Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

WO2012102240A1 - カプセル型医療装置用誘導システムおよび磁界発生装置 - Google Patents

カプセル型医療装置用誘導システムおよび磁界発生装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2012102240A1
WO2012102240A1 PCT/JP2012/051354 JP2012051354W WO2012102240A1 WO 2012102240 A1 WO2012102240 A1 WO 2012102240A1 JP 2012051354 W JP2012051354 W JP 2012051354W WO 2012102240 A1 WO2012102240 A1 WO 2012102240A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
magnetic field
medical device
capsule
capsule endoscope
plane
Prior art date
Application number
PCT/JP2012/051354
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
河野　宏尚
Original Assignee
オリンパスメディカルシステムズ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by オリンパスメディカルシステムズ株式会社 filed Critical オリンパスメディカルシステムズ株式会社
Priority to CN201280004504.XA priority Critical patent/CN103281949B/zh
Priority to EP12738850.2A priority patent/EP2656773B1/en
Priority to JP2012534469A priority patent/JP5259881B2/ja
Priority to US13/558,508 priority patent/US8734329B2/en
Publication of WO2012102240A1 publication Critical patent/WO2012102240A1/ja

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00158—Holding or positioning arrangements using magnetic field
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
    • A61B1/00045—Display arrangement
    • A61B1/0005—Display arrangement combining images e.g. side-by-side, superimposed or tiled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/041—Capsule endoscopes for imaging

Definitions

  • the present invention relates to a capsule medical device guidance system for guiding a capsule medical device that has a permanent magnet and is introduced into a liquid in a subject, and a magnetic field generator that generates a magnetic field for the capsule medical device.
  • capsule endoscopes having an imaging function and a wireless communication function inside a capsule casing formed in a size that can be introduced into the digestive tract of a subject such as a patient have been provided. Has appeared. The capsule endoscope moves through the digestive tract by peristaltic movement after being swallowed from the mouth of the subject. Capsule endoscopes sequentially acquire images inside the organ of the subject (hereinafter sometimes referred to as in-vivo images) during the period from when the capsule endoscope is introduced into the digestive tract of the subject until it is discharged outside the subject. Then, the acquired in-vivo images are sequentially wirelessly transmitted to a receiving device outside the subject.
  • in-vivo images images inside the organ of the subject
  • Each in-vivo image captured by the capsule endoscope is taken into the image display device via the receiving device.
  • the image display device displays each captured in-vivo image on a display as a still image or a moving image.
  • a user such as a doctor or a nurse observes each in-vivo image of the subject displayed on the image display device, and examines the inside of the organ of the subject through observation of each in-vivo image.
  • the capsule endoscope further includes a permanent magnet inside the capsule casing, and the image display device captures in-vivo images sequentially captured by the capsule endoscope inside the subject in real time.
  • the guidance system for the capsule endoscope applies a magnetic field to the capsule endoscope inside the subject, and the capsule endoscope inside the subject is brought to a desired position by the magnetic attraction received from the applied magnetic field. Magnetic induction.
  • the user operates the magnetic guidance of the capsule endoscope using the operation input unit of the system while referring to the in-vivo image displayed on the image display device.
  • the capsule endoscope positioned on the liquid surface is submerged in the liquid so as to face the surface tension of the liquid surface.
  • an apparatus that applies a rotating magnetic field that rotates around a horizontal axis to cause a capsule endoscope to perform a reciprocating rotation around a long horizontal axis (see, for example, Patent Document 1).
  • a capsule endoscope that applies a magnetic field that swings in the long axis direction while turning around the long axis of the capsule endoscope (for example, see Patent Document 2).
  • the capsule endoscope when it is desired to submerge the capsule endoscope from the liquid surface into the liquid, the capsule endoscope may be restrained by the surface tension and cannot be submerged in the liquid. In such a case, the capsule endoscope is rotated to release the capsule endoscope from the surface tension constraint.
  • the rotation operation in one direction releases the surface tension. In some cases, the capsule endoscope cannot be released from the restraint of the surface tension.
  • the present invention has been made in view of the above, and provides a capsule medical device guidance system and a magnetic field generator that can smoothly sink a capsule medical device restrained by a liquid surface in the liquid. With the goal.
  • a capsule medical device guidance system includes a capsule-type medical device that includes a permanent magnet and is introduced into a liquid in a subject.
  • a magnetic field generating unit that generates a magnetic field to be applied to the permanent magnet to guide the capsule medical device, and that can change the direction of the generated magnetic field in a three-dimensional space, and is oriented periodically around a vertical axis
  • a variable magnetic field including a direction-changing magnetic field in which the direction of the magnetic field periodically changes in a plane other than a horizontal plane and a magnetic field that generates a magnetic attraction that moves the capsule endoscope vertically downward is provided to the magnetic field generation unit.
  • a control unit for generating for generating.
  • the direction-changing magnetic field includes an angle formed by a long axis and a vertical axis of the capsule medical device, a predetermined reference plane passing through the vertical axis, and the capsule type. The angle between the medical device and the plane through which the major axis and the vertical axis pass is periodically varied.
  • the direction-changing magnetic field generates a magnetic attractive force that makes an angle formed by a major axis and a vertical axis of the capsule medical device to be 90 ° or more.
  • the direction-changing magnetic field is a rotating magnetic field in which the direction of the magnetic field periodically rotates on the plane, and the plane turns around a vertical axis. It is characterized by.
  • the capsule medical device moves in the liquid introduced into the subject, and the density is the density of the liquid introduced into the subject. It is characterized by being approximately equal.
  • the permanent magnet has magnetization in a direction parallel to the long axis of the capsule medical device.
  • the capsule medical device guidance system according to the present invention is characterized in that the direction-changing magnetic field has timing at least in the horizontal direction.
  • the permanent magnet has magnetization in a direction intersecting a long axis of the capsule medical device, and the center of gravity of the capsule medical device is It is a position moved from the geometric center of the capsule medical device in a direction different from the magnetization of the permanent magnet.
  • the permanent magnet has magnetization in a direction orthogonal to the long axis of the capsule medical device, and the direction-changing magnetic field is at least at a timing that points in the vertical direction. It is characterized by having.
  • the capsule medical device guidance system according to the present invention is characterized in that the change period of the direction of the plane around the vertical axis is longer than the change period of the direction of the direction-changing magnetic field on the plane. To do.
  • the capsule magnetic field generator according to the present invention is a magnetic field generator for generating a magnetic field with respect to a capsule-type capsule medical device having a permanent magnet. While guiding the medical device, the direction of the generated magnetic field can be changed in a three-dimensional space, and the direction of the magnetic field is periodically changed on a plane other than the horizontal plane whose direction is periodically changed about the vertical axis.
  • the magnetic field applied to the permanent magnet of the capsule medical device is a direction-changing magnetic field in which the direction of the magnetic field periodically changes in an arbitrary plane other than a horizontal plane whose direction is periodically changed about the vertical axis.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an overall configuration of a capsule medical device guidance system according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic cross-sectional view showing a configuration example of the capsule endoscope shown in FIG.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an operation input unit used in the capsule medical device guidance system according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the magnetization of the permanent magnet of the capsule endoscope shown in FIG. 1 and the operation of the capsule endoscope.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the varying magnetic field generated by the magnetic field generator shown in FIG.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the capsule endoscope shown in FIG. 1 when a fluctuating magnetic field is generated.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an overall configuration of a capsule medical device guidance system according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic cross-sectional view showing a configuration example of the capsule endoscope shown in FIG.
  • FIG. 3 is
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a menu screen displayed on the display unit illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a menu screen displayed on the display unit illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining another example of the varying magnetic field generated by the magnetic field generator shown in FIG.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining another example of a variable magnetic field generated by the magnetic field generator shown in FIG.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining another example of the varying magnetic field generated by the magnetic field generator shown in FIG.
  • FIG. 12 is a diagram for explaining another example of a variable magnetic field generated by the magnetic field generator shown in FIG.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a menu screen displayed on the display unit illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 14 is a schematic diagram illustrating an entire configuration of the capsule medical device guidance system according to the second embodiment.
  • FIG. 15 is a diagram for explaining the magnetization of the permanent magnet of the capsule endoscope shown in FIG. 14 and the operation of the capsule endoscope.
  • FIG. 16 is a diagram for explaining the variable magnetic field generated by the magnetic field generator shown in FIG.
  • FIG. 17 is a side view of the operation of the capsule endoscope shown in FIG. 14 when the rotational frequency of the rotating magnetic field is relatively low.
  • 18 is a view of the capsule endoscope shown in FIG. 14 as viewed from above when the rotational frequency of the rotating magnetic field is relatively low.
  • FIG. 19 is a side view of the capsule endoscope shown in FIG. 1 when the rotational frequency of the rotating magnetic field is less than 3 [Hz].
  • FIG. 20 is a side view of the operation of the capsule endoscope when the rotation frequency of the rotating magnetic field is 3 [Hz] or higher.
  • FIG. 21 is a diagram for explaining another example of the varying magnetic field generated by the magnetic field generator shown in FIG.
  • FIG. 22 is a diagram for explaining another example of the varying magnetic field generated by the magnetic field generator shown in FIG.
  • FIG. 23 is a diagram for explaining another example of the varying magnetic field generated by the magnetic field generator shown in FIG.
  • FIG. 24 is a diagram for explaining another example of the varying magnetic field generated by the magnetic field generator shown in FIG.
  • FIG. 25 is a diagram for explaining another example of the varying magnetic field generated by the magnetic field generator shown in FIG.
  • the capsule medical device guidance system is a capsule using a capsule endoscope that is orally introduced into a subject and drifts in the liquid stored in the stomach of the subject.
  • a guidance system for a type endoscope will be described as an example.
  • the present invention is not limited to this.
  • Various capsule medical devices can be used.
  • the same portions are denoted by the same reference numerals.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall configuration of a capsule medical device guidance system according to a first embodiment of the present invention.
  • the capsule medical device guidance system 1 As shown in FIG. 1, the capsule medical device guidance system 1 according to the first embodiment is introduced into a body cavity in a subject by being swallowed from the mouth of the subject and communicates with an external device.
  • the capsule endoscope 10 performs wireless communication between the capsule endoscope 10, the magnetic field generator 2 provided around the subject and capable of generating a three-dimensional magnetic field, and the capsule endoscope 10.
  • a transmission / reception unit 3 that receives a radio signal including a captured image and transmits an operation signal to the capsule endoscope 10, a control unit 4 that controls each component of the capsule medical device guidance system 1, and a capsule type
  • a display unit 5 that displays and outputs an image captured by the endoscope 10, and an input unit 6 that inputs instruction information for instructing various operations in the capsule medical device guidance system 1.
  • An operation input unit 7 that inputs guidance instruction information for guiding the capsule endoscope 10 magnetically, a storage unit 8 that stores image information captured by the capsule endoscope 10, and a liquid surface restraint.
  • a variable magnetic field generation instructing unit 9 for inputting variable magnetic field instruction information for instructing generation of a variable magnetic field for moving the capsule endoscope 10 to be moved into the liquid.
  • the capsule endoscope 10 is a capsule medical device that acquires an in-vivo image of a subject, and has an imaging function and a wireless communication function.
  • the capsule endoscope 10 is introduced into the organ of the subject together with a predetermined liquid by oral ingestion or the like, moves inside the digestive tract, and is finally discharged to the outside of the subject.
  • the capsule endoscope 10 sequentially captures in-vivo images with a subject and sequentially wirelessly transmits the obtained in-vivo images to the external transmission / reception unit 3.
  • the capsule endoscope 10 incorporates a magnetic material such as a permanent magnet.
  • the capsule endoscope 10 drifts in the liquid introduced into the organ of the subject (for example, the stomach), and moves in the liquid while being magnetically guided by the external magnetic field generator 2.
  • FIG. 2 is a schematic cross-sectional view showing a configuration example of the capsule endoscope shown in FIG.
  • the capsule endoscope 10 includes a first imaging unit 11A, a second imaging unit 11B, a capsule housing 12, a processing unit 15, a transmission unit 16, a power source 18, and a permanent magnet 19.
  • the first imaging unit 11A and the second imaging unit 11B have an illumination system such as an LED, an optical system such as a condenser lens, and an imaging element such as a CMOS image sensor or a CCD, respectively. Take an image.
  • the capsule-type housing 12 is an exterior body that is formed in a size that can be easily introduced into the organ of a subject.
  • the capsule housing 12 has a dome-shaped transparent housing 12b, 12c.
  • each optical axis of the first imaging unit 11A and the second imaging unit 11B is a capsule. It is substantially parallel or substantially coincident with the long axis La that is the central axis in the longitudinal direction of the mold housing 12.
  • the processing unit 15 performs various processes such as a noise removal process and an amplification process on each image captured by the first imaging unit 11A and the second imaging unit 11B.
  • the transmission unit 16 generates a radio signal obtained by modulating the image signal including each image processed by the processing unit 15 and transmits the radio signal to the external transmission / reception unit 3 via an antenna (not shown).
  • the power source 18 includes a power storage unit such as a button-type battery or a capacitor and a switch unit such as a magnetic switch, and supplies power to each component of the capsule endoscope 10.
  • the permanent magnet 19 is for enabling magnetic induction by the magnetic field generator 2, and is fixedly arranged inside the capsule housing 12.
  • the magnetic field generator 2 is for magnetically guiding the capsule endoscope 10 inside the subject.
  • the magnetic field generation unit 2 is realized using, for example, a plurality of coils and the like, and generates a magnetic field for guidance using electric power supplied by a power supply unit (not shown).
  • the magnetic field generator 2 applies the generated guidance magnetic field to the magnetic body inside the capsule endoscope 10 and magnetically captures the capsule endoscope 10 by the action of the guidance magnetic field.
  • the magnetic field generator 2 can change the direction of the generated magnetic field in a three-dimensional space.
  • the magnetic field generator 2 controls the three-dimensional posture of the capsule endoscope 10 inside the subject by changing the magnetic field direction of the guiding magnetic field acting on the capsule endoscope 10 inside the subject. .
  • the transmission / reception unit 3 includes a plurality of antennas 3a, and receives in-vivo images of the subject from the capsule endoscope 10 via the plurality of antennas 3a.
  • the transmission / reception unit 3 sequentially receives wireless signals from the capsule endoscope 10 via the plurality of antennas 3a.
  • the transmission / reception unit 3 selects an antenna having the highest received electric field strength from the plurality of antennas 3a, and performs a demodulation process on the radio signal from the capsule endoscope 10 received through the selected antenna. Do.
  • the transmission / reception unit 3 extracts image data from the capsule endoscope 10, that is, in-vivo image data of the subject from the wireless signal.
  • the transmission / reception unit 3 transmits an image signal including the extracted in-vivo image data to the control unit 4.
  • the control unit 4 controls each operation of the magnetic field generation unit 2, the transmission / reception unit 3, the display unit 5, and the storage unit 8, and controls the input / output of signals between these components.
  • the control unit 4 controls the storage unit 8 so as to store the in-vivo image group of the subject acquired from the transmission / reception unit 3.
  • the control unit 4 includes an image receiving unit 41 that sequentially acquires in-vivo images sequentially received by the transmitting / receiving unit 3, an image display control unit 42 that displays the in-vivo images sequentially received by the transmitting / receiving unit 3 on the display unit 5, and a capsule type
  • a magnetic field control unit 43 that controls the magnetic field generation unit 2 to guide the endoscope 10 is provided.
  • the magnetic field control unit 43 controls the energization amount to the magnetic field generation unit 2 and generates a magnetic field for guidance necessary for magnetic guidance of the capsule endoscope 10 according to the magnetic guidance direction and the magnetic guidance position based on the guidance instruction information.
  • the magnetic field generator 2 is controlled to do so.
  • the display unit 5 is realized by using various displays such as a liquid crystal display, and displays various information instructed to be displayed by the control unit 4. Specifically, the display unit 5 displays, for example, an in-vivo image group of the subject captured by the capsule endoscope 10 based on the control of the image display control unit 42 in the control unit 4. The display unit 5 displays a reduced image of the in-vivo image selected or marked by the input operation of the input unit 6 from the in-vivo image group, patient information of the subject, examination information, and the like.
  • the input unit 6 is realized by using an input device such as a keyboard and a mouse, and inputs various information to the control unit 4 in accordance with an input operation by a user such as a doctor.
  • Examples of various information input to the control unit 4 by the input unit 6 include instruction information for instructing the control unit 4, patient information of the subject, examination information, and the like.
  • the patient information of the subject is specific information that identifies the subject, and includes, for example, the patient name, patient ID, date of birth, sex, age, and the like of the subject.
  • the examination information of the subject is specific information for identifying the examination in which the capsule endoscope 10 is introduced into the subject's digestive tract and the inside of the digestive tract is observed. is there.
  • the operation input unit 7 receives guidance instruction information for guiding the capsule endoscope 10 magnetically.
  • the operation input unit 7 inputs guidance instruction information for magnetically guiding the capsule endoscope 10 that is a magnetic guidance operation target to the control unit 4.
  • the guidance instruction information is for instructing the posture, position, and the like of the capsule endoscope 10.
  • the magnetic field control unit 43 causes the magnetic field generation unit 2 to generate a magnetic field corresponding to the guidance instruction information.
  • the operation input unit 7 includes a joystick, various buttons, and various switches, and inputs guidance instruction information to the control unit 4 when the joystick or the like is operated by a user.
  • the operation input unit 7 is configured by an operation input device provided with two joysticks 71 and 72, for example, as shown in FIG.
  • the joysticks 71 and 72 are used to three-dimensionally operate the capsule endoscope 10 by magnetic guidance, and can be tilted in the vertical direction of the paper surface and the horizontal direction of the paper surface.
  • an up button 73U and a down button 73B are provided on the back of the joystick 71.
  • FIG. 4 is a view of the capsule endoscope 10 viewed from a direction orthogonal to the vertical axis, and illustrates a case where the capsule endoscope 10 is located inside the stomach St. Further, the density of the capsule endoscope 10 is set to be approximately equal to the density of the liquid W introduced into the subject. FIG. 4 illustrates a case where the capsule endoscope 10 is positioned on the liquid level Ws of the liquid W.
  • the capsule-type internal view is indicated as indicated by the arrow Y11 (see FIG. 4).
  • Guidance instruction information for guiding the mirror 10 in the left-right direction in FIG. 4 is input to the control unit 4.
  • guidance instruction information for guiding the capsule endoscope 10 in a direction perpendicular to the paper surface of FIG. 4 is input.
  • the capsule endoscope 10 is positioned on the point Y12 (see FIG. 4)
  • the capsule endoscope 10 is guided in a direction perpendicular to the paper surface of FIG. 4 so as to pass the point Y12.
  • the capsule-type endoscope is indicated as indicated by the arrow Y14 (see FIG. 4).
  • Guidance instruction information that operates so that the end of the mirror 10 swings its head in the vertical direction on the paper surface is input to the control unit 4.
  • the capsule endoscope 10 is guided to rotate around the vertical axis Az as shown by the arrow Y15 in FIG.
  • Guidance instruction information is input to the control unit 4.
  • the storage unit 8 is realized using a storage medium that stores information in a rewritable manner such as a flash memory or a hard disk.
  • the storage unit 8 stores various types of information instructed to be stored by the control unit 4, and sends the information instructed to be read out by the control unit 4 from the stored various types of information to the control unit 4.
  • the various information stored in the storage unit 8 is input from, for example, each image data of the in-vivo image group of the subject imaged by the capsule endoscope 10 and each in-vivo image displayed on the display unit 5. Examples include in-vivo image data selected by the input operation of the unit 6, input information by the input unit 6 such as patient information of the subject, and the like.
  • the fluctuation magnetic field generation instructing section 9 is constituted by a fluctuation magnetic field button 91 in the operation input device shown in FIG. 3, and changes while the fluctuation magnetic field button 91 is pressed as indicated by an arrow Y6 (see FIG. 3 (2)). Fluctuating magnetic field instruction information for instructing generation of a magnetic field is input to the control unit 4. While this variable magnetic field instruction information is input, the magnetic field control unit 43 causes the magnetic field generation unit 2 to generate a variable magnetic field for moving the capsule endoscope 10 constrained by the liquid surface into the liquid.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the variable magnetic field generated by the magnetic field generator 2.
  • the variable magnetic field includes a rotating magnetic field in which the direction of the magnetic field rotates as indicated by an arrow Y16 on a plane Pv parallel to the vertical axis Az, and a downward direction of the vertical axis Az as indicated by an arrow Y18. And a magnetic field that generates a magnetic attractive force to be moved.
  • the magnetic field rotating on the plane Pv turns around the vertical axis Az simultaneously with this rotation.
  • FIG. 5 shows only representative vectors of the direction vector of the rotating magnetic field generated by the magnetic field generator.
  • the rotating magnetic field is a magnetic field that has strength that allows the capsule endoscope 10 to move, and whose direction rotates at a constant cycle, as indicated by arrows Mr11, Mr12, and Mr13, about an arbitrary point on the plane Pv. Further, the magnetic field that generates the magnetic attractive force in the vertically downward direction is set, for example, so that the strength increases from the upper side to the lower side of the vertical axis Az.
  • the magnetic field generator 2 generates a magnetic field so that the plane Pv turns around the vertical axis at a constant period.
  • the plane Pv turns around the vertical axis Az as indicated by an arrow Y17a in FIG. 5 (2) until a predetermined time elapses from the state shown in FIG. 5 (1).
  • the turning period of the plane Pv centered on the vertical axis Az is sufficiently larger than the rotation period of the rotating magnetic field on the plane Pv so that the turning of the plane Pv centered on the vertical axis Az does not affect the rotation of the rotating magnetic field. Is set to be long.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the capsule endoscope when a fluctuating magnetic field is generated.
  • FIG. 6 is a view of the capsule endoscope 10 viewed from a direction orthogonal to the vertical axis.
  • a magnetic attractive force that rotates the capsule endoscope 10 around the center of the long axis of the capsule endoscope 10 as indicated by an arrow Y19 shown in FIG. 6 is parallel to the plane Pv.
  • a magnetic attractive force that moves the capsule endoscope 10 vertically downward as indicated by an arrow Y20 is generated. For this reason, the capsule endoscope 10 is pulled vertically downward while rotating in a plane parallel to the plane Pv.
  • the rotation surface on which the capsule endoscope 10 rotates also rotates around the vertical axis Az. Accordingly, since the capsule endoscope 10 is also rotated about the vertical axis Az corresponding to the rotation of the rotation surface while rotating in a plane parallel to the plane Pv, the capsule endoscope 10 corresponds to the rotation of the rotation surface. The rotation direction of the mirror 10 is changed.
  • the capsule endoscope 10 by generating the variable magnetic field, the capsule endoscope 10 can be rotated in various directions, so that it is compared with the case where the rotation operation in only one direction is performed. Thus, the capsule endoscope 10 is easily removed from the surface tension constraint.
  • the rotating surface itself on which the capsule endoscope 10 rotates is periodically rotated by generating a variable magnetic field.
  • the capsule endoscope 10 can be moved in a direction not obstructed by the obstacle. Therefore, in the first embodiment, even when there is an obstacle, the capsule endoscope 10 can be moved in a direction deviated from the obstacle, and the capsule endoscope 10 is obstructed by the obstacle and The problem that the endoscope cannot be rotated and the capsule endoscope cannot be moved can also be solved.
  • the capsule endoscope 10 can always be pulled vertically downward while being rotated in various directions, so that the surface tension of the liquid level can be reduced. It becomes possible to release the capsule endoscope 10 from the restraint and smoothly sink the capsule endoscope 10 in the liquid.
  • the movement of the capsule endoscope 10 can be realized by a combination of a rotating magnetic field with a small load on the power source in which the magnetic field gently changes, so that the power supply in the capsule medical device guidance system 1 can be realized. Miniaturization can also be achieved.
  • the magnetization Ym of the permanent magnet 19 and the long axis La of the capsule endoscope 10 are parallel, and the capsule endoscope 10 is in a state where a varying magnetic field is generated. Since the 10 major axis La direction rotates so as to coincide with the direction of the rotating magnetic field, it rotates efficiently with respect to the rotating magnetic field. For this reason, in Embodiment 1, the margin value included in the magnetic field strength of the rotating magnetic field can be reduced.
  • the fact that the varying magnetic field is selected on the display unit 5 while the magnetic field generating unit 2 generates the varying magnetic field according to the varying magnetic field instruction information.
  • the operator is notified of the occurrence of the varying magnetic field.
  • the display unit 5 displays, on the display screen, for example, a menu Sa on which a variable magnetic field icon Ic for informing whether or not a variable magnetic field is generated is displayed in the lower left as shown in FIG.
  • This variable magnetic field icon Ic is displayed in bright color while the magnetic field generator 2 generates a variable magnetic field, and is displayed in dark color while the magnetic field generator 2 stops generating the variable magnetic field.
  • each subject information such as the patient name, patient ID, date of birth, sex, and age of the subject is displayed.
  • the biological image Sg1 captured by the imaging unit 11A is displayed on the left side
  • the biological image Sg2 captured by the imaging unit 11B is displayed on the right side.
  • each captured image is reduced and displayed together with the capture time.
  • a posture diagram Sg3 in the horizontal plane and a posture diagram Sg4 in the vertical plane are displayed as posture diagrams of the capsule endoscope 10.
  • the posture of the capsule endoscope 10 displayed in each posture diagram Sg3, Sg4 is a posture corresponding to the guidance instruction information of the operation input unit 7.
  • directions in which the capsule endoscope 10 can be guided are indicated by arrows.
  • the state of occurrence of the varying magnetic field at the time of guiding the capsule endoscope 10 may be stored in association with each image.
  • the reproduction menu Sb (see FIG. 8) includes a reproduced image and a variable magnetic field indicating whether or not a variable magnetic field associated with the reproduced image is generated.
  • the icon Icb may be displayed at the lower left of the menu Sb so that it can be grasped whether or not the capsule endoscope 10 has been guided by the varying magnetic field at the time of obtaining the reproduced image.
  • an icon Ip for reproduction instruction for image reproduction and an icon Is for pause are displayed in the area S5 of the display menu Sb.
  • the variable magnetic field includes the rotating magnetic field that continuously rotates the direction of the magnetic field on the plane Pv parallel to the vertical axis Az.
  • the capsule endoscope 10 has a long axis center. Therefore, it may be a variable magnetic field including a direction-changing magnetic field that periodically changes the direction of the magnetic field on the plane Pv.
  • the direction of the magnetic field having a strength that allows the capsule endoscope 10 to move is indicated by an arrow Mr11 (see FIG. 5) at time t1 on a plane Pv (see FIG. 5) parallel to the vertical axis Az. )
  • arrow Mr12 see FIG. 5 at time t2 after a lapse of a certain time from time t1
  • Mr13 in the direction of arrow Mr13 (see FIG. 5) at time t3 after the lapse of a certain time from time t2.
  • a changed magnetic field is conceivable.
  • the capsule endoscope 10 When the magnetic field generator 2 generates this direction-changing magnetic field, the capsule endoscope 10 according to the direction of the changed magnetic field as the angle of the magnetic field direction on the plane changes by a predetermined angle every predetermined time. In addition, the capsule endoscope 10 can periodically rotate and move in a plane parallel to the plane Pv around the center of the major axis. Therefore, in the first embodiment, the length of the capsule endoscope 10 is increased by generating a fluctuating magnetic field including a direction-changing magnetic field in which the direction of the magnetic field periodically changes on the plane Pv turning around the vertical axis Az.
  • the angle formed by the axis La and the vertical axis Az is periodically changed, and a predetermined reference plane passing through the vertical axis Az (for example, a plane at the position of the plane Pv shown in FIG. 5 (1))
  • a predetermined reference plane passing through the vertical axis Az for example, a plane at the position of the plane Pv shown in FIG. 5 (1)
  • the angle formed between the long axis La of the endoscope 10 and the plane through which the vertical axis Az passes can also be periodically changed.
  • the case where the plane Pv, which is the rotating surface of the rotating magnetic field, is swung around the vertical axis Az with a constant period has been described as an example.
  • the rotation direction of the capsule endoscope 10 is changed. Since it is sufficient if it can be changed, the direction of the plane Pv may be changed periodically about the vertical axis without continuously turning the plane Pv.
  • the capsule endoscope 10 can be operated so that one end of the capsule endoscope 10 faces in a direction close to the vertically lower side in order to sink the capsule endoscope 10 in the liquid. Therefore, it is sufficient that the plane of rotation of the rotating magnetic field is a plane other than a horizontal plane. Therefore, for example, a plane Ps that is an intersecting surface with the vertical axis Az shown in FIG. 9 may be set as the rotating surface of the rotating magnetic field. The plane Ps is also controlled by the magnetic field control unit 43 so that the direction periodically changes around the vertical axis Az as indicated by an arrow Y17.
  • the rotating magnetic field obtained by rotating the direction of the magnetic field has been described as the direction changing magnetic field, but the present invention is not limited to this.
  • At least the long axis La of the capsule endoscope 10 and the vertical axis Az are perpendicular to each other in a plane parallel to the plane Pv so that the capsule endoscope 10 swings largely around the vertical axis Az. It only needs to be able to repeat. Since the magnetization Ym of the capsule endoscope 10 is parallel to the major axis La of the capsule endoscope 10, as shown in FIG. 4, the posture in which the major axis La is orthogonal to the vertical axis Az is shown in the capsule endoscope.
  • the mirror 10 In order for the mirror 10 to take, it is necessary to generate a direction-changing magnetic field having a timing that faces at least the horizontal direction. Therefore, in the first embodiment, it is sufficient to set a magnetic field that changes the direction of the magnetic field in a plurality of directions including at least the horizontal direction as the direction change magnetic field. That is, it is sufficient to set the direction-changing magnetic field so that a magnetic field directed to 0 ° or 180 ° is included with reference to the vertically upward direction (0 °).
  • the counterclockwise direction is set to the positive direction with the vertical upward as the reference (0 °)
  • the direction change magnetic field as indicated by an arrow Y16a in FIG. 10, the direction of the magnetic field clockwise or counterclockwise so that the direction of the magnetic field forms an angle from ⁇ 45 ° to 225 ° with respect to the vertical axis Az. It may be set to change.
  • the magnetic field direction is set to change clockwise or counterclockwise so that the magnetic field direction forms an angle from 90 ° to 225 ° with respect to the vertical axis Az. May be.
  • the magnetic field direction is set to change clockwise or counterclockwise so that the magnetic field direction forms an angle from 0 ° to 180 ° with respect to the vertical axis Az. May be.
  • a magnetic attractive force can be generated so that the angle formed by the long axis La and the vertical axis Az of the capsule endoscope 10 is 90 ° or more.
  • the endoscope 10 can be largely shaken about the vertical axis Az to be released from restraint of surface tension.
  • a desired variable magnetic field can be selected from a plurality of variable magnetic fields each including the above-described direction change magnetic fields. For example, when two fluctuating magnetic fields are set, the operator can select a desired fluctuating magnetic field from the two fluctuating magnetic fields through the operation of the input unit 6.
  • the selected type of the variable magnetic field is displayed in the variable magnetic field icon Ic1 of the menu Sc shown in FIG.
  • the variable magnetic field icon Ic1 in FIG. 13 is an example in which the variable magnetic field 1 and the variable magnetic field 2 are set, and the variable magnetic field 1 is selected.
  • the display of the variable magnetic field icon Ic1 is changed to a display indicating the variable magnetic field 2.
  • the density of the capsule endoscope 10 is set to be substantially equal to the density of the liquid W introduced into the subject, so that the density of the capsule endoscope 10 is the density of the liquid W.
  • the magnetic attraction force for moving the capsule endoscope 10 vertically downward can be reduced.
  • the energy supplied to generate the magnetic field in the magnetic field generation unit 2 can be reduced, and the load of the power source of the capsule medical device guidance system 1 is reduced. Therefore, the power source can be reduced in size. .
  • FIG. 14 is a schematic diagram illustrating an entire configuration of the capsule medical device guidance system according to the second embodiment.
  • the capsule medical device guidance system 201 according to the second embodiment uses a capsule endoscope 210 in place of the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • a capsule medical device guidance system 201 according to the second embodiment includes a control unit 204 instead of the control unit 4 shown in FIG.
  • the control unit 204 includes a magnetic field control unit 243 that controls the magnetic field generation unit 2 so as to generate a guidance magnetic field including a varying magnetic field corresponding to the capsule endoscope 210.
  • the capsule medical device guidance system 201 includes an operation input device similar to the operation input device illustrated in FIG. 3, and guidance instruction information and the like are input from the operation input device to the control unit 204.
  • the permanent magnet 19 is fixedly disposed so as to have a magnetization Ym2 in a direction orthogonal to the long axis La of the capsule endoscope 210, as shown in FIG.
  • the center-of-gravity position G of the capsule endoscope 210 is set to a position moved from the geometric position C of the capsule endoscope 210 in a direction different from the magnetization Ym2 of the permanent magnet 19 in the liquid W.
  • the direction of the long axis of the capsule endoscope 210 can be controlled in accordance with the change in the direction of the magnetic field.
  • the center of gravity G of the capsule endoscope 210 is set to the capsule endoscope as shown in FIG. It is shifted from the geometric center C of 210 along the long axis La of the capsule endoscope 210.
  • the capsule endoscope 210 has the arrows in FIG. A magnetic field to be induced is generated from the magnetic field generator 2 as shown in FIG.
  • the capsule endoscope 210 is moved as shown by the arrow Y21 in FIG. It is guided in the left-right direction.
  • the joystick 71 is tilted as indicated by the arrow Y2 shown in FIG.
  • the capsule endoscope 210 is guided in a direction perpendicular to the paper surface of FIG.
  • the capsule endoscope 210 is positioned on the point Y22 (see FIG. 15)
  • the capsule endoscope 210 is guided in a direction perpendicular to the paper surface of FIG. 15 so as to pass the point Y22.
  • the up button 73U is pressed as indicated by an arrow Y3u shown in FIG. 3B
  • the capsule endoscope 210 is guided vertically upward as indicated by an arrow Y23u in FIG.
  • the down button 73B is pressed as indicated by an arrow Y3b in FIG. 3
  • the capsule endoscope 210 is guided vertically downward as indicated by an arrow Y23b in FIG.
  • the capsule endoscope 210 is guided so that the end of the capsule endoscope 210 swings in the vertical direction as shown by the arrow Y24 in FIG. Is done.
  • the capsule endoscope 210 rotates around the vertical axis Az as indicated by the arrow Y25 in FIG.
  • variable magnetic field button 91 shown in FIG. 3 While the variable magnetic field button 91 shown in FIG. 3 is pressed, the magnetic field control unit 243 generates a variable magnetic field for moving the capsule endoscope 210 constrained by the liquid level into the liquid. To generate.
  • the varying magnetic field generated at this time is the same as that in the first embodiment as shown in FIG. That is, the variable magnetic field is a plane Pv that rotates at a constant cycle around the vertical axis Az as indicated by an arrow Y27, and the direction in which the direction of the magnetic field rotates at a constant cycle indicated by arrows Mr21, Mr22, and Mr23 as indicated by an arrow Y26.
  • the rotating magnetic field has such an intensity that the capsule endoscope 210 can move, and the turning period of the plane Pv around the vertical axis is greater than the rotating period of the rotating magnetic field in the plane Pv. Is set to be sufficiently long.
  • FIG. 17 is a view of the capsule endoscope 210 viewed from a direction orthogonal to the vertical axis when the rotational frequency of the rotating magnetic field is relatively low.
  • FIG. 18 is a view of the capsule endoscope 210 viewed from above vertically when the rotational frequency of the rotating magnetic field is relatively low.
  • the capsule endoscope 210 rotates on a plane parallel to the vertical axis Az passing through the long axis La whose direction has changed, and the side on which the center of gravity G is located is upward, the direction of the long axis La is viewed from above. Change the angle so that changes. As described above, the capsule endoscope 210 repeats the operation of rotating on the plane parallel to the vertical axis Az while turning around the vertical axis Az due to the collapse of the side where the center of gravity G is located.
  • FIG. 19 shows a case where the rotational frequency of the rotating magnetic field is higher than the rotational frequency shown in FIGS. 17 and 18 and is less than a predetermined frequency (for example, 3 [Hz]) from the direction orthogonal to the vertical axis. It is the figure which looked at the capsule type endoscope 210. In this case, although there is always a magnetic attraction force vertically downward as indicated by an arrow Y30 (see FIG.
  • the rotating magnetic field is rotated to such an extent that the side where the center of gravity exists can be collapsed. Therefore, the capsule endoscope 210 can rotate on a plane parallel to the plane Pv around the long axis center of the capsule endoscope 210 as indicated by an arrow Y33 (see FIG. 19).
  • the frequency at which the capsule endoscope 210 can rotate in a plane parallel to the plane Pv around the center of the major axis of the capsule endoscope 210 is the shape, mass, etc. of the capsule endoscope 210 and the liquid Depending on density etc. It is fit.
  • FIG. 20 is a view of the capsule endoscope 210 as viewed obliquely from above when the rotational frequency of the rotating magnetic field is 3 [Hz] or higher.
  • the capsule endoscope 210 is prevented from rotating on the plane Pv by the liquid, and only rotates around the vertical axis Az while being tilted as shown by an arrow Y34 in FIG.
  • the rotational frequency of the rotating magnetic field is set to the capsule endoscope 210 and the liquid into which the capsule endoscope 210 is introduced. What is necessary is just to optimize.
  • the rotational frequency of the rotating magnetic field is set according to each type of capsule endoscope 210 and each type of liquid, and is selected according to the capsule endoscope 210 and the liquid that are actually used.
  • the rotational frequency of the rotating magnetic field is selected by the rotational frequency selection information input from the input unit 6.
  • the rotational frequency of the rotating magnetic field can be finely adjusted by operating the input unit 6.
  • the capsule endoscope 210 is rotated downward in various directions by generating a variable magnetic field including a rotating magnetic field whose rotation frequency is optimized, and is always vertically downward. Since it can be pulled, the same effect as in the first embodiment can be obtained.
  • the density of the capsule endoscope 210 is set to the liquid W introduced into the subject so that the magnetic attractive force for moving the capsule endoscope 210 vertically downward can be reduced. It may be set almost equal to the density of.
  • variable magnetic field instead of the rotating magnetic field, the variable magnetic field may be set so as to include a direction changing magnetic field in which the direction of the magnetic field periodically changes on the plane Pv. Also in the second embodiment, it is only necessary to periodically change the direction of the plane Pv that is the rotation surface about the vertical axis Az, and the plane Pv does not necessarily have to be swiveled about the vertical axis Az. .
  • the capsule endoscope 210 can be operated so that the tip of the capsule endoscope 210 faces in a direction close to the vertically downward direction in order to sink the capsule endoscope 210 in the liquid. Therefore, the plane of rotation of the rotating magnetic field may be a plane Ps other than the horizontal plane (see FIG. 21).
  • the long axis La of the capsule endoscope 210 and the plane Pv are parallel to the plane Pv so that the capsule endoscope 210 swings about the vertical axis Az. It is only necessary to repeat the posture in which the vertical axis Az is orthogonal. As shown in FIG. 15, the magnetization Ym2 of the capsule endoscope 210 is orthogonal to the long axis La of the capsule endoscope 210. Therefore, the capsule endoscope has a posture in which the long axis La is orthogonal to the vertical axis Az. In order for 210 to be taken, it is necessary to generate a direction-changing magnetic field having timing at least in the vertical direction.
  • the second embodiment it is sufficient to set a magnetic field that changes the direction of the magnetic field in a plurality of directions including at least the vertical direction as the direction change magnetic field. That is, it is sufficient to set the direction-changing magnetic field so that a magnetic field directed to 90 ° or 270 ° is included with reference to the vertical upward direction (0 °).
  • the direction change magnetic field as indicated by an arrow Y26a in FIG. 22, the direction of the magnetic field is set clockwise or counterclockwise so that the direction of the magnetic field forms an angle from 45 ° to 315 ° with respect to the vertical axis Az. It may be set to change.
  • the magnetic field direction is set to change clockwise or counterclockwise so that the magnetic field direction forms an angle of 45 ° to 180 ° with respect to the vertical axis Az. May be.
  • the magnetic field direction is set to change clockwise or counterclockwise so that the magnetic field direction forms an angle from 90 ° to 270 ° with respect to the vertical axis Az. May be.
  • a fluctuating magnetic field including the direction changing magnetic field it is possible to generate a magnetic attractive force that makes the angle formed by the long axis La of the capsule endoscope 210 and the vertical axis Az be 90 ° or more.
  • the mirror 210 can be largely swung around the vertical axis to release it from surface tension restraint.
  • the capsule endoscope 210 having magnetization perpendicular to the long axis of the capsule endoscope has been described as an example.
  • the present invention is not limited to this, and the permanent endoscope inside the capsule endoscope is used.
  • the magnet 19 may have a magnetization in a direction crossing the long axis of the capsule endoscope. Even in such a capsule endoscope, the position of the center of gravity is set to a position moved in a direction different from the magnetization of the permanent magnet 19 from the geometric center of the capsule endoscope.
  • the rotating surface of the rotating magnetic field can be rotated in accordance with the rotation of the rotating magnetic field.
  • the rotating magnetic field included in the varying magnetic field rotates in a plane other than the horizontal plane
  • the rotating magnetic field may rotate in the horizontal plane Ph as a matter of course.
  • the capsule endoscope 210 rotates on the horizontal plane Ph while being always pulled as indicated by the arrow Y30 by the magnetic attraction force vertically downward, it can escape into the liquid while eliminating the surface tension.
  • the capsule endoscopes 10 and 210 having a plurality of imaging units are used as an example.
  • the monocular capsule type having only the first imaging unit 11A is used. It may be an endoscope.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

　液面で拘束されるカプセル型医療装置を円滑に液中に沈めることができるカプセル型医療装置用誘導システムおよび磁界発生装置。本発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システム１は、永久磁石を備え、被検体内の液体に導入されるカプセル型のカプセル型内視鏡１０と、永久磁石に印加する磁界を発生してカプセル型内視鏡１０を誘導するとともに、発生する磁界の方向を３次元空間内で変更可能である磁界発生部２と、鉛直軸を中心として周期的に向きを変える水平面以外の平面で周期的に磁界の方向が変化する方向変化磁界と、カプセル型内視鏡１０を鉛直下方に移動させる磁気引力を発生させる磁界とを含む変動磁界を磁界発生部２に発生させる磁界制御部４３とを備える。

Description

カプセル型医療装置用誘導システムおよび磁界発生装置
　本発明は、永久磁石を有し被検体内の液体に導入されるカプセル型医療装置を誘導するカプセル型医療装置用誘導システムおよびカプセル型医療装置に対して磁界を発生する磁界発生装置に関する。
　従来から、内視鏡の分野において、患者等の被検体の消化管内に導入可能な大きさに形成されたカプセル型筐体の内部に撮像機能および無線通信機能を備えたカプセル型内視鏡が登場している。カプセル型内視鏡は、被検体の口から飲み込まれた後、蠕動運動等によって消化管内を移動する。カプセル型内視鏡は、被検体の消化管内部に導入されてから被検体外部に排出されるまでの期間、この被検体の臓器内部の画像（以下、体内画像という場合がある）を順次取得し、取得した体内画像を被検体外部の受信装置に順次無線送信する。
　カプセル型内視鏡によって撮像された各体内画像は、受信装置を介して画像表示装置に取り込まれる。画像表示装置は、取り込んだ各体内画像をディスプレイに静止画表示または動画表示する。医師または看護師等のユーザは、画像表示装置に表示された被検体の各体内画像を観察し、各体内画像の観察を通して被検体の臓器内部を検査する。
　さらに、近年では、被検体内部のカプセル型内視鏡を磁力によって誘導（以下、磁気誘導という）する誘導システムが提案されている。一般に、この誘導システムにおいて、カプセル型内視鏡は、カプセル型筐体の内部に永久磁石をさらに備え、画像表示装置は、被検体内部のカプセル型内視鏡が順次撮像した各体内画像をリアルタイムに表示する。そして、カプセル型内視鏡の誘導システムは、被検体内部のカプセル型内視鏡に磁界を印加し、この印加した磁界から受ける磁気引力によって被検体内部のカプセル型内視鏡を所望の位置に磁気誘導する。ユーザは、この画像表示装置に表示された体内画像を参照しつつ、システムの操作入力部を用いてカプセル型内視鏡の磁気誘導を操作する。
　たとえば、このカプセル型内視鏡の磁気誘導システムとして、液面に位置するカプセル型内視鏡を液面の表面張力に対向して液中に沈めるために、カプセル型内視鏡の長軸の水平軸周りを回転する回転磁界を印加して、カプセル型内視鏡に長軸の水平軸周りの往復回転動作を行わせるものが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。また、カプセル型内視鏡に、カプセル型内視鏡の長軸を中心として旋回させながら、長軸方向に揺動させる磁界を印加するものが提案されている（たとえば、特許文献２参照）。
特開２０１０－１７５５５号公報 特開２００５－５８４３０号公報
　ところで、カプセル型内視鏡を液面から液中に沈めたいときに、表面張力によってカプセル型内視鏡が拘束され、液中に沈めることができない場合がある。このような場合には、カプセル型内視鏡を回転させて、表面張力の拘束からカプセル型内視鏡を解放させる。しかしながら、特許文献１および特許文献２に記載されたカプセル型内視鏡の磁気誘導システムにおいては、カプセル型内視鏡を一方向にしか回転動作できないため、一方向の回転動作では表面張力から開放され難く、カプセル型内視鏡を表面張力の拘束から解放できない場合があった。また、特許文献１および特許文献２に記載されたカプセル型内視鏡の磁気誘導システムにおいては、回転方向側に胃壁などの障害物があった場合には、障害物に阻害されてカプセル型内視鏡に回転動作を行わせることができず、カプセル型内視鏡を移動できない場合があった。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、液面で拘束されるカプセル型医療装置を円滑に液中に沈めることができるカプセル型医療装置用誘導システムおよび磁界発生装置を提供することを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、永久磁石を備え、被検体内の液体に導入されるカプセル型のカプセル型医療装置と、前記永久磁石に印加する磁界を発生して前記カプセル型医療装置を誘導するとともに、発生する磁界の方向を３次元空間内で変更可能である磁界発生部と、鉛直軸を中心として周期的に向きを変える水平面以外の平面で周期的に磁界の方向が変化する方向変化磁界と、前記カプセル型内視鏡を鉛直下方に移動させる磁気引力を発生させる磁界とを含む変動磁界を前記磁界発生部に発生させる制御部と、を備えたことを特徴とする。
　また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、前記方向変化磁界は、前記カプセル型医療装置の長軸と鉛直軸との成す角と、鉛直軸を通る所定の基準面と前記カプセル型医療装置の長軸および鉛直軸が通る平面との成す角とを、それぞれ周期的に変動させることを特徴とする。
　また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、前記方向変化磁界は、前記カプセル型医療装置の長軸と鉛直軸との成す角を９０°以上にする磁気引力を発生することを特徴とする。
　また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、前記方向変化磁界は、前記平面で周期的に磁界の方向が回転する回転磁界であり、前記平面は、鉛直軸を中心に旋回することを特徴とする。
　また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、前記カプセル型医療装置は、前記被検体内に導入される液体内で移動し、密度が前記被検体内に導入される液体の密度とほぼ等しいことを特徴とする。
　また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、前記永久磁石は、前記カプセル型医療装置の長軸と平行である方向の磁化を有することを特徴とする。
　また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、記方向変化磁界は、少なくとも水平方向を向くタイミングを有することを特徴とする。
　また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、前記永久磁石は、前記カプセル型医療装置の長軸に交差する方向の磁化を有し、前記カプセル型医療装置は、重心位置が、前記カプセル型医療装置の幾何学的中心から前記永久磁石の磁化と異なる方向に移動させた位置であることを特徴とする。
　また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、前記永久磁石は、前記カプセル型医療装置の長軸と直交する方向の磁化を有し、前記方向変化磁界は、少なくとも鉛直方向を向くタイミングを有することを特徴とする。
　また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、鉛直軸を中心とする前記平面の向きの変更周期は、前記方向変化磁界の前記平面上における方向の変更周期よりも長いことを特徴とする。
　また、この発明にかかるカプセル磁界発生装置は、永久磁石を備えたカプセル型のカプセル型医療装置に対して磁界を発生する磁界発生装置において、前記永久磁石に印加する磁界を発生して前記カプセル型医療装置を誘導するとともに、発生する磁界の方向を３次元空間内で変更可能である磁界発生部と、鉛直軸を中心として周期的に向きを変える水平面以外の平面で周期的に磁界の方向が変化する方向変化磁界と、前記カプセル型内視鏡を鉛直下方に移動させる磁気引力を発生させる磁界とを含む変動磁界を前記磁界発生部に発生させる制御部と、を備えたことを特徴とする。
　本発明によれば、カプセル型医療装置の永久磁石に印加する磁界として、鉛直軸を中心として周期的に向きを変える水平面以外の任意の平面で周期的に磁界の方向が変化する方向変化磁界と、カプセル型医療装置を鉛直下方に移動させる磁気引力を発生させる磁界とを含む変動磁界を発生することによって、カプセル型医療装置を多様な方向に向かって回転動作させながら常に鉛直下方に引っ張ることができるため、液面の表面張力の拘束からカプセル型医療装置を解放するとともにカプセル型医療装置を円滑に液中に沈めることが可能になる。
図１は、実施の形態１にかかるカプセル型医療装置用誘導システムの全体構成を示す模式図である。 図２は、図１に示すカプセル型内視鏡の一構成例を示す断面模式図である。 図３は、実施の形態１にかかるカプセル型医療装置用誘導システムで用いられる操作入力部の例を示す図である。 図４は、図１に示すカプセル型内視鏡の永久磁石の磁化およびカプセル型内視鏡の動作を説明する図である。 図５は、図１に示す磁界発生部が発生する変動磁界を説明する図である。 図６は、変動磁界発生時における図１に示すカプセル型内視鏡の動作を説明する図である。 図７は、図１に示す表示部に表示されるメニュー画面を例示する図である。 図８は、図１に示す表示部に表示されるメニュー画面を例示する図である。 図９は、図１に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。 図１０は、図１に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。 図１１は、図１に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。 図１２は、図１に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。 図１３は、図１に示す表示部に表示されるメニュー画面を例示する図である。 図１４は、実施の形態２にかかるカプセル型医療装置用誘導システムの全体構成を示す模式図である。 図１５は、図１４に示すカプセル型内視鏡の永久磁石の磁化およびカプセル型内視鏡の動作を説明する図である。 図１６は、図１４に示す磁界発生部が発生する変動磁界を説明する図である。 図１７は、回転磁界の回転周波数が比較的低い場合の図１４に示すカプセル型内視鏡の動作を側方から見た図である。 図１８は、回転磁界の回転周波数が比較的低い場合に図１４に示すカプセル型内視鏡を上方から見た図である。 図１９は、回転磁界の回転周波数が３〔Ｈｚ］未満である場合に図１に示すカプセル型内視鏡を側方から見た図である。 図２０は、回転磁界の回転周波数が３〔Ｈｚ〕以上である場合にカプセル型内視鏡の動作を側方から見た図である。 図２１は、図１４に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。 図２２は、図１４に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。 図２３は、図１４に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。 図２４は、図１４に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。 図２５は、図１４に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。
　以下に、本発明にかかる実施の形態であるカプセル型医療装置用誘導システムについて、被検体内に経口にて導入され、被検体の胃に蓄えた液中を漂うカプセル型内視鏡を用いるカプセル型内視鏡用誘導システムを例に説明する。ただし、本発明は、これに限定されるものではなく、例えば被検体の食道から肛門にかけて管腔内を移動するカプセル型内視鏡や、肛門から等張液とともに導入されるカプセル型内視鏡など、種々のカプセル型医療装置を用いることが可能である。なお、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。
（実施の形態１）
　まず、実施の形態１について説明する。図１は、この発明の実施の形態１にかかるカプセル型医療装置用誘導システムの全体構成を示す模式図である。
　図１に示すように、この実施の形態１におけるカプセル型医療装置用誘導システム１は、被検体の口から飲み込まれることによって被検体内の体腔内に導入され外部装置と通信するカプセル型医療装置であるカプセル型内視鏡１０と、被検体周囲に設けられ３次元の磁界を発生できる磁界発生部２と、カプセル型内視鏡１０との間で無線通信を行ないカプセル型内視鏡１０が撮像した画像を含む無線信号を受信するとともにカプセル型内視鏡１０に対する操作信号を送信する送受信部３と、カプセル型医療装置用誘導システム１の各構成部位を制御する制御部４と、カプセル型内視鏡１０によって撮像された画像を表示出力する表示部５と、カプセル型医療装置用誘導システム１における各種操作を指示する指示情報を入力する入力部６と、カプセル型内視鏡１０を磁気で誘導するための誘導指示情報を入力する操作入力部７と、カプセル型内視鏡１０によって撮像された画像情報などを記憶する記憶部８と、液面で拘束されるカプセル型内視鏡１０を液中に移動させるための変動磁界の発生を指示する変動磁界指示情報を入力する変動磁界発生指示部９とを備える。
　カプセル型内視鏡１０は、被検体の体内画像を取得するカプセル型の医療装置であり、撮像機能および無線通信機能を内蔵する。カプセル型内視鏡１０は、経口摂取等によって所定の液体とともに被検体の臓器内部に導入された後、消化管内部を移動して、最終的に、被検体の外部に排出される。カプセル型内視鏡１０は、被検体で体内画像を順次撮像し、得られた体内画像を外部の送受信部３に順次無線送信する。また、カプセル型内視鏡１０は、永久磁石等の磁性体を内蔵する。かかるカプセル型内視鏡１０は、被検体の臓器内部（例えば胃内部）に導入された液体中を漂い、外部の磁界発生部２によって磁気誘導されながら液体内を移動する。
　図２は、図１に示すカプセル型内視鏡の一構成例を示す断面模式図である。図２に示すように、カプセル型内視鏡１０は、第１撮像部１１Ａ，第２撮像部１１Ｂ、カプセル型筐体１２、処理部１５、送信部１６、電源１８および永久磁石１９を備える。第１撮像部１１Ａおよび第２撮像部１１Ｂは、ＬＥＤ等の照明系、集光レンズ等の光学系、および、ＣＭＯＳイメージセンサまたはＣＣＤ等の撮像素子をそれぞれ有し、互いに異なる撮像方向の被写体の画像を撮像する。カプセル型筐体１２は、被検体の臓器内部に導入し易い大きさに形成された外装体であり、略不透明な有色の筒状筐体１２ａの両側開口端をドーム形状の透明筐体１２ｂ，１２ｃによって塞いだ構成を有する。たとえば、カプセル型内視鏡１０が長軸Ｌａ方向の前方および後方を撮像する２眼タイプのカプセル型医療装置である場合、第１撮像部１１Ａおよび第２撮像部１１Ｂの各光軸は、カプセル型筐体１２の長手方向の中心軸である長軸Ｌａと略平行あるいは略一致する。処理部１５は、第１撮像部１１Ａおよび第２撮像部１１Ｂによって撮像された各画像に対するノイズ除去処理や増幅処理などの各種処理を行う。送信部１６は、処理部１５によって処理された各画像を含む画像信号を変調した無線信号を生成し、図示しないアンテナを介して外部の送受信部３に送信する。電源１８は、ボタン型電池またはキャパシタ等の蓄電部と磁気スイッチ等のスイッチ部とを有し、カプセル型内視鏡１０の各構成部に電力を供給する。永久磁石１９は、磁界発生部２による磁気誘導を可能にするためのものであり、カプセル型筐体１２の内部に固定配置される。
　磁界発生部２は、被検体内部のカプセル型内視鏡１０を磁気誘導するためのものである。磁界発生部２は、たとえば複数のコイル等を用いて実現され、図示しない電力供給部によって供給された電力を用いて誘導用磁界を発生する。磁界発生部２は、この発生した誘導用磁界をカプセル型内視鏡１０内部の磁性体に印加し、この誘導用磁界の作用によってカプセル型内視鏡１０を磁気的に捕捉する。磁界発生部２は、発生する磁界の方向を３次元空間内で変更可能である。磁界発生部２は、被検体内部のカプセル型内視鏡１０に作用する誘導用磁界の磁界方向を変更することによって、被検体内部におけるカプセル型内視鏡１０の３次元的な姿勢を制御する。
　送受信部３は、複数のアンテナ３ａを備え、これら複数のアンテナ３ａを介してカプセル型内視鏡１０から被検体の体内画像を受信する。送受信部３は、これら複数のアンテナ３ａを介してカプセル型内視鏡１０からの無線信号を順次受信する。送受信部３は、これら複数のアンテナ３ａの中から最も受信電界強度の高いアンテナを選択し、この選択したアンテナを介して受信したカプセル型内視鏡１０からの無線信号に対して復調処理等を行う。これによって、送受信部３は、この無線信号からカプセル型内視鏡１０による画像データ、すなわち被検体の体内画像データを抽出する。送受信部３は、この抽出した体内画像データを含む画像信号を制御部４に送信する。
　制御部４は、磁界発生部２、送受信部３、表示部５、および記憶部８の各動作を制御し、かつ、これら各構成部間における信号の入出力を制御する。制御部４は、送受信部３から取得した被検体の体内画像群を記憶するように記憶部８を制御する。制御部４は、送受信部３が順次受信した体内画像を順次取得する画像受信部４１、送受信部３が順次受信した体内画像をリアルタイムに表示部５に表示させる画像表示制御部４２およびカプセル型内視鏡１０を誘導するために磁界発生部２を制御する磁界制御部４３を備える。磁界制御部４３は、磁界発生部２に対する通電量を制御し、誘導指示情報に基づく磁気誘導方向および磁気誘導位置に応じたカプセル型内視鏡１０の磁気誘導に必要な誘導用の磁界を発生するように磁界発生部２を制御する。
　表示部５は、液晶ディスプレイ等の各種ディスプレイを用いて実現され、制御部４によって表示指示された各種情報を表示する。具体的には、表示部５は、制御部４における画像表示制御部４２の制御に基づいて、例えば、カプセル型内視鏡１０が撮像した被検体の体内画像群を表示する。また、表示部５は、体内画像群の中から入力部６の入力操作によって選択またはマーキングされた体内画像の縮小画像、被検体の患者情報および検査情報等を表示する。
　入力部６は、キーボードおよびマウス等の入力デバイスを用いて実現され、医師等のユーザによる入力操作に応じて、制御部４に各種情報を入力する。入力部６によって制御部４に入力される各種情報として、例えば、制御部４に対して指示する指示情報、被検体の患者情報および検査情報等が挙げられる。なお、被検体の患者情報は、被検体を特定する特定情報であり、例えば、被検体の患者名、患者ＩＤ、生年月日、性別、年齢等である。また、被検体の検査情報は、被検体の消化管内部にカプセル型内視鏡１０を導入して消化管内部を観察する検査を特定する特定情報であり、例えば、検査ＩＤ、検査日等である。
　操作入力部７は、カプセル型内視鏡１０を磁気で誘導するための誘導指示情報が入力される。操作入力部７は、磁気誘導操作対象であるカプセル型内視鏡１０を磁気で誘導するための誘導指示情報を制御部４に入力する。誘導指示情報は、カプセル型内視鏡１０の姿勢や位置等を指示するものである。磁界制御部４３は、この誘導指示情報に対応する磁界を磁界発生部２に発生させる。操作入力部７は、ジョイスティック、各種ボタンおよび各種スイッチを備えた構成を有し、このジョイスティック等がユーザによって操作されることによって、誘導指示情報を制御部４に入力する。
　操作入力部７は、たとえば、図３（１）に示すように、２つのジョイスティック７１，７２を備えた操作入力装置によって構成される。ジョイスティック７１，７２は、カプセル型内視鏡１０を磁気誘導によって３次元的に操作するために用いられ、紙面上下方向および紙面左右方向に傾動操作可能である。そして、図３（２）に示すように、ジョイスティック７１の背面には、アップボタン７３Ｕ、ダウンボタン７３Ｂが設けられている。
　このジョイスティック７１，７２の傾動操作に対応して磁気誘導されるカプセル型内視鏡として、図４に示すように、カプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａと平行である方向の磁化Ｙｍを有するように永久磁石１９が固定配置されるカプセル型内視鏡１０を例に説明する。なお、図４は、鉛直軸との直交方向からカプセル型内視鏡１０を見た図であり、カプセル型内視鏡１０が胃Ｓｔ内部に位置する場合を例示している。また、カプセル型内視鏡１０の密度は、被検体内に導入される液体Ｗの密度とほぼ等しく設定されている。図４においては、液体Ｗの液面Ｗｓにカプセル型内視鏡１０が位置する場合を例示する。
　図３（１）に示す矢印Ｙ１のように、ジョイスティック７１を図３（１）の紙面裏側と紙面表側との間で傾動させた場合、矢印Ｙ１１（図４参照）のようにカプセル型内視鏡１０を図４の左右方向に誘導する誘導指示情報が制御部４に入力される。図３（１）に示す矢印Ｙ２のように、ジョイスティック７１を紙面の左右方向に傾動させた場合、図４の紙面に垂直な方向にカプセル型内視鏡１０を誘導する誘導指示情報が制御部４に入力される。たとえば、カプセル型内視鏡１０が点Ｙ１２（図４参照）上に位置する場合、カプセル型内視鏡１０が点Ｙ１２を通過するように図４の紙面に垂直な方向に誘導される。
　図３（２）に示す矢印Ｙ３ｕのように、アップボタン７３Ｕが押圧された場合、図４の矢印Ｙ１３ｕのように、カプセル型内視鏡１０の鉛直上方への誘導を指示する誘導指示情報が制御部４に入力される。図３（２）の矢印Ｙ３ｂのように、ダウンボタン７３Ｂが押圧された場合、図４の矢印Ｙ１３ｂのように、カプセル型内視鏡１０の鉛直下方への誘導を指示する誘導指示情報が制御部４に入力される。
　図３（１）に示す矢印Ｙ４のように、ジョイスティック７２を図３（１）の紙面裏側と紙面表側との間で傾動させた場合、矢印Ｙ１４（図４参照）のようにカプセル型内視鏡１０端部が紙面上下方向に首を振るように動作する誘導指示情報が制御部４に入力される。図３（１）に示す矢印Ｙ５のようにジョイスティック７２を紙面左右方向に傾動させた場合、図４の矢印Ｙ１５のように鉛直軸Ａｚを中心として回転するようにカプセル型内視鏡１０を誘導する誘導指示情報が制御部４に入力される。
　記憶部８は、フラッシュメモリまたはハードディスク等の書き換え可能に情報を保存する記憶メディアを用いて実現される。記憶部８は、制御部４が記憶指示した各種情報を記憶し、記憶した各種情報の中から制御部４が読み出し指示した情報を制御部４に送出する。なお、かかる記憶部８が記憶する各種情報として、例えば、カプセル型内視鏡１０によって撮像された被検体の体内画像群の各画像データ、表示部５に表示された各体内画像の中から入力部６の入力操作によって選択された体内画像のデータ、被検体の患者情報等の入力部６による入力情報等が挙げられる。
　変動磁界発生指示部９は、図３に示す操作入力装置における変動磁界ボタン９１によって構成され、この変動磁界ボタン９１が矢印Ｙ６（図３（２）参照）のように押圧されている間、変動磁界の発生を指示する変動磁界指示情報を制御部４に入力する。この変動磁界指示情報が入力される間、磁界制御部４３は、液面で拘束されるカプセル型内視鏡１０を液中に移動させるための変動磁界を磁界発生部２に発生させる。
　この変動磁界について、図５を参照して説明する。図５は、磁界発生部２が発生する変動磁界を説明する図である。図５に示すように、変動磁界は、鉛直軸Ａｚと平行な平面Ｐｖで磁界の方向が矢印Ｙ１６のように回転する回転磁界と、永久磁石１９を矢印Ｙ１８のように鉛直軸Ａｚの下方向に移動させる磁気引力を発生させる磁界とを含む。平面Ｐｖ上を回転する磁界は、この回転と同時に鉛直軸Ａｚの周りを旋回する。図５では、磁界発生装置が発生する回転磁界の方向ベクトルの代表的なベクトルのみを示す。回転磁界は、カプセル型内視鏡１０が移動可能な強度を有するとともに、この平面Ｐｖの任意の点を中心として矢印Ｍｒ１１，Ｍｒ１２，Ｍｒ１３のように一定の周期で方向が回転する磁界である。また、鉛直下方向の磁気引力を発生させる磁界は、たとえば、鉛直軸Ａｚ上方から下方に向かって強度が強くなるように設定されたものである。
　さらに、図５（１）の矢印Ｙ１７に示すように、磁界発生部２は、鉛直軸を中心として平面Ｐｖが一定の周期で旋回するように磁界を発生する。たとえば、図５（１）に示す状態から所定時間が経過するまでに、図５（２）の矢印Ｙ１７ａのように鉛直軸Ａｚを中心に平面Ｐｖが旋回する。なお、鉛直軸Ａｚを中心とする平面Ｐｖの旋回周期は、鉛直軸Ａｚを中心する平面Ｐｖの旋回が回転磁界の回転に影響を及ぼさないように、回転磁界の平面Ｐｖにおける回転周期よりも十分に長くなるように設定される。
　図６は、変動磁界発生時におけるカプセル型内視鏡の動作を説明する図である。図６は、鉛直軸との直交方向からカプセル型内視鏡１０を見た図である。この変動磁界が発生することによって、平面Ｐｖとの平行面で、図６に示す矢印Ｙ１９のようにカプセル型内視鏡１０長軸中心を中心にカプセル型内視鏡１０を回転させる磁気引力が生じるとともに、矢印Ｙ２０のように鉛直下方にカプセル型内視鏡１０を移動させる磁気引力が発生する。このため、カプセル型内視鏡１０は、平面Ｐｖとの平行面で回転しながら、鉛直下方に引っ張られる。
　さらに、平面Ｐｖは、鉛直軸Ａｚを中心として一定の周期で旋回するため、カプセル型内視鏡１０が回転する回転面も鉛直軸Ａｚを中心として旋回する。したがって、カプセル型内視鏡１０も平面Ｐｖとの平行面で回転しながら回転面の旋回に対応して鉛直軸Ａｚを中心に旋回されるため、回転面の旋回に対応してカプセル型内視鏡１０の回転方向が変化されることとなる。
　このように、実施の形態１においては、変動磁界を発生することによって、カプセル型内視鏡１０に多様な方向で回転させることができるため、１方向のみの回転動作を行わせる場合と比較して、表面張力の拘束からカプセル型内視鏡１０が脱しやすい。
　また、実施の形態１においては、胃壁などの障害物があった場合であっても、変動磁界を発生することによってカプセル型内視鏡１０が回転する回転面自体を周期的に旋回させるため、障害物からずれた方向に回転面が回転した場合に障害物に阻害されていない方向にカプセル型内視鏡１０を移動させることができる。このため、実施の形態１においては、障害物があった場合であっても、障害物からずれた方向にカプセル型内視鏡１０を移動することができ、障害物に阻害されてカプセル型内視鏡に回転動作を行わせることができずカプセル型内視鏡を移動できないという課題も解決できる。
　さらに、実施の形態１においては、この変動磁界を発生することによってカプセル型内視鏡１０を多様な方向に向かって回転動作させながら常に鉛直下方に引っ張ることができるため、液面の表面張力の拘束からカプセル型内視鏡１０を解放するとともにカプセル型内視鏡１０を円滑に液中に沈めることが可能になる。
　そして、実施の形態１では、このカプセル型内視鏡１０の動きを、磁界がなだらかに変化する電源の負荷が小さい回転磁界の組合せで実現できるため、カプセル型医療装置用誘導システム１における電源の小型化を図ることもできる。
　また、実施の形態１におけるカプセル型内視鏡１０は、永久磁石１９の磁化Ｙｍとカプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａとが平行であり、変動磁界が発生する間、カプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａ方向が回転磁界の向きと一致するように回転するため、回転磁界に対し効率的に回転する。このため、実施の形態１においては、回転磁界の磁界強度に含ませる余裕値を小さくすることができる。
　なお、実施の形態１にかかるカプセル型医療装置用誘導システム１においては、変動磁界指示情報にしたがって磁界発生部２が変動磁界を発生する間、表示部５に変動磁界が選択されている旨を表示させることによって、操作者に変動磁界発生を報知する。
　表示部５は、表示画面に、たとえば図７に示すように、左下に変動磁界の発生の有無を報知するための変動磁界用アイコンＩｃを表示されたメニューＳａを表示する。この変動磁界用アイコンＩｃは、磁界発生部２が変動磁界を発生する間に明色表示され、磁界発生部２が変動磁界の発生を停止する間は、暗色表示される。
　このメニューＳａの左上方の領域Ｓ１には、被検体の患者名、患者ＩＤ、生年月日、性別、年齢等の各被検体情報が表示される。メニューＳａの中央の領域Ｓ２には、撮像部１１Ａが撮像した生体画像Ｓｇ１が左側に表示され、撮像部１１Ｂが撮像した生体画像Ｓｇ２が右側に表示される。メニューＳａの領域Ｓ２の下方の領域Ｓ３には、キャプチャされた各画像がキャプチャ時間とともに縮小表示される。メニューＳａの左側の領域Ｓ４には、カプセル型内視鏡１０の姿勢図として水平面における姿勢図Ｓｇ３、鉛直面における姿勢図Ｓｇ４が表示される。各姿勢図Ｓｇ３，Ｓｇ４に表示されるカプセル型内視鏡１０の姿勢は、操作入力部７の誘導指示情報に対応する姿勢を表示している。姿勢図Ｓｇ３，Ｓｇ４には、カプセル型内視鏡１０を誘導可能である方向が矢印で示される。
　また、実施の形態１においては、カプセル型内視鏡１０誘導時における変動磁界の発生状態を、それぞれ画像に対応づけて保存してもよい。このようにした場合、観察後に画像を再生させるときに、この再生メニューＳｂ（図８参照）に、再生画像とともに、再生される画像に対応付けられた変動磁界の発生の有無を示す変動磁界用アイコンＩｃｂをメニューＳｂの左下に表示させて、再生画像の取得時にカプセル型内視鏡１０を変動磁界で誘導していたか否かを把握できるようにしてもよい。なお、表示メニューＳｂの領域Ｓ５には、画像再生用の再生指示のためのアイコンＩｐや一時停止のためのアイコンＩｓが表示される。
　また、実施の形態１においては、変動磁界として、鉛直軸Ａｚと平行な平面Ｐｖで磁界の方向を連続して回転させる回転磁界を含むものを説明したが、カプセル型内視鏡１０長軸中心を中心にしてカプセル型内視鏡１０を回転移動させることができるものを含めばよいため、平面Ｐｖで磁界の向きを周期的に変化する方向変化磁界を含む変動磁界であってもよい。
　たとえば、この方向変化磁界として、カプセル型内視鏡１０が移動可能な強度を有する磁界の向きを、鉛直軸Ａｚと平行な平面Ｐｖ（図５参照）において、時間ｔ１では矢印Ｍｒ１１（図５参照）の方向とし、時間ｔ１から一定時間経過後の時間ｔ２では矢印Ｍｒ１２（図５参照）の方向に変化し、時間ｔ２から一定時間経過後の時間ｔ３では矢印Ｍｒ１３（図５参照）の方向に変化した磁界が考えられる。磁界発生部２がこの方向変化磁界を発生した場合、一定時間ごとに平面上での磁界方向の角度が所定角度ずつ変化するのにともない、変化した磁界の方向にしたがって、カプセル型内視鏡１０もカプセル型内視鏡１０長軸中心を中心にして平面Ｐｖとの平行面で周期的に回転移動することができる。したがって、実施の形態１では、鉛直軸Ａｚを中心として旋回する平面Ｐｖで、磁界の方向が周期的に変更する方向変化磁界を含む変動磁界を発生させることによって、カプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａと鉛直軸Ａｚとの成す角を周期的に変動させるとともに、鉛直軸Ａｚを通る所定の基準面（たとえば、図５（１）に示す平面Ｐｖの位置にある平面）と、カプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａおよび鉛直軸Ａｚが通る平面との成す角をも周期的に変動させることができる。
　また、実施の形態１においては、回転磁界の回転面である平面Ｐｖを、鉛直軸Ａｚを中心として一定の周期で旋回させる場合を例に説明したが、カプセル型内視鏡１０の回転方向を変更できれば足りるため、継続して平面Ｐｖを旋回せずとも、この平面Ｐｖの向きを、鉛直軸を中心として周期的に変えるだけであってもよい。
　また、実施の形態１においては、カプセル型内視鏡１０を液中に沈めるためにカプセル型内視鏡１０の一端が鉛直下方に近い向きを向くようにカプセル型内視鏡１０を動作させれば足りるため、回転磁界の回転面は水平面以外の平面であれば足りる。したがって、たとえば図９に示す鉛直軸Ａｚとの交差面である平面Ｐｓを回転磁界の回転面に設定してもよい。この平面Ｐｓも、矢印Ｙ１７のように、鉛直軸Ａｚを中心として周期的に向きが変わるように、磁界制御部４３によって制御される。
　また、実施の形態１においては、方向変化磁界として、磁界の方向を回転させた回転磁界について説明したが、これに限らない。カプセル型内視鏡１０が鉛直軸Ａｚを中心として大きく振れる動作をするように、平面Ｐｖとの平行面において、少なくともカプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａと鉛直軸Ａｚとが直交する姿勢が反復できればよい。カプセル型内視鏡１０の磁化Ｙｍは、図４に示すように、カプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａと平行であるため、長軸Ｌａが鉛直軸Ａｚと直交する姿勢をカプセル型内視鏡１０に取らせるためには、少なくとも水平方向を向くタイミングを有する方向変化磁界を発生させる必要がある。したがって、実施の形態１では、方向変化磁界として、少なくとも水平方向を含む複数の方向に磁界の方向を変更する磁界を設定すれば足りる。すなわち、鉛直上向きを基準（０°）として、０°または１８０°を向く磁界が含まれるように方向変化磁界を設定すれば足りる。
　鉛直上向きを基準（０°）として反時計周りを正の向きとした場合について説明する。たとえば、方向変化磁界として、図１０の矢印Ｙ１６ａのように、鉛直軸Ａｚに対して磁界の方向が－４５°から２２５°までの角度を成すように、時計回りまたは反時計周りに磁界の方向を変えるものに設定してもよい。また、図１１の矢印Ｙ１６ｂのように、鉛直軸Ａｚに対して磁界の方向が９０°から２２５°までの角度を成すように、時計回りまたは反時計周りに磁界の方向を変えるものに設定してもよい。また、図１２の矢印Ｙ１６ｃのように、鉛直軸Ａｚに対して磁界の方向が０°から１８０°までの角度を成すように、時計回りまたは反時計周りに磁界の方向を変えるものに設定してもよい。このような方向変化磁界を含む変動磁界を発生することによって、カプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａと鉛直軸Ａｚとの成す角が９０°以上とにする磁気引力を発生でき、カプセル型内視鏡１０を、鉛直軸Ａｚを中心として大きく振って表面張力の拘束から解放することができる。
　また、実施の形態１では、上記の各方向変化磁界をそれぞれ含む複数の変動磁界から所望の変動磁界を選択することができる。たとえば２つの変動磁界が設定されている場合には、操作者は、入力部６の操作を介して２つの変動磁界の中から所望の変動磁界を選択できる。また、選択された変動磁界の種別は、図１３に示すメニューＳｃの変動磁界用アイコンＩｃ１において表示される。なお、図１３の変動磁界用アイコンＩｃ１は、変動磁界１および変動磁界２が設定された場合であって、このうちの変動磁界１が選択された場合を例示する。変動磁界２が選択された場合には、変動磁界用アイコンＩｃ１の表示は、変動磁界２を示す表示に変更される。
　また、実施の形態１では、カプセル型内視鏡１０の密度を、被検体内に導入される液体Ｗの密度とほぼ等しく設定することによって、カプセル型内視鏡１０の密度が液体Ｗの密度よりも小さい場合と比較して、カプセル型内視鏡１０を鉛直下方に移動させるための磁気引力を小さくできる。この場合には、磁界発生部２において磁界を発生させるために供給されるエネルギーを少なくでき、カプセル型医療装置用誘導システム１の電源の負荷が小さくなるため、電源の小型化を図ることもできる。
（実施の形態２）
　次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２においては、カプセル型内視鏡の長軸と交差する方向の磁化を有するカプセル型内視鏡を用いた場合について説明する。
　図１４は、実施の形態２にかかるカプセル型医療装置用誘導システムの全体構成を示す模式図である。図１４に示すように、本実施の形態２にかかるカプセル型医療装置用誘導システム２０１は、図１に示すカプセル型内視鏡１０に代えてカプセル型内視鏡２１０を用いる。本実施の形態２にかかるカプセル型医療装置用誘導システム２０１は、図１に示す制御部４に代えて、制御部２０４を有する。制御部２０４は、カプセル型内視鏡２１０に対応した変動磁界を含む誘導用の磁界を発生させるように磁界発生部２を制御する磁界制御部２４３を有する。また、カプセル型医療装置用誘導システム２０１は、図３に示す操作入力装置と同様の操作入力装置を有し、この操作入力装置から制御部２０４に誘導指示情報等が入力される。
　カプセル型内視鏡２１０は、図１５に示すように、カプセル型内視鏡２１０の長軸Ｌａと直交する方向の磁化Ｙｍ２を有するように永久磁石１９が固定配置される。そして、カプセル型内視鏡２１０の重心位置Ｇは、カプセル型内視鏡２１０の幾何学的位置Ｃから、永久磁石１９の磁化Ｙｍ２と異なる方向に移動させた位置に設定され、液体Ｗ中において磁界の方向の変化に応じてカプセル型内視鏡２１０の長軸の向きを制御できるようにしている。たとえば電源部１８および永久磁石１９等のカプセル型内視鏡２１０の各構成部の配置を調整することによって、図１５に示すように、カプセル型内視鏡２１０の重心Ｇをカプセル型内視鏡２１０の幾何学的中心Ｃからカプセル型内視鏡２１０の長軸Ｌａに沿ってずらす。
　この結果、ジョイスティック７１，７２（図３参照）、アップボタン７３Ｕ（図３参照）およびダウンボタン７３Ｂ（図３参照）が操作されることによって、カプセル型内視鏡２１０は、図１５の各矢印のように誘導する磁界が磁界発生部２から発生する。なお、実施の形態１と同様に、図３（１）に示す矢印Ｙ１のようにジョイスティック７１を傾動させた場合、図１５の矢印Ｙ２１のように、カプセル型内視鏡２１０が図１５の紙面左右方向に誘導される。図３（１）に示す矢印Ｙ２のようにジョイスティック７１を傾動させた場合、図１５の紙面に垂直な方向にカプセル型内視鏡２１０が誘導される。たとえば、カプセル型内視鏡２１０が点Ｙ２２（図１５参照）上に位置する場合、カプセル型内視鏡２１０が点Ｙ２２を通過するように図１５の紙面に垂直な方向に誘導される。図３（２）に示す矢印Ｙ３ｕのようにアップボタン７３Ｕが押圧された場合、図１５の矢印Ｙ２３ｕのように、カプセル型内視鏡２１０が鉛直上方に誘導される。図３の矢印Ｙ３ｂのようにダウンボタン７３Ｂが押圧された場合、図１５の矢印Ｙ２３ｂのように、カプセル型内視鏡２１０が鉛直下方に誘導される。また、図３（１）に示す矢印Ｙ４のようにジョイスティック７２を傾動させた場合、図１５の矢印Ｙ２４のように、カプセル型内視鏡２１０端部が紙面上下方向に首を振るように誘導される。図３（１）に示す矢印Ｙ５のようにジョイスティック７２を傾動させた場合、図１５の矢印Ｙ２５のように、鉛直軸Ａｚを中心としてカプセル型内視鏡２１０が回転する。
　そして、図３に示す変動磁界ボタン９１が押圧されている間、磁界制御部２４３は、液面で拘束されるカプセル型内視鏡２１０を液中に移動させるための変動磁界を磁界発生部２に発生させる。このとき発生する変動磁界は、図１６に示すように、実施の形態１と同様のものである。すなわち、変動磁界は、矢印Ｙ２７のように鉛直軸Ａｚを中心として一定の周期で旋回する平面Ｐｖで、矢印Ｙ２６のように磁界の方向が矢印Ｍｒ２１，Ｍｒ２２，Ｍｒ２３に一定の周期で回転する回転する回転磁界と、永久磁石１９を矢印Ｙ２８のように鉛直軸Ａｚの下方向に移動させる磁気引力を発生させる磁界とを含む。なお、実施の形態１と同様に、回転磁界は、カプセル型内視鏡２１０が移動可能な強度を有し、鉛直軸を中心する平面Ｐｖの旋回周期は、回転磁界の平面Ｐｖにおける回転周期よりも十分に長くなるように設定される。
　このとき、変動磁界における回転磁界の単位時間あたりの回転数（回転周波数）によって、カプセル型内視鏡２１０の動作は異なる。図１７および図１８を参照して、回転磁界の回転周波数が比較的低い場合について説明する。図１７は、回転磁界の回転周波数が比較的低い場合に鉛直軸との直交方向からカプセル型内視鏡２１０を見た図である。図１８は、回転磁界の回転周波数が比較的低い場合に鉛直上方からカプセル型内視鏡２１０を見た図である。
　回転磁界の回転周波数が比較的低い場合、矢印Ｙ３０（図１７参照）のように鉛直下方の磁気引力が常にある状態であるため、回転磁界の回転に合わせて矢印Ｙ３１（図１７参照）のように重心Ｇが位置する側が中央より上になると、重心Ｇが位置する側が図１７の線Ａｓに向かって紙面裏側に倒れる。すなわち、カプセル型内視鏡２１０上方から見ると、矢印Ｙ３２（図１８参照）のように鉛直軸Ａｚを中心にカプセル型内視鏡２１０の長軸Ｌａの向きが変わる。その後、この向きが変わった長軸Ｌａを通る鉛直軸Ａｚとの平行面で、カプセル型内視鏡２１０は回転し、重心Ｇが位置する側が上になると、上方から見て長軸Ｌａの向きが変わるように角度を変えて倒れ込む。このように、カプセル型内視鏡２１０は、重心Ｇが位置する側の倒れ込みによって鉛直軸Ａｚ周りに旋回しながら、鉛直軸Ａｚとの平行面で回転する動作を繰り返す。
　回転磁界の回転周波数が、図１７および図１８に示す場合の回転周波数よりも高い所定の周波数である場合について説明する。たとえば、回転磁界の回転周波数が３〔Ｈｚ］未満の場合について説明する。図１９は、回転磁界の回転周波数が、図１７および図１８に示す場合の回転周波数よりも高い周波数であって、所定周波数（たとえば３〔Ｈｚ］〕未満の場合に鉛直軸との直交方向からカプセル型内視鏡２１０を見た図である。この場合、矢印Ｙ３０（図１９参照）のように鉛直下方の磁気引力が常にあるものの、重心がある側の倒れ込みができる程度に回転磁界の回転が遅くないため、矢印Ｙ３３（図１９参照）のようにカプセル型内視鏡２１０長軸中心を中心に平面Ｐｖとの平行面でカプセル型内視鏡２１０が回転可能である。なお、このようにカプセル型内視鏡２１０長軸中心を中心に平面Ｐｖとの平行面でカプセル型内視鏡２１０が回転可能である周波数は、カプセル型内視鏡２１０の形状、質量等、および、液体の密度等によって決められる。
　回転磁界の回転周波数が、図１９に示す場合の回転周波数よりも高い３〔Ｈｚ〕以上の周波数である場合について説明する。図２０は、回転磁界の回転周波数が３〔Ｈｚ〕以上である場合にカプセル型内視鏡２１０を斜め上方から見た図である。この場合、カプセル型内視鏡２１０は、液体に平面Ｐｖでの回転を阻害されてしまい、図２０の矢印Ｙ３４に示すように傾いた姿勢のまま鉛直軸Ａｚ周りを回転するのみである。
　したがって、図１９に示すような回転動作でカプセル型内視鏡２１０を回転させるためには、回転磁界の回転周波数を、カプセル型内視鏡２１０およびカプセル型内視鏡２１０が導入される液体に合わせて最適化すればよい。この回転磁界の回転周波数は、カプセル型内視鏡２１０の各種別および液体の各種別に応じてそれぞれ設定されており、実際に使用されるカプセル型内視鏡２１０や液体に応じて選択される。回転磁界の回転周波数は、入力部６から入力された回転周波数の選択情報によって選択される。また、回転磁界の回転周波数は、入力部６の操作によって微調整が可能である。
　このように、実施の形態２においては、回転周波数が最適化された回転磁界を含む変動磁界を発生することによってカプセル型内視鏡２１０を多様な方向に向かって回転動作させながら常に鉛直下方に引っ張ることができるため、実施の形態１と同様の効果を奏する。
　なお、実施の形態２においても、カプセル型内視鏡２１０を鉛直下方に移動させるための磁気引力を小さくできるように、カプセル型内視鏡２１０の密度を、被検体内に導入される液体Ｗの密度とほぼ等しく設定してもよい。
　また、実施の形態２においても、回転磁界に代えて、平面Ｐｖで磁界の方向が周期的に変化する方向変化磁界を含むように、変動磁界を設定してもよい。また、実施の形態２においても、回転面である平面Ｐｖの向きを、鉛直軸Ａｚを中心として周期的に変えるだけでよく、必ずしも平面Ｐｖを、鉛直軸Ａｚを中心にして旋回させずともよい。
　また、実施の形態２においては、カプセル型内視鏡２１０を液中に沈めるためにカプセル型内視鏡２１０の先端が鉛直下方に近い向きを向くようにカプセル型内視鏡２１０を動作させれば足りるため、回転磁界の回転面は、水平面以外の平面Ｐｓ（図２１参照）であってもよい。
　また、実施の形態２においては、カプセル型内視鏡２１０が鉛直軸Ａｚを中心として大きく振れる動作をするように、平面Ｐｖとの平行面において、少なくともカプセル型内視鏡２１０の長軸Ｌａと鉛直軸Ａｚとが直交する姿勢を反復できればよい。カプセル型内視鏡２１０の磁化Ｙｍ２は、図１５に示すように、カプセル型内視鏡２１０の長軸Ｌａと直交するため、長軸Ｌａが鉛直軸Ａｚと直交する姿勢をカプセル型内視鏡２１０に取らせるためには、少なくとも鉛直方向を向くタイミングを有する方向変化磁界を発生させる必要がある。したがって、実施の形態２では、方向変化磁界として、少なくとも鉛直方向を含む複数の方向に磁界の方向を変更する磁界を設定すれば足りる。すなわち、鉛直上向きを基準（０°）として、９０°または２７０°を向く磁界が含まれるように方向変化磁界を設定すれば足りる。
　鉛直上向きを基準（０°）として反時計周りを正の向きとした場合について説明する。たとえば、方向変化磁界として、図２２の矢印Ｙ２６ａのように、鉛直軸Ａｚに対して磁界の方向が４５°から３１５°までの角度を成すように、時計回りまたは反時計周りに磁界の方向を変えるものに設定してもよい。また、図２３の矢印Ｙ２６ｂのように、鉛直軸Ａｚに対して磁界の方向が４５°から１８０°までの角度を成すように、時計回りまたは反時計周りに磁界の方向を変えるものに設定してもよい。また、図２４の矢印Ｙ２６ｃのように、鉛直軸Ａｚに対して磁界の方向が９０°から２７０°までの角度を成すように、時計回りまたは反時計周りに磁界の方向を変えるものに設定してもよい。このような方向変化磁界を含む変動磁界を発生することによって、カプセル型内視鏡２１０の長軸Ｌａと鉛直軸Ａｚとの成す角を９０°以上にする磁気引力を発生でき、カプセル型内視鏡２１０を、鉛直軸を中心として大きく振って表面張力の拘束から解放することができる。
　また、実施の形態２においては、カプセル型内視鏡の長軸と直交する磁化を有するカプセル型内視鏡２１０を例に説明したが、もちろんこれに限らず、カプセル型内視鏡内部の永久磁石１９が、カプセル型内視鏡の長軸に交差する方向の磁化を有するものであってもよい。このようなカプセル型内視鏡においても、重心位置を、カプセル型内視鏡の幾何学的中心から永久磁石１９の磁化と異なる方向に移動させた位置に設定することによって、変動磁界に含まれる回転磁界の回転面において、回転磁界の回転に合わせて回転動作することができる。
　また、実施の形態２においては、変動磁界に含まれる回転磁界は、水平面以外の平面で回転する場合を例に説明したが、もちろん、図２５に示すように、水平面Ｐｈで回転してもよい。この場合、カプセル型内視鏡２１０は、鉛直下方の磁気引力によって矢印Ｙ３０のように常に引っ張られた状態で水平面Ｐｈで回転するため、表面張力を排除しながら液中に脱出することができる。
　また、実施の形態１および２においては、撮像部を複数有するカプセル型内視鏡１０，２１０を用いた場合を例に説明したが、もちろん、第１撮像部１１Ａのみを有する単眼のカプセル型内視鏡であってもよい。
　１，２０１　カプセル型医療装置用誘導システム
　２　磁界発生部
　３　送受信部
　４，２０４　制御部
　５　表示部
　６　入力部
　７　操作入力部
　８　記憶部
　９　変動磁界発生指示部
　１０，２１０　カプセル型内視鏡
　１１Ａ　第１撮像部
　１１Ｂ　第２撮像部
　１２　カプセル型筐体
　１５　処理部
　１６　送信部
　１９　永久磁石
　４１　画像受信部
　４２　画像表示制御部
　４３，２４３　磁界制御部

Claims (11)

  1. 　永久磁石を備え、被検体内の液体に導入されるカプセル型のカプセル型医療装置と、
    　前記永久磁石に印加する磁界を発生して前記カプセル型医療装置を誘導するとともに、発生する磁界の方向を３次元空間内で変更可能である磁界発生部と、
    　鉛直軸を中心として周期的に向きを変える水平面以外の平面で周期的に磁界の方向が変化する方向変化磁界と、前記カプセル型内視鏡を鉛直下方に移動させる磁気引力を発生させる磁界とを含む変動磁界を前記磁界発生部に発生させる制御部と、
    　を備えたことを特徴とするカプセル型医療装置用誘導システム。
  2. 　前記方向変化磁界は、前記カプセル型医療装置の長軸と鉛直軸との成す角と、鉛直軸を通る所定の基準面と前記カプセル型医療装置の長軸および鉛直軸が通る平面との成す角とを、それぞれ周期的に変動させることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
  3. 　前記方向変化磁界は、前記カプセル型医療装置の長軸と鉛直軸との成す角を９０°以上にする磁気引力を発生することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
  4. 　前記方向変化磁界は、前記平面で周期的に磁界の方向が回転する回転磁界であり、
    　前記平面は、鉛直軸を中心に旋回することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
  5. 　前記カプセル型医療装置は、前記被検体内に導入される液体内で移動し、密度が前記被検体内に導入される液体の密度とほぼ等しいことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
  6. 　前記永久磁石は、前記カプセル型医療装置の長軸と平行である方向の磁化を有することを特徴とする請求項５に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
  7. 　前記方向変化磁界は、少なくとも水平方向を向くタイミングを有することを特徴とする請求項６に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
  8. 　前記永久磁石は、前記カプセル型医療装置の長軸に交差する方向の磁化を有し、
    　前記カプセル型医療装置は、重心位置が、前記カプセル型医療装置の幾何学的中心から前記永久磁石の磁化と異なる方向に移動させた位置であることを特徴とする請求項５に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
  9. 　前記永久磁石は、前記カプセル型医療装置の長軸と直交する方向の磁化を有し、
    　前記方向変化磁界は、少なくとも鉛直方向を向くタイミングを有することを特徴とする請求項８に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
  10. 　鉛直軸を中心とする前記平面の向きの変更周期は、前記方向変化磁界の前記平面上における方向の変更周期よりも長いことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
  11. 　永久磁石を備えたカプセル型のカプセル型医療装置に対して磁界を発生する磁界発生装置において、
    　前記永久磁石に印加する磁界を発生して前記カプセル型医療装置を誘導するとともに、発生する磁界の方向を３次元空間内で変更可能である磁界発生部と、
    　鉛直軸を中心として周期的に向きを変える水平面以外の平面で周期的に磁界の方向が変化する方向変化磁界と、前記カプセル型内視鏡を鉛直下方に移動させる磁気引力を発生させる磁界とを含む変動磁界を前記磁界発生部に発生させる制御部と、
    　を備えたことを特徴とする磁界発生装置。
PCT/JP2012/051354 2011-01-28 2012-01-23 カプセル型医療装置用誘導システムおよび磁界発生装置 WO2012102240A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201280004504.XA CN103281949B (zh) 2011-01-28 2012-01-23 胶囊型医疗装置用引导系统以及磁场产生装置
EP12738850.2A EP2656773B1 (en) 2011-01-28 2012-01-23 Capsule medical device guiding system and magnetic field generating apparatus
JP2012534469A JP5259881B2 (ja) 2011-01-28 2012-01-23 カプセル型医療装置用誘導システムおよび磁界発生装置
US13/558,508 US8734329B2 (en) 2011-01-28 2012-07-26 Capsule medical device guiding system and magnetic field generating device

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011-016124 2011-01-28
JP2011016124 2011-01-28

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US13/558,508 Continuation US8734329B2 (en) 2011-01-28 2012-07-26 Capsule medical device guiding system and magnetic field generating device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2012102240A1 true WO2012102240A1 (ja) 2012-08-02

Family

ID=46580807

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2012/051354 WO2012102240A1 (ja) 2011-01-28 2012-01-23 カプセル型医療装置用誘導システムおよび磁界発生装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8734329B2 (ja)
EP (1) EP2656773B1 (ja)
JP (1) JP5259881B2 (ja)
CN (1) CN103281949B (ja)
WO (1) WO2012102240A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014169504A1 (zh) * 2013-04-18 2014-10-23 安翰光电技术（武汉）有限公司 一种控制胶囊内窥镜在人体消化道运动的装置及方法

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102665530B (zh) * 2010-03-26 2014-11-26 奥林巴斯医疗株式会社 胶囊型医疗装置用引导系统以及胶囊型医疗装置的引导方法
CN106963327A (zh) * 2017-04-14 2017-07-21 深圳市资福技术有限公司 一种胶囊式内窥镜
CN113116279A (zh) * 2021-04-20 2021-07-16 河南工学院 磁控胶囊机器人的磁耦合启动控制装置、系统及方法
CN113475997B (zh) * 2021-08-13 2022-07-22 元化智能科技(深圳)有限公司 无线胶囊内窥镜的往复旋转驱动系统、设备及介质
CN113647893B (zh) * 2021-08-13 2022-06-10 元化智能科技(深圳)有限公司 无线胶囊内窥镜的自主导航系统、设备及介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004529718A (ja) * 2001-05-20 2004-09-30 ギブン・イメージング・リミテッド 浮揚可能な生体内センシング装置
JP2006263167A (ja) * 2005-03-24 2006-10-05 Olympus Corp 医療装置制御システム
JP2010017555A (ja) * 2008-07-08 2010-01-28 Olympus Medical Systems Corp カプセル型医療装置誘導システム
JP2010142388A (ja) * 2008-12-18 2010-07-01 Olympus Medical Systems Corp 被検体内導入装置

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2419990C (en) 2000-09-15 2010-10-19 New York Air Brake Corporation Car control device electronics
IL143259A (en) * 2001-05-20 2006-08-01 Given Imaging Ltd A method of moving a bone in the colon
JP3917885B2 (ja) * 2002-04-08 2007-05-23 オリンパス株式会社 カプセル内視鏡システム
JP4503930B2 (ja) * 2003-01-30 2010-07-14 オリンパス株式会社 医療装置
US7623904B2 (en) 2003-08-06 2009-11-24 Olympus Corporation Medical apparatus, medical apparatus guide system, capsule type medical apparatus, and capsule type medical apparatus guide apparatus
JP4153845B2 (ja) 2003-08-11 2008-09-24 オリンパス株式会社 医療装置誘導システム
DE10340925B3 (de) * 2003-09-05 2005-06-30 Siemens Ag Magnetspulensystem zur berührungsfreien Bewegung eines magnetischen Körpers in einem Arbeitsraum
DE10343494B4 (de) * 2003-09-19 2006-06-14 Siemens Ag Magnetisch navigierbare Einrichtung für den Einsatz auf dem Gebiet der medizinischen Endoskopie
CN101351141B (zh) * 2005-12-27 2011-07-13 奥林巴斯株式会社 胶囊型医疗装置引导系统
EP2484272A3 (en) * 2005-12-28 2012-08-22 Olympus Medical Systems Corp. Body-insertable device system and in-vivo observation method
KR101080483B1 (ko) * 2006-09-06 2011-11-07 올림푸스 가부시키가이샤 의료 장치 제어 시스템
US8241206B2 (en) * 2008-07-08 2012-08-14 Olympus Medical Systems Corp. System for guiding capsule medical device
US20100010306A1 (en) * 2008-07-08 2010-01-14 Olympus Medical Systems Corp. System for guiding capsule medical device
DE102009007513B4 (de) * 2009-02-05 2011-02-10 Siemens Aktiengesellschaft Ablösen einer Endoskopiekapsel von einer Oberfläche einer Flüssigkeit

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004529718A (ja) * 2001-05-20 2004-09-30 ギブン・イメージング・リミテッド 浮揚可能な生体内センシング装置
JP2006263167A (ja) * 2005-03-24 2006-10-05 Olympus Corp 医療装置制御システム
JP2010017555A (ja) * 2008-07-08 2010-01-28 Olympus Medical Systems Corp カプセル型医療装置誘導システム
JP2010142388A (ja) * 2008-12-18 2010-07-01 Olympus Medical Systems Corp 被検体内導入装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014169504A1 (zh) * 2013-04-18 2014-10-23 安翰光电技术（武汉）有限公司 一种控制胶囊内窥镜在人体消化道运动的装置及方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2012102240A1 (ja) 2014-06-30
US8734329B2 (en) 2014-05-27
CN103281949A (zh) 2013-09-04
CN103281949B (zh) 2017-11-21
EP2656773B1 (en) 2016-10-05
JP5259881B2 (ja) 2013-08-07
US20130041217A1 (en) 2013-02-14
EP2656773A1 (en) 2013-10-30
EP2656773A4 (en) 2014-02-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5458225B1 (ja) 誘導装置
JP5475207B1 (ja) 誘導装置及びカプセル型医療装置誘導システム
JP5390284B2 (ja) カプセル型医療装置誘導システム
JP5475208B1 (ja) 磁界発生装置及びカプセル型医療装置誘導システム
EP2371263B1 (en) Guiding system for capsule type medical device and method for guiding capsule type medical device
JP5259881B2 (ja) カプセル型医療装置用誘導システムおよび磁界発生装置
JP5118775B2 (ja) カプセル型医療装置用誘導システム
EP3942992A1 (en) Magnetic control device of capsule endoscope and method for controlling movement of capsule endoscope in tissue cavity
JP6028132B1 (ja) 誘導装置及びカプセル型医療装置誘導システム
US9931022B2 (en) Capsule medical device guidance system
JP6022112B2 (ja) カプセル型内視鏡誘導システム、誘導装置、及び誘導装置の作動方法
WO2016157596A1 (ja) カプセル型内視鏡誘導システムおよびカプセル型内視鏡誘導装置
WO2011058802A1 (ja) カプセル型医療装置用誘導システム

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2012534469

Country of ref document: JP

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12738850

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2012738850

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2012738850

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE