SE538470C2 - Förfarande för att upprätta en temporär anslutning - Google Patents

Abstract

Anordning (100) för att åstadkomma en temporär anslutningmellan två i förhållande till varandra rörliga objekt(lOl,lO2), innefattande 0 respektive anslutningsorgan (ll4,l54), som fors samman till att tillsammans uppratta namnda anslutning, 0 en. rörlig' robot (llO), anordnad. att kontinuerligt for- flytta det första anslutningsorganet i förhållande till det forsta objektet, samt 0 ett styrorgan (120), anordnat att styra ut robotens rö- relser i förhållande till det första objektet, 0 ett avkanningsorgan (130) anordnat att kontinuerligt avlasa ett relativt lage mellan det första anslutningsorganetoch det andra anslutningsorganet under det att namnda objektrör sig i förhållande till varandra. Uppfinningen utmarks av att styrorganet ar anordnat att,under det att objekten ror sig i förhållande till varandra,kontinuerligt styra ut roboten så att det första anslutnings-organet förflyttas, i förhållande till det första. objektetoch fram till det andra anslutningsorganet, och dar ansluter till det andra anslutningsorganet. Uppfinningen hånför sig aven till ett förfarande. Ansökningstextdocx 2014-02-21 130045SE

Description

Förfarande för att upprätta en temporär anslutning Föreliggande uppfinning hänför sig till ett förfarande för attuppratta en temporar anslutning mellan två i förhållande tillvarandra rörliga objekt, speciellt dar båda objekten innefattarett varsitt anslutningsorgan och dar den temporara anslutningen upprattas genom att anslutningsorganen ansluts till varandra.

I många situationer behöver i förhållande till varandra rörligaobjekt anslutas, såsom olika farkoster som år rörliga i för-hållande till varandra eller en rörlig farkost till en i sigfast installation på land. Det år vidare vanligt att det finnsett behov av att sådana temporara anslutningar upprattas ochkvarhålls under en viss tid under vilken objekten inte bara årrörliga, utan faktiskt rör sig i förhållande till varandra.System år exempelvis tidigare kanda som automatiskt förtöjerbåtar vid kajer, vilka system kvarhåller båten ifråga underdet att en anslutning av exempelvis farskvattentillförsel ochelektricitet upprattas och uppratthålls.

US 2010272517 beskriver ett system av denna typ, varvid en båtfångas in mjukt av ett kajen tillhörigt anlåggningsorgan somskjuts ut mot båtens skrov och dårefter minskar båtens hastig-het in mot kajen genom ett tryck mot namnda skrov. Anlaggnings-organet kan innefatta sugkoppar.

US 821526 beskriver ett liknande system, dar ett anlåggnings-organ aktivt följer rörelser hos båten medan båten år förtöjd.fordon år det kant, För landbaserade US20llO82612, exempelvis genom att detektera laget för ett sådant fordon, gripa in i det och föra det till en position i vilket en elektrisk anslutning kan upprättas mellan fordonet och en laddningsstat- ion.

Inom samma teknikområde ar det forut kant att med hjalp av enfleraxlig robotarm automatiskt forflytta ett anslutningsorgantill ett fordon och dar uppratta en elektrisk anslutning. till Inom det US20lOO2829l2, flygtekniken ar kant, exempel genom att manovrera ett forsta rorligt objekt, i formav ett flygplan, i forhållande till ett andra rorligt objekt,i form av ett andra flygplan, så att en anslutning mellan objekten upprattas med hjalp av respektive anslutningsorgan.

Det vore onskvart att kunna åstadkomma ett flexibelt och auto-matiskt satt att kunna uppratta en anslutning mellan två iforhållande till varandra rorliga objekt som kan tillåtas attrora sig i forhållande till varandra på åtminstone delvis ofor-utsagbart satt under det att en anslutning upprattas och upp- ratthålls.

Vidare ar det i många tillampningar inom exempelvis kollektiv-trafikens område, såsom vid elektriskt drivna trafikfarjor ochbussar, onskvart att overfora så mycket elektriskt buren energisom mojligt till en farkost under en begransad laddningstidunder vilken farkosten forefinns vid en laddningsstation. Dettaar speciellt ett problem eftersom det kravs vasentliga inve- steringar for att åstadkomma ett laddningssystem som kan over- fora hoga effekter elenergi.

Motsvarande problem foreligger exempelvis for båtar och fartygvid slussning, dar begransad tid aven finns for påfyllning och tomning av vatten och dylikt.

Foreliggande uppfinning loser de ovan beskrivna problemen.

Således hänför sig uppfinningen till ett förfarande för attåstadkomma en temporar anslutning mellan två i förhållande tillvarandra rörliga objekt, varvid det första av namnda objektinnefattar ett första anslutningsorgan och det andra av namndaobjekt innefattar ett andra anslutningsorgan, dar namnda tem-porara anslutning upprattas i och med att de båda anslutnings-organen förs samman och ansluts till varandra, varvid ett sty-rorgan kontinuerligt styr ut rörelserna hos en rörlig förstarobot så att det första anslutningsorganet darmed förflyttasi förhållande till det första objektet, varvid ett avkanning-sorgan kontinuerligt avlaser ett relativt lage mellan detförsta objektet eller det första anslutningsorganet och detandra anslutningsorganet under det att namnda objekt rör sig iförhållande till varandra, och varvid, under det att namndaförsta och andra objekt rör sig i förhållande till varandra,styrorganet, baserat på en signal från avkanningsorganet, kon-tinuerligt styr ut den första roboten så att det första an-slutningsorganet förflyttas, i förhållande till det första ob-jektet och fram till det andra anslutningsorganet, och daransluter till det andra anslutningsorganet, så att namnda tem-porara anslutning darmed upprattas, vilket förfarande kanne-tecknas av att, objekten sammanförs från ett första separeratlage, dar objekten befinner sig på ett sådant avstånd frånvarandra att det inte ar möjligt att uppratta anslutningen,till ett parkerat lage, dar objekten ar belagna på så naraavstånd att den första roboten når att åstadkomma namnda an-slutning, och dar respektive jamviktspunkter eller rörelse-centra kring vilka objekten eventuellt rör sig ar orörliga iförhållande till varandra, och av att styrorganet bringas attstyra ut den första roboten så att anslutningen upprattas underdet att objekten rör sig så att de förs samman från det förstaseparerade laget mot det parkerade laget och innan objekten hinner fram till det parkerade laget.

I det följande kommer uppfinningen att beskrivas narmare, del- vis i anslutning till de bifogade ritningarna, darFigur la illustrerar en första utforingsform av en anordningfor utforande av ett forfarande enligt uppfinningen från sidan;Figur lb illustrerar en andra utforingsform av en anordningfor utforande av ett forfarande enligt uppfinningen från sidan;Figurerna 2a och 2b illustrerar en tredje utforingsform av enanordning for utforande av ett forfarande enligt uppfinningenuppifrån respektive från sidan; Figurerna 3a-3c illustrerar tre olika på varandra foljande stegenligt en fjarde utforingsform av en anordning for utforandeav ett forfarande enligt uppfinningen uppifrån; Figurerna 4a-4g illustrerar olika typer av anslutningar frånsidan; Figurerna 5a-5c illustrerar tre olika på varandra foljande stegenligt en femte utforingsform av en anordning for utforande avett forfarande enligt uppfinningen uppifrån; Figur 6 illustrerar ett aktiveringsorgan enligt uppfinningenfrån sidan; Figur 7 ar ett flodesdiagram som illustrerar ett forfarandeenligt uppfinningen; ochFigur 8 illustrerar en sjatte utforingsform av en anordning for utforande av ett forfarande enligt uppfinningen från sidan.

Figurerna la och lb visar två respektive principskisser overrespektive foredragna utforingsformer av anordningar for utfo-rande av ett forfarande enligt foreliggande uppfinning. Figu- rerna la och lb delar hanvisningssiffror for motsvarande delar.

Anordningen lOO ar således anordnad att åstadkomma en temporar anslutning mellan ett forsta lOl och ett andra 102, i forhål- lande till varandra rorliga, objekt. Det forsta llO av namnda objekt innefattar' ett forsta. anslutningsorgan ll4, och. det andra 102 av namnda objekt innefattar ett andra anslutningsor-gan 154. Sagda temporara anslutning upprattas i och med att debåda anslutningsorganen 114, 154 förs samman och ansluts tillvarandra.

En anslutning i uppfinningens mening utgör inte endast, före- tradesvis inte primart, helst inte överhuvudtaget, en förtöj- ning av eller mellan objekten, utan syftar till att överföraett medium eller energi från ena objektet till det andra. Se nedan för exempel.

Anordningen 100 innefattar vidare åtminstone en rörlig robot110, anordnad att kontinuerligt förflytta det första anslut-ningsorganet 114 i förhållande till det första objektet 101,samt ett styrorgan 120, anordnat att styra ut robotens 110rörelser och darmed namnda förflyttning av det första anslut- ningsorganet 114 i förhållande till det första objektet 101.

Dessutom innefattar anordningen 100 ett avkanningsorgan 130,anordnat att kontinuerligt avlasa ett relativt lage mellan detförsta objektet 101 eller det första anslutningsorganet 114och det andra anslutningsorganet 154 under det att de bådaobjekten 101, 102 rör sig i förhållande till varandra.

Enligt uppfinningen ar styrorganet 120 anordnat att, under detatt namnda första och andra objekt 101, 102 rör sig i förhål-lande till varandra, kontinuerligt styra ut robotens 110 rö-relser så att det första anslutningsorganet 114 förflyttas, iförhållande till det första objektet 101 och fram till detandra anslutningsorganet 154, och dar ansluter till det andraanslutningsorganet 154, så att namnda temporara anslutning dar-med åstadkoms. och 1b med Figurerna 1a illustrerar båda, streckade linjer, situationen nar den temporara anslutningen har åstadkommits.

De olika delarna 110, 120, 130 står i kommunikation med varandra.

Det första anslutningsorganet 114 ar således rörligt i förhål- lande till det första objektet 101, via roboten 110. I figu-rerna 1a och 1b illustreras roboten 110 med ett antal stelasegment 112 som ar rörliga genom anordnade leder 113, men detinses att andra typer av robotar kan anvandas, såsom travers- robotar, se nedan. I och med att avkanningsorganet 130 år an-ordnat att avlasa den relativa positionen för det andra an-slutningsorganet 154 i förhållande till det första anslutnings-organet 114, alternativt i förhållande till det första objektet101 och darmed, eftersom roboten 110 kan ge återkoppling be-traffande en position för anslutningsorganet 114 i förhållandetill objektet 101, indirekt i förhållande till det första an-slutningsorganet 114, kan styrorganet 120 sanda signaler tillroboten 110 i syfte att förflytta det första anslutningsorganet114 i riktning mot och fram till det andra anslutningsorganet154, fram till ett lage dar namnda temporara anslutning kan upprattas.

I figur 1b illustreras det avenledes föredragna alternativetatt aven en andra robot 150 anvands, i kombination med ett styrorgan 160 och ett avkanningsorgan 170. Roboten 150, styr- organet 160, avkanningsorganet 170, segmenten 152 och lederna153 motsvarar och fungerar på motsvarande satt som roboten 110,styrorganet 120, derna 113. avkanningsorganet 130, segmenten 112 och le-Roboten 150 år således anordnad att förflytta an-slutningsorganet 154 i förhållande till objektet 102; avkan-ningsorganet 170 år anordnat att kontinuerligt avlasa ett re-lativt lage mellan objektet 102 eller anslutningsorganet 154 och anslutningsorganet 114 under det att objekten 101, 102 rör sig i förhållande till varandra; och styrorganet 160 ar anord-nat att styra ut robotens 150 rörelser och darmed namnda for-flyttning av anslutningsorganet 154 i forhållande till anslut-ningsorganet 114. detta. fall for att Robotarna 110, 150 samarbetar alltså i tillsammans formå anslutningsorganen 114, 154 att narma sigvarandra och inta ett lage i forhållande till varandra i vilketanslutningen kan upprattas. 120, 160 Samarbetet kan ske genom att sty- rorganen agerar sjalvstandigt i_ forhållande till varandra, eller genom att styrorganen 120, 160 kommunicerar, på i sig kant satt såsom over trådlost Internet, med varandrai syfte att samordna forflyttningsoperationen. Det som sags idet foljande gallande en anordning med en enda robot galler påmotsvarande satt aven for en konfiguration i vilken två robotarsamverkar såsom i exemplifierande syfte illustreras i figur lb.

En vasentlig aspekt av uppfinningen ar att det forsta anslut-ningsorganet 114 forflyttas fram till det andra anslutningsor-ganet 154,154, och dar ansluter till det andra anslutningsorganetunder det att namnda forsta och andra objekt 101, 102 rorsig i forhållande till varandra. Med andra ord ar inte bara objekten 101, 102 rorliga i forhållande till varandra, de ror sig faktiskt under det att anslutningsorganen 114, 154 forssamman, och foretradesvis aven under det att sjalva anslut- ningen upprattas, antingen genom att objektet 101, objektet102 eller båda ror sig i forhållande till ett fast koordinatsy- stem.

Genom en sådan anordning mojliggors att en anslutning automa-tiskt kan upprattas mellan i forhållande till varandra rorliga objekt av olika typer, vilket i många sådana fall kan leda till väsentligt förbättrad säkerhet och/eller bekvämlighet för enoperätör äv det enä 101 och/eller ändrä 102 objektet.

Dessutom medför änvändningen äv en sådän änordning, som medhjälp äv ävkänningsorgänet 130, styrorgänet 120 och den rörligäroboten 110 kän upprättä en änslutning redän före det ätt ob-jekten 101, 102 här uppnått ett stäbilt läge i förhållände tillvärändrä. Således uppnås ett betydligt mer flexibelt sätt ätt upprättä en temporär änslutning mellän objekten 101, 102, vil-ken flexibilitet i sin tur kän änvändäs för ätt ökä effektivi-teten vid överföring äv ett medium mellän objekten 101, 102.Sådänä effektivitetvinster och ändrä fördelär kommer ätt för-stås ännu bättre genom den efterföljände delen äv beskriv-ningen, i vilken uppfinningen ytterligäre kommer ätt konkreti-seräs med hjälp äv ett äntäl exemplifierände utföringsformer.När det gäller styrorgänet 120, kän dettä värä äv vilken lämp-lig typ som helst, och innefättär företrädesvis en mikropro- cessor, ett digitält minne, åtminstone en ingång för mätdätäeller positionsdätä sämt åtminstone en utgång för utstyrningäv robotens rörelser. En styrmjukvärä är änordnäd ätt exekveräspå styrorgänets hårdvärä och därmed utförä självä utstyrningenbäserät på ett äntäl fördefinieräde regler och mönster. Styr- orgänet står i kontäkt, för digitält informätionsutbyte, medövrigä delär äv änordningen 100, 130 och roboten 110. såsom med ävkänningsorgänet Avkänningsorgänet 130, som är änordnät ätt ävkännä positionen för änslutningsorgänet 154 i relätion till objektet 101, känlikäledes värä äv olikä typer. Föredrägnä ävkänningsorgän in-nefättär sådänä ävkänningsorgän som verkär utän ätt vidröräinne- änslutningsorgänet 154, såsom optiskä ävkänningsorgän, fattande en eller flera kameror i kombination med en bildana-lyserande mjukvara anordnad att identifiera vissa på forhandkanda visuella markorer på anslutningsorganet 154, såsom textsom anger identiteten for en farkost, såsom exempelvis IMO- numret (International Maritime Organisation) for ett fartyg,eller kanda strukturer som befinner sig på kand position rela-tivt anslutningsorganet 154; laserbaserade eller ultraljudsba-serade avkanningsorgan, anordnade att scanna av en yta inne-fattande anslutningsorganet och/eller identifiera en strukturhos ytan och/eller ett avstånd till en sådan yta; en varmeka- mera; eller liknande. Radarteknik, long range RFID eller lik-nande kan anvandas for att identifiera ett annalkande objekt,som darefter exempelvis kan identifieras visuellt.

Det ar foredraget att avkanningsorganet verkar i två steg, dardet forsta steget innebar att en annalkande farkost detekterasoch foretradesvis identifieras. Detta kan utforas med hjalp av radar, AIS, long range RFID eller på annat satt, enligt ovan.

Det andra steget innebar att farkostens lage, och specielltlaget for ett eller flera anslutningsorgan på farkosten, iden- tifieras visuellt.

Exempel på lampliga organ for sådan visuell identifiering in-nefattar en industrikamera, foretradesvis for detektering avIR-ljus alternativt utrustad med en egen ljuskalla såsom enlaserljuskalla, såsom kameran IPR438ESX kommersiellt tillgång- lig från foretaget Meritilin, Taiwan. En sådan kamera kan ex-empelvis anvandas tillsammans med en mjukvara såsom den somunder varu- tillhandahålls kommersiellt av Tordivel AS, Norge, market Scorpion Vision.Det ar foredraget att objekten 101, 102 ar rorliga i forhål-lande till varandra, och aven att de ror sig i forhållande till varandra under den ovan namnda forflyttningen av organet 114 i förhållande till organet 154, i åtminstone två rorelsedimens- ioner, såsom over en yta, hellre i åtminstone tre rorelsedi- mensioner X, Y, Z, såsom i ett rum. Når det galler styrorganet120 år detta foretradesvis anordnat att styra ut robotens 110forflyttning av organet 114 i åtminstone två, foretradesvis tre, rorelsedimensioner X, Y, Z, och helst åtminstone i lika många dimensioner som de i vilka objekten 101, 102 ror sig iforhållande till varandra under namnda forflyttning. Motsva-rande galler aven det antal rorelsedimensioner som roboten kanforflytta anslutningsorganet 114 i.

Figurerna 2a, ovanifrån, och 2b, från sidan, illustrerar enexemplifierande utforingsform av uppfinningen dar det ena 201av de två objekten ar fast anordnat, och innefattande en robot210, medan det andra objektet 202 ar rorligt i forhållande tilldet forsta objektet. I det ifrågavarande exemplet ar ett 201av objekten fast installerat på en kaj 203, och ett annat avobjekteten 202 ar fast installerat på en båt 204 eller ettfartyg som flyter på en vattenyta invid kajen. Det ar foredra-get att den anslutning som upprattas i enlighet med det ovansagda ar en anslutning for att mellan objekten 201, 202 leve-rera elenergi, farsk- eller avloppsvatten och/eller pulverfor-miga, gasformiga eller flytande fornodenheter såsom metangasoch livsmedel. Exempelvis kan elenergi levereras till båten204 via en elektrisk anslutning och elkablar; farskvatten kanlevereras till båten 204 via en trycksatt vattenanslutning ochvattenledningsror; avloppsvatten kan avlagsnas från båten 204via en anslutning som innefattar en oppning i vilken en av-loppsslang fors in och suger ut avloppsvatten från båten 204;eller fornodenheter kan levereras till båten 204 via en mot-svarande anslutning fast dar slangen som fors in i oppningen ar anordnad att infora sådana fornodenheter in i båten 204. ll Det första objektet 201 kan aven vara fast nwnterat på en flytbrygga, alternativt en servicebåt. I dessa fall ar således båda objekten 201, 202 rörliga i förhållande till varandra ochtill det fasta koordinatsystemet (X, Y, Z). I alla dessa fallkan anslutningen upprattas trots att, och under det att, ob- jekten 201, 202 rör sig i förhållande till varandra, vilketunderlattar och effektiviserar leveranser av ovan angivna typervid kajer och i hamnar.

Anslutningsorganen 214 och 254, liksom styrorganet 220 och av- kanningsorganet 230, liknar de ovan beskrivna delarna 114, 154, 120 och 130, liksom det fasta koordinatsystemetet (X, Y, Z).Exempelvis nar anordningen 200 ar installerad för anvandningvid en kaj, men aven i andra utföringsformer nar positionenför det andra objektet kan skifta över ett relativt brett om-råde i förhållande till det första objektet vid tidpunkten fören önskad anslutning mellan objekten, ar det föredraget attåtminstone en av robotarna ar fast monterad på en grovjuste-ringsanordning med hjalp av vilken roboten 210 och/eller detförsta anslutningsorganet 214 ar förskjutbart i åtminstone enriktning, hellre åtminstone två riktningar, i förhållande tilldet första objektet 201. Styrorganet 220 ar då anordnat att styra ut grovjusteringsanordningens position i förhållande till det andra objektet 202, och aven att styra ut robotens210 rörelsery i förhållande till grovjusteringsanordningen,till att således finjustera det första anslutningsorganets 214 position i förhållande till det andra anslutningsorganet 254.

En sådan grovjusteringsanordning möjliggör att anordningen 200snabbt kan anpassas till den allmanna positionen för anslut-ningens upprattande, och darefter kan uppratta anslutningenmed hög effektivitet och precision nar val grovjusteringen ar klar. Det ar aven föredraget att finjusteringen med hjalp av l2 roboten 2l0 påbörjas före det att grovjusteringen ar klar, såatt finjusteringen kan avslutas med fullgod precision endastkort tid efter det att grovjusteringen avslutats. Detta skerföretradesvis genom att styrorganet 220 anvander befintlig in-formation betraffande grovjusteringsanordningens tilltanktaslutposition för grovjusteringen som utgångspunkt for en unge-farlig berakning på förhand av de av finjusteringen påkallade rörelserna.

Grovjusteringsanordningen innefattar företradesvis en linjar-bana 2l5a langs med vilken en slade 2l5b,210, som uppbar robotenkan föras, med hjalp av elmotorer och genom utstyrning avstyrorganet 220, i figurerna 2a och 2b langs med Y-riktningen.Enligt en speciellt föredragen utföringsform, som aven i ex-emplifierande syfte illustreras i figurerna 2a och 2b, ar detförsta objektet 20l fast installerat invid en båt- eller far-tygssluss, dar vattenytan ar rörlig i höjdled (Z-led). I dettafall innefattar företradesvis det fast installerade objektet20l vidare ett höjdjusteringsorgan, på vilket roboten 210 ar monterad. Höjdjusteringsorganet innefattar företradesvis en plattform 2l5f, uppburen av en elektriskt driven och av styr- organet 220 utstyrbar hissanordning 2l5e, som i_ sin tur ar uppburen av namnda grovjusteringsanordnings slade 2l5b. Platt-formen 2l5f bar sedan sjalva roboten 2l0, som i sin tur anvands för namnda finjustering.

I det illustrerade exemplet innefattar vidare grovjusterings-anordningen en slade 2l5d, som vilar på sladen 2l5b och uppbarsav en elektriskt driven linjarförskjutningsanordning 2l5c ge-nom vilken sladen 2l5d kan linjarförskjutas i förhållande tillsladen 2l5b i_ X-riktningen, 220. genom utstyrning av styrorganet 13 Med andra ord ar roboten 210 i sig förskjutbar i tre vinkelrata, eller väsentligen vinkelrata, riktningar, i det illustrerade exemplet X-, Y- respektive Z-riktningarna. Det ar aven möjligt för banorna 215a, 215c och hissen 215e att följa respektivekroklinjiga banor, beroende på de geometriska förutsattning-arna vid kajen 203 eller den plats dar anslutningen skall upp-rattas.

Det ar vidare föredraget, i namnda exempel med en sluss, attstyrorganet 220 ar anordnat att kontinuerligt styra ut robotens210 position. i höjdled. (Z-riktningen), genonl att styra utnamnda höjdjusteringsorgan, till att motsvara den aktuella höj-den för vattenytan. Denna utstyrning sker företradesvis under den ovan namnda grovjusteringsfasen.

Det ar speciellt föredraget att styrorganet 220 ar anordnat att, i ett första steg, styra ut höjdjusteringsorganet till enposition i höjdled som motsvarar den aktuella höjden för vat-tenytan, och i ett andra steg styra ut höjdjusteringsorganettill att bibehålla den utstyrda höjdledspositionen, oavsettvattenytans eventuellt pågående höjdförandring, under det attanslutningen upprattas och uppratthålls. Detta kan exempelvisinnebara. att ett fartyg' anlander' till roboten. 210, sonl dågrovjusteras till ratt position i Y-riktningen, till att mot-svara ett aktuellt lage för anslutningsorganet 254, samt Z-riktningen, beroende på vattenytans aktuella höjd. Under detatt anslutningen upprattas, och aven darefter, höjs eller sanksvattenytan på grund av slussens normala drift, varvid robotens210 Z-lage kontinuerligt grovjusteras till att vasentligen mot-svara vattenytans lage i varje enskilt ögonblick. Detta medföratt anslutningen kan upprattas och uppratthållas oavsett slus-sens aktuella driftsstatus, vilket ger battre möjlighet tillplanering och effektivitet för underhåll och service av båtar och fartyg som passerar och befinner sig vid slussen. 14 I figurerna 2a och 2b illustreras robotens 210 lokala aktions- radie 216a i robotens 210 aktuella, grovjusterade, position.Dessutom illustreras robotens 210 globala aktionsradie 216b,nar hansyn aven tas till nbjligheten till grovjustering avroboten 210. Det noteras att grovjusteringsanordningen utokar den totala aktionsradien for roboten 210.

I figurerna 2a och 2b ar objektet 202 som sagt fast installeratpå en båt 204, vilken båt 204 kan ses som en farkost som arrorlig på ett underlag (vattenytan). I detta fall ar underlagetrorligt, i och med att vattenytans hojd varierar med vågor,tidvatten, slussningsaktivitet och så vidare. En annan situat-ion foreligger på land, dar marken utgor ett fast underlag,och dar farkosten ar ett landbaserat fordon, såsom en bil, en buss, en lastbil, ett tåg eller liknande.

Nar det ena av objekten ar fast installerat på ett sådantfordon ar det foredraget att det andra objektet ar en fastinstallerad station for att, genom den anslutning som upprattasmellan objekten, mellan objekten leverera elenergi, farsk- el-ler avloppsvatten och/eller fornodenheter, alternativt upp-samla och bortfora avgaser från ett avgassystemsutlopp hosfordonet ifråga. Det senare ar exempelvis anvandbart i parke- ringshus, verkstader och dylikt, dar ett anslutningsorgan iform av avgasroret hos ett fordon som anlander automatiskt kananslutas, med hjalp av en robot, till ett motsvarande anslut-ningsorgan i form av en utsugningsmuff for utsugning av avgaserur avgasroret for omhandertagande. I detta fall kan roboten,som styr ut utsugningsmuffens position i forhållande till av-gasrorets position, exempelvis vara anordnad upphangd i_ engrovjusteringsanordning innefattande en. linjarforskjutnings-bana som loper i taket langs med en vagbana i namnda garage eller verkstad.

Såsom nämnts ovan kan, i alternativa utforingsformer, de båda objekten båda vara installerade på respektive farkoster, såsom flytbryggor, båtar eller fartyg, som flyter på en gemensam vattenyta. Som ett alternativ till detta kan ett av objektenvara fast installerad på marken eller på en byggnad medan detandra objektet ar installerat på en flygande farkost, eller såkan båda objekten vara installerade på respektive flygandefarkoster. Vid anslutningens upprattande ar i dessa fall namndaflygande farkoster i flygande tillstånd, och befinner sig så-ledes ovan mark, och anslutningen ar en anslutning for attmellan objekten leverera elenergi, farsk- eller avloppsvattenoch/eller fornodenheter. Enligt en speciellt foredragen utfo-ringsform ar det ena objektet en eldriven flygande farkost,såsom en så kallad dronare, till exempel en forarlos helikop-ter, vars batteri laddas med elstrom som levereras via anslut-ningen från en laddningsstation som ar installerad på marken,på en byggnad eller på en flygande laddningsstationsbarandefarkost. Exempelvis kan sådana dronare anvandas for att spridavatten vid brandbekampning eller olika bekampningsmedel, god- sel och så vidare inom jordbruket.

Figurerna 3a-3c illustrerar en speciellt foredragen utforings- form, enligt vilken objekten 30l, 302 kan inta ett parkerat lage (figur 3c) i forhållande till varandra, i vilket objektenar anordnade på så nara avstånd från varandra att roboten kanuppratthålla anslutningen, och dar objekten aven kan inta ett annat, separerat lage (figur 3a), i vilket objekten befinner sig på avstånd från varandra, foretradesvis på sådant avståndatt det inte ar mojligt att uppratta anslutningen eftersom detanlandande objektets anslutningsorgan ar utom rackhåll for ro-botens anslutningsorgan. Det ar foredraget att åtminstone ettav objekten i det parkerade laget ror sig kring en respektive jamviktspunkt eller ett rorelsecentrum i forhållande till det 16andra objektet, och att sådana jamviktspunkter eller rörelse-centra ar ororliga i förhållande till varandra eller till detandra objektets position i_ det parkerade laget. Exempel påjamviktspunker eller rorelsecentra ar nar ett med tampar for-tojt fartyg ror sig inom sitt begransade rorelseutrymme invidden ororliga kajen; nar en helikopter hovrar ovanfor en fastpå marken forankrad laddningsstation; och nar två båtar arfortojda vid varandra och ror sig inom det begransade relativa rorelseutrymme som medges av fortojningen.

I ett forsta exempel på en sådan konfiguration narmar sig enservicebåt, med en robot for anslutning enligt uppfinningen,och fortojer sig vid, ett fartyg innefattande ett fast monteratanslutningsorgan for tillforsel av farskvatten. I detta fallutgors det parkerade laget av nar servicebåten ar stabilt for-tojd vid fartyget men dar både servicebåten och fartyget rorsig kring varsitt respektive rorelsecentrum dar rorelsecentru-men ar ororliga i forhållande till varandra. Det separeradelaget utgors av att servicebåten annu inte nått fram till far-tyget, utan befinner sig på avstånd darifrån.I ett andra sådant exempel anlander en bil till en verkstad,och ansluts till ett avgasuppsamlande anslutningsorgan monte-rat på en robot enligt ovan, varvid bilen efter intradandettill verkstaden parkeras stillastående ovanfor en arbetsgrop.Det parkerade laget nås darmed nar bilen står ororlig overnamnda arbetsgrop, varvid båda objekten således ar ororliga iforhållande till varandra, och det separerade laget utgors avatt bilen annu inte har kommit till stillastående over arbets-gropen, utan befinner sig på avstånd darifrån.

Det tredje exempel ar nar en båt eller ett fartyg anlander enkaj dar den skall fortojas eller ligga stilla på annat satt, och dar en anslutning upprattas mellan båten eller fartyget 17 och en fast installerad anordning på namnda kaj. I detta fallutgörs det parkerade laget av att båten eller fartyget liggerstill invid kajen, varvid båten eller fartyget således ror sigkring ett rorelsecentrum som ar ororligt i forhållande tillden fast installerade roboten på kajen. Det separerade lagetutgors slutligen av att båten eller fartyget befinner sig påavstånd från detta parkerade lage.

Figurerna 3a-3c illustrerar* en anordning' 300 enligt namndatredje exempel, dar en eldriven fordonsfarja 304 på vilken ettobjekt 302 enligt uppfinningen ar fast monterat. Objektet in-nefattar ett anslutningsorgan 354 anordnat att mata elektriskstrom via anslutningsorganet 354 till ett batteri anordnat attforse farjans framdrivningsorgan med energi for framdriften.Objektet innefattar vidare ett trådlost kommunikationsorgan371 for trådlos kommunikation. med. ett motsvarande trådlostkommunikationsorgan 321 anordnat invid kajen 303 och som endel av det andra objektet 301. Kommunikationsorganen 371, 321ar konventionella i sig, och kan exempelvis utgoras av en Blu-etooth®-anslutning; organ som i sig inte primart ar amnade forsåsom el- omsesidig kommunikation utan snarare for identifiering,en RFID-anslutning eller liknande; en akustisk anslutning,ler en trådlos internetanslutning. 380 indikerar ett trådlostnatverk eller en trådlos kommunikationslank via vilket kommu-nikationen kan ske, såsom Internet.Objektetet 301 innefattar vidare en fast installerad robot 310,ett avkanningsorgan 330 och ett styrorgan 320; och kajen 303innefattar en fjadrande stotdampare 305 eller liknande, motvilken farjan pressas for att ligga still i det parkerade la-get. Riktningarna X och Y ar samma som i ovriga figurer.Objekten 301, 302 ar således anordnade att sammanforas från sagda separerade lage till namnda parkerade lage. Styrorganet 18 320 ar vidare anordnat att styra ut roboten 310 så att namndaanslutning upprattas under det att objekten 301, 302 ror sigfrån det separerade laget mot det parkerade laget, och innan de hinner fram till det parkerade laget.

Figur 3a illustrerar ett sådant separerat lage, 304, i vilket farjansom exempelvis ar på vag in mot kajen 305 for att slappapå och ta upp nya fordon for transport over ett vattendrag,befinner sig så att anslutningsorganet 354 ar utom robotens310 rackhåll 316a for kontakt med anslutningsorganet 314. Figur3b illustrerar situationen vid tidpunkten for anslutningensupprattande. Farjan 304, och darmed aven objektet 302, ar annuinte framme vid sitt parkerade lage invid kajen 303, dar fordonkan slappas på och av, utan befinner sig i ett sådant lage attanslutningsorganet 314 precis når fram till anslutningsorganet354, så att anslutning ar mojlig, nar roboten 310 ar utstyrd till ett ytterlage.

Genom att på detta satt utnyttja robotens 310 rorelsefrihet ikombination med avkanningsorganets 330 avkanning och styrorga-nets 320 logik, kan således en elektrisk anslutning åstadkommastidigare an vad som hade varit mojligt med konventionell tek-nik. Denna skillnad ar i många fall vasentlig. Nar det galleren eldriven fordonsfarja kan exempelvis de sista metrarnas fardinnan dess att farjan kommer fram till kajen ta tiotals sekun-der, samtidigt som den totala laddningstiden i land kan rorasig om mindre an 10 minuter. Den ytterligare laddningstidensom åstadkoms enligt uppfinningen utgor således en vasentlig andel av den totala laddningstiden.

På motsvarande satt ar det vidare foredraget att styrorganet320 ar anordnat att styra ut roboten 310 så att anslutningenbryts under det att objekten 301, 302 ror sig från det parkerade laget och, efter det att objekten 301, 302 lamnat det parkerade 19 laget, till ett andra separerat lage, vilket andra separerade lage liknar det ovan beskrivna och vari objekten 301, 302 återbefinner sig på avstånd från varandra.Detta kan gå till på flera olika satt, såsom illustreras i figurerna 4a-4d, som alla, med gemensamma hanvisningssiffror,illustrerar en arm eller ett segment 412 hos en robot 410 påett objekt 401, vilken robot 410 styr ut laget for ett anslut-ningsorgan 414 anordnat att tillsammans med ett anslutningsor-gan 454, anordnat på ett annat objekt 402 som ar rorligt iforhållande till det forsta objektet 401 aven efter det attanslutningen har upprattats, uppratta den temporara anslut-ningen. Anslutningsorganet 414 hålls av en hållande del 416 avroboten 410, del 456 av objektet 450. och anslutningsorganet 454 hålls av en hållande I figur 4a illustreras fallet att, efter det att anslutningen upprattats, anslutningsorganet 414 hålls fast vid anslutnings-organet 454 med hjalp av ett lokalt anordnat fastsattningsorgan454a, som exempelvis, beroende på anslutningens typ, kan utgo-ras av samverkande snapplåsorgan eller magnetorgan på de re-454. spektive organen 414, I detta lage kommer styrorganet (inte visat) inte aktivt att styra ut robotens 410 rorelser,utan anslutningsorganets 414 rorelser R2 kommer att passivtfolja anslutningsorganets 454 rorelser R1. Nar anslutningenskall brytas, bringar objektet 401 och/eller objektet 402 in-greppet hos fastsattningsorganet 454a att slappa, varvid an-slutningsorganet 414 kan foras ut ur anslutningen och bort frånanslutningsorganet 454. For* många typer* av anslutningar ar detta ett enkelt och darfor foredraget satt.

Enligt ett alternativt utforande ar styrorganet istallet an-ordnat att aktivt och kontinuerligt styra ut robotens 410 ro- relser så att den del 416 av roboten 410 som ar anordnad att manövrera eller hålla anslutningsorganet 414 ar stilla i för-hållande till anslutningsorganet 454.

Ett första exempel på detta illustreras i figur 4b, i vilketstyrorganet ar anordnat att aktivt och kontinuerligt styra utroboten 410 så att anslutningsorganet 414 under det att an-slutningen uppratthålls ar stilla i förhållande till anslut-ningsorganet 454. Med andra ord kommer organets 414 rörelserR2 att aktivt följa organets 454 rörelser R1. Nar anslutningenskall brytas kan styrorganet orsaka delen 416 att helt enkeltföra bort anslutningsorganet 414 från anslutningsorganet 454.I detta fall kravs inget fastsattningsorgan, aven om det armöjligt att kombinera utföringsformerna enligt figur 4a ochfigur 4b. Det ar föredraget att roboten uppratthåller ett vissttryck mellan anslutningsorganen 414, 454.Ett andra exempel på detta illustreras i figur 4c, dar delen416 ar anordnad att slappa taget om anslutningsorganet 414efter* det att anslutningen 'upprattats, och. att styrorganetdarefter aktivt och kontinuerligt styr ut robotens 410 rörelserså att delens 416 rörelser R2 följer anslutningsorganets 454rörelser R1 på relativt nara avstånd, såsom som mest 0,2 meter.Sjalva anslutningen sakras genom en anslutningskabel 414a ellerliknande, som löper från anslutningsorganet 414 och till ob-jektet 401 och genom vilken elektricitet, farskvatten ellerdylikt kan föras. Nar anslutningen skall brytas kan styrorganetstyra ut delens 416 position i förhållande till organet 454 såatt delen 416 åter kan gripa in i organet 414 och sedan föradet sistnamnda ut ur anslutningen och bort från organet 454.Det går då att bryta anslutningen med kort varsel och på kon-trollerat satt genom att delen 416 hela tiden kan hållas nara, och hastighetsmassigt synkroniserad med, organet 414. 21 Således ar roboten 410 i detta fall anordnad att, efter detatt anslutningen har upprattats, frigora sig från anslutnings-organet 414 så att anslutningsorganet 414 darefter, oraknatsagda aktiva utstyrning, ar fritt rorligt inom åtminstone en begransad yta eller volym i forhållande till roboten 410.

En annan utforingsform som också involverar sådan fri rorlighetillustreras i figur 4d, i vilken styrorganet inte aktivt styrut positionen for delen 416 eller organet 414, utan organets454 rorelser R1 tillåts vara oberoende, eller i vart fall obe-roende inom en viss begransad volym, av robotens 410 rorelser.Istallet har delen 416 slappt organet 414, på ett satt sommotsvarar det som beskrivits ovan i anslutning till figur 4c,och ett flexibelt fastorgan 414b, lampligen innefattat i robo- ten 410, forbinder roboten 410 med anslutningsorganet 414. An- slutningen sakras, såsom i figur 4c, med hjalp av en kabel 414aeller liknande. Nar anslutningen skall brytas sker detta sedangenom att fastorganet 414b genom dragkraft ar anordnat attbryta anslutningen nar de anslutna objekten 401, 402 ror siggenom att vid sådan rorelse strackas och daref- 454. från varandra,ter dra isar organen 414, Det ar foredraget att ett in- samlingsorgan, exempelvis innefattande en vinda 4l4c, ar an-ordnad att fånga in organet 414 och åter fora det till lampligtingrepp med delen 416 for att kunna uppratta en nastfoljandeanslutning. Såsom illustreras i figur 4e ar det aven foredragetatt styrorganet ar anordnat att, infor brytningen av anslut-ningen, styra ut roboten 410 till att manovrera anslutningsor-ganet 414 till ett lage dar vinkeln A nællan det stracktafastorganet 414b och en isardragningsriktning for anslutnings-organet 414 ut ur ingreppet med anslutningsorganet 454 vidtidpunkten for namnda brytning faller inom ett forutbestamtintervall inom vilket skador inte riskeras på något av anslut-ningsorganen 414, 454 till foljd av namnda dragkraft och isar- dragning. 22 Figurerna 4g och 4f visar, i sekvens, ytterligare ett föredra- get alternativ, enligt vilket styrorganet först (figur 4f) ar anordnat att föra organet 416 till ett lage i narheten avobjektet 450, och inom rackhåll för ett uppfångande eller mot-tagande organ 457 hos objektet 450, vilket organ 457 ar anord-nat att gripa in i anslutningsorganet 414 och föra detta framtill och in i ingrepp med anslutningsorganet 454. Harvidlaglossas först organet 414 från organet 416, av organet 416 ellerorganet 457. Darefter kontrollerar företradesvis styrorganetaktivt organets 414 rörelser R2 så att organet 414 hålls stillai förhållande till organet 457. Alternativt styr ett styrorganhos objektet 450 ut en gripanordning 457a hos organet 457 såatt detta förs fram till och in i ingrepp med organet 414,vilket således innebar en utstyrd rörelse hos gripanordningen457a relativt objektet 450.

Darefter (figur 4g) för organet 457 det första anslutningsor-ganet 414 fram till och in i ingrepp med det andra anslutnings-organet 454, så att anslutningen darmed upprattas. Nar anslut-ningen skall brytas kan detta ske på något av de ovan beskrivna satten.

I denna utföringsform ar det således den första roboten 110som styr ut och/eller överlamnar anslutningsorganet 114 tillDen andra roboten 150 154. den andra roboten 150, se figur 1b. ansluter sedan anslutningsorganen 114, Darmed kan exem- pelvis en anpassad robot installeras på en farkost, som sjalv kan hantera komplicerade anslutningsprocedurer innefattande luckor eller liknande. Dessutom kan det totala arbetsområdet över* vilket anslutningen. kan 'uppratthållas utökas, och. den första roboten 110 kan assistera vid hanteringen av kablage/slangar nar avståndet mellan robotarna 110, 150 blir stort. 23 Figurerna la-lb samt 3a-3c illustrerar en respektive robot ll0,310 som ar fast monterad på ett underlag, vilken robot inne-fattar åtminstone två delar, foretradesvis åtminstone tre de- lar, vars relativa vinklar kan styras ut. Ett exempel på entyp av robot som ar anvandbar for denna och andra typer avtillampningar av foreliggande uppfinning ar den som saljs undernamnet IRB 2600 av ABB. en robot 2l0 som Figurerna 2a-2b illustrerar, å andra sidan, innefattar åtminstone två delar, foretradesvis åtminstone tre delar, som ar forskjutbara i forhållande till varandra. En sådan robot innefattar foretradesvis också, i tillagg till de forskjutbara delarna, åtminstone en, hellre åtminstone två,helst åtminstone tre delar vars relativa vinklar kan styrasut. Exempel på lampliga robotar med forskjutbara delar inne- fattar den som saljs under namnet IRB 6620LX.

I allmanhet ar det foredraget att de hari beskrivna robotarnaar fleraxlade och servostyrda industrirobotar, foretradesvis av standardtyp.

Dessa exemplifierande robotar kan aven med fordel anvandas imodifierad form, såsom en IRB 2600 monterad på ett par traver- ser och en hiss, såsom illustreras i figurerna 2a-2b, eller enIRB 6620LX med forlangda armstag och kompletterad med flera olika gripdon och verktyg for olika typer av anslutningsorgan.

I allmanhet ar det foredraget att anvanda linjartraverser lik-nande anordningen 2l5e nar storre fartyg lagger an kajen medlångsidan mot kajen, medan fast på kajen monterade robotar medfordel kan anvandas nar mindre båtar anlagger med foren eller aktern mot kajen. 24 Figurerna 5a-c illustrerar, i exemplifierande syfte, ytterli- gare en foredragen utforingsform, dar en eldriven buss 504, påvilken ett objekt 502 av den ovan beskrivna typen ar fastinstallerat, i linjetrafik passerar ett annat objekt av denovan beskrivna typen i form av en hållplats 501 utrustad meden laddningsstation for ett i bussen 504 anordnat batteri.Hållplatsen 501 ar vidare utrustad med två samverkande robotar510 och 510', och aven deras respektive position 5l5b, vilka i sig,langs med respektive glidskenor 515a, ar utstyrda av ett(inte visat) som liknar de ovan beskrivna styrorga- 510' styrorgannen. 516' Robotarna 510, ar utrustade med respektive delar 516,for att gripa in i och uppbara ett anslutningsorgan 514avsett att ansluta en elkabel 514d till ett anslutningsorgan554 på bussen for overforing av elenergi till bussens 504 bat-teri under det att bussen 504 befinner sig vid eller i narhetenav hållplatsen 501. Kabeln 514d hålls strackt med hjalp av ett i sig konventionellt strackningsorgan 514e.

En anordning 500 såsom den som illustreras i figurerna 5a-5binnefattar åtminstone två rorliga robotar 510, 510', varav bådaenligt en foredragen utforingsform ar anordnade att samverkamed varandra, så att en av dem ar anordnad att uppratta densagda anslutningen och darefter frigora sig från anslutnings-organet 514, medan en annan av dem ar anordnad att senare brytaanslutningen, foretradesvis genom att åter gripa tag i anslut-ningsorganet 514 och fora detta bort från organet 554. således kommer inom Nar' objektets 502 anslutningsorgan 554 rackhåll for roboten 510 (figur 5a), for roboten 510 fram an- slutningsorganet 514, på ett satt som motsvarar det ovan be- skrivna, till anslutningsorganet 554 och upprattar dar anslut- ningen, varvid laddningen påborjas. Anslutningen upprattas fo- retradesvis, liksom ovan, fore det att bussen 504, och darmed objektet 502, slutgiltigt ankommit till ett parkerat lage invid hållplatsen 501, såsom att bussen ar på vag att svanga in mot hållplatsen men ar inom rackhåll for roboten 510.

Darefter slapper roboten 510 ingreppet med anslutningsorganet514, som darefter uppbars genom ingrepp med anslutningsorganet554 under det att bussen ror sig framåt mot ett parkerat lage(figur 5b) invid hållplatsen 501. Under tiden laddas bussens 504 batteri via kabeln 514d.

Nar bussen 504 åter ar på vag att lamna hållplatsen 501fram delen 516' (figur5c) for roboten 510' till anslutningsorganet514 och griper in i detta, samt bryter ingreppet mellan organet514 och organet 554 och avlagsnar organet 514 från organet 554.Detta sker foretradesvis efter det att bussen 504, och darmedobjektet 502, lamnat sitt parkerade lage vid busshållplatsen501 och ar på vag ut från hållplatsen 501, men medan anslut-ningsorganet 554 fortfarande ar inom rackhåll for roboten 510'.Roboten 510' kan sedan exempelvis byta plats med roboten 510,genom att robotarna 510, 510' 515b, glids langs med skenorna 515a,varefter roboten 510' ar beredd att uppratta en anslut- ning med en nastkommande buss vars batteri skall laddas.

Det inses att ett liknande system 500 aven kan installeras videxempelvis ett rodljus i en trafikkorsning, så att eldrivnafordon kan anslutas och laddas under det att de anlander, van-tar på gront ljus och åter borjar kora. Med hjalp av uppfin-ningen kan fordon i denna typ av situation således forses medmaximal laddningstid under aven kortare stopp.

En enda av robotarna 510, 510' kan aven, som ett alternativ,uppratta anslutningen i ett forsta lage langs med skenorna515a, 515b, darefter folja med anslutningsorganet 554, återigen langs med skenorna 515a, 515b, nar bussen 504 åker framåt langs 26med hållplatsen 501, och sedan bryta anslutningen i ett annat lage langs med skenorna 5l5a, 5l5b. Detta medför också att anslutningen kan uppratthållas under maximalt lång tid.Istallet för skenorna 5l5a, 5l5b kan exempelvis en travers eller ett linbanesystem anvandas.

Ett annat utföringsexempel dar en på hjul på marken rörligfarkost skall ansluta till ett likaledes på marken befintligtobjekt ar att det första objektet utgörs av en så kallad ter-minaltraktor eller annat dragfordon, och det andra objektetutgörs av en trailer eller liknande. Terminaltraktorer anvandsför att snabbt och effektivt förflytta trailers i hamnar, ter- minaler, omlastningsdepåer och så vidare. I detta fall före-finns en robot permanent monterad på en sådan terminaltraktor,och anordnad att, på ett satt som liknar det ovan beskrivna,ansluta och eventuellt aven lossa terminaltraktorn till re-spektive från en trailer som skall förflyttas. Detta innefattarsåledes att hantera anslutningsorgan och slangar för tryck-luftsbromssystemet, samt anslutningsorgan och kablage förelektriska system såsom bromssystem, bromsljus, bakljus, blin-kers, etc. Med hjalp av ett sådant system kan inkopplingen avterminaltrucken till trailers göras snabbt och med hög saker-het. I samband med anslutning kan aven ett sådant system vara anordnat att, via den namnda anslutningen, automatiskt kon- trollera utrustningen, såsom bromssystemets skick.Nar föraren således kör/backar terminaltraktorn till trailernifråga ar den namnda roboten anordnad att automatiskt lokali-sera anslutningsorgan på trailern, och sedan att automatisktansluta slangar, kablage och så vidare till sådana anslutnings-organ redan innan traktorn och trailern ar sammankopplade via det så kallade ”femtehjulet”, det vill saga den koppling eller 27 kopplingsskiva som används for att koppla samman dragfordon och trailer.

Enligt en foredragen utforingsform innefattar det ovan be-skrivna avkanningsorganet vidare en kamera, som i samarbetemed bildbehandlingsmjukvara ar anordnad att kunna igenkannavilken typ det anslutningsorgan, som robotens anslutningsorgan skall ansluta till, hor till, vilken typ identifieras från ettantal mojliga sådana typer for vilka identifierande informationforeligger lagrad exempelvis i en databas i avkanningsorganet.Identifieringen av namnda typ sker då genom identifierandet avvisuella kannetecken, såsom formen hos anslutningsorganetifråga eller forutbestamda visuella markorer såsom tvådimens-ionella monster, alfanumeriska tecken och så vidare.I detta fall ar det foredraget att anordningen innefattar ett valorgan, som ar anordnat att, baserat på den identifierade anslutningstypen hos anslutningsorganet ifråga, valja ett avflera mojliga anslutningsorgan och anvanda detta som det an-slutningsorgan som av roboten fors fram till det identifierade anslutningsorganet for att dar uppratta sagda anslutning.

I detta fall innefattar således det objekt till vilket robotenskall ansluta en uppsattning av åtminstone två olika anslut-ningsorgan, foretradesvis av standardtyp, och roboten innefat-tar ett eller flera griporgan anordnade att lokalisera ochgripa in i ett valbart ett av namnda flera anslutningsorgan.

Detta illustreras oversiktligt i figur 1a, dar tre olika al-ternativa typer av anslutningsorgan 114', forutom anslutnings-organet 114, forefinns anordnade inom rackhåll for roboten 110,så att roboten 110 kan plocka upp ett anslutningsorgan 114,114' som ar av en typ som motsvarar anslutningsorganet 154, beroende på vilken typ det sistnamnda har såsom identifieras 28av avkanningsorganet 130. Det ar föredraget att roboten aveninnefattar ett visuellt avkanningsorgan i narheten av anslut-ningsorganet 114, som foljer med rorelserna hos anslutningsor-ganet 114 och darmed kan foras till ett lage nara anslutnings- organet 154 for att underlatta sagda identifiering av anslut- ningsorganets 154 typ.

Figur 6 illustrerar ytterligare en foredragen utforingsform,dar en robot 610 innefattar ett segment 612, en anslutningsor-ganhållande del 616 samt ett anslutningsorgan 614, medan ettanlopande objekt 602 innefattar en anslutningsorganhållandedel 656 samt ett anslutningsorgan 654. Forutom anslutningsor-ganet 614 innefattar roboten 610 i detta fall ett aktiverings-organ 617, anordnat att aktivera anslutningsorganet 654, exem-pelvis genom att med hjalp av en sugkopp 617a oppna en lucka657 som tacker anslutningsorganet 654. Styrorganet ar anordnatatt styra ut roboten 610 till att i ett forsta steg med hjalpav aktiveringsorganet 617 aktivera anslutningsorganet 654, ochatt i ett andra steg uppratta anslutningen mellan organen 614,654. Nar anslutningen sedan bryts ar det foredraget att akti-veringsorganet 617 åter avaktiverar anslutningsorganet 657,såsom att aktiveringsorganet 617 håller uppe luckan 657 underdet att anslutningen uppratthålls, och darefter stanger luckan 657 eller låter den stangas.

Sådana aktiveringsorgan 617 kan utformas på många olika satt,beroende på vilken typ eller vilka olika typer av anslutnings-organ 654 som skall hanteras av systemet enligt uppfinningen.eller Det kan rora sig om lock som skruvas av, låses upp, oppnas eller tillgangliggors på annat satt, såsom med en tryck-knapp eller med hjalp av digitalt givna instruktioner over en kommunikationslank, såsom lanken 380. 29 Enligt en speciellt foredragen utforingsform ar anordningenenligt uppfinningen anordnad att uppratta den ovan beskrivnaanslutningen endast i det fall en amplitud och/eller frekvenshos objektens relativa rörelser i forhållande till varandraunder en viss tidsperiod faller inom ett acceptabelt, fordefi-nierat respektive intervall. Med andra ord ar styrorganet 120anordnat att styra ut roboten 110 till att uppratta anslut-ningen forst nar objekten 101, 102 ar tillrackligt stilla iforhållande till varandra under en tillrackligt lång samman-hangande tid.

Styrorganet 120 ar samtidigt anordnat att, aven innan dettavillkor ar uppfyllt, aktivt och kontinuerligt styra ut robotens110 rorelser så att anslutningsorganet 114 ar stilla ellervasentligen stilla i forhållande till anslutningsorganet 154.Detta leder till att en effektiv avvagning kan åstadkommasmellan å ena sidan onskemålet om lång total anslutningstid,och å andra sidan kravet på sakerhet vid anslutningar som skallså att en upprattas exempelvis vid hårt vader till sjoss, lagsta sakerhetsnivå kan garanteras. Det ar vidare foredragetatt styrorganet 120 ar anordnat att avbryta anslutningen iforvag ifall objektens 101, 102 relativa rorelsers amplitudoch/eller frekvens overstiger forutbestamda respektive vardenunder det att anslutningen uppratthålls, 101, eller ifall objekten102 av någon anledning glider ifrån varandra langre an enforutbestamd stracka, eller att anslutningsorganet 154 hamnarutanfor en viss forutbestamd sakerhetszon kring objektet 101,eller efter sarskilda instruktioner som ges till anordningen 100 manuellt av driftspersonal.

Det år dessutom foredraget att information betraffande det an- lopande objektet 102, såsom totalvikt, aktuell kurs, accele- ration och liknande tillgangliggors for styrorganet 120, exem- pelvis via en kommunikationslank såsom lanken 380, och att styrorganet använder sådana data för att i förvag berakna ettlampligt tillfalle för upprattande av anslutningen med bibe- hållen sakerhet.

Systemet beaktar i detta fall objektets av avkanningsorganet130 uppmatta rörelser, och exempelvis dess beraknade tröghet,samt robotens på förhand kanda precision och flexibilitet iolika delar av dess arbetsområde. Sådana berakningar kan exem-pelvis utgöras av att anslutningen inte upprattas nar det an-löpande objektet 102 rör sig alltför snabbt nar roboten arbetari ett lage dar kansligheten för stötar ar större an ett visst gransvarde som beror på namnda hastighet.

De parametrar som kan beaktas nar möjliga anslutningstillfallenbedöms kommer typiskt att variera beroende på ett flertal fak-torer. Exempelvis kan relativt större sakerhetsmarginaler, itermer av hastighet eller positionsosakerhet, kravas för an-slutning ifall flera operationer skall utföras samtidigt elleri sekvens, såsom att öppna en lucka och sedan ansluta anslut-ningsorganen. Dessutom kan information betraffande de aktuella vaderförhållanden, såsom vågor, vind, havsströmmar, snöfall, is eller nedisning matas till styrorganet, och sedan anvandasför att tillfalligt öka de kravda sakerhetsmarginalerna föratt tillåta att en anslutning kan upprattas vid riskabla va-derförhållanden.

Vidare ar det föredraget att anordningen 100 innefattar endatabas innefattande data betraffande olika typer av rörligaobjekt 102 som skall kunna hanteras, samt att avkanningsorganet130 innefattar ett identifieringsorgan, som i sin tur ar an-ordnat att automatiskt identifiera rörliga objekt 102 av detyper för vilka identifierande information föreligger i data-basen och som narmar sig objektet 101. Exempel innefattar op- tisk avlasning av en nummerskylt på ett fordon, en identifierad 31 QR-kod på en farja eller ett kollektivtrafikfordon, eller icke-optisk fjarravlasning av identifierande information såsom IMO-via AIS, såsom be- nummer, RFID eller annan lamplig teknik, skrivits ovan. Avkanningsorganet 130 ar i detta fall anordnatatt bestamma sådana typidentiferade objekts 102 allmanna po-sition efter det att sagda typidentifiering utforts. Darefterar avkanningsorganet 130, med hjalp av sagda data från databa-sen, 154 i anordnat att bestamma positionen for anslutningsorganet forhållande till objektets 102 allmanna position. Pådetta satt kan flera olika fordefinierade typer av objekt 102accepteras av anordningen 100, vilket exempelvis kan vara an-vandbart for olika typer av båtar och fartyg i slussar och påkajer; for laddning av olika typer av eldrivna, vagburna for- don; och for hantering av flera olika typer av anslutningar på samma eller olika objekt 102.

Databasen kan fordelaktigen aven innehålla specifika data be- traffande farkosten som skall anslutas, såsom sakerhetsfore- skrifter och -zoner, påfyllnads-/tomningskapaciteter, och så vidare som galler for fartyget ifråga, och som påverkar hur,om, nar och i vilken ordning olika anslutningar upprattas avanordningen 100.

Enligt ytterligare en foredragen utforingsform, som illustre-ras i figur 3a, innefattar anordningen 300 vidare en datakom- munikationslank 380 mellan objekten 301, 302, såval som ett i avkanningsorganet 130 innefattat identifieringsorgan, anordnatatt automatiskt identifiera och positionsbestamma rorliga ob-jekt 102 av de typer som tacks av databasen som narmar sigobjektet 101, och som liknar det ovan beskrivna identifiering-sorganet. I detta exempel ar dock avkanningsorganet 130 anord-nat att ta emot data betraffande positionen for anslutningsor-ganet 354, och foretradesvis aven uppgift om typen for anslut- ningsorganet 354, via datakommunikationslanken 380. Darefter 32 ar avkanningsorganet anordnat att först avkanna objektets 102 allmanna position, såsom beskrivits ovan, och sedan positionenfor anslutningsorganet 354 i forhållande till objektets 302via allmanna position, baserat på sagda data som tagits emot, datakommunikationslanken 380, från objektet 302 till objektet301. Alternativt kan dessa data tas emot från en central ser- VGI.

Figur 7 illustrerar ett forfarande enligt uppfinningen for attåstadkomma en temporar anslutning mellan två i forhållande tillvarandra rorliga objekt, såsom de som beskrivits ovan. Forfa-randet anvander ett system 100 av den ovan beskrivna typen.Båda objekten innefattar ett respektive anslutningsorgan, ochden temporara anslutningen upprattas i och med att de bådaanslutningsorganen fors samman och ansluts till varandra. Såsombeskrivits ovan styr ett styrorgan kontinuerligt ut rorelsernahos en rorlig robot, så att ett forsta av anslutningsorganendarmed forflyttas i forhållande till motsvarande objekt, ochett avkanningsorgan avlaser kontinuerligt ett relativt lagemellan sagda objekt eller sagda anslutningsorganet och detandra anslutningsorganet, under det att objekten ror sig iforhållande till varandra.I ett forsta steg aktiveras anordningen, vilket innebar attavkanningsanordningen forsatts i ett lage i vilket ett anlop-ande objekt skall identifieras. Aktiveringen kan exempelvisinitieras av att existensen av det anlopande objektet identi-fierats med hjalp av radarteknik, genom visuell identifiering;(Automatic Identification System); via radiolank, såsom via AIS genom så kallad long range RFID, laser eller ultraljud; via besattningen på det anlopande objektet via kommunikationslank; på bestamda klockslag; eller på annat satt. 33 I ett andra steg identifieras det anlopande objektet, vilketkan innefatta identifieringen av typ, antal och relativ posit-ion for anslutningsorgan; eventuellt kravda aktiveringsorgan; och begarda tjanster for vilka anslutningar skall upprattas.

I ett tredje steg forbereds roboten. Detta kan innefatta typvalav ett eller flera anslutningsorgan; ett eller flera kablage-och/eller slangsystem for anslutning; ett eller flera aktive-ringsorgan som skall anvandas; samt planering och mojligen aven utforande av grovjustering av robotens position.

I ett fjarde steg lokaliseras anslutningsorganet eller -organenhos det anlopande objektet, med hjalp av lokal avkanning såsomvia visuell identifiering. Denna lokalisering fortloper daref-ter kontinuerligt åtminstone fram till att anslutningen upp-rattats, och den avkanda positionen anvands i den efterfoljande utstyrningen.

I ett femte steg styr darefter styrorganet kontinuerligt utrobotens anslutningsorgans position, under det att objektenror sig i forhållande till varandra, så att det forflyttas, iforhållande till det objekt som roboten ar installerat på ochfram till det anlopande objektets anslutningsorgan.

I ett sjatte steg upprattas den temporara anslutningen, genom att anslutningsorganen ansluts till varandra.

I ett sjunde steg, som foretrades påborjas vasentligen omedel- bart efter det sjatte steget, och helst innan objekten har nått det ovan beskrivna parkerade laget, overfors ett medium, såsom farskvatten, elstrom eller dylikt, mellan objekten. Det ar fo- redraget att avkanningsorganet under pågående overforing visu-såsom lackor, ellt kontrollerar for felfunktion, och avbryter 34 överföringen om sådana felfunktioner upptäcks. Det ar föredra-get att överföringen alltid avslutas innan anslutningen bryts.Nar el överförs kan överföringen stangas av sent, såsom maxi- malt 0,l sekunder, företradesvis maximalt 0,0l sekunder, innanurkopplingen påbörjas. Nar det ar vatskor, pulverformiga amneneller gaser som överförs så finns det ett tryck i slangarnaoch tröghet i det överförda mediet samt i sjalva anordningen(såsom i_ pumpar), varför överföringen behöver avslutas åt- minstone l sekund, hellre åtminstone 5 sekunder, men företra- desvis inte mer an l0 sekunder, före anslutningens brytande.I ett åttonde steg, efter det att överföringen avslutats, brytssedan anslutningen. Det ar föredraget att det objekt på vilketroboten finns installerat bestammer nar överföringen skall av-slutas, av sakerhetsskal.I ett nionde steg återstalls darefter roboten för en efterföl- jande anslutning till ett annat eller till samma objekt.

Det inses att allt det som beskrivits ovan betraffande en an-ordning för utförande av ett förfarande enligt uppfinningen aven ar tillampbart på ett förfarande enligt uppfinningen.

Figur 8 illustrerar ett föredraget system 800 för anvandningvid anslutning mellan ett på marken 803 fast installerat objekt801, innefattande en robot 8l0, och ett på en flygande farkost 804 installerat objekt 802. Roboten 8l0 innefattar ett anslut-ningsorgan 8l4 och objektet 802 innefattar ett motsvarande an-slutningsorgan 854, vilka fungerar på motsvarande satt såsom beskrivits ovan för andra utföringsformer.

Enligt denna utföringsform innefattar den flygande farkosten 804, som företradesvis ar obemannad, vidare företradesvis ett lyftorgan 859, såsom en rotor, för att utöva en lyftande kraft på farkosten 804, vilken därmed kan hovra over marken 803 ochobjektet 801. Vidare ar anslutningen en anslutning for lastningeller lossning av materia, såsom flytande, pulverformigt eller granulart material, till eller från farkosten 804. Vid sådan lastning eller lossning påverkas vikten hos farkosten 804,varfor dess regleranordning (inte visad) for hojdkontroll måstekompensera for sådan forandring om farkosten 804 inte skallkomma ur sitt hovringslage under det att anslutningen uppratt-hålls. Detta betyder i sin tur att namnda regleranordning måste vara avancerad for att undvika de svangningar som annars latt uppstår vid sådana viktforandringar.

Enligt denna utforingsform finns i objektet 801 en mothålls-sanordning 818 innefattad, som ar ansluten till och styrs utmed hjalp av objektets 801 regleranordning. Ett anslutningsor-gan 818a hos mothållsanordningen 818 ar anordnat att anslutastill ett motsvarande anslutningsorgan 858 hos farkosten 804.Anslutningsorganet 858 kan exempelvis vara i form av en oglaeller en krok, och anslutningsorganet 818a kan anslutas medhjalp av roboten 810 på ett satt som liknar anslutningen avorganet 814. En lina 818b loper mellan organet 818a och enspannanordning 818c, vilken ar anordnad att hålla linan 818b spand under viss dragspanning.

Enligt en foredragen utforingsform ansluts forst organet 814,darefter organet 818a, aven om det ar mojligt att gora tvartom.Nar organet 818a val ar anslutet till organet 858, så attspannanordningen 818c, som ar fast forankrad vid marken 803,uppratthåller en spanning mellan farkosten 804 och marken 803,kan lyftorganet 859 lyfta farkosten 804 mot ett mothåll i form av namnda spannkraft.

Vid lastning och/eller lossning av material ar sedan objektet 801 anordnat, via utstyrning av spannanordningen 818c med hjalp 36av objektets 801 styrorgan, att kompensera via lastning/loss-ning påforda viktforandringar hos farkosten 804 med motsvarandeforandringar i namnda spannkraft, så att den kraft som lyftor-ganet 859 måste påfora farkosten 804 for att hålla en visshovringshojd for farkosten 804 hålls vasentligen konstant avennar farkostens 804 vikt på grund av namnda lastning/lossningandras. Enligt en foredragen utforingsform avkanner objektets801 styrorgan en vikt som tillfors till eller bortfors frånfarkosten 804. Enligt en annan foredragen utforingsform inne-fattar mothållsanordningen 818 en spannkraftsensor, anordnadatt avkanna sagda spannkraft i linan 818b, vilken kraftsensorar ansluten till och anordnad att återkoppla till spannanord-ningen 818c, som i sin tur ar anordnad att hålla den avkanda spannkraften konstant i linan 818b.

Detta medfor att farkostens 804 reglerfunktion kan goras be-tydligt enklare utan risk for att sagda oonskade svangningarskall uppstå, vilket ar speciellt foredraget for obemannade farkoster såsom eldrivna dronare.

Det ar foredraget att mothållsanordningen 818 av sakerhetsskalinnefattar ett momentlås, så att dess ingrepp med farkosten804 lossnar ifall spannkraften i linan 818b overskrider ettvisst forutbestamt gransvarde. Momentlåset ar foretradesvisanordnat i anslutningsorganet 818a, så att ingreppet mot an-slutningsorganet 858 slapper vid sådana hoga spannkrafter. Detnoteras att en sådan nwthållsanordning 818 inte medfor attobjektet 801 primart ar avsett att fortoja farkosten 804, utanprimart ar avsett att lasta/lossa namnda materia under det attfarkosten 804 erbjuds ett motstånd mot vilket det kan lyfta.

Ovan har ett antal utforingsexempel beskrivits. Det ar emel- lertid uppenbart for fackmannen att många modifieringar kan 37 göras av dessa utföringsexempel utan att frångå uppfinningens grundlaggande tanke.

Således kan de principer som beskrivs i förhållande till vissautföringsexempel tillampas inom ramen för många andra utfö-ringsformer, såsom att en kommunikationsbaserad identifieringenligt figur 3a kan anvandas i kombination med en laddnings-station för eldrivna fordon enligt figurerna 5a-5c, eller attde olika alternativ för anslutningens uppratthållande som be-skrivs i figurerna 4a-4e nar så ar tillampligt fritt kan kom-bineras med olika utföringsformer som beskrivs hari. I allman- het kan, i tillampliga fall, alla hari beskrivna utföringsfor- mer fritt kombineras.

Hissanordningen 215e kan aven anvandas för att anpassa höjdenför roboten 210 i förhållande inte bara till vattenytan, utan aven till olika höga båtar eller fartyg som skall anslutas. förutom flera ha flera De hari beskrivna robotarna kan vidare aven,individuellt anpassade anslutningsorgan 114, 114',olika aktiveringsorgan 617 vilka ar individuellt anpassade föratt aktivera olika typer av anslutningsorgan 654, vilka typerdå automatiskt avkanns med hjalp av det ovan beskrivna avkan-ningsorganet. Sådana aktiveringsorgan 617 kan aven innefattaflera olika samverkande gripdon etc., för att kunna utföraparallella eller sekventiella aktiveringsåtgarder, beroende på anslutningsorganets typ.

Kommunikationslanken 380 kan aven nyttjas för att utföra be-stallning av diverse tjanster för automatisk leverans av ob-jektet 301, såsom påfyllnad av farskvatten eller tillhandahål- lande av landström, som farkosten 302 önskar, inför anlöpning av objektet ifråga. Detta ar anvandbart exempelvis i hamnar och slussar. 38 Förutom pà vatten flytande och på marken rullande farkosterkan uppfinningens principer aven tillampas på objekt som fardasoch i rymden, såsom under vatten, såsom undervattensfarkoster, rymdfarjor och satelliter.

Således skall uppfinningen inte vara begransad till de haribeskrivna utforingsformerna, utan kan varieras inom ramen for de bifogade patentkraven.

Claims (1)

1. F örfarande för att åstadkomma en temporär anslutning mellan två i Förhållande till varandrarörliga objekt, varvid det första av nämnda objekt innefattar ett första anslutningsorgan ochdet andra av nämnda objekt innefattar ett andra anslutningsorgan, där nämnda temporäraanslutning upprättas i och med att de båda anslutningsorganen förs samman och ansluts tillvarandra, varvid ett styrorgan kontinuerligt styr ut rörelserna hos en rörlig första robot så attdet första anslutningsorganet därmed förflyttas i förhållande till det första objektet, varvid ettavkänningsorgan kontinuerligt avläser ett relativt läge mellan det första objektet eller detförsta anslutningsorganet och det andra anslutningsorganet under det att nämnda objekt rörsig i förhållande till varandra, och varvid, under det att nämnda första och andra objekt rör sigi förhållande till varandra, styrorganet, baserat pä en signal från avkänningsorganet,kontinuerligt styr ut den första roboten så att det första anslutningsorganet förflyttas, iförhållande till det första objektet och fram till det andra anslutningsorganet, och där anslutertill det andra anslutningsorganet, så att nämnda temporära anslutning därmed upprättas, k ä nnetecknatavatt - objekten sammanförs från ett första separerat läge, där objekten befinner sig på ett sådantavstånd fràn varandra att det inte är inöjligt att upprätta anlutrtingen, till ett parkerat läge, därobjekten är belägna på så nära avstånd att den första roboten når att åstadkomma nämndaanslutning, och där respektive jämviktspunkter eller rörelsecentra kring vilka objekteneventuellt rör sig är orörliga i förhållande till varandra genom att de båtda objekten är förtöjdavid varandra eller genom att båda (wbjekteii är twrörligz-t, och av att - styrorganet bringas att styra ut den första roboten så att anslutningen upprättas under det attobjekten rör sig att de förs sainman från det första separerade läget mot det parkerade lägetoch innan objekten hinner fram till det parkerade läget, i ett sådant läge att det förstaanslutningsorganet precis när fram till det andra anslutningsorganet, så att zlnslutniiig ärinöjlig, itär roboten är utstyrd till ett ytterläge.