SE536586C2 - Anordning och förfarande för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon - Google Patents

Abstract

24 SAM MAN D RAG Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för att bedöma olycksrisk vidframförande av ett fordon, (100; 110) innefattande stegen att: - fortlöpande avkänna (s410) en omgivningskonfiguration under framförandeav nämnda fordon (100; 110); - fortlöpande fastställa (s420) framförandekarakteristika för fordonet (100;110); - fortlöpande registrera (s430) nämnda omgivningskonfiguration för att skapaoch tillhandahålla en uppfattning avseende valda karakteristika hos den avfordonet passerade omgivningen; - på basis av nämnda framförandekarakteristika och nämnda uppfattning,bedöma (s440) olycksrisk relaterad till av fordonet (100; 110) passeradomgivning. Uppfinningen avser också en datorprogramprodukt innefattande programkod(P) för en dator (200; 210) för att implementera ett förfarande enligtuppfinningen. Uppfinningen avser också en anordning och ett fordon som ärutrustat med anordningen. Figur 2 för publicering

Description

20 25 30 536 586 WO 2011/157288 beskriver ett system för att detektera plats, tidtabell och färdtid för att medelst historisk färddata uppskatta barriärkorsning, exempelvis förknippad med färjetrafik, användande en digital karta.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett nytt och fördelaktigt förfarande för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon.

Ett annat syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en ny och fördelaktig anordning och ett nytt och fördelaktigt datorprogram för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande, en anordning och ett datorprogram för att åstadkomma förhöjd säkerhet vid framförande ett fordon.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande, en anordning och ett datorprogram för att åstadkomma robust och pålitligt bedömning av risk för kollision med stationära objekt.

Dessa syften uppnås med ett förfarande för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon enligt patentkrav 1.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett förfarande för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon, innefattande stegen att: - fortlöpande avkänna en omgivningskonfiguration under framförande av nämnda fordon; - att fortlöpande fastställa framförandekarakteristika för fordonet. 10 15 20 25 30 536 586 - fortlöpande registrera nämnda omgivningskonfiguration för att skapa och tillhandahålla en uppfattning avseende valda karakteristika hos den av fordonet passerade omgivningen; och - på basis av nämnda framförandekarakteristika och nämnda uppfattning, bedöma olycksrisk relaterad till av fordonet passerad omgivning.

Genom att spara och återanvända uppgift om omgivningskonfiguration kan ett förfarande för bedömning av kollisionsrisk med fasta objekt åstadkommas.

Det innovativa förfarandet åstadkommer härvid ett robust Varningssystem och beslutsstöd för en förare av ett fordon.

Nämnda bedömning kan innefatta hänsynstagande till fordonskonfiguration.

Härvid kan bedömning av kollisionsrisk utföras på basis av för fordonet specifik konfiguration åstadkommas, vilket innebär ytterligare förhöjd säkerhet enligt en aspekt av det innovativa förfarandet.

Nämnda framförandekarakteristika kan inbegripa kommande färdväg. Härvid åstadkommes fördelaktigt möjlighet att prediktera en framtida kollision med ett fast objekt, vilket möjliggör för en förare av fordonet att vidtaga lämpliga åtgårderföre en potentiell kollision.

Olycksrisk kan presenteras för en operatör av fordonet. Härvid kan ett bra underlag för beslut av åtgärd presenteras för en förare av fordonet.

Nämnda valda karakteristika hos den av fordonet passerade omgivningen kan inbegripa position och konfiguration av fasta objekt hos nämnda omgivning. Härvid kan en tydlig bild av med kollisionsrisk förknippade fasta föremål i en omgivningskonfiguration tillhandahållas.

Förfarandet är lätt att implementera i existerande fordon. Mjukvara för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon enligt uppfinningen kan installeras i en styrenhet hos fordonet vid tillverkning av detsamma. En 10 15 20 25 30 536 586 köpare av fordonet kan således få möjlighet att välja förfarandets funktion som ett tillval. Alternativt kan mjukvara innefattande programkod för att utföra det innovativa förfarandet för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon installeras i en styrenhet hos fordonet vid uppgradering vid en servicestatlon. l detta fall kan mjukvaran laddas in i ett minne i styrenheten.

Implementering av det innovativa förfarandet är alltså kostnadseffektiv, i synnerhet eftersom inga ytterligare sensorer eller komponenter behöver installeras hos fordonet enligt en aspekt av uppfinningen. Erforderlig hårdvara kan idag redan förefintligt anordnad i fordonet. Uppfinningen tillhandahåller alltså en kostnadseffektiv lösning på de ovan angivna problemen.

Mjukvara som innefattar programkod för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon kan lätt uppdateras eller bytas ut. Vidare kan olika delar av mjukvaran som innefattar programkod för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon bytas ut oberoende av varandra. Denna modulära konfiguration ärfördelaktig ur ett underhållsperspektiv.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en anordning för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon, innefattande: - organ för att fortlöpande avkänna en omgivningskonfiguration under framförande av nämnda fordon; - organ för att fortlöpande fastställa framförandekarakteristika för fordonet, - organ för att fortlöpande registrera nämnda omgivningskonfiguration för att skapa och tillhandahålla en uppfattning avseende valda karakteristika hos den av fordonet passerade omgivningen; - organ för att, på basis av nämnda framförandekarakteristika och nämnda uppfattning, bedöma olycksrisk relaterad till av fordonet passerad omgivning.

Nämnda organ för att bedöma olycksrisk kan vara anordnade att ha hänsyn till nämnda fordonskonfiguration. 10 15 20 25 30 536 586 Nämnda framförandekarakteristika kan inbegripa kommande färdväg.

Nämnda valda karakteristika hos den av fordonet passerade omgivningen kan inbegripa position och konfiguration av fasta objekt hos nämnda omgivning.

Anordningen kan vidare innefatta organ för att presentera olycksrisk för en operatör av fordonet.

Ovanstående syften uppnås också med ett fordon som innefattar anordningen för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon.

Fordonet kan vara en lastbil, buss eller personbil.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon, där nämnda datorprogram innefattar programkod för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-5.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon, där nämnda datorprogram innefattar programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-5.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1-5, när nämnda datorprogram körs på en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten.

Enligt en aspekt av uppfinningen möjliggörs användning av framåtriktade sensorer, såsom exempelvis en eller flera videokameror och/eller kameror 10 15 20 25 30 536 586 och/eller en eller flera radarenheter. Härvid möjliggörs att återanvända registrerad och sparad data genererad av sagda framåtriktade sensorer i ett senare skede, exempelvis då ett släp hos fordonet passerar redan detekterade stationära objekt, eller när fordonet backar.

Uppfinningen skiljer sig härvid från befintliga system där exempelvis en nödbromsfunktion kan aktiveras på basis av uppgift från framåtriktade sensorer där risk för kollision med ett rörligt eller stationärt objekt föreligger, då sagda objekt fortfarande befinner sig inom ett aktivt synfält för de framåtriktade sensorerna.

Uppfinningen tillhandahåller härvid fördelaktigt möjlighet att använda redan registrerad information om stationära objekt i en omgivningskonfiguration vid situationer då sagda sensorer inte täcker in sagda objekt i ett synfält därav.

Ytterligare syften, fördelar och nya särdrag hos den föreliggande uppfinningen kommer att framgå för fackmannen av följande detaljer, liksom via utövning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bör det framgå att uppfinningen inte är begränsad till de specifika beskrivna detaljerna. Fackmän som har tillgång till lärorna häri kommer att känna igen och införlivanden inom andra ytterligare applikationer, modifieringar områden, vilka är inom omfånget för uppfinningen. ÖVERSIKTLIG BESKRIVNING AV RITNINGARNA För en mer komplett förståelse av föreliggande uppfinning och ytterligare syften och fördelar därav, görs nu hänvisning till följande detaljerade beskrivning som ska läsas tillsammans med de åtföljande ritningarna där lika hänvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka: Figur 1 schematiskt illustrerar ett fordon, enligt en utföringsform av uppfinningen; 10 15 20 25 30 536 586 Figur 2 schematiskt illustrerar ett delsystem till fordonet visat i Figur 1, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 3a schematiskt illustrerar en första exempeltrafiksituation; Figur 3b schematiskt illustrerar en andra exempeltrafiksituation; Figur 4a schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 4b i ytterligare detalj schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande, enligt en utföringsform av uppfinningen; och Figur 5 schematiskt illustrerar en dator, enligt en utföringsform av uppfinningen.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FIGURERNA Med hänvisning till Figur 1 visas en sidovy av ett fordon 100. Det exemplifierade fordonet 100 består av en dragbil 110 och en släpvagn 112.

Fordonet kan vara ett tungt fordon, såsom en lastbil eller en buss. Fordonet kan alternativt vara en personbil.

Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara en fysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslänk.

Med hänvisning till Figur 2 visas ett delsystem 299 hos fordonet 100.

Delsystemet 299 är anordnat i dragbilen 110. Delsystemet 299 innefattar en första styrenhet 200.

Den första styrenheten 200 är anordnad för kommunikation med en första sensoranordning 220 via en länk L220. Den första sensoranordningen 220 kan inbegripa en kameraenhet. Kameraenheten kan vara en mono-kamera.

Kameraenheten kan vara en stereo-kamera. Sagda första sensoranordning 220 är anordnad att fortlöpande alstra bilder av en omgivning av fordonet 10 15 20 25 30 536 586 100. Sagda första sensoranordning 220 kan vara anordnad att alstra bilder av en omgivning av fordonet 100 i realtid. Sagda första sensoranordning 220 är alternativt anordnad att intermittent alstra bilder av en omgivning av fordonet 100. Sagda första sensoranordning 220 kan vara anordnad att fortlöpande filma en omgivning av fordonet 100 som en videoström.

Den första sensoranordningen 220 kan inbegripa ett lämpligt antal bildalstrande enheter, vilka kan vara inbördes olika vad gäller t.ex. synfält Enligt ett första sensoranordningen 220 en första kamera som har en synfältsvinkel om 45 och övrig prestanda. exempel inbegriper den grader och en utsträckning om upp till 100 meter samt en andra kamera som har en synfältsvinkel om 30 grader och en utsträckning om upp till 200 meter.

Sagda första och andra kamera kan ha lämpliga respektive synfältsvinklar och utsträckningar. Synfält hos olika bildalstrande enheter kan vara helt eller delvis överlappande.

Sagda första sensoranordning 220 är anordnad att fortlöpande sända sagda alstrade bilder till den första styrenheten 200 via länken L220. Sagda första sensoranordning 220 är anordnad att fortlöpande sända sagda alstrade videoström till den första styrenheten 200 via länken L220.

Den första styrenheten 200 är anordnad för kommunikation med en andra sensoranordning 230 via en länk L230. Den andra sensoranordningen 230 kan inbegripa en radarenhet. Radarenheten kan vara en mono-radar.

Radarenheten kan vara en stereo-radar. Sagda andra sensoranordning 230 är anordnad att fortlöpande alstra radarbilder av en omgivning av fordonet 100. Sagda andra sensoranordning 230 kan vara anordnad att alstra radarbilder av en omgivning av fordonet 100 i realtid. Sagda andra sensoranordning 230 är alternativt anordnad att intermittent alstra radarbilder av en omgivning av fordonet 100. 10 15 20 25 30 536 586 Den andra sensoranordningen 230 kan inbegripa ett lämpligt antal radarenheter, vilka kan vara inbördes olika vad gäller t.ex. synfält och övrig prestanda. Enligt ett exempel inbegriper den andra sensoranordningen 230 en första radarenhet som har en synfältsvinkel om 50 grader och en utsträckning om upp till 60 meter samt en andra radarenhet som har en synfältsvinkel om 10 grader och en utsträckning om upp till 120 meter. Sagda första och andra radarenhet kan ha lämpliga respektive synfältsvinklar och utsträckningar. Synfält hos olika radarenheter kan vara helt eller delvis öveflappande.

Sagda andra sensoranordning 230 är anordnad att fortlöpande sända sagda alstrade radarbilder till den första styrenheten 200 via länken L230.

Den första styrenheten 200 är anordnad att mottaga signaler inbegripande data från sagda första sensoranordning 220 och sagda andra sensoranordning 230.

Den första styrenheten 200 är anordnad att behandla sagda mottagna signaler från sagda första sensoranordning 220 för att detektera en omgivningskonfiguration inbegripande uppgift om fasta objekts position och konfiguration. Sagda fasta objekt kan exempelvis vara en trottoarkant eller lastkaj. Sagda fasta objekt kan vara vägskyltar, refuger, byggnader, parkerade fordon etc. Sagda första styrenhet 200 är anordnad att lagra sagda mottagna bilder och/eller sagda detekterade omgivningskonfiguration i ett minne däri.

Den första styrenheten 200 är anordnad att behandla sagda mottagna signaler från sagda andra sensoranordning 230 för att detektera en omgivningskonfiguration inbegripande uppgift om fasta objekts position och konfiguration. Sagda fasta objekt kan exempelvis vara en trottoarkant eller lastkaj. Sagda fasta objekt kan vara vägskyltar, refuger, byggnader, parkerade fordon etc. Sagda första styrenhet 200 är anordnad att lagra 10 15 20 25 30 536 586 sagda mottagna bilder och/eller sagda detekterade omgivningskonfiguration i ett minne däri.

Alternativt kan bildbehandling utföras av sagda första sensoranordning 220 och/eller sagda andra sensoranordning 230. Härvid kan sagda första sensoranordning 220 och/eller sagda andra sensoranordning 230 detektera sagda omgivningskonfiguration och vidarebefordra uppgift om densamma till den första styrenheten 200 via länken L22O respektive L230.

Den första styrenheten 200 är anordnad för kommunikation med positioneringsorgan 240 via en länk L240. Sagda positioneringsorgan 240 är anordnade att fortlöpande fastställa en rådande position för fordonet 100.

Sagda positioneringsorgan kan inbegripa en GPS-mottagare. Sagda positioneringsorgan 240 kan inbegripa en lämplig gyroanordning. Sagda positioneringsorgan är anordnade att fortlöpande fastställa en rådande orientering av fordonet 100, exempelvis relativt en norriktning. Sagda positioneringsorgan 240 är anordnade att fortlöpande sända signaler inbegripande uppgift om en rådande position och orientering av fordonet 100 till den första styrenheten 200 via länken L240.

Den första styrenheten 200 är anordnad för kommunikation med en tredje sensoranordning 250 via en länk L250. Sagda tredje sensoranordning 250 är anordnad att fortlöpande fastställa ett antal olika fordonsparametrar. Sagda fordonsparametrar kan inbegripa rådande girvinkel hos fordonet 100, rådande girvinkelhastighet hos fordonet 100, rådande rattvinkel hos fordonet 100, fordonsparametrar kan användas av den första styrenheten 200 för att rådande fordonshastighet, rådande hjulhastighet, etc. Sagda beräkna framförandekarakteristika för fordonet 100. Härvid är den första styrenheten 200 anordnad att beräkna en kommande färdväg för fordonet.

En kommande trolig färdväg kan härvid predikteras. Sagda första styrenhet 200 är anordnad att beräkna sagda framförandekarakteristika på basis av åtminstone en fordonsparameter. 10 10 15 20 25 30 536 586 Den första styrenheten 200 är anordnad för kommunikation med en kommunikationsenhet 260 via en länk L260. Sagda kommunikationsenhet 260 kan inbegripa ett lämpligt användargränssnitt, medelst vilken en operatör av fordonet kan mata in exempelvis uppgift om fordonskonfiguration. Sagda uppgift om fordonskonfiguration kan inbegripa information om fordonets totala längd, typ av släp 112, eventuellt överhäng etc. En operatör av fordonet 100 kan, där det är tillämpligt uppdatera information om fordonskonfiguration så att adekvata bedömningar av olycksrisk vid fordonet 100 kan kommunikationsenhet 260 kan inbegripa en knappsats, visningsskärm, framförande av ett åstadkommas. Sagda pekskärm eller annat lämpligt medel för att interagera med den första styrenheten 200. Enligt ett exempel finns nödvändig information om fordonskonfiguration förinlagrad i ett minne hos den första styrenheten 200.

Den första styrenheten 200 är anordnad för kommunikation med återkopplingsorgan 270 via en länk L270. Sagda återkopplingsorgan 270 kan vara integrerat utformade med sagda kommunikationsenhet 260. Alternativt är sagda återkopplingsorgan separat utformade som en enskild enhet. Sagda återkopplingsorgan 270 kan inbegripa en visningsskärm, högtalare eller lysanordning. Den första styrenheten 200 är anordnad att göra en operatör av fordonet varse om att en olycksrisk vid framdrivning av fordonet 100 föreligger.

Enligt en utföringsform kan sagda återkopplingsorgan 270 vara anordnade att medelst sagda visningsskärm visa en bild representerande fordonet illustrerande ett område hos fordonet där risk för kollision med ett fast objekt föreligger.

Enligt en utföringsform kan sagda återkopplingsorgan 270 vara anordnade att medelst sagda högtalare avge en ljudsignal då risk för kollision med ett 11 10 15 20 25 30 536 586 fast objekt föreligger. Sagda Ijudsignal kan inbegripa syntetiserat tal eller en varaktig eller intermittent tonsignal.

Enligt en utföringsform kan sagda återkopplingsorgan 270 vara anordnade att avge en varaktig eller intermittent ljussignal medelst exempelvis en lampa eller lysdiod då risk för kollision med ett fast objekt föreligger.

En andra styrenhet 210 är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L210. Den andra styrenheten 210 kan vara löstagbart ansluten till den första styrenheten 200. Den andra styrenheten 210 kan vara en till fordonet 100 extern styrenhet. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utföra de innovativa förfarandestegen enligt uppfinningen. Den andra styrenheten 210 kan användas för att ladda över mjukvara till den första styrenheten 200, i synnerhet mjukvara för att utföra det innovativa förfarandet. Den andra styrenheten 210 kan alternativt vara anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via ett internt nätverk i fordonet. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utföra väsentligen likadana funktioner som den första styrenheten 200, såsom t.ex. att på basis av de mottagna signalerna innefattande omgivningsbilder radarbilder) omgivningskonfiguration, positions- och orienteringsinformation avseende 100, framförande av ett fordon. (exempelvis videobilder eller inbegripande uppgift om fordonet samt framförandekarakteristik, bedöma olycksrisk vid Figur Sa illustrerar schematiskt en första exempeltrafiksituation. Figur 3a illustrerar fordonet 100 vid en första tidpunkt T1 och en andra, efterföljande tidpunkt T2. En förare av fordonet 100 avser härvid att göra en svängningsmanöver ät höger i bild för att runda en upphöjd vägkant 300.

Vägkanten 300 kan härvid vara identifierad som ett fast objekt, exempelvis en trottoarkant. 12 10 15 20 25 30 536 586 Före den första tidpunkten T1 avkännes omgivningskonfiguration under framförande av nämnda fordon medelst fortlöpande en sagda första sensoranordning 220 och/eller sagda andra sensoranordning 230. Ett synfält 320 för den första sensoranordningen 220 vid en given tidpunkt illustreras. Före den första tidpunkten T1 fastställs fortlöpande framförandekarakteristika för fordonet. Före den första tidpunkten T1 registreras fortlöpande nämnda omgivningskonfiguration för att skapa och tillhandahålla en uppfattning avseende valda karakteristika hos den av fordonet passerade omgivningen.

Vid den första tidpunkten T1 utförs en beräkning av en predikterad färdväg Predpath1 för fordonet 100 medelst den första styrenheten på basis av fordonsparametrar som beskrivits ovan. Vidare beräknas fortlöpande risk för kollision med det fasta objektet 300 på basis av b|.a. fordonskonfiguration, predikterad färdväg och omgivningskonfiguration. Risk för kollision med det fasta objektet 300 kan fortlöpande beräknas efter tidpunkten T1 och före den andra tidpunkten T2.

Enligt detta exempel fastställer den första styrenheten 200 att föraren av fordonet 100 synes utföra en svängningsmanöver som kommer medföra risk för kollision med det fasta objektet 300 vid ett område C hos fordonet 100, varvid föraren automatiskt kan varnas medelst återkopplingsorganen 270 innan tidpunkten T2 inträffar. Härvid kan föraren av fordonet 100 avvärja sagda potentiella kollision med lämplig manöver, exempelvis genom att hålla ut ytterligare vid svängningsmanövern och/eller att bromsa.

Härvid används bildhistorik, dvs behandlade bilder alstrade av sagda första sensororgan 220 och/eller sagda andra sensororgan 230, som underlag för beräkning av kollisionsrisk avseende ett fast objekt som passerats av föraren. De behandlade bilderna alstrade av sagda första sensororgan 220 och/eller sagda andra sensororgan 230 kan enligt en aspekt av uppfinningen sparas i ett minne hos den första styrenheten 200 och användas i ett senare 13 10 15 20 25 30 536 586 skede för att bedöma risk för kollision med ett fast objekt i en omgivningskonfiguration. Med kännedom om fordonskonflguration kan en predikterad förflyttningsrörelse Predpath2 avseende kritiskt parti hos fordonet 100 beräknas. Denna predikterade förflyttningsrörelse Predpath2 fastställs enligt detta exempel ligga på "fel" sida om det fasta objektet 300, varvid framtida (vid tidpunkten T2) kollisionsrisk kan fastställas.

Figur 3b illustrerar schematiskt en andra exempeltrafiksituation. Figur 3b illustrerar fordonet 100 vid en första tidpunkt T1 och en andra, efterföljande tidpunkt T2. En förare av fordonet 100 avser härvid att vända fordonet 100 och backa mot ett fast objekt 350 i form av en lastkaj. den första avkännes Före tidpunkten T1 omgivningskonfiguration under framförande av nämnda fordon medelst fortlöpande en sagda första sensoranordning 220 och/eller sagda andra sensoranordning 230. Ett synfält 330 för den andra sensoranordningen 230 vid en given tidpunkt illustreras. Före den första tidpunkten T1 registreras fortlöpande nämnda omgivningskonfiguration för att skapa och tillhandahålla en uppfattning avseende valda karakteristika hos den av fordonet passerade omgivningen.

Vid den andra tidpunkten T2 utförs en beräkning av en predikterad färdväg Predpath1 för fordonet 100 medelst den första styrenheten 200 på basis av fordonsparametrar som beskrivits ovan. Vidare beräknas fortlöpande risk för kollision med det fasta objektet 350 på basis av bl.a. fordonskonfiguration, predikterad färdväg och omgivningskonfiguration. Efter den andra tidpunkten T2 fastställs fortlöpande framförandekarakteristika för fordonet 100. Risk för kollision med det fasta objektet 350 kan fortlöpande beräknas efter tidpunkten T2.

Enligt detta exempel fastställer den första styrenheten 200 att föraren av fordonet 100 synes utföra en backningsmanöver som kommer medföra risk 14 10 15 20 25 30 536 586 för kollision med det fasta objektet 350, varvid föraren automatiskt kan varnas medelst återkopplingsorganen 270 innan sagda potentiella kollision inträffar. Härvid kan föraren av fordonet 100 awärja sagda potentiella kollision med lämplig manöver, exempelvis genom att backa långsamt och hålla god uppsikt bakåt.

Härvid används bildhistorik, dvs behandlade bilder alstrade av sagda första sensororgan 220 och/eller sagda andra sensororgan 230, som underlag för beräkning av kollisionsrisk avseende ett fast objekt som passerats av föraren. De behandlade bilderna alstrade av sagda första sensororgan 220 och/eller sagda andra sensororgan 230 kan enligt en aspekt av uppfinningen sparas i ett minne hos den första styrenheten 200 och användas i ett senare skede för att bedöma risk för kollision med ett fast objekt i en omgivningskonfiguration. Med kännedom om fordonskonfiguration kan en predikterad förflyttningsrörelse avseende kritiskt parti (bakre ände av släp) hos fordonet 100 beräknas.

Figur 4a illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon, enligt en utföringsform av uppfinningen. Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg s401. Steget s401 inbegriper stegen att: - fortlöpande avkänna en omgivningskonfiguration under framförande av nämnda fordon; -fortlöpande fastställa framförandekarakteristika för fordonet, - fortlöpande registrera nämnda omgivningskonfiguration för att skapa och tillhandahålla en uppfattning avseende valda karakteristika hos den av fordonet passerade omgivningen; och - på basis av nämnda framförandekarakteristika och nämnda uppfattning, bedöma olycksrisk relaterad till av fordonet passerad omgivning. Efter steget s401 avslutas förfarandet. 15 10 15 20 25 30 536 586 Figur 4b illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon, enligt en utföringsform av uppfinningen.

Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg s410. Förfarandesteget s410 inbegriper steget att fortlöpande avkänna en omgivningskonfiguration under framförande av nämnda fordon. Detta kan utföras medelst den första sensoranordningen 220 och/eller andra sensoranordningen 230. Efter förfarandesteget s410 utförs ett efterföljande förfarandesteg s420.

Förfarandesteget s420 inbegriper steget att fortlöpande fastställa framförandekarakteristika för fordonet. Detta kan utföras medelst sagda positioneringsorgan 240 och sagda tredje sensororgan 250. Efter förfarandesteget s420 utförs ett efterföljande förfarandesteg s430.

Förfarandesteget s430 inbegriper steget att fortlöpande registrera nämnda omgivningskonfiguration för att skapa och tillhandahålla en uppfattning avseende valda karakteristika hos den av fordonet passerade omgivningen.

Steget s430 kan inbegripa att sagda avkända omgivningskonfiguration bildbehandlas och sparas i ett minne i den första styrenheten 200. Sagda valda karakteristika kan avse fasta objekt såsom trafikskyltar och trottoarkanter. Sagda karakteristika kan väljas manuellt medelst kommunikationsenheten 260 eller vara inlagrade i förväg i ett minne i styrenheten 200. Efter förfarandesteget s430 utförs ett efterföljande förfarandesteg s440.

Förfarandesteget s44O framförandekarakteristika och nämnda uppfattning, inbegriper steget att på basis av nämnda bedöma olycksrisk relaterad till av fordonet passerad omgivning. Efter förfarandesteget s44O utförs ett efterföljande förfarandesteg s450. 16 10 15 20 25 30 536 586 Förfarandesteget s450 inbegriper steget att presentera olycksrisk för en operatör av fordonet. Detta kan utföras medelst sagda återkopplingsorgan 270. Efter förfarandesteget s450 avslutas förfarandet.

Med hänvisning till Figur 5, visas ett diagram av ett utförande av en anordning 500. Styrenheterna 200 och 210 som beskrivs med hänvisning till Figur 2 kan i ett utförande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke-flyktigt minne 520, en databehandiingsenhet 510 och ett läs/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel 530 vari ett datorprogram, så som ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss- controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också en andra minnesdel 540.

Det tillhandahålles ett datorprogram P som innefattar rutiner för att bedöma olycksrisk vid framförande av fordonet 100 enligt det innovativa förfarandet.

Datorprogrammet P innefattar rutiner för att fortlöpande avkänna en sagda 100. fortlöpande fastställa framförandekarakteristika för fordonet 100. Datorprogrammet P innefattar omgivningskonfiguration under framförande av fordon Datorprogrammet P innefattar rutiner för att rutiner för att fortlöpande registrera nämnda omgivningskonfiguration för att skapa och tillhandahålla en uppfattning avseende valda karakteristika hos den av fordonet passerade omgivningen. Datorprogrammet P innefattar rutiner för att på basis av nämnda framförandekarakteristika och nämnda uppfattning, bedöma olycksrisk relaterad till av fordonet 100 passerad omgivning.

Datorprogrammet P innefattar rutiner för att utföra nämnda bedömning på basis av fordonskonfiguration. Datorprogrammet P innefattar rutiner för att 17 10 15 20 25 30 536 586 beräkna kommande färdväg för fordonet 100. Datorprogrammet P innefattar rutiner för att presentera olycksrisk för en operatör av fordonet 100.

Datorprogrammet P innefattar rutiner för att utföra nämnda bedömning på basis av uppgift om position och konfiguration av fasta objekt hos nämnda omgivning.

Datorprogrammet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktion ska det förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i Iäs/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. länkarna L210, L220, L230, L240, L250, L260 och L270 anslutas (se Figur 2).

När data mottages på dataporten 599 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 540. När mottaget indata temporärt har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod på ett vis som beskrivits ovan.

I minnet 560 kan en elektronisk karta finnas inlagrad. Fordonets belägenhet avseende position och orientering kan fastställas på basis av uppgift fastställd medelst sagda positioneringsorgan och/eller sagda tredje sensoranordning. 18 10 15 20 25 30 536 586 I minnet 560 kan uppgift om fordonsparametrar och fordonskonfiguration finnas inlagrad. Sagda uppgifter kan uppdateras manuellt medelst sagda kommunikationsenhet 260. Detta kan exempelvis ske vid inkoppling av en släpvagn 112 till dragbilen 110.

Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna på dataporten 599 information om en omvärldskonfiguration. Sagda signaler kan vara bilder alstrade av den första sensoranordningen 220 och/eller den andra sensoranordningen 230. Uppgift om omvårldskonfiguration kan sparas på lämpligt sätt i den första styrenheten 200. Enligt ett utförande sparas bilder alstrade av den första sensoranordningen 220 och/eller den andra sensoranordningen 230 i en minut. Enligt ett utförande sparas bilder alstrade av den första sensoranordningen 220 och/eller den andra sensoranordningen 230 i fem minuter. Enligt ett utförande sparas bilder alstrade av den första sensoranordningen 220 och/eller den andra sensoranordningen 230 en lämplig tidsperiod, exempelvis 10 sekunder, 30 sekunder eller 10 minuter.

Sagda sparade bilder kan utgöra underlag för bedömning av kollisionsrisk enligt en aspekt av uppfinningen.

Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna på dataporten 599 information rådande girvinkel, girvinkelhastighet, rattvinkel, hjulhastighet fordonshastighet och fordonsacceleration.

Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna på dataporten 599 information om position fastställd av ett positioneringsorgan 240.

De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon, enligt det innovativa förfarandet. 19 10 536 586 Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälp av databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560 eller läs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.

Den föregående beskrivningen av de föredragna utföringsformerna av föreliggande uppfinning har tillhandahållits i syftet att illustrera och beskriva uppfinningen. Det är inte avsett att vara uttömmande eller begränsa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer många modifieringar och variationer att framgå för fackmannen. Utföringsformerna valdes och beskrevs för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för fackmän att förstå uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket. 20

Claims (14)

10 15 20 25 30 536 586 PATENTKRAV

1. Förfarande för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon, (100; 110) innefattande stegen att: - fortlöpande avkänna (s410) en omgivningskonfiguration, inbegripande uppgift om fasta objekts position och konfiguration, under framförande av nämnda fordon (100; 110); - fortlöpande fastställa (s420) framförandekarakteristika för fordonet (100; 110), inbegripande att fastställa en rådande position för fordonet (100) och en rådande orientering av fordonet (100), kännetecknat av stegen att: - fortlöpande registrera (S430) nämnda omgivningskonfiguration för att skapa och tillhandahålla en uppfattning avseende valda karakteristika hos den av fordonet passerade omgivningen; - på basis av nämnda framförandekarakteristika och nämnda uppfattning, bedöma (s440) olycksrisk relaterad till av fordonet (100; 110) passerad omgivning. innefattar

2. Förfarande enligt krav 2, varvid nämnda bedömning hänsynstagande till fordonskonfiguration.

3. Förfarande enligt krav 2 eller 3, varvid nämnda framförandekarakteristika inbegriper kommande färdväg.

4. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid olycksrisk presenteras (s450) för en operatör av fordonet.

5. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid nämnda valda karakteristika hos den av fordonet passerade omgivningen inbegriper position och konfiguration av fasta objekt hos nämnda omgivning. 21 10 15 20 25 30 536 586

6. Anordning för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon, innefattande: - organ för att fortlöpande avkänna en omgivningskonfiguration under framförande av nämnda fordon, vilka organ är anordnade att detektera uppgift om fasta objekts position och konfiguration; - organ för att fortlöpande fastställa framförandekarakteristika för fordonet, vilka organ är anordnade att fortlöpande fastställa en rådande position och en rådande orientering för fordonet, kännetecknad av: - organ för att fortlöpande registrera nämnda omgivningskonfiguration för att skapa och tillhandahålla en uppfattning avseende valda karakteristika hos den av fordonet passerade omgivningen; - organ för att, på basis av nämnda framförandekarakteristika och nämnda uppfattning, bedöma olycksrisk relaterad till av fordonet passerad omgivning.

7. Anordning enligt krav 6, varvid nämnda organ för att bedöma olycksrisk är anordnade att ha hänsyn till fordonskonfiguration.

8. Anordning enligt krav 6 eller 7, varvid nämnda framförandekarakteristika inbegriper kommande färdväg.

9. Anordning enligt något av krav 6-8, vidare innefattande organ för att presentera olycksrisk för en operatör av fordonet.

10. Anordning enligt något av krav 6-9, varvid nämnda valda karakteristika hos den av fordonet passerade omgivningen inbegriper position och konfiguration av fasta objekt hos nämnda omgivning.

11. Fordon (100; 110) innefattande en anordning enligt något av kraven 6-10.

12. Fordon (100; 110) enligt krav 11, varvid fordonet är något av en lastbil, buss eller personbil. 22 10 536 586

13. Datorprogram (P) för att bedöma olycksrisk vid framförande av ett fordon, där nämnda datorprogram (P) innefattar programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att orsaka en elektronisk styrenhet (200; 500) eller en annan dator (210; 500) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 500) att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-5.

14. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1-5, när nämnda datorprogram körs på en elektronisk styrenhet (200; 500) eller en annan dator (210; 500) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 500). 23