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KR20220071810A - 로봇 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

로봇 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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KR20220071810A
KR20220071810A KR1020200159377A KR20200159377A KR20220071810A KR 20220071810 A KR20220071810 A KR 20220071810A KR 1020200159377 A KR1020200159377 A KR 1020200159377A KR 20200159377 A KR20200159377 A KR 20200159377A KR 20220071810 A KR20220071810 A KR 20220071810A
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KR
South Korea
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suction device
suction
dust collector
docking station
robot cleaner
Prior art date
Application number
KR1020200159377A
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English (en)
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최인규
이현주
김시현
김신
박상혁
윤희석
차승용
Original Assignee
삼성전자주식회사
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Publication date
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Abstract

일 실시예에 따른 청소 장치는, 집진통과 제1 흡입 장치를 포함하는 로봇 청소기; 및 상기 로봇 청소기가 결합되면 상기 집진통과 연통되어 공기를 흡입하는 제2 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치의 구동에 의해 상기 공기와 함께 이동하는 이물질을 포집하는 포집부를 포함하는 도킹 스테이션;을 포함하고, 상기 로봇 청소기는, 통신부; 및 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제1 흡입 장치를 제어하고, 상기 도킹 스테이션으로 제어 명령을 송신하도록 상기 통신부를 제어하여, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 제어부;를 포함한다.

Description

로봇 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치 및 그 제어 방법{CLEANING DEVICE HAVING ROBOT CLEANER AND DOCKING STATION AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 로봇 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치에 관한 것이다.
일반적으로 로봇 청소기는 사용자의 조작 없이 청소 공간을 이동하면서 바닥에 쌓인 이물질 등의 이물질을 흡입함으로써 청소 공간을 자동으로 청소하는 장치이다. 로봇 청소기는 청소 공간을 주행하며 청소 공간을 청소한다.
로봇 청소기는 거리 센서를 통해 청소 구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 로봇 청소기의 좌륜 모터와 우륜 모터를 선택적으로 구동시킴으로써 스스로 방향을 전환해가면서 청소 구역을 청소한다.
집진장치를 통해 바닥을 청소하는 로봇 청소기는 집진챔버를 포함할 수 있다. 집진챔버에 수집된 이물질은 사용자에 의해 수동으로 비워지거나, 도킹 스테이션에 마련되는 수거장치에 의해 자동으로 비워질 수 있다.
로봇 청소기의 흡입 장치 또는 도킹 스테이션의 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하여 로봇 청소기에 수집된 이물질이 효율적으로 배출되도록 하며, 이물질 배출 이후 배출구에 잔존하는 이물질을 흡입하여 로봇 청소기의 흡입력 저하를 방지하면서 사용자의 불쾌감을 방지할 수 있는 청소 장치를 제공한다.
일 실시예에 따른 청소 장치는, 집진통과 제1 흡입 장치를 포함하는 로봇 청소기; 및 상기 로봇 청소기가 결합되면 상기 집진통과 연통되어 공기를 흡입하는 제2 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치의 구동에 의해 상기 공기와 함께 이동하는 이물질을 포집하는 포집부를 포함하는 도킹 스테이션;을 포함하고, 상기 로봇 청소기는, 통신부; 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제1 흡입 장치를 제어하고, 상기 도킹 스테이션으로 제어 명령을 송신하도록 상기 통신부를 제어하여, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 제어부;를 포함한다.
상기 제어부는, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제2 흡입 장치가 제1 시간 동안 동작하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제2 흡입 장치가 상기 제1 시간 동안 동작한 이후, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한 이후, 상기 제1 흡입 장치가 제2 시간 동안 동작하도록 상기 제1 흡입 장치를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치 각각의 흡입력을 주기적으로 변경하여, 상기 제1 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치가 서로 교번하여 동작하도록 할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 흡입 장치가 정지된 상태에서 상기 제2 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 흡입 장치가 지속적으로 온된 상태에서 상기 제2 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제2 흡입 장치가 지속적으로 온된 상태에서 상기 제1 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
상기 로봇 청소기는, 상기 집진통을 개폐하도록 마련되는 집진통 도어;를 포함하고, 상기 도킹 스테이션은, 상기 집진통 및 상기 제2 흡입 장치가 연통되도록 상기 집진통 도어를 개방하는 레버 장치;를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 레버 장치가 상기 집진통 도어를 개방하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한 이후, 상기 레버 장치가 상기 집진통 도어를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.
상기 로봇 청소기는, 상기 집진통에 수집된 이물질의 양을 측정하는 집진통 센서;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 집진통 센서의 출력에 따라 상기 집진통에 수집된 이물질의 양이 미리 설정된 양에 도달함을 결정하면, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션으로 이동하도록 할 수 있다.
집진통과 제1 흡입 장치를 포함하는 로봇 청소기 및 상기 로봇 청소기가 결합되면 상기 집진통과 연통되어 공기를 흡입하는 제2 흡입 장치를 포함하는 도킹 스테이션을 포함하는 일 실시예에 따른 청소 장치의 제어 방법은, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제1 흡입 장치를 제어하고, 상기 도킹 스테이션으로 제어 명령을 송신하도록 상기 로봇 청소기를 제어하여, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함한다.
상기 청소 장치의 제어 방법은, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제2 흡입 장치가 제1 시간 동안 동작하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 상기 제2 흡입 장치가 상기 제1 시간 동안 동작한 이후, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 청소 장치의 제어 방법은, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한 이후, 상기 제1 흡입 장치가 제2 시간 동안 동작하도록 상기 제1 흡입 장치를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 상기 제1 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치 각각의 흡입력을 주기적으로 변경하여, 상기 제1 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치가 서로 교번하여 동작하도록 하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 상기 제1 흡입 장치가 정지된 상태에서 상기 제2 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 상기 제1 흡입 장치가 지속적으로 온된 상태에서 상기 제2 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 상기 제2 흡입 장치가 지속적으로 온된 상태에서 상기 제1 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기는, 상기 집진통을 개폐하도록 마련되는 집진통 도어;를 포함하고, 상기 도킹 스테이션은, 상기 집진통 및 상기 제2 흡입 장치가 연통되도록 상기 집진통 도어를 개방하는 레버 장치;를 포함할 수 있다.
상기 청소 장치의 제어 방법은, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 레버 장치가 상기 집진통 도어를 개방하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 청소 장치의 제어 방법은, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한 이후, 상기 레버 장치가 상기 집진통 도어를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기는, 상기 집진통에 수집된 이물질의 양을 측정하는 집진통 센서;를 더 포함하고, 상기 청소 장치의 제어 방법은, 상기 집진통 센서의 출력에 따라 상기 집진통에 수집된 이물질의 양이 미리 설정된 양에 도달함을 결정하면, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션으로 이동하도록 하는 것;을 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치에 의하면, 로봇 청소기의 흡입 장치 또는 도킹 스테이션의 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하여 로봇 청소기에 수집된 이물질이 효율적으로 배출되도록 하며, 이물질 배출 이후 배출구에 잔존하는 이물질을 흡입하여 로봇 청소기의 흡입력 저하를 방지하면서 사용자의 불쾌감을 방지할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 청소 장치의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 청소 장치의 로봇 청소기가 도킹 스테이션에 안착된 상태를 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 내부를 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 하부를 도시한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 내부를 도시한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 도킹 스테이션에 안착된 상태를 도시한 단면도이다.
도 7 및 도 8은 일 실시예에 따른 도킹 스테이션이 로봇 청소기의 집진통 도어를 개방하는 상태를 도시하는 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 청소 장치가 로봇 청소기에서 수집된 이물질을 수거하는 상태를 도시하는 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 블록도이다.
도 11은 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 제어 블록도이다.
도 12는 일 실시예에 따른 청소 장치가 배출 행정 시 집진통 도어의 개방 여부를 결정하는 것을 설명하는 도면이다.
도 13 및 도 16은 일 실시예에 따른 청소 장치가 배출 행정 수행 시 로봇 청소기의 흡입 장치 또는 도킹 스테이션의 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 변경하는 것을 설명하는 도면이다.
도 17은 일 실시예에 따른 청소 장치가 배출 행정 수행 시 도킹 스테이션의 흡입 장치를 우선적으로 동작시키는 것을 설명하는 도면이다.
도 18은 일 실시예에 따른 청소 장치가 배출 행정 수행 시 로봇 청소기의 흡입 장치를 추가적으로 동작시키는 것을 설명하는 도면이다.
도 19는 일 실시예에 따른 청소 장치가 로봇 청소기의 흡입 장치를 추가적으로 동작시키는 상태를 도시한 도면이다.
도 20은 일 실시예에 따른 청소 장치의 제어 방법 중 로봇 청소기가 도킹 스테이션으로 이동하는 경우의 순서도이다.
도 21은 일 실시예에 따른 청소 장치의 제어 방법 중 제1 흡입 장치 또는 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 변경하여 배출 행정을 수행하는 경우의 순서도이다.
도 22는 일 실시예에 따른 청소 장치의 제어 방법 중 제1 흡입 장치를 동작시켜 이물질을 회수하는 경우의 순서도이다.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.
본 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.
또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
또한, "~부", "~기", "~블록", "~부재", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 용어들은 FPGA(field-programmable gate array) / ASIC(application specific integrated circuit) 등 적어도 하나의 하드웨어, 메모리에 저장된 적어도 하나의 소프트웨어 또는 프로세서에 의하여 처리되는 적어도 하나의 프로세스를 의미할 수 있다.
각 단계들에 붙여지는 부호는 각 단계들을 식별하기 위해 사용되는 것으로 이들 부호는 각 단계들 상호 간의 순서를 나타내는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하에서는 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 청소 장치의 외관을 도시한 도면이고, 도 2는 일 실시예에 따른 청소 장치의 로봇 청소기가 도킹 스테이션에 안착된 상태를 도시한 도면이고, 도 3은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 내부를 도시한 도면이고, 도 4는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 하부를 도시한 도면이고, 도 5는 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 내부를 도시한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 청소 장치(1)는 로봇 청소기(10)와, 도킹 스테이션(20)을 포함할 수 있다.
로봇 청소기(10)는 바닥면을 따라 이동하면서 바닥면을 청소할 수 있다. 로봇 청소기(10)가 청소하는 바닥면은 피청소면이라고 할 수 있다. 로봇 청소기(10)는 충전이 필요하거나, 집진통의 내부에 이물질이 가득차서 비워야 할 때, 도 2에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(20)으로 이동할 수 있다.
도킹 스테이션(20)은 로봇 청소기(10)를 거치할 수 있도록 마련될 수 있다. 도킹 스테이션(20)은 로봇 청소기(10)가 안착되는 청소기 안착부(23)를 포함할 수 있다. 도킹 스테이션(20)은 로봇 청소기(10)가 청소기 안착부(23)에 안착된 때, 로봇 청소기(10)의 배터리를 충전하거나, 로봇 청소기(10)의 집진통에 수집된 이물질을 수거할 수 있다.
청소기 안착부(23)에는, 로봇 청소기(10)의 집진통과 연통될 수 있는 가이드 부재의 일 단과 연결되며 수거 유로를 외부와 연통시키도록 형성되는 연결개구(24)가 형성될 수 있다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 로봇 청소기(10)는 내부에 수용공간이 형성되는 청소기 하우징(11)과, 청소기 하우징(11)의 개방된 상면을 커버하는 청소기 커버(12)를 포함할 수 있다. 청소기 하우징(11)은 내부에 전장품들이 배치될 수 있다. 청소기 커버(12)는 청소기 하우징(11)에 분리 가능하게 결합될 수 있다.
청소기 하우징(11)에는 청소기 유입구(13)가 형성될 수 있다. 청소기 유입구(13)는 피청소면을 향해 형성될 수 있다. 청소기 유입구(13)는 청소기 하우징(11)의 바닥면을 관통하여 형성될 수 있다. 청소기 유입구(13)를 통해 피청소면의 이물질은 공기와 함께 집진장치(160)로 유입될 수 있다.
청소기 유입구(13)에는 드럼 블레이드(16)가 배치될 수 있다. 드럼 블레이드(16)는 청소기 하우징(11)에 대해 회전 가능하게 장착될 수 있다. 드럼 블레이드(16)는 피청소면을 타격하여 이물질을 비산시킬 수 있다. 비산된 이물질은 주변 공기와 함께 청소기 유입구(13)로 유입될 수 있다.
청소기 유입구(13)를 통해 유입된 이물질 및/또는 공기는 집진장치(160)로 이동할 수 있다. 구체적으로, 이물질 및/또는 공기는 이물질 유입구(162)를 통해 집진통(161)으로 이동할 수 있다.
청소기 하우징(11)에는 청소기 배출부(14)가 마련될 수 있다. 청소기 배출부(14)는 로봇 청소기(10)의 후측면에 배치될 수 있다. 청소기 배출부(14)는 제1 흡입 장치(140)에서 발생된 흡입력에 의해 청소기 유입구(13)를 통해 유입된 공기를 로봇 청소기(10)의 외부로 배출할 수 있다. 청소기 배출부(14)는 복수의 통공으로 마련되는 청소기 배출구(14a)를 포함할 수 있다.
로봇 청소기(10)는 청소기 휠(5)을 포함할 수 있다. 청소기 휠(15)은 로봇 청소기(10)를 이동시킬 수 있다. 청소기 휠(15)은 휠 구동장치(미도시)로부터 동력을 전달받아 회전할 수 있다. 청소기 휠(15)은 로봇 청소기(10)의 좌측 및 우측에 각각 마련되는 것으로 도시하고 있으나, 청소기 휠(15)의 배치 위치는 이에 제한되지 않는다.
로봇 청소기(10)는 배터리(17)를 포함할 수 있다. 배터리(17)는 충전 가능하게 마련될 수 있다. 배터리(17)는 로봇 청소기(10)의 구동에 필요한 동력을 제공할 수 있다.
청소기 하우징(11)의 바닥면에는 배터리 커버(17a)가 분리 가능하게 장착될 수 있다. 배터리 커버(17a)가 청소기 하우징(11)으로부터 분리함에 따라, 배터리(17)는 로봇 청소기(10)로부터 분리될 수 있다.
로봇 청소기(10)는 제1 흡입 장치(140)를 포함할 수 있다. 제1 흡입 장치(140)는 팬 모터 장치로 마련될 수 있다. 제1 흡입 장치(140)는 피청소면의 이물질 및/또는 공기를 청소기 유입구(13)를 통해 흡입하기 위한 흡입력을 발생시킬 수 있다. 제1 흡입 장치(140)는 집진장치(160)의 공기 배출구(미도시)와 연통되도록 배치될 수 있다. 제1 흡입 장치(140)는 청소기 유입구(13)와 청소기 배출부(14) 사이의 공기의 유로 상에 배치될 수 있다.
또한, 제1 흡입 장치(140)는, 실시예에 따라, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되어 집진통(161)에 포집된 이물질이 도킹 스테이션(20)으로 배출되는 배출 행정이 수행되는 경우, 흡입력을 주기적으로 변경하며 동작할 수 있다. 이를 통해, 집진통(161)의 내부 압력이 변동하여, 집진통(161)의 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있다. 이때, 제1 흡입 장치(140)의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 제1 흡입 장치(140)를 주기적으로 온오프하거나, 제1 흡입 장치(140)의 회전 속도를 주기적으로 변경하는 것을 포함할 수 있다. 다시 말해, 로봇 청소기(10)는, 제1 흡입 장치(140)로 전력을 공급하고 차단하는 동작을 주기적으로 반복하여 제1 흡입 장치(140)가 주기적으로 온오프되도록 하거나, 제1 흡입 장치(140)로 일정 시간 동안 고전력을 공급한 후 일정 시간 동안 저전력을 공급하는 동작을 주기적으로 반복하여 제1 흡입 장치(140)의 회전 속도가 주기적으로 변경되도록 함으로써, 제1 흡입 장치(140)의 흡입력이 주기적으로 변경되도록 한다.
구체적으로, 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치가 지속적으로 온이 됨에 따라 동일한 흡입 기류가 집진통(161)에 공급되는 경우, 이물질 중 일부는 집진통(161)의 내부 구성에 걸려 외부로 배출되지 못할 수 있다. 예를 들어, 머리카락 등과 같은 이물질이, 집진통(161) 내부 구성에 걸려, 흡입 기류에도 불구하고, 집진통(161) 외부로 이탈되지 않고 집진통(161) 내부에 잔존될 수 있다. 즉, 집진통(161) 내부에 전달되는 흡입 기류는 동일한 방향으로만 향하도록 형성될 수 있다. 이에 따라, 일부 이물질은 흡입 기류가 형성되는 방향에 대해 저항력을 가질 수 있어 흡입 기류에 의해 집진통(161) 외부로 이탈되지 않을 수 있다. 따라서, 집진통(161) 내부의 이물질이 효과적으로 배출될 수 없는 문제가 발생할 수 있다.
이에 따라, 청소 장치(1)는, 배출 행정이 수행되는 동안, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하여 흡입 기류를 변화시킴으로써, 집진통(161) 내부의 유량을 변화시켜 집진통(161) 내부의 공기의 흐름을 다양하게 변화시킬 수 있다. 집진통(161)의 내부 압력의 변동에 따라, 집진통(161)의 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있다.
또한, 제1 흡입 장치(140)는, 실시예에 따라, 흡입 기류의 변화를 위하여 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경된 이후, 미리 설정된 시간 동안 동작하여, 집진통(161)과 집진통(161)을 개폐하는 집진통 도어 사이에 잔존하는 이물질이 다시 집진통(161)으로 흡입되도록 한다. 즉, 제1 흡입 장치(140)는, 배출 행정 종료 전 미리 설정된 시간 동안 지속적으로 온 될 수 있다. 이를 통해, 집진통(161)과 집진통 도어 사이에 잔존하는 이물질에 의해 발생할 수 있는 집진통(161)에 대한 실링 열화를 방지하여 집진통(161)과 집진통 도어 사이의 공기 유동을 막을 수 있으며, 최종적으로, 로봇 청소기(10)의 흡입력 저하를 방지할 수 있다. 또한, 집진통(161)과 집진통 도어 사이에 잔존하는 이물질(예를 들어, 머리카락)가 로봇 청소기(10) 외부로 노출되는 것을 방지하여 사용자가 느낄 수 있는 불쾌감을 방지할 수 있다. 배출 행정 시의 제1 흡입 장치(140)의 동작에 대하여는 뒤에서 다시 자세히 설명하도록 한다.
집진장치(160)는 청소기 유입구(13)를 통해 유입된 이물질을 필터링하여 수집하도록 구성될 수 있다. 집진장치(160)는 이물질이 수집되고 집진통(161)과, 이물질 및/또는 공기가 유입되는 이물질 유입구(162)와, 도킹 스테이션(20)으로 이물질을 배출하는 이물질 배출구(163)와, 이물질 배출구(163)를 개폐하는 집진통 도어(164)와, 집진통 도어(164)를 지지하는 도어 지지부(165)와, 집진통 도어(164)에 구비되는 도어 자성체(166)를 포함할 수 있다. 즉, 집진통(161)은, 이물질 유입구(162), 이물질 배출구(163) 및 집진통 도어(164)를 포함할 수 있으며, 집진통 도어(164)는, 이물질 배출구(163)를 개폐함으로써, 집진통(161)을 개방하거나 폐쇄할 수 있다.
집진통(161)에는 로봇 청소기(10)가 흡입한 이물질이 포함된 공기로부터 분리된 이물질이 수집될 수 있다. 집진통(161)은 이물질 배출구(163)를 통해 외부와 연통될 수 있다. 집진통(161)에는 공기에서 이물질을 분리하기 위한 장치가 배치될 수 있다. 집진통(161)에는 사이클론 유닛(미도시)이 배치될 수 있다.
이물질 배출구(163)는 집진통 도어(164)에 의해 개폐될 수 있다. 이물질 배출구(163)는 집진통(161)의 바닥면에 형성될 수 있다. 이물질 배출구(163)는 스테이션(20)의 연결개구(24)와 선택적으로 연통될 수 있다.
집진통 도어(164)는 집진장치(160)에 대해 회전하며 이물질 배출구(163)를 개폐할 수 있다. 집진통 도어(164)는 집진장치(160)의 하부에 마련된 도어 지지부(165)에 일 단부가 고정될 수 있다.
집진통 도어(164)는 탄성을 갖는 재료를 포함하여 구성될 수 있다. 집진통 도어(164)는 그 탄성에 의해 이물질 배출구(163)를 폐쇄하는 방향으로 탄성 바이어스될 수 있다. 도어 지지부(165)는 집진통 도어(164)가 이물질 배출구(163)를 폐쇄하는 위치에 있도록 집진통 도어(164)의 일 단부를 지지할 수 있다.
도어 자성체(166)는 자석을 포함하여 구성될 수 있다. 도어 자성체(166)는 집진통 도어(164)를 개방하는 도킹 스테이션(20)의 레버 장치(260)의 레버 자성체에 대응되도록 마련될 수 있다. 도어 자성체(166)는 레버 자성체와의 사이에 인력이 작용되도록 마련될 수 있다. 도어 자성체(166)는 집진통 도어(164)의 대략 중앙 부분에 위치할 수 있다.
집진장치(160)에서 이물질이 필터링된 공기는 제1 흡입 장치(140)의 흡입력에 의해 공기 배출구를 통과한 후 청소기 배출부(14)로 이동할 수 있다.
로봇 청소기(10)는, 실시예에 따라, 디스플레이(170)를 포함할 수 있다. 디스플레이(170)는 로봇 청소기(10)의 구동 상태를 표시할 수 있다. 디스플레이(170)는 터치스크린으로 마련되어, 사용자의 명령을 입력 받을 수 있도록 마련될 수 있다. 디스플레이(170)는 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 도킹되는 방향과 반대되는 단부에 위치할 수 있다. 예를 들어, 도 1 및 도 2를 참조하면, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 후진하며 도킹됨에 따라, 로봇 청소기(10)의 전단부에 위치하는 디스플레이(170)는 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 도킹된 상태에서도 사용자에게 노출될 수 있다.
도 5를 참조하면, 도킹 스테이션(20)은 내부에 수용공간이 형성되는 스테이션 하우징(21)과, 로봇 청소기(10)가 거치되는 청소기 안착부(23)를 포함할 수 있다.
스테이션 하우징(21)의 내부에는 로봇 청소기(10)의 집진통(161)에 수집된 이물질을 수거하기 위한 수거장치(290)의 적어도 일 부분이 배치될 수 있다. 또한, 스테이션 하우징(21)의 내부에는 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전하기 위한 전장품들이 배치될 수 있다.
스테이션 하우징(21)에는 스테이션 배출구가 형성될 수 있다. 스테이션 배출구는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250)가 로봇 청소기(10)의 집진통(161)로부터 흡입한 공기를 도킹 스테이션(20)의 외부로 배출하도록 마련될 수 있다. 스테이션 배출구는 스테이션 하우징(21)의 배면에 배치될 수 있다.
스테이션 하우징(21)에는 스테이션 배출구로 배출되는 공기를 필터링하도록 배치되는 배출필터(28)가 마련될 수 있다. 배출필터(28)는 제2 흡입 장치(250)로부터 배출되는 공기를 필터링하도록 배치될 수 있다. 배출필터(28)는 스테이션 배출구에 인접하게 배치될 수 있다. 배출필터(28)는 헤파필터high efficiency particulate air filter)를 포함하여 구성될 수 있다.
스테이션 하우징(21)에는 스테이션 전원보드(27)가 마련될 수 있다. 스테이션 전원보드(27)는 외부로부터 전력을 공급받아 스테이션(20)에 적합하게 변환시키도록 구성될 수 있다. 스테이션 전원보드(27)는 스테이션 하우징(21)의 후방 하측에 위치할 수 있다.
스테이션 하우징(21)에는 스테이션 컨트롤러(29)가 마련될 수 있다. 스테이션 컨트롤러(29)는 도킹 스테이션(20)의 전원보드(27)와 전기적으로 연결될 수 있다. 스테이션 컨트롤러(29)는 레버 장치(260)를 제어할 수 있다. 스테이션 컨트롤러(29)는 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 안착된 때, 레버 장치(260)를 구동시키도록 제어할 수 있다. 스테이션 컨트롤러(29)는 제2 흡입 장치(250)를 제어할 수 있다. 스테이션 컨트롤러(29)는 스테이션 충전 단자(26)를 제어할 수 있다.
수거장치(290)는 레버 장치(260)가 집진통 도어(164)를 개방시킴에 따라, 가이드 부재(293)와 로봇 청소기(10)의 집진통(161)이 연통된 때, 집진통(161)에 수집된 이물질을 수거하도록 마련될 수 있다. 수거장치(290)는 제2 흡입 장치(250)와, 포집부(292)와, 가이드 부재(293)와, 연장부재(294)를 포함할 수 있다.
제2 흡입 장치(250)는 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 안착된 때, 즉, 집진통(161)이 가이드 부재(293)와 연통된 때, 집진통(161)의 이물질을 흡입하기 위한 흡입력을 발생시킬 수 있다. 제2 흡입 장치(250)는 로봇 청소기(10)의 집진통(161)로부터 이물질 및/또는 공기를 흡입하여, 이물질은 포집부(292)에 수집하고, 공기는 스테이션 배출구를 통해 도킹 스테이션(20)의 외부로 배출할 수 있다.
제2 흡입 장치(250)는, 실시예에 따라, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되어 집진통(161)에 포집된 이물질이 도킹 스테이션(20)으로 배출되는 배출 행정이 수행되는 경우, 흡입력을 주기적으로 변경하여 동작할 수 있다. 이를 통해, 집진통(161)의 내부 압력이 변동하여, 집진통(161)의 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있다. 이때, 제2 흡입 장치(250)의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 제2 흡입 장치(250)를 주기적으로 온오프하거나, 제2 흡입 장치(250)의 회전 속도를 주기적으로 변경하는 것을 포함할 수 있다. 다시 말해, 로봇 청소기(10)는, 제2 흡입 장치(250)로 전력을 공급하고 차단하는 동작을 주기적으로 반복하여 제2 흡입 장치(250)가 주기적으로 온오프되도록 하거나, 제2 흡입 장치(250)로 일정 시간 동안 고전력을 공급한 후 일정 시간 동안 저전력을 공급하는 동작을 주기적으로 반복하여 제2 흡입 장치(250)의 회전 속도가 주기적으로 변경되도록 함으로써, 제2 흡입 장치(250)의 흡입력이 주기적으로 변경되도록 한다.
구체적으로, 청소 장치(1)는, 배출 행정이 수행되는 동안, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하여 흡입 기류를 변화시킴으로써, 집진통(161) 내부의 유량을 변화시켜 집진통(161) 내부의 공기의 흐름을 다양하게 변화시킬 수 있다. 집진통(161)의 내부 압력의 변동에 따라, 집진통(161)의 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있다.
또한, 제2 흡입 장치(250)는, 실시예에 따라, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경되기 이전에 미리 설정된 시간 동안 동작하여, 집진통(161)으로부터 이물질 및/또는 공기를 흡입할 수 있다. 즉, 제2 흡입 장치(250)는, 배출 행정 개시 후 미리 설정된 시간 동안 지속적으로 온 될 수 있다. 이를 통해, 청소 장치(1)는, 우선적으로 집진통(161)의 이물질이 도킹 스테이션(20)으로 배출되도록 하고, 이후 집진통(161)에 잔존하는 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있도록, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다. 배출 행정 시의 제2 흡입 장치(250)의 동작에 대하여는 뒤에서 다시 자세히 설명하도록 한다.
포집부(292)는 제2 흡입 장치(250)에 의해 도킹 스테이션(20)의 내부로 유입된 이물질 및/또는 공기 중에서 이물질을 필터링하여 수집할 수 있다. 포집부(292)에는 가이드 부재(293) 및 연장부재(294)에 의해 안내된 이물질 및/또는 공기로부터 이물질을 필터링하기 위한 장치(미도시)가 마련될 수 있다.
가이드 부재(293)와 연장부재(294)는 연결개구(24)로 유입되는 이물질을 포집부(292)로 안내하도록 마련될 수 있다.
가이드 부재(293)는 청소기 안착부(23)에 대략 수평 방향으로 연장될 수 있다. 가이드 부재(293)는 일 단이 연결개구(24)와 연결될 수 있으며, 타 단이 연장부재(294)의 일 단과 연결될 수 있다. 가이드 부재(293)의 연결개구(24)에 연결되는 일 단에는 레버 장치(260)의 레버가 위치할 수 있다.
연장부재(294)는 스테이션 하우징(21)의 후방에서 대략 상하 방향으로 연장될 수 있다. 연장부재(294)는 일 단이 가이드 부재(293)와 연결될 수 있으며, 타 단이 포집부(292)와 연결될 수 있다.
청소기 안착부(23)는 로봇 청소기(10)가 안착되도록 마련될 수 있다. 청소기 안착부(23)는 스테이션 하우징(21)의 하부를 지지할 수 있다.
청소기 안착부(23)에는 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전하기 위한 스테이션 충전 단자(26)가 마련될 수 있다. 스테이션 충전 단자(206)는 로봇 청소기(10)가 청소기 안착부(23)에 안착된 때, 로봇 청소기(10)의 배터리(17)와 전기적으로 연결되어 전력을 공급할 수 있다. 스테이션 충전 단자(26)는 무선 충전방식으로 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전할 수도 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 안착된 상태를 도시한 단면도이고, 도 7 및 도 8은 일 실시예에 따른 도킹 스테이션(20)이 로봇 청소기(10)의 집진통 도어(164)를 개방하는 상태를 도시하는 도면이고, 도 9는 일 실시예에 따른 청소 장치(1)가 로봇 청소기(10)에서 수집된 이물질을 수거하는 상태를 도시하는 도면이다.
도 6을 참조하면, 로봇 청소기(10)는 집진통(161)에 수집된 이물질의 양이 미리 설정된 양에 도달한 경우, 도킹 스테이션(20)의 청소기 안착부(23)로 이동한다.
로봇 청소기(10)의 위치 감지 센서 또는 도킹 스테이션(20)의 위치 감지 센서는 로봇 청소기(10)가 청소기 안착부(23)에 위치함을 감지하여 스테이션 컨트롤러(29)로 전달한다. 스테이션 컨트롤러(29)는 레버 장치(260)가 구동되도록 제어한다. 아울러, 스테이션 컨트롤러(29)는 스테이션 충전 단자(26)를 제어하여 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전할 수 있다.
청소기 안착부(23)에는 레버 장치(260)가 배치될 수 있다. 레버 장치(260)는 수거장치(290)와 로봇 청소기(10)의 집진장치(160)를 선택적으로 연통시키도록 마련될 수 있다. 레버 장치(260)는 로봇 청소기(10)가 청소기 안착부(23)에 안착된 때, 집진통 도어(164)를 개방시키도록 구성될 수 있다. 레버 장치(260)는, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 링크(263)와, 연결부재(264)와, 제2 링크(265)와, 레버(268)를 포함할 수 있다.
제1 링크(263)는 구동원으로부터 동력을 전달받아 회전할 수 있다. 제1 링크(263)는 구동원이 양 방향으로 회전함에 따라, 양 방향으로 회전할 수 있다.
제1 링크(263)는 연결부재(264)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 연결부재(264)는 제1 링크(263)가 회전함에 따라 전후 방향으로 이동할 수 있다. 연결부재(264)는 제1 링크(263)의 동력을 제2 링크(265)로 전달할 수 있다. 연결부재(264)는 일 단부가 제1 링크(263)에 회전 가능하게 결합되고, 타 단부가 제2 링크(265)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
제2 링크(265)는 연결부재(264)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제2 링크(265)는 연결부재(264)가 이동함에 따라 회전될 수 있다. 제2 링크(265)는 연결부재(264)가 전후 방향으로 이동됨에 따라, 양 방향으로 회전될 수 있다. 제2 링크(265)는, 레버(228)와 샤프트를 통하여 연결되며, 제2 링크(265)가 회전할 때, 레버(268)도 함께 회전할 수 있다.
레버(268)는 가이드 부재(293)에 대해 회전 가능하게 결합될 수 있다. 레버(268)는 제2 링크(265)가 회전함에 따라 회전하도록 마련될 수 있다. 레버(268)는 구동원이 구동됨에 따라, 집진통 도어(164)에 고정 가능하도록 마련될 수 있다. 레버(268)는 수거장치(290)가 집진통(161)과 연통되도록 레버 장치(260)가 집진통 도어(164)를 개방할 때, 집진통 도어(164)에 고정되도록 마련될 수 있다.
레버(268)는 집진통 도어(164)가 닫힌 때, 집진통 도어(164)와 접촉되는 제1 위치(도 7) 및 집진통 도어(164)를 개방시키는 제2 위치(도 8) 사이에서 이동 가능하도록 마련될 수 있다.
레버(268)는 도어 자성체(166)와의 사이에 인력이 작용 가능하도록 마련되는 레버 자성체(269)를 포함할 수 있다. 레버 자성체(269)는 자석을 포함하여 구성될 수 있다. 레버 자성체(269)는 배출구 도어(164)의 도어 자성체(166)에 대응되도록 마련될 수 있다.
레버 자성체(269)는 레버(268)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 레버 자성체(269)가 레버(268)에 대해 회전 가능하게 마련됨에 따라, 레버(268)는 집진통 도어(164)에 밀착된 상태로 집진통 도어(164)를 개폐할 수 있다.
레버(268)는 제2 위치로부터 제1 위치와 반대 방향인 제3 위치까지 이동할 수 있다. 레버(268)가 집진통 도어(164)와 접촉된 상태에서 제3 위치로 이동할 때, 집진통 도어(164)는 레버(268)로부터 분리될 수 있다. 즉, 제3 위치는 집진통 도어(164)와 레버(268)의 분리를 위해 설정되는 위치이다.
구체적으로, 안착부(23)에는 릴리즈 부재(22)가 마련될 수 있다. 릴리즈 부재(22)는 안착부(23)와 가이드 부재(293) 사이에 형성되는 수거 유로(P) 상에 위치할 수 있다. 릴리즈 부재(22)는 레버(268)가 제2 위치에서 제3 위치로 이동할 때, 집진통 도어(164)의 양 단부의 이동을 제한할 수 있다. 릴리즈 부재(22)가 집진통 도어(164)의 양 단부의 이동을 제한함에 따라, 집진통 도어(164)는 회전이 정지되고, 레버(268)는 릴리즈 부재(22)와 분리되어 회전하게 된다.
스테이션 컨트롤러(29)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 레버 장치(260)를 구동시켜 레버(268)가 집진통 도어(164)와 접촉되는 제1 위치로 이동하도록 제어할 수 있다. 즉, 스테이션 컨트롤러(29)는 집진통 도어(164)를 향해 레버(268)를 이동시킬 수 있다. 레버(268)는 레버 장치(260)가 구동되지 않을 때에는 제2 위치에 있게 된다. 레버(268)가 제2 위치 또는 제3 위치에서 제1 위치로 이동함에 따라, 레버 자성체(269)는 도어 자성체(166)와의 사이에 인력이 발생될 만큼 가까워지게 된다. 이에 따라, 레버(268)는 집진통 도어(164)에 고정되게 된다.
이후, 스테이션 컨트롤러(29)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 레버 장치(260)를 구동시켜 레버(268)가 제1 위치에서 집진통 도어(164)를 개방시키는 제2 위치로 이동하도록 제어한다. 이때, 집진통 도어(164)는 레버(268)에 고정되어 있으므로, 레버(268)가 제1 위치에서 제2 위치로 회전함에 따라, 집진통 도어(164)도 함께 회전하며 이물질 배출구(163)를 개방하게 된다. 이처럼, 레버 장치(260)는 집진통 도어(164)를 개방시키는 레버(268)를 제외한 구성들이 수거 유로(P)의 외부에 배치되며 레버(268)는 집진통 도어(164)에 의해 커버되는 위치에 있게 되므로, 집진통 도어(164)가 개방된 때, 수거 유로(P) 상에는 별도의 구조물이 위치하지 않게 되므로, 본 발명은 수거 유로(P) 상에서 이물질이 엉키는 것을 방지할 수 있다.
본 발명은 이러한 구동을 위해, 도어 자성체(166)와 레버 자성체(269)의 인력의 크기가 배출구 도어(164)가 이물질 배출구(163)를 폐쇄하는 상태로 유지되는 탄성력의 크기보다 크도록 마련될 수 있다.
이후, 집진장치(160)의 이물질 수거가 완료된 때, 스테이션 컨트롤러(29)는 레버(268)가 제2 위치에서 제3 위치로 이동하도록 제어한다. 이에 따라, 레버(268)는 집진통 도어(164)를 개방하는 방향으로 더 회전될 수 있다. 레버(268)가 제2 위치에서 제3 위치로 회전할 때, 집진통 도어(164)의 양 단부는 릴리즈 부재(22)에 의해 회전이 제한된다. 이때, 집진통 도어(164)가 탄성을 갖는 재료를 포함하여 구성되므로, 집진통 도어(164)는 레버 자성체(269)가 배치되는 중앙부분이 레버(268)를 따라 이동되며 다소 변형될 수도 있다. 따라서, 레버(268)는 배출구 도어(114)와 분리될 수 있을 만큼 회전하도록 설정될 수 있다. 이에 따라, 레버(268)는 집진통 도어(164)와 분리되며 제3 위치로 회전하게 된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 청소 장치(1)는 집진통 도어(164) 및 레버(268)에 각각 도어 자성체(166) 및 레버 자성체(269)를 마련하고, 레버(268)를 제2 위치로부터 집진통 도어(164)를 개방시키기는 방향으로 더 회전시킬 수 있도록 함으로써, 비교적 간단하게 집진통 도어(164)와 레버(268)를 고정 및 고정 해제할 수 있다.
다만, 로봇 청소기(10)의 집진통 도어(164) 및 도킹 스테이션(20)의 레버 장치(260)의 구조는, 레버 장치(260)의 동작에 따라 집진통 도어(164)를 개방 또는 폐쇄할 수 있는 구조이면 제한없이 채용될 수 있다.
도 9에 도시된 바와 같이, 레버 장치(260)가 집진통 도어(164)를 개방함에 따라, 수거장치(290)는 집진장치(160)의 내부의 이물질을 흡입한다. 집진장치(160)의 이물질은 가이드 부재(293) 및 연장부재(294)를 따라 포집부(292)로 이동한다. 포집부(292)에서 이물질들이 수집되고, 이물질과 공기는 제2 흡입 장치(250)를 통과한 후 스테이션 배출구(25)를 통해 배출되기 전에 배출필터(28)를 거치며 필터링된다. 배출필터(28)에서 필터링된 공기는 스테이션 배출구(25)를 통해 외부로 배출된다.
앞서 설명한 바와 같이, 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250)가 지속적으로 온이 됨에 따라 동일한 흡입 기류가 집진통(161)에 공급되는 경우, 이물질 중 일부는 집진통(161)의 내부 구성에 걸려 외부로 배출되지 못할 수 있다. 예를 들어, 머리카락 등과 같은 이물질이, 집진통(161) 내부 구성에 걸려, 흡입 기류에도 불구하고, 집진통(161) 외부로 이탈되지 않고 집진통(161) 내부에 잔존될 수 있다. 즉, 집진통(161) 내부에 전달되는 흡입 기류는 동일한 방향으로만 향하도록 형성될 수 있다. 이에 따라, 일부 이물질은 흡입 기류가 형성되는 방향에 대해 저항력을 가질 수 있어 흡입 기류에 의해 집진통(161) 외부로 이탈되지 않을 수 있다. 따라서, 집진통(161) 내부의 이물질이 효과적으로 배출될 수 없는 문제가 발생할 수 있다.
이에 따라, 청소 장치(1)는, 배출 행정이 수행되는 동안, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 증 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하여 흡입 기류를 변화시킴으로써, 집진통(161) 내부의 유량을 변화시켜 집진통(161) 내부의 공기의 흐름을 다양하게 변화시킬 수 있다. 집진통(161)의 내부 압력의 변동에 따라, 집진통(161)의 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있다.
또한, 청소 장치(1)는, 실시예에 따라, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하여 동작시킨 이후 미리 설정된 시간 동안 제1 흡입 장치(140)만을 동작시켜, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 잔존하는 이물질이 다시 집진통(161)으로 흡입되도록 한다. 이를 통해, 집진통(161)과 집진통 도어 사이에 잔존하는 이물질에 의해 발생할 수 있는 집진통(161)에 대한 실링 열화를 방지하여 집진통(161)과 집진통 도어 사이의 공기 유동을 막을 수 있으며, 최종적으로, 로봇 청소기(10)의 흡입력 저하를 방지할 수 있다. 또한, 집진통(161)과 집진통 도어 사이에 잔존하는 이물질(예를 들어, 머리카락)가 로봇 청소기(10) 외부로 노출되는 것을 방지하여 사용자가 느낄 수 있는 불쾌감을 방지할 수 있다.
이상에서는 청소 장치(1)의 구조 및 배출 행정을 위한 기본적인 동작에 대하여 설명하였다. 이하에서는 청소 장치(1)가 배출 행정을 수행한 것에 대하여 보다 자세히 설명하도록 한다.
도 10은 일 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 제어 블록도이다.
도 10을 참조하면, 일 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는, 로봇 청소기(10)의 위치를 감지하는 위치 감지 센서(110)와, 집진통(161)의 포화 여부를 감지하는 집진통 센서(120)와, 집진통(161)에서의 이물질 배출을 제어하는 제어부(130)와, 흡입력을 제공하는 제1 흡입 장치(140)와, 도킹 스테이션(20)과 통신을 수행하는 통신부(150)를 포함한다. 실시예에 따라, 도 10에 도시된 구성 외의 구성이 추가되거나, 도 10에 도시된 구성이 생략될 수 있다.
일 실시예에 따른 위치 감지 센서(110)는, 로봇 청소기(10)의 위치를 감지할 수 있다. 구체적으로, 위치 감지 센서(110)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)의 안착부(23)에 위치하였는지 여부를 감지할 수 있다. 이를 위해, 위치 감지 센서(110)는, 레이더 센서, 라이다 센서 또는 적외선 센서로 마련될 수 있으며, 위치 감지를 위한 센서이면 그 유형에 제한은 없다.
일 실시예에 따른 집진통 센서(120)는, 집진통(161)의 포화 여부를 감지할 수 있다. 이를 위해, 집진통 센서(120)는, 적외선 센서로 마련될 수 있으며, 포화 여부 감지를 위한 센서이면 그 유형에 제한은 없다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는, 집진통(161)의 이물질이 도킹 스테이션(20)으로 배출될 수 있도록 배출 행정을 수행할 수 있다.
제어부(130)는, 집진통 센서(120)의 출력에 기초하여 집진통(161)의 내부에 수집된 이물질의 양이 미리 설정된 양에 도달한 것으로 결정하면, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)으로 이동하도록 제어할 수 있다.
제어부(130)는, 위치 감지 센서(110)의 출력에 기초하여 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합된 것으로 결정하면, 집진통 도어(164)를 개방하기 위한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신하도록 통신부(150)를 제어할 수 있다.
이후, 제어부(130)는, 제1 흡입 장치(140)를 제어하고, 도킹 스테이션(20)으로 제어 명령을 송신하도록 통신부(150)를 제어하여, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한다.
즉, 제어부(130)는, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경함으로써, 집진통(161)으로 변칙적인 흡입 기류를 공급하여 보다 효율적으로 집진통(161)의 이물질이 배출될 수 있도록 한다.
예를 들어, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140) 및 제2 흡입 장치(250) 각각의 흡입력을 주기적으로 변경하여 제1 흡입 장치(140) 및 제2 흡입 장치(250)가 미리 설정된 시간 동안 서로 교번하여 동작하도록 한다.
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140)가 정지된 상태에서 제2 흡입 장치(250)의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140)가 지속적으로 온된 상태에서 제2 흡입 장치(250)의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 제2 흡입 장치(250)가 지속적으로 온된 상태에서 제1 흡입 장치(140)의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하기 이전에, 제2 흡입 장치(250)가 미리 설정된 시간 동안 동작하기 위한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신하도록 통신부(150)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(130)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한 이후, 제2 흡입 장치(250)가 동작하지 않은 상태에서 제1 흡입 장치(140)만이 미리 설정된 시간 동안 동작하도록 제1 흡입 장치(140)를 제어할 수 있다.
제어부(130)는, 배출 행정이 종료되면, 집진통 도어(164)를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신하도록 통신부(150)를 제어할 수 있다.
제어부(130)가 배출 행정을 수행하는 것에 대하여는 뒤에서 다시 자세히 설명하도록 한다.
제어부(130)는, 전술하는 동작 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램을 저장하는 적어도 하나의 메모리 및 저장된 프로그램을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
제1 흡입 장치(140)는, 제어부(130)의 제어에 따라 배출 행정 시 흡입력을 주기적으로 변경하며 동작할 수 있다.
또한, 제1 흡입 장치(140)는, 실시예에 따라, 흡입 기류의 변화를 위하여 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경된 이후, 미리 설정된 시간 동안 동작할 수 있다. 즉, 제1 흡입 장치(140)는, 배출 행정 종료 전 미리 설정된 시간 동안 지속적으로 온 될 수 있다. 배출 행정 시 제1 흡입 장치(140)의 동작에 대하여는 뒤에서 다시 자세히 설명하도록 한다.
일 실시예에 따른 통신부(150)는, 도킹 스테이션(20)과 정보를 송수신할 수 있다. 이를 위해, 통신부(150)는, 기 공지된 유형의 통신 프로토콜을 위한 통신 모듈로 마련될 수 있다.
도 11은 일 실시예에 따른 도킹 스테이션(20)의 제어 블록도이다.
도 11을 참조하면, 일 실시예에 따른 도킹 스테이션(20)은, 로봇 청소기(10)가 안착부(23)에 위치하는지 여부를 감지하는 위치 감지 센서(210)와, 포집부(292)의 포화 여부를 감지하는 포집부 센서(220)와, 로봇 청소기(10)와 통신을 수행하는 통신부(230)와, 배출 행정을 수행하는 제어부(240)와, 집진통(161)으로 흡입력을 제공하는 제2 흡입 장치(250)와, 집진통 도어(164)를 개폐하는 레버 장치(260)와, 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전하는 충전부(270)와, 포집부(292)의 포화 여부 등 각종 정보를 표시하는 디스플레이부(280)를 포함한다. 실시예에 따라, 도 11에 도시된 구성 외의 구성이 추가되거나, 도 11에 도시된 구성이 생략될 수 있다.
일 실시예에 따른 위치 감지 센서(210)는, 로봇 청소기(10)가 안착부(23)에 위치하였는지 여부를 감지할 수 있다. 이를 위해, 위치 감지 센서(210)는, 적외선 센서로 마련될 수 있으며, 로봇 청소기(10)의 위치를 감지할 수 있는 센서이면, 그 유형에 제한은 없다.
일 실시예에 따른 포집부 센서(220)는, 포집부(292)의 포화 여부를 감지할 수 있다. 이를 위해, 포집부 센서(220)는, 적외선 센서로 마련될 수 있으며, 포집부(292)의 포화 여부를 감지할 수 있는 센서이면, 그 유형에 제한은 없다.
일 실시예에 따른 통신부(230)는, 로봇 청소기(10)와 정보를 송수신할 수 있다. 이를 위해, 통신부(230)는, 기 공지된 유형의 통신 프로토콜을 위한 통신 모듈로 마련될 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(240)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면, 배출 행정을 수행할 수 있다. 이때, 제어부(240)는, 스테이션 컨트롤러(29)에 대응할 수 있다.
제어부(240)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되고, 통신부(230)를 통하여 집진통 도어(164)를 개방하기 위한 제어 명령을 수신하면, 집진통 도어(164)를 개방하도록 레버 장치(260)를 제어할 수 있다.
제어부(240)는, 집진통 도어(164)가 개방되고, 통신부(230)를 통하여 제2 흡입 장치(250)를 동작하기 위한 제어 명령을 수신하면, 제2 흡입 장치(250)가 동작하도록 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(240)는, 제2 흡입 장치(250)가 미리 설정된 시간 동안 흡입력을 주기적으로 변경하여 동작하도록 제어하거나 미리 설정된 시간 동안 지속적으로 동작하도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(240)는, 실시예에 따라, 통신부(230)를 통하여 제2 흡입 장치(250)를 동작하기 위한 제어 명령을 수신하면, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경되기 이전에 미리 설정된 시간 동안 동작하도록 제어할 수 있다. 즉, 제어부(240)는, 제2 흡입 장치(250)가 배출 행정 개시 후 미리 설정된 시간 동안 지속적으로 온되도록 제어할 수 있다.
제어부(240)는, 통신부(230)를 통하여 집진통 도어(164)를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 수신하면, 집진통 도어(164)를 폐쇄하도록 레버 장치(260)를 제어할 수 있다.
제어부(240)가 배출 행정을 수행하는 것에 대하여는 뒤에서 다시 자세히 설명하도록 한다.
일 실시예에 따른 제어부(240)는 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면, 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전하도록 충전부(270)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(240)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되고, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140)가 동작하지 않는 경우 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전하도록 충전부(270)를 제어할 수 있다.
제어부(240)는, 실시예에 따라, 로봇 청소기(10)로부터 충전을 위한 제어 명령을 수신하는 경우, 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전하도록 충전부(270)를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(240)는, 포집부 센서(220)의 출력에 기초하여 포집부(292)가 포화된 것으로 결정하면, 포집부(292)의 포화를 표시하도록 디스플레이부(280)를 제어할 수 있다.
제어부(240)는, 전술하는 동작 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램을 저장하는 적어도 하나의 메모리 및 저장된 프로그램을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
일 실시에에 따른 제2 흡입 장치(250)는, 제어부(240)의 제어에 따라 배출 행정을 위한 흡입력을 집진통(161)으로 공급할 수 잇다.
구체적으로, 제2 흡입 장치(250)는, 제어부(240)의 제어에 따라 배출 행정 시 흡입력을 주기적으로 변경하며 동작할 수 있다.
또한, 제2 흡입 장치(250)는, 실시예에 따라, 제어부(240)의 제어에 따라, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경되기 이전에, 미리 설정된 시간 동안 동작할 수 있다. 배출 행정 시 제2 흡입 장치(250)의 동작에 대하여는 뒤에서 다시 자세히 설명하도록 한다.
일 실시예에 따른 레버 장치(260)는, 제어부(240)의 제어에 따라 배출 행정을 개시하는 경우 집진통 도어(164)를 개방할 수 있다. 또한, 일 실시예에 따른 레버 장치(260)는, 제어부(240)의 제어에 따라 배출 행정을 종료하는 경우 집진통 도어(164)를 폐쇄할 수 있다.
일 실시예에 따른 충전부(270)는, 제어부(240)의 제어에 따라 로봇 청소기(10)의 배터리(17)를 충전할 수 있다. 이를 위해, 충전부(270)는, 청소기 안착부(23)에 마련되는 스테이션 충전 단자(26)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 디스플레이부(280)는, 제어부(240)의 제어에 따라 포집부(292)의 포화 상태를 표시할 수 있다. 디스플레이부(280)는, 기 공지된 유형의 디스플레이로 마련되어 스테이션 하우징(21)에 마련될 수 있다. 예를 들어, 디스플레이부(280)는, LED(light emitting diode)로 마련될 수 있으며, 포집부(292)가 불포화인 경우에는 제1 광(예: 청색광)을 출력하고, 포집부(292)가 포화인 경우에는 제2 광(예: 적생광)을 출력할 수 있다.
이상에서는 로봇 청소기(10) 및 도킹 스테이션(20)의 각 구성에 대하여 설명하였다. 이하에서는 로봇 청소기(10) 및 도킹 스테이션(20)이 배출 행정을 수행하는 것에 대하여 보다 자세히 설명하도록 한다.
도 12는 일 실시예에 따른 청소 장치(1)가 배출 행정 시 집진통 도어(164)의 개방 여부를 결정하는 것을 설명하는 도면이다.
도 12를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면, 배출 행정을 수행할 수 있다. 이때, 청소 장치(1)는, 배출 행정을 개시하는 경우, 로봇 청소기(10)의 집진통 도어(164)를 개방하도록 도킹 스테이션(20)의 레버 장치(260)를 제어할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 미리 설정된 시간(Ta) 동안 배출 행정이 수행된 이후 배출 행정이 종료되는 경우, 로봇 청소기(10)의 집진통 도어(164)를 폐쇄하도록 도킹 스테이션(20)의 레버 장치(260)를 제어할 수 있다.
로봇 청소기(10)는, 집진통 센서(120)의 출력에 기초하여 집진통(161)의 내부에 수집된 이물질의 양이 미리 설정된 양에 도달한 것으로 결정하면, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)으로 이동하도록 제어할 수 있다.
로봇 청소기(10)는, 로봇 청소기(10)의 위치 감지 센서(110), 도킹 스테이션(20)의 위치 감지 센서(210) 또는 도킹 스테이션(20)의 충전 단자(26) 중 적어도 하나의 출력에 기초하여 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합된 것으로 결정할 수 있다.
로봇 청소기(10)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면, 배출 행정을 개시할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(10)는, 도킹 스테이션(20)으로 집진통 도어(164)를 개방하기 위한 제어 명령을 송신할 수 있으며, 도킹 스테이션(20)은, 집진통 도어(164)를 개방할 수 있다.
또한, 로봇 청소기(10)는, 배출 행정이 개시된 이후 미리 설정된 시간(Ta)이 경과하는 경우 배출 행정을 종료할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(10)는, 도킹 스테이션(20)으로 집진통 도어(164)를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 송신할 수 있으며, 도킹 스테이션(20)은, 집진통 도어(164)를 폐쇄할 수 있다.
도 13 및 도 16은 일 실시예에 따른 청소 장치(1)가 배출 행정 수행 시 로봇 청소기(10)의 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 변경하는 것을 설명하는 도면이고, 도 17은 일 실시예에 따른 청소 장치(1)가 배출 행정 수행 시 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치(250)를 우선적으로 동작시키는 것을 설명하는 도면이고, 도 18은 일 실시예에 따른 청소 장치(1)가 배출 행정 수행 시 로봇 청소기(10)의 흡입 장치(140)를 추가적으로 동작시키는 것을 설명하는 도면이고, 도 19는 일 실시예에 따른 청소 장치(1)가 로봇 청소기(10)의 흡입 장치(140)를 추가적으로 동작시키는 상태를 도시한 도면이다.
도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250)가 지속적으로 온이 됨에 따라 동일한 흡입 기류가 집진통(161)에 공급되는 경우, 이물질 중 일부는 집진통(161)의 내부 구성에 걸려 외부로 배출되지 못할 수 있다. 예를 들어, 머리카락 등과 같은 이물질이, 집진통(161) 내부 구성에 걸려, 흡입 기류에도 불구하고, 집진통(161) 외부로 이탈되지 않고 집진통(161) 내부에 잔존될 수 있다. 즉, 집진통(161) 내부에 전달되는 흡입 기류는 동일한 방향으로만 향하도록 형성될 수 있다. 이에 따라, 일부 이물질은 흡입 기류가 형성되는 방향에 대해 저항력을 가질 수 있어 흡입 기류에 의해 집진통(161) 외부로 이탈되지 않을 수 있다. 따라서, 집진통(161) 내부의 이물질이 효과적으로 배출될 수 없는 문제가 발생할 수 있다.
도 13 및 도 16을 참조하면, 청소 장치(1)는, 배출 행정이 수행되는 동안, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하여 흡입 기류를 변화시킴으로써, 집진통(161) 내부의 유량을 변화시켜 집진통(161) 내부의 공기의 흐름을 다양하게 변화시킬 수 있다. 집진통(161)의 내부 압력의 변동에 따라, 집진통(161)의 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있다.
즉, 로봇 청소기(10)는, 제1 흡입 장치(140)를 제어하고, 도킹 스테이션(20)으로 제어 명령을 송신하도록 통신부(150)를 제어하여, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다. 이때, 제어부(130)는, 미리 설정된 시간(Ta) 동안 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
이때, 제1 흡입 장치(140)의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 제1 흡입 장치(140)를 주기적으로 온오프하거나, 제1 흡입 장치(140)의 회전 속도를 주기적으로 변경하는 것을 포함할 수 있다. 다시 말해, 로봇 청소기(10)는, 제1 흡입 장치(140)로 전력을 공급하고 차단하는 동작을 주기적으로 반복하여 제1 흡입 장치(140)가 주기적으로 온오프되도록 하거나, 제1 흡입 장치(140)로 일정 시간 동안 고전력을 공급한 후 일정 시간 동안 저전력을 공급하는 동작을 주기적으로 반복하여 제1 흡입 장치(140)의 회전 속도가 주기적으로 변경되도록 함으로써, 제1 흡입 장치(140)의 흡입력이 주기적으로 변경되도록 한다.
또한, 제2 흡입 장치(250)의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은, 제2 흡입 장치(250)를 주기적으로 온오프하거나, 제2 흡입 장치(250)의 회전 속도를 주기적으로 변경하는 것을 포함할 수 있다. 다시 말해, 로봇 청소기(10)는, 제2 흡입 장치(250)로 전력을 공급하고 차단하는 동작을 주기적으로 반복하여 제2 흡입 장치(250)가 주기적으로 온오프되도록 하거나, 제2 흡입 장치(250)로 일정 시간 동안 고전력을 공급한 후 일정 시간 동안 저전력을 공급하는 동작을 주기적으로 반복하여 제2 흡입 장치(250)의 회전 속도가 주기적으로 변경되도록 함으로써, 제2 흡입 장치(250)의 흡입력이 주기적으로 변경되도록 한다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 도 13에 도시된 바와 같이, 배출 행정이 개시되면, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 및 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 각각의 흡입력을 주기적으로 변경하여 제1 흡입 장치(140) 및 제2 흡입 장치(250)가 미리 설정된 시간 동안 서로 교번하여 동작하도록 한다.
제1 흡입 장치(140) 및 제2 흡입 장치(250)에는 전압이 교번하여 공급될 수 있다. 예를 들어, 제2 흡입 장치(250)로 전압이 공급되는 시간(Tb) 동안에는 제1 흡입 장치(140)로 전압이 공급되지 않으며, 제1 흡입 장치(140)로 전압이 공급되는 시간(Tc) 동안에는 제2 흡입 장치(250)로 전압이 공급되지 않는다. 다른 예로, 제2 흡입 장치(250)로 고전압이 공급되는 시간(Tb) 동안에는 제1 흡입 장치(140)로 저전압이 공급되며, 제1 흡입 장치(140)로 고전압이 공급되는 시간(Tc) 동안에는 제2 흡입 장치(250)로 저전압이 공급될 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 도 14에 도시된 바와 같이, 배출 행정이 개시되면, 제1 흡입 장치(140)가 정지된 상태에서 제2 흡입 장치(250)의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
구체적으로, 로봇 청소기(10)는, 제2 흡입 장치(250)가 흡입력을 주기적으로 변경하기 위한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신할 수 있으며, 도킹 스테이션(20)은, 제2 흡입 장치(250)의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 도 15에 도시된 바와 같이, 배출 행정이 개시되면, 제1 흡입 장치(140)가 지속적으로 온된 상태에서 제2 흡입 장치(250)의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
구체적으로, 로봇 청소기(10)는, 제1 흡입 장치(140)로 전력을 지속적으로 공급하는 한편, 제2 흡입 장치(250)가 흡입력을 주기적으로 변경하기 위한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신할 수 있다. 이에 따라, 도킹 스테이션(20)은, 제2 흡입 장치(250)의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 도 16에 도시된 바와 같이, 배출 행정이 개시되면, 제2 흡입 장치(250)가 지속적으로 온된 상태에서 제1 흡입 장치(140)의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
구체적으로, 로봇 청소기(10)는, 제1 흡입 장치(140)으로 공급되는 전력을 주기적으로 변경하는 한편, 제2 흡입 장치(250)가 지속적으로 동작하기 위한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신할 수 있다. 이에 따라, 도킹 스테이션(20)은, 제2 흡입 장치(250)으로 지속적으로 전력을 공급할 수 있다.
이처럼, 청소 장치(1)는, 배출 행정 수행 시, 미리 설정된 시간 동안, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경함으로써, 집진통(161)으로 변칙적인 흡입 기류를 공급하여 집진통(161) 내부의 공기의 흐름을 다양하게 변화시킬 수 있다. 이에 따라, 집진통(161)의 내부 압력의 변동에 따라, 집진통(161)의 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있다.
또한, 청소 장치(1)는, 실시예에 따라, 배출 행정을 개시하는 경우, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하기 이전에 제2 흡입 장치(250)가 미리 설정된 시간(Ta1) 동안 우선적으로 동작하도록 할 수 있다.
이 경우, 도 17에 도시된 바와 같이, 배출 행정의 동작 시간(Ta) 중 제1 시간(Ta1)에는 제2 흡입 장치(250)에만 전압이 공급될 수 있으며, 제1 시간(Ta1) 이후 제2 시간(Ta2) 동안에는 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경될 수 있다.
이를 위해, 로봇 청소기(10)는, 실시예에 따라, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경되기 이전에, 제2 흡입 장치(250)가 미리 설정된 시간(Ta1) 동안 동작하기 위한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신하도록 통신부(150)를 제어할 수 있다. 제2 흡입 장치(250)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경되기 이전에 미리 설정된 시간(Ta1) 동안 동작하여, 집진통(161)으로부터 이물질 및/또는 공기를 흡입할 수 있다.
이를 통해, 청소 장치(1)는, 우선적으로 집진통(161)의 이물질이 도킹 스테이션(20)으로 배출되도록 하고, 이후 집진통(161)에 잔존하는 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있도록, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
또한, 청소 장치(1)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경된 이후, 미리 설정된 시간(Ta3) 동안 제1 흡입 장치(140)만이 동작하도록 제1 흡입 장치(140)를 제어할 수 있다.
이 경우, 도 18에 도시된 바와 같이, 배출 행정의 동작 시간(Ta) 중 제1 시간(Ta1)에는 제2 흡입 장치(250)에만 전압이 공급될 수 있으며, 제1 시간(Ta1) 이후 제2 시간(Ta2) 동안에는 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경될 수 있으며, 제2 시간(Ta2) 이후 제3 시간(Ta3) 동안에는 제1 흡입 장치(140)에만 전압이 공급될 수 있다.
즉, 로봇 청소기(10)는, 실시예에 따라, 흡입 기류를 변칙적으로 공급하기 위하여 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주깆거으로 변경된 이후, 제2 흡입 장치(250)가 동작하지 않은 상태에서 제1 흡입 장치(140)만이 미리 설정된 시간(Ta3) 동안 동작하도록 제1 흡입 장치(140)를 제어할 수 있다.
도 19에 도시된 바와 같이, 제2 흡입 장치(250)의 동작에 따라 집진통(161)에서 이물질이 배출되는 경우, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 이물질(d)이 존재할 수 있다.
제2 흡입 장치(250)의 동작 이후 제1 흡입 장치(140)의 동작이 없는 경우, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 이물질(d)이 존재하는 상태에서 집진통 도어(164)가 폐쇄됨에 따라, 집진통(161)이 집진통 도어(164)에 의해 제대로 실링되지 않을 수 있다. 즉, 이물질(d)에 의해 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 이격이 발생할 수 있으며, 청소 행정 시 이격 사이로 공기가 유동하여 로봇 청소기(10)의 흡입력 저하가 발생할 수 있다.
또한, 이물질(d)이 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 위치한 상태에서 집진통 도어(164)가 폐쇄됨에 따라, 이물질(d)이 로봇 청소기(10)의 외부로 노출될 수 있다.
따라서, 제1 흡입 장치(140)는, 실시예에 따라, 도킹 스테이션(20)의 흡입 장치와 교번하여 동작한 이후 미리 설정된 시간 동안 동작하여, 집진통(161)과 집진통(161)을 개폐하는 집진통 도어 사이에 잔존하는 이물질이 다시 집진통(161)으로 회수되도록 한다. 이에 따라, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 위치하는 이물질(d)은, 집진통(161) 내부로 이동할 수 있다.
이를 통해, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 잔존하는 이물질(d)에 의해 발생할 수 있는 집진통(161)에 대한 실링 열화를 방지하여 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이의 공기 유동을 막을 수 있으며, 최종적으로, 로봇 청소기(10)의 흡입력 저하를 방지할 수 있다. 또한, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 잔존하는 이물질(예를 들어, 머리카락)가 로봇 청소기(10) 외부로 노출되는 것을 방지하여 사용자가 느낄 수 있는 불쾌감을 방지할 수 있다.
도 17 및 도 18은, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경되는 실시예로, 제1 흡입 장치(140) 및 제2 흡입 장치(250)가 교번하여 동작하는 실시예를 도시하나, 이는 일 예일 뿐이며, 제1 흡입 장치(140)가 오프된 상태에서 제2 흡입 장치(250)의 흡입력이 주기적으로 변경되는 실시예, 제1 흡입 장치(140)가 온된 상태에서 제2 흡입 장치(250)의 흡입력이 주기적으로 변경되는 실시예, 제2 흡입 장치(140)가 온된 상태에서 제1 흡입 장치(140)의 흡입력이 주기적으로 변경되는 실시예 각각이 적용될 수 있다.
이하, 일 측면에 따른 청소 장치(1)의 제어 방법에 관한 실시예를 설명하기로 한다. 청소 장치(1)의 제어 방법에는 전술한 실시예에 따른 청소 장치(1)가 사용될 수 있다. 따라서, 앞서 도 1 내지 도 19를 참조하여 설명한 내용은 청소 장치(1)의 제어 방법에도 동일하게 적용될 수 있다.
도 20은 일 실시예에 따른 청소 장치(1)의 제어 방법 중 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)으로 이동하는 경우의 순서도이다.
도 20을 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 집진통(161)에 수집된 이물질의 양이 설정된 양 이상이면(2010의 예), 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)으로 이동하도록 제어할 수 있다(2020).
구체적으로, 로봇 청소기(10)는, 포집부 센서(120)의 출력에 따라 집진통(161)에 포집된 이물질의 양이 미리 설정된 양에 도달하는 경우, 도킹 스테이션(20)으로 이동할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면(2030의 예), 배출 행정을 수행하도록 제어할 수 있다(2040).
로봇 청소기(10)는, 로봇 청소기(10)의 위치 감지 센서(110), 도킹 스테이션(20)의 위치 감지 센서(210) 또는 도킹 스테이션(20)의 충전 단자(26) 중 적어도 하나의 출력에 기초하여 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합된 것으로 결정할 수 있다.
로봇 청소기(10)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면, 배출 행정을 개시할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(10)는, 도킹 스테이션(20)으로 집진통 도어(164)를 개방하기 위한 제어 명령을 송신할 수 있으며, 도킹 스테이션(20)은, 집진통 도어(164)를 개방할 수 있다.
또한, 로봇 청소기(10)는, 배출 행정을 수행하도록 제1 흡입 장치(140)를 제어하며, 제2 흡입 장치(250)에 대한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신할 수 있다.
또한, 로봇 청소기(10)는, 배출 행정이 개시된 이후 미리 설정된 시간(Ta)이 경과하는 경우 배출 행정을 종료할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(10)는, 도킹 스테이션(20)으로 집진통 도어(164)를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 송신할 수 있으며, 도킹 스테이션(20)은, 집진통 도어(164)를 폐쇄할 수 있다.
도 21은 일 실시예에 따른 청소 장치(1)의 제어 방법 중 제1 흡입 장치(140) 및 제2 흡입 장치(250)를 교번하여 배출 행정을 수행하는 경우의 순서도이다.
도 21을 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면(2110의 예), 집진통 도어(164)를 개방하도록 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신할 수 있다(2120).
이 경우, 로봇 청소기(10)는, 도킹 스테이션(20)으로 집진통 도어(164)를 개방하기 위한 제어 명령을 송신할 수 있으며, 도킹 스테이션(20)은, 집진통 도어(164)를 개방할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 집진통 도어(164)가 개방되면(1830의 예), 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하도록 제어할 수 있다(2140).
이를 위해, 로봇 청소기(10)는, 제1 흡입 장치(140)를 제어하고, 도킹 스테이션(20)으로 제어 명령을 송신하도록 통신부(150)를 제어하여, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한다. 이때, 제어부(130)는, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나가 미리 설정된 시간(Ta) 동안 주기적으로 흡입력을 변경하도록 한다.
도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250)가 지속적으로 온이 됨에 따라 동일한 흡입 기류가 집진통(161)에 공급되는 경우, 이물질 중 일부는 집진통(161)의 내부 구성에 걸려 외부로 배출되지 못할 수 있다. 예를 들어, 머리카락 등과 같은 이물질이, 집진통(161) 내부 구성에 걸려, 흡입 기류에도 불구하고, 집진통(161) 외부로 이탈되지 않고 집진통(161) 내부에 잔존될 수 있다. 즉, 집진통(161) 내부에 전달되는 흡입 기류는 동일한 방향으로만 향하도록 형성될 수 있다. 이에 따라, 일부 이물질은 흡입 기류가 형성되는 방향에 대해 저항력을 가질 수 있어 흡입 기류에 의해 집진통(161) 외부로 이탈되지 않을 수 있다. 따라서, 집진통(161) 내부의 이물질이 효과적으로 배출될 수 없는 문제가 발생할 수 있다.
이에 따라, 청소 장치(1)는, 배출 행정이 수행되는 동안, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경시켜 흡입 기류를 변화시킴으로써, 집진통(161) 내부의 유량을 변화시켜 집진통(161) 내부의 공기의 흐름을 다양하게 변화시킬 수 있다. 집진통(161)의 내부 압력의 변동에 따라, 집진통(161)의 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 미리 설정된 시간이 경과하면(2150의 예), 집진통 도어(164)를 폐쇄하도록 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신하고(2260), 집진통 도어(164)가 폐쇄되면(2270의 예), 배출 행정을 종료할 수 있다.
즉, 로봇 청소기(10)는, 배출 행정이 개시된 이후 미리 설정된 시간(Ta)이 경과하는 경우 배출 행정을 종료할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(10)는, 도킹 스테이션(20)으로 집진통 도어(164)를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 송신할 수 있으며, 도킹 스테이션(20)은, 집진통 도어(164)를 폐쇄할 수 있다.
도 22는 일 실시예에 따른 청소 장치(1)의 제어 방법 중 제1 흡입 장치(140)를 동작시켜 이물질을 회수하는 경우의 순서도이다.
도 22를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면(2210의 예), 집진통 도어(164)를 개방하도록 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신한다(2220).
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 집진통 도어(164)가 개방되면, 제2 흡입 장치(250)가 동작하도록 제어할 수 있다(2230).
즉, 청소 장치(1)는, 실시예에 따라, 배출 행정을 개시하는 경우, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하기 이전에 제2 흡입 장치(250)가 제1 시간(Ta1) 동안 우선적으로 동작하도록 할 수 있다.
이를 위해, 로봇 청소기(10)는, 실시예에 따라, 로봇 청소기(10)가 도킹 스테이션(20)에 결합되면, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하기 이전에, 제2 흡입 장치(250)가 제1 시간(Ta1) 동안 동작하기 위한 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신하도록 통신부(150)를 제어할 수 있다. 제2 흡입 장치(250)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경되기 이전에 제1 시간(Ta1) 동안 동작하여, 집진통(161)으로부터 이물질 및/또는 공기를 흡입할 수 있다.
이를 통해, 청소 장치(1)는, 우선적으로 집진통(161)의 이물질이 도킹 스테이션(20)으로 배출되도록 하고, 이후 집진통(161)에 잔존하는 이물질이 보다 효율적으로 배출될 수 있도록, 로봇 청소기(10)의 제1 흡입 장치(140) 또는 도킹 스테이션(20)의 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 제1 시간이 경과하면(2240의 예), 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하도록 제어하고(1250), 제2 시간이 경과하면(1260의 예), 제1 흡입 장치(140)가 동작하도록 제어할 수 있다(1270).
즉, 청소 장치(1)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경된 이후, 제3 시간(Ta3) 동안 제1 흡입 장치(140)만이 동작하도록 제1 흡입 장치(140)를 제어할 수 있다.
다시 말해, 로봇 청소기(10)는, 실시예에 따라, 제1 흡입 장치(140) 또는 제2 흡입 장치(250) 중 적어도 하나의 흡입력이 주기적으로 변경된 이후, 제2 흡입 장치(250)가 동작하지 않은 상태에서 제1 흡입 장치(140)만이 제3 시간(Ta3) 동안 동작하도록 제1 흡입 장치(140)를 제어할 수 있다.
따라서, 제1 흡입 장치(140)는, 실시예에 따라, 제3 시간 동안 동작하여, 집진통(161)과 집진통(161)을 개폐하는 집진통 도어 사이에 잔존하는 이물질이 다시 집진통(161)으로 회수되도록 한다. 이에 따라, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 위치하는 이물질(d)은, 집진통(161) 내부로 이동할 수 있다.
이를 통해, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 잔존하는 이물질(d)에 의해 발생할 수 있는 집진통(161)에 대한 실링 열화를 방지하여 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이의 공기 유동을 막을 수 있으며, 최종적으로, 로봇 청소기(10)의 흡입력 저하를 방지할 수 있다. 또한, 집진통(161)과 집진통 도어(164) 사이에 잔존하는 이물질(예를 들어, 머리카락)가 로봇 청소기(10) 외부로 노출되는 것을 방지하여 사용자가 느낄 수 있는 불쾌감을 방지할 수 있다.
일 실시예에 따른 청소 장치(1)는, 제3 시간이 경과하면(2280의 예), 집진통 도어(164)를 폐쇄하도록 제어 명령을 도킹 스테이션(20)으로 송신할 수 있다(2290).
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(read only memory), RAM(random access memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 청소 장치 10: 로봇 청소기
20: 도킹 스테이션 110: 위치 감지 센서
120: 집진통 센서 130: 제어부
140: 제1 흡입 장치 150: 통신부
210: 위치 감지 센서 220: 포집부 센서
230: 통신부 240: 제어부
250: 제2 흡입 장치 260: 충전부
280: 디스플레이부

Claims (24)

  1. 집진통과 제1 흡입 장치를 포함하는 로봇 청소기; 및
    상기 로봇 청소기가 결합되면 상기 집진통과 연통되어 공기를 흡입하는 제2 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치의 구동에 의해 상기 공기와 함께 이동하는 이물질을 포집하는 포집부를 포함하는 도킹 스테이션;을 포함하고,
    상기 로봇 청소기는,
    통신부; 및
    상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제1 흡입 장치를 제어하고, 상기 도킹 스테이션으로 제어 명령을 송신하도록 상기 통신부를 제어하여, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 제어부;를 포함하는 청소 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제2 흡입 장치가 제1 시간 동안 동작하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 통신부를 제어하는 청소 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 흡입 장치가 상기 제1 시간 동안 동작한 이후, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 청소 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한 이후, 상기 제1 흡입 장치가 제2 시간 동안 동작하도록 상기 제1 흡입 장치를 제어하는 청소 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치 각각의 흡입력을 주기적으로 변경하여, 상기 제1 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치가 서로 교번하여 동작하도록 하는 청소 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 흡입 장치가 정지된 상태에서 상기 제2 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경하는 청소 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 흡입 장치가 지속적으로 온된 상태에서 상기 제2 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경하는 청소 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 흡입 장치가 지속적으로 온된 상태에서 상기 제1 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경하는 청소 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는,
    상기 집진통을 개폐하도록 마련되는 집진통 도어;를 포함하고,
    상기 도킹 스테이션은,
    상기 집진통 및 상기 제2 흡입 장치가 연통되도록 상기 집진통 도어를 개방하는 레버 장치;를 포함하는 청소 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 레버 장치가 상기 집진통 도어를 개방하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 통신부를 제어하는 청소 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한 이후, 상기 레버 장치가 상기 집진통 도어를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 통신부를 제어하는 청소 장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는,
    상기 집진통에 수집된 이물질의 양을 측정하는 집진통 센서;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 집진통 센서의 출력에 따라 상기 집진통에 수집된 이물질의 양이 미리 설정된 양에 도달함을 결정하면, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션으로 이동하도록 하는 청소 장치.
  13. 집진통과 제1 흡입 장치를 포함하는 로봇 청소기 및 상기 로봇 청소기가 결합되면 상기 집진통과 연통되어 공기를 흡입하는 제2 흡입 장치를 포함하는 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제1 흡입 장치를 제어하고, 상기 도킹 스테이션으로 제어 명령을 송신하도록 상기 로봇 청소기를 제어하여, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함하는 청소 장치의 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 제2 흡입 장치가 제1 시간 동안 동작하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 것;을 더 포함하는 청소 장치의 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은,
    상기 제2 흡입 장치가 상기 제1 시간 동안 동작한 이후, 상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함하는 청소 장치의 제어 방법.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한 이후, 상기 제1 흡입 장치가 제2 시간 동안 동작하도록 상기 제1 흡입 장치를 제어하는 것;을 더 포함하는 청소 장치의 제어 방법.
  17. 제13항에 있어서,
    상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은,
    상기 제1 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치 각각의 흡입력을 주기적으로 변경하여, 상기 제1 흡입 장치 및 상기 제2 흡입 장치가 서로 교번하여 동작하도록 하는 것;을 포함하는 청소 장치의 제어 방법.
  18. 제13항에 있어서,
    상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은,
    상기 제1 흡입 장치가 정지된 상태에서 상기 제2 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함하는 청소 장치의 제어 방법.
  19. 제13항에 있어서,
    상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은,
    상기 제1 흡입 장치가 지속적으로 온된 상태에서 상기 제2 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함하는 청소 장치의 제어 방법.
  20. 제13항에 있어서,
    상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것은,
    상기 제2 흡입 장치가 지속적으로 온된 상태에서 상기 제1 흡입 장치의 흡입력을 주기적으로 변경하는 것;을 포함하는 청소 장치의 제어 방법.
  21. 제13항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는,
    상기 집진통을 개폐하도록 마련되는 집진통 도어;를 포함하고,
    상기 도킹 스테이션은,
    상기 집진통 및 상기 제2 흡입 장치가 연통되도록 상기 집진통 도어를 개방하는 레버 장치;를 포함하는 청소 장치의 제어 방법.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 결합되면, 상기 레버 장치가 상기 집진통 도어를 개방하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 것;을 더 포함하는 청소 장치의 제어 방법.
  23. 제21항에 있어서,
    상기 제1 흡입 장치 또는 상기 제2 흡입 장치 중 적어도 하나의 흡입력을 주기적으로 변경한 이후, 상기 레버 장치가 상기 집진통 도어를 폐쇄하기 위한 제어 명령을 상기 도킹 스테이션으로 송신하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 것;을 더 포함하는 청소 장치의 제어 방법.
  24. 제13항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는,
    상기 집진통에 수집된 이물질의 양을 측정하는 집진통 센서;를 더 포함하고,
    상기 집진통 센서의 출력에 따라 상기 집진통에 수집된 이물질의 양이 미리 설정된 양에 도달함을 결정하면, 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션으로 이동하도록 하는 것;을 더 포함하는 청소 장치의 제어 방법.
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