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KR20210137308A - 운전자 보조 시스템 및 그의 방법 - Google Patents

운전자 보조 시스템 및 그의 방법 Download PDF

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KR20210137308A
KR20210137308A KR1020200054907A KR20200054907A KR20210137308A KR 20210137308 A KR20210137308 A KR 20210137308A KR 1020200054907 A KR1020200054907 A KR 1020200054907A KR 20200054907 A KR20200054907 A KR 20200054907A KR 20210137308 A KR20210137308 A KR 20210137308A
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KR
South Korea
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vehicle
seat
collision
image data
driver assistance
Prior art date
Application number
KR1020200054907A
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English (en)
Inventor
임성용
Original Assignee
주식회사 만도모빌리티솔루션즈
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Publication date
Application filed by 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 filed Critical 주식회사 만도모빌리티솔루션즈
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Priority to US17/315,663 priority patent/US11780427B2/en
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Abstract

후방 객체의 추돌에 의한 피해를 최소화시킬 수 있는 운전자 보조 시스템은, 차량에 설치되어, 상기 차량의 후방 시야를 가지며, 후방 영상 데이터를 획득하는 제1 센서; 레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 후방의 감지 시야를 가지고, 후방 감지 데이터를 획득하는 제2 센서; 및 상기 후방 영상 데이터와 상기 후방 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 후방 영상 데이터와 상기 후방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 차량의 후방에 위치하는 후방 객체의 추돌 가능성을 판단하고, 상기 후방 객체의 추돌이 예상되면 상기 차량의 시트를 미리 설정된 위치로 조절한다.

Description

운전자 보조 시스템 및 그의 방법{DRIVER ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD THEROF}
운전자 보조 시스템 및 그의 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 후방 차량의 추돌 가능성을 판단하여 추돌 시의 피해를 최소화할 수 있는 운전자 보조 시스템 및 그의 방법에 관한 것이다.
차량은 도로나 선로를 주행하면서 사람이나 물건을 목적지까지 운반할 수 있는 장치를 의미한다. 차량은 주로 차체에 설치된 하나 이상의 차륜을 이용하여 여러 위치로 이동할 수 있다. 이와 같은 차량으로는 삼륜 또는 사륜 자동차나, 모터사이클 등의 이륜 자동차나, 건설 기계, 자전거 및 선로 상에 배치된 레일 위에서 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
차량에 탑재되는 첨단 운전자 보조 시스템의 일 예로, 차량에 탑재되는 첨단 운전자 지원 시스템의 일 예로, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(Smart Cruise Control System), 차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System), 차로 유지 보조 시스템(Lane Following Assist), 차선 이탈 경보 시스템(Lane Departure Warning System), 전방충돌방지 보조 시스템(Forward Collision Avoidance; FCA) 등이 있다.
이에 반해, 후방 차량의 추돌에 대비하여 운전자를 보호할 수 있는 방법 및 장치의 개발이 더딘 실정이다.
본 개시의 일 측면은 후방 객체의 추돌 가능성을 판단하고 시트를 조절하거나 운전자를 차량 밖으로 탈출시킴으로써 추돌로부터 운전자를 보호할 수 있는 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법을 제공한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템은, 차량에 설치되어, 상기 차량의 후방 시야를 가지며, 후방 영상 데이터를 획득하는 제1 센서; 레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 후방의 감지 시야를 가지고, 후방 감지 데이터를 획득하는 제2 센서; 및 상기 후방 영상 데이터와 상기 후방 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 후방 영상 데이터와 상기 후방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 차량의 후방에 위치하는 후방 객체의 추돌 가능성을 판단하고, 상기 후방 객체의 추돌이 예상되면 상기 차량의 시트를 미리 설정된 위치로 조절할 수 있다.
또한, 상기 미리 설정된 위치는, 상기 차량의 운전자가 상기 시트에 밀착되도록 설정될 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 후방 객체의 속도 및 크기에 기초하여 상기 후방 객체의 추돌에 의한 예상 충격량을 결정하고, 상기 예상 충격량이 미리 설정된 값 이하이면 상기 차량의 시트를 상기 미리 설정된 위치로 조절할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 예상 충격량이 상기 미리 설정된 값보다 크면 상기 차량의 도어를 오픈하고, 상기 시트를 상기 차량과 분리시키고 상기 분리된 시트를 상기 오픈된 도어를 통해 상기 차량의 외부로 탈출시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 도어를 90도 이상으로 오픈할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 분리된 시트를 상기 오픈된 도어를 통해 상기 차량의 외부로 탈출시킬 때 상기 시트에 설치된 에어백을 동작시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 후방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 후방 객체의 속도를 결정하고, 상기 후방 영상 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 후방 객체의 크기를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 후방 객체의 추돌이 예상되면 상기 차량의 사용자 인터페이스를 제어하여 운전자에게 추돌을 경고할 수 있다.
또한, 상기 운전자 보조 시스템은, 상기 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 제3 센서; 레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 전방의 감지 시야를 가지고, 전방 감지 데이터를 획득하는 제4 센서; 및 레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 측방의 감지 시야를 가지고, 측방 감지 데이터를 획득하는 제5 센서;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 후방 객체의 추돌을 회피하기 위한 회피 공간을 탐색하고, 상기 차량이 상기 회피 공간으로 이동하도록 상기 차량을 제어할 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 운전자 보조 방법은, 차량의 후방 영상 데이터와 후방 감지 데이터를 획득하고; 상기 후방 영상 데이터와 상기 후방 감지 데이터를 처리하고; 상기 후방 영상 데이터와 상기 후방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 차량의 후방에 위치하는 후방 객체의 추돌 가능성을 판단하고; 상기 후방 객체의 추돌이 예상되면 상기 차량의 시트를 미리 설정된 위치로 조절하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 미리 설정된 위치는, 상기 차량의 운전자가 상기 시트에 밀착되도록 설정될 수 있다.
또한, 상기 후방 객체의 추돌이 예상되면 상기 차량의 시트를 미리 설정된 위치로 조절하는 것은, 상기 후방 객체의 속도 및 크기에 기초하여 상기 후방 객체의 추돌에 의한 예상 충격량을 결정하고, 상기 예상 충격량이 미리 설정된 값 이하이면 상기 차량의 시트를 상기 미리 설정된 위치로 조절하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 예상 충격량이 상기 미리 설정된 값보다 크면, 상기 차량의 도어를 오픈하고 상기 시트를 상기 차량과 분리시키고 상기 분리된 시트를 상기 오픈된 도어를 통해 상기 차량의 외부로 탈출시키는 것;을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 도어를 오픈하는 것은, 상기 차량의 도어를 90도 이상으로 오픈하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 분리된 시트를 상기 오픈된 도어를 통해 상기 차량의 외부로 탈출시킬 때 상기 시트에 설치된 에어백을 동작시키는 것;을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 후방 객체의 속도 및 크기에 기초하여 상기 후방 객체의 추돌에 의한 예상 충격량을 결정하는 것은, 상기 후방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 후방 객체의 속도를 결정하고; 상기 후방 영상 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 후방 객체의 크기를 결정하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 후방 객체의 추돌이 예상되면 상기 차량의 사용자 인터페이스를 제어하여 운전자에게 추돌을 경고하는 것;을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 전방 영상 데이터, 전방 감지 데이터 및 측방 감지 데이터를 획득하고; 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 후방 객체의 추돌을 회피하기 위한 회피 공간을 탐색하고; 상기 차량이 상기 회피 공간으로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
본 개시의 일 측면에 따르면, 후방 객체의 추돌에 의한 피해를 최소화시킬 수 있으며, 후방 객체의 추돌로부터 운전자를 효율적으로 보호할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 구성을 도시한다.
도 2은 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템의 구성을 도시한다.
도 3은 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.
도 4는 일 실시예에 따른 운전자 보조 방법의 순서도이다.
도 5는 회피 공간이 존재하는 경우 차량의 주행 경로를 도시한 도면이다.
도 6은 회피 공간이 존재하지 않는 상황을 도시한 도면이다.
도 7은 회피 공간이 존재하지 않는 경우 시트의 위치 변화를 나타낸 도면이다.
도 8은 회피 공간이 존재하지 않는 경우 시트의 탈출 과정을 나타낸 도면이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
또한, 본 개시에서의 '후방 객체'는 차량(1)과의 추돌 가능성이 있는 모든 대상체를 의미하며, 다른 차량을 포함할 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다. 엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하며, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 변속기(20)는 복수의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다. 제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다. 조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
차량(1)은 복수의 전장 부품들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module) (31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS) (41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 운전자 보조 시스템(100)(Driver Assistance System, DAS)과, 사용자 인터페이스(200)와, 시트(300)와, 도어(400)를 포함할 수 있다.
엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 시스템(100)의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.
변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.
전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS). 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC). 또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).
전자식 조향 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.
바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.
사용자 인터페이스(200)는 차량(1)의 운전자에게 다양한 정보를 다양한 방법으로 제공할 수 있다.
일 예로, 사용자 인터페이스(200)는 다양한 정보를 시각적, 청각적, 촉각적 수단을 이용하여 운전자에게 전달할 수 있다.
시트(seat; 300)는 차량(1)의 운전자를 포함한 탑승자가 앉을 수 있도록 차량(1) 내부에 마련될 수 있다.
이러한 시트(300)는 전동 펌프에 의한 유압 또는 전기 모터 등을 이용해 위아래 또는 앞뒤로 조절할 수 있도록 설계된 파워 시트(300)를 의미할 수 있다.
시트(300)는 운전자 시트(300), 동승자 시트(300), 후석 시트(300)를 모두 포함할 수 있지만, 설명의 편의를 위하여 시트(300)를 운전자 시트(300)로 가정하여 설명한다.
시트(300)는 바디 컨트롤 모듈(51)에 의해 제어되거나 운전자 보조 시스템(100)에 의해 제어될 수 있으며, 바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자 보조 시스템(100)으로부터 수신한 제어 신호에 기초하여 시트(300)의 위치를 조절할 수 있다.
도어(400)는 전동 펌프에 의한 유압 또는 전기 모터 등을 이용해 자동으로 열리거나 닫힐 수 있도록 설계된 자동 도어(400)를 의미할 수 있다.
도어(400)는 운전자 쪽 도어(400), 동승자 쪽 도어(400), 후석 도어(400)를 모두 포함할 수 있지만, 설명의 편의를 위하여 도어(400)를 운전자 쪽 도어(400)로 가정하여 설명한다.
도어(400)는 바디 컨트롤 모듈(51)에 의해 제어되거나 운전자 보조 시스템(100)에 의해 제어될 수 있으며, 바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자 보조 시스템(100)으로부터 수신한 제어 신호에 기초하여 도어(400)를 오픈할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1)이 주행 중인 도로의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
또한, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1)이 주행 중인 도로의 환경에 응답하여 차량(1)의 시트(300) 및/또는 도어(400)를 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD)를 제공할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 객체 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)을 포함한다. 카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판, 신호등 등을 인식할 수 있다. 레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
즉, 운전자 보조 시스템(100)은 카메라 모듈(101)에서 획득한 영상 데이터와 레이더 모듈(102)에서 획득한 감지 데이터(레이더 데이터)를 처리하고, 영상 데이터와 레이더 데이터를 처리한 것에 응답하여 차량(1)이 주행 중인 도로의 환경, 차량(1)의 전방에 위치하는 전방 객체, 차량(1)의 후방에 위치하는 후방 객체 및 차량(1)의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 도 1에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.
이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31), 전자식 조향 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 전송할 수 있다.
또 다른 예로, 운전자 보조 시스템(100)은 바디 컨트롤 모듈(51), 사용자 인터페이스(200), 시트(300), 도어(400)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 시트(300) 및 도어(400) 제어 신호, 정보 출력 신호, 시트(300) 제어 신호, 도어(400) 제어 신호를 전송할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 구성을 도시한다. 도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 제동 시스템(32)과, 조향 시스템(42)과, 운전자 보조 시스템(100)과, 사용자 인터페이스와, 시트(300)와 도어(400)를 포함할 수 있다.
제동 시스템(32)은 도 1과 함께 설명된 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함하며, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.
사용자 인터페이스(200)는 운전자 보조 시스템(100)의 제어 신호에 기초하여 차량(1)의 운전자에게 관성 주행의 시작 시점을 안내하기 위한 정보를 출력할 수 있다. 이를 위한 사용자 인터페이스(200)는 운전자에게 청각적 정보를 전달하는 스피커(220) 및/또는 운전자에게 시각적 정보를 전달하는 디스플레이(210)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 디스플레이(210)는 운전자 보조 시스템(100)의 제어 신호에 기초하여 운전자에게 추돌을 경고하는 영상을 출력할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(210)는 추돌을 경고하는 메시지를 출력할 수 있다.
이를 위한 디스플레이(210)는 차량(1)의 내부에 마련될 수 있으며, 패널을 포함할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(210)는 차량(1)의 클러스터에 마련될 수 있으며, 클러스터 및 센터페시아를 가로질러 마련될 수도 있으며, 차량(1) 내부의 천장에 마련될 수도 있으며, 차량(1) 내부의 도어(400)에 마련될 수도 있다.
패널은 음극선관(Cathode Ray Tube, CRT) 패널, 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode, LED) 패널, 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode, OLED) 패널, 플라즈마 디스플레이 패널(Plasma Display Panel, PDP), 전계 방출 디스플레이(Field Emission Display, FED) 패널 중 어느 하나일 수 있다.
디스플레이(210)가 마련되는 위치 및 개수는, 차량(1)의 운전자에게 정보를 시각적으로 전달할 수 있는 위치 및 개수이면 제한 없이 포함될 수 있다.
일 실시예에 따른 스피커(220)는 운전자 보조 시스템(100)의 제어 신호에 기초하여 추돌을 경고하기 위한 사운드를 출력할 수 있다. 예를 들어, 스피커(220)는 긴급 경고 알람을 출력할 수 있다.
이를 위한 스피커(220)는 차량(1)의 내부에 마련될 수 있으며, 차량(1)의 운전자가 출력되는 사운드를 청취할 수 있는 위치이면 제한 없이 마련될 수 있다.
시트(300)는 도어(400) 쪽에 마련된 에어백(310)을 포함할 수 있다.
시트(300)가 좌측에 존재하는 경우, 에어백(310)은 시트(300) 내부에서 좌측에 마련될 수 있다.
시트(300)는 운전자의 머리를 편하게 받쳐 주며, 추돌 사고 시 순간적으로 목이 뒤로 꺾여 목뼈가 손상되는 것을 미리 방지해 주기 위한 헤드 레스트(320)를 포함할 수 있으며, 운전자가 등을 기댈 수 있는 등받이(330)를 포함할 수 있다.
헤드 레스트(320)의 위치 및 등받이(330)의 위치는 운전자 보조 시스템(100) 및/또는 바디 컨트롤 모듈(51)에 의해 각각 독립적으로 제어될 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 전방 카메라(110)와, 후방 카메라(115)와, 전방 레이더(120)와, 후방 레이더(125)와, 복수의 코너 레이더들(130)을 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 가질 수 있다. 전방 카메라(110)는 예를 들어 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있으나, 차량(1)의 전방을 향하는 시야를 갖는다면 어느 위치든지 제한 없이 마련될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 및/또는 차선에 관한 정보를 포함할 수 있다.
후방 카메라(115)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 후방을 향하는 시야(field of view) (115a)를 가질 수 있다. 후방 카메라(115)는 예를 들어 차량(1)의 리어 윈드 쉴드에 설치될 수 있으나, 차량(1)의 후방을 향하는 시야를 갖는다면 어느 위치든지 제한 없이 마련될 수 있다.
후방 카메라(115)는 차량(1)의 후방을 촬영하고, 차량(1) 후방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 후방의 영상 데이터는 차량(1) 후방에 위치하는 다른 차량 및/또는 차선에 관한 정보를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110) 및 후방 카메라(115)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
전방 카메라(110) 및 후방 카메라(115)는 제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(110) 및 후방 카메라(115)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있으며, 후방 카메라(115)는 차량(1) 후방의 영상 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
전방 레이더(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 프론트 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
후방 레이더(125)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 후방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (125a)을 가질 수 있다. 후방 레이더(125)는 예를 들어 차량(1)의 리어 범퍼에 설치될 수 있다.
전방 레이더(120) 및 후방 레이더(125)는 차량(1)의 전방, 후방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120) 및 후방 레이더(125)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터 및 후방 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 전방 레이더 데이터 및 후방 레이더 데이터는 차량(1)의 전방 및 후방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120) 및 후방 레이더(125)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.
전방 레이더(120) 및 후방 레이더(125)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(120) 및 후방 레이더(125)는 전방 레이더 데이터 및 후방 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
복수의 코너 레이더들(130)은 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(134)를 포함한다.
제1 코너 레이더(131)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다. 제3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트(이하 "객체"라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 상대 속도를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
제어부(140)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 후방 카메라(115)의 후방 영상 데이터와 후방 레이더(125)의 후방 레이더 데이터를 처리하여, 차량(1)의 후방에 위치하는 후방 객체의 추돌 가능성을 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 후방 카메라(115)의 후방 영상 데이터와 후방 레이더(125)의 후방 레이더 데이터를 처리한 것에 응답하여 시트(300) 및/또는 도어(400)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
또한, 프로세서(141)는 후방 카메라(115)의 후방 영상 데이터와 후방 레이더(125)의 후방 레이더 데이터를 처리한 것에 응답하여 차량(1)을 이동시키기 위한 구동 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다.
또한, 프로세서(141)는 후방 카메라(115)의 후방 영상 데이터와 후방 레이더(125)의 후방 레이더 데이터를 처리한 것에 응답하여 사용자 인터페이스(200)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(141)는 카메라들(110, 115)의 영상 데이터를 처리하는 이미지 프로세서 및/또는 레이더들(120, 125, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 구동 신호, 제동 신호, 조향 신호, 및 사용자 인터페이스(200), 시트(300), 도어(400)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU) 또는 통합 제어 유닛(Domain Control Unit; DCU)을 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 후방 카메라(115)의 후방 영상 데이터와 후방 레이더(125)의 후방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 후방의 객체들(예를 들어, 다른 차량)을 감지할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(141)는 후방 레이더(125)가 획득한 후방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 후방의 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도를 획득할 수 있다. 프로세서(141)는 후방 카메라(115)의 후방 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 후방의 객체들의 위치(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 후방 객체가 트럭인지, 승용차인지)를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 후방 영상 데이터에 의하여 감지된 객체들을 후방 레이더 데이터에 의한 감지된 객체에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 후방 객체들의 유형 정보와 위치와 상대 속도를 획득할 수 있다.
또한, 후술하여 설명할 바와 같이 프로세서(141)는 차량(1)이 후방 객체의 추돌 가능성을 판단하고, 후방 객체의 추돌에 의한 예상 충격량을 결정할 수 있다.
마찬가지로, 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터, 측방 레이더(130)의 측방 레이더 데이터를 처리하고, 차량(1) 주변의 환경을 감지할 수 있다.
메모리(142)는 프로세서(141)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 제동 신호 및/또는 조향 신호 및/또는 제어 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(142)는 카메라들(110, 115)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 125, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
이를 위한 메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 도 2에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.
이하 도 4 내지 도 8을 참조하여 제어부(140)가 추돌에 따른 피해를 방지할 수 있는 프로세스를 자세하게 설명한다.
도 4는 일 실시예에 따른 운전자 보조 방법의 순서도이고, 도 5는 회피 공간이 존재하는 경우 차량의 주행 경로를 도시한 도면이고, 도 6은 회피 공간이 존재하지 않는 상황을 도시한 도면이고, 도 7은 회피 공간이 존재하지 않는 경우 시트(300)의 위치 변화를 나타낸 도면이고, 도 8은 회피 공간이 존재하지 않는 경우 시트(300)의 탈출 과정을 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 제어부(140)는 후방 영상 데이터와 후방 레이더 데이터(이하 후방 감지 데이터)를 처리하고, 후방 영상 데이터와 후방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 차량(1)의 후방에 위치하는 후방 객체(2)의 추돌 가능성을 판단할 수 있다(1000).
제어부(140)는 후방 객체(2)의 추돌이 예상되면 후방 객체(2)의 추돌을 회피하기 위한 회피 공간을 탐색할 수 있다(1100).
구체적으로, 제어부(140)는 전방 영상 데이터와 전방 레이더 데이터(이하 전방 감지 데이터)와 측방 레이더 데이터(이하 측방 감지 데이터)를 처리한 것에 응답하여 후방 객체(2)의 추돌을 회피하기 위한 회피 공간을 탐색할 수 있다.
도 5를 참조하면, 제어부(140)는 후방 차량(2)의 추돌이 예상되면, 전방 영상 데이터와 전방 감지 데이터와 측방 감지 데이터에 기초하여 차량(1)의 전방 및 측방에 위치하는 다른 차량들(3)의 위치 및 상대 속도를 결정할 수 있으며, 다른 차량들(3)의 위치 및 상대 속도에 기초하여 회피 공간을 탐색할 수 있다.
제어부(140)는 회피 공간이 존재하는 경우(1100의 예) 차량(1)이 회피 공간으로 이동하도록 차량(1)을 제어할 수 있다(1150).
즉, 제어부(140)는 회피 공간이 존재하면 차량(1)이 회피 공간으로 이동할 수 있도록 하는 구동 신호, 조향 신호 및 제동 신호를 생성할 수 있다.
위와 같이, 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템(100)이 탑재된 차량(1)은 회피 공간이 존재하는 경우 회피 공간으로 이동함으로써 후방 객체(2)와의 추돌을 방지할 수 있다.
도 6을 참조하면, 차량(1)이 다른 차량들(3)로 둘러싸여 있어서 후방 차량(2)의 추돌을 회피할 공간이 없다. 도 6에 도시된 바와 같이, 회피 공간이 존재하지 않으면(1100의 아니오), 제어부(140)는 후방 영상 데이터 및 후방 감지 데이터를 처리한 것에 기초하여 후방 객체(2)의 추돌에 의한 예상 충격량을 결정할 수 있다(1200).
구체적으로, 제어부(140)는 후방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 후방 객체(2)의 속도를 결정하고, 후방 영상 데이터를 처리한 것에 응답하여 후방 객체(2)의 크기를 결정하고, 후방 객체(2)의 속도 및 크기에 기초하여 후방 객체(2)의 추돌에 의한 예상 충격량을 결정할 수 있다.
위와 같이 제어부(140)가 후방 객체(2)의 크기를 고려함으로써, 후방 객체(2)가 동일한 속도로 접근하고 있더라도 후방 객체(2)가 승용차인 경우와 덤프 트럭인 경우의 예상 충격량이 다르게 산출될 수 있다.
제어부(140)는 후방 객체(2)의 추돌에 의한 예상 충격량이 미리 설정된 값 이하이면(1200의 아니오) 차량(1)의 시트(300)를 미리 설정된 위치로 조절할 수 있다(1250).
이 때, 미리 설정된 값은 운전자가 심한 부상을 입을 것이라고 추측될 수 있는 정도의 충격량으로 설정될 수 있다.
또한, 제어부(140)는 차량(1)의 운전자가 시트(300)에 밀착되도록 시트(300)를 미리 설정된 위치로 조절할 수 있다. 즉, 미리 설정된 위치는 차량(1)의 운전자가 시트(300)에 밀착되도록 설정될 수 있다.
도 7을 참조하면, 미리 설정된 위치는 시트(300)의 헤드 레스트(320)가 전방으로 회전 이동된 위치, 시트(300)의 등받이(330)가 전방으로 회전 이동된 위치를 의미할 수 있다.
즉, 제어부(140)는 후방 객체(2)의 추돌에 의한 예상 충격량이 미리 설정된 값 이하이면 시트(300)의 헤드 레스트(320)를 전방으로 회전 이동시키고, 시트(300)의 등받이(330)를 전방으로 회전 이동시킬 수 있다.
위와 같이, 경미한 사고가 예상되는 경우 시트(300)를 조절함으로써 운전자와 시트(300)를 밀착시키고 운전자의 부상을 방지할 수 있다.
도 8을 참조하면, 제어부(140)는 후방 객체(2)의 추돌에 의한 예상 충격량이 미리 설정된 값보다 크면(1200의 예) 차량(1)의 도어(400)를 오픈하고 시트(300)를 전방으로 이동시키고, 시트(300)를 차량(1)과 분리시키고(1300) 분리된 시트(300)를 오픈된 도어(400)를 통해 차량(1)의 외부로 탈출시킬 수 있다(1350).
추돌에 의한 예상 충격량이 미리 설정된 값보다 크면 운전자가 심각한 부상을 입을 수 있으므로, 운전자를 차량(1)의 외부로 탈출시키기 위함이다.
이 때, 제어부(140)는 차량(1)의 도어(400)를 90도 이상으로 오픈할 수 있다. 도어(400)가 90도보다 작은 각도로 오픈되면 시트(300)가 차량(1)의 외부로 탈출되는데 어려움이 있기 때문이다.
또한, 제어부(140)는 분리된 시트(300)를 오픈된 도어(400)를 통해 차량(1)의 외부로 탈출시킬 때 시트(300)에 설치된 에어백(310)을 동작시킴으로써 시트(300)의 낙하에 의한 운전자의 부상을 방지할 수 있다.
위와 같이, 추돌에 의해 운전자의 심각한 부상이 예상되는 경우에는 운전자를 차량(1)으로부터 탈출시킴으로써 운전자의 심각한 부상을 방지할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 후방 객체(2)의 추돌이 예상되면 사용자 인터페이스(200)를 제어하여 운전자에게 추돌을 경고할 수 있다.
예를 들어, 제어부(140)는 디스플레이(210)를 제어하여 운전자에게 추돌을 경고하는 영상을 출력할 수 있으며, 스피커(220)를 제어하여 추돌을 경고하기 위한 사운드를 출력할 수 있다.
개시된 실시예들에 따르면 추돌 시 발생할 수 있는 운전자의 피해를 최소화 할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량 100: 운전자 보조 시스템
110: 전방 카메라 120: 전방 레이더
130: 복수의 코너 레이더들 131: 제1 코너 레이더
132: 제2 코너 레이더 133: 제3 코너 레이더
134: 제4 코너 레이더 140: 제어부
200: 사용자 인터페이스 300: 시트
310: 에어백 400: 도어

Claims (18)

  1. 차량에 설치되어, 상기 차량의 후방 시야를 가지며, 후방 영상 데이터를 획득하는 제1 센서;
    레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 후방의 감지 시야를 가지고, 후방 감지 데이터를 획득하는 제2 센서; 및
    상기 후방 영상 데이터와 상기 후방 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 후방 영상 데이터와 상기 후방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 차량의 후방에 위치하는 후방 객체의 추돌 가능성을 판단하고,
    상기 후방 객체의 추돌이 예상되면 상기 차량의 시트를 미리 설정된 위치로 조절하는 운전자 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 미리 설정된 위치는,
    상기 차량의 운전자가 상기 시트에 밀착되도록 설정되는 운전자 보조 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 후방 객체의 속도 및 크기에 기초하여 상기 후방 객체의 추돌에 의한 예상 충격량을 결정하고,
    상기 예상 충격량이 미리 설정된 값 이하이면 상기 차량의 시트를 상기 미리 설정된 위치로 조절하는 운전자 보조 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 예상 충격량이 상기 미리 설정된 값보다 크면 상기 차량의 도어를 오픈하고, 상기 시트를 상기 차량과 분리시키고 상기 분리된 시트를 상기 오픈된 도어를 통해 상기 차량의 외부로 탈출시키는 운전자 보조 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 도어를 90도 이상으로 오픈하는 운전자 보조 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 분리된 시트를 상기 오픈된 도어를 통해 상기 차량의 외부로 탈출시킬 때 상기 시트에 설치된 에어백을 동작시키는 운전자 보조 시스템.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 후방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 후방 객체의 속도를 결정하고, 상기 후방 영상 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 후방 객체의 크기를 결정하는 운전자 보조 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 후방 객체의 추돌이 예상되면 상기 차량의 사용자 인터페이스를 제어하여 운전자에게 추돌을 경고하는 운전자 보조 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 제3 센서;
    레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 전방의 감지 시야를 가지고, 전방 감지 데이터를 획득하는 제4 센서; 및
    레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 측방의 감지 시야를 가지고, 측방 감지 데이터를 획득하는 제5 센서;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 후방 객체의 추돌을 회피하기 위한 회피 공간을 탐색하고,
    상기 차량이 상기 회피 공간으로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 운전자 보조 시스템.
  10. 차량의 후방 영상 데이터와 후방 감지 데이터를 획득하고;
    상기 후방 영상 데이터와 상기 후방 감지 데이터를 처리하고;
    상기 후방 영상 데이터와 상기 후방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 차량의 후방에 위치하는 후방 객체의 추돌 가능성을 판단하고;
    상기 후방 객체의 추돌이 예상되면 상기 차량의 시트를 미리 설정된 위치로 조절하는 것;을 포함하는 운전자 보조 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 미리 설정된 위치는,
    상기 차량의 운전자가 상기 시트에 밀착되도록 설정되는 운전자 보조 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 후방 객체의 추돌이 예상되면 상기 차량의 시트를 미리 설정된 위치로 조절하는 것은,
    상기 후방 객체의 속도 및 크기에 기초하여 상기 후방 객체의 추돌에 의한 예상 충격량을 결정하고,
    상기 예상 충격량이 미리 설정된 값 이하이면 상기 차량의 시트를 상기 미리 설정된 위치로 조절하는 것;을 포함하는 운전자 보조 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 예상 충격량이 상기 미리 설정된 값보다 크면, 상기 차량의 도어를 오픈하고 상기 시트를 상기 차량과 분리시키고 상기 분리된 시트를 상기 오픈된 도어를 통해 상기 차량의 외부로 탈출시키는 것;을 더 포함하는 운전자 보조 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 차량의 도어를 오픈하는 것은,
    상기 차량의 도어를 90도 이상으로 오픈하는 것;을 포함하는 운전자 보조 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 분리된 시트를 상기 오픈된 도어를 통해 상기 차량의 외부로 탈출시킬 때 상기 시트에 설치된 에어백을 동작시키는 것;을 더 포함하는 운전자 보조 방법.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 후방 객체의 속도 및 크기에 기초하여 상기 후방 객체의 추돌에 의한 예상 충격량을 결정하는 것은,
    상기 후방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 후방 객체의 속도를 결정하고;
    상기 후방 영상 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 후방 객체의 크기를 결정하는 것;을 포함하는 운전자 보조 방법.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 후방 객체의 추돌이 예상되면 상기 차량의 사용자 인터페이스를 제어하여 운전자에게 추돌을 경고하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조 방법.
  18. 제10항에 있어서,
    상기 차량의 전방 영상 데이터, 전방 감지 데이터 및 측방 감지 데이터를 획득하고;
    상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터와 상기 측방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 후방 객체의 추돌을 회피하기 위한 회피 공간을 탐색하고;
    상기 차량이 상기 회피 공간으로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조 방법.
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