KR20180046499A

KR20180046499A - 로봇 청소기 및 그 구동 방법

Info

Publication number: KR20180046499A
Application number: KR1020160141684A
Authority: KR
Inventors: 소제윤; 김대형; 김진희; 김한결; 이기형; 이주상; 정연규
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2016-10-28
Filing date: 2016-10-28
Publication date: 2018-05-09
Also published as: US10849471B2; US20180116475A1; KR102601463B1

Abstract

로봇 청소기가 개시된다. 로봇 청소기는, 청소기 본체, 청소기 본체를 이동시키기 위한 구동부, 청소기 본체에 구비되어 장애물을 감지하는 감지 센서, 기준 방향을 중심으로 기 설정된 각도 범위 내에서 감지 센서를 좌우 방향으로 왕복 회전시키는 센서 구동부 및 감지 센서의 감지 결과에 따라 구동부를 제어하여 청소기 본체의 진행 방향을 조정하며, 청소기 본체가 회전하면 회전 방향에 따라 기준 방향을 변경하는 프로세서를 포함할 수 있다.

Description

로봇 청소기 및 그 구동 방법{Robot cleaner and driving method thereof}

본 발명은 로봇 청소기 및 그 구동 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇 청소기의 주행 방향에 따라 장애물 감지 영역이 변화하는 로봇 청소기 및 그 구동 방법에 관한 것이다.

로봇 청소기는 사용자의 별도 조작 없이도, 스스로 주행하면서 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 영역을 자동으로 청소하는 장치이다.

로봇 청소기는 진행 방향에 산재한 장애물을 정확하고 효율적으로 감지하기 위하여 각종 센서를 구비한다. 로봇 청소기에 구비된 센서는 장애물의 위치 및 거리를 감지하고, 로봇 청소기는 감지 결과를 이용하여 진행 방향을 결정하게 된다.

종래에는, 로봇 청소기에 고정형 센서가 탑재되어, 센서의 감지 범위가 고정되어 있었다. 이에 따라 로봇 청소기는 센서의 고정된 감지 범위 내에 존재하는 장애물만을 감지할 수 있었다 결과적으로, 종래의 로봇 청소기는 구동 중 발생하는 다양한 진행 상황을 효율적으로 반영할 수 없다는 문제점이 있었다.

본 발명은 상술한 필요성에 따라 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 로봇 청소기의 진행 방향에 기초하여, 센서의 장애물 감지 범위를 변경하는 로봇 청소기 및 그 구동 방법을 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는 청소기 본체, 상기 청소기 본체를 이동시키기 위한 구동부, 상기 청소기 본체에 구비되어 장애물을 감지하는 감지 센서, 기준 방향을 중심으로 기 설정된 각도 범위 내에서 상기 감지 센서를 좌우 방향으로 왕복 회전시키는 센서 구동부 및 상기 감지 센서의 감지 결과에 따라 상기 구동부를 제어하여 상기 청소기 본체의 진행 방향을 조정하며, 상기 청소기 본체가 회전하면 회전 방향에 따라 상기 기준 방향을 변경하는 프로세서를 포함할 수 있다.

또한, 상기 프로세서는 상기 청소기 본체가 벽면을 추종하여 주행하면 상기 벽면의 위치에 따라 상기 기준 방향을 변경할 수 있다.

또한, 상기 프로세서는, 상기 감지 센서의 왕복 회전 범위 내에서 장애물이 감지되면 상기 감지된 장애물의 위치에 기초하여 상기 기준 방향을 변경할 수 있다.

한편, 상기 감지 센서의 왕복 회전 범위를 감지하는 변위 센서를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 변위 센서에서 감지된 상기 왕복 회전 범위가 상기 기 설정된 각도 범위와 매칭되지 않으면 상기 기준 방향 및 상기 왕복 회전 범위 중 적어도 하나를 변경할 수 있다.

또한, 장애물 충돌을 감지하기 위한 충돌 감지 센서를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 충돌 감지 센서에서 장애물 충돌이 감지되면 상기 충돌이 감지된 방향이 상기 각도 범위 내에 포함되도록 상기 기준 방향을 재변경할 수 있다.

또한, 상기 프로세서는, 상기 청소기 본체가 충전 중에 충전 스테이션으로부터 이탈하는 이벤트, 상기 청소기 본체가 충전 중에 상기 충전 스테이션의 전원이 꺼지는 이벤트, 상기 청소기 본체가 주행 중인 이벤트, 및 상기 청소기 본체가 충전을 위해 상기 충전 스테이션으로 복귀하는 이벤트 중 적어도 하나의 이벤트가 발생하면, 상기 센서 구동부 및 상기 감지 센서를 활성화시키고, 상기 청소기 본체가 충전 중인 이벤트 및 상기 청소기 본체가 대기 상태인 이벤트 중 적어도 하나의 이벤트가 발생하면 상기 센서 구동부 및 상기 감지 센서를 비활성화시킬 수 있다.

또한, 상기 감지 센서는, 상기 청소기 본체가 놓여진 바닥 측의 장애물을 감지할 수 있도록, 상기 청소기 본체 상에서 하측으로 경사지도록 배치될 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기 구동방법은 상기 로봇 청소기의 청소기 본체에 구비된 감지 센서를, 기준 방향을 중심으로 기 설정된 각도 범위 내에서 왕복 회전시키는 단계, 상기 감지 센서의 감지 결과에 따라 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 조정하는 단계 및 상기 로봇 청소기가 회전하면, 회전 방향에 따라 상기 기준 방향을 변경하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 청소기 본체가 벽면을 추종하여 주행하면 상기 벽면의 위치에 따라 상기 기준 방향을 변경하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 감지 센서의 왕복 회전 범위 내에서 장애물이 감지되면 상기 감지된 장애물의 위치에 기초하여 상기 기준 방향을 변경하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 감지 센서의 왕복 회전 범위를 감지하는 단계 및 상기 감지된 왕복 회전 범위가 기 설정된 각도 범위와 매칭되지 않으면 상기 기준 방향 및 상기 왕복 회전 범위 중 적어도 하나를 변경하는 단계를 더 포함할 수 있다.

한편, 장애물 충돌을 감지하는 단계 및 상기 장애물 충돌이 감지되면, 상기 충돌이 감지된 방향이 상기 각도 범위 내에 포함되도록 상기 기준 방향을 재변경하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 감지 센서가 비활성화되어 있는 상태에서, 상기 청소기 본체가 충전 중에 충전 스테이션으로부터 이탈하는 이벤트, 상기 청소기 본체가 충전 중에 상기 충전 스테이션의 전원이 꺼지는 이벤트, 상기 청소기 본체가 주행 중인 이벤트, 및 상기 청소기 본체가 충전을 위해 상기 충전 스테이션으로 복귀하는 이벤트 중 적어도 하나의 이벤트가 발생하면, 상기 감지 센서가 활성화되는 단계 및 상기 감지 센서가 활성화되어 있는 상태에서, 상기 청소기 본체가 충전 중인 이벤트 및 상기 청소기 본체가 대기 상태인 이벤트 중 적어도 하나의 이벤트가 발생하면, 상기 감지 센서가 비활성화되는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 왕복 회전시키는 단계는, 상기 청소기 본체가 충전 중에 충전 스테이션으로부터 이탈하는 이벤트, 상기 청소기 본체가 충전 중에 상기 충전 스테이션의 전원이 꺼지는 이벤트, 상기 청소기 본체가 주행 중인 이벤트 중 적어도 하나의 이벤트가 발생하면, 활성화되고, 상기 청소기 본체가 충전 중인 이벤트, 상기 청소기 본체가 충전을 위해 상기 충전 스테이션으로 복귀하는 이벤트, 상기 청소기 본체가 대기 상태인 이벤트 중 적어도 하나의 이벤트가 발생하면 비활성화될 수 있다.

본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 주행 방향에 기초하여 센서의 장애물 감지 범위를 변경함으로써, 장애물의 위치 및 거리를 효과적으로 판단할 수 있게 된다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 감지 범위 변화를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 간략히 도시한 블럭도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 벽면 추종 주행을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 장애물 감지 시에 기준 방향 변경을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 장애물 충돌 감지 시 감지 범위 변화를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구동 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 감지 센서의 배치를 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명에 대해 더욱 상세히 설명하도록 한다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 로봇 청소기는 전력에 의해 구동되어 자동으로 이물질을 흡입하기 위한 장치를 의미한다. 도 1에서는 바닥에 밀착되어 바닥 이물질을 흡입하기 위하여 납작한 형태로 구현된 로봇 청소기를 도시하였으나, 이는 일 예에 불과하며, 로봇 청소기의 형태 및 크기는 다양하게 구현될 수 있다.

도 1에 따르면, 로봇 청소기(100)는 감지센서(110) 및 센서 구동부(120)를 포함한다.

감지 센서(110)는 로봇 청소기(100)의 주변 물체를 감지하기 위한 센서를 의미한다. 주변 물체는 로봇 청소기(100)의 주행에 방해가 되거나 로봇 청소기(100)의 파손 또는 고장을 유발할 수 있는 각종 사물이나 상황 등이 될 수 있다. 본 명세서에서는 이를 장애물로 명명한다. 일 예로, 로봇 청소기(100)가 가정집에서 구동되는 경우를 가정한다면, 장애물은 벽면, 가구, 전자 기기, 기타 물체, 계단, 문턱(threshold) 등과 같이 다양할 수 있다.

감지 센서(110)는 다양한 유형의 센서로 구현될 수 있다. 예를 들어, 감지 센서(110)는 초음파 센서, 적외선 센서 등으로 구현될 수 있다. 초음파 센서로 구현되는 경우, 감지 센서(110)는 초음파 펄스를 방사하여 물체에 반사되어 오는 반사파가 수신되면, 그 사이의 시간을 계측하여 장애물의 거리를 측정할 수 있다. 이 밖에, 초음파 센서는 초음파 근접각 센서(ultrasonic proximity sensor)를 포함하여 다양한 방식으로 구현될 수도 있다. 그 밖에, 적외선 센서는 장애물이 가지고 있는 적외광의 정보를 감지하는 소자이다. 감지 센서는 이 밖에도 다양한 형태의 센서로 구현될 수 있다. 감지 센서(110)는 센싱 신호에 기초하여 장애물의 유무, 장애물의 위치, 장애물과의 거리 등을 분석한 후, 분석 결과를 로봇 청소기(100)의 청소기 본체 내의 프로세서(미도시)로 전달할 수 있다. 또는, 구현 예에 따라서는, 감지 센서(110)는 센싱 신호를 프로세서로 바로 전달하고, 프로세서가 그 센싱 신호를 분석하여 장애물의 유무, 장애물의 위치, 장애물과의 거리 등을 분석할 수도 있다.

프로세서는 분석 결과에 따라 로봇 청소기(100)의 진행 방향을 조정할 수 있다. 예를 들어, 전방에 장애물이 있다고 판단되면, 프로세서는 청소기 본체를 우측 또는 좌측으로 회전시킨 후 진행하거나, 후진을 하도록 구동부(미도시)를 조절할 수 있다. 이러한 동작에 대해서는 후술하는 부분에서 구체적으로 설명한다.

센서 구동부(120)는 센서(110)를 지지하며, 센서(110)의 센싱 방향을 회전시키기 위한 구성요소이다. 도 1에 따르면, 센서 구동부(120)는 센서(110)의 하측에 마련되어, 좌우측으로 회전시킬 수 있는 형태로 구현될 수 있다.

로봇 청소기(100)는 적어도 하나의 감지 센서(110)를 이용하여 주변 장애물을 감지할 수 있다. 도 1에서는 하나의 감지 센서(110)가 로봇 청소기(100)의 전방 가장자리 측에 배치된 경우를 도시하였으나, 감지 센서(110)가 복수 개로 사용되는 경우, 각 센서들은 로봇 청소기(100)의 청소기 본체의 가장자리 측에 분산 배치될 수 있다. 감지 센서(110)는 일정 범위 이내의 장애물들을 센싱할 수 있다. 본 명세서에서는 감지 센서(110)가 센싱할 수 있는 영역을 감지 범위라고 명명한다.

도 2는 센서 구동부에 의한 하나의 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20)를 설명하기 위한 도면이다. 왕복 회전 범위(20)는 기준 방향(10)을 중심으로 α°씩 좌우측으로 균등하게 배치된다. 따라서, 2α°의 범위를 왕복 회전한다. 기준 방향이란 센서 구동부(120)에 의한 감지 센서(110)의 왕복 회전 시, 회전의 중심 방향을 의미한다. 기준 방향은 다르게는 회전 중심 방향, 센싱 방향, 감지 중심 방향 등으로 표현할 수도 있으나, 본 명세서에서는 기준 방향으로 통칭한다.

감지 센서(110)의 왕복 회전 범위는 센서 구동부(120)의 동작에 따라 좌측 또는 우측으로 1회전될 수 있다. 구체적으로는, 센서 구동부(120)는 기준 방향(10)을 중심으로 기 설정된 각도 범위(2α°) 내에서 감지 센서(110)를 좌우 방향으로 왕복 회전시킨다. 센서 구동부(120)는 모터를 이용하여 왕복 회전 운동을 발생시킬 수 있다. 모터는 스텝모터, DC모터, 서보모터 중 하나를 포함하여 다양한 방식으로 구현될 수 있다. 스텝모터(stepper motor)는 펄스 모양의 전압에 의해 일정 각도 회전하는 전동기이다.

따라서, 감지 센서의 감지 범위는 센서 구동부(120)에 의한 감지 센서의 왕복 회전 운동에 따라, 실시간으로 변동될 수 있다.

이하에서는, 로봇 청소기(100)의 진행 방향에 기초하여 기준 방향(10)이 변경되는 다양한 실시 예에 대해 설명하도록 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 기준 방향 변경 및 왕복 회전 범위를 설명하기 위한 도면이다.

도 3(a)는 본 발명의 일 실시 예에 따른, 로봇 청소기의 직선 주행 시, 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20) 및 기준 방향(10)을 도시한 도면이다. 로봇 청소기(100)의 구동부(미도시)에 구비된 좌/우측 모터의 회전 수가 동일하면, 로봇 청소기(100)는 회전 없이 직선 주행할 수 있다. 직선 주행 시, 청소기 본체의 각속도는 0rad/s이다. 로봇 청소기의 직선 주행 시에 기준 방향(10)은 90°일 수 있다. 이때, 기준 방향(10)은 로봇 청소기의 진행방향과 일치할 수 있다.

기준 방향(10)이 90°로 설정됨에 따라, 센서 구동부(120)는 90°를 기준으로 하여 감지 센서를 좌우 방향으로 각각 α°씩 왕복 회전시킬 수 있다. 왕복 회전되는 범위는 2α° 즉, 기 설정된 각도 범위이다. 따라서, 감지 센서(110)는 90°를 기준으로 90° ± α°의 범위 내의 장애물을 감지할 수 있다. 예를 들어, 기 설정된 각도 범위(2α°)가 120°로 설정되면, 감지 센서는 30° 내지 150°를 감지 범위로 하여, 장애물을 감지할 수 있다.

도 3(b)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)의 좌측 회전 주행 시에 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20) 및 기준 방향(10)을 도시한 도면이다. 구동부에 구비된 우측 모터의 회전 수가 좌측 모터의 회전 수보다 크면, 청소기 본체의 진행 방향은 좌측 편향된다. 따라서, 청소기 본체의 각속도는 0rad/s보다 클 수 있다. 청소기 본체의 진행 방향이 좌측 편향되면, 기준 방향은 0° 내지 90°에 위치할 수 있다. 따라서, 기준 방향이 β°이면, 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20)는 β° ± α° (단, 0°<β°<90°)일 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기가 좌측 회전 주행하면, 기준 방향은 45°로 변경되고, 감지 센서는 -25° 내지 105°의 범위를 왕복 회전 운동하여 장애물을 감지할 수 있다.

도 3(c)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)의 우측 회전 주행 시에 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20) 및 기준 방향(10)을 도시한 도면이다. 구동부에 구비된 좌측 모터의 회전 수가 우측 모터의 회전 수보다 크면, 청소기 본체의 진행 방향은 우측 편향된다. 따라서, 청소기 본체의 각속도는 0rad/s보다 작을 수 있다. 청소기 본체의 진행 방향이 우측 편향되면, 기준 방향은 90° 내지 180°에 위치할 수 있다. 따라서, 기준 방향이 γ°이면, 감지 센서의 감지 범위는 γ° ± α° (단, 90°<γ°<180°)일 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)가 우측 회전 주행하면, 기준 방향은 135°로 변경되고, 감지 센서는 75° 내지 195°의 범위를 왕복 회전 운동하여 장애물을 감지할 수 있다. 설명의 편의상 α°가 60°인 경우를 상정하여 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, α°를 다양하게 설정될 수 있다. α°의 설정값에 따라, 센서 구동부(120)에 의한 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위는 다양하게 변경될 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는 변위 센서(미도시)를 구비할 수 있다. 변위 센서는 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위를 감지하기 위한 센서를 의미한다. 변위 센서가 감지하는 왕복 회전 범위(20)는 기 설정된 각도 범위(2α°)와 구별되는, 센서 구동부(120)에 의해 좌우 방향으로 왕복 회전 운동하는 감지 센서(110)의 실제 회전 범위이다. 변위 센서는 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20)를 감지할 수 있다. 감지 결과에 기초하여 감지 센서(110)의 실제 회전 범위와 기 설정된 각도 범위(2α°)가 매칭되지 않으면 기준 방향(10)을 변경하거나, 센서 구동부(120)는 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20)가 기 설정된 각도 범위(2α°)와 매칭되도록 조정될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)의 주행 시간이 길어지면, 감지 센서(110)의 실제 회전 범위와 기 설정된 각도 범위(2α°) 사이에 오차가 발생할 수 있다. 따라서, 로봇 청소기(100)에 구비된 변위 센서는 감지 센서(110)의 실제 회전 범위를 감지하고, 감지 결과에 기초하여 오차가 상쇄되도록 센서 구동부(120)가 제어될 수 있다.

한편, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 감지 센서(110)가 장애물 감지가 불필요한 지역을 왕복 회전하지 않도록 기 설정된 각도 범위(2α°)를 조정할 수 있다. 예를 들어, 도 3(a)에 도시된 바와 같이 로봇 청소기(100)의 후면에 해당하는 -90° 내지 0° 및 180° 내지 270°는 장애물 감지가 불필요한 영역일 수 있다. 로봇 청소기(100)는 변위 센서의 감지 결과에 기초하여, 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20)에 장애물 감지가 불필요한 지역이 포함되어있는지 여부를 판단할 수 있다. 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위에 장애물 감지가 불필요한 지역이 포함되어 있다면, 로봇 청소기(100)는 기 설정된 각도 범위(2α°)를 조정하여 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20)를 변경할 수 있다.

도 3(b)에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)의 좌측 회전 주행에 따라 기준 방향이 45°로 변경되면, 변위 센서는 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20)(-25° 내지 105°)를 감지한다. 이때, 로봇 청소기(100)는 감지 센서(110)가 -25° 내지 0°를 회전하지 않도록, 센서 구동부(120)를 제어할 수 있다. 따라서, 감지 센서(110)는 0° 내지 105°를 왕복 회전하게 된다.

또한, 도 3(c)에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)의 우측 회전 주행에 따라 기준 방향이 135°로 변경되면, 변위 센서는 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20)(75° 내지 195°)를 감지한다. 이때, 로봇 청소기(100)는 감지 센서(110)가 180° 내지 195°를 회전하지 않도록, 센서 구동부(120)를 제어할 수 있다. 따라서, 감지 센서(110)는 75° 내지 180°를 왕복 회전하게 된다.

이하에서는, 로봇 청소기(100)에 구비된 구성 요소에 대하여 더욱 상세히 설명하도록 한다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른, 로봇 청소기의 구성을 간략히 도시한 블럭도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 감지센서(110), 센서 구동부(120), 구동부(130) 및 프로세서(140)를 포함한다.

구동부(130)는 청소기 본체를 이동시키기 위한 구성요소이다. 일반적으로, 로봇 청소기의 구동부(130)는 좌/우측 모터를 구비하고 있다. 구동부(130)는 좌/우측 모터를 선택적으로 구동시킴으로써, 청소기 본체를 전진, 후진 및 회전 주행시킬 수 있다.

또한, 구동부(130)는 구동바퀴 및 캐스터를 포함한다. 구동바퀴는 좌/우측 모터와 연결되어 청소기 본체 하부 중앙 영역의 좌우 가장자리에 대칭적으로 두 개가 배치될 수 있다.

캐스터는 청소기 본체 하부의 전방이나 후방 가장자리에 설치되어, 로봇 청소기(100)가 이동하는 바닥 상태에 따라 캐스터의 회전하는 각도가 변화함으로써 본체가 안정된 자세를 유지할 수 있도록 한다. 구동바퀴와 캐스터는 하나의 어셈블리로 구성되어 본체에 착탈 가능하게 장착될 수 있다.

한편, 설명의 편의를 위하여 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기의 전진 주행시, 로봇 청소기의 전면을 기준으로 하여 좌측을 0°, 중앙을 90°, 우측을 180°로 상정하도록 한다.

구동부(130)에 구비된 좌/우측 모터의 회전 수가 동일하면, 청소기 본체는 직선 주행할 수 있다. 직선 주행 시, 청소기 본체의 각속도는 0rad/s이다. 상술한 바와 같이, 각속도가 0rad/s 이면 기준 방향은 청소기 본체의 진행 방향과 일치하고, 프로세서(140)는 기준 방향을 90°로 설정할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 우측 모터의 회전 수가 좌측 모터의 회전 수보다 크면, 로봇 청소기(100)는 좌측 회전 주행할 수 있다. 좌측 회전 주행 시에 청소기 본체의 각속도는 0rad/s보다 크다(청소기 본체의 각속도 > 0rad/s) 이다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 좌측 모터의 회전 수가 우측 모터의 회전 수보다 크면, 로봇 청소기(100)는 우측 회전 주행할 수 있다. 좌측 회전 주행 시에 청소기 본체의 각속도는 0rad/s보다 작다(청소기 본체의 각속도 < 0rad/s) 이다.

프로세서(140)는 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어하기 위한 구성요소이다. 특히, 프로세서(140)는 감지 센서(110)의 감지 결과에 따라 구동부(130)를 제어하여 청소기 본체의 진행 방향을 조정할 수 있다. 따라서, 프로세서(140)는 구동부(130)에 구비된 좌/우측 모터의 회전 수를 선택적으로 조정하여, 청소기 본체를 전진, 후진 및 회전 주행시킬 수 있다.

프로세서(140)는 청소기 본체가 회전하면, 회전 방향에 기초하여 기준 방향을 변경할 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따라, 프로세서(140)는 청소기 본체의 각속도가 0rad/s이면, 기준 방향을 로봇 청소기(100)의 주행 방향과 일치하도록 변경할 수 있다. 따라서, 구동부(130)에 구비된 좌/우측 모터의 회전수가 동일하면(청소기 본체의 각속도 = 0rad/s), 프로세서(140)는 기준 방향(10)을 90°로 조정할 수 있다.

또한, 프로세서(140)는 청소기 본체가 좌측 회전 주행하면(각속도가 0rad/s보다 크면), 기준 방향(10)을 좌측 편향시킬 수 있다. 예를 들어, 도 3(b)에 도시된 바와 같이, 프로세서(140)는 기준 방향(10)을 0° 내지 90°에 위치시킬 수 있다.

또한, 프로세서(140)는 청소기 본체가 우측 회전 주행하면(각속도가 0rad/s보다 작으면), 기준 방향(10)을 우측 편향시킬 수 있다. 도 3(c)에 도시된 바와 같이, 프로세서(140)는 기준 방향(10)을 90° 내지 180°에 위치시킬 수 있다.

한편 본 발명의 다른 실시 예에 따른 프로세서(140)는 청소기 본체의 각속도에 기초하여 기준 방향(10) 변경 여부를 결정할 수 있다. 프로세서(140)는 청소기 본체의 회전 각도가 기 설정값 보다 크면 기준 방향(10)의 변경 없이 감지 센서(110)가 기 설정된 각도 범위(2α°) 내에서 왕복 회전하도록 제어할 수 있다. 따라서, 청소기 본체의 회전 각도가 기 설정값보다 크면, 청소기 본체의 회전 주행 시에도 기준 방향(10)은 특정 방향으로 편향되지 않고(예를 들어, 90°에 고정되고), 감지 센서(110)만 기 설정된 각도 범위(2α°) 내에서 왕복 회전 운동할 수 있다.

예를 들어, 청소기 본체가 제자리에서 우측 턴하는 경우를 상정할 수 있다. 청소기 본체의 우측 회전 각도가 기 설정값보다 크면, 프로세서(140)는 기준 방향(10)을 90°에 고정시키고, 감지 센서(110)만이 기준 방향(10)을 중심으로 기 설정된 각도 범위(2α°)를 왕복 회전 운동하도록 제어할 수 있다.

또한, 프로세서(140)는 상술한 바와 같이, 감지 센서(110) 및 센서 구동부(120)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 프로세서(140)는 감지 센서(110) 및 센서 구동부(130)를 기 설정된 이벤트에서 활성화 또는 비활성화시킬 수 있다. 프로세서(140)가 감지 센서(110) 및 센서 구동부를 활성화 또는 비활성화시키는 기 설정된 이벤트는 하기 표 1과 같다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 로봇 청소기(100) 주행 중 장애물 감지가 요구되는 다양한 상황에 감지 센서(110) 및 센서 구동부(120)가 활성화될 수 있다.

구분	감지 센서 및 센서 구동부
구분	활성화	비활성화
로봇 청소기(100) 충전 중		○
충전 중 충전 스테이션 이탈 또는 충전 스테이션 전원 OFF	○
청소기 본체가 충전 스테이션으로 Homing/Docking 중	○
대기 / 슬립 모드		○
자동 주행	○
수동 주행	○
포인트클리닝 주행	○
후진 주행(장애물 충돌, 추락)	○

따라서, 프로세서(140)는 청소기 본체의 주행 상태, 충전 중 충전 스테이션과 청소기 본체가 이탈되거나 충전 스테이션 전원이 OFF, 청소기 본체가 충전을 위해 충전 스테이션으로 복귀 중이면(homing / docking 중), 감지 센서(110) 및 센서 구동부(120)를 활성화 시킬 수 있다. 또한, 로봇 청소기(100) 충전 중, 대기/슬립 모드 등 장애물 감지가 불필요한 상황이라고 판단되면, 프로세서(140)는 감지 센서(110) 및 센서 구동부(120)를 비 활성화시킬 수 있다.

한편, 도시되지 않았으나, 로봇 청소기(100)는 변위센서를 구비할 수 있다. 변위 센서는 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위를 감지하는 센서를 의미한다. 변위 센서는 리미트 스위치(limit switch), 마그네틱 센서(magnetic sensor), 포텐셔미터(potentiometer) 중 적어도 하나를 포함하여 다양하게 구현될 수 있다. 리미트 스위치는 물체가 리미트 스위치의 접촉부에 접촉함으로써 내장 스위치를 작동시킬 수 있는 구조로 구현될 수 있다. 마그네틱 센서는 물체가 접근했을 때 이의 움직임을 감지하고, 마그네틱 센서 내의 스위치회로가 작동되는 구조로 구현될 수 있다. 포텐셔미터는 물체의 직선 변위 또는 회전 변위를 전기저항의 변화로 바꾸는 가변 저항기로 구현될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따라, 로봇 청소기(100)의 주행 시간이 지속되면, 기 설정된 각도 범위(2α°)와 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20)에 오차가 발생할 수 있다. 프로세서(140)는 변위 센서의 감지 결과에 기초하여, 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20)가 기 설정된 각도 범위(2α°)와 매칭하는지 판단할 수 있다. 매칭되지 않으면, 프로세서(140)는 기준 방향(10) 및 기 설정된 각도 범위(2α°) 중 적어도 하나를 조정하여, 기 설정된 각도 범위(2α°)와 왕복 회전 범위(20) 사이에 발생한 오차를 상쇄시킬 수 있다.

또한, 변위 센서는 장애물 감지가 불필요한 지역으로 감지 센서(110)가 회전하지 않도록, 로봇 청소기(100)의 일측 또는 양측에 배치될 수 있다. 로봇 청소기(100)의 주행 방향을 기준으로 청소기 본체의 후면은 장애물 감지가 불필요한 영역인 경우를 상정할 수 있다. 이때, 프로세서(140)는 변위 센서의 감지 결과에 기초하여, 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20)에 청소기 본체의 후면이 포함되는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(140)는 기준 방향(10) 또는 기 설정된 각도 범위(2α°)를 조정하여, 왕복 회전 범위(20)에 청소기 본체의 후면이 포함되지 않도록 센서 구동부(130)를 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 충돌 감지 센서를 구비할 수 있다. 충돌 감지 센서는 로봇 청소기(100)와 장애물의 충돌을 감지하기 위한 구성일 수 있다. 충돌 감지 센서는 접촉 방식 및 비접촉 방식 중 하나를 포함하여 다양한 방식으로 구현될 수 있다. 접촉 방식은 로봇 청소기(100)와 장애물의 충돌 발생 시에, 충돌을 감지하는 구성일 수 있다. 따라서, 충돌로 인한 압력 변화량을 검출하여 충돌을 감지할 수 있다. 예를 들어, 충돌 감지 센서는 리미트 스위치로 구현될 수 있고, 리미트 스위치는 로봇 청소기(100)와 장애물 사이의 충돌에 따른 압력 변화량을 산출하여 충돌을 감지할 수 있다.

또한, 비접촉 방식은 광센서, 초음파 센서로 구현될 수 있다. 광센서는 자외선, 적외선 및 전자기파 중 적어도 어느 하나를 방출하여, 로봇 청소기(100)와 장애물 사이의 충돌 발생 시, 충돌을 감지할 수 있다. 충돌 감지 센서의 구체적인 구성 및 동작에 대해서는 도 7을 참조하여 후술한다.

또한, 로봇 청소기(100)는 주행하는 피청소면의 먼지, 이물질 등을 공기와 함께 흡입하는 흡진부, 로봇 청소기(100)를 자동으로 제어하는데 필요한 여러 가지 데이터(예를 들어, 청소공간, 주행경로 등)가 저장된 스토리지 및 주행거리 검출센서 등을 구비할 수 있다.

디스플레이(미도시)는 로봇 청소기(100)의 상면에 배치되어 로봇 청소기(100)의 각종 상태를 나타낼 수 있다. 예를 들면, 배터리 충전 상태 또는 집진장치에 먼지가 가득 찼는지 여부, 로봇 청소기(100)의 청소 모드, 벽면 추종 모드, 대기 모드 등을 나타낼 수 있다.

또한, 로봇 청소기(100)는 입력부를 구비하여 사용자로부터 명령(예를 들어, 자동 주행, 후진 주행, 수동 주행 또는 포인트클리닝 주행)을 입력 받을 수 있다.

이하에서는, 로봇 청소기(100)의 주행 상황에 기초하여 기준 방향(10)이 변경되는 다양한 실시 예에 대해 설명하도록 한다.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)가 벽면 추종 주행을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 벽면을 감지하여, 벽면 추종을 기반으로 주행할 수 있다. 도 5(a)에 도시된 바와 같이, 감지 센서(110)는 로봇 청소기(100)가 추종 주행하게 될 벽면을 감지할 수 있다. 따라서, 감지 센서(110)는 로봇 청소기(100) 주위의 벽면을 감지하여 벽면감지신호를 생성할 수 있다. 프로세서(140)는 벽면감지신호에 기초하여, 청소기 본체가 벽면을 따라 회전하도록 구동부(130)를 제어할 수 있다. 로봇 청소기(100)는 벽면을 추종함으로써 벽면과 로봇 청소기(100) 사이의 모든 영역을 효율적으로 청소할 수 있도록 구성될 수 있다.

도 5(b)에 도시된 바와 같이, 청소기 본체가 벽면을 추종하여 주행하면, 프로세서(140)는 벽면의 위치에 따라 기준 방향(10)을 변경할 수 있다. 따라서, 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20) 또한 기준 방향(10)에 기초하여 변경될 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)의 주행 방향을 기준으로 좌측에 벽면이 존재하면, 로봇 청소기(100)는 좌측 벽면을 추종하여 직선 주행을 하게 된다. 이때, 프로세서(140)는 기준 방향(10)이 0° 내지 90°에 존재하도록 변경하고, 센서 구동부(120)는 변경된 기준 방향(10)에 기초하여 감지 센서(110)를 왕복 회전시킬 수 있다. 따라서, 로봇 청소기(100)가 벽면 추종 주행하면, 기준 방향(10)은 추종하는 벽면을 향할 수 있다.

이하에서는, 장애물 감지 시 왕복 회전 범위(20)가 변경되는 다양한 실시 예에 대해 설명하도록 한다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 장애물 감지 시에 기준 방향 변경을 설명하기 위한 도면이다.

프로세서(140)는 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20) 내에서 장애물(610)이 감지되면 감지된 장애물(610)의 위치에 기초하여 기준 방향(10)을 변경할 수 있다.

도 6(a)에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 기준 방향(10)이 특정 방향으로 편향된 상태에서 주행할 수 있다. 도 6(a)에서는 로봇 청소기가 좌측 벽면을 추종 주행 중이고, 기준 방향(10)이 좌측 편향(0°내지 90°)인 경우를 도시하였으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 기준 방향(10)이 특정 방향으로 편향된 상태에서, 감지 센서(110)는 기 설정된 각도 범위(2α°)를 왕복 회전하고, 왕복 회전 범위(20)내에 위치하는 장애물(610)을 감지할 수 있다.

이때, 도 6(b)에 도시된 바와 같이, 프로세서(140)는 감지된 장애물(610)의 위치에 기초하여 기준 방향(10)을 변경할 수 있다. 따라서, 감지 센서(110)는 변경된 기준 방향에 기초하여 새로운 왕복 회전 범위(20) 내의 장애물(610)을 감지할 수 있다. 예를 들어, 기준 방향(10)이 좌측 편향된 상태에서, 감지 센서(110)가 기준 방향(10)을 중심으로 우측에 위치한 장애물(610)을 감지하면 프로세서(140)는 기준 방향(10)을 우측으로 변경시킬 수 있다. 따라서, 감지 센서(110)는 우측에 존재하는 장애물(610)의 위치를 보다 정확하게 감지할 수 있다.

이하에서는, 로봇 청소기(100)에 충돌 감지 센서가 구비되어, 충돌 발생시 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위가 변경되는 다양한 실시 예에 대해 설명하도록 한다.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 장애물 충돌 감지 시 감지 범위 변화를 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 충돌 감지 센서를 구비할 수 있다. 충돌 감지 센서는 장애물(610)과 로봇 청소기(100) 사이에 충돌 발생 여부를 감지하는 센서일 수 있다. 충돌 감지 센서는 접촉 방식 센서, 비접촉 방식 센서 중 적어도 하나를 포함하여 다양하게 구현될 수 있다. 따라서, 접촉 방식의 충돌 감지 센서(610)는 충돌로 인한 물리량 변화를 검출하고, 이에 기초하여 충돌 발생 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 충돌 감지 센서(610)는 리미트 스위치로 구현될 수 있고, 로봇 청소기(100)와 장애물 사이의 충돌이 발생하면, 리미트 스위치는 압력의 변화를 검출하여 충돌을 감지할 수 있다. 또한, 비접촉 방식은 초음파 센서, 광센서로 구현될 수 있다. 광센서는 자외선, 적외선 및 전자기파 중 적어도 어느 하나를 방출하여, 로봇 청소기(100)와 장애물 사이의 충돌 발생 시, 충돌을 감지할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 충돌 감지 센서를 하나 이상 구비할 수 있다. 도 6(a)에 도시된 바와 같이 충돌 감지 센서는 로봇 청소기(100)의 일측 및 타측에 배치되도록 구비될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서, 복수의 충돌 감지 센서가 로봇 청소기(100)에 배치될 수 있다.

도 6(a) 및 도 6(b)에 도시된 바와 같이 충돌 감지 센서에서 장애물(610) 충돌이 감지되면 프로세서(140)는 충돌이 감지된 방향이 기 설정된 각도 범위(2α°) 내에 포함되도록 기준 방향(10)을 재변경할 수 있다. 따라서, 기준 방향(10)이 우측 또는 좌측 편향되어 주행 중 타측에서 장애물(610) 충돌이 감지되면, 프로세서(140)는 기준 방향(10)을 변경하여 충돌이 감지된 방향이 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20) 내에 포함되도록, 센서 구동부(120)를 조정할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 충돌 감지 센서에서 장애물 충돌이 감지되면, 도 6(b)에 도시된 바와 같이 청소기 본체가 후진 주행을 하게 되고, 기준 방향(10)이 변경되어 감지 센서(110)의 왕복 회전 범위(20) 내에 장애물(610)이 포함될 수 있다. 따라서, 감지 센서(110)는 장애물(610)의 정확한 위치를 파악할 수 있다.

청소기 본체는 감지 센서(610)에 의해 감지된 장애물의 위치에 기초하여, 도 6(c)에 도시된 바와 같이 주행 경로를 변경하여 장애물(610)을 피해 주행할 수 있다.

이하에서는, 로봇 청소기(100)의 진행 방향에 기초하여 감지 센서(110)의 감지 영역이 변경되는 방법을 설명하도록 한다.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구동 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)의 청소기 본체에 구비된 감지 센서를, 기준 방향을 중심으로 기 설정된 각도 범위 내에서 왕복 회전시킬 수 있다(S810).

또한, 감지 센서의 감지 결과에 따라 로봇 청소기의 진행 방향을 조정할 수 있다(S820).

한편, 로봇 청소기가 회전하면(S830:Y), 회전 방향에 따라 기준 방향을 변경할 수 있다(S840).

또한, 청소기 본체가 벽면을 추종하여 주행하면 벽면의 위치에 따라 기준 방향을 변경할 수 있다.

또한, 감지 센서의 왕복 회전 범위 내에서 장애물이 감지되면 감지된 장애물의 위치에 기초하여 기준 방향을 변경할 수 있다.

한편, 감지 센서의 왕복 회전 범위를 감지하고, 감지된 왕복 회전 범위가 기 설정된 각도 범위(2α°)와 매칭되지 않으면 기준 방향 및 왕복 회전 범위 중 적어도 하나를 변경할 수 있다.

또한, 장애물 충돌을 감지하여, 장애물 충돌이 감지되면, 충돌이 감지된 방향이 각도 범위(2α°) 내에 포함되도록 기준 방향을 재변경할 수 있다.

또한, 감지 센서가 비활성화되어 있는 상태에서, 청소기 본체가 충전 중에 충전 스테이션으로부터 이탈하는 이벤트, 청소기 본체가 충전 중에 충전 스테이션의 전원이 꺼지는 이벤트, 청소기 본체가 주행 중인 이벤트 및 청소기 본체가 충전을 위해 충전 스테이션으로 복귀하는 이벤트 중 적어도 하나의 이벤트가 발생하면, 감지 센서가 활성화되고, 감지 센서가 활성화되어 있는 상태에서, 청소기 본체가 충전 중인 이벤트 및 청소기 본체가 대기 상태인 이벤트 중 적어도 하나의 이벤트가 발생하면, 감지 센서가 비활성화될 수 있다.

또한, 감지 센서(110)는 청소기 본체가 놓여진 바닥 측의 장애물을 감지할 수 있도록, 청소기 본체 상에서 하측으로 경사지도록 배치될 수 있다.

한편, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 청소기 본체의 회전 각도가 기 설정값 보다 작은 경우에만 기준 방향을 변경할 수 있다. 따라서, 청소기 본체가 기 설정값 보다 큰 회전 각도로 회전 주행하면, 기준 방향은 변경되지 않고, 감지 센서만 왕복 회전할 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 감지 센서(110)의 배치를 설명하기 위한 도면이다.

종래 로봇 청소기는 청소기 본체 하부에 별도의 추락 감지 센서를 구비하였다. 추락 감지 센서가 로봇 청소기 주행 중 바닥과의 거리를 감지하고, 이에 기초하여 청소기 본체의 추락 가능성을 판단하여 주행 방향을 변경할 수 있었다.

도 9에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 청소기 본체 상에서 하측으로 경사지도록 배치된 감지 센서(110)를 구비할 수 있다. 따라서, 감지 센서(110)는 청소기 본체가 놓여진 바닥 측의 장애물을 감지할 수 있다. 구체적으로, 감지 센서(110)는 청소기 본체와 청소기 본체가 놓여진 바닥까지의 거리를 감지할 수 있다. 프로세서(140)는 감지 결과에 기초하여 주행 방향에 따른 청소기 본체의 추락 가능성을 판단할 수 있다. 감지 센서(110)가 감지한 거리 정보에 따른 추락 가능성 판단 조건은 하기 표 2와 같다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며 감지 센서(110)가 청소기 본체 상에 배치된 위치 및 기울기에 따라 추락 위험이 존재한다고 판단되는 기준 거리는 변경될 수 있다.

구분	추락 가능성 판단 조건
정상 주행	0.1m 감지 센서가 감지한 거리정보
장애물 (예를 들어, 문턱(threshold))	0.1m < 감지 센서가 감지한 거리정보 0.15 m
추락 감지	0.15 m > 감지 센서가 감지한 거리정보

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 감지 센서(110)의 감지 결과에 기초하여 추락 위험을 판단하고, 주행 방향을 변경할 수 있다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

100 : 로봇 청소기 110 : 감지 센서
120 : 센서 구동부 130: 구동부
140 : 프로세서

Claims

로봇 청소기에 있어서,
청소기 본체;
상기 청소기 본체를 이동시키기 위한 구동부;
상기 청소기 본체에 구비되어 장애물을 감지하는 감지 센서;
기준 방향을 중심으로 기 설정된 각도 범위 내에서 상기 감지 센서를 좌우 방향으로 왕복 회전시키는 센서 구동부; 및
상기 감지 센서의 감지 결과에 따라 상기 구동부를 제어하여 상기 청소기 본체의 진행 방향을 조정하며, 상기 청소기 본체가 회전하면 회전 방향에 따라 상기 기준 방향을 변경하는 프로세서;를 포함하는 로봇 청소기.
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 청소기 본체가 벽면을 추종하여 주행하면 상기 벽면의 위치에 따라 상기 기준 방향을 변경하는, 로봇 청소기.
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 감지 센서의 왕복 회전 범위 내에서 장애물이 감지되면 상기 감지된 장애물의 위치에 기초하여 상기 기준 방향을 변경하는, 로봇 청소기.
제1항에 있어서,
상기 감지 센서의 왕복 회전 범위를 감지하는 변위 센서;를 더 포함하며,
상기 프로세서는,
상기 변위 센서에서 감지된 상기 왕복 회전 범위가 상기 기 설정된 각도 범위와 매칭되지 않으면 상기 기준 방향 및 상기 왕복 회전 범위 중 적어도 하나를 변경하는, 로봇 청소기.
제1항에 있어서,
장애물 충돌을 감지하기 위한 충돌 감지 센서;를 더 포함하며,
상기 프로세서는,
상기 충돌 감지 센서에서 장애물 충돌이 감지되면 상기 충돌이 감지된 방향이 상기 각도 범위 내에 포함되도록 상기 기준 방향을 재변경하는, 로봇 청소기.
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 청소기 본체가 충전 중에 충전 스테이션으로부터 이탈하는 이벤트, 상기 청소기 본체가 충전 중에 상기 충전 스테이션의 전원이 꺼지는 이벤트, 상기 청소기 본체가 주행 중인 이벤트, 및 상기 청소기 본체가 충전을 위해 상기 충전 스테이션으로 복귀하는 이벤트 중 적어도 하나의 이벤트가 발생하면, 상기 센서 구동부 및 상기 감지 센서를 활성화시키고,
상기 청소기 본체가 충전 중인 이벤트 및 상기 청소기 본체가 대기 상태인 이벤트 중 적어도 하나의 이벤트가 발생하면 상기 센서 구동부 및 상기 감지 센서를 비활성화시키는, 로봇 청소기
제1항에 있어서,
상기 감지 센서는,
상기 청소기 본체가 놓여진 바닥 측의 장애물을 감지할 수 있도록, 상기 청소기 본체 상에서 하측으로 경사지도록 배치되는, 로봇 청소기
로봇 청소기 구동방법에 있어서,
상기 로봇 청소기의 청소기 본체에 구비된 감지 센서를, 기준 방향을 중심으로 기 설정된 각도 범위 내에서 왕복 회전시키는 단계;
상기 감지 센서의 감지 결과에 따라 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 조정하는 단계; 및
상기 로봇 청소기가 회전하면, 회전 방향에 따라 상기 기준 방향을 변경하는 단계;를 포함하는 로봇 청소기 구동방법.
제8항에 있어서,
상기 청소기 본체가 벽면을 추종하여 주행하면 상기 벽면의 위치에 따라 상기 기준 방향을 변경하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기 구동방법
제8항에 있어서,
상기 감지 센서의 왕복 회전 범위 내에서 장애물이 감지되면 상기 감지된 장애물의 위치에 기초하여 상기 기준 방향을 변경하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기 구동방법
제8항에 있어서,
상기 감지 센서의 왕복 회전 범위를 감지하는 단계; 및
상기 감지된 왕복 회전 범위가 기 설정된 각도 범위와 매칭되지 않으면 상기 기준 방향 및 상기 왕복 회전 범위 중 적어도 하나를 변경하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기 구동방법
제8항에 있어서,
장애물 충돌을 감지하는 단계; 및
상기 장애물 충돌이 감지되면, 상기 충돌이 감지된 방향이 상기 각도 범위 내에 포함되도록 상기 기준 방향을 재변경하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기
제8항에 있어서,
상기 감지 센서가 비활성화되어 있는 상태에서, 상기 청소기 본체가 충전 중에 충전 스테이션으로부터 이탈하는 이벤트, 상기 청소기 본체가 충전 중에 상기 충전 스테이션의 전원이 꺼지는 이벤트, 상기 청소기 본체가 주행 중인 이벤트, 및 상기 청소기 본체가 충전을 위해 상기 충전 스테이션으로 복귀하는 이벤트 중 적어도 하나의 이벤트가 발생하면, 상기 감지 센서가 활성화되는 단계; 및
상기 감지 센서가 활성화되어 있는 상태에서, 상기 청소기 본체가 충전 중인 이벤트 및 상기 청소기 본체가 대기 상태인 이벤트 중 적어도 하나의 이벤트가 발생하면, 상기 감지 센서가 비활성화되는 단계;를 더 포함하는, 로봇 청소기 구동방법
제8항에 있어서,
상기 감지 센서는,
상기 청소기 본체가 놓여진 바닥 측의 장애물을 감지할 수 있도록, 상기 청소기 본체 상에서 하측으로 경사지도록 배치되는, 로봇 청소기 구동방법.