Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

KR102683112B1 - 신장 내부 삽입 훈련 시스템 - Google Patents

신장 내부 삽입 훈련 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102683112B1
KR102683112B1 KR1020210118910A KR20210118910A KR102683112B1 KR 102683112 B1 KR102683112 B1 KR 102683112B1 KR 1020210118910 A KR1020210118910 A KR 1020210118910A KR 20210118910 A KR20210118910 A KR 20210118910A KR 102683112 B1 KR102683112 B1 KR 102683112B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
kidney
calix
root
training
route
Prior art date
Application number
KR1020210118910A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20230036263A (ko
Inventor
천병식
김창균
권동수
Original Assignee
주식회사 로엔서지컬
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 로엔서지컬 filed Critical 주식회사 로엔서지컬
Priority to KR1020210118910A priority Critical patent/KR102683112B1/ko
Priority to US17/925,833 priority patent/US20240161654A1/en
Priority to PCT/KR2022/013434 priority patent/WO2023038424A1/ko
Priority to EP22800564.1A priority patent/EP4170632A4/en
Priority to CN202280004445.XA priority patent/CN116097330A/zh
Publication of KR20230036263A publication Critical patent/KR20230036263A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102683112B1 publication Critical patent/KR102683112B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
    • G09B23/285—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine for injections, endoscopy, bronchoscopy, sigmoidscopy, insertion of contraceptive devices or enemas
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B17/225—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for for extracorporeal shock wave lithotripsy [ESWL], e.g. by using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00694—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body
    • A61B2017/00699—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body correcting for movement caused by respiration, e.g. by triggering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00707—Dummies, phantoms; Devices simulating patient or parts of patient
    • A61B2017/00716—Dummies, phantoms; Devices simulating patient or parts of patient simulating physical properties
    • A61B2017/00721—Dummies, phantoms; Devices simulating patient or parts of patient simulating physical properties using artificial kidney stones for testing purposes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

일 실시 예에 따른 신장 내부 삽입 훈련 시스템은, 훈련 장비를 이용하여 신장의 내부에 접근하는 훈련을 수행하기 위하여 신장의 내부 구조를 모사한 칼릭스 구조 모사 장치; 및 상기 칼릭스 구조 모사 장치의 하측에 배치되고, 병진 운동함으로써 상기 칼릭스 구조 모사 장치를 병진 운동시킬 수 있는 병진 장치를 포함하고, 호흡에 의하여 신장이 움직이는 조건에서, 실제 신장의 내부 구조를 모사한 루트를 따라서 훈련 장비를 삽입하는 훈련을 할 수 있다.

Description

신장 내부 삽입 훈련 시스템{TRANING SYSTEM FOR INSERTION INTO KIDNEY}
아래의 설명은 신장 내부 삽입 훈련 시스템에 관한 것이다.
최근 들어 연성 내시경 기구가 발달함에 따라, 신장 및 상부 요관에서의 결석이나 종양을 치료하는 용도로 널리 활용되고 있다. 연성 내시경은 선단부가 굴절되도록 설계되어 있어, 도 1에 나타낸 바와 같이, 요관(23)을 따라 이동하다가 메이저 칼릭스(22)를 거쳐서 타겟 마이너 칼릭스(21)까지 이동할 수 있다. 수술 대상 부위까지 내시경을 적절하게 삽입시키기 위해서는 의사가 별도의 트레이닝을 통하여 연마된 높은 숙련도가 요구된다. 한편, 실제 내시경을 삽입하는 과정에서는, 환자의 호흡에 의하여 신장이 지속적으로 불규칙하게 움직이므로 이와 같은 조건까지 고려한 트레이닝 시스템이 요구된다.
국제공개특허 WO 2015/095715호(공개일 2015년06월25일)에는 의료 훈련을 위한 시뮬레이터 시스템에 관하여 개시되어 있다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
일 실시 예의 목적은 복수 개의 루트를 구비함으로써 신장의 내부 구조를 모사하고, 호흡에 의하여 움직이는 조건을 제공할 수 있는 신장 내부 삽입 훈련 시스템을 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 신장 내부 삽입 훈련 시스템은, 훈련 장비를 이용하여 신장의 내부에 접근하는 훈련을 수행하기 위하여 신장의 내부 구조를 모사한 칼릭스 구조 모사 장치; 및 상기 칼릭스 구조 모사 장치의 하측에 배치되고, 병진 운동함으로써 상기 칼릭스 구조 모사 장치를 병진 운동시킬 수 있는 병진 장치를 포함하고, 호흡에 의하여 신장이 움직이는 조건에서, 실제 신장의 내부 구조를 모사한 루트를 따라서 훈련 장비를 삽입하는 훈련을 할 수 있다.
상기 칼릭스 구조 모사 장치는, 훈련 장비가 삽입되는 프레임; 상기 프레임의 일측으로부터 상기 프레임의 중심부까지 연결되고, 요관을 모사한 제 1 루트; 상기 제 1 루트에 연결되어 상기 제 1 루트로부터 멀어질수록 단면적이 커지는 부분을 포함하고, 신장의 메이저 칼릭스를 모사한 제 2 루트; 및 상기 제 2 루트로부터 복수 개로 분지되도록 형성되고, 신장의 마이너 칼릭스를 모사한 제 3 루트를 포함할 수 있다.
상기 칼릭스 구조 모사 장치는, 상기 제 3 루트의 일측에 배치되고, 상기 훈련 장비가 도달했는지 여부를 감지하는 센서를 더 포함할 수 있다.
상기 센서는 복수 개로 형성되고, 상기 센서가 각각 배치된 위치에 따라서 다른 색상으로 발광할 수 있다.
상기 제 3 루트는, 상기 프레임의 상단 및 하단에 각각 복수 개로 형성되고 측방향을 따라서 상단 및 하단에 교번하여 배치되어, 상기 칼릭스 구조 모사 장치를 위에서 바라볼 때 복수 개의 상기 제 3 루트가 완전히 겹쳐지지 않을 수 있다.
상기 칼릭스 구조 모사 장치는, 상기 제 1 루트 또는 상기 제 2 루트로부터 분지되어 상기 제 3 루트보다 더 작은 곡률 반경을 갖도록 만곡된 제 4 루트를 더 포함할 수 있다.
상기 신장 내부 삽입 훈련 시스템은, 상기 칼릭스 구조 모사 장치의 내부에 형성된 복수 개의 루트 중에서 삽입 대상이 되는 루트를 설정하는 제어 장치; 설정된 상기 루트의 내부로 상기 훈련 장비가 삽입되었는지를 판단하는 판단 장치; 및 상기 훈련 장비가 설정된 상기 루트의 내부로 삽입되었는지 여부를 표시하는 출력 장치를 더 포함할 수 있다.
상기 병진 장치는, 베이스; 상기 베이스의 상단에 배치되는 브릿지; 상기 브릿지의 상단에 배치되고, 상기 브릿지에 대하여 일 축을 따라 양 방향으로 이동 가능한 거치대; 및 상기 거치대를 구동시키는 구동기를 포함할 수 있다.
상기 브릿지는, 상기 베이스의 양측에 한 쌍으로 구비되고, 상단에 상기 브릿지의 길이 방향으로 슬라이딩 홈이 형성되고, 상기 거치대는, 상기 슬라이딩 홈에 이동 가능하게 삽입된 슬라이더; 및 상기 슬라이더의 상단에 배치되고, 상기 슬라이더와 함께 이동하는 플레이트를 포함할 수 있다.
상기 구동기는, 회전 동력을 제공하는 본체; 상기 본체의 측면에 배치되고 회전 구동하는 휠; 상기 휠에 대하여 일측이 회전 가능하게 연결되고 타측으로 길게 연장되는 서포트; 및 상기 서포트가 회전 가능하게 연결되고, 상기 거치대에 연결되는 연결단을 포함할 수 있다.
상기 구동기는, 상기 거치대의 이동 범위 및 병진 주기를 조절할 수 있다.
일 실시 예에 따른 신장 내부 삽입 훈련 시스템은, 신장의 내부 구조를 모사하고 호흡 조건을 제공함으로써 훈련 장비를 신장의 내부로 삽입하는 훈련을 수행하도록 할 수 있다.
도 1은 신장의 단면 및 마이너 칼릭스를 확대한 도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 신장 내부 삽입 훈련 시스템의 측면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 신장 내부 삽입 훈련 시스템의 블록도이다.
도 4는 도 2의 A-A 를 따라서 절개한 단면도이다.
도 5는 도 2의 B-B 를 따라서 절개한 단면도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 병진 장치의 사시도이다.
도 7은 도 6의 B-B를 따라서 절개한 단면도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 칼릭스 구조 모사 장치를 나타낸 사진이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 2는 일 실시 예에 따른 신장 내부 삽입 훈련 시스템의 측면도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 신장 내부 삽입 훈련 시스템의 블록도이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 신장 내부 삽입 훈련 시스템(1)을 이용하면, 호흡에 의하여 신장(2)이 움직이는 조건에서, 실제 신장(2)의 내부 구조를 모사한 루트를 따라서 훈련 장비(3, 도 4 참조)를 삽입하는 훈련을 할 수 있다. 예를 들어, 신장 내부 삽입 훈련 시스템(1)은, 병진 장치(11), 칼릭스 구조 모사 장치(12), 제어 장치(13), 판단 장치(14) 및 출력 장치(15)를 포함할 수 있다.
병진 장치(11)는 칼릭스 구조 모사 장치(12)의 하측에 배치되고, 병진 운동함으로써 칼릭스 구조 모사 장치(12)를 병진 운동 시킬 수 있다. 병진 장치(11)는 실제 체내에서 호흡에 의하여 신장(2)이 움직이는 환경을 조성할 수 있다. 도면에는 일 방향으로 병진 운동하는 구조가 도시되었으나 이에 한정되지 않고, 복수 개의 축에 대하여 병진 운동하거나 원운동을 가능하게 하는 통상의 구조가 적용될 수도 있다.
칼릭스 구조 모사 장치(12)는 훈련 장비(3)를 이용하여 신장(2)의 내부에 접근하는 훈련을 수행하기 위하여 신장(2)의 내부 구조를 모사할 수 있다. 칼릭스 구조 모사 장치(12)의 내부에는 복수 개로 갈래진 루트가 형성되어 신장(2)의 마이너 칼릭스(21) 구조를 모사할 수 있다.
제어 장치(13)는 칼릭스 구조 모사 장치(12)의 내부에 형성된 복수 개의 루트 중에서 삽입 대상이 되는 루트를 설정할 수 있다.
판단 장치(14)는 설정된 루트의 내부로 훈련 장비가 삽입되었는지를 판단할 수 있다. 예를 들어 판단 장치(14)는 센서(125, 도 4 참조)에 의하여 훈련 장비(3)가 감지되었는지 여부를 판단할 수 있다.
출력 장치(15)는 훈련 장비(3)가 설정된 루트의 내부로 삽입되었는지 여부를 표시할 수 있다. 예를 들어, 출력 장치(15)는 디스플레이와 같이 육안으로 확인할 수 있는 수단일 수 있으며, 훈련 장비(3)가 삽입된 루트가 설정된 루트일 때, 'reach'와 같은 문자열을 출력하여 목표한 루트에 도달하였는지 실시간으로 안내할 수 있다.
도 4는 도 2의 A-A를 따라서 절개한 단면도이고, 도 5는 도 2의 B-B를 따라서 절개한 단면도이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 칼릭스 구조 모사 장치(12)는, 프레임(121), 제 1 루트(122), 제 2 루트(123), 제 3 루트(124), 제 4 루트(126) 및 센서(125)를 포함할 수 있다.
프레임(121)은 훈련 장비(3)가 삽입되어 내부로 진입할 수 있다. 예를 들어, 프레임(121)은 투명하거나, 반투명한 소재로 제조되어 외부에서 어느 루트로 훈련 장비(3)가 진입하는지 육안으로 확인할 수 있다.
제 1 루트(122)는 프레임(121)의 일측으로부터 프레임(121)의 중심부까지 연결되고, 요관(23)을 모사할 수 있다.
제 2 루트(123)는 제 1 루트(122)에 연결되어 제 1 루트(122)로부터 멀어질수록 단면적이 커지는 부분을 포함하고, 신장(2)의 메이저 칼릭스(22)를 모사할 수 있다.
제 3 루트(124)는 제 2 루트(123)로부터 복수 개로 분지되도록 형성되고, 신장의 마이너 칼릭스(21)를 모사할 수 있다. 예를 들어, 제 3 루트(124)는 프레임(121)의 상단 및 하단에 각각 복수 개로 형성되고 측방향을 따라서 상단 및 하단에 교번하여 배치될 수 있다. 이와 같은 구조에 따르면, 칼릭스 구조 모사 장치(12)를 위에서 바라볼 때, 복수 개의 제 3 루트(124)가 완전히 겹쳐지지 않으므로, 실제 신장(2)과 유사한 구조를 모사할 수 있다. 또한, 상단에 배치된 제 3 루트(124a)에서 하단에 배치된 제 3 루트(124b)로 훈련 장비(3)를 삽입하는 조작이 복잡해지므로, 단조롭지 않은 패턴을 통하여 실제 시술과 유사한 난이도로 훈련할 수 있다.
제 4 루트(126)는 제 1 루트(122) 또는 제 2 루트(123)로부터 분지되어 제 3 루트(124)보다 더 작은 곡률 반경을 갖도록 만곡될 수 있다. 제 4 루트(126)를 타겟 루트로 설정하면, 곡률 반경이 작아서 진입이 어려운 마이너 칼릭스(21)의 내부로 훈련 장비(3)를 삽입하는 훈련을 수행할 수 있다.
센서(125)는 제 3 루트(124)의 일측에 배치되고, 훈련 장비(3)가 도달했는지 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어, 센서(125)는 복수 개로 형성되고, 센서(125)가 배치된 위치에 따라서 각각 다른 색상으로 발광할 수 있다. 이와 같은 특징에 따르면, 대상으로 설정된 루트가 아닌 루트에 훈련 장비(3)가 삽입되었을 때, 어느 루트에 훈련 장비(3)가 삽입되었는지를 특정할 수 있게 되므로 훈련 과정에서 조작을 교정해나갈 수 있다.
도 6은 일 실시 예에 따른 병진 장치의 사시도이고, 도 7은 도 6의 B-B를 따라서 절개한 단면도이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 병진 장치(11)는, 베이스(111), 브릿지(112), 거치대(113) 및 구동기(114)를 포함할 수 있다.
브릿지(112)는 베이스(111)의 상단에 배치될 수 있다. 예를 들어, 브릿지(112)는 베이스(111)의 양측에 한 쌍으로 구비되고, 상단에 브릿지(112)의 길이 방향으로 슬라이딩 홈이 형성될 수 있다.
거치대(113)는 브릿지(112)의 상단에 배치되고, 브릿지(112)에 대하여 일 축을 따라 양 방향으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 거치대(113)는, 슬라이더(1132) 및 플레이트(1131)를 포함할 수 있다.
슬라이더(1132)는 슬라이딩 홈에 이동 가능하게 삽입될 수 있다.
플레이트(1131)는 슬라이더(1132)의 상단에 배치되고, 슬라이더와 함께 이동할 수 있다.
구동기(114)는 거치대(113)를 구동시킬 수 있다. 구동기(114)는 거치대(113)의 이동 범위 및 병진 주기를 조절할 수 있다. 구동기(114)의 제어 기능에 따르면, 호흡 강도 및 주기가 다른 수술 상황을 모사할 수 있으며, 신장이 움직이는 정도를 변화시킴으로써, 훈련의 난이도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 구동기(114)는 본체(1141), 휠(1142), 서포트(1143) 및 연결단(1144)을 포함할 수 있다.
본체(1141)는 회전 동력을 제공할 수 있다.
휠(1142)은 본체(1141)의 측면에 배치되고 회전 구동할 수 있다.
서포트(1143)는 휠(1142)에 대하여 일측이 회전 가능하게 연결되고 타측으로 길게 연장될 수 있다.
연결단(1144)은 서포트(1143)가 회전 가능하게 연결되고, 거치대(113)에 연결될 수 있다.
도 8은 일 실시 예에 따른 칼릭스 구조 모사 장치를 나타낸 사진이다.
도 8을 참조하면, 반투명한 프레임을 통하여 복수 개로 형성된 루트가 나타나며, 각 루트에 배치된 센서 및 센서와 연결되어 발광하는 기판이 나타나있다. 반투명한 프레임을 통하여 루트를 직접 보면서 훈련하거나, 프레임의 상단에 불투명한 소재의 커버를 씌워서, 센서의 발광 여부를 통해 훈련 장비(3)의 조작감을 익힐 수도 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (11)

  1. 훈련 장비를 이용하여 신장의 내부에 접근하는 훈련을 수행하기 위하여 신장의 내부 구조를 모사한 칼릭스 구조 모사 장치; 및
    상기 칼릭스 구조 모사 장치의 하측에 배치되고, 병진 운동함으로써 상기 칼릭스 구조 모사 장치를 병진 운동시킬 수 있는 병진 장치를 포함하고,
    상기 병진 장치는,
    베이스;
    상기 베이스의 상단에 배치되는 브릿지;
    상기 브릿지의 상단에 배치되고, 상기 브릿지에 대하여 일 축을 따라 양 방향으로 이동 가능한 거치대; 및
    상기 거치대를 구동시키는 구동기를 포함하고,
    호흡에 의하여 신장이 움직이는 조건에서, 실제 신장의 내부 구조를 모사한 루트를 따라서 훈련 장비를 삽입하는 훈련을 할 수 있는 것을 특징으로 하며,
    상기 칼릭스 구조 모사 장치는,
    훈련 장비가 삽입되는 프레임;
    상기 프레임의 일측으로부터 상기 프레임의 중심부까지 연결되고, 요관을 모사한 제 1 루트;
    상기 제 1 루트에 연결되어 상기 제 1 루트로부터 멀어질수록 단면적이 커지는 부분을 포함하고, 신장의 메이저 칼릭스를 모사한 제 2 루트; 및
    상기 제 2 루트로부터 복수 개로 분지되도록 형성되고, 신장의 마이너 칼릭스를 모사한 제 3 루트를 포함하고,
    상기 제 3 루트는, 상기 프레임의 상단 및 하단에 각각 복수 개로 형성되고 측방향을 따라서 상단 및 하단에 교번하여 배치되어, 상기 칼릭스 구조 모사 장치를 위에서 바라볼 때 복수 개의 상기 제 3 루트가 완전히 겹쳐지지 않는 것을 특징으로 하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
  2. 삭제
  3. 훈련 장비를 이용하여 신장의 내부에 접근하는 훈련을 수행하기 위하여 신장의 내부 구조를 모사한 칼릭스 구조 모사 장치; 및
    상기 칼릭스 구조 모사 장치의 하측에 배치되고, 병진 운동함으로써 상기 칼릭스 구조 모사 장치를 병진 운동시킬 수 있는 병진 장치를 포함하고,
    상기 병진 장치는,
    베이스;
    상기 베이스의 상단에 배치되는 브릿지;
    상기 브릿지의 상단에 배치되고, 상기 브릿지에 대하여 일 축을 따라 양 방향으로 이동 가능한 거치대; 및
    상기 거치대를 구동시키는 구동기를 포함하고, 호흡에 의하여 신장이 움직이는 조건에서, 실제 신장의 내부 구조를 모사한 루트를 따라서 훈련 장비를 삽입하는 훈련을 할 수 있는 것을 특징으로 하며,
    상기 칼릭스 구조 모사 장치는,
    훈련 장비가 삽입되는 프레임;
    상기 프레임의 일측으로부터 상기 프레임의 중심부까지 연결되고, 요관을 모사한 제 1 루트;
    상기 제 1 루트에 연결되어 상기 제 1 루트로부터 멀어질수록 단면적이 커지는 부분을 포함하고, 신장의 메이저 칼릭스를 모사한 제 2 루트;
    상기 제 2 루트로부터 복수 개로 분지되도록 형성되고, 신장의 마이너 칼릭스를 모사한 제 3 루트; 및
    상기 제 3 루트의 일측에 배치되고, 상기 훈련 장비가 도달했는지 여부를 감지하는 센서를 포함하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 센서는 복수 개로 형성되고, 상기 센서가 각각 배치된 위치에 따라서 다른 색상으로 발광하는 것을 특징으로 하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
  5. 삭제
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 칼릭스 구조 모사 장치는,
    상기 제 1 루트 또는 상기 제 2 루트로부터 분지되어 상기 제 3 루트보다 더 작은 곡률 반경을 갖도록 만곡된 제 4 루트를 더 포함하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 칼릭스 구조 모사 장치의 내부에 형성된 복수 개의 루트 중에서 삽입 대상이 되는 루트를 설정하는 제어 장치;
    설정된 상기 루트의 내부로 상기 훈련 장비가 삽입되었는지를 판단하는 판단 장치; 및
    상기 훈련 장비가 설정된 상기 루트의 내부로 삽입되었는지 여부를 표시하는 출력 장치를 더 포함하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
  8. 삭제
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 브릿지는,
    상기 베이스의 양측에 한 쌍으로 구비되고, 상단에 상기 브릿지의 길이 방향으로 슬라이딩 홈이 형성되고,
    상기 거치대는,
    상기 슬라이딩 홈에 이동 가능하게 삽입된 슬라이더; 및
    상기 슬라이더의 상단에 배치되고, 상기 슬라이더와 함께 이동하는 플레이트를 포함하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 구동기는,
    회전 동력을 제공하는 본체;
    상기 본체의 측면에 배치되고 회전 구동하는 휠;
    상기 휠에 대하여 일측이 회전 가능하게 연결되고 타측으로 길게 연장되는 서포트; 및
    상기 서포트가 회전 가능하게 연결되고, 상기 거치대에 연결되는 연결단을 포함하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동기는,
    상기 거치대의 이동 범위 및 병진 주기를 조절하는 것을 특징으로 하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
KR1020210118910A 2021-09-07 2021-09-07 신장 내부 삽입 훈련 시스템 KR102683112B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210118910A KR102683112B1 (ko) 2021-09-07 2021-09-07 신장 내부 삽입 훈련 시스템
US17/925,833 US20240161654A1 (en) 2021-09-07 2022-09-07 Training system for renal surgery
PCT/KR2022/013434 WO2023038424A1 (ko) 2021-09-07 2022-09-07 신장 수술 훈련 시스템
EP22800564.1A EP4170632A4 (en) 2021-09-07 2022-09-07 RENAL SURGERY TRAINING SYSTEM
CN202280004445.XA CN116097330A (zh) 2021-09-07 2022-09-07 肾脏手术训练系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210118910A KR102683112B1 (ko) 2021-09-07 2021-09-07 신장 내부 삽입 훈련 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230036263A KR20230036263A (ko) 2023-03-14
KR102683112B1 true KR102683112B1 (ko) 2024-07-10

Family

ID=85502392

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210118910A KR102683112B1 (ko) 2021-09-07 2021-09-07 신장 내부 삽입 훈련 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102683112B1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001509036A (ja) 1996-01-08 2001-07-10 バイオセンス・インコーポレイテッド 心筋の脈管再生方法および装置
KR102290797B1 (ko) * 2020-08-24 2021-08-20 주식회사 이지엔도서지컬 인공 신장 모듈 및 이를 포함하는 신장 내시경 시뮬레이터 시스템

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3046451B1 (fr) * 2016-01-06 2018-07-06 Micro-Controle - Spectra-Physics Systeme de generation de deplacement d'une plaque de support selon six degres de liberte.
KR102357852B1 (ko) * 2019-02-27 2022-02-03 서울대학교병원 경요도 내시경 수술의 트레이닝 장치

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001509036A (ja) 1996-01-08 2001-07-10 バイオセンス・インコーポレイテッド 心筋の脈管再生方法および装置
KR102290797B1 (ko) * 2020-08-24 2021-08-20 주식회사 이지엔도서지컬 인공 신장 모듈 및 이를 포함하는 신장 내시경 시뮬레이터 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20230036263A (ko) 2023-03-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2597809T3 (es) Sistema de simulación para adiestramiento en cirugía artroscópica
KR102444865B1 (ko) 복강경 트레이닝 시스템
AU2010284771B2 (en) Endoscope simulator
US20090142739A1 (en) Laparoscopic trainer and method of training
WO2016056025A1 (en) Neuro-endoscope box trainer
BR9907239A (pt) Sistema tutorial endoscópico
CN111819611B (zh) 腹腔镜训练器的作业工具以及操纵和测量套件
JP6521511B2 (ja) 手術トレーニング装置
CN111369851A (zh) 模拟医学穿刺置入类操作的定位方法及智能训练设备
KR102683112B1 (ko) 신장 내부 삽입 훈련 시스템
JP2019174808A (ja) 医療器具の対象への挿入をシミュレートするためのモジュール式装置
US20240355229A1 (en) Camera navigation training system
CN112349167A (zh) 一种双手力反馈的口腔实践技能考试设备
Malota et al. Benchmarking for surgery simulators
ES2955056T3 (es) Simulaciones médicas
EP4170632A1 (en) Renal surgery training system
JP6859384B2 (ja) 二重チャネル医療シミュレータ
CN114430847B (zh) 多工具医学模拟系统和方法
WO2021177302A1 (ja) 手術トレーニング情報作成装置、手術トレーニング情報作成プログラム及び手術トレーニング装置
US20240071254A1 (en) Biaxial controller for a minimally invasive surgery tool, a camera for minimally invasive surgery training and a system for minimally invasive surgery training
KR20240080811A (ko) 수술 훈련 장치
KR20230036260A (ko) 신장 수술 훈련 시스템
JP2019171075A (ja) 全光学的検出を統合する医療用シミュレータ

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)