Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

KR102262132B1 - 차량용 조향 제어방법 - Google Patents

차량용 조향 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102262132B1
KR102262132B1 KR1020170038332A KR20170038332A KR102262132B1 KR 102262132 B1 KR102262132 B1 KR 102262132B1 KR 1020170038332 A KR1020170038332 A KR 1020170038332A KR 20170038332 A KR20170038332 A KR 20170038332A KR 102262132 B1 KR102262132 B1 KR 102262132B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
torque
vehicle
speed
steering
determined
Prior art date
Application number
KR1020170038332A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180110250A (ko
Inventor
정대석
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020170038332A priority Critical patent/KR102262132B1/ko
Priority to US15/684,788 priority patent/US10737716B2/en
Priority to DE102017121336.8A priority patent/DE102017121336B4/de
Priority to CN201710863115.7A priority patent/CN108657267B/zh
Publication of KR20180110250A publication Critical patent/KR20180110250A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102262132B1 publication Critical patent/KR102262132B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/10—Change speed gearings
    • B60W2510/1015—Input shaft speed, e.g. turbine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/10—Change speed gearings
    • B60W2510/105—Output torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

본 발명은 고속 선회 주행 중 선회경로를 가속하여 탈출시, 스티어링 복원성능을 향상시키는 기술에 관한 것으로, 본 발명에서는, 차량의 운전상태를 반영하는 인자들을 기반으로 고속 선회주행 상황인지 판단하고; 고속 선회주행 상황으로 판단시, 급가속 여부를 판단하며; 급가속 판단시, 조향모터를 이용하여 차량의 조향 복원방향으로 복원보상토크를 제공하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어방법이 소개된다.

Description

차량용 조향 제어방법{STEERING CONTROL METHOD FOR VEHICLES}
본 발명은 고속 선회 주행 중 선회경로를 가속하여 탈출시, 스티어링 복원성능을 향상시켜 차량의 조정 및 주행 안정성을 향상시키는 차량용 조향 제어방법에 관한 것이다.
경주용 차량과 같이 고출력 엔진과, 고그립 타이어를 적용하고 있는 고성능 차량의 경우, 급격한 좌우 선회 주행과 함께 급가속 주행을 하게 되므로, 조향 조작 측면에서 새로운 문제점이 발생하게 된다.
즉, 고성능 차량의 경우, 고속으로 선회 중에 운전자가 급가속하여 선회하던 경로를 탈출하려는 경우, 타이어 특성으로 인해 스티어링 복원에 절대적인 영향을 미치는 횡방향 입력하중이 축소된다.
다만, 축소된 횡방향 입력하중의 수준이 스티어링 시스템계의 자체 프릭션보다 높을 경우 문제가 발생하지 않지만, 낮은 경우에는 타이로드 복원하중이 줄어들게 되면서 스티어링휠의 반력도 없어지고, 이에 스티어링의 복원이 불가능해지게 된다.
따라서, 도 1과 같이 차량은 운전자 의지에 따라 급가속 탈출방향으로 주행하지 못하게 되고, 오버스티어 현상이 발생하거나 차량이 미끄러지면서 스핀이 발생할 수 있는 문제가 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
JP 2007-038702 A
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 고속 선회 주행 중 선회경로를 가속하여 탈출시, 스티어링 복원성능을 향상시켜 차량의 조정 및 주행 안정성을 향상시키는 차량용 조향 제어방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 제어부가 차량의 운전상태를 반영하는 인자들을 기반으로 고속 선회주행 상황인지 판단하는 고속선회 판단단계; 제어부가 고속 선회주행 상황으로 판단시, 급가속 여부를 판단하는 급가속 판단단계; 및 제어부가 급가속 판단시, 조향모터를 이용하여 차량의 조향 복원방향으로 복원보상토크를 제공하는 보상토크 제공단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 고속 선회주행 상황을 판단하는 인자는, 차속과, 조향각과, 횡방향가속도이고, 상기 급가속 여부를 판단하는 인자는, 엔진회전수와, 차량의 구동토크와, 가속페달 개도량과, 선회시 외륜에 전달되는 토크일 수 있다.
상기 보상토크 제공단계 이 후에, 상기 인자들을 기반으로 고속 선회주행 상황에서 벗어났는지 판단하는 고속선회 해제판단단계; 고속 선회주행 상황을 벗어난 것으로 판단시, 복원보상토크의 제공을 해제하는 보상토크 해제단계;를 포함할 수 있다.
상기 고속 선회주행 상황에서 벗어났는지 판단하는 인자는, 차속과, 조향각과, 차량의 구동토크와, 선회시 외륜에 전달되는 토크 중 어느 하나일 수 있다.
상기 보상토크 제공단계에서, 상기 복원보상토크는 차속과, 조향각과, 조향각속도와, 조향토크와, 차량의 구동토크의 관계로 결정될 수 있다.
상기 복원보상토크는, 차속과 조향각의 관계로 결정되는 복원량에 조향각속도의 크기에 따라 결정되는 제1게인값과, 조향토크의 크기에 따라 결정되는 제2게인값과, 엔진토크의 크기와 기어단수의 관계로 결정되는 제3게인값을 곱하여 결정될 수 있다.
상기 복원보상토크는 차속과, 조향각과, 횡방향가속도와, 선회시 외륜에 전달되는 토크(E-LSD)와, 엔진토크와, 엔진회전수의 관계로 결정될 수 있다.
상기 복원보상토크는, 차속과 조향각의 관계로 결정되는 복원량에 횡방향가속도의 크기에 따라 설정되는 제1게인값과, 선회시 외륜에 전달되는 토크의 크기에 따라 설정되는 제2게인값과, 엔진토크의 크기 또는 최대 엔진토크를 기준으로 현재 엔진토크의 백분율 크기에 따라 설정되는 제3게인값과, 엔진회전수의 크기에 따라 설정되는 제4게인값을 곱하여 결정될 수 있다.
상기 보상토크 제공단계에서, 상기 복원보상토크는 횡방향가속도와, 엔진토크의 관계로 결정될 수 있다.
상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 차량이 고속으로 선회 주행 중, 급가속하여 선회경로를 탈출하려는 경우, 조향모터를 이용하여 차량의 조향 복원방향으로 보상토크를 제공함으로써, 차량의 조향 복원성능을 향상시키게 되는바, 차량의 조종성 및 주행안정성을 향상시키는 효과가 있다.
도 1은 고속 선회주행 중 가속 탈출시 스티어링 복원 불능에 따른 문제 현상을 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명의 조향 제어를 위한 조향 시스템의 전체 구성을 개략적으로 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 의한 조향 제어방법의 제어 흐름을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명에 따른 복원보상토크를 연산하기 위한 제1실시예를 예시하여 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명에 따른 복원보상토크를 연산하기 위한 제2실시예를 예시하여 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명에 따른 복원보상토크를 연산하기 위한 제3실시예를 예시하여 설명하기 위한 도면.
본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 차량용 조향 제어방법은, 고속선회 판단단계와, 급가속 판단단계 및 보상토크 제공단계를 포함하여 구성된다.
도 2 및 도 3을 참조하여, 본 발명을 구체적으로 살펴보면, 먼저 고속선회 판단단계에서는 차량의 운전상태를 반영하는 인자들을 기반으로 고속 선회주행 상황인지 판단한다.
여기서, 상기 고속 선회주행 상황을 판단하는 인자로는, 차속과, 조향각과, 횡방향가속도일 수 있다.
이들 인자들은 차속센서와, 조향각센서와, 횡가속도센서를 통해 측정될 수 있으며, 이들 센서를 통해 측정된 값들은 제어부(3)에 모두 입력될 수 있다.
예컨대, 상기 차속이 소정차속 이상이고, 조향각의 절대값이 소정값 이상이며, 횡방향가속도가 소정값 이상인 경우, 제어부(3)는 현재 차량이 고속 선회주행하고 있는 상황으로 판단할 수 있다.
급가속 판단단계에서는, 상기 고속선회 판단단계에서 고속 선회주행 상황으로 판단시, 차량의 급가속 여부를 판단한다.
여기서, 상기 급가속 상황을 판단하는 인자로는, 엔진회전수와, 차량의 구동토크와, 가속페달 개도량과, 선회시 외륜에 전달되는 토크일 수 있다.
이들 인자들 중 차량의 구동토크는 '엔진토크×기어단수별 게인'으로 결정되는 것으로, 이는 엔진과 변속기에서 정보를 제공받아 제어부(3)에서 연산이 가능할 수 있고, 가속페달 개도량은 APS(Accelerator Pedal Sensor)를 통해 측정할 수 있으며, 선회시 외륜에 전달되는 토크는 E-LSD(전자식 차동제한장치)를 통해 확보할 수 있다.
예컨대, 상기 엔진회전수가 소정값 이상이고, 차량의 구동토크가 소정값 이상이며, 가속페달 개도량이 소정값 이상이고, 선회시 외륜에 전달되는 토크가 소정값 이상인 경우, 제어부(3)는 현재 차량이 고속 선회주행 상황에서 급가속이 이루어진 상황으로 판단할 수 있다.
다음으로, 보상토크 제공단계에서는, 상기 급가속 판단단계에서 급가속 판단시, 조향모터(1)를 이용하여 차량의 조향 복원방향으로 복원보상토크를 제공하도록 제어할 수 있다.
예컨대, 본 발명은 운전자의 조향력을 전동모터의 구동력을 이용하여 보조하는 MDPS(Motor-Driven Power Steering)시스템이 장착된 차량에 적합한 것으로, 상기 조향모터(1)는 MDPS시스템에 사용되는 조향모터일 수 있다.
즉, 상기한 구성에 따르면, 차량이 고속으로 선회 주행 중, 급가속하여 선회경로를 탈출하려는 경우, 조향모터(1)를 이용하여 현재 차량이 선회하고 있는 반대 선회방향, 즉 조향 복원방향으로 보상토크를 제공함으로써, 차량의 조향 복원성능을 향상시키게 되는바, 차량의 조종성 및 주행안정성을 향상시키게 된다.
아울러, 상기 보상토크 제공단계 이 후에는, 차량의 운전상태를 반영하는 인자들을 기반으로 고속 선회주행 상황에서 벗어났는지 판단하는 고속선회 해제판단단계를 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 고속선회 해제판단단계에서 고속 선회주행 상황을 벗어난 것으로 판단시, 복원보상토크의 제공을 해제하는 보상토크 해제단계를 더 포함할 수 있다.
이때에, 상기 고속 선회주행 상황에서 벗어났는지 판단하는 인자는, 차속과, 조향각과, 차량의 구동토크와, 선회시 외륜에 전달되는 토크 중 어느 하나일 수 있는 것으로, 이들 인자 중 어느 하나라도 해제조건을 만족하면 복원보상토크의 제공을 해제하게 된다.
예컨대, 차속이 소정차속 미만으로 떨어지거나, 조향각의 절대값이 소정값 미만이거나, 차량의 구동토크가 소정값 미만이거나, 선회시 외륜에 전달되는 토크가 소정값 미만인 경우, 제어부(3)는 현재 차량이 고속 선회주행 상황에서 벗어난 것으로 판단할 수 있다.
다만, 상기한 차속과, 조향각과, 차량의 구동토크와, 선회시 외륜에 전달되는 토크 모두가, 복원보상토크 진입조건에 상응하는 출력값과, 복원보상토크 해제조건에 상응하는 출력값 간에 히스테리시스를 둠으로써, 그 출력값 경계에서 복원보상토크의 진입과 해제가 반복적으로 이루어지는 것을 방지하도록 구성할 수 있다.
이에, 복원보상토크 진입조건 및 해제조건을 정리하면 아래의 표와 같을 수 있다.

보상진입

보상해제

차속

≥ A
< A - A'

조향각

≥ B
< B - B'

횡방향가속도

≥ C
-

엔진회전수

≥ D
-

차량의 구동토크
( 엔진토크 * 기어단수별 게인)

≥ E
< E - E'

가속페달 개도량

≥ F
-

선회시 외륜 전달토크

≥ G
< G - G'
한편, 상기 보상토크 제공단계에서, 상기 복원보상토크를 결정하기 위한 제1실시예 방안으로, 상기 복원보상토크는 차속과, 조향각과, 조향각속도와, 조향토크와, 차량의 구동토크의 관계로 결정될 수 있다.
도 4를 참조하면, 차속과 조향각의 관계에 의한 복원량맵에 의해 결정되는 복원량에 조향각속도의 크기에 따라 결정되는 제1게인값과, 조향토크의 크기에 따라 결정되는 제2게인값과, 엔진토크의 크기와 기어단수의 관계로 결정되는 제3게인값을 곱하여 복원보상토크가 결정될 수 있다.
이때에, 0 ≤ 제1게인값 ≤ 1 이고,
0 ≤ 제2게인값 ≤ 1 이며,
0 ≤ 제3게인값 ≤ 1 일 수 있다.
조금 더 구체적으로, 상기 제1게인값의 경우 조향각속도가 커질수록 게인값이 작아지므로 복원량을 감소시키는 방향으로 제어할 수 있고, 제2게인값의 경우에도 조향토크가 커질수록 게인값이 작아져서 복원량을 감소시키는 방향으로 제어할 수 있다.
그리고, 제3게인값의 경우는, 예컨대 특정 저단기어단까지는 게인값이 커지다가 상기 특정 저단기어를 초과하는 기어단부터는 게인값이 작아지도록 설정되어 기어단별로 복원량이 증감될 수 있다.
아울러, 상기 보상토크 제공단계에서, 상기 복원보상토크를 결정하기 위한 제2실시예 방안으로, 상기 복원보상토크는 차속과, 조향각과, 횡방향가속도와, 선회시 외륜에 전달되는 토크와, 엔진토크와, 엔진회전수의 관계로 결정될 수 있다.
도 5를 참조하면, 차속과 조향각의 관계에 의한 복원량맵에 의해 결정되는 복원량에 횡방향가속도의 크기에 따라 설정되는 제1게인값과, 선회시 외륜에 전달되는 토크의 크기에 따라 설정되는 제2게인값과, 최대 엔진토크를 기준으로 현재 엔진토크의 백분율 크기에 따라 설정되는 제3게인값과, 엔진회전수의 크기에 따라 설정되는 제4게인값을 곱하여 복원보상토크가 결정될 수 있다.
다만, 상기 제3게인값은 엔진토크의 크기에 따라 설정될 수도 있다.
이때에, 0 ≤ 제1게인값 ≤ 1 이고,
0 ≤ 제2게인값 ≤ 1 이며,
0 ≤ 제3게인값 ≤ 1 이고,
0 ≤ 제4게인값 ≤ 1 일 수 있다.
조금 더 구체적으로, 횡방향가속도가 클수록 제1게인값도 커지는 방향으로 설정될 수 있고, 선회시 외륜에 전달되는 토크의 크기가 클수록 제2게인값도 커지는 방향으로 설정될 수 있으며, 엔진토크 또는 엔진토크의 백분율이 클수록 제3게인값도 커지는 방향으로 설정될 수 있고, 엔진회전수가 클수록 제4게인값도 커지는 방향으로 설정될 수 있다.
그리고, 상기 보상토크 제공단계에서, 상기 복원보상토크를 결정하기 위한 제3실시예 방안으로, 상기 복원보상토크는 횡방향가속도와, 엔진토크의 관계로 결정될 수 있다.
도 6을 참조하면, 횡방향가속도와, 최대 엔진토크를 기준으로 현재 엔진토크의 백분율 크기에 따라 설정되는 엔진토크의 관계로 결정되는 복원량맵에 의해 복원보상토크가 결정될 수 있다.
이때에, 상기 횡방향가속도가 클수록 복원보상토크가 커지는 방향으로 결정될 수 있고, 엔진토크의 백분율 역시 그 값이 커질수록 복원보상토크가 커지는 방향으로 결정될 수 있다.
이하에서는, 본 발명에 따른 조향 제어방법의 제어 흐름을 살펴보기로 한다.
도 2를 참조하면, 차량의 주행 중, 차량에 설치된 각종 센서로부터 제어부(3)가 차속과, 조향각과, 횡방향가속도를 입력받아, 이들 인자들의 값이 모두 소정값 이상인 경우에 현재 차량이 고속으로 선회 주행하고 있는지 판단한다(S10).
S10단계의 판단 결과, 차량이 고속으로 선회 주행하고 있는 상황으로 판단시, 제어부(3)가 엔진회전수와, 차량의 구동토크와, 가속페달 개도량과, 선회시 외륜에 전달되는 토크를 입력받아, 이들 인자들의 값이 모두 소정값 이상인 경우에 현재 차량이 고속으로 선회 주행하고 있는 상태에서 급가속되고 있는지 판단한다(S20).
S20단계의 판단 결과, 차량이 급가속하고 있는 것으로 판단시, 보상진입조건을 만족한 것으로 판단하고, 이에 차량의 조향 복원방향으로 제공하기 위한 복원보상토크를 연산한다(S30).
이때에, 상기 복원보상토크는 차속과, 조향각과, 조향각속도와, 조향토크와, 차량의 구동토크의 관계로 결정될 수 있다.
또한, 상기 복원보상토크는 차속과, 조향각과, 횡방향가속도와, 선회시 외륜에 전달되는 토크(E-LSD)와, 엔진토크와, 엔진회전수의 관계로도 결정될 수 있다.
또, 상기 복원보상토크는 차속과, 조향각과, 횡방향가속도와, 엔진토크의 관계로도 결정될 수 있다.
이어서, S30단계에서 연산된 복원보상토크를 차량의 조향 복원방향으로 제공하도록 조향모터(1)를 작동 제어한다(S40). 즉, 조향모터(1)를 작동하여 차량의 조향 복원방향으로 복원보상토크를 제공하게 된다.
그리고, S40단계의 과정에서 차속과, 조향각과, 차량의 구동토크와, 선회시 외륜에 전달되는 토크를 입력받아, 이들 인자들의 값 중 어느 하나의 값이라도 소정값 미만으로 떨어지는지 판단한다(S50). 판단 결과, 어느 하나의 값이라도 소정값 미만으로 떨어지는 경우에 보상해제조건을 만족한 것으로 판단하고, 복원보상토크의 제공을 해제하게 된다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 차량이 고속으로 선회 주행 중, 급가속하여 선회경로를 탈출하려는 경우, 조향모터(1)를 이용하여 차량의 조향 복원방향으로 보상토크를 제공함으로써, 차량의 조향 복원성능을 향상시키게 되는바, 차량의 조종성 및 주행안정성을 향상시키게 된다.
한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.
1 : 조향모터 3 : 제어부

Claims (9)

  1. 제어부가 차량의 운전상태를 반영하는 인자들을 기반으로 고속 선회주행 상황인지 판단하는 고속선회 판단단계;
    제어부가 고속 선회주행 상황으로 판단시, 급가속 여부를 판단하는 급가속 판단단계; 및
    제어부가 급가속 판단시, 조향모터를 이용하여 차량의 조향 복원방향으로 복원보상토크를 제공하는 보상토크 제공단계;를 포함하고,
    상기 보상토크 제공단계 이 후에, 상기 인자들을 기반으로 고속 선회주행 상황에서 벗어났는지 판단하는 고속선회 해제판단단계;
    고속 선회주행 상황을 벗어난 것으로 판단시, 복원보상토크의 제공을 해제하는 보상토크 해제단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 조향 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 고속 선회주행 상황을 판단하는 인자는, 차속과, 조향각과, 횡방향가속도이고,
    상기 급가속 여부를 판단하는 인자는, 엔진회전수와, 차량의 구동토크와, 가속페달 개도량과, 선회시 외륜에 전달되는 토크인 것을 특징으로 하는 차량용 조향 제어방법.
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 고속 선회주행 상황에서 벗어났는지 판단하는 인자는, 차속과, 조향각과, 차량의 구동토크와, 선회시 외륜에 전달되는 토크 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 차량용 조향 제어방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 보상토크 제공단계에서,
    상기 복원보상토크는 차속과, 조향각과, 조향각속도와, 조향토크와, 차량의 구동토크의 관계로 결정되는 것을 특징으로 하는 차량용 조향 제어방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 복원보상토크는,
    차속과 조향각의 관계로 결정되는 복원량에 조향각속도의 크기에 따라 결정되는 제1게인값과, 조향토크의 크기에 따라 결정되는 제2게인값과, 엔진토크의 크기와 기어단수의 관계로 결정되는 제3게인값을 곱하여 결정되는 것을 특징으로 하는 차량용 조향 제어방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 보상토크 제공단계에서,
    상기 복원보상토크는 차속과, 조향각과, 횡방향가속도와, 선회시 외륜에 전달되는 토크(E-LSD)와, 엔진토크와, 엔진회전수의 관계로 결정되는 것을 특징으로 하는 차량용 조향 제어방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 복원보상토크는,
    차속과 조향각의 관계로 결정되는 복원량에 횡방향가속도의 크기에 따라 설정되는 제1게인값과, 선회시 외륜에 전달되는 토크의 크기에 따라 설정되는 제2게인값과, 엔진토크의 크기 또는 최대 엔진토크를 기준으로 현재 엔진토크의 백분율 크기에 따라 설정되는 제3게인값과, 엔진회전수의 크기에 따라 설정되는 제4게인값을 곱하여 결정되는 것을 특징으로 하는 차량용 조향 제어방법.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 보상토크 제공단계에서,
    상기 복원보상토크는 횡방향가속도와, 엔진토크의 관계로 결정되는 것을 특징으로 하는 차량용 조향 제어방법.
KR1020170038332A 2017-03-27 2017-03-27 차량용 조향 제어방법 KR102262132B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170038332A KR102262132B1 (ko) 2017-03-27 2017-03-27 차량용 조향 제어방법
US15/684,788 US10737716B2 (en) 2017-03-27 2017-08-23 Steering control method for vehicles
DE102017121336.8A DE102017121336B4 (de) 2017-03-27 2017-09-14 Lenkungssteuerverfahren für Fahrzeuge
CN201710863115.7A CN108657267B (zh) 2017-03-27 2017-09-22 用于车辆的转向控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170038332A KR102262132B1 (ko) 2017-03-27 2017-03-27 차량용 조향 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180110250A KR20180110250A (ko) 2018-10-10
KR102262132B1 true KR102262132B1 (ko) 2021-06-10

Family

ID=63449861

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170038332A KR102262132B1 (ko) 2017-03-27 2017-03-27 차량용 조향 제어방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10737716B2 (ko)
KR (1) KR102262132B1 (ko)
CN (1) CN108657267B (ko)
DE (1) DE102017121336B4 (ko)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017200095A1 (ja) * 2016-05-19 2017-11-23 ヤマハ発動機株式会社 バーハンドルを有する鞍乗型車両
KR102262132B1 (ko) * 2017-03-27 2021-06-10 현대자동차주식회사 차량용 조향 제어방법
KR102532338B1 (ko) * 2018-06-21 2023-05-16 현대자동차주식회사 차량용 조향 제어방법
WO2020012210A1 (ja) * 2018-07-11 2020-01-16 日産自動車株式会社 走行支援方法及び走行支援装置
US11807206B2 (en) 2021-03-25 2023-11-07 Toyota Research Institute, Inc. Emergency maneuvering using lateral sliding
US20240083498A1 (en) * 2022-09-14 2024-03-14 Toyota Research Institute, Inc. Steering system based on intended yaw rate during loss of traction

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3034430B2 (ja) 1994-07-27 2000-04-17 本田技研工業株式会社 車両用操舵装置の操舵反力制御装置
JP2005114074A (ja) 2003-10-08 2005-04-28 Fuji Heavy Ind Ltd 車両挙動検出装置、及び車両挙動検出装置を用いた車両挙動制御装置
JP2009241718A (ja) 2008-03-31 2009-10-22 Advics Co Ltd 車両の操舵制御装置
JP4420005B2 (ja) * 2005-10-11 2010-02-24 トヨタ自動車株式会社 オーバステア抑制制御に運転者のカウンタステアを加味する車輌
JP2010137621A (ja) 2008-12-10 2010-06-24 Honda Motor Co Ltd 電動パワーステアリング装置
JP2010167831A (ja) 2009-01-20 2010-08-05 Toyota Motor Corp 挙動制御装置
JP2013082268A (ja) 2011-10-06 2013-05-09 Jtekt Corp 車両用姿勢制御装置
JP5900643B2 (ja) * 2012-11-07 2016-04-06 日産自動車株式会社 操舵制御装置

Family Cites Families (68)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6189170A (ja) * 1984-10-08 1986-05-07 Fuji Heavy Ind Ltd 電動式パワ−ステアリング装置
JPH0780407B2 (ja) * 1987-08-14 1995-08-30 株式会社日立製作所 電動パワ−ステアリング連動式車高制御装置
US5172319A (en) * 1989-11-13 1992-12-15 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Drive wheel slip control system for vehicle
JP2722882B2 (ja) * 1991-09-04 1998-03-09 日産自動車株式会社 舵角制御装置
US5388658A (en) * 1991-12-02 1995-02-14 Imra America, Inc. Integrated torque and steering control system
JP3136720B2 (ja) * 1991-12-27 2001-02-19 日産自動車株式会社 車両用トラクション制御装置
JP3144717B2 (ja) * 1992-09-17 2001-03-12 富士重工業株式会社 ４輪駆動車のトルク配分制御方法
EP0633853A1 (de) * 1993-02-05 1995-01-18 Digi Sens Ag Digitale Messtechnik Verfahren und vorrichtung zur verhinderung des schleuderns von fahrzeugen
JP3214172B2 (ja) * 1993-08-05 2001-10-02 日産自動車株式会社 差動制限トルク制御装置
JPH08216894A (ja) * 1995-02-14 1996-08-27 Nissan Motor Co Ltd ステアリング装置
JPH10287146A (ja) * 1997-04-16 1998-10-27 Unisia Jecs Corp 車両運動制御装置
US6122912A (en) * 1997-10-16 2000-09-26 Techco Corporation Electro-hydraulic power steering systems having improved efficiency
US6152254A (en) * 1998-06-23 2000-11-28 Techco Corporation Feedback and servo control for electric power steering system with hydraulic transmission
JP3698613B2 (ja) * 2000-03-28 2005-09-21 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP3637849B2 (ja) * 2000-07-06 2005-04-13 日産自動車株式会社 車線追従走行制御装置
JP3649119B2 (ja) * 2000-12-12 2005-05-18 日産自動車株式会社 レーンキープアシスト制御装置
JP4293734B2 (ja) * 2001-01-17 2009-07-08 三菱電機株式会社 電動式パワーステアリング制御装置
US6954140B2 (en) * 2001-03-16 2005-10-11 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Method and apparatus for vehicle rollover prediction and prevention
US6895318B1 (en) * 2001-03-20 2005-05-17 Trw Limited Oversteer steering assistance controller
DE10150384B4 (de) * 2001-10-11 2013-04-04 Patentportfolio S. à. r. l. Verfahren zur Gewährleistung eines sicheren Reifennotlaufbetriebs bei einem Kraftfahrzeug
JP3763472B2 (ja) * 2002-09-30 2006-04-05 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング制御装置
US7032705B2 (en) * 2004-02-27 2006-04-25 Visteon Global Technologies, Inc. Oversteering/understeering compensation with active front steering using steer by wire technology
US6959970B2 (en) * 2004-03-18 2005-11-01 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for controlling a trailer and an automotive vehicle with a yaw stability control system
DE202004007061U1 (de) * 2004-05-04 2005-09-22 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh, Nenzing Telelader, insbesondere Reachstacker
JP4770318B2 (ja) 2005-07-29 2011-09-14 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
US7523806B2 (en) * 2005-09-20 2009-04-28 Delphi Technologies, Inc Method and system for improved active damping of steering systems
JP2007170274A (ja) 2005-12-22 2007-07-05 Denso Corp 車両制御装置
JP2008273246A (ja) 2007-04-25 2008-11-13 Honda Motor Co Ltd 操舵システム
JP4613976B2 (ja) * 2008-04-07 2011-01-19 トヨタ自動車株式会社 車両の操舵制御装置
US7908112B2 (en) * 2008-11-24 2011-03-15 GM Global Technology Operations LLC Dynamic observer for the estimation of vehicle lateral velocity
US8078351B2 (en) * 2008-11-24 2011-12-13 GM Global Technology Operations LLC Estimation of surface lateral coefficient of friction
JP2011105082A (ja) 2009-11-16 2011-06-02 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置の制御装置
US8600606B2 (en) * 2010-02-11 2013-12-03 GM Global Technology Operations LLC Vehicle safety systems and methods
US8521349B2 (en) * 2010-06-10 2013-08-27 Ford Global Technologies Vehicle steerability and stability control via independent wheel torque control
JP5299368B2 (ja) * 2010-07-09 2013-09-25 日産自動車株式会社 車両の左右輪駆動力配分制御装置
JP5378318B2 (ja) * 2010-07-30 2013-12-25 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両運動制御装置
JP5466126B2 (ja) * 2010-09-30 2014-04-09 本田技研工業株式会社 自動二輪車の姿勢制御装置及び自動二輪車
DE102010048163B4 (de) 2010-10-11 2021-07-01 Volkswagen Ag Verfahren zur Abstimmung des Lenkkraftunterstützungsbeitrages bei einem elektromechanischen Kraftfahrzeuglenksystem
US8428840B2 (en) * 2010-10-29 2013-04-23 GM Global Technology Operations LLC Method for controlling torque at one or more wheels of a vehicle
JP2013023018A (ja) 2011-07-19 2013-02-04 Nissan Motor Co Ltd 車体傾動制御装置、車体傾動制御方法
KR20130030634A (ko) 2011-09-19 2013-03-27 현대모비스 주식회사 전동식 동력 조향장치의 조향 복원장치 및 복원방법
KR20130066116A (ko) 2011-12-12 2013-06-20 현대자동차주식회사 토크 보상로직을 구비한 전동식 조향장치 및 이의 제어방법
US9061561B2 (en) * 2012-01-25 2015-06-23 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle control device and vehicle control method
EP2851220B1 (en) * 2012-05-14 2016-10-19 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle control device and vehicle control method
FR2992933B1 (fr) * 2012-07-06 2015-05-29 Jtekt Europe Sas Procede de detection du sens de deplacement d’un vehicule automobile
KR20140025964A (ko) 2012-08-24 2014-03-05 현대자동차주식회사 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 장치 및 방법
KR20150066551A (ko) * 2012-11-05 2015-06-16 도요타 지도샤（주） 조타 제어 장치
US9150246B2 (en) * 2013-12-06 2015-10-06 GM Global Technology Operations LLC Algorithm for steering angle command to torque command conversion
JP2015229385A (ja) 2014-06-03 2015-12-21 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP6421481B2 (ja) * 2014-07-18 2018-11-14 株式会社デンソー 遠隔制御装置およびそれを用いた遠隔制御システム
JP6222063B2 (ja) * 2014-12-03 2017-11-01 株式会社デンソー 制御装置
KR101684513B1 (ko) * 2015-04-28 2016-12-08 현대자동차 주식회사 Mdps 시스템의 복원 제어장치
JP2016222180A (ja) * 2015-06-02 2016-12-28 富士重工業株式会社 車両操舵制御装置
JP6390525B2 (ja) * 2015-06-04 2018-09-19 株式会社デンソー 運転支援装置
KR20170035559A (ko) 2015-09-23 2017-03-31 현대자동차주식회사 주행 환경에 적응적인 토크를 고려한, HEV 자동차(Hybrid Electric Vehicle)의 가속 요구 토크 제어 방법 및 장치
US9688307B2 (en) * 2015-10-05 2017-06-27 Denso Corporation Electric power steering controller
US9650068B1 (en) * 2015-10-27 2017-05-16 Mando Corporation Electronic control unit and method for compensating for torque steer
JP6693280B2 (ja) 2015-11-27 2020-05-13 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置
JP6380366B2 (ja) * 2015-12-24 2018-08-29 トヨタ自動車株式会社 車両用操舵支援装置
JP6352956B2 (ja) * 2016-01-26 2018-07-04 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の制御装置及び車両の制御方法
CN105774898B (zh) * 2016-03-24 2019-04-09 奇瑞汽车股份有限公司 电动助力转向系统
US9944314B2 (en) * 2016-04-13 2018-04-17 Ford Global Technologies, Llc Steering assist system and related methods
KR102589673B1 (ko) * 2016-06-13 2023-10-16 엘지이노텍 주식회사 로터 및 이를 포함하는 모터
US10899335B2 (en) * 2016-10-31 2021-01-26 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for a hybrid vehicle
CN106347450B (zh) * 2016-11-15 2019-06-04 北京经纬恒润科技有限公司 一种汽车转向盘回正补偿的方法及装置
US10513254B2 (en) * 2017-03-13 2019-12-24 Ford Global Technologies, Llc Methods and system providing vehicle drift
KR102262132B1 (ko) * 2017-03-27 2021-06-10 현대자동차주식회사 차량용 조향 제어방법
KR102532338B1 (ko) * 2018-06-21 2023-05-16 현대자동차주식회사 차량용 조향 제어방법

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3034430B2 (ja) 1994-07-27 2000-04-17 本田技研工業株式会社 車両用操舵装置の操舵反力制御装置
JP2005114074A (ja) 2003-10-08 2005-04-28 Fuji Heavy Ind Ltd 車両挙動検出装置、及び車両挙動検出装置を用いた車両挙動制御装置
JP4420005B2 (ja) * 2005-10-11 2010-02-24 トヨタ自動車株式会社 オーバステア抑制制御に運転者のカウンタステアを加味する車輌
JP2009241718A (ja) 2008-03-31 2009-10-22 Advics Co Ltd 車両の操舵制御装置
JP2010137621A (ja) 2008-12-10 2010-06-24 Honda Motor Co Ltd 電動パワーステアリング装置
JP2010167831A (ja) 2009-01-20 2010-08-05 Toyota Motor Corp 挙動制御装置
JP2013082268A (ja) 2011-10-06 2013-05-09 Jtekt Corp 車両用姿勢制御装置
JP5900643B2 (ja) * 2012-11-07 2016-04-06 日産自動車株式会社 操舵制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017121336B4 (de) 2023-07-27
CN108657267A (zh) 2018-10-16
CN108657267B (zh) 2022-01-25
US20180273086A1 (en) 2018-09-27
US10737716B2 (en) 2020-08-11
DE102017121336A1 (de) 2018-09-27
KR20180110250A (ko) 2018-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102262132B1 (ko) 차량용 조향 제어방법
CN108430847B (zh) 车辆的转弯控制装置
JP5250541B2 (ja) 電動車両の差動制限制御装置
JP6055334B2 (ja) アクセルペダルの誤操作制御装置
CN109774783B (zh) 用于电动转向的控制方法和控制系统
KR102532338B1 (ko) 차량용 조향 제어방법
CN106240372A (zh) 用于电动车辆的控制装置
KR102603040B1 (ko) 차량의 발진 제어방법
US8744710B2 (en) Control device for controlling drive force that operates on vehicle
US7127343B2 (en) Slip control device of four-wheel-drive vehicle
US8219296B1 (en) Control device for controlling drive force that operates on vehicle
CN111356626B (zh) 用于运行转向系统的方法和转向系统
JP2013192446A (ja) 電動車両の差動制限制御装置
JP6142096B2 (ja) 車両の油圧制御装置及び方法
JP2005280392A (ja) 作業車両の車速制御装置
GB2346598A (en) A method of reducing the feedback on the steering wheel of a motor vehicle and an active steering system designed for this purpose
JP4750836B2 (ja) 作業車両の車速制御装置
JP2015100225A (ja) 車速制限装置
KR102440501B1 (ko) 가속 선회를 반영한 토크 벡터링 제어 방법 및 차량
KR20220018293A (ko) 차량의 선회 제어 시스템
JP2011127732A (ja) 車両用左右駆動力調整装置の制御装置
KR102465909B1 (ko) Dct 차량의 변속 제어 방법
JP2010196848A (ja) 電動車両の制御装置
KR102660350B1 (ko) 차량용 자세 제어방법
KR101551108B1 (ko) 차량 제어 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant