KR102100044B1

KR102100044B1 - Robot

Info

Publication number: KR102100044B1
Application number: KR1020180083826A
Authority: KR
Inventors: 서태원
Original assignee: 한양대학교 산학협력단
Priority date: 2018-07-19
Filing date: 2018-07-19
Publication date: 2020-04-10
Also published as: KR20200009442A

Abstract

본 발명은 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇은 하우징을 가지고, 중심 구조를 제공하는 바디; 프레임부를 가지고, 상기 바디의 좌측 및 우측에 각각 하나가 제공되는 암; 설정 길이를 갖는 로드 형상으로 제공되어, 일측 단부는 구동축에 의해 상기 바디에 회전 가능하게 연결되고, 타측 단부는 연결축에 의해 상기 암에 회전 가능하게 연결되는 연결 부재; 및 상기 하우징에 위치되어 상기 구동축에 연결되는 구동 부재를 포함한다.The present invention relates to a robot. The robot according to an embodiment of the present invention has a housing, a body providing a central structure; Arms having a frame portion, each of which is provided on the left and right sides of the body; It is provided in a rod shape having a set length, one end is rotatably connected to the body by a drive shaft, the other end is rotatably connected to the arm by a connecting shaft; And a driving member located in the housing and connected to the driving shaft.

Description

Robot {Robot}

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 보다 상세히 계단, 평지 등을 효과적으로 이동할 수 있는 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot, and more particularly, to a robot capable of effectively moving stairs, flat land, and the like.

산업 현장 등에는 로봇에 사용될 수 있다. 일반적으로 로봇의 골격은 설정 강도를 갖는 금속 등으로 제공되고, 모터 등과 같은 구동 수단에 의해 움직이도록 제공된다. 이와 같은 구성되는 로봇은 평지는 바퀴 등의 구조를 이용하여 효과적으로 이동할 수 있도록 제공된다. 반면, 계단의 경우, 높이를 달리하는 단차를 가지고 있어, 계단을 효과적으로 이동할 수 있는 로봇을 구성하는 데에는 어려움이 따른다.It can be used for robots in industrial sites. In general, the skeleton of the robot is made of metal or the like having a set strength, and is provided to move by a driving means such as a motor. The robot configured as described above is provided to move effectively using a structure such as a wheel. On the other hand, in the case of stairs, it has a step difference in height, and it is difficult to construct a robot capable of effectively moving the stairs.

본 발명은 계단, 평지 등을 효과적으로 이동할 수 있는 로봇을 제공하기 위한 것이다.The present invention is to provide a robot capable of effectively moving stairs, flat land, and the like.

또한, 본 발명은 상이한 크기의 계단을 모두 이동할 수 있는 로봇을 제공하기 위한 것이다.In addition, the present invention is to provide a robot that can move all the steps of different sizes.

본 발명의 일 측면에 따르면, 하우징을 가지고, 중심 구조를 제공하는 바디; 프레임부를 가지고, 상기 바디의 좌측 및 우측에 각각 하나가 제공되는 암; 설정 길이를 갖는 로드 형상으로 제공되어, 일측 단부는 구동축에 의해 상기 바디에 회전 가능하게 연결되고, 타측 단부는 연결축에 의해 상기 암에 회전 가능하게 연결되는 연결 부재; 및 상기 하우징에 위치되어 상기 구동축에 연결되는 구동 부재를 포함하는 로봇이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, a body having a housing and providing a central structure; Arms having a frame portion, each of which is provided on the left and right sides of the body; It is provided in a rod shape having a set length, one end is rotatably connected to the body by a drive shaft, the other end is rotatably connected to the arm by a connecting shaft; And a driving member located in the housing and connected to the driving shaft.

또한, 상기 바디는 상기 하우징의 하부에 위치되고, 설정 탄성 계수를 가지고, 외력이 가해지면 형상이 변형 가능하게 제공되는 바디 댐핑을 더 포함할 수 있다.In addition, the body is located at the lower portion of the housing, has a set elastic modulus, may further include a body damping provided that the shape is deformable when an external force is applied.

또한, 상기 암은 상기 프레임부의 하부에 위치되고, 설정 탄성 계수를 가지고, 외력이 가해지면 형상이 변형 가능하게 제공되는 암 댐핑을 더 포함할 수 있다.In addition, the arm is located at the lower portion of the frame, has a set elastic modulus, and may further include arm damping provided that the shape is deformable when an external force is applied.

또한, 상기 하우징의 저면에는 상하 방향의 높이가 전후 방향을 향하는 위치에 따라 상이하게 제공되는 바디 굴곡부가 형성될 수 있다.Further, a body bent portion provided differently according to a position in which the height in the vertical direction is directed to the front-rear direction may be formed on the bottom surface of the housing.

또한, 상기 바디는, 상기 바디 굴곡부가 형성된 영역의 아래쪽에 위치되는 형태로 상기 하우징의 하부에 위치되고, 저면은 상기 바디 굴곡부에 대응되는 형상을 가지고, 외력이 가해지면 형상이 변형 가능하게 제공되는 바디 댐핑을 더 포함할 수 있다.In addition, the body is located in the lower portion of the housing in a form positioned below the region where the body bend is formed, and the bottom surface has a shape corresponding to the body bend, and when an external force is applied, the shape is provided to be deformable. Body damping may be further included.

또한, 상기 암의 저면에는 상하 방향의 높이가 전후 방향을 향하는 위치에 따라 상이하게 제공되는 암 굴곡부가 형성될 수 있다.In addition, an arm bend may be formed on the bottom surface of the arm to be provided differently according to a position in which the height in the vertical direction is directed to the front-rear direction.

또한, 상기 암은, 상기 암 굴곡부가 형성된 영역의 아래쪽에 위치되는 형태로 상기 프레임부의 하부에 위치되고, 저면은 상기 암 굴곡부에 대응되는 형상을 가지고, 외력이 가해지면 형상이 변형 가능하게 제공되는 암 댐핑을 더 포함할 수 있다.In addition, the arm is located at the bottom of the frame portion in a form positioned below the region where the arm bend is formed, and the bottom surface has a shape corresponding to the arm bend, and when an external force is applied, the shape is deformable. Arm damping may be further included.

또한, 상기 연결 부재는, 일측 단부는 상기 바디의 일측면의 전방 영역에 회전 가능하게 연결되고, 타측 단부는 상기 암의 일측면의 전방 영역에 회전 가능하게 연결되는 전방 연결 부재; 및 일측 단부는 상기 바디의 일측면의 후방 영역에 회전 가능하게 연결되고, 타측 단부는 상기 암의 일측면의 후방 영역에 회전 가능하게 연결되는 후방 연결 부재를 포함할 수 있다.In addition, the connecting member, one end is rotatably connected to the front region of one side of the body, the other end is rotatably connected to the front region of one side of the arm; And one end may include a rear connecting member rotatably connected to the rear region of one side of the body, the other end rotatably connected to the rear region of one side of the arm.

또한, 상기 전방 연결 부재를 상기 바디에 회전 가능하게 연결하는 전방 구동축과 상기 후방 연결 부재를 상기 바디에 회전 가능하게 연결하는 후방 구동축이 서로 이격된 거리는 상기 전방 연결 부재 및 상기 후방 연결 부재의 길이보다 길게 제공될 수 있다.In addition, the distance between the front drive shaft rotatably connecting the front connecting member to the body and the rear drive shaft rotatably connecting the rear connecting member to the body is greater than the length of the front connecting member and the rear connecting member. It can be provided long.

본 발명의 일 실시 예에 의하면, 계단, 평지 등을 효과적으로 이동할 수 있는 로봇이 제공될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a robot capable of effectively moving stairs, flat land, and the like may be provided.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 상이한 크기의 계단을 모두 이동할 수 있는 로봇이 제공될 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, a robot capable of moving all stairs of different sizes may be provided.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇을 나타내는 도면이다.
도 2는 암이 계단에 위치된 상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 도2와는 상이한 크기의 단차를 갖는 계단에 암이 위치된 상태를 나타내는 도면이다.
도 4는 로봇의 제어 관계를 나타내는 도면이다.
도 5 내지 도 9는 로봇이 계단을 올라가는 과정을 나타낸 도면이다.1 is a view showing a robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a state in which the arm is located on the stairs.
FIG. 3 is a view showing a state in which an arm is positioned on a step having a step size different from that of FIG. 2.
4 is a view showing a control relationship of the robot.
5 to 9 are views showing a process of the robot climbing the stairs.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해 과장되었다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments of the present invention can be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be interpreted as being limited to the following embodiments. This embodiment is provided to more fully describe the present invention to those skilled in the art. Therefore, the shape of the elements in the drawings has been exaggerated to emphasize a clearer explanation.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a robot according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 로봇(1)은 바디(10), 암(20) 및 연결 부재(30, 40)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the robot 1 includes a body 10, an arm 20 and connecting members 30 and 40.

이하, 바디(10)를 기준으로 암(20) 중 하나가 위치되는 일측을 좌측 방향이라 하고, 암(20) 중 다른 하나가 위치되는 방향을 우측 방향이라 하고, 로봇(1)이 위치되는 평면을 기준으로 좌측 방향 및 우측 방향에 수직한 방향을 전후 방향이라 하고, 좌우 방향 및 전후 방향에 수직한 방향을 상하 방향이라 한다.Hereinafter, one side in which one of the arms 20 is located based on the body 10 is called a left direction, a direction in which the other one of the arms 20 is located is called a right direction, and a plane in which the robot 1 is located The directions perpendicular to the left and right directions are referred to as the front-rear direction, and the directions perpendicular to the left-right direction and the front-rear direction are referred to as vertical directions.

바디(10)는 설정 체적을 가지고, 로봇(1)의 중심 구조를 제공한다. 바디(10)는 하우징(100) 및 바디 댐핑(120)을 포함한다.The body 10 has a set volume, and provides a central structure of the robot 1. The body 10 includes a housing 100 and a body damping 120.

하우징(100)은 바디(10)의 골격을 제공한다. 하우징(100)은 전후 방향으로 설정 길이를 가지고, 좌우 방향으로 설정 폭을 가지고, 상하 방향으로 설정 높이를 갖도록 제공될 수 있다. 하우징(100)의 내측에는 공간이 형성되어, 로봇(1)의 다른 구성 요소를 수용 가능하게 제공될 수 있다.The housing 100 provides the skeleton of the body 10. The housing 100 may be provided to have a set length in the front-rear direction, a set width in the left-right direction, and a set height in the vertical direction. A space is formed inside the housing 100, and other components of the robot 1 can be accommodated.

하우징(100)의 하부에는 바디 굴곡부(110)가 형성된다. 바디(10)가 평면 상에 위치되었을 때를 기준으로, 바디 굴곡부(110)는 하우징(100)의 저면의 상하 방향 높이가 전후 방향을 향하는 위치에 따라 상이하게 되는 형태로 제공될 수 있다. 일 예로, 바디 굴곡부(110)는 하우징(100)의 전단부에서 후단부, 또는 후단부에서 전단부로 갈 때, 설정 길이의 구간은 하우징(100)의 저면의 높이가 높아지고, 설정 길이의 구간은 높이가 낮아지는 구조로 제공될 수 있다. 이에 따라, 하우징(100)의 저면에는 위쪽 방향을 향해 들어간 구조(이하, 굴곡 구조)가 형성될 수 있다. 또한 굴곡 구조는 전후 방향을 따라 적어도 1개 이상 형성될 있다. 또한, 굴곡 구조가 복수 제공될 때, 좌우 방향을 향하는 축을 기준으로 바디(10)가 전방 방향 또는 후방 방향으로 기울어 지면, 바디 굴곡부(110)는 단차 형상이 될 수 있다.The body bent portion 110 is formed under the housing 100. Based on when the body 10 is positioned on a flat surface, the body bent portion 110 may be provided in a form in which the height in the vertical direction of the bottom surface of the housing 100 is different depending on the position toward the front-rear direction. For example, when the body bent portion 110 goes from the front end of the housing 100 to the rear end, or from the rear end to the front end, the set length section increases the height of the bottom surface of the housing 100 and the set length section It can be provided in a structure that lowers the height. Accordingly, a structure (hereinafter referred to as a “bending structure”) that is directed upward may be formed on the bottom surface of the housing 100. Also, at least one bent structure may be formed along the front-rear direction. In addition, when a plurality of bending structures are provided, when the body 10 is inclined in the front direction or the rear direction based on the axis facing in the left-right direction, the body bending part 110 may have a stepped shape.

바디 댐핑(120)은 바디(10)의 하부 구조를 제공한다. 바디 댐핑(120)은 하우징(100)의 하부에 위치되는 형태로 제공될 수 있다. 바디 댐핑(120)은 바디 굴곡부(110)가 형성된 영역의 아래쪽에 위치되는 형태로 제공될 수 있다. 바디 댐핑(120)은 상하 방향으로 설정 두께를 가지고, 저면은 바디 굴곡부(110)에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 바디 댐핑(120)은 설정 탄성 계수를 가지고, 외력이 가해지면 형상이 변형되고, 외력이 제거되면 형상이 복원되게 제공될 수 있다. 일 예로, 바디 댐핑(120)은 설정 탄성을 가지고 내측이 비어 있는 형태로 제공되고, 바디 댐핑(120)의 내측에 형성된 공간에는 댐핑 유체가 충진된 상태로 제공될 수 있다. 댐핑 유체는 기체 또는 액체 일 수 있다. 일 예로, 댐핑 유체는 공기, 물, 기름 등일 수 있다.The body damping 120 provides a lower structure of the body 10. The body damping 120 may be provided in a form located under the housing 100. The body damping 120 may be provided in a form positioned below the region where the body bent portion 110 is formed. The body damping 120 may have a set thickness in the vertical direction, and the bottom surface may have a shape corresponding to the body bent portion 110. The body damping 120 has a set elastic modulus, and when an external force is applied, the shape is deformed, and when the external force is removed, the shape may be restored. For example, the body damping 120 may be provided with a set elasticity and an empty inside, and a space formed inside the body damping 120 may be provided with a damping fluid filled therein. The damping fluid can be gas or liquid. For example, the damping fluid may be air, water, oil, or the like.

암(20)은 바디(10)의 좌측 및 우측에 각각 하나가 위치될 수 있다. 암(20)은 프레임부(200) 및 암 댐핑(220)을 포함한다.One arm 20 may be located on the left and right sides of the body 10, respectively. The arm 20 includes a frame portion 200 and an arm damping 220.

프레임부(200)는 암(20)의 골격을 제공한다. 프레임부(200)는 전부 방향으로 설정 길이를 가지고, 좌우 방향으로 설정 폭을 가지고, 상하 방향으로 설정 높이를 갖도록 제공될 수 있다. 프레임부(200)의 길이는 하우징(100)의 길이에 대응되게 형성될 수 있다. 또한, 프레임부(200)의 길이는 하우징(100)의 길이보다 길거나 짧게 형성될 수 있다.The frame part 200 provides a skeleton of the arm 20. The frame part 200 may be provided to have a set length in all directions, a set width in the left and right directions, and a set height in the up and down directions. The length of the frame part 200 may be formed to correspond to the length of the housing 100. In addition, the length of the frame portion 200 may be formed to be longer or shorter than the length of the housing 100.

프레임부(200)의 하부에는 암 굴곡부(210)가 형성된다. 암(20)이 평면 상에 위치되었을 때를 기준으로, 암 굴곡부(210)는 프레임부(200)의 저면의 상하 방향 높이가 전후 방향을 향하는 위치에 따라 상이하게 되는 형태로 제공될 수 있다. 일 예로, 암 굴곡부(210)는 프레임부(200)의 전단부에서 후단부, 또는 후단부에서 전단부로 갈 때, 설정 길이의 구간은 프레임부(200)의 저면의 높이가 높아지고, 설정 길이의 구간은 높이가 낮아지는 구조로 제공될 수 있다. 이에 따라, 프레임부(200)의 저면에는 위쪽 방향을 향해 들어간 구조(이하, 굴곡 구조)가 형성될 수 있다. 또한, 굴곡 구조는 전부 방향을 따라 적어도 1개 이상 형성될 수 있다. 또한, 굴곡 구조가 복수 형성될 때, 좌우 방향을 향하는 축을 기준으로 암(20)이 전방 방향 또는 후방 방향으로 기울어 지면, 암 굴곡부(210)는 단차를 형상이 될 수 있다. 암 굴곡부(210)의 전후 방향에 따른 구조는 바디 굴곡부(110)의 전후 방향에 따른 구조에 대응되게 제공될 수 있다.The arm bent portion 210 is formed under the frame portion 200. Based on when the arm 20 is positioned on a flat surface, the arm bent portion 210 may be provided in a form in which the height in the vertical direction of the bottom surface of the frame portion 200 is different depending on the position toward the front-rear direction. For example, when the arm bend 210 goes from the front end to the rear end or the rear end to the front end of the frame part 200, a section of the set length increases the height of the bottom surface of the frame section 200, and The section may be provided with a structure in which the height is lowered. Accordingly, a structure (hereinafter, a curved structure) that is directed upward may be formed on the bottom surface of the frame part 200. Also, at least one curved structure may be formed along the entire direction. In addition, when a plurality of bending structures are formed, when the arm 20 is inclined in the forward direction or the rear direction based on the axis facing in the left-right direction, the arm bending portion 210 may have a stepped shape. The structure along the front-back direction of the arm bend 210 may be provided corresponding to the structure along the front-back direction of the body bend 110.

암 댐핑(220)은 암(20)의 하부 구조를 제공한다. 암 댐핑(220)은 프레임부(200)의 하부에 위치되는 형태로 제공될 수 있다. 암 댐핑(220)은 암 굴곡부(210)가 형성된 영역의 아래쪽에 위치되는 형태로 제공될 수 있다. 암 댐핑(220)은 상하 방향으로 설정 두께를 가지고, 저면은 암 굴곡부(210)에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 암 댐핑(220)은 설정 탄성 계수를 가지고, 외력이 가해지면 형상이 변형되고, 외력이 제거되면 형상이 복원되게 제공될 수 있다. 일 예로, 암 댐핑(220)은 설정 탄성을 가지고 내측이 비어 있는 형태로 제공되고, 암 댐핑(220)의 내측에 형성된 공간에는 댐핑 유체가 충진된 상태로 제공될 수 있다. 댐핑 유체는 기체 또는 액체 일 수 있다. 일 예로, 댐핑 유체는 공기, 물, 기름 등일 수 있다.The arm damping 220 provides the lower structure of the arm 20. The arm damping 220 may be provided in a form located below the frame part 200. The arm damping 220 may be provided in a form positioned below the region where the arm bend 210 is formed. The arm damping 220 may have a set thickness in the vertical direction, and the bottom surface may have a shape corresponding to the arm bend 210. The arm damping 220 has a set elastic modulus, and may be provided such that the shape is deformed when an external force is applied, and the shape is restored when the external force is removed. For example, the arm damping 220 may be provided with a set elasticity and an empty inside, and a space formed inside the arm damping 220 may be provided with a damping fluid filled therein. The damping fluid can be gas or liquid. For example, the damping fluid may be air, water, oil, or the like.

연결 부재(30, 40)는 바디(10) 및 암(20)이 서로 연결되게 한다. 연결 부재(30, 40)는 바디(10)의 일측 면과 암(20) 사이에 위치되는 형태로 제공될 수 있다.The connecting members 30 and 40 allow the body 10 and the arm 20 to be connected to each other. The connecting members 30 and 40 may be provided in a form positioned between one side of the body 10 and the arm 20.

연결 부재(30, 40)는 설정 길이를 갖는 로드 형상으로 제공될 수 있다. 연결 부재(30, 40)의 길이는 바디 굴곡부(110)에 형성된 굴곡 구조의 길이 이상으로 제공될 수 있다. 연결 부재(30, 40)의 일측 단부는 구동축(31, 41)에 의해 바디(10)에 회전 가능하게 연결된다. 구동축(31, 41)의 길이 방향은 좌우 방향으로 제공될 수 있다. 구동축(31, 41)은 구동 부재(51, 52)에 연결되어, 구동 부재(51, 52)가 제공하는 동력에 의해 회전될 수 있다. 구동 부재(51, 52)는 하우징(100)에 고정되는 형태로 제공될 수 있다. 연결 부재(30, 40)의 타측 단부는 연결축(32, 42)에 의해 암(20)에 회전 가능하게 연결된다. 연결축(32, 42)의 길이 방향은 좌우 방향으로 제공될 수 있다.The connecting members 30 and 40 may be provided in a rod shape having a set length. The lengths of the connecting members 30 and 40 may be provided over the length of the bent structure formed in the body bent portion 110. One end of the connecting members 30 and 40 is rotatably connected to the body 10 by the drive shafts 31 and 41. The longitudinal direction of the drive shafts 31 and 41 may be provided in left and right directions. The driving shafts 31 and 41 are connected to the driving members 51 and 52 and can be rotated by the power provided by the driving members 51 and 52. The driving members 51 and 52 may be provided in a form fixed to the housing 100. The other ends of the connecting members 30 and 40 are rotatably connected to the arm 20 by connecting shafts 32 and 42. The longitudinal direction of the connecting shafts 32 and 42 may be provided in left and right directions.

구동 부재(51, 52)는 동력부(50)가 제공하는 에너지에 의해 구동 될 수 있다. 일 예로, 동력부(50)는 배터리 형태로, 하우징(100)에 고정되게 제공될 수 있다.The driving members 51 and 52 may be driven by energy provided by the power unit 50. For example, the power unit 50 may be provided to be fixed to the housing 100 in the form of a battery.

연결 부재(30, 40)는 전방 연결 부재(30) 및 후방 연결 부재(40)를 포함한다. 전방 연결 부재(30)는 바디(10)의 일측면의 전방 영역에 위치되고, 후방 연결 부재(40)는 바디(10)의 일측면의 후방 영역에 위치될 수 있다. 전방 연결 부재(30)의 일측 단부는 전방 구동축(31)에 의해 바디(10)에 일측면의 전방 영역에 회전 가능하게 연결되고, 전방 연결 부재(30)의 타측 단부는 전방 연결축(32)에 의해 암(20)의 일측면의 전방 영역에 회전 가능하게 연결된다.The connecting members 30 and 40 include a front connecting member 30 and a rear connecting member 40. The front connecting member 30 may be located in the front area of one side of the body 10, and the rear connecting member 40 may be located in the rear area of one side of the body 10. One end of the front connecting member 30 is rotatably connected to the front region of one side to the body 10 by the front drive shaft 31, and the other end of the front connecting member 30 is the front connecting shaft 32 By rotatably connected to the front region of one side of the arm 20.

후방 연결 부재(40)의 일측 단부는 후방 구동축(41)에 의해 바디(10)에 일측면의 후방 영역에 회전 가능하게 연결되고, 후방 연결 부재(40)의 타측 단부는 후방 연결축(42)에 의해 암(20)의 일측면의 후방 영역에 회전 가능하게 연결된다. 후방 연결 부재(40)의 길이는 전방 연결 부재(30)의 길이에 대응될 수 있다.One end of the rear connecting member 40 is rotatably connected to the rear region of one side to the body 10 by the rear driving shaft 41, and the other end of the rear connecting member 40 is the rear connecting shaft 42 By rotatably connected to the rear area of one side of the arm 20. The length of the rear connecting member 40 may correspond to the length of the front connecting member 30.

전방 구동축(31) 및 후방 구동축(41)이 서로 이격된 거리는, 전방 연결축(32)과 후방 연결축(42)이 서로 이격된 거리에 대응될 수 있다. 전방 구동축(31) 및 후방 구동축(41)이 서로 이격된 거리는 전방 연결 부재(30) 및 후방 연결 부재(40)의 길이보다 길게 제공될 수 있다.The distance between the front drive shaft 31 and the rear drive shaft 41 may be spaced apart from each other, and the front connection shaft 32 and the rear connection shaft 42 may be spaced apart from each other. The distance between the front driving shaft 31 and the rear driving shaft 41 may be provided longer than the lengths of the front connecting member 30 and the rear connecting member 40.

전방 구동축(31)은 전방 구동 부재(51)에 연결되어, 전방 구동 부재(51)가 제공하는 동력에 의해 회전 될 수 있다. 후방 구동축(41)은 후방 구동 부재(52)에 연결되어, 후방 구동 부재(52)가 제공하는 동력에 의해 회전 될 수 있다.The front drive shaft 31 is connected to the front drive member 51 and can be rotated by the power provided by the front drive member 51. The rear drive shaft 41 is connected to the rear drive member 52 and can be rotated by the power provided by the rear drive member 52.

도 2는 암이 계단에 위치된 상태를 나타내는 도면이다.2 is a view showing a state in which the arm is located on the stairs.

도 2를 참조하면, 암(20)은 암 굴곡부(210)가 계단(S)의 단차에 대응되게 위치되는 형태로, 계단(S)에 안정적으로 위치될 수 있다. 또한, 암 댐핑(220)에 의해 암(20)이 계단에 위치되는 과정에서 암(20)과 계단(S)사이에 작용하는 충격이 흡수되어, 암(20) 또는 계단(S)이 파손되는 것이 방지될 수 있다.Referring to FIG. 2, the arm 20 may be stably positioned on the step S in a form in which the arm bend 210 is positioned to correspond to the step difference of the step S. In addition, the shock acting between the arm 20 and the step S is absorbed by the arm damping 220 while the arm 20 is positioned on the step, and the arm 20 or the step S is damaged. Things can be prevented.

도 3은 도2와는 상이한 크기의 단차를 갖는 계단에 암이 위치된 상태를 나타내는 도면이다.FIG. 3 is a view showing a state in which an arm is positioned on a step having a step size different from that of FIG.

도 3을 참조하면, 암 굴곡부(210)의 단차와 계단(S2)의 단차는 상이한 크기를 가질 수 있다. 이 때, 암 굴곡부(210)의 굴곡 구조가 계단(S2)의 정수배에 근접한 크기를 갖는 경우, 하나의 굴곡 구조에 계단(S2)이 2개 이상 위치되는 형태로, 암(20)은 계단(S2)에 위치될 수 있다. 또한, 암 댐핑(220)은 암(20)의 굴곡 구조의 크기와 계단(S2)의 단차의 크기 사이의 차이를 일부 흡수할 수 있다. 이에 따라, 암(20)은 다양한 크기를 갖는 계단에 위치될 수 있다.Referring to FIG. 3, the step of the arm bend 210 and the step of the step S2 may have different sizes. At this time, when the bent structure of the arm bend 210 has a size close to the integer multiple of the step S2, in the form of two or more steps S2 in one bent structure, the arm 20 is a step ( S2). In addition, the arm damping 220 may partially absorb the difference between the size of the curved structure of the arm 20 and the step size of the step S2. Accordingly, the arm 20 may be located on stairs having various sizes.

또한, 유사한 방식으로, 계단의 크기가 암 굴곡부(210)의 굴곡 구조의 정수배에 근접하는 경우, 암 굴곡부(210)에서 서로 인접하게 위치된 굴곡 구조 중 하나에는 계단이 위치되고 다른 하나에는 계단이 위치되지 않는 방식으로, 암(20)은 계단에 위치될 수 있다.In addition, in a similar manner, when the size of the step is close to an integer multiple of the bend structure of the arm bend 210, the step is located in one of the bent structures positioned adjacent to each other in the arm bend 210 and the step is in the other. In a non-positioned manner, the arm 20 can be located on the stairs.

바디(10)가 계단 상에 위치되는 과정은 암(20)이 계단 상에 위치되는 과정과 동일 또는 유사하므로 반복된 설명은 생략한다.The process in which the body 10 is positioned on the step is the same or similar to the process in which the arm 20 is located on the step, and thus repeated description is omitted.

도 4는 로봇의 제어 관계를 나타내는 도면이다.4 is a view showing a control relationship of the robot.

도 4를 참조하면, 로봇(1)은 제어기(60)에 의해 제어될 수 있다. 제어기(60)는 로봇(1)의 일측에 위치되어, 구동 부재(51, 52)의 동작 상태를 제어한다. 제어기(60)는 입력부(70)가 제공하는 신호에 대응하여, 구동 부재(51, 52)의 동작 상태를 제어할 수 있다. 일 예로, 입력부(70)는 로봇(1)의 외측에 위치되어, 무선 또는 유선 통신의 방식으로 제어기(60)에 제어 신호를 송신 가능하게 제공될 수 있다. 또한, 입력부(70)는 로봇(1)의 일측에 위치되어, 제어기(60)와 무선 또는 유선의 방식으로 전기적 신호를 제어기(60)에 송신 가능하게 제공될 수도 있다.Referring to FIG. 4, the robot 1 can be controlled by the controller 60. The controller 60 is located on one side of the robot 1, and controls the operating state of the driving members 51 and 52. The controller 60 may control the operating state of the driving members 51 and 52 in response to the signal provided by the input unit 70. For example, the input unit 70 is located outside the robot 1, and may be provided to transmit a control signal to the controller 60 in a wireless or wired communication method. In addition, the input unit 70 is located on one side of the robot 1, the controller 60 may be provided to be able to transmit electrical signals to the controller 60 in a wireless or wired manner.

도 5 내지 도 9는 로봇이 계단을 올라가는 과정을 나타낸 도면이다.5 to 9 are views showing a process of the robot climbing the stairs.

도 5를 참조하면, 바디(10) 및 암(20)은 계단(S)과 접하는 상태로 위치될 수 있다. 바디(10) 및 암(20)이 계단(S)과 접하는 상태일 때, 연결 부재(30, 40)의 길이에 의해, 암(20)의 전단부는 바디(10)의 전단부의 앞 또는 뒤에 위치될 수 있다. 도 5에는 암(20)의 전단부가 바디(10)의 전단부보다 앞에 위치된 경우가 도시되었다.Referring to FIG. 5, the body 10 and the arm 20 may be positioned in contact with the step S. When the body 10 and the arm 20 are in contact with the step S, the front end of the arm 20 is located in front of or behind the front end of the body 10 by the lengths of the connecting members 30 and 40 Can be. 5 shows a case where the front end portion of the arm 20 is positioned before the front end portion of the body 10.

도 6 및 도 7을 참조하면, 양측에 위치된 암(20)이 계단(S)과 접하는 상태에서, 연결축(32, 42)이 구동축(31, 41)의 아래쪽으로 이동되는 방향으로 연결 부재(30, 40)가 회전 되게(즉, 암(20)에서 바디(10) 방향으로 바라볼 때, 바디(10)의 좌측 방향에 위치된 연결 부재(30, 40)가 반시계 방향으로 회전되고, 바디(10)의 우측 방향에 위치된 연결 부재(30, 40)가 시계 방향으로 회전 되게) 제어기(60)는 구동 부재(51, 52)를 제어할 수 있다. 이에 따라, 바디(10)는 암(20)의 전방 위쪽으로 이동되어, 암(20)이 위치된 계단(S) 보다 위쪽에 위치된 계단으로 이동될 수 있다.6 and 7, in a state in which the arms 20 located on both sides are in contact with the step S, the connecting shafts 32 and 42 are connected to each other in the direction in which the driving shafts 31 and 41 are moved downward. When the (30, 40) is rotated (that is, looking from the arm 20 toward the body 10, the connecting members 30, 40 located in the left direction of the body 10 are rotated counterclockwise) The controller 60 may control the driving members 51 and 52 such that the connecting members 30 and 40 located in the right direction of the body 10 are rotated in the clockwise direction. Accordingly, the body 10 may be moved upwardly in front of the arm 20, and may be moved to a step positioned above the step S where the arm 20 is located.

도 8 및 도 9를 참조하면, 바디(10)가 암(20)보다 전방 위쪽에 위치된 상태에서, 연결축(32, 42)이 구동축(31, 41)의 위쪽으로 이동되는 방향으로 연결 부재(30, 40)가 회전 되게(즉, 바디(10)의 좌측 방향에 위치된 연결 부재(30, 40)가 반시계 방향으로 회전되고, 바디(10)의 우측 방향에 위치된 연결 부재(30, 40)가 시계 방향으로 회전 되게) 제어기(60)는 구동 부재(51, 52)를 제어할 수 있다. 이에 따라, 암(20)은 바디(10)의 전방 위쪽으로 이동되어, 바디(10)가 위치된 계단(S)보다 위쪽에 위치된 계단(S)으로 이동될 수 있다. 이때, 바디(10)의 좌측에 위치된 암(20)과 우측에 위치된 계단(S)은 함께 이동되거나, 시간차를 두고 이동될 수 있다.8 and 9, in a state in which the body 10 is positioned above the arm 20 in the forward direction, the connection shafts 32 and 42 are connected to the drive shafts 31 and 41 in the direction of movement. (30, 40) is rotated (that is, the connecting member 30, 40 located in the left direction of the body 10 is rotated counterclockwise, the connecting member 30 located in the right direction of the body 10 , 40) to be rotated in the clockwise direction) The controller 60 may control the driving members 51 and 52. Accordingly, the arm 20 may be moved upward in front of the body 10, and may be moved to the stairs S positioned above the stairs S in which the body 10 is located. At this time, the arm 20 located on the left side of the body 10 and the step S located on the right side may be moved together or may be moved with a time difference.

또한, 로봇(1)은 도 5 내지 도 9에서 상술한 방식과 반대 방향으로 구동되어, 계단을 올라갈 때와 유사한 방식으로 계단을 내려갈 수 있다.In addition, the robot 1 is driven in a direction opposite to the above-described method in FIGS. 5 to 9, and can descend the stairs in a similar manner to when climbing the stairs.

또한, 로봇(1)은 계단을 이동할 때와 유사한 방식으로 구동되어, 평지 또는 굴곡을 갖는 지면 상을 이동할 수 있다.In addition, the robot 1 is driven in a similar manner as when moving the stairs, so that it can move on a flat or curved ground.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(1)은 계단, 평지 등을 효과적으로 이동할 수 있는 로봇(1)이 제공될 수 있다. The robot 1 according to an embodiment of the present invention may be provided with a robot 1 capable of effectively moving stairs, flat land, and the like.

이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.The above detailed description is to illustrate the present invention. In addition, the above-described content is to describe and describe preferred embodiments of the present invention, and the present invention can be used in various other combinations, modifications and environments. That is, it is possible to change or modify the scope of the concept of the invention disclosed herein, the scope equivalent to the disclosed contents, and / or the scope of the art or knowledge in the art. The embodiments described describe the best state for implementing the technical idea of the present invention, and various changes required in specific application fields and uses of the present invention are possible. Accordingly, the detailed description of the invention is not intended to limit the invention to the disclosed embodiments. In addition, the appended claims should be construed to include other embodiments.

10: 바디 20: 암
30: 전방 연결 부재 50: 동력부
51: 전방 구동 부재 52: 후방 구동 부재
100: 하우징 110: 바디 굴곡부
120: 바디 댐핑 200: 프레임부
210: 암 굴곡부 220: 암 댐핑10: body 20: female
30: front connecting member 50: power unit
51: front drive member 52: rear drive member
100: housing 110: body bend
120: body damping 200: frame portion
210: arm bend 220: arm damping

Claims

A body having a housing and providing a central structure;
Arms having a frame portion, each of which is provided on the left and right sides of the body;
It is provided in a rod shape having a set length, one end is rotatably connected to the body by a drive shaft, the other end is rotatably connected to the arm by a connecting shaft; And
It includes a drive member located in the housing and connected to the drive shaft,
A body bend is formed on the bottom surface of the housing, and an arm bend is formed on the bottom surface of the arm,
A robot in which the first section and the second section are alternately provided to each of the body bent portion and the arm bent portion from the front end of the body to the rear end.

According to claim 1,
The body is located at the lower portion of the housing, has a set elastic modulus, the robot further comprises a body damping provided that the shape is deformable when an external force is applied.

According to claim 1,
The arm is located at the lower portion of the frame portion, has a set elastic modulus, the robot further comprises an arm damping provided that the shape is deformable when an external force is applied.

delete

According to claim 1,
The body,
The body bent portion is located at the bottom of the housing in a form positioned below the formed area, and the bottom surface has a shape corresponding to the body bent portion, and further includes body damping provided that the shape is deformable when an external force is applied. robot.

delete

According to claim 1,
The cancer,
The lower portion of the frame portion is located in the form of being located below the region where the arm bend is formed, and the bottom surface has a shape corresponding to the arm bend, and further includes arm damping provided that the shape is deformable when an external force is applied. robot.

According to claim 1,
The connecting member,
One end is rotatably connected to the front region of one side of the body, and the other end is rotatably connected to the front region of one side of the arm; And
One end is a robot that is rotatably connected to a rear area of one side of the body, and the other end is rotatably connected to a rear area of one side of the arm.

The method of claim 8,
The distance between the front drive shaft rotatably connecting the front connecting member to the body and the rear drive shaft rotatably connecting the rear connecting member to the body is longer than the lengths of the front connecting member and the rear connecting member. Being a robot.