KR102082754B1

KR102082754B1 - Cleaning robot and method for controlling the same

Info

Publication number: KR102082754B1
Application number: KR1020130081293A
Authority: KR
Inventors: 조수호; 명관주; 아와타히로시
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2013-07-11
Filing date: 2013-07-11
Publication date: 2020-04-16
Also published as: KR20150009047A

Abstract

본 발명은 본체; 홈 내에서 본체를 이동시키는 이동 어셈블리; 본체 주변의 영상을 촬영하는 영상부; 홈 내의 환경을 감지하는 감지부; 외부 단말기와 통신을 수행하는 통신부; 현재 운전 모드가 모니터링 모드이면 홈 내의 영상 촬영을 제어하고 홈 내의 영상 및 환경 변화를 확인하고 확인된 영상 및 환경 변화 중 적어도 하나에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단하고, 이벤트 발생으로 판단되면 촬영된 영상과 이벤트 발생에 대한 정보의 전송을 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명은 촬영된 영상의 시간 표시 바에 이벤트 발생을 알리는 마크를 표시하고, 이벤트 발생을 확인하기 위해 영상 재생 시 이벤트가 발생한 시점의 전후의 영상만을 재생시킴으로써 사용자는 청소 로봇에 저장된 모든 영상을 확인하지 않아도 되어 홈 내 이벤트 발생에 대한 정보를 쉽고 빠르게 확인할 수 있다.The present invention main body; A moving assembly that moves the body within the groove; An image portion that photographs an image around the main body; A sensing unit for sensing an environment in the home; A communication unit performing communication with an external terminal; If the current driving mode is a monitoring mode, it controls video shooting in the home, checks the video and environment changes in the home, determines whether an event has occurred based on at least one of the identified video and environmental changes, and if it is determined that the event has occurred, the video taken And a control unit that controls the transmission of information on the occurrence of the event.
The present invention displays a mark indicating the occurrence of an event on the time display bar of the captured image, and to check the occurrence of the event, the user does not check all the images stored in the cleaning robot by playing only the images before and after the event occurs when playing the image. You can quickly and easily check the information on the occurrence of events in your home.

Description

Cleaning robot and method for controlling the same}

본 발명은 홈 내를 감시하고 모니터링 정보를 외부의 단말기로 전송하기 위한 청소 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cleaning robot and a control method for monitoring a home and transmitting monitoring information to an external terminal.

청소 로봇은 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소 영역을 자동으로 청소하는 장치이다. The cleaning robot is a device that automatically cleans the cleaning area by inhaling foreign substances such as dust from the floor while driving the area to be cleaned by itself without user intervention.

청소 로봇은 바닥면의 먼지를 흡입하는 건식 방식으로 바닥면의 청소를 수행하며, 최근에는 먼지를 흡입하는 건식 청소가 가능한 청소 로봇뿐만 아니라 본체 저면에 패드가 장착되어 바닥면을 물로 닦아 내는 습식 청소가 가능한 청소 로봇이 개발되고 있다. The cleaning robot performs the cleaning of the floor surface in a dry manner by inhaling the dust on the floor surface. Recently, a wet cleaning robot that is equipped with a pad on the bottom of the main body as well as a cleaning robot capable of dry cleaning that inhales dust is wiped with water. A possible cleaning robot is being developed.

청소 로봇은 미리 설정된 주행 패턴대로 주행하면서 청소 툴을 이용하여 청소 작업을 반복적으로 수행하는데, 이때 각종 센서 등을 통해 청소 영역 내에 위치하는 장애물 또는 벽을 감지하고 감지 결과에 기초하여 경로 이동 및 청소 동작을 제어하면서 청소를 수행한다.The cleaning robot repeatedly performs a cleaning operation using a cleaning tool while driving according to a preset driving pattern. At this time, various sensors, etc., detect obstacles or walls located in the cleaning area, and move and clean the path based on the detection result. Perform cleaning while controlling it.

이러한 청소 로봇에 대한 사용자의 욕구가 점차 높아져 감에 따라 청소 기능 외에 다양한 부가기능의 필요성이 대두되고 있다.As the user's desire for such a cleaning robot gradually increases, the need for various additional functions in addition to the cleaning function is emerging.

일 측면은 모니터링 모드이면 홈 내의 영상을 촬영하면서 이벤트 발생을 감지하고 이벤트가 발생하면 촬영된 영상의 시간 표시 바에 이벤트가 발생한 시점을 마크로 표시하며 이벤트 항목에 대한 정보를 표시하는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다.In one aspect, in the monitoring mode, a cleaning robot that detects an event while shooting an image in the home, and when an event occurs, marks the time of the event as a mark on the time display bar of the captured image, and a cleaning robot that displays information about the event item and its control method Gives

다른 측면은 외부 단말기와의 인증을 수행하고, 인증된 단말기로 홈 내의 영상 및 이벤트 발생에 대한 정보를 전송하는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다.Another aspect provides a cleaning robot and a control method for performing authentication with an external terminal and transmitting information on the occurrence of an image and an event in the home to the authenticated terminal.

일 측면에 따른 청소 로봇은 본체; 홈 내에서 본체를 이동시키는 이동 어셈블리; 본체 주변의 영상을 촬영하는 영상부; 홈 내의 환경을 감지하는 감지부; 외부 단말기와 통신을 수행하는 통신부; 현재 운전 모드가 모니터링 모드이면 홈 내의 영상 촬영을 제어하고 홈 내의 영상 및 환경 변화를 확인하고 확인된 영상 및 환경 변화 중 적어도 하나에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단하고, 이벤트 발생으로 판단되면 촬영된 영상과 이벤트 발생에 대한 정보의 전송을 제어하는 제어부를 포함한다.The cleaning robot according to one aspect includes a main body; A moving assembly that moves the body within the groove; An image portion that photographs an image around the main body; A sensing unit for sensing an environment in the home; A communication unit performing communication with an external terminal; If the current driving mode is a monitoring mode, it controls video shooting in the home, checks the video and environment changes in the home, determines whether an event has occurred based on at least one of the identified video and environmental changes, and if it is determined that the event has occurred, the video taken And a control unit that controls the transmission of information on the occurrence of the event.

제어부는, 영상의 촬영 시간에 기초하여 시간 표시 바를 생성하고 시간 표시 바에 이벤트의 발생 시간이 부가적으로 표시된 모니터링 정보의 전송을 제어한다.The control unit generates a time display bar based on the shooting time of the image and controls transmission of monitoring information in which an event occurrence time is additionally displayed on the time display bar.

이벤트가 발생된 시간은 시간 표시 바에 마크로 표시된다.The time when the event occurred is indicated by a mark in the time display bar.

감지부는, 홈 내의 조도를 감지하는 조도 감지부와, 홈 내의 열을 감지하는 열 감지부와, 본체와 장애물과의 충돌을 감지하는 충돌 감지부와, 홈 내의 소리를 감지하는 소리 감지부 중 적어도 하나의 감지부를 포함하고, 제어부는, 영상, 조도, 열, 충돌 및 소리에 각각 대응하는 이벤트 항목별로 이벤트 발생 여부를 판단한다.The sensing unit includes at least one of an illuminance sensing unit that detects illuminance in the groove, a thermal sensing unit that senses heat in the groove, a collision sensing unit that detects a collision between the main body and an obstacle, and a sound sensing unit that senses sound in the groove It includes a single detection unit, and the control unit determines whether an event occurs for each event item corresponding to an image, illuminance, heat, collision, and sound.

마크는, 이벤트의 항목별로 서로 상이한 색상 또는 형상을 갖는다.The marks have different colors or shapes for each item of the event.

청소 로봇은 복수의 이벤트 항목 중 적어도 하나의 이벤트 항목을 선택받는 입력부;를 더 포함하고, 제어부는, 선택된 적어도 하나의 이벤트 항목에 대응하는 감지부의 동작을 제어한다.The cleaning robot further includes an input unit for selecting at least one event item from among the plurality of event items, and the control unit controls the operation of the sensing unit corresponding to the selected at least one event item.

제어부는, 이벤트가 발생한 발생 시점으로부터 일정 시간 전의 영상부터 일정 시간 후의 영상의 전송을 제어한다.The control unit controls transmission of an image from a time before a certain time to a time after an event occurs.

일정 시간은, 사용자에 의해 설정 가능하다.The fixed time can be set by the user.

촬영된 영상은, 촬영 시작 시간 및 촬영 종료 시간의 시간 정보를 포함한다.The photographed image includes time information of a photographing start time and a photographing end time.

외부의 단말기는, 사용자의 이동 통신 단말기 또는 모니터링을 위한 서버이다.The external terminal is a user's mobile communication terminal or a server for monitoring.

외부 단말기와의 인증을 수행하고, 제어부는, 단말기와의 인증이 성공적으로 이루어지면 단말기로 홈 내의 영상을 전송한다.The authentication with the external terminal is performed, and the control unit transmits an image in the home to the terminal when authentication with the terminal is successfully performed.

청소 로봇은 영상의 촬영 시간을 시간 표시 바로 표시하고, 시간 표시 바에 이벤트의 발생 시간을 마크로 표시하는 표시부를 더 포함한다.The cleaning robot further includes a display unit that displays the shooting time of the image as a time display bar and marks the occurrence time of the event as a mark on the time display bar.

다른 측면에 따른 청소 로봇의 제어 방법은, 모니터링 모드가 입력되면 영상부 및 감지부 중 적어도 하나를 동작시키고, 영상부에서 촬영된 영상 정보 및 감지부에서 감지된 환경 정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단하고, 이벤트가 발생하였다고 판단되면 이벤트 발생 시점을 판단하고, 이벤트 발생 시점을 기준으로 일정 시간 전부터 일정시간 후 사이의 영상 정보 및 환경 정보 중 적어도 하나의 정보를 외부의 단말기로 전송한다.The control method of the cleaning robot according to another aspect, when a monitoring mode is input, operates at least one of the image unit and the detection unit, and is based on at least one of image information captured by the image unit and environmental information detected by the detection unit. To determine whether an event has occurred, and if it is determined that the event has occurred, determine the event occurrence time, and based on the event occurrence time, at least one of video information and environment information between a predetermined time period and a predetermined time period to an external terminal. send.

영상부 및 감지부 중 적어도 하나를 동작시키는 것은, 영상부를 동작시켜 홈 내의 영상을 촬영하여 저장하고, 영상의 촬영 시간에 대응하는 시간 표시 바를 생성하고, 시간 표시 바에 이벤트 발생 시점을 마크로 반영하여 모니터링 정보를 생성하는 것을 포함한다.Operating at least one of the imaging unit and the sensing unit operates the imaging unit to capture and store an image in the home, generates a time display bar corresponding to the shooting time of the image, and monitors the time display bar by reflecting the time of event occurrence as a mark And generating information.

이벤트 발생 여부를 판단하는 것은, 홈 내의 열, 조도, 소리 중 적어도 하나의 환경 정보를 감지하고, 감지된 환경 정보의 변화를 확인하고, 확인된 환경 정보의 변화에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단하는 것을 포함한다.Determining whether an event has occurred is detecting at least one environment information among heat, illuminance, and sound in the home, confirming a change in the sensed environment information, and determining whether an event has occurred based on the change in the identified environment information. Includes.

이벤트 발생 여부를 판단하는 것은, 이벤트가 발생하였다고 판단되면 홈 내 영상을 서버로 전송하는 것을 포함한다.Determining whether an event has occurred includes transmitting the video in the home to the server when it is determined that the event has occurred.

환경 정보를 감지하는 것은, 이벤트 항목을 입력받고, 입력된 이벤트 항목에 대응하는 환경 정보를 감지하는 것을 포함한다. Detecting environmental information includes receiving an event item and detecting environmental information corresponding to the input event item.

일 측면에 따르면 촬영된 영상의 시간 표시 바에 이벤트 발생을 알리는 마크를 표시하고, 이벤트 발생을 확인하기 위해 영상 재생 시 이벤트가 발생한 시점의 전후의 영상만을 재생시킴으로써 사용자는 청소 로봇에 저장된 모든 영상을 확인하지 않아도 되어 홈 내 이벤트 발생에 대한 정보를 쉽고 빠르게 확인할 수 있다.According to one aspect, the user can check all images stored in the cleaning robot by displaying a mark indicating an occurrence of an event on the time display bar of the captured image, and playing only the images before and after the event occurs when playing the image to confirm the occurrence of the event. You can easily and quickly check the information on the occurrence of events in your home without having to do so.

또한 청소 로봇과 인증된 사용자 단말기로만 홈 내의 모니터링 정보인 영상과 이벤트 발생 정보를 전송하기 때문에 사용자의 사생활을 보호할 수 있다.In addition, it is possible to protect the privacy of the user because the monitoring information and event occurrence information in the home are transmitted only to the cleaning robot and the authenticated user terminal.

또한 단말기를 통해 사용자에게 이벤트 발생을 이벤트 항목별로 알려 주어 발생한 이벤트에 대한 파악이 용이하고 발생한 이벤트에 적절한 방법으로 신속하게 대처할 수 있다.In addition, an event is notified to the user through the terminal, so that it is easy to understand the event that occurred and can quickly respond to the event.

또한 사용자가 청소 로봇의 상태를 실시간으로 감시할 수 있어 청소 로봇의 고장에 신속하게 대비할 수 있다.In addition, the user can monitor the state of the cleaning robot in real time, so that the cleaning robot can be quickly prepared for failure.

도 1은 일 실시 예에 따른 청소 로봇을 포함하는 모니터링 시스템의 예시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 평면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 저면도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 구성도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 청소 로봇과 통신하는 단말기의 제어 구성도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 순서도이다.
도 7a는 일 실시 예에 따른 청소 로봇에서 선택 가능한 이벤트 항목 예시도이고, 도 7b 및 도 7c는 일 실시 예에 따른 청소 로봇에서 전송된 이벤트 항목의 마크 예시도이다.
도 8a 및 도 8b는 일 실시 예에 따른 청소 로봇과 통신하는 단말기의 모니터링 정보 표시 예시도이다.
도 9는 다른 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 구성도이다.
도 10은 다른 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 순서도이다.
도 11은 다른 실시 예에 따른 청소 로봇의 모니터링 정보 표시 예시도이다.1 is an exemplary view of a monitoring system including a cleaning robot according to an embodiment.
2 is a plan view of a cleaning robot according to an embodiment.
3 is a bottom view of a cleaning robot according to an embodiment.
4 is a control configuration diagram of a cleaning robot according to an embodiment.
5 is a control configuration diagram of a terminal communicating with a cleaning robot according to an embodiment.
6 is a control flowchart of a cleaning robot according to an embodiment.
7A is an exemplary diagram of an event item selectable by the cleaning robot according to an embodiment, and FIGS. 7B and 7C are exemplary diagrams of a mark of an event item transmitted from the cleaning robot according to an embodiment.
8A and 8B are exemplary diagrams of monitoring information display of a terminal communicating with a cleaning robot according to an embodiment.
9 is a control configuration diagram of a cleaning robot according to another embodiment.
10 is a control flowchart of a cleaning robot according to another embodiment.
11 is an exemplary view showing monitoring information of a cleaning robot according to another embodiment.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 일 실시 예에 따른 청소 로봇(100)과, 이 청소 로봇과의 도킹을 통해 청소 로봇에 전력을 공급하는 충전대(200)와, 이 청소 로봇과 통신을 수행하는 단말기(200)를 포함하는 홈 모니터링 시스템(1)의 구성도이다.1 includes a cleaning robot 100 according to an embodiment, a charging station 200 for supplying power to the cleaning robot through docking with the cleaning robot, and a terminal 200 communicating with the cleaning robot It is a block diagram of the home monitoring system 1 mentioned above.

청소 로봇(100)은 사용자에 의해 청소 명령이 입력되거나 청소 예약 시간이 되면 청소 모드를 수행한다. 이때 청소 로봇은 홈 내의 청소 영역을 스스로 주행하면서 바닥 면의 먼지와 같은 이물질을 흡입함으로써 청소를 수행한다. 아울러 청소 로봇은 청소 모드 시 미리 저장된 맵 정보에 기초하여 주행하거나 또는 맵 정보없이 랜덤으로 주행한다.The cleaning robot 100 performs a cleaning mode when a cleaning command is input by a user or when a cleaning reservation time is reached. At this time, the cleaning robot performs cleaning by inhaling foreign substances such as dust on the bottom surface while driving the cleaning area in the groove itself. In addition, the cleaning robot travels based on the map information stored in advance in the cleaning mode or randomly without the map information.

청소 로봇(100)은 사용자에 의해 모니터링 명령이 입력되면 모니터링 모드를 수행한다. 이때 청소 로봇(100)은 미리 정해진 영역 또는 홈 내의 전체 영역을 주행하면서 모니터링을 수행한다.The cleaning robot 100 performs a monitoring mode when a monitoring command is input by the user. At this time, the cleaning robot 100 performs monitoring while driving in a predetermined area or an entire area in the groove.

이러한 청소 로봇(100)은 모니터링 모드 수행 시 모니터링 정보를 외부의 단말기(300)에 전송한다. 여기서 외부의 단말기(300)는 사용자의 이동 통신 단말기로, 모니터링 업체의 서버(400)를 포함하는 것도 가능하다.The cleaning robot 100 transmits monitoring information to the external terminal 300 when the monitoring mode is performed. Here, the external terminal 300 is a user's mobile communication terminal, and may include a server 400 of a monitoring company.

청소 로봇(100)은 모니터링 모드 수행 시 이벤트가 발생하면 이벤트가 발생한 시점에 촬영된 영상을 전송하는 것도 가능하다. 이때 청소 로봇은 이벤트가 발생한 시점을 기준으로 일정 시간 전후의 영상을 전송한다. 여기서 일정 시간은 사용자에 의해 설정 가능하다.When the event occurs when the monitoring mode is executed, the cleaning robot 100 may transmit an image captured at the time when the event occurs. At this time, the cleaning robot transmits an image before and after a certain time based on the time when the event occurs. Here, the predetermined time can be set by the user.

아울러 청소 로봇은 청소 모드와 모니터링 모드를 함께 수행하는 것도 가능하다.In addition, the cleaning robot can perform the cleaning mode and the monitoring mode together.

청소 로봇(100)은 사용자로부터 청소 종료 명령이 입력되거나, 청소가 완료되었다고 판단되거나, 모니터링 종료 명령이 입력되거나 또는 배터리의 양이 기준 양보다 낮아지게 되면 충전대(200)와의 도킹을 수행하고, 도킹이 완료되면 충전대(200)로부터 전력을 공급받아 충전을 수행한다.The cleaning robot 100 performs docking with the charging base 200 when a cleaning end command is input from a user, it is determined that cleaning is complete, a monitoring end command is input, or the amount of the battery becomes lower than a reference amount, and docking is performed. When it is completed, it receives power from the charging base 200 to perform charging.

아울러 청소 로봇은 충전을 수행하면서 모니터링 모드를 수행하는 것도 가능하다.In addition, the cleaning robot may perform a monitoring mode while performing charging.

여기서 충전대(200)는 외부의 상용 교류 전원과 연결되어 외부의 상용 교류 전원을 공급받고 외부에서 공급된 상용 교류 전력을 변환하는 트랜스포머와, 변환된 전력을 반파 정류 또는 전파 정류하는 정류부와, 정류된 전력을 평활하는 평활부와, 평활된 전력을 일정 전압을 가진 직류 전력으로 출력하는 전압조절부를 포함하고, 전압 조절부에서 출력된 직류 전력을 전원 단자를 통해 청소 로봇(100)에 공급한다.Here, the charging base 200 is connected to an external commercial AC power source, receives an external commercial AC power source, and converts commercial AC power supplied from the outside, and a rectifying unit for half-wave rectification or full-wave rectification of the converted power. It includes a smoothing unit for smoothing power and a voltage adjusting unit for outputting the smoothed power as DC power having a constant voltage, and supplies the DC power output from the voltage adjusting unit to the cleaning robot 100 through a power terminal.

또한 충전대(200)는 청소 로봇(100)과의 도킹을 위한 도킹 신호를 청소 로봇(100)과 송수신하는 도킹 통신부(미도시)를 더 포함한다.In addition, the charging base 200 further includes a docking communication unit (not shown) that transmits and receives a docking signal for docking with the cleaning robot 100 to and from the cleaning robot 100.

단말기(300)는 이동 및 통신 가능한 기기로, 청소 로봇(100)과 통신을 수행한다. 아울러 단말기는 청소 로봇과 원격에 위치한 상태에서도 통신이 가능하다.The terminal 300 is a mobile and communicable device and performs communication with the cleaning robot 100. In addition, the terminal can communicate with the cleaning robot even when it is remotely located.

단말기(300)는 모니터링 정보를 제공하기 위한 프로그램을 포함하고, 이 프로그램을 통해 청소 로봇(100)에서 전송된 모니터링 정보를 표시한다. The terminal 300 includes a program for providing monitoring information, and displays monitoring information transmitted from the cleaning robot 100 through this program.

단말기(300)는 홈 내의 영상을 표시하거나, 홈 내 영상이 촬영된 시간에 대응하는 시간 표시 바를 표시하되 이벤트 발생 시점이 마크로 표시된 시간 표시 바를 표시한다.The terminal 300 displays an image in the home or displays a time display bar corresponding to a time when the image in the home was photographed, but displays a time display bar in which an event occurrence time is marked with a mark.

이러한 단말기(300)는 시간 표시 바가 표시된 상태에서 사용자에 의해 마크가 선택되면 선택된 마크에 대응하는 이벤트가 발생한 시점의 영상을 표시하되, 이벤트 발생 시점의 일정 시간 전부터 이벤트 발생 시점의 일정 시간 후까지의 영상을 재생시킨다.When the mark is selected by the user while the time display bar is displayed, the terminal 300 displays an image at the time when the event corresponding to the selected mark occurs, from a certain time before the event occurs to a certain time after the event occurs. Play the video.

서버(400)는 가입된 사용자에게 홈 모니터링 서비스를 제공하기 위한 서버로, 사용자별 홈 모니터링 정보를 저장하고 저장된 홈 모니터링 정보를 사용자에게 제공하거나, 또는 이벤트 발생 시 발생된 이벤트를 대처하기 위한 안내 정보를 사용자에게 제공한다.The server 400 is a server for providing a home monitoring service to a registered user, and stores home monitoring information for each user and provides the stored home monitoring information to the user, or guide information for coping with an event generated when the event occurs To the user.

아울러 서버(400)는 발생된 이벤트를 해결할 수 있는 경찰서, 소방서, 경비업체 등에 연락을 취하는 것도 가능하다. In addition, the server 400 may also contact a police station, fire department, security company, etc. that can resolve the event.

단말기는 기본 정보 등이 기록된 NFC 또는 RFID 태그 등을 더 포함하는 것도 가능하다.The terminal may further include an NFC or RFID tag on which basic information is recorded.

도 2 및 도 3은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 예시도로, 도 2는 청소 로봇의 평면 사시도이고, 도 3은 청소 로봇의 저면 사시도이다.2 and 3 are exemplary views of the cleaning robot according to an embodiment, FIG. 2 is a plan perspective view of the cleaning robot, and FIG. 3 is a bottom perspective view of the cleaning robot.

도 2에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)은 외관을 형성하는 본체(110)와, 본체(110)의 전면에 장착되어 장애물과 충돌 시 충격을 완화시키는 범퍼(111)와, 본체(110)의 상부에 장착되어 동작 정보 및 예약 정보 등을 입력받고 동작 정보를 표시하는 사용자 인터페이스(120)와, 본체(110)의 상부에 일체로 고정 장착되어 청소 영역 내 본체 주변의 영상을 수집하는 영상부(130)와, 충전대(200) 및 단말기(300)와 같은 외부 기기와 통신을 수행하는 통신부(140)와, 홈 내의 환경을 감지하는 감지부(150)를 포함한다.As shown in FIG. 2, the cleaning robot 100 includes a main body 110 that forms an exterior, a bumper 111 that is mounted on the front side of the main body 110 to mitigate impacts when colliding with an obstacle, and the main body 110. ) It is mounted on the upper part of the user interface 120 for receiving operation information and reservation information, and displaying operation information, and an image fixedly mounted on the upper portion of the body 110 to collect images around the body in the cleaning area It includes a unit 130, a communication unit 140 for performing communication with external devices such as the charging base 200 and the terminal 300, and a sensing unit 150 for sensing an environment in the home.

여기서 수집된 영상은, 홈 내의 맵을 작성하고 홈 모니터링 시에 이용되는 영상이다. 아울러, 수집된 영상은 청소 모드 시 본체의 위치 인식 및 장애물 검출에 이용되는 것도 가능하다.The video collected here is an image used when creating a map in the home and monitoring the home. In addition, the collected image may be used for position recognition and obstacle detection of the main body in the cleaning mode.

범퍼(111)는 본체(110)의 후면에 더 장착되는 것도 가능하다. It is also possible that the bumper 111 is further mounted on the rear of the body 110.

청소 로봇(100)은 본체(110)의 후방에 마련되되 메인 청소 툴의 주변에 마련되어 메인 청소 툴(170)을 통해 집진된 먼지 등의 이물질을 모으는 집진부(112)를 더 포함한다.The cleaning robot 100 is provided at the rear of the main body 110, but is provided around the main cleaning tool and further includes a dust collecting unit 112 for collecting foreign matter such as dust collected through the main cleaning tool 170.

청소 로봇의 감지부(150)는 본체(110)의 전면 및 좌우 측면에 장착되어 청소 로봇의 전방 및 좌우 측방에 위치한 장애물을 감지하는 장애물 감지부(151)를 포함하는 것도 가능하다. 여기서 장애물 감지부(151)는 장애물과의 거리를 감지하는 거리 감지부 및 장애물과의 충돌을 감지하는 충돌 감지부 중 적어도 하나의 감지부를 포함한다.The sensing unit 150 of the cleaning robot may also include an obstacle sensing unit 151 mounted on the front and left and right sides of the main body 110 to detect obstacles located in the front and left and right sides of the cleaning robot. Here, the obstacle detecting unit 151 includes at least one of a distance detecting unit detecting a distance from the obstacle and a collision detecting unit detecting a collision with the obstacle.

아울러 청소 로봇은 장애물 감지부(151)에 감지된 장애물 감지 신호를 맵 작성에 이용하는 것도 가능하다. 예를 들어, 청소 로봇은 소파나 식탁 등과 같은 가구를 장애물로 인식한 후 이를 맵에 적용시키는 것도 가능하다.In addition, the cleaning robot may use the obstacle detection signal detected by the obstacle detection unit 151 for map creation. For example, the cleaning robot may recognize furniture as an obstacle and apply it to the map.

또한 청소 로봇의 감지부(150)는 본체(110)에 마련되고, 홈 내의 소리를 감지하는 소리 감지부(152)와, 홈 내의 조도를 감지하는 조도 감지부(153)와, 홈 내의 열을 감지하는 열 감지부(154)를 더 포함한다. 여기서 소리는 홈 내의 소음 및 사용자의 음성을 포함한다.In addition, the detection unit 150 of the cleaning robot is provided on the main body 110, the sound detection unit 152 for detecting the sound in the groove, the light detection unit 153 for detecting the illumination in the groove, and the heat in the groove It further includes a heat sensing unit 154 for sensing. Here, the sound includes noise in the home and the user's voice.

도 2에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)은 본체(110)의 하부에 설치되어 본체(110)를 이동시키는 이동 어셈블리(160)와, 본체(110)의 하부에 설치되어 바닥의 먼지를 쓸거나 비산시키고 쓸리거나 비산된 먼지를 흡입하는 청소 툴(170)과, 각 구성부에 구동을 위한 전력을 공급하는 전원부(180)를 포함한다.As shown in FIG. 2, the cleaning robot 100 is installed at the lower portion of the main body 110 to move the main body 110 and the moving assembly 160, and is installed at the lower portion of the main body 110 to remove dust on the floor. It includes a cleaning tool 170 for sweeping or scattering and suctioning the scattered or scattered dust, and a power supply unit 180 for supplying electric power for driving to each component.

이동 어셈블리(160)는 본체(110)의 중앙 영역을 기준으로 좌우 가장자리에 설치되어 청소 로봇(100)을 전진, 후진 및 회전시키는 한 쌍의 휠(161, 162)과, 각 휠(161, 162)에 이동력을 인가하는 휠 모터(163, 164)와, 본체(110)의 전방에 설치되어 청소 로봇(100)이 이동하는 바닥 면의 상태에 따라 회전하여 각도가 변화하는 캐스터 휠(165)을 포함한다. The moving assembly 160 is installed on the left and right edges based on the central area of the main body 110, a pair of wheels 161 and 162 for advancing, reversing and rotating the cleaning robot 100, and each wheel 161 and 162 ) Wheel motors 163 and 164 for applying a moving force, and caster wheels 165 installed at the front of the main body 110 to rotate according to the state of the floor surface on which the cleaning robot 100 moves, thereby changing the angle It includes.

여기서 한 쌍의 휠(161, 162)은 본체(110)에 서로 대칭적으로 배치되어 있다.Here, the pair of wheels 161 and 162 are disposed symmetrically to each other on the main body 110.

캐스터 휠(165)은 청소 로봇(100)의 자세 안정 및 추락 방지 등에 활용되어 청소 로봇(100)을 지지하며, 롤러나 캐스터 형상의 휠로 이루어진다.The caster wheel 165 is used to stabilize the posture of the cleaning robot 100 and prevent fall, and supports the cleaning robot 100, and is made of a roller or a caster-shaped wheel.

청소 툴(170, 174)은 본체(110)의 하부에 설치되어 바닥의 먼지를 쓸거나 비산시키고 쓸거나 비산된 먼지를 흡입하는 메인 브러시 어셈블리(170)와, 본체(110)의 하부에 설치되되 외부로 돌출 가능하게 설치되고 메인 브러시 어셈블리(170)에 의해 청소되는 영역과 다른 영역의 먼지를 쓸어 메인 브러시 어셈블리(170)로 전달하는 사이드 브러시 어셈블리(174: 174a, 174b)를 포함한다.Cleaning tools (170, 174) is installed on the lower portion of the main body 110 is installed on the bottom of the main brush assembly 170 and sweeping or scattering the dust on the floor and suctioning the sweep or scattered dust, and the body 110 And side brush assemblies 174: 174a and 174b that are installed to be projected outwardly and are cleaned by the main brush assembly 170 to transfer dust in a different area to the main brush assembly 170.

메인 브러시 어셈블리(170)는 본체(110)의 하부의 흡입구(171)에 마련되고 본체(110) 하측의 바닥 먼지를 쓸거나 비산시키는 메인 브러시(172)와, 메인 브러시(172)를 회전시키는 브러시 모터(173)를 포함한다.The main brush assembly 170 is provided at the inlet 171 of the lower portion of the main body 110 and the main brush 172 for sweeping or scattering the floor dust under the main body 110 and the brush for rotating the main brush 172 Motor 173.

여기서 메인 브러시(172)는 브러시 모터(173)에 기계적으로 연결된 롤러와, 롤러의 외주면에 장착된 브러시 부재를 포함한다. 즉 브러시 모터(173)의 구동에 의해 메인 브러시(172)의 롤러가 회전하면서, 롤러에 장착된 브러시 부재를 회전시킨다. 이때 메인 브러시(172)의 브러시 부재는 바닥면의 먼지를 흡입구(171)로 보낸다. Here, the main brush 172 includes a roller mechanically connected to the brush motor 173 and a brush member mounted on the outer circumferential surface of the roller. That is, while the roller of the main brush 172 is rotated by the driving of the brush motor 173, the brush member mounted on the roller is rotated. At this time, the brush member of the main brush 172 sends dust on the bottom surface to the suction port 171.

이러한 청소 로봇(100)은 흡입력을 이용하여 먼지 등의 이물질을 집진하는 것도 가능하다.The cleaning robot 100 may also collect foreign substances such as dust using suction power.

즉 메인 브러시 어셈블리(170)는 본체(110) 내부에 마련되되 메인 브러시의 주변에 마련되어 흡입구(171)의 내부로 흡입력을 발생시키는 흡입부를 더 포함하는 것도 가능하다. That is, the main brush assembly 170 may be provided inside the main body 110 but may be further provided with a suction portion provided around the main brush to generate suction force into the suction port 171.

여기서 흡입부는 송풍기(미도시)를 포함한다. 즉, 메인 브러시 어셈블리(170)의 흡입부는 송풍기의 송풍력을 이용하여 흡입구(171)로 유입된 먼지를 집진부(112)로 안내하며 제어부의 제어에 따라 송풍력을 조절하는 것이 가능하다.Here, the suction part includes a blower (not shown). That is, the suction part of the main brush assembly 170 guides the dust flowing into the suction port 171 to the dust collecting part 112 using the blowing power of the blower, and it is possible to adjust the blowing power under the control of the control unit.

사이드 브러시 어셈블리(174)는 본체(110)의 전방 및 사이드 방향의 바닥 먼지와 메인 브러시(172)가 쓸지 못하는 곳의 바닥 먼지를 흡입구(171) 측으로 쓸어 주어 청소 효율을 향상시키기 위한 것으로, 본체(110)의 전면의 좌 측면에 위치한 제1 사이드 브러시 어셈블리(174a)와, 본체(110)의 전면의 우측면에 위치한 제2사이드 브러시 어셈블리(174b)를 포함한다. The side brush assembly 174 is for improving the cleaning efficiency by sweeping the floor dust in the front and side directions of the main body 110 and the floor dust in a place where the main brush 172 is not able to use, to improve the cleaning efficiency. It includes a first side brush assembly (174a) located on the left side of the front of the 110), and a second side brush assembly (174b) located on the right side of the front of the main body (110).

이러한 좌우의 제1, 2 사이드 브러시 어셈블리(174a, 174b)는 본체(110)에 분리 가능하게 장착된 몸체와, 몸체에 회전 가능하게 장착되어 본체 외부로 돌출 가능한 사이드 암과, 본체(110)의 외부로 돌출 가능한 사이드 암에 회전 가능하게 장착된 사이드 브러시를 포함한다.The left and right first and second side brush assemblies 174a and 174b include a body detachably mounted on the body 110 and a side arm rotatably mounted on the body and protruding out of the body, and the body 110. And a side brush rotatably mounted on the side arm protruding to the outside.

아울러, 제1, 2 사이드 브러시 어셈블리(174a, 174b)는 본체(110)의 전면 좌우 측면에 회전 가능하게 장착된 사이드 브러시만을 포함하는 것도 가능하다.In addition, the first and second side brush assemblies 174a and 174b may also include only side brushes rotatably mounted on the front left and right sides of the main body 110.

전원부(180)는 본체(110)에 장착된 각종 구성부와 전기적으로 연결되어 각종 구성부에 구동을 위한 전력을 공급하는 배터리를 포함한다. The power supply unit 180 includes a battery that is electrically connected to various components mounted on the main body 110 and supplies electric power for driving to the various components.

여기서 배터리는 재충전이 가능한 2차 배터리로, 두 개의 충전단자(181)를 통해 충전대(200)와 전기적으로 연결되어 충전대(200)로부터 전력을 공급받아 충전을 수행한다.Here, the battery is a rechargeable secondary battery, and is electrically connected to the charging base 200 through two charging terminals 181 to receive power from the charging base 200 to perform charging.

이러한 청소 로봇(100)은 장애물 감지부(151) 등에서 검출된 장애물 검출 신호에 기초하여 청소 영역을 자동으로 주행하면서 청소를 수행할 뿐만 아니라, 사용자의 의도를 반영하여 청소 영역을 주행하면서 청소를 수행한다. The cleaning robot 100 not only performs cleaning while automatically driving through the cleaning area based on the obstacle detection signal detected by the obstacle detecting unit 151, but also performs cleaning while driving through the cleaning area reflecting the user's intention. do.

즉 청소 로봇(100)은 자동 모드로 청소 수행 시 장애물 감지부(151)를 통해 청소 영역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물 및 그 장애물까지의 거리를 확인하고, 그 결과에 따라 이동 어셈블리(160)의 휠(161, 162)을 구동시켜 스스로 방향을 전환해가면서 청소 영역을 청소한다. That is, the cleaning robot 100 checks obstacles such as furniture, office supplies, walls installed in the cleaning area and the distance to the obstacle through the obstacle detecting unit 151 when performing cleaning in the automatic mode, and moves the assembly 160 according to the result. ) To clean the cleaning area while driving the wheels 161 and 162 to change directions by themselves.

도 4는 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 구성도로, 청소 로봇은 사용자 인터페이스(120), 영상부(130), 통신부(140), 감지부(150) 및 구동모듈(190)을 포함한다.4 is a control configuration diagram of a cleaning robot according to an embodiment, and the cleaning robot includes a user interface 120, an image unit 130, a communication unit 140, a sensing unit 150, and a driving module 190.

사용자 인터페이스(120)는 사용자로부터 명령을 입력받고 동작 상태 등을 표시한다.The user interface 120 receives commands from a user and displays an operation state.

이러한 사용자 인터페이스(120)는 청소 예약 정보, 청소 시작/종료, 운전 모드 및 주행 패턴 등을 입력받는 제1입력부(121)와, 청소 예약 정보, 충전 상태, 집진 상태, 주행 패턴 및 운전 모드 등을 표시하는 제1표시부(122)를 포함한다.The user interface 120 includes a first input unit 121 that receives cleaning reservation information, cleaning start / end, driving mode, and driving pattern, and cleaning reservation information, charging state, dust collection state, driving pattern, and driving mode. It includes a first display unit 122 to be displayed.

여기서 운전 모드는 청소 모드, 모니터링 모드, 도킹 모드, 예약 모드 등을 포함한다. Here, the driving mode includes a cleaning mode, a monitoring mode, a docking mode, a reservation mode, and the like.

사용자 인터페이스(120)의 제1입력부(121)는 소리, 열, 침입 중 적어도 하나의 이벤트 항목을 입력받고, 모니터링 정보를 전송하기 위한 단말기의 인증 명령을 입력받는다.The first input unit 121 of the user interface 120 receives at least one event item among sound, heat, and intrusion, and receives an authentication command of the terminal for transmitting monitoring information.

사용자 인터페이스(120)는 터치 스크린으로 구현 가능하다. 아울러 사용자 인터페이스의 전원 온 오프 버튼은 터치 스크린과 별도로 마련된 버튼일 수 있다. The user interface 120 can be implemented with a touch screen. In addition, the power on / off button of the user interface may be a button provided separately from the touch screen.

아울러 사용자 인터페이스의 입력부(121)는 터치 패드, 표시부(122)는 액정디스플레이(LCD)로 구현 가능하다.In addition, the input unit 121 of the user interface may be implemented as a touch pad, and the display unit 122 may be implemented as a liquid crystal display (LCD).

영상부(130)는 본체(110)의 주변 영상을 촬영한다. 여기서 영상부(130)의 촬영 방향은 바닥 면과 반대 방향인 상측 방향을 향한다.The imaging unit 130 photographs the surrounding image of the main body 110. Here, the photographing direction of the image unit 130 is directed toward an upper direction, which is a direction opposite to the bottom surface.

이러한 영상부(130)는 청소 모드일 때 홈 내의 맵을 작성하기 위해 본체 주변의 영상을 촬영하고, 또한 본체의 위치 정보 및 장애물을 검출하기 위해 본체 주변의 영상을 촬영하며, 모니터링 모드일 때 홈 내부의 변화를 인식하기 위해 영상을 촬영한다. The image unit 130 photographs an image around the main body in order to create a map in the home in the cleaning mode, and also captures an image around the main body in order to detect location information and obstacles in the main body. Images are taken to recognize changes in the interior.

영상부(130)는 2차원의 컬러 카메라 및 깊이 카메라(Depth Camera) 중 적어도 하나의 카메라를 포함하는 것도 가능하다.The image unit 130 may also include at least one of a two-dimensional color camera and a depth camera.

통신부(140)는 외부 기기와 통신을 수행하는 것으로, 도킹 모드 시에 충전대(200)와 통신을 수행하기 위한 제1통신부(141)와, 단말기(300) 및 서버(400)와 통신을 수행하기 위한 제2통신부(142)를 포함한다. The communication unit 140 communicates with an external device, and performs communication with the first communication unit 141 and the terminal 300 and the server 400 for performing communication with the charging base 200 in the docking mode. It includes a second communication unit 142 for.

제1통신부(141)는 도킹 수행을 위해 RF 통신, 적외선 통신, 초음파 통신 중 적어도 하나의 통신을 수행하고, 제2통신부(142)는 단말기(300)와의 통신을 위해, ZigBee, Z-Wave, WiFi, Ethernet 등 다양한 유무선 통신 중 적어도 하나의 통신을 수행한다. The first communication unit 141 performs at least one communication among RF communication, infrared communication, and ultrasonic communication to perform docking, and the second communication unit 142 for communication with the terminal 300, ZigBee, Z-Wave, It performs at least one of various wired / wireless communication such as WiFi and Ethernet.

아울러 통신부(140)는 청소 로봇의 동작을 조작하는 리모컨(미도시)과 통신을 수행하는 것도 가능하다.In addition, the communication unit 140 may communicate with a remote control (not shown) that controls the operation of the cleaning robot.

통신부(140)는 단말기에 부착된 NFC, RFID 등의 태그를 판독하는 것도 가능하다. 이 태그 내에는 단말기(300)에 대한 기본 정보 등이 기록되어 있다.The communication unit 140 may also read tags such as NFC and RFID attached to the terminal. Basic information about the terminal 300 is recorded in the tag.

감지부(150)는 홈 내의 환경 정보를 감지하는 것으로, 홈 내의 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지부(151)와, 홈 내의 소리를 검출하는 소리 감지부(152)와, 홈 내의 조도를 감지하는 조도 감지부(153)와, 홈 내의 열을 감지하는 열 감지부(154)를 포함한다. The sensing unit 150 detects environmental information in the home, an obstacle detection unit 151 for detecting an obstacle in the home, a sound detection unit 152 for detecting sound in the home, and an illuminance in the home It includes an illuminance detector 153 and a heat detector 154 that senses heat in the groove.

아울러 감지부는 홈 내의 가스를 감지하는 가스 감지부를 더 포함하는 것도 가능하다.In addition, the sensing unit may further include a gas sensing unit for sensing gas in the groove.

여기서 장애물 감지부(151)는 장애물과의 거리를 감지하는 거리 감지부 및 장애물과의 충돌을 감지하는 충돌 감지부 중 적어도 하나의 감지부를 포함한다.Here, the obstacle detecting unit 151 includes at least one of a distance detecting unit detecting a distance from the obstacle and a collision detecting unit detecting a collision with the obstacle.

소리 감지부(152)는 하나의 마이크로 폰 또는 마이크로폰 어레이(microphone array)를 포함한다. 아울러 청소 로봇은 소리 감지부로 마이크로폰과 마이크로폰 어레이를 모두 이용함으로써 청소하고자 하는 위치의 인식 정확도를 향상시킬 수 있다.The sound sensing unit 152 includes a single microphone or a microphone array. In addition, the cleaning robot can improve the recognition accuracy of the location to be cleaned by using both the microphone and the microphone array as the sound sensing unit.

구동모듈(190)은 정보의 입출력을 위한 사용자 인터페이스(120), 영상 수집 동작을 위한 영상부(130) 및 환경 정보를 감지하기 위한 감지부(150)를 구동시키고, 또한 사용자 인터페이스(120)에 입력된 정보, 영상부(130)에 수집된 영상 정보 및 감지부(150)에서 검출된 정보에 기초하여 이동 어셈블리(160), 청소 툴(170) 및 통신부(140)을 구동시킨다.The driving module 190 drives the user interface 120 for input / output of information, the image unit 130 for image collection operation, and the detection unit 150 for detecting environmental information, and also to the user interface 120. The mobile assembly 160, the cleaning tool 170 and the communication unit 140 are driven based on the input information, the image information collected in the image unit 130, and information detected by the detection unit 150.

즉 구동 모듈(190)은 청소 모드 시에 영상부(130)에서 촬영된 영상 정보와, 장애물 감지부(151)에서 감지된 장애물의 감지 정보를 이용하여 이동 어셈블리 및 청소 툴을 구동시켜 주행 및 청소가 수행되도록 한다. That is, the driving module 190 drives and moves the cleaning assembly and the cleaning tool by using the image information captured by the image unit 130 in the cleaning mode and the obstacle information detected by the obstacle detection unit 151 to drive and clean. To be performed.

또한 구동 모듈(190)은 모니터링 모드 시에 영상부(130)에서 촬영된 영상 정보와, 감지부(150)에서 감지된 적어도 하나의 환경 정보에 기초하여 모니터링 정보를 생성하고 생성된 모니터링 정보를 단말기(300) 및 서버(400) 중 적어도 하나의 기기에 전송한다.In addition, the driving module 190 generates monitoring information based on the image information captured by the image unit 130 and at least one environment information detected by the detection unit 150 in the monitoring mode, and outputs the generated monitoring information to the terminal. It transmits to at least one device of the 300 and the server 400.

이러한 구동 모듈(190)은 제어부(191), 저장부(192) 및 구동부(193, 194)를 포함한다. 아울러 단말기의 제어 구성과의 구분을 위해 제1사용자인터페이스, 제1제어부, 제1저장부, 제1통신부 및 제2통신부로 기재한다.The driving module 190 includes a control unit 191, a storage unit 192, and driving units 193 and 194. In addition, the first user interface, the first control unit, the first storage unit, the first communication unit and the second communication unit is described to distinguish from the control configuration of the terminal.

제1제어부(191)는 현재의 운전 모드가 청소 모드이면 감지부(150)의 장애물 감지부(151)와 영상부(130)의 동작을 제어하고, 장애물 감지부(151)의 장애물 감지 정보와 영상부(130)의 영상 정보에 기초하여 이동 어셈블리(160)와 청소 툴(170)을 제어함으로써 홈 내를 주행하면서 청소를 수행하도록 한다.The first control unit 191 controls the operation of the obstacle detection unit 151 and the image unit 130 of the detection unit 150 when the current operation mode is a cleaning mode, and the obstacle detection information of the obstacle detection unit 151 The moving assembly 160 and the cleaning tool 170 are controlled based on the image information of the image unit 130 to perform cleaning while driving in the home.

제1제어부(191)는 현재의 운전 모드가 모니터링 모드이면 이동 어셈블리(160)를 제어하여 홈 내를 주행하면서 홈 내의 환경 정보를 획득하도록 하고, 획득된 환경 정보에 기초하여 홈 내의 이벤트 발생 여부를 판단하고 이벤트가 발생하였다고 판단되면 이벤트 발생 정보를 사용자의 단말기(300)로 전송하도록 한다.When the current driving mode is the monitoring mode, the first control unit 191 controls the moving assembly 160 to acquire environmental information in the home while driving in the home, and determines whether an event in the home occurs based on the acquired environmental information. If it is determined and it is determined that an event has occurred, the event occurrence information is transmitted to the user's terminal 300.

여기서 환경 정보는, 홈 내의 영상, 열, 조도, 소리 중 적어도 하나의 정보를 포함한다.Here, the environment information includes at least one of video, heat, illuminance, and sound in the home.

제1제어부(191)는 모니터링 모드 시 영상부(130)와 감지부(150)의 동작을 제어하고, 영상부(130)의 영상 정보와 감지부(150)에서 감지된 환경 정보에 기초하여 모니터링 정보를 생성하는데, 이때 영상의 촬영 시간에 기초하여 시간 표시 바를 생성하고 생성된 시간 표시 바에 이벤트 발생을 알리는 마크를 부가적으로 반영하여 모니터링 정보를 생성한다.The first control unit 191 controls the operation of the image unit 130 and the detection unit 150 in the monitoring mode, and monitors based on image information of the image unit 130 and environmental information detected by the detection unit 150 Information is generated. At this time, a time display bar is generated based on the shooting time of the image, and monitoring information is generated by additionally reflecting a mark indicating an event occurrence on the generated time display bar.

제1제어부(191)는 제1입력부(121)에 입력된 이벤트 항목에 대응하는 감지부(150)를 동작시키고, 동작 중인 감지부(150)를 통해 감지된 환경 정보의 변화에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단한다. The first control unit 191 operates the sensing unit 150 corresponding to the event item input to the first input unit 121, and an event is generated based on a change in environmental information detected through the operating sensing unit 150. Judge whether or not.

예를 들어 제1제어부(191)는 이벤트 항목이 화재인 경우, 열 감지부와 영상 감지부의 동작을 제어한다.For example, when the event item is a fire, the first control unit 191 controls the operation of the heat sensing unit and the image sensing unit.

여기서 이벤트 발생을 알리는 마크는, 소리, 화재, 침입 등과 같은 이벤트 항목별로 다른 형상 또는 다른 색상을 갖는다. Here, the mark notifying the occurrence of an event has a different shape or a different color for each event item such as sound, fire, and intrusion.

제1제어부(191)는 이벤트가 발생하였다고 판단되면 이벤트가 발생된 시점을 기준으로 이벤트 발생 시점의 일정 시간 전에서 일정 시간 후까지의 영상을 전송하도록 하고, 발생된 이벤트의 이벤트 항목이 마크로 표시되도록 한다.When it is determined that an event has occurred, the first control unit 191 transmits an image from a predetermined time to a predetermined time after the event occurs based on the event occurrence time, and displays an event item of the generated event as a mark. do.

아울러 제1제어부(191)는 홈 내 영상을 실시간으로 전송하는 것도 가능하다.In addition, the first control unit 191 can also transmit the video in the home in real time.

제1제어부(191)는 모니터링 모드 시에 단말기(300)와의 인증을 수행하고, 인증된 단말기(300)로 모니터링 정보의 전송을 제어한다. 이때 제1제어부(191)는 비밀 번호 입력 및 NFC와 같은 방식을 통해 인증을 수행한다.The first control unit 191 performs authentication with the terminal 300 in the monitoring mode, and controls the transmission of monitoring information to the authenticated terminal 300. At this time, the first control unit 191 performs authentication through a method such as entering a password and NFC.

제1저장부(192)는 단말기(300)와의 인증을 위한 인증 정보를 저장한다. 여기서 인증 정보는 비밀 번호, 단말기의 고유번호, NFC(Near Field Communication) 정보를 포함한다.The first storage unit 192 stores authentication information for authentication with the terminal 300. Here, the authentication information includes a password, a terminal's unique number, and NFC (Near Field Communication) information.

제1저장부(192)는 위험을 인식하기 위한 기준 정보를 저장한다. 예를 들어, 기준 정보는 소리의 기준 변화량, 조도의 기준 변화량, 열의 기준 변화량 등을 포함한다. The first storage unit 192 stores reference information for recognizing the risk. For example, the reference information includes a reference change amount of sound, a reference change amount of illuminance, and a reference change amount of heat.

제1구동부(193)는 제어부(191)의 명령에 기초하여 이동 어셈블리의 휠 모터(163, 164)를 구동시킨다. 이때 좌우 휠 모터(163, 164)의 회전속도를 달리함으로써 본체(110)의 회전이 가능하도록 한다.The first driving unit 193 drives the wheel motors 163 and 164 of the moving assembly based on the command of the control unit 191. At this time, by varying the rotational speeds of the left and right wheel motors 163 and 164, it is possible to rotate the main body 110.

제2구동부(194)는 제어부(191)의 명령에 기초하여 청소 툴(170)의 브러시 모터(173)를 구동시킨다.The second driving unit 194 drives the brush motor 173 of the cleaning tool 170 based on the command of the control unit 191.

도 5는 일 실시예에 따른 청소 로봇과 통신을 수행하는 단말기의 제어 구성도로, 단말기는 사용자인터페이스(310), 제어부(320), 저장부(330) 및 통신부(340)를 포함한다. 아울러 청소 로봇의 제어 구성과 구분을 위해 제2사용자인터페이스, 제2제어부, 제2저장부, 제3통신부로 기재하도록 한다.5 is a control configuration diagram of a terminal performing communication with a cleaning robot according to an embodiment, and the terminal includes a user interface 310, a control unit 320, a storage unit 330, and a communication unit 340. In addition, the second user interface, the second control unit, the second storage unit, and the third communication unit are described to distinguish the control configuration of the cleaning robot.

제2사용자인터페이스(310)는 사용자 명령을 입력받고 동작정보를 출력하는 것으로, 홈 모니터링을 위한 프로그램 실행 명령을 입력받는 제2입력부(311)와, 홈 모니터링을 위한 프로그램이 실행 화면을 표시하는 제2표시부(312)를 포함한다.The second user interface 310 is a user input command and outputs operation information. The second input unit 311 receives a program execution command for home monitoring and a program for home monitoring displays an execution screen. It includes a two-display section 312.

제2사용자인터페이스(310)는 터치 스크린으로 구현 가능하다.The second user interface 310 may be implemented as a touch screen.

제2사용자인터페이스(310)의 제2입력부(311)는 모니터링 정보인 홈 내 영상 재생 시작 또는 재생 정지 명령을 입력받고, 시간 표시 바의 어느 하나의 마크를 선택받는다.The second input unit 311 of the second user interface 310 receives a command to start or stop playing a video in the home, which is monitoring information, and selects one mark of the time display bar.

아울러 제2사용자인터페이스(310)의 제2입력부(311)는 청소 로봇의 모니터링 모드의 옵션을 설정하기 위한 설정 정보를 입력받는 것도 가능하다. 예를 들어 제2입력부(311)는 복수의 이벤트 항목 중 적어도 하나의 이벤트 항목을 선택받거나, 실시간 영상 전송을 선택받거나, 이벤트 항목의 마크 표시 타입을 선택받는다.In addition, the second input unit 311 of the second user interface 310 may receive input of setting information for setting options of the monitoring mode of the cleaning robot. For example, the second input unit 311 receives at least one event item among a plurality of event items, receives real-time video transmission, or receives a mark display type of the event item.

제2사용자인터페이스(310)의 제2표시부(312)는 청소 로봇에서 전송된 영상을 실시간으로 재생하거나, 또는 청소 로봇에서 전송된 시간 표시 바 및 마크를 표시한다.The second display unit 312 of the second user interface 310 reproduces the image transmitted from the cleaning robot in real time, or displays the time display bar and mark transmitted from the cleaning robot.

아울러, 제2사용자인터페이스(310)의 제2표시부(312)는 사용자에 의해 어느 하나의 마크가 선택되면 선택된 마크에 대응하는 이벤트 정보를 표시한다. 이때 제2표시부(312)는 마크가 표시된 시점을 기준으로 일정 시간 전후의 영상을 표시하고, 발생된 이벤트의 항목 및 발생 시간 등을 표시한다.In addition, the second display unit 312 of the second user interface 310 displays event information corresponding to the selected mark when any one mark is selected by the user. At this time, the second display unit 312 displays an image before and after a predetermined time based on the time point at which the mark is displayed, and displays an item, an occurrence time, and the like of the generated event.

제2제어부(320)는 제2입력부에 홈 모니터링을 위한 프로그램 실행 명령이 입력되면 프로그램 실행을 제어하고, 청소 로봇과의 통신을 제어하여 청소 로봇(100)으로부터 모니터링 정보의 수신을 제어한다.When the program execution command for home monitoring is input to the second input unit, the second control unit 320 controls program execution and controls communication with the cleaning robot to control the reception of monitoring information from the cleaning robot 100.

제2제어부(320)는 홈 모니터링을 위한 프로그램 실행명령이 입력되지 않아도, 청소 로봇(100)으로부터 이벤트 발생 신호가 수신되면 홈 모니터링을 위한 프로그램을 자동으로 실행시켜 제2표시부(312)에 홈 내 영상 및 발생된 이벤트 정보가 표시되도록 한다.Even if a program execution command for home monitoring is not input, the second control unit 320 automatically executes a program for home monitoring when an event generation signal is received from the cleaning robot 100, thereby allowing the second display unit 312 to operate within the home. The video and generated event information are displayed.

아울러 제2제어부(320)는 청소 로봇(100)으로부터 이벤트 발생 신호가 수신되면 홈 모니터링을 위한 프로그램을 자동으로 실행시켜 제2표시부(312)에 시간 표시 바 및 마크가 표시되도록 하고, 사용자에 의해 모니터링 정보 확인 명령이 입력되면 마크가 표시된 시점을 기준으로 일정 시간 전부터 일정 시간 후까지의 영상이 표시되도록 한다.In addition, when the event generation signal is received from the cleaning robot 100, the second control unit 320 automatically executes a program for home monitoring so that the time display bar and mark are displayed on the second display unit 312, and by the user. When a command for confirming monitoring information is input, an image from a certain time before to a certain time is displayed based on the time when the mark is displayed.

제2제어부(320)는 청소 로봇(100)으로부터 인증 요청 신호가 수신되면 인증을 위한 정보의 전송을 제어하는 것도 가능하다.When the authentication request signal is received from the cleaning robot 100, the second control unit 320 may control transmission of information for authentication.

제2저장부(330)는 홈 모니터링을 위한 프로그램을 저장한다.The second storage unit 330 stores a program for home monitoring.

제3통신부(340)는 청소 로봇(100)과 통신을 수행하여 청소 로봇으로부터 모니터링 정보를 수신하고, 청소 로봇(100)으로부터 모니터링 모드의 옵션 설정 정보를 송신하는 것도 가능하다.The third communication unit 340 may communicate with the cleaning robot 100 to receive monitoring information from the cleaning robot, and may transmit option setting information of the monitoring mode from the cleaning robot 100.

제3통신부(340)는 서버(400)와 통신을 수행하여 서버(400)로 신고 정보 등을 전송하는 것도 가능하고, 서버(400)로부터 모니터링 정보를 수신하는 것도 가능하다.The third communication unit 340 may communicate with the server 400 and transmit report information, etc. to the server 400, and may also receive monitoring information from the server 400.

도 6은 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 순서도이다. 이를 도 7a, 7b, 7c를 참조하여 설명한다.6 is a control flowchart of a cleaning robot according to an embodiment. This will be described with reference to FIGS. 7A, 7B, and 7C.

청소 로봇(100)은 전원이 온 되고 제1사용자 인터페이스(120)를 통해 운전 모드가 입력(501)되면 입력된 운전 모드에 대응하는 동작을 수행한다.The cleaning robot 100 performs an operation corresponding to the input driving mode when the power is turned on and the driving mode is input 501 through the first user interface 120.

청소 로봇(100)은 입력된 운전 모드가 모니터링 모드인지 판단(502)한다.The cleaning robot 100 determines whether the input operation mode is a monitoring mode (502).

청소 로봇(100)은 입력된 운전 모드가 모니터링 모드가 아닌 청소 모드라고 판단되면 장애물 감지부(151)를 통해 감지된 장애물 감지 신호에 기초하여 홈 내를 주행하면서 청소를 수행(503)한다.When it is determined that the input driving mode is not a monitoring mode but a cleaning mode, the cleaning robot 100 performs cleaning while driving in the home based on the obstacle detection signal detected through the obstacle detecting unit 151 (503).

청소 로봇(100)은 운전 모드가 모니터링 모드이면 인증된 단말기가 있는지 확인하고, 확인 결과 인증된 단말기가 없다고 판단되면 사용자에게 단말기 인증을 안내하고, 인증된 단말기(300)가 있다고 판단되면 이동 어셈블리(160)를 동작시켜 주행하도록 하면서 영상부(130)를 동작시켜 홈 내의 영상을 촬영(504)하며 촬영된 영상을 저장하면서 촬영 시간에 대응하는 시간 표시 바를 생성(505)한다.The cleaning robot 100 checks whether there is an authenticated terminal when the driving mode is a monitoring mode, guides the user to authenticate the terminal if it is determined that there is no authenticated terminal, and moves the assembly when it is determined that the authenticated terminal 300 is present. 160), the image unit 130 is operated while driving, and the image in the home is photographed (504), and a time display bar corresponding to the photographing time is generated while storing the photographed image (505).

여기서 단말기의 인증을 수행하는 것은, 사용자에게 비밀 번호 입력을 요청하고 사용자에 의해 입력된 비밀 번호가 미리 저장된 비밀 번호와 일치하면 미리 등록된 단말기를 확인함으로써 단말기의 인증을 완료하는 것을 포함한다.Here, the authentication of the terminal includes completing the authentication of the terminal by asking the user to input the password and confirming the terminal registered in advance if the password entered by the user matches the previously stored password.

또한 단말기의 인증을 수행하는 것은, 단말기와의 NFC 통신을 요청하고 본체와 인접한 단말기와 NFC 통신을 수행하고 오류없이 NFC 통신이 수행되면 NFC통신을 수행한 단말기의 인증을 완료하는 것을 포함한다.Further, the authentication of the terminal includes requesting NFC communication with the terminal, performing NFC communication with a terminal adjacent to the main body, and completing authentication of the terminal performing NFC communication when NFC communication is performed without an error.

또한 단말기의 인증을 수행하는 것은, 단말기(300)로부터 고유 번호를 전송받는 것도 가능하다. 이때 청소 로봇에는 단말기의 고유 번호가 저장되어 있다.In addition, to perform the authentication of the terminal, it is possible to receive a unique number from the terminal 300. At this time, a unique number of the terminal is stored in the cleaning robot.

여기서 실시간 영상 전송은 사용자에 의해 선택 가능하다. 즉 사용자에 의해 실시간 영상 전송이 선택된 경우 사용자의 단말기(300)로 실시간으로 영상을 전송하고, 사용자에 의해 실시간 영상 전송이 선택되지 않은 경우 이벤트 발생 시에만 사용자의 단말기(300)로 영상을 전송한다.Here, real-time video transmission is selectable by a user. That is, when real-time video transmission is selected by the user, the video is transmitted in real time to the user's terminal 300, and when real-time video transmission is not selected by the user, the video is transmitted to the user's terminal 300 only when an event occurs. .

청소 로봇(100)은 영상부(130)에서 촬영된 영상 및 감지부(150)에서 감지된 환경 정보 중 적어도 하나에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단(506)한다. The cleaning robot 100 determines whether an event has occurred based on at least one of an image captured by the image unit 130 and environmental information detected by the detection unit 150 (506).

여기서 이벤트 발생 여부를 판단하기 위한 정보는 선택 가능하다.Here, information for determining whether an event has occurred is selectable.

도 7a를 참조하여 설명하면, 청소 로봇(100)은 홈 내에서 발생할 수 있는 다양한 이벤트에 대응하는 복수의 이벤트 항목 및 체크 박스를 표시하고, 사용자에 의해 적어도 하나의 이벤트 항목이 선택되면 선택된 이벤트 항목에 대응하는 이벤트를 인지하기 위해 필요한 환경 정보를 감지한다.Referring to FIG. 7A, the cleaning robot 100 displays a plurality of event items and check boxes corresponding to various events that may occur in the home, and when at least one event item is selected by the user, the selected event item It detects the environmental information needed to recognize the event corresponding to.

즉 청소로봇(100)은 사용자로부터 이벤트 항목을 선택받고, 선택된 이벤트 항목을 인지하기 위해 필요한 정보를 감지하고, 감지된 정보에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단한다.That is, the cleaning robot 100 receives an event item from the user, detects information necessary to recognize the selected event item, and determines whether an event occurs based on the detected information.

아울러 복수의 이벤트 항목 중 적어도 하나의 이벤트 항목은 단말기를 통해 입력받는 것도 가능하다.In addition, at least one event item among a plurality of event items may be input through a terminal.

예를 들어, 이벤트 항목은 가스 폭발, 애완 동물의 위험 등을 인지하기 위한 소리, 화재를 인지하기 위한 열, 외부인의 침입을 인지하기 위한 침입 등을 포함한다. For example, the event items include gas explosions, sounds for recognizing pet dangers, heat for recognizing fires, intrusions for recognizing intrusions from outsiders, and the like.

그리고 청소 로봇은 이벤트 항목 중 소리에 대한 이벤트 발생을 인지하기 위해 소리 감지부를 동작시키고, 이벤트 항목 중 화재에 대한 이벤트 발생을 인지하기 위해 열 감지부와 영상부를 동작시키며, 이벤트 항목 중 침입에 대한 이벤트 발생을 인지하기 위해 열 감지부, 소리 감지부, 장애물 감지부, 영상부를 동작시킨다. In addition, the cleaning robot operates a sound detector to recognize the occurrence of an event for sound among the event items, and operates a heat detector and an imaging unit to recognize the occurrence of an event for the fire among the event items, and an event for intrusion among the event items. In order to recognize the occurrence, the thermal sensing unit, the sound sensing unit, the obstacle sensing unit, and the image unit are operated.

좀 더 구체적으로 청소 로봇(100)은 영상 정보만을 이용하여 이벤트 발생 여부를 판단할 경우, 촬영된 영상을 분석하여 영상 내의 변화를 판단하고, 영상 내에 변화가 있다고 판단되면 이벤트가 발생하였다고 판단하는 것도 가능하다.In more detail, when determining whether an event occurs using only the image information, the cleaning robot 100 analyzes the captured image to determine a change in the image, and if it is determined that there is a change in the image, determines that an event has occurred. It is possible.

여기서 영상 내의 변화는, 사람, 불꽃, 연기 등의 움직임 등을 포함한다.Here, the changes in the image include movement of people, fireworks, smoke, and the like.

또한 청소 로봇(100)은 환경 정보만을 이용하여 이벤트 발생 여부를 판단할 경우, 운전 모드가 모니터링 모드이면 감지부를 동작시키고, 감지부에서 감지된 감지 정보에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단하는 것도 가능하다.In addition, when determining whether an event occurs using only environmental information, the cleaning robot 100 may operate the sensing unit when the driving mode is the monitoring mode, and determine whether an event occurs based on the sensing information detected by the sensing unit. .

이때 청소 로봇(100)은 제1입력부를 통해 선택된 적어도 하나의 이벤트 항목을 확인하고, 확인된 이벤트 항목에 대응하는 감지부를 동작시키고, 이벤트 항목이 입력되지 않은 상태에서는 모든 이벤트 항목에 대응하는 감지부를 동작시킨 후 동작 중인 감지부에서 감지된 감지 정보에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단한다.At this time, the cleaning robot 100 checks at least one event item selected through the first input unit, operates a detection unit corresponding to the identified event item, and detects all event items when no event item is input. After the operation, it is determined whether an event occurs based on the detection information detected by the operating detection unit.

예를 들어, 청소 로봇은 제1입력부에 소리에 대한 이벤트 항목이 선택된 경우, 소리 감지부를 동작시키고, 영상부, 열 감지부와 조도 감지부는 동작시키지 않는다. 즉 청소 로봇은 주행을 하면서 소리만을 감지하고 감지된 소리의 변화량과 기준 변화량을 비교하여 판단된 변화량이 기준 변화량 이상이면 이벤트가 발생하였다고 판단한다.For example, when the event item for sound is selected in the first input unit, the cleaning robot operates the sound sensing unit and does not operate the image unit, the heat sensing unit, and the illuminance sensing unit. That is, the cleaning robot detects only sound while driving, and compares the amount of change of the detected sound with the reference change amount, and determines that an event has occurred if the determined change amount is greater than the reference change amount.

아울러, 영상부는 디폴트된 상태로, 모니터링 모드 시에 항상 동작하도록 하고, 복수의 감지부 중 적어도 하나의 감지부만을 동작시키는 것도 가능하다.In addition, the image unit is in a default state, and it is always possible to operate in the monitoring mode, and it is also possible to operate only at least one of the plurality of detection units.

청소 로봇은 이벤트가 발생하였다고 판단되면 발생된 이벤트의 항목과 이벤트가 발생하였다고 판단되는 시점을 확인(507)하고, 확인된 시점을 시간 표시 바에 반영(508)하여 모니터링 정보를 생성한다. 이때 촬영된 영상의 시간 표시 바에 이벤트 발생 시점이 오버랩되도록 하는 것도 가능하다.When it is determined that the event has occurred, the cleaning robot checks (507) the item of the generated event and the time when it is determined that the event has occurred, and reflects (508) the confirmed time on the time display bar to generate monitoring information. At this time, it is also possible to cause the event occurrence time to overlap the time display bar of the captured image.

여기서 시간 표시 바에 반영되는 마크는, 도 7b에 도시된 바와 같이 이벤트 항목 별로 서로 다른 색상을 갖거나, 또는 도 7b에 도시된 바와 같이 서로 다른 형상을 갖는다. 예를 들어, 이벤트 항목이 소음과 같은 소리인 경우 마크를 스피커로, 이벤트 항목이 화재와 같은 열인 경우 마크를 열기로, 이벤트 항목이 외부인의 침입인 경우 마크를 사람으로 적용 가능하다. 이는 사용자에 의해 설정 가능하다.Here, the mark reflected in the time display bar has different colors for each event item as shown in FIG. 7B or different shapes as shown in FIG. 7B. For example, if the event item is a sound such as noise, the mark can be applied as a speaker, if the event item is a fire-like heat, the mark is opened, and if the event item is an intrusion by an outsider, the mark can be applied as a person. It can be set by the user.

청소 로봇은 생성된 모니터링 정보를 인증된 단말기로 전송(509)한다.The cleaning robot transmits the generated monitoring information to the authenticated terminal (509).

이때 청소 로봇은 생성된 모니터링 정보를 서버(400)로 전송하는 것도 가능하다. 이를 통해 모니터링 정보가 유실되는 것을 방지할 수 있다.At this time, the cleaning robot may transmit the generated monitoring information to the server 400. Through this, it is possible to prevent monitoring information from being lost.

아울러 청소 로봇(100)은 이벤트가 발생하지 않아도 촬영된 영상을 인증된 단말기(300)로 실시간으로 전송하는 것도 가능하고, 사용자로부터 영상 전송 요청이 입력되면 인증된 단말기로 영상을 전송하되, 현재 시점을 기준으로 일정 시간 이전부터의 영상을 전송하는 것도 가능하며, 현재 시점의 영상만을 전송하는 것도 가능하다.In addition, the cleaning robot 100 can transmit the captured image to the authenticated terminal 300 in real time even if an event does not occur, and when an image transmission request is input from the user, transmits the image to the authenticated terminal. Based on, it is also possible to transmit an image from a certain time or earlier, and it is also possible to transmit only an image at a current time.

또한 청소 로봇(100)은 운전 모드가 청소 모드일 때 주행 및 청소 상태를 단말기로 전송하는 것도 가능하다.In addition, the cleaning robot 100 may transmit the driving and cleaning state to the terminal when the driving mode is the cleaning mode.

일 실시예에 따른 청소 로봇과 통신을 수행하는 단말기의 제어 순서를 간략하게 설명한다. 이를 도 8a 및 도 8b을 참조하여 설명한다.A control procedure of a terminal performing communication with the cleaning robot according to an embodiment will be briefly described. This will be described with reference to FIGS. 8A and 8B.

단말기(300)는 청소 로봇(100)과의 인증을 수행한다. The terminal 300 performs authentication with the cleaning robot 100.

단말기는 제2입력부에 홈 모니터링을 위한 프로그램 실행 명령이 입력되면 프로그램을 실행시키고, 청소 로봇과의 통신을 수행하여 청소 로봇으로부터 모니터링 정보를 수신한다. When the program execution command for home monitoring is input to the second input unit, the terminal executes the program and performs communication with the cleaning robot to receive monitoring information from the cleaning robot.

이때 모니터링 정보는 실시간 영상 정보 또는 마크가 반영된 시간 표시 바 중 적어도 하나의 정보를 포함한다.At this time, the monitoring information includes at least one of real-time image information or a time display bar reflecting a mark.

즉 단말기는 실시간 영상 재생이 선택된 경우 홈 내의 영상을 실시간으로 수신하여 실시간으로 재생시키고, 이벤트 발생 시에만 모니터링 정보 전송이 선택된 경우 이벤트가 발생했을 때 전송된 시간 표시 바를 수신하여 표시한다. 이때 시간 표시 바는 촬영된 영상 정보에 대한 시간 표시 바로, 이벤트가 발생한 시간 및 이벤트 항목이 표시된다. That is, when real-time video playback is selected, the terminal receives the video in the home in real time and plays it in real time. When the monitoring information transmission is selected only when an event occurs, the terminal receives and displays the time display bar transmitted when the event occurs. At this time, the time display bar is a time display bar for the captured image information, and the time the event occurred and the event item are displayed.

도 8a에 도시된 바와 같이, 단말기의 제2표시부(312)는 영상이 촬영된 전체 시간에 대한 시간 표시 바(312a)를 표시하되, 시간 표시 바의 처음과 끝 지점에 시간 정보를 표시한다. 즉, 시간 표시 바(312a)의 하단 좌측에 촬영을 시작한 시작 시간에 대한 정보(312b)를 표시하고 하단 우측에 촬영을 종료한 종료 시간에 대한 정보(312c)를 표시한다. 그리고 단말기의 제2표시부(312)는 발생된 이벤트의 이벤트 항목에 대응하는 마크(312d)를 부가적으로 표시한다. As shown in FIG. 8A, the second display unit 312 of the terminal displays the time display bar 312a for the entire time the image was taken, but displays time information at the beginning and end points of the time display bar. That is, information 312b about the start time at which shooting started is displayed on the bottom left of the time display bar 312a, and information 312c on the end time at which shooting was finished is displayed on the bottom right. In addition, the second display unit 312 of the terminal additionally displays a mark 312d corresponding to the event item of the generated event.

아울러 도 8b에 도시된 바와 같이, 사용자가 복수의 마크 중 적어도 하나의 마크(312d)를 터치 선택하면 선택된 마크에 해당하는 이벤트가 발생한 시점(ta)을 기준으로 일정 시간(t1) 전의 영상부터 일정 시간(t2) 후까지의 영상을 표시한다.In addition, as illustrated in FIG. 8B, when a user touches and selects at least one mark 312d among a plurality of marks, the schedule starts from an image before a predetermined time t1 based on a time point ta when an event corresponding to the selected mark occurs. The image until time t2 is displayed.

이때 사용자는 마크의 색상을 확인함으로써 발생된 이벤트에 대한 이벤트 항목을 인지할 수 있다.At this time, the user can recognize the event item for the event generated by checking the color of the mark.

또한 단말기는 발생된 이벤트에 대한 정보를 소리 또는 문자 등으로 표시하는 것도 가능하다. In addition, the terminal may display information on the generated event by sound or text.

단말기는 모니터링을 위한 프로그램 실행명령이 입력되지 않아도, 청소 로봇으로부터 이벤트 발생 신호가 수신되면 홈 모니터링을 위한 프로그램을 자동으로 실행시켜 제2표시부(312)에 모니터링 정보를 표시하는 것도 가능하다.Even if a program execution command for monitoring is not input, the terminal may automatically display a monitoring information on the second display unit 312 by automatically executing a program for home monitoring when an event generation signal is received from the cleaning robot.

여기서 모니터링 정보는 홈 내의 영상 정보 또는 시간 표시 바의 정보를 포함한다.Here, the monitoring information includes video information in the home or time display bar information.

단말기는 영상 재생 중 정지 명령이 입력되면 영상 재생을 정지하거나 모니터링 프로그램을 종료시키는 것도 가능하다.When a stop command is input during video playback, the terminal may stop video playback or terminate the monitoring program.

또한 단말기는 이벤트가 발생한 시점의 영상 정보 및 이벤트 정보를 서버로 전송하는 것도 가능하다.In addition, the terminal may transmit video information and event information at the time of the event to the server.

단말기는 사용자에 의해 신고 명령이 입력되면 이벤트 항목에 대한 이벤트를 처리할 수 있는 관공서에 신고 신호를 전송한다.The terminal transmits a report signal to a government office capable of processing an event for an event item when a report command is input by the user.

아울러 단말기는 청소 로봇의 운전 모드가 청소 모드일 때 청소 로봇의 청소 상태에 대한 동작 정보를 표시하는 것도 가능하다.In addition, when the operation mode of the cleaning robot is the cleaning mode, the terminal may display operation information on the cleaning state of the cleaning robot.

도 9는 다른 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 구성도로, 사용자 인터페이스(120), 영상부(130), 통신부(140), 감지부(150) 및 구동 모듈(190)을 포함한다.9 is a control configuration diagram of a cleaning robot according to another embodiment, and includes a user interface 120, an image unit 130, a communication unit 140, a sensing unit 150, and a driving module 190.

청소 로봇의 구조적인 예는 일 실시예와 동일하여 설명을 생략한다.The structural example of the cleaning robot is the same as in one embodiment, and description is omitted.

사용자 인터페이스(120)는 사용자로부터 명령을 입력받고 동작 상태 등을 표시하는 것으로 일 실시예와 동일하여 설명을 생략한다. 여기서 운전 모드는 청소 모드, 모니터링 모드, 도킹 모드, 예약 모드 등을 포함한다. The user interface 120 receives a command from a user and displays an operation state, etc., and the description is omitted in the same manner as in one embodiment. Here, the driving mode includes a cleaning mode, a monitoring mode, a docking mode, a reservation mode, and the like.

사용자 인터페이스(120)의 입력부(121)는 영상, 소리, 열, 조도 중 적어도 하나의 이벤트 항목을 입력받고, 모니터링 정보 출력 시 사용자로부터 비밀번호 등을 입력받는다.The input unit 121 of the user interface 120 receives at least one event item among video, sound, heat, and illuminance, and receives a password, etc. from a user when outputting monitoring information.

좀 더 구체적으로 입력부(121)는 모니터링 정보인 홈 내 영상 재생 시작 또는 재생 정지 명령을 입력받고, 시간 표시 바의 어느 하나의 마크를 선택받는다.More specifically, the input unit 121 receives a command to start or stop playing a video in the home, which is monitoring information, and selects one mark on the time display bar.

아울러 입력부(121)는 청소 로봇의 모니터링 모드의 옵션을 설정하기 위한 설정 정보를 입력받는 것도 가능하다. 예를 들어 입력부(121)는 복수의 이벤트 항목 중 적어도 하나의 이벤트 항목을 선택받거나, 실시간 영상 전송을 선택받거나, 이벤트 항목의 마크 표시 타입을 선택받는다.In addition, the input unit 121 may also receive setting information for setting options of the monitoring mode of the cleaning robot. For example, the input unit 121 receives at least one event item among a plurality of event items, receives real-time video transmission, or receives a mark display type of the event item.

표시부(122)는 청소 로봇에서 전송된 영상을 실시간으로 재생하거나, 또는 청소 로봇에서 전송된 시간 표시 바 및 마크를 표시한다.The display unit 122 reproduces the image transmitted from the cleaning robot in real time, or displays the time display bar and mark transmitted from the cleaning robot.

아울러, 표시부(122)는 사용자에 의해 어느 하나의 마크가 선택되면 선택된 마크에 대응하는 이벤트 정보를 표시한다. 이때 표시부(122)는 마크가 표시된 시점을 기준으로 일정 시간 전후의 영상을 표시하고, 발생된 이벤트의 항목 및 발생 시간 등을 표시한다.In addition, when any one mark is selected by the user, the display unit 122 displays event information corresponding to the selected mark. At this time, the display unit 122 displays an image before and after a predetermined time based on the time point at which the mark is displayed, and displays the occurrence of the event and the time of occurrence.

영상부(130)는 본체(110)의 주변 영상을 촬영한다. The imaging unit 130 photographs the surrounding image of the main body 110.

통신부(140)는 외부 기기와 통신을 수행하는 것으로, 도킹 모드 시에 충전대(200)와 통신을 수행하기 위한 제1통신부(141)와, 서버(400)와 통신을 수행하기 위한 제2통신부(142)를 포함한다. The communication unit 140 communicates with an external device, the first communication unit 141 for performing communication with the charging base 200 in the docking mode, and a second communication unit for performing communication with the server 400 ( 142).

제1통신부(141)는 도킹 수행을 위해 RF 통신, 적외선 통신, 초음파 통신 중 적어도 하나의 통신을 수행하고, 제2통신부(142)는 서버(400)와의 통신을 위해, ZigBee, Z-Wave, WiFi, Ethernet 등 다양한 유무선 통신 중 적어도 하나의 통신을 수행한다. The first communication unit 141 performs at least one of RF communication, infrared communication, and ultrasonic communication to perform docking, and the second communication unit 142 is used for communication with the server 400, ZigBee, Z-Wave, It performs at least one of various wired / wireless communication such as WiFi and Ethernet.

감지부(150)는 홈 내의 환경 정보를 감지하는 것으로, 홈 내의 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지부(151)와, 홈 내의 소리를 검출하는 소리 감지부(152)와, 홈 내의 조도를 감지하는 조도 감지부(153)와, 홈 내의 열을 감지하는 열 감지부(154)를 포함한다. 아울러 감지부는 홈 내의 가스를 감지하는 가스 감지부를 더 포함하는 것도 가능하다.The sensing unit 150 detects environmental information in the home, an obstacle detection unit 151 for detecting an obstacle in the home, a sound detection unit 152 for detecting sound in the home, and an illuminance in the home It includes an illuminance detector 153 and a heat detector 154 that senses heat in the groove. In addition, the sensing unit may further include a gas sensing unit for sensing gas in the groove.

또한 구동 모듈(190)은 모니터링 모드 시에 영상부(130)에서 촬영된 영상 정보와, 감지부(150)에서 감지된 적어도 하나의 환경 정보에 기초하여 모니터링 정보를 생성하고 생성된 모니터링 정보가 표시되도록 한다. 아울러 구동 모듈(190)은 모니터링 정보를 서버(400)에 전송하는 것도 가능하다.In addition, the driving module 190 generates monitoring information based on the image information captured by the image unit 130 and at least one environment information detected by the detection unit 150 in the monitoring mode, and the generated monitoring information is displayed. As possible. In addition, the driving module 190 may transmit monitoring information to the server 400.

이러한 구동 모듈(190)은 제어부(195), 저장부(196) 및 구동부(197, 198)를 포함한다. The driving module 190 includes a control unit 195, a storage unit 196, and driving units 197 and 198.

제어부(195)는 현재의 운전 모드가 청소 모드이면 감지부(150)의 장애물 감지부(151)와 영상부(130)의 동작을 제어하고, 장애물 감지부(151)의 장애물 감지 정보와 영상부(130)의 영상 정보에 기초하여 이동 어셈블리(160)와 청소 툴(170)을 제어함으로써 홈 내를 주행하면서 청소를 수행하도록 한다.The control unit 195 controls the operation of the obstacle detection unit 151 and the image unit 130 of the detection unit 150 when the current driving mode is a cleaning mode, and the obstacle detection information and image unit of the obstacle detection unit 151 The moving assembly 160 and the cleaning tool 170 are controlled based on the image information of 130 to perform cleaning while driving in the home.

제어부(195)는 현재의 운전 모드가 모니터링 모드이면 이동 어셈블리(160)를 제어하여 홈 내를 주행하면서 홈 내의 환경 정보를 획득하도록 하고, 획득된 환경 정보에 기초하여 홈 내의 이벤트 발생 여부를 판단하고 이벤트가 발생하였다고 판단되면 이벤트 발생 정보가 표시부(122)에 표시되도록 한다. If the current driving mode is the monitoring mode, the control unit 195 controls the moving assembly 160 to obtain environmental information in the home while driving in the home, and determines whether an event in the home occurs based on the acquired environmental information When it is determined that an event has occurred, the event occurrence information is displayed on the display unit 122.

제어부(195)는 모니터링 모드 시 영상부(130)와 감지부(150)의 동작을 제어하고, 영상부(130)의 영상 정보와 감지부(150)에서 감지된 환경 정보에 기초하여 모니터링 정보를 생성하는데, 이때 영상의 촬영 시간에 기초하여 시간 표시 바를 생성하고 생성된 시간 표시 바에 이벤트 발생을 알리는 마크를 부가적으로 반영하여 모니터링 정보를 생성한다.The control unit 195 controls the operation of the image unit 130 and the detection unit 150 in the monitoring mode, and monitors information based on the image information of the image unit 130 and environmental information detected by the detection unit 150. In this case, a time display bar is generated based on the shooting time of the image, and monitoring information is generated by additionally reflecting a mark indicating an event occurrence in the generated time display bar.

제어부(195)는 입력부(121)에 입력된 이벤트 항목에 대응하는 감지부(150)를 동작시키고, 동작 중인 감지부(150)를 통해 감지된 환경 정보의 변화에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단한다. 예를 들어 제어부(195)는 이벤트 항목이 화재인 경우, 열 감지부와 영상 감지부의 동작을 제어한다.The control unit 195 operates the sensing unit 150 corresponding to the event item input to the input unit 121, and determines whether an event occurs based on a change in environmental information detected through the operating sensing unit 150. . For example, when the event item is a fire, the controller 195 controls the operation of the heat sensor and the image sensor.

제어부(195)는 모니터링 모드가 종료되면 제2표시부(312)에 시간 표시 바 및 마크가 표시되도록 하고, 사용자에 의해 모니터링 정보 확인 명령이 입력되면 마크가 표시된 시점을 기준으로 일정 시간 전부터 일정 시간 후까지의 영상이 표시되도록 한다. When the monitoring mode ends, the control unit 195 causes the second display unit 312 to display a time display bar and a mark, and when a command for confirming monitoring information is input by the user, after a predetermined time from a predetermined time based on the time when the mark is displayed. The image up to is displayed.

아울러 제어부(195)는 마크가 복수개인 경우, 사용자로부터 어느 하나의 마크를 선택받고 선택된 마크의 시점을 기준으로 영상을 표시하도록 표시부(122)를 제어한다. 즉 제어부(195)는 선택된 마크의 시점을 기준으로 일정 시간 전부터 일정 시간 후까지의 영상이 재생되도록 한다.In addition, when there are multiple marks, the control unit 195 controls the display unit 122 to select any one mark from the user and display an image based on the viewpoint of the selected mark. That is, the control unit 195 allows an image from a predetermined time to a predetermined time to be reproduced based on the viewpoint of the selected mark.

제어부(195)는 모니터링 모드 시에 사용자에 의해 비밀 번호가 입력되면 미리 저장된 비밀 번호와 비교하여 모니터링 정보 중 영상 재생을 제어한다. When the password is input by the user in the monitoring mode, the control unit 195 compares the password stored in advance to control video playback among monitoring information.

저장부(196)는 모니터링 정보 출력을 위한 비밀 번호를 저장한다. The storage unit 196 stores a password for outputting monitoring information.

저장부(196)는 위험을 인식하기 위한 기준 정보를 저장한다. 예를 들어, 기준 정보는 소리의 기준 변화량, 조도의 기준 변화량, 열의 기준 변화량 등을 포함한다. The storage unit 196 stores reference information for recognizing the risk. For example, the reference information includes a reference change amount of sound, a reference change amount of illuminance, and a reference change amount of heat.

제1구동부(197)는 제어부(195)의 명령에 기초하여 이동 어셈블리의 휠 모터(163, 164)를 구동시킨다. 이때 좌우 휠 모터(163, 164)의 회전속도를 달리함으로써 본체(110)의 회전이 가능하도록 한다.The first driving unit 197 drives the wheel motors 163 and 164 of the moving assembly based on the command of the control unit 195. At this time, by varying the rotational speeds of the left and right wheel motors 163 and 164, it is possible to rotate the main body 110.

제2구동부(198)는 제어부(195)의 명령에 기초하여 청소 툴(170)의 브러시 모터(173)를 구동시킨다.The second driving unit 198 drives the brush motor 173 of the cleaning tool 170 based on the command of the control unit 195.

도 10은 다른 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 순서도이다. 이를 도 11을 참조하여 설명한다.10 is a control flowchart of a cleaning robot according to another embodiment. This will be described with reference to FIG. 11.

청소 로봇(100)은 전원이 온 되고 제1사용자 인터페이스(120)를 통해 운전 모드가 입력(511)되면 입력된 운전 모드에 대응하는 동작을 수행한다.When the power is turned on and the driving mode is input 511 through the first user interface 120, the cleaning robot 100 performs an operation corresponding to the input driving mode.

청소 로봇(100)은 입력된 운전 모드가 모니터링 모드인지 판단(512)한다.The cleaning robot 100 determines 512 whether the input operation mode is a monitoring mode.

청소 로봇(100)은 입력된 운전 모드가 모니터링 모드가 아닌 청소 모드라고 판단되면 장애물 감지부(151)를 통해 감지된 장애물 감지 신호에 기초하여 홈 내를 주행하면서 청소를 수행(513)한다.When it is determined that the input driving mode is a cleaning mode other than a monitoring mode, the cleaning robot 100 performs cleaning while driving in the home based on the obstacle detection signal detected through the obstacle detecting unit 151 (513).

청소 로봇(100)은 운전 모드가 모니터링 모드이면 이동 어셈블리(160)를 동작시켜 주행하도록 하면서 영상부(130)를 동작시켜 홈 내의 영상을 촬영(514)하며 촬영된 영상을 저장하면서 촬영 시간에 대응하는 시간 표시 바를 생성(515)한다.When the driving mode is the monitoring mode, the cleaning robot 100 operates the moving assembly 160 to operate while driving the image unit 130 to photograph 514 the image in the home and stores the captured image while responding to the shooting time. The time display bar is generated (515).

청소 로봇(100)은 영상부(130)에서 촬영된 영상 및 감지부(150)에서 감지된 환경 정보 중 적어도 하나에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단(516)한다. The cleaning robot 100 determines whether an event has occurred based on at least one of an image captured by the image unit 130 and environmental information detected by the detection unit 150 (516).

청소 로봇은 이벤트가 발생하였다고 판단되면 발생된 이벤트의 항목과 이벤트가 발생하였다고 판단되는 시점을 확인(517)하고, 확인된 시점을 시간 표시 바에 반영(518)하여 모니터링 정보를 생성하고 생성된 모니터링 정보를 저장한다. 이때 촬영된 영상의 시간 표시 바에 이벤트 발생 시점이 오버랩되도록 하는 것도 가능하다. When it is determined that an event has occurred, the cleaning robot checks (517) the item of the generated event and the time when it is determined that the event has occurred, and reflects (518) the confirmed time on the time display bar to generate monitoring information and generate the generated monitoring information To save. At this time, it is also possible to cause the event occurrence time to overlap the time display bar of the captured image.

아울러 청소 로봇은 이벤트 발생으로 판단 시 모니터링 정보를 서버(400)로 전송하는 것도 가능하다. 이를 통해 모니터링 정보가 유실되는 것을 방지할 수 있다.In addition, the cleaning robot may transmit monitoring information to the server 400 when it is determined that an event has occurred. Through this, it is possible to prevent monitoring information from being lost.

여기서 시간 표시 바에 반영되는 마크는, 이벤트 항목 별로 서로 다른 색상을 갖거나, 또는 서로 다른 형상을 갖는다. 이는 사용자에 의해 설정 가능하다.Here, the mark reflected in the time display bar has a different color for each event item or a different shape. It can be set by the user.

청소 로봇은 사용자에 의해 모니터링 정보 확인 명령이 입력되었다고 판단(519)되면 저장된 모니터링 정보를 표시부에 표시(520)한다. The cleaning robot displays 520 the stored monitoring information on the display unit when it is determined 519 that a monitoring information confirmation command has been input by the user.

이때 청소 로봇은 사용자에게 비밀번호 입력을 요청하고 사용자에 의해 비밀 번호가 입력되면 미리 저장된 비밀 번호와 비교하고 입력된 비밀 번호와 미리 저장된 비밀 번호가 불일치하면 모니터링 정보의 출력 불가를 안내하고, 입력된 비밀 번호와 미리 저장된 비밀번호가 일치하면 모니터링 정보를 출력한다.At this time, the cleaning robot requests the user to input a password, and when a password is input by the user, compares it with a previously stored password, and guides the user to not output monitoring information when the input password and the previously stored password do not match, and enters the input password. If the number and the previously stored password match, monitoring information is output.

청소 로봇은 모니터링 정보 출력 시, 모니터링 모드 시에 촬영된 전체 영상을 재생하거나, 또는 촬영된 시간에 대한 시간 표시 바를 표시한다.When the monitoring information is output, the cleaning robot plays the entire image captured in the monitoring mode, or displays a time display bar for the captured time.

아울러 청소 로봇은 시간 표시 바 표시 시, 이벤트 발생에 따른 마크를 시간 표시 바와 함께 표시한다. 여기서 전체 영상 정보 출력 및 시간 표시 바 출력은, 사용자의 선택에 의해 정해진다.In addition, the cleaning robot displays the mark according to the event occurrence with the time display bar when the time display bar is displayed. Here, the entire video information output and the time display bar output are determined by the user's selection.

도 11에 도시된 바와 같이, 청소 로봇의 표시부(122)는 영상이 촬영된 전체 시간에 대한 시간 표시 바(122a)를 표시하되, 시간 표시 바의 처음과 끝 지점에 시간 정보를 표시한다. 즉, 시간 표시 바(122a)의 하단 좌측에 촬영을 시작한 시작 시간에 대한 정보(122b)를 표시하고 하단 우측에 촬영을 종료한 종료 시간에 대한 정보(122c)를 표시한다. 그리고 청소 로봇의 표시부(122)는 발생된 이벤트의 이벤트 항목에 대응하는 마크(122d)를 부가적으로 표시한다. As shown in FIG. 11, the display unit 122 of the cleaning robot displays the time display bar 122a for the entire time the image was taken, but displays time information at the beginning and end points of the time display bar. That is, information 122b about the start time at which shooting started is displayed on the bottom left of the time display bar 122a, and information 122c about the end time at which shooting was finished is displayed on the bottom right. In addition, the display unit 122 of the cleaning robot additionally displays a mark 122d corresponding to the event item of the generated event.

100: 청소 로봇 110: 본체
120: 사용자 인터페이스 130: 영상부
140: 통신부 150: 감지부
160: 이동 어셈블리 170: 청소 툴
180: 전원부 200: 충전대
300: 단말기 400: 서버100: cleaning robot 110: body
120: user interface 130: video unit
140: communication unit 150: detection unit
160: moving assembly 170: cleaning tool
180: power supply 200: charging base
300: terminal 400: server

Claims

main body;
A moving assembly that moves the body;
An imaging unit for capturing an image of the surroundings of the body;
A sensing unit that senses an environment around the main body;
A communication unit performing communication with an external terminal;
When in the monitoring mode, it is determined whether an event has occurred based on at least one of the photographed image and the detected environment change, and the authentication of the external terminal is performed in response to the event occurrence, and the authentication of the terminal is successful. If made of a cleaning robot including a control unit for controlling the transmission of the information about the captured image and the occurrence of the event.

According to claim 1, The control unit,
A cleaning robot that generates a time display bar based on the shooting time of the image and controls transmission of monitoring information in which the occurrence time of the event is additionally displayed on the time display bar.

According to claim 2,
The time at which the event occurred is a cleaning robot displayed as a mark on the time display bar.

The method of claim 3,
The sensing unit includes an illuminance sensing unit that detects illuminance in the groove, a thermal sensing unit that senses heat in the groove, a collision sensing unit that detects a collision between the main body and an obstacle, and a sound sensing unit that senses sound in the groove It includes at least one detection unit of the unit,
The control unit, the cleaning robot to determine whether an event occurs for each event item corresponding to the image, illuminance, heat, collision, and sound.

The method of claim 4, wherein the mark,
Cleaning robots having different colors or shapes for each item of the event.

The method of claim 4,
Further comprising; an input unit for selecting at least one event item from a plurality of event items,
The control unit, the cleaning robot for controlling the operation of the detection unit corresponding to the selected at least one event item.

According to claim 1, The control unit,
A cleaning robot that controls the transmission of an image before a certain period of time from the time when the event occurs.

The method of claim 7, wherein the predetermined time,
Cleaning robot that can be set by the user.

According to claim 1, The captured image,
A cleaning robot including time information of a shooting start time and a shooting end time.

The method of claim 1, wherein the external terminal,
A cleaning robot that is a user's mobile communication terminal or a server for monitoring.

delete

According to claim 1,
A cleaning robot further comprising a display unit for displaying the shooting time of the image as a time display bar and displaying the occurrence time of the event as a mark on the time display bar.

When a monitoring mode is input, at least one of an image unit and a detection unit is operated,
It is determined whether an event occurs based on at least one of image information captured by the image unit and environment information detected by the detection unit,
When it is determined that the event has occurred, the event occurrence time is determined,
Transmit at least one of video information and environment information between a predetermined time and a predetermined time based on the event occurrence time to an external terminal,
When the image information is transmitted to the external terminal, the image captured by the image unit is stored, a time display bar corresponding to the shooting time of the captured image is generated, and a mark is generated at the event occurrence time on the time display bar Control method of the cleaning robot that generates the monitoring information arranged, and transmits the generated monitoring information to the external terminal.

delete

The method of claim 13, wherein determining whether the event occurs,
Detects environmental information of at least one of heat, illuminance, and sound in the home,
Confirm the change in the detected environmental information,
And determining whether the event has occurred based on the change in the identified environmental information.

The method of claim 15, wherein determining whether the event occurs,
If it is determined that the event has occurred, the control method of the cleaning robot including transmitting the image in the home to the server.

The method of claim 13, wherein detecting the environmental information,
Get the event item,
A control method of a cleaning robot comprising detecting environmental information corresponding to the input event item.