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KR100590708B1 - Valve Noise Reduction Method in ABS System - Google Patents

Valve Noise Reduction Method in ABS System Download PDF

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KR100590708B1
KR100590708B1 KR1020010065043A KR20010065043A KR100590708B1 KR 100590708 B1 KR100590708 B1 KR 100590708B1 KR 1020010065043 A KR1020010065043 A KR 1020010065043A KR 20010065043 A KR20010065043 A KR 20010065043A KR 100590708 B1 KR100590708 B1 KR 100590708B1
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심태영
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주식회사 만도
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Abstract

본 발명은 ABS 시스템에서의 밸브 소음저감방법에 관한 것으로서, 휠실린더에 제공되는 압력을 제어하는 밸브를 미리 설정된 듀티비의 고주파 PWM신호로 구동시킴으로서 휠실린더의 압력의 증가를 완만하게 제어하여 밸브의 구동에 따른 소음을 줄이고, 차량의 제동 승차감을 보다 향상시키는 데 있다. The present invention relates to a method for reducing valve noise in an ABS system. The present invention relates to a method of reducing a pressure of a wheel cylinder by gently controlling a pressure increase of a wheel cylinder by driving a valve for controlling a pressure provided to a wheel cylinder with a high frequency PWM signal having a preset duty ratio. To reduce the noise caused by the driving, to improve the braking ride comfort of the vehicle.

본 발명은 ABS 제어모드시 해당 차륜의 휠실린더에 슬립을 제거하기 위해 제공되는 목표압력값을 결정하고, 차량의 마스터실린더측에 마련된 압력센서를 통해 마스터실린더의 압력을 검출한다. 그 결정된 목표압력값과 압력센서로부터 검출된 마스터실린더의 압력값에 기초하여 상기 노멀 오픈밸브에 제공되는 미리 설정된 고주파 PWM신호의 듀티비를 결정한다. 그 결정된 듀티비의 미리 설정된 고주파 PWM신호로 상기 노멀 오픈밸브를 구동시켜 상기 휠실린더에 제공되는 압력의 증가율을 제어한다. The present invention determines the target pressure value provided to remove the slip on the wheel cylinder of the wheel in the ABS control mode, and detects the pressure of the master cylinder through a pressure sensor provided on the master cylinder side of the vehicle. The duty ratio of the preset high frequency PWM signal provided to the normal open valve is determined based on the determined target pressure value and the pressure value of the master cylinder detected from the pressure sensor. The normal open valve is driven with a predetermined high frequency PWM signal having the determined duty ratio to control the increase rate of the pressure provided to the wheel cylinder.

Description

에이비에스 시스템에서의 밸브 소음저감방법{Method for reducing valve' noise in anti-lock brake system}Method for reducing valve 'noise in anti-lock brake system

도 1은 종래의 ABS 시스템에 대한 유압회로도이다.1 is a hydraulic circuit diagram of a conventional ABS system.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 ABS 시스템에 대한 유압회로도이다.2 is a hydraulic circuit diagram of an ABS system according to an embodiment of the present invention.

도 3은 도 2에서의 노멀 오픈밸브의 평균화 효과를 설명하기 위한 도이다. 3 is a view for explaining the averaging effect of the normal open valve in FIG.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 ABS 시스템에서의 밸브의 소음을 줄이기 위한 방법에 대한 흐름도이다. 4 is a flowchart of a method for reducing noise of a valve in an ABS system according to an embodiment of the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

10 : 브레이크 페달 11 : 마스터실린더10: brake pedal 11: master cylinder

12 : 휠실린더 13 : 노멀 오픈밸브12: wheel cylinder 13: normal open valve

14 : 노멀 클로즈밸브 15 : 저압어큐뮬레이터14: Normally close valve 15: Low pressure accumulator

16 : 모터 17 : 유압펌프16 motor 17 hydraulic pump

18 : 고압어큐뮬레이터 100: 제어부18: high pressure accumulator 100: control unit

101: 차륜속도센서 102: 제 1압력센서101: wheel speed sensor 102: first pressure sensor

103: 제 2압력센서 104: 제 3압력센서103: second pressure sensor 104: third pressure sensor

본 발명은 밸브 소음저감방법에 관한 것으로, ABS 제어시스템에서 휠실린더에 제공되는 유압을 제어하는 밸브의 구동에 따른 노이즈를 감소시키고, 차륜의 제동력 제어가 보다 완만하게 이루어질 수 있도록 하기 위한 ABS 시스템에서의 밸브 저감방법에 관한 것이다. The present invention relates to a valve noise reduction method, in the ABS system for reducing the noise caused by the driving of the valve for controlling the hydraulic pressure provided to the wheel cylinder in the ABS control system, so that the braking force control of the wheel can be made more smoothly It relates to a valve reducing method of the.

일반적으로, ABS 시스템에서의 유압장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 브레이크 페달(10)의 동작을 유압으로 변환하는 마스터실린더(11)와, 마스터실린더(11)와 각 휠실린더(12)를 연결하는 유로상에 설치되어 휠실린더(12)로 유입되는 유압을 제어하는 노멀 오픈밸브(13)와, 휠실린더(12)의 출구측의 유로상에 설치되어 휠실린더(12)에서 유출되는 유압을 제어하는 노멀 클로즈밸브(14)와, 노멀 클로즈 밸브(15a)의 출구측의 유로상에 설치된 저압어큐뮬레이터(15)와, 저압어큐뮬레이터(15)의 유로상에 설치된 모터(16)와, 모터(16)에 의해 작동되어 생성된 유압을 마스터실린더 및 휠실린더 측으로 유입시키는 유압펌프(17), 고압어큐뮬레이터(18)를 구비한다. In general, the hydraulic system in the ABS system is a master cylinder 11 for converting the operation of the brake pedal 10 to the hydraulic pressure, as shown in Figure 1, the master cylinder 11 and each wheel cylinder 12 Normal open valve 13 is installed on the flow path to be connected to control the hydraulic pressure flowing into the wheel cylinder 12 and the hydraulic pressure is discharged from the wheel cylinder 12 is installed on the flow path of the outlet side of the wheel cylinder 12 The normal close valve 14 which controls the control, the low pressure accumulator 15 provided on the flow path of the exit side of the normal close valve 15a, the motor 16 provided on the flow path of the low pressure accumulator 15, and the motor ( And a hydraulic pump 17 and a high pressure accumulator 18 for introducing the hydraulic pressure generated by the operation 16 into the master cylinder and the wheel cylinder.

종래의 ABS 시스템에서는 각 차륜의 입구와 출구측에 설치된 노멀 오픈밸브는 솔레노이드 밸브로서 내부의 플린저가 스프링에 의해 지지된 상태로 작동하므로 전원공급에 따라 완전개방, 완전개폐 형태로 작동한다. 따라서, 노멀 오픈밸브의 입구측과 출구측의 압력차에 의해 플린저의 복원동작에 따른 큰 잡음이 발생할 뿐만 아니라, 정밀제동 내지 완만하고 부드러운 제동에는 한계가 있어 차량의 승차감을 떨어뜨리는 문제점이 있다. In the conventional ABS system, the normal open valve installed at the inlet and the outlet of each wheel is a solenoid valve and operates in a state of being fully open and fully open according to a power supply since the inner plunger is operated by a spring. Therefore, not only a large noise occurs due to the restoring operation of the plunger due to the pressure difference between the inlet side and the outlet side of the normal open valve, but also the precision braking or the gentle and soft braking has a limit, which reduces the riding comfort of the vehicle.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 휠실린더에 제공되는 압력을 제어하는 노멀 오픈밸브를 미리 설정된 듀티비의 고주파 PWM신호로 구동시킴으로서 휠실린더에서의 압력의 증가를 완만하게 제어하여 밸브의 구동에 따른 소음을 줄이고, 차량의 제동 승차감을 보다 향상시키는 데 있다.  SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to slowly increase the pressure in the wheel cylinder by driving a normal open valve for controlling the pressure provided to the wheel cylinder with a high frequency PWM signal having a preset duty ratio. In order to reduce the noise caused by the driving of the valve and to improve the braking comfort of the vehicle.

전술한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 각 차륜의 휠실린더의 입구측에 설치되어 상기 휠실린더에 유입되는 유압을 조절하기 위한 노멀 오픈밸브를 구비한 ABS 차량에서 상기 노멀 오픈밸브의 구동소음을 저감하기 위한 방법에 있어서, ABS 제어모드에서, 휠실린더에 슬립을 방지하기 위해 목표압력값을 결정하는 단계, 상기 차량에서 유압을 발생시키는 마스터실린더와 상기 노멀 오픈밸브의 유로상에 설치된 압력센서를 통해 상기 노멀 오픈밸브에 유입되는 실제압력을 검출하는 단계,In order to achieve the above object, the present invention is installed at the inlet side of the wheel cylinder of each wheel to reduce the driving noise of the normal open valve in the ABS vehicle having a normal open valve for adjusting the hydraulic pressure flowing into the wheel cylinder In the method for controlling, in the ABS control mode, determining a target pressure value to prevent slip in the wheel cylinder, through the master cylinder for generating hydraulic pressure in the vehicle and a pressure sensor installed on the flow path of the normal open valve Detecting an actual pressure flowing into the normal open valve;

상기 휠실린더에서의 압력이 일정구간에서 완만하게 증가되도록 상기 결정된 목표압력값과 상기 검출된 압력값을 이용하여 상기 노멀 오픈밸브의 개도량을 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. And adjusting the opening amount of the normal open valve by using the determined target pressure value and the detected pressure value so that the pressure in the wheel cylinder is gradually increased in a predetermined section.

이하에서는 전술한 바와 같은 본 발명의 하나의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, one preferred embodiment of the present invention as described above will be described in more detail with reference to the drawings.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 ABS 시스템에서의 유압회로도이다. 도 2에 도시된바와 같이, 제어부(100)의 입력측에는 각 차륜의 속도를 감지하기 위한 차륜속도센서(101)와 마스터실린더 측과 각각의 노멀 오픈밸브사이의 유로상에 설치되 어 노멀 오픈밸브에 가해지는 압력을 검출하기 위한 제 1압력센서(102)가 전기적으로 연결된다.2 is a hydraulic circuit diagram of an ABS system according to an embodiment of the present invention. As shown in Figure 2, the input side of the control unit 100 is installed on the flow path between the wheel speed sensor 101 and the master cylinder side and each normal open valve for detecting the speed of each wheel normal open valve The first pressure sensor 102 for detecting the pressure applied to the is electrically connected.

또한, 제어부(100)의 출력측에는 각 차륜의 휠실린더(12)의 입구측에 설치되어 휠실린더(12)에 유입되는 유압을 조절하기 위한 노멀 오픈밸브(13)와, 휠실린더(12)에서 유출되는 유압을 조절하기 위한 노멀 클로즈밸브(14)와 같은 전자식 유압밸브 및 모터(16)가 전기적으로 연결된다. In addition, the output side of the control unit 100 is installed at the inlet side of the wheel cylinder 12 of each wheel, the normal open valve 13 for adjusting the hydraulic pressure flowing into the wheel cylinder 12, and the wheel cylinder 12 An electric hydraulic valve such as a normal close valve 14 and a motor 16 are electrically connected to regulate the oil pressure flowing out.

한편, 제어부(100)의 입력측에는 전륜측의 휠실린더(12)에 각각 설치되어 각 휠실린더(12)에서의 실제압력을 검출하기 위한 제 2압력센서(103) 및 제 3압력센서(104)가 전기적으로 연결된다. On the other hand, the second pressure sensor 103 and the third pressure sensor 104 are respectively installed in the wheel cylinder 12 of the front wheel side on the input side of the control unit 100 to detect the actual pressure in each wheel cylinder 12. Is electrically connected.

도 1의 동작을 살펴보면, ABS 제어모드에서의 노멀 오픈밸브의 구동시, 제어부(100)는 미리 설정된 고주파 펄스폭 변조(Pulse Wepth Modulation 이하 PWM)신호의 듀티비를 조정하여 노멀 오픈밸브(13)를 구동하여 노멀 오픈밸브(13)의 기계적 특성에 의한 평균화 효과에 의해 그 휠실린더에서의 압력이 완만하게 증가되도록 제어한다. 즉, 노멀 오픈밸브(13)에 나타나는 평균화의 효과는 노멀 오픈밸브(13)에 노멀 오픈밸브(13)의 응답속도보다 빠른 신호가 가해지면 노멀 오픈밸브(13)내의 여자코일에 듀티비에 비례하는 평균전류가 흐르고 상기 평균전류에 의해 아마츄어가 동작하고, 그 아마츄어의 전진동작에 의해 플린저가 동작하여 밸브를 열고, 닫는 동작을 하는 것을 말한다. 이러한, 평균화의 효과에 의해 밸브의 온/오프 동작특성이 작아지고, 그로 인해 밸브의 온/오프 동작에 따른 소음이 대폭 감소한다. 평균화의 효과는 실험에 의해 PWM 신호의 주파수가 10 내지 20KHz까지 높아질수록 온/오프 동작 특성보다는 평균화 효과에 의한 동작 특성을 나타내며 밸브의 동작시에 발생하는 소음이 감소된다.Referring to the operation of FIG. 1, when the normal open valve is driven in the ABS control mode, the controller 100 adjusts the duty ratio of a preset high frequency pulse width modulation (PWM) signal to normal open valve 13. It is controlled so that the pressure in the wheel cylinder is gradually increased by the averaging effect by the mechanical characteristics of the normal open valve 13. That is, the effect of the averaging shown in the normal open valve 13 is proportional to the duty ratio to the excitation coil in the normal open valve 13 when a signal faster than the response speed of the normal open valve 13 is applied to the normal open valve 13. This means that the average current flows and the amateur operates by the average current, and the plunger operates by opening and closing the valve. Due to the averaging effect, the on / off operation characteristic of the valve is reduced, and therefore the noise due to the on / off operation of the valve is greatly reduced. As a result of the averaging, the frequency of the PWM signal is increased from 10 to 20KHz by experiments, and thus the operating characteristic by the averaging effect is reduced rather than the on / off operating characteristic, and the noise generated when the valve is operated is reduced.

또한, 제어부(100)는 전륜측의 좌측차륜에 제 2압력센서(103)를 마련하고, 우측차륜에 제 3압력센서(104)를 마련하여 실제로 휠실린더(12)에 공급되는 압력값을 검출함으로서 노멀 오픈밸브(13)내의 전자력의 변화나 히스테리시스 및 외란에 의한 영향에 의해 노멀 오픈밸브(12)에 동작오차가 발생하여 휠실린더(12)에 공급되는 압력값이 과소 또는 과잉으로 공급되는지를 판단한다. In addition, the control unit 100 provides the second pressure sensor 103 on the left wheel on the front wheel side and the third pressure sensor 104 on the right wheel to detect the pressure value actually supplied to the wheel cylinder 12. In this case, an operation error occurs in the normal open valve 12 due to the change of the electromagnetic force in the normal open valve 13 or the influence of hysteresis and disturbance, so that the pressure value supplied to the wheel cylinder 12 is excessively or excessively supplied. To judge.

제어부(100)는 판단결과에 따라 그 압력값의 차이를 보상해 주기 위해 노멀 오픈밸브(13)에 공급되는 PWM신호의 듀티비를 증가 또는 감소시켜 보다 신속하고 정확하게 압력제어를 수행한다. 즉, 현재 휠실린더(12)의 압력값이 목표하는 압력값 보다 낮은 경우에는 듀티비를 증가시키고, 목표값 이상일 경우에는 듀티비를 감소시킨다. 상기에서 듀티비는 한 주기의 펄스에서 하이상태의 구간과 로우상태 구간의 비를 의미하며, 듀티비를 증가시킨다는 의미는 하이상태 구간을 로우상태구간보다 더 크게 한다는 의미이다. The controller 100 performs the pressure control more quickly and accurately by increasing or decreasing the duty ratio of the PWM signal supplied to the normal open valve 13 to compensate for the difference in the pressure value according to the determination result. That is, the duty ratio is increased when the pressure value of the current wheel cylinder 12 is lower than the target pressure value, and the duty ratio is decreased when it is higher than the target value. In this case, the duty ratio means a ratio between a high state section and a low state section in one pulse, and increasing the duty ratio means that the high state section is larger than the low state section.

본 발명의 실시예에서는 효율과 비용적인 측면을 고려하여 가장 큰 진동과 소음을 발생하는 밸브가 전륜측의 밸브이므로 전륜측의 좌우 차륜의 휠실린더에 압력센서를 마련한 것에 대해서 기술하고 있으나, 4개의 차륜의 휠실린더에 압력센서를 각각 마련하는 것이 바람직하다.In the embodiment of the present invention, since the valve generating the largest vibration and noise in consideration of efficiency and cost is the valve on the front wheel side, a pressure sensor is provided on the wheel cylinders on the left and right wheels on the front wheel side. It is preferable to provide a pressure sensor to each wheel cylinder of the wheel.

도 3은 도 2에서의 노멀 오픈밸브의 평균화 효과를 설명하기 위한 도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 마스터실린더 측(11)으로부터의 압력 P1이 볼 시트(200) 의 하부로부터 유입하여 P2 압력(휠실린더 측의 압력)으로 유입할 때 일정한 전류를 흘려 플린저(210)에 일정한 전자력이 발생하면, 다음의 식(1)이 성립한다.3 is a view for explaining the averaging effect of the normal open valve in FIG. As shown in FIG. 3, when the pressure P1 from the master cylinder side 11 flows in from the lower portion of the ball seat 200 and flows into the P2 pressure (pressure on the wheel cylinder side), the plunger 210 flows with a constant current. When a constant electromagnetic force is generated at), the following equation (1) holds.

Fm = ( P1 - P2 ) * A + Fs ----------식(1)Fm = (P1-P2) * A + Fs ---------- Equation (1)

(Fm 은 전자력, A는 볼 시트(200)의 단면적, P1은 입력측 압력, P2는 휠측의 압력, Fs는 스프링(220)의 힘이다)(Fm is the electromagnetic force, A is the cross-sectional area of the ball seat 200, P1 is the input side pressure, P2 is the pressure on the wheel side, Fs is the force of the spring 220)

식(1)을 다시 정리하면, P2 = P1 - (Fm - Fs) / A 와 같은 식(2)으로 정리된다. To reorganize Equation (1), the equation (2), such as P2 = P1-(Fm-Fs) / A.

식(2)에서 알 수 있듯이 입력측의 압력은 마스터실린더(11)측에 마련된 제 1압력센서(102)를 통해 알 수 있고, 스프링(220)의 힘 및 볼 시트(200)의 단면적은 상수(Constant)임으로 휠 측의 압력 P2는 전자력을 조절함으로서 휠실린더에서의 압력을 조절할 수 있다. 이때, 전자력은 아마츄어(230)에 자기장을 발생시키는 여자코일(240)에 공급되는 전류에 비례하기 때문에 여자코일에 공급되는 전류의 PWM 제어를 통해 공급되는 전류의 평균값을 변화시킴으로서 밸브가 소음의 원인이 되는 온/오프 동작특성이 아닌 평균전류에 비례하는 동작특성을 나타낸다. 즉, 1KHz이상의 고주파 및 미리 설정된 듀티비의 PWM신호를 밸브에 가하면, 휠실린더(12)측의 압력이 급격히 상승하게 되고, 그 압력이 어떤 특정한 값에 도달하면, 일정구간에서 밸브를 닫으려고 하는 힘과 열려고 하는 힘의 평형점이 나타낸다. 이로 인해, PWM신호의 듀티비와 휠실린더(12)측의 압력사이에는 비례관계가 성립하게 되어 특정한 압력값 이후부터는 압력이 완만하게 증가하게 된다. 이로 인해, 밸브가 온/오프 동작이 아닌 평균화의 효과에 의한 동작을 하게 되어 밸브의 개도량이 조절된 다.As can be seen from equation (2), the pressure on the input side can be known through the first pressure sensor 102 provided on the master cylinder 11 side, the force of the spring 220 and the cross-sectional area of the ball seat 200 is constant ( The constant pressure P2 on the wheel side can regulate the pressure on the wheel cylinder by adjusting the electromagnetic force. At this time, since the electromagnetic force is proportional to the current supplied to the excitation coil 240 generating the magnetic field in the amateur 230, the valve causes noise by changing the average value of the current supplied through the PWM control of the current supplied to the excitation coil. It is not an on / off operation characteristic, but an operating characteristic proportional to the average current. That is, applying a PWM signal with a high frequency of 1 KHz or more and a preset duty ratio to the valve causes the pressure on the wheel cylinder 12 side to rise rapidly, and when the pressure reaches a certain value, the valve is to be closed in a certain section. The equilibrium point of force and force to open is indicated. As a result, a proportional relationship is established between the duty ratio of the PWM signal and the pressure on the wheel cylinder 12 side, and the pressure gradually increases after a specific pressure value. As a result, the valve is operated by the effect of averaging rather than the on / off operation, thereby adjusting the opening amount of the valve.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 ABS 시스템에서의 밸브의 구동소음을 줄이기 위한 방법에 대한 흐름도이다. 도 4에 도시된바와 같이, 제어부(100)는 각 차륜속도센서(101)로부터 차륜속도를 검출하고(S200), 검출된 차륜속도를 이용하여 슬립율을 계산한다(S210). 제어부(100)는 계산된 슬립율에 따라 ABS 모드인가를 판단한다(S220). 판단결과 ABS 모드이면, 제어부(100)는 ABS 모드시 슬립이 발생한 차륜의 휠실린더(12)에 공급해야 할 목표압력값을 결정한다(S230).4 is a flowchart illustrating a method for reducing driving noise of a valve in an ABS system according to an exemplary embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4, the controller 100 detects the wheel speed from each wheel speed sensor 101 (S200), and calculates a slip ratio using the detected wheel speed (S210). The control unit 100 determines whether the ABS mode is in accordance with the calculated slip ratio (S220). If the determination result is the ABS mode, the controller 100 determines a target pressure value to be supplied to the wheel cylinder 12 of the wheel in which the slip occurred in the ABS mode (S230).

단계(S230)가 이루어지면, 제어부(100)는 해당 차륜의 노멀 오픈밸브에 공급되는 PWM신호의 듀티비를 설정하기 위해 마스터실린더(11)와 노멀 오픈밸브(13)사이의 유로상에 마련된 제 1압력센서(102)를 통해 노멀 오픈밸브(13)에서의 입구단의 실제압력을 검출한다(S240). 이에 따라, 제어부(100)는 검출된 압력값과 단계(S230)에서 결정된 목표압력값을 식(2)에 대입하여 노멀 오픈밸브(13)에 공급되는 PWM신호의 듀티비를 설정한다(S250). 제어부(100)는 설정된 듀티비에 따른 PWM신호를 노멀 오픈밸브(13)에 공급하여 노멀 오픈밸브(13)를 구동시킨다(S260). 이에 따라, 노멀 오픈밸브(13)를 통해 휠실린더(12)에 공급되는 압력값은 노멀 오픈밸브(13)의 기계적 특성에 따른 평균화 효과에 의해 특정 압력값에 도달하면, 일정구간에서 완만하게 제어된다. When the step (S230) is made, the control section 100 is provided on the flow path between the master cylinder 11 and the normal open valve 13 to set the duty ratio of the PWM signal supplied to the normal open valve of the wheel. 1 through the pressure sensor 102 detects the actual pressure of the inlet end in the normal open valve (13) (S240). Accordingly, the controller 100 sets the duty ratio of the PWM signal supplied to the normal open valve 13 by substituting the detected pressure value and the target pressure value determined in step S230 into equation (2) (S250). . The controller 100 supplies the PWM signal according to the set duty ratio to the normal open valve 13 to drive the normal open valve 13 (S260). Accordingly, when the pressure value supplied to the wheel cylinder 12 through the normal open valve 13 reaches a specific pressure value by an averaging effect according to the mechanical characteristics of the normal open valve 13, the pressure is gently controlled in a certain section. do.

제어부(100)는 실제 휠실린더(102)에 공급되는 압력값이 목표하는 압력값인지를 확인하기 위해 휠실린더(12)에 마련된 제 2압력센서(103)(좌측전륜측에 슬립이 발생되어 제어가 이루어진 경우)를 통해 실제 휠실린더(12)에 공급된 압력값을 검출하고(S270), 검출된 압력값을 목표하는 압력값과 비교한다(S280). 비교결과, 검출된 휠실린더의 실제 압력값이 목표 압력값보다 큰 경우, 그 압력차에 해당하는 압력이 감소되도록 단계(S250)에서 설정된 듀티비를 소정치 감소시켜(S290) 단계(S260, S270, S280)를 반복 수행한다. 만약, 검출된 휠실린더의 실제 압력값이 목표 압력값보다 작은 경우, 단계(S260)에서 설정된 듀티비를 소정치 증가시켜(S300) 단계(S260,S270, S280)를 반복 수행한다.The control unit 100 controls the second pressure sensor 103 provided on the wheel cylinder 12 (slip is generated on the left front wheel side to control whether the actual pressure value supplied to the wheel cylinder 102 is a target pressure value. Is made), and the pressure value supplied to the actual wheel cylinder 12 is detected (S270), and the detected pressure value is compared with the target pressure value (S280). As a result of the comparison, when the actual pressure value of the detected wheel cylinder is larger than the target pressure value, the duty ratio set in step S250 is decreased by a predetermined value such that the pressure corresponding to the pressure difference is reduced (S290) (S260 and S270). , S280) is repeated. If the actual pressure value of the detected wheel cylinder is smaller than the target pressure value, the duty ratio set in step S260 is increased by a predetermined value (S300) and the steps S260, S270 and S280 are repeatedly performed.

한편, 단계(S280)의 비교결과 검출된 휠실린더의 실제 압력값이 목표 압력값에 일치하는 경우는 단계(S200)로 리턴한다.On the other hand, if the actual pressure value of the wheel cylinder detected as a result of the comparison of step S280 matches the target pressure value, the process returns to step S200.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 제동제어에 따른 휠실린더의 압력의 완만한 증가가 이루어지도록 노멀 오픈밸브에 공급되는 미리 설정된 고주파 PWM신호의 듀티비를 조정하여 휠실린더의 압력증가율을 제어함으로써 제동제어 동작시 휠실린더의 압력의 완만한 제어를 통해 밸브의 소음을 줄일 뿐만 아니라, 차량의 제동 승차감을 보다 향상시킬 수 있는 효과가 있다.As described in detail above, the present invention controls the pressure increase rate of the wheel cylinder by adjusting the duty ratio of the preset high frequency PWM signal supplied to the normal open valve so that the pressure of the wheel cylinder according to the braking control is gradually increased. Moderate control of the pressure of the wheel cylinder during the braking control operation not only reduces the noise of the valve, but also improves the riding comfort of the vehicle.

Claims (4)

각 차륜의 휠실린더의 입구측에 설치되어 상기 휠실린더에 유입되는 유압을 조절하기 위한 노멀 오픈밸브를 구비한 ABS 차량에서 상기 노멀 오픈밸브의 구동소음을 저감하기 위한 방법에 있어서, A method for reducing driving noise of the normal open valve in an ABS vehicle provided at an inlet side of a wheel cylinder of each wheel and having a normal open valve for adjusting the hydraulic pressure flowing into the wheel cylinder, ABS 제어모드에서, 휠실린더에 슬립을 방지하기 위해 목표압력값을 결정하는 단계, In ABS control mode, determining a target pressure value to prevent slippage in the wheel cylinder, 상기 차량에서 유압을 발생시키는 마스터실린더와 상기 노멀 오픈밸브의 유로상에 설치된 압력센서를 통해 상기 노멀 오픈밸브에 유입되는 실제압력을 검출하는 단계, Detecting an actual pressure flowing into the normal open valve through a master cylinder generating hydraulic pressure in the vehicle and a pressure sensor installed on a flow path of the normal open valve; 상기 휠실린더에서의 압력이 일정구간에서 완만하게 증가되도록 상기 결정된 목표압력값과 상기 검출된 압력값을 이용하여 상기 노멀 오픈밸브의 개도량을 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 ABS 시스템에서의 밸브 소음저감방법.Adjusting the opening amount of the normal open valve by using the determined target pressure value and the detected pressure value so that the pressure in the wheel cylinder is gradually increased in a certain section. Valve noise reduction method. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 개도량 조절단계는 상기 결정된 목표압력값과 상기 검출된 압력값을 미리 설정된 식을 이용하여 상기 노멀 오픈밸브에 공급되는 미리 설정된 고주파 PWM신호의 듀티비를 설정하는 단계,The opening degree adjusting step may include setting a duty ratio of a predetermined high frequency PWM signal supplied to the normal open valve using the determined target pressure value and the detected pressure value in advance; 상기 설정된 듀티비의 미리 설정된 고주파 PWM신호로 상기 노멀 오픈밸브를 구동시켜 상기 휠실린더에 제공되는 압력의 증가율을 제어하는 단계를 포함하는 것 을 특징으로 하는 ABS 시스템에서의 밸브 소음저감방법.And controlling the increase rate of the pressure provided to the wheel cylinder by driving the normal open valve with a preset high frequency PWM signal having the set duty ratio. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 압력의 증가율 제어단계는 상기 휠실린더에 마련된 압력센서를 통해 상기 노멀 오픈밸브의 구동에 따라 증가된 상기 휠실린더에서의 실제압력을 검출하는 단계,The step of controlling the increase in pressure may include detecting an actual pressure in the wheel cylinder increased according to the driving of the normal open valve through a pressure sensor provided in the wheel cylinder, 상기 검출된 실제압력값과 상기 결정된 목표압력값을 비교하여 그 차이에 해당하는 압력값을 보상해주기 위해 상기 듀티비를 증가 또는 감소시켜 상기 휠실린더에 제공되는 압력을 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 ABS 시스템에서의 밸브 소음저감방법.Comparing the detected actual pressure value with the determined target pressure value and correcting the pressure provided to the wheel cylinder by increasing or decreasing the duty ratio to compensate for the pressure value corresponding to the difference. Valve noise reduction method in the ABS system characterized in that. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 미리 설정된 고주파 PWM신호는 1KHz 이상의 고주파 PWM신호를 공급하는 것을 특징으로 것을 특징으로 하는 ABS 시스템에서의 밸브 소음저감방법.The preset high frequency PWM signal is a valve noise reduction method of the ABS system, characterized in that for supplying a high frequency PWM signal of 1KHz or more.
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