JPS59191606A - 同期運転方式 - Google Patents
同期運転方式Info
- Publication number
- JPS59191606A JPS59191606A JP58066163A JP6616383A JPS59191606A JP S59191606 A JPS59191606 A JP S59191606A JP 58066163 A JP58066163 A JP 58066163A JP 6616383 A JP6616383 A JP 6616383A JP S59191606 A JPS59191606 A JP S59191606A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft side
- position detector
- pulses
- main shaft
- difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
- H02P5/52—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another additionally providing control of relative angular displacement
- H02P5/56—Speed and position comparison between the motors by electrical means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は主軸と従軸とを同期運転する同期運転方式に関
するもの′Ｃある。
するもの′Ｃある。
従来技術と問題点
第１図は従来のハイブリット制御軸の同期運転方式の構
成を示すブロック線図でアシ、門形の機械を駆動する場
合等に用いられる。同図に於いて、１は指令パルス送出
回路、２Ｍ、２Ｓはそれぞれ主軸、従軸側の誤差レジス
タ、５Ｍ、５’ｌはＤＡ変換器、４Ｍ、 ４Ｂは駆動回
路、５Ｍ、Ｅ’ｌはそれぞれ主軸、従軸側のモータ、６
Ｍ、 ６．９は速度検出器、’ ７Ｍ、 ７Ｂはレゾル
バ等から成シ、モータ５Ｍ、 ５Ｂの回転角位置を検出
する位置検出器、８Ｍ、８Ｂはインダクトシン等から成
り、主軸、従軸側の機械可動部の位置を直接検出する位
置検出器、９Ｍ、９Ｂはハイブリット補正回路、１０は
同期誤差カウンタ、１１は同期補正回路、１２Ｍ〜１５
Ｍ、１２８〜１６ｓは加算器でめる。
成を示すブロック線図でアシ、門形の機械を駆動する場
合等に用いられる。同図に於いて、１は指令パルス送出
回路、２Ｍ、２Ｓはそれぞれ主軸、従軸側の誤差レジス
タ、５Ｍ、５’ｌはＤＡ変換器、４Ｍ、 ４Ｂは駆動回
路、５Ｍ、Ｅ’ｌはそれぞれ主軸、従軸側のモータ、６
Ｍ、 ６．９は速度検出器、’ ７Ｍ、 ７Ｂはレゾル
バ等から成シ、モータ５Ｍ、 ５Ｂの回転角位置を検出
する位置検出器、８Ｍ、８Ｂはインダクトシン等から成
り、主軸、従軸側の機械可動部の位置を直接検出する位
置検出器、９Ｍ、９Ｂはハイブリット補正回路、１０は
同期誤差カウンタ、１１は同期補正回路、１２Ｍ〜１５
Ｍ、１２８〜１６ｓは加算器でめる。
主軸、従軸側には、それぞれ速度検出器６Ｍ。
６Ｓの帰還量（速度フィードバック電圧）による速度フ
ィードバックループ、位置検出器７Ｍ、 ７ｓの帰還量
（検出パルス）によるセミクローズトループ、及び位置
検出器ＢＭ、 ８ｓの帰還量（検出パルス）によるクロ
ーズトループが設けられている。
ィードバックループ、位置検出器７Ｍ、 ７ｓの帰還量
（検出パルス）によるセミクローズトループ、及び位置
検出器ＢＭ、 ８ｓの帰還量（検出パルス）によるクロ
ーズトループが設けられている。
主軸側に於いては、加算器１５Ｍで位置検出器７Ｍから
の検出パルスの数と位置検出器８Ｍからの検出パルスの
数との差を求め、ハイブリット補正回路９Ｍは前記差に
対応した数の補正パルスを出力し、加算器１２Ａｆは指
令パルス送出回路１からの指令パルスとハイブリット補
正回路９Ｍからの補正パルスとを加え合せ、加算器１３
Ｍは位置検出器７Ｍからの検出パルスの数と加算器１２
．Ｍからのパルスの数との差を求めて誤差レジスタ２Ｍ
に加え、誤差レジスタ２Ｍは前記差をＤＡ変換器３Ｍに
加え、加算器１４ＭはＤＡ変換器３Ｍの出力信号と速度
検出器６Ｍからの速度フィードバック電圧とを加算して
駆動回路４Ｍに加え、駆動回路４Ｍの出力にょシモータ
５Ｍが駆動される。
の検出パルスの数と位置検出器８Ｍからの検出パルスの
数との差を求め、ハイブリット補正回路９Ｍは前記差に
対応した数の補正パルスを出力し、加算器１２Ａｆは指
令パルス送出回路１からの指令パルスとハイブリット補
正回路９Ｍからの補正パルスとを加え合せ、加算器１３
Ｍは位置検出器７Ｍからの検出パルスの数と加算器１２
．Ｍからのパルスの数との差を求めて誤差レジスタ２Ｍ
に加え、誤差レジスタ２Ｍは前記差をＤＡ変換器３Ｍに
加え、加算器１４ＭはＤＡ変換器３Ｍの出力信号と速度
検出器６Ｍからの速度フィードバック電圧とを加算して
駆動回路４Ｍに加え、駆動回路４Ｍの出力にょシモータ
５Ｍが駆動される。
また、従軸側に於いては次のような動作が行なわれる。
同期誤差カウンタ１０は主軸側の位置検出器８Ｍからの
検出パルスの数と従軸側の位置検出器８Ｓからの検出パ
ルスの数との差を求める。ここで、位置検出器ＢＭ、
８Ｂは機械可動部が一定距離移動する毎に検出パルスを
１個出力するものであるから同期誤差レジスタ１０の内
容は主軸側の機械可動部の位置と従軸側の機械可動部の
位置とのずれを示すことになる。同期補正回路１１は同
期誤差カウンタ１０の内容に対応した数の補正パルスを
加算器１６Ｓに加え、前記機械可動部のずれをなくすよ
うにする。
検出パルスの数と従軸側の位置検出器８Ｓからの検出パ
ルスの数との差を求める。ここで、位置検出器ＢＭ、
８Ｂは機械可動部が一定距離移動する毎に検出パルスを
１個出力するものであるから同期誤差レジスタ１０の内
容は主軸側の機械可動部の位置と従軸側の機械可動部の
位置とのずれを示すことになる。同期補正回路１１は同
期誤差カウンタ１０の内容に対応した数の補正パルスを
加算器１６Ｓに加え、前記機械可動部のずれをなくすよ
うにする。
加算器１６Ｓは指令パルス送出回路１からの指令パルス
と同期補正回路１１からの補正パルスとを加え合せ、加
算器１２Ｓは加算器１６Ｓからのパルスとハイブリット
補正回路９Ｓからの補正パルスとを加え合せ、加算器１
１は加算器１２Ｓからのパルスの数と位置検出器７Ｓか
らの検出パルスの数の差を求め、誤差レジスタ２Ｓは前
記差をＤＡ変換器３ｓに加え、加算器１４ＳＩｌ′ｉ、
ＤＡ変換器６Ｓの出力信号と速度検出器６Ｓからの速度
フィードバック電圧とを加算して駆動回路４Ｓに加え、
駆動回路４ｓの出力によ）モータ５Ｓ１が駆動される。
と同期補正回路１１からの補正パルスとを加え合せ、加
算器１２Ｓは加算器１６Ｓからのパルスとハイブリット
補正回路９Ｓからの補正パルスとを加え合せ、加算器１
１は加算器１２Ｓからのパルスの数と位置検出器７Ｓか
らの検出パルスの数の差を求め、誤差レジスタ２Ｓは前
記差をＤＡ変換器３ｓに加え、加算器１４ＳＩｌ′ｉ、
ＤＡ変換器６Ｓの出力信号と速度検出器６Ｓからの速度
フィードバック電圧とを加算して駆動回路４Ｓに加え、
駆動回路４ｓの出力によ）モータ５Ｓ１が駆動される。
上述したように、第１図に示した従来例は機械可動部の
位置を直接検出する位置検出器８Ｍ、 ＢＳからの検出
パルスのパルス数の差を同期誤差カウンタ１０で求め、
同期補正回路１１から加算器１６ｓに同期眼差カウンタ
１ｏのカウント値に対応した数の補正パルスを加えるよ
うにしているものである、から、主軸、従軸を同期運転
することができるが、次のような欠点がめった。即ち、
第１図に示した従来例に於い、ては、主軸、従軸側それ
ぞれに２個ずつ位置検出器７Ｍ、 ７Ｓ、 ＢＭ、 ８
！ｊを設けなければならない為、高価になる欠点があっ
た。
位置を直接検出する位置検出器８Ｍ、 ＢＳからの検出
パルスのパルス数の差を同期誤差カウンタ１０で求め、
同期補正回路１１から加算器１６ｓに同期眼差カウンタ
１ｏのカウント値に対応した数の補正パルスを加えるよ
うにしているものである、から、主軸、従軸を同期運転
することができるが、次のような欠点がめった。即ち、
第１図に示した従来例に於い、ては、主軸、従軸側それ
ぞれに２個ずつ位置検出器７Ｍ、 ７Ｓ、 ＢＭ、 ８
！ｊを設けなければならない為、高価になる欠点があっ
た。
発明の目的
本発明は前述の如き欠点を改善したものであ多、その目
的は経済的な構成でハイブリット制御軸を同期運転でき
るようにすることにある。以下実施例について詳細に説
明する。
的は経済的な構成でハイブリット制御軸を同期運転でき
るようにすることにある。以下実施例について詳細に説
明する。
発明の実施例
第２図は本発明の一実施例のブロック線図で６Ｊ 、１
７Ｍ、 １７Ｓはバックラッシ具を補正する補正パルス
を出力するパラクララシー補正回ｊＬ １８Ｍ。
７Ｍ、 １７Ｓはバックラッシ具を補正する補正パルス
を出力するパラクララシー補正回ｊＬ １８Ｍ。
１８Ｓはピッチ誤差を補正する補正パルスを出力するピ
ッチ誤差補正回路、１９Ｍ、 ２０Ｍ、 １９８〜２１
ｓは加算器、２２は同期誤差カウンタ、２３は同期補正
回路である。淘、足回に於いて他の第１図と同一符号は
同一部分を表わしている。
ッチ誤差補正回路、１９Ｍ、 ２０Ｍ、 １９８〜２１
ｓは加算器、２２は同期誤差カウンタ、２３は同期補正
回路である。淘、足回に於いて他の第１図と同一符号は
同一部分を表わしている。
主軸側に於いては、第１図に示した従来例と同様の動作
が行なわれ、従軸側に於いては以下に述べる動作が行な
われる。
が行なわれ、従軸側に於いては以下に述べる動作が行な
われる。
同期誤差カクンタ２２は主軸側の位置検出器７Ｍから加
えられる検出パルスの数と従軸側の位置検出器７Ｓから
加えられる検出パルスの数との差を求め、同期補正回路
２３に加える。ここで、位置検出器７Ｍ、７Ｂはそれぞ
れモータ５Ｍ、 ５ｓが一定角度回転する毎に検出パル
スを１個出力するものでめるから、同期誤差カウンタ２
２の内容はモータ５Ｍ。
えられる検出パルスの数と従軸側の位置検出器７Ｓから
加えられる検出パルスの数との差を求め、同期補正回路
２３に加える。ここで、位置検出器７Ｍ、７Ｂはそれぞ
れモータ５Ｍ、 ５ｓが一定角度回転する毎に検出パル
スを１個出力するものでめるから、同期誤差カウンタ２
２の内容はモータ５Ｍ。
５Ｓの回転角位置のずれを示すことになシ、同期補正回
路２５は同期誤差カウンタ２２の内容に対応した数の補
正パルスを加算器２１Ｓに加え、モータ５Ｍ、 ５Ｂの
回転角位置のずれを補正する。また、加算器２１Ｓには
、ハイブリット補正回路９Ｍから、位置検出器７Ｍの検
出パルスの数と位置検出器８Ｍの検出パルスの数との差
に対応した数の補正パルス、即ち主軸側のモータ５Ｍの
回転角位置と主軸側の機械可動部の位置とのずれを補正
する補正パルスが加えられている。
路２５は同期誤差カウンタ２２の内容に対応した数の補
正パルスを加算器２１Ｓに加え、モータ５Ｍ、 ５Ｂの
回転角位置のずれを補正する。また、加算器２１Ｓには
、ハイブリット補正回路９Ｍから、位置検出器７Ｍの検
出パルスの数と位置検出器８Ｍの検出パルスの数との差
に対応した数の補正パルス、即ち主軸側のモータ５Ｍの
回転角位置と主軸側の機械可動部の位置とのずれを補正
する補正パルスが加えられている。
従って、主軸側、従軸側の機械可動部の送夛ねじの精度
が同じであれば、主軸側の機械可動部の位置と従軸側の
機械可動部の位置とを等しいものとすることができる。
が同じであれば、主軸側の機械可動部の位置と従軸側の
機械可動部の位置とを等しいものとすることができる。
即ち、本実施例によれば、従来例のように従軸側の機械
可動部の位置を検出する位置検出器を設ける必要がない
ので、経済的な構成で主軸と従軸とを同期運転すること
ができる。尚、主軸側の他の部分は従来例と同様の動作
を行なうものである。また、上述した実施例に於いては
、機械可動部の位置を直接検出する位置検出８Ｍを主軸
側に設けるようにしたが、これに限られるものではなく
、従軸側或は機械可動部の中央近傍に設けるようにして
も良いことは勿論である。
可動部の位置を検出する位置検出器を設ける必要がない
ので、経済的な構成で主軸と従軸とを同期運転すること
ができる。尚、主軸側の他の部分は従来例と同様の動作
を行なうものである。また、上述した実施例に於いては
、機械可動部の位置を直接検出する位置検出８Ｍを主軸
側に設けるようにしたが、これに限られるものではなく
、従軸側或は機械可動部の中央近傍に設けるようにして
も良いことは勿論である。
第５図は本発明の他の実施例のブロック線図でｉＪ）、
２４はサーポシェはレータである。冑、同図に於いて他
の第１図と同一符号性同一部分を表わしている。
２４はサーポシェはレータである。冑、同図に於いて他
の第１図と同一符号性同一部分を表わしている。
主軸側に於いては、セミクローズトルーブハ前述した従
来例と同様に動作し、クローズトループは以下の動作を
行なう。
来例と同様に動作し、クローズトループは以下の動作を
行なう。
加算器１５Ｍは位置検出器８Ｍからの検出パルスの数と
サーボシ！ミレータ２４ｔ−介して指令パルス送出回路
１から加えられる指令パルスの数との差を求め、ハイブ
リット補正回路９ＭＧＣ加える。加算器１５Ｍで求めた
差は位置検出器８Ｍで検出した機械可動部の位置とサー
ボシェミレータ２４でシュミレートした機械可動部の位
置とのずれに対応するものであり、ハイブリット回路９
Ｍは前記差に対応した数の補正パルスを加算器１２Ｍに
加え、位置検出器８Ｍにより検出した機械可動部の位置
とサーボシェミレータ２４によシシェミレートした機械
可動部の位置とのずれがなくなるようにする。
サーボシ！ミレータ２４ｔ−介して指令パルス送出回路
１から加えられる指令パルスの数との差を求め、ハイブ
リット補正回路９ＭＧＣ加える。加算器１５Ｍで求めた
差は位置検出器８Ｍで検出した機械可動部の位置とサー
ボシェミレータ２４でシュミレートした機械可動部の位
置とのずれに対応するものであり、ハイブリット回路９
Ｍは前記差に対応した数の補正パルスを加算器１２Ｍに
加え、位置検出器８Ｍにより検出した機械可動部の位置
とサーボシェミレータ２４によシシェミレートした機械
可動部の位置とのずれがなくなるようにする。
また、従軸側に於いては、セミクローズトループは前述
した従来例と同様の動作を行ない、クローズトループは
以上の動作を行なう。
した従来例と同様の動作を行ない、クローズトループは
以上の動作を行なう。
同期補正回路２３は、主軸側の位置検出器７Ｍからの検
出パルスの数と従軸側の位置検出器７Ｓからの検出パル
スの数との差を示す同期誤差カウンタ２２の内容に対応
する数の補正パルスを加算器２１Ｓに加え、モータ５Ｍ
とモータ５Ｓとの回転角位置のずれがなくなるようにす
る。また、加算器２１には、ハイブリット補正回路９Ｍ
から、位置検出器８Ｍの検出パルスの数とサーボシ！（
レータ２４から出力される指令パルスの数との差に対応
した数の補正パルス、即ち位置検出器８Ｍで検出した機
械可動部の位置とサーボシ：Ｌミレータ２４でシエミレ
ートした機械可動部の位置とのずれを補正する補正パル
スが加えられている。
出パルスの数と従軸側の位置検出器７Ｓからの検出パル
スの数との差を示す同期誤差カウンタ２２の内容に対応
する数の補正パルスを加算器２１Ｓに加え、モータ５Ｍ
とモータ５Ｓとの回転角位置のずれがなくなるようにす
る。また、加算器２１には、ハイブリット補正回路９Ｍ
から、位置検出器８Ｍの検出パルスの数とサーボシ！（
レータ２４から出力される指令パルスの数との差に対応
した数の補正パルス、即ち位置検出器８Ｍで検出した機
械可動部の位置とサーボシ：Ｌミレータ２４でシエミレ
ートした機械可動部の位置とのずれを補正する補正パル
スが加えられている。
従って、主軸側、従軸側の機械可動部の送多ねじの精度
が等しいとすれは、主軸側、従軸側の機械可動部の位置
を等しいものとすることができる。
が等しいとすれは、主軸側、従軸側の機械可動部の位置
を等しいものとすることができる。
換言すれば、主軸と従軸とを同期運転することができる
ことになる。
ことになる。
発明の詳細
な説明したように、本発明によれば、機械可動部の位置
を直接検出する位置検出器の数を１個とすることができ
るので、経済的な構成で主軸と従軸とを同期運転するこ
とが可能となる利点がある。
を直接検出する位置検出器の数を１個とすることができ
るので、経済的な構成で主軸と従軸とを同期運転するこ
とが可能となる利点がある。
第１図は従来例のブロック線図、第２図、第５図はそれ
ぞれ異なる本発明の実施例のブロック線図である。 １は指令パルス送出回路、２Ｍ、２Ｓは誤差レジスタ、
５Ｍ、 ５ＢはＤＡ変換器、４Ｍ、 ４ｇは駆動回路、
５Ｍ、 ５Ｂはモータ、６Ｍ、 ６Ｂ拡速度検出器、７
Ｍ、 ７Ｓ、 ８Ｍ、 ８Ｓは位置検出器、９Ｍ、９８
はハイブリット補正回路、１０．２２は同期誤差カウン
タ、１１．２３は同期補正回路、１２Ｍ〜１５Ｍ１１２
Ｓ〜１６Ｓ。 ’ １９Ｍ、 ２０Ｍ、 １９Ｓｔ〜２１Ｓは加算器
、１７．Ｍ、 １７Ｓはバックラッシュ補正回路、１８
Ｍ、１８Ｓはピッチ哄差補正回路、２４はサーボシーミ
レータである。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部 （外１名）
ぞれ異なる本発明の実施例のブロック線図である。 １は指令パルス送出回路、２Ｍ、２Ｓは誤差レジスタ、
５Ｍ、 ５ＢはＤＡ変換器、４Ｍ、 ４ｇは駆動回路、
５Ｍ、 ５Ｂはモータ、６Ｍ、 ６Ｂ拡速度検出器、７
Ｍ、 ７Ｓ、 ８Ｍ、 ８Ｓは位置検出器、９Ｍ、９８
はハイブリット補正回路、１０．２２は同期誤差カウン
タ、１１．２３は同期補正回路、１２Ｍ〜１５Ｍ１１２
Ｓ〜１６Ｓ。 ’ １９Ｍ、 ２０Ｍ、 １９Ｓｔ〜２１Ｓは加算器
、１７．Ｍ、 １７Ｓはバックラッシュ補正回路、１８
Ｍ、１８Ｓはピッチ哄差補正回路、２４はサーボシーミ
レータである。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部 （外１名）
Claims (1)
- セミクローズトループな備えた主軸と従軸とを同期運転
する同期運転方式に於いて、主軸側のセミクローズトル
ープを構成する第１の位置検出器で検出した主軸側モー
タの回転角位置と従軸側のセミクローズトループを構成
する第２の位置検出器で検出した従軸側モータの回転角
位置とに基づいて前記主軸側モータと従軸側モータとの
回転角位置のずれを補正する補正パルスを出力する同期
補正回路を設けると共に主軸側或は従軸側の何れか一方
に前記主軸側モータ及び従軸側モータによって駆動され
る機械可動部の位置を検出する第３の位置検出器の検出
結果に基づくクローズトループを設け、該クローズドル
ーズの補正パルス及び前記同期補正回路から出力される
補正パルスを前記クローズトループが設けられていない
側の軸のセミクローズドルーズに加えることを特徴とす
る同期運転方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58066163A JPS59191606A (ja) | 1983-04-14 | 1983-04-14 | 同期運転方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58066163A JPS59191606A (ja) | 1983-04-14 | 1983-04-14 | 同期運転方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59191606A true JPS59191606A (ja) | 1984-10-30 |
Family
ID=13307901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58066163A Pending JPS59191606A (ja) | 1983-04-14 | 1983-04-14 | 同期運転方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59191606A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4431326A1 (de) * | 1993-09-02 | 1995-03-30 | Mitsubishi Electric Corp | Steuervorrichtung und Steuerverfahren für eine Werkzeugmaschine |
| JP2009177881A (ja) * | 2008-01-22 | 2009-08-06 | Okuma Corp | モータ制御装置 |
| JP2016054573A (ja) * | 2014-09-02 | 2016-04-14 | アイシン精機株式会社 | 車両制御装置 |
-
1983
- 1983-04-14 JP JP58066163A patent/JPS59191606A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4431326A1 (de) * | 1993-09-02 | 1995-03-30 | Mitsubishi Electric Corp | Steuervorrichtung und Steuerverfahren für eine Werkzeugmaschine |
| US5517097A (en) * | 1993-09-02 | 1996-05-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Controlling apparatus and controlling method in machine tool |
| DE4431326B4 (de) * | 1993-09-02 | 2007-06-28 | Mitsubishi Denki K.K. | Steuervorrichtung für eine Werkzeugmaschine |
| JP2009177881A (ja) * | 2008-01-22 | 2009-08-06 | Okuma Corp | モータ制御装置 |
| JP2016054573A (ja) * | 2014-09-02 | 2016-04-14 | アイシン精機株式会社 | 車両制御装置 |
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