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JPH03110022A - Device and method for positioning work in press brake system - Google Patents

Device and method for positioning work in press brake system

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Publication number
JPH03110022A
JPH03110022A JP24992989A JP24992989A JPH03110022A JP H03110022 A JPH03110022 A JP H03110022A JP 24992989 A JP24992989 A JP 24992989A JP 24992989 A JP24992989 A JP 24992989A JP H03110022 A JPH03110022 A JP H03110022A
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JP
Japan
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workpiece
press brake
hand
die
gripped
Prior art date
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Application number
JP24992989A
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Japanese (ja)
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JP2727241B2 (en
Inventor
Satoshi Tanahashi
棚橋 聡
Masahito Kageyama
雅人 影山
Toshiyuki Yoshida
敏之 吉田
Masao Sato
正雄 佐藤
Shuji Tase
多勢 修二
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NIPPON JIIROOTAA KK
Komatsu Ltd
Original Assignee
NIPPON JIIROOTAA KK
Komatsu Ltd
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Publication date
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  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)

Abstract

PURPOSE:To position a work with high accuracy by providing a clamping force variably controlling means for changing the work clamping force of a robot, a detecting sensor for detecting whether the work is brought into contact with back stops and a means for outputting a signal showing that positioning is completed through the detection signal. CONSTITUTION:Before the work 3 clamped by a hand 16 of a press brake robot 9 is positioned on a die 1, the clamping force of the hand 16 is strengthened and after the work 3 is positioned on the die 1, the clamping force of the hand 16 is weakened. The back stops 7a, 7b are provided with conducting sensors through which currents flow when the work 3 comes into contact with two back stops 7a, 7b. A signal showing that the work 3 has been positioned is outputted when both currents flow. Consequently, accurate bending can be carried out.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、プレスブレーキでワークの曲げ加工を行うに
当たって、ワークを正確な位置に確実に位置決めするこ
とができるプレスブレーキシステムのワーク位置決め装
置および方法に関する。
[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention provides a workpiece positioning device for a press brake system that can reliably position a workpiece at an accurate position when bending the workpiece with a press brake. Regarding the method.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

プレスブレーキでワークの曲げ加工を行うに当たっては
、曲げ加工を精度良く行うべくワークを正確な位置に確
実に位置決めさせる必要がある。
When bending a workpiece using a press brake, it is necessary to reliably position the workpiece at an accurate position in order to perform the bending process with high precision.

ここにワークを位置決めする手法としては、オペレータ
が手動で行うものがある。すなわち、ダイの長手方向と
ワークの折り曲げられるべき辺とが平行になるようにこ
の折り曲げられるべき辺がバックストップに当接するま
でダイとパンチとの間にワークを挿入する。この場合、
挿入は両手親指を折り曲げられるべき辺と反対側の辺に
押し当て、一定の力で押すこ吉により位置決め精度を高
めるようにし、ワークがバックストップに当接し。
As a method for positioning the workpiece, there is a method in which an operator manually positions the workpiece. That is, the workpiece is inserted between the die and the punch so that the longitudinal direction of the die and the side of the workpiece to be bent are parallel to each other until the side to be bent abuts the backstop. in this case,
To insert the workpiece, press the thumbs of both hands against the side opposite to the side that should be bent, and press with a constant force to increase positioning accuracy so that the workpiece contacts the backstop.

たことはオペレータの手(両手親指)の感覚で検出する
This is detected by the sense of the operator's hands (thumbs of both hands).

また、ワークの位置決めを自動的に行うものがある。す
なわち、第5図に示すようにプレスブレーキの2つのバ
ックストップの両脇にポテンショメータ20をそれぞれ
何段する。そして、ブ1ノスプレーキに近接して設けら
れたプレスブレーキロボットによってダイとパンチとの
間にワークを挿入する。この場合、ワークの正確な位置
決め位置は、2つのポテンショメータ2oの所定値とし
て設定されている。そこで、挿入は、2つのポテンショ
メータ20の出力が上記所定値になるようにプレスブレ
ーキロボットを制御することにより行うようにする。
In addition, there are devices that automatically position the workpiece. That is, as shown in FIG. 5, the potentiometers 20 are arranged in several stages on both sides of the two backstops of the press brake. Then, a workpiece is inserted between the die and the punch by a press brake robot installed close to the press brake. In this case, the accurate positioning of the workpiece is set as predetermined values of the two potentiometers 2o. Therefore, the insertion is performed by controlling the press brake robot so that the outputs of the two potentiometers 20 become the predetermined values.

また、ブレスジ1ノーキでは、ワークのプレスブレーキ
に対する挿入部位(辺)を変化させる工程を順次繰り返
して、曲げ加工を行い、箱等の製品を完成させるように
しているが、この工程のうち6、プレスブレーキロボッ
トのハンドによって把持されるワークの辺とバックスト
ップによって当接されるべきワークの辺(折り曲げられ
るべき辺)とが直交する横曲げ作業と呼称されるものが
ある。
In addition, in Blessi 1 Norki, the process of changing the insertion part (side) of the workpiece into the press brake is repeated sequentially, and the bending process is performed to complete the product such as a box. There is something called a horizontal bending operation in which the side of the workpiece gripped by the hand of the press brake robot and the side of the workpiece to be brought into contact with the backstop (the side to be bent) are perpendicular to each other.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problem to be solved by the invention]

17かし、上記するオペレータが手動で行うワー・りの
位置決め゛は・、ワークの挿入開始からバックストップ
の当接に至るまで、複雑かつ微妙な力の制御を必要とす
る。そこで、位置決め操作を自動化すべく、同様な力の
制御をプレスブレ−キロボットで行わせようとすると、
技術的にもコス!・的にも困難性が招来する。
17. However, the above-mentioned workpiece positioning performed manually by the operator requires complex and delicate force control from the start of workpiece insertion to contact with the backstop. Therefore, in order to automate the positioning operation, we tried to use a press brake robot to perform similar force control.
Technically a costume!・It also brings about difficulties.

また、上記するポテンショメータの出力に基づくワーク
の位置決めは、確かに位置決め操作の自動化を達成する
ことができるものの、次のような問題点が招来する。
Moreover, although the positioning of the workpiece based on the output of the potentiometer described above can certainly achieve automation of the positioning operation, the following problems arise.

第1に、ポテンショメータの出力が所定値に達したかを
みなからブ1ノスブ!ノーキロボットを制御する必要が
あるため、位置決めに時間が掛かる。
First, check whether the output of the potentiometer has reached the predetermined value! Positioning takes time because it is necessary to control the Noki robot.

また、位置決め精度を高<1.ようとすればするほど時
間が掛かることになる。
In addition, the positioning accuracy can be set to high <1. The more you try, the more time it will take.

また、ポテンショメータの調整を時々する必要がある。It is also necessary to adjust the potentiometer from time to time.

17かもボテンシ3メータはアナログ回路であり、出力
は不安定でそれ自体、高精度は望めない。そこで、ボテ
ンシヮメ〜夕の代わりにエンコーダを用いることが考え
られるが、これはコストアップを招来し、望ましくない
17 The potency 3 meter is an analog circuit, the output is unstable, and high accuracy cannot be expected in itself. Therefore, it is conceivable to use an encoder instead of the potentiometer, but this increases the cost and is not desirable.

そこで、ポテンショメータを使用せず、プレスブレーキ
ロボットのワーク把持力を2段階に変化させてワークを
バックストップに直接突き当てる技術が本発明者等によ
って提案され、その実効が研究されつつある。
Therefore, the present inventors have proposed a technique in which the workpiece is directly abutted against the backstop by changing the workpiece gripping force of the press brake robot in two stages without using a potentiometer, and its effectiveness is being studied.

しかL、ブレスジ1ノーキロボツトのハンドによって把
持されるワークの位置は、ワークの寸法誤差、ワークの
把持誤差、ロボットのNC誤差等に起因して一定に定ま
らない。1.たがって、横曲げ作業時において、第4図
に示すように2つのバックストップのうちハンドによっ
て把持されるワークの辺から近い方のバックストップに
先にワークが当接するようにワークが挿入される場合が
ある(矢印Nは挿入方向を示す)。このようにワークが
挿入されて、ワークがバックストップに当接される段階
になると、ワーク把持力は、バックストップの当接に応
じて容易にワークが押し戻される程度の力になっている
。すると、最初にワークの折り曲げられる辺のうちハン
ドから近い側がバックストップ21に3によって押動さ
れる。すると、ワークに左回りのモーメントが働き、折
り曲げられる辺のうちハンドから遠い側の辺はついには
もう一方のバックストップ21aに当接せず、2つのバ
ックストップの先端面を結ぶ線分に対してワークの折り
曲げられる辺が平行とならず、所定角度を以て傾いた状
態になる不正確な位置決めが行われることとなる。
However, the position of the workpiece gripped by the hand of the L, Brace 1, robot is not fixed due to dimensional errors of the workpiece, gripping errors of the workpiece, NC errors of the robot, and the like. 1. Therefore, during horizontal bending work, the workpiece is inserted so that it first contacts the backstop that is closer to the side of the workpiece gripped by the hand out of the two backstops, as shown in Figure 4. (arrow N indicates the direction of insertion). When the workpiece is inserted in this manner and comes into contact with the backstop, the workpiece gripping force is such that the workpiece is easily pushed back in response to the backstop contact. Then, of the sides of the workpiece to be bent first, the side closest to the hand is pushed by the backstop 21 by 3. Then, a counterclockwise moment acts on the workpiece, and the bent side of the side that is far from the hand does not come into contact with the other backstop 21a, but rather with respect to the line segment connecting the tip surfaces of the two backstops. Therefore, the bent sides of the workpiece are not parallel, but are tilted at a predetermined angle, resulting in inaccurate positioning.

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、
作業効率の低下、コストアップを招来することなく、高
精度かつ確実にワークの位置決めが行え、以て正確な曲
げ加工を行うことができるプレスブレーキシステムのワ
ーク位置決め装置および方法を提供することをその第1
の目的としている。また、横曲げ作業が行われる場合に
、高精度かつ確実にワークの位置決めが行え、以て正確
な曲げ加工を行うことができるプレスブレーキシステム
のワーク位置決め装置および方法を提供することをその
第2の目的としている。
The present invention was made in view of these circumstances, and
It is an object of the present invention to provide a workpiece positioning device and method for a press brake system that can position a workpiece with high precision and reliably without reducing work efficiency or increasing costs, thereby enabling accurate bending. 1st
The purpose is to The second object of the invention is to provide a workpiece positioning device and method for a press brake system that can position a workpiece with high precision and reliability when horizontal bending work is performed, and thereby perform accurate bending. The purpose is to

〔課題を解決するための手段および作用〕そこで、この
発明の第1発明に係る装置では、2つのバックストップ
によってワークの挿入位置を規制して、ダイとパンチと
により前記ワークの曲げ加工を行うプレスブレーキ本体
と、前記ワークをハンドによって把持して、把持された
ワークを前記バックストップに当接するまで前記ダイと
前記パンチとの間に挿入して前記ワークの位置決めを行
うプレスブレーキロボットとを有したプレスブレーキシ
ステムにおいて、前記ワークが前記バックストップに当
接したことを各バックストップ毎に検出する2つのセン
サと、前記プレスブレーキロボットによる前記ワークの
挿入時に、前記ハンドによって把持されたワークが前記
ダイ上に位置するまでは前記ハンドの把持力を強にする
とともに、前記ハンドによって把持されたワークが前記
ダイ上に位置した時点から前記ハンドの把持力を弱にす
る把持力可変制御手段と、前記2つのセンサから検出信
号が出力されると、位置決め完了信号を出力する手段と
を具え、この位置決め完了信号に応じて°前記ワークの
曲げ加工を行うようにしている。
[Means and effects for solving the problem] Therefore, in the apparatus according to the first aspect of the present invention, the insertion position of the workpiece is regulated by two backstops, and the workpiece is bent by a die and a punch. The press brake robot includes a press brake body and a press brake robot that positions the work by gripping the work with a hand and inserting the gripped work between the die and the punch until it abuts the backstop. In the press brake system, two sensors detect for each backstop that the workpiece has come into contact with the backstop, and when the workpiece is inserted by the press brake robot, the workpiece gripped by the hand is a gripping force variable control means that increases the gripping force of the hand until the workpiece is positioned on the die, and weakens the gripping force of the hand from the time when the work gripped by the hand is positioned on the die; The apparatus further includes means for outputting a positioning completion signal when detection signals are output from the two sensors, and bending of the workpiece is performed in response to this positioning completion signal.

また、第1発明に係る方法では、プレスブレーキロボッ
トのハンドによって把持されたワークがダイ上に位置す
るまでは前記ハンドの把持力を強にする行程と、前記ハ
ンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位置した
時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程と、2つの
バックストップの両方に前記ワークが当接したことを検
出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を開始する行
程とが実行される。
Further, in the method according to the first invention, the gripping force of the hand is strengthened until the workpiece gripped by the hand of the press brake robot is positioned on the die, and the step of increasing the gripping force of the hand until the workpiece gripped by the hand of the press brake robot is positioned on the die. a step of weakening the gripping force of the hand from the time when the hand is positioned above the workpiece; a step of detecting that the workpiece has come into contact with both of the two backstops and, after this detection, starting bending the workpiece; is executed.

すなわち、プレスブレーキロボットのハンドの把持力は
、ハンドによって把持されたワークがダイ上に位置する
までは、強である。このため、ワークを振り回すハンド
リングの際、十分な把持力によりワークがハンドからず
れることなく、強固に把持される。その後、ワークが2
つのバックストップに当接するまでワークが挿入される
が、この場合、ワークの寸法誤差、ワークの把持誤差、
ロボットのNC誤差等に起因して、ワークのバックスト
ップに当接すべき辺と2つのバックストップの先端を結
ぶ線分とが平行である保証はない。
That is, the gripping force of the hand of the press brake robot is strong until the work gripped by the hand is positioned on the die. Therefore, when handling the workpiece by swinging it around, the workpiece is firmly gripped with sufficient gripping force without slipping from the hand. After that, the work is 2
The workpiece is inserted until it comes into contact with two backstops, but in this case, the dimensional error of the workpiece, the gripping error of the workpiece,
Due to NC errors of the robot, etc., there is no guarantee that the side of the workpiece that should come into contact with the backstop and the line segment connecting the tips of the two backstops are parallel.

そこで、ハンドによって把持されたワークがダイ上に位
置した時点からは、もうワークを振り回すことは必要な
いのでハンドの把持力を、弱にする。すると、ワークが
バックストップ(片方のバックストップ)に当接した際
に、ハンドの摩擦力よりも、バックストップによる反力
が大きくなり、ワークが押し戻されるため、最終的には
必ずワークは2つのバックストップに当接し、正確な位
置決めが確実になされることとなる。しかして、2っの
バックストップの両方についてワークが当接した時点を
以て、ワークの曲げ加工を開始するようにする。
Therefore, once the workpiece gripped by the hand is positioned on the die, it is no longer necessary to swing the workpiece around, so the gripping force of the hand is weakened. Then, when the workpiece comes into contact with the backstop (one of the backstops), the reaction force from the backstop becomes greater than the frictional force of the hand, and the workpiece is pushed back, so in the end the workpiece is always separated into two parts. It comes into contact with the backstop, ensuring accurate positioning. Thus, the bending of the workpiece is started when the workpiece comes into contact with both of the two backstops.

また、この発明の第2発明に係る装置では、2つのバッ
クストップによってワークの挿入位置を規制して、ダイ
とパンチとにより前記ワークの曲げ加工を行うプレスブ
レーキ本体と、前記ワークをハンドによって把持して、
把持されたワークを前記バックストップに当接するまで
前記ダイと前記パンチとの間・に挿入して前記ワークの
位置決めを行うプレスブレーキロボットとを有し、前記
ハンドによって把持される前記ワークの辺と前記バック
ストップによって当接されるべき前記ワークの辺とが直
交する横曲げ作業を行うプレスブレーキシステムにおい
て、前記ワークが前記バックストップに当接したことを
各バックストップ毎に検出する2つのセンサと、前記プ
レスブレーキロボットによる前記ワークの挿入時に、前
記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位置
するまでは前記ハンドの把持力を強にするとともに、前
記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位置
した時点から前記ハンドの把持力を弱にする把持力可変
制御手段と、前記2つのパックスI・ツブのうち前記ハ
ンドによって把持される辺から遠い方のバックストップ
に先に前記ワークが当接するように前記ワークを前記ダ
イと前記バンチとの間に斜めに挿入するプレスブレーキ
ロボット制御手段と、前記2つのセンサから検出信号が
出力されると、位置決め完了信号を出力する手段とを具
え、この位置決め完了信号に応じて前記ワークの曲げ加
工を行うようにしている。
In addition, in the apparatus according to the second aspect of the present invention, there is provided a press brake body that restricts the insertion position of the workpiece with two backstops and bends the workpiece with a die and a punch, and a press brake body that bends the workpiece with a die and a punch; do,
a press brake robot that positions the gripped workpiece by inserting the gripped workpiece between the die and the punch until it abuts the backstop, the side of the workpiece gripped by the hand; In a press brake system that performs a horizontal bending operation in which a side of the workpiece to be brought into contact with the backstop is perpendicular to the side of the workpiece, two sensors are provided for each backstop to detect that the workpiece has come into contact with the backstop. , when the press brake robot inserts the workpiece, the gripping force of the hand is strengthened until the workpiece gripped by the hand is positioned on the die, and the workpiece gripped by the hand is placed on the die. a gripping force variable control means that weakens the gripping force of the hand from the time when the workpiece is positioned at Press brake robot control means for obliquely inserting the workpiece between the die and the bunch so that they are in contact with each other, and means for outputting a positioning completion signal when detection signals are output from the two sensors, The workpiece is bent in response to this positioning completion signal.

また、第2発明に係る方法では、プレスブレーキロボッ
トのハンドによって把持されたワークがダイLに位置す
るまでは前記ハンドの把持力を強にする行程と、前記ハ
ンドによって把持された前記ワークが前記ダイ上に位置
17た時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程と、
2つのバックストップの両方に前記ワークが当接I7た
ことを検出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を開
始する行程とが実行されるとともに、前記2つのバック
ストップのうち前記ハンドによって把持されるワークの
辺から遠い方のバックストップに先に前記ワークが当接
するように前記ワークを前記ダイとバンチとの間に斜め
に挿入するようにする。
Further, in the method according to the second invention, the gripping force of the hand is strengthened until the workpiece gripped by the hand of the press brake robot is located at the die L, and the workpiece gripped by the hand a step of weakening the gripping force of the hand from the point at which it reaches position 17 on the die;
It is detected that the workpiece has come into contact with both of the two backstops, and after this detection, a step of starting bending of the workpiece is executed, and the workpiece is gripped by the hand of the two backstops. The workpiece is inserted diagonally between the die and the bunch so that the workpiece first contacts the backstop that is farthest from the side of the workpiece.

すなわち、第1−発明と同様にプレスブレーキロボット
のハンドの把持力は、強、弱2段階に変化;7、強固な
把持力によりワークを振り回すことができるとともに、
ハンドの摩擦力よりも、バックストップによる反力が大
きくなるような弱い把持力により最終的にワークを2つ
のバックストップに当接させることができる。そ(7て
、2つのバックストップの両方についてワークが当接し
た時点を以て、ワークの曲げ加工を開始するようにする
That is, like the first invention, the gripping force of the press brake robot's hand changes in two stages, strong and weak; 7. The strong gripping force allows the workpiece to be swung around;
The workpiece can finally be brought into contact with the two backstops using a weak gripping force such that the reaction force from the backstops is greater than the frictional force of the hand. (7) The bending process of the workpiece is started when the workpiece comes into contact with both of the two backstops.

さらに第2発明では、これに加えて、予め、2つのバッ
クストップのうちプレスブレーキロボットのハンドによ
って把持されるワークの辺から遠イ方のバックストップ
に先にワークが当接するよ。
Furthermore, in the second invention, in addition to this, of the two backstops, the workpiece first contacts the backstop that is farther from the side of the workpiece gripped by the hand of the press brake robot.

うにワークを挿入する。すると、第3図に示すように、
まず、ハンドによって把持されるワークの辺から遠い方
のバックストップに先にワークが当接する。ここに、ワ
ークに左回りのモーメントが働き、つぎにハンドによっ
て把持されるワークの辺から近い方のバックストップに
ワークが当接する。つまり、横曲げ作業時においても最
終的に必ずワークが2つのバックストップに当接し、正
確な位置決めが確実になされることとなる。
Insert the sea urchin work. Then, as shown in Figure 3,
First, the workpiece first contacts the backstop that is farther from the side of the workpiece gripped by the hand. At this point, a counterclockwise moment acts on the workpiece, and the workpiece then comes into contact with the backstop closest to the side of the workpiece gripped by the hand. In other words, even during horizontal bending work, the workpiece always comes into contact with the two backstops, ensuring accurate positioning.

〔実施例〕〔Example〕

以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第1図は、本発明に係るブ1ノスプレーキシステムのワ
ーク位置決め装置および方法の実施例装置の外観を示す
FIG. 1 shows the external appearance of an embodiment of the workpiece positioning device and method for a spray spray system according to the present invention.

同図に示すようにこのブ1/スブ1ノーキシステムは、
ダイ1−を上部に支承した固定テーブル2と、ダイ1に
接近することによりワーク(板材)3の折り曲げ加工を
行うバンチ4が下部に支承され、ダイ1に対してバンチ
4を接近自在に」−H、下降させる可動テーブル5とを
有(7たプレスブレ−キ本体6を中心に(7て構成され
ている。なお、同図ではブ1ノスプレーギ本体6の内部
に配設され、ダイ1、バンチ4間に挿入された板材3の
挿入位置を規制する2つのバックストップ7(正面から
みて左側のバックストップは7a、正面からので右側の
バックストップは7b)が見られるようにダイ1、バン
チ4の中央部を省略している。なお、この2つのバック
ストップ7には板材3の当接に応じて板材3とバックス
トップ7との間に電流が導通する導通センサが各バック
ストップ7a17bごとに設けられている。
As shown in the figure, this Bu1/Sub1 Norki system is
A fixed table 2 that supports a die 1- on the upper part, and a bunch 4 that bends a workpiece (plate material) 3 by approaching the die 1 are supported on the lower part, so that the bunch 4 can freely approach the die 1. -H, has a movable table 5 for lowering (7) and is composed of a press brake main body 6 (7). The die 1 and the bunch are arranged so that the two backstops 7 (the left backstop when viewed from the front is 7a, and the right backstop is 7b when viewed from the front) that regulate the insertion position of the plate material 3 inserted between the bunches 4 are visible. 4 is omitted.In addition, each backstop 7a17b is equipped with a continuity sensor that conducts current between the plate 3 and the backstop 7 in response to the contact of the plate 3 with these two backstops 7. It is set in.

プレスブレーキシステムは、」二紀プレスブレーキ本体
6の他、ワーク載置台に重ね置きされた複数の板材3・
・・を吸着バットにより一枚ずつ取り出す一枚取り装置
8と、−枚取り装置8で取り出した板材3を把持し、こ
の把持した板材3をプレスブレーキ本体6に後述する一
連のハンドリングを以て俄給するプレスブレーキロボッ
ト9と、プレスブレーキロボット9によるハンドリング
作業中、板材3を持ち変える場合に、−時的に板材3を
載置する持ち変え台10と、曲げ加工が行われた板材3
(完成品)・・・が、ブIノスプレーキロボット9によ
って載置される搬出台11と、プレスブレーキ本体6に
配設され、プレスブレーキ本体6と一枚取り装置8とプ
レスブレーキロボット9とを駆動するための、曲げ加工
の内容(曲げ条件等)に応じたデータが入力されるNC
装置12と、NC装置12の入力データが転送されて、
プレスブレーキロボット9を駆動制御するロボットコン
トローラ13とから構成されている。
The press brake system includes, in addition to the Niki press brake main body 6, a plurality of plate materials 3 and 3 stacked on a workpiece mounting table.
... is taken out one by one with a suction vat, and the sheet material 3 taken out by the sheet-picking device 8 is gripped, and the gripped sheet material 3 is fed to the press brake body 6 through a series of handling operations described below. When the plate material 3 is changed during handling work by the press brake robot 9, - a holding table 10 on which the plate material 3 is temporarily placed, and a plate material 3 that has been bent;
(Finished product)... is arranged on the unloading table 11 on which the press brake robot 9 is placed, the press brake main body 6, the press brake main body 6, the one-sheet pick-up device 8, and the press brake robot 9. NC into which data is input according to the details of the bending process (bending conditions, etc.) to drive the
The input data of the device 12 and the NC device 12 are transferred,
It is composed of a robot controller 13 that drives and controls the press brake robot 9.

ここでプレスブレーキロボット9の構成について説明す
るに、同図に示すように大きくは床に配設された躯体部
14と、躯体部14の上部に配設され、3つの間接を有
したアーム部15と、アーム部15の先端の間接に支承
されたハンド部16とから構成されている。
Here, to explain the configuration of the press brake robot 9, as shown in the figure, it mainly consists of a body part 14 disposed on the floor, and an arm part disposed on the upper part of the body part 14 and having three joints. 15, and a hand portion 16 supported indirectly at the tip of the arm portion 15.

このハンド部16は、第2図に示すようにアーム部15
の先端間接の回動に伴い、矢印A方向に移動自在であり
、また同ハンド部16の所要の回動機構部により矢印B
方向に回動自在である。そのハンド部16の先端には2
つの対向する長方形状のフィンガ17および18が設け
られている。
This hand portion 16 is connected to an arm portion 15 as shown in FIG.
It is movable in the direction of arrow A as the tip joint rotates, and can be moved in the direction of arrow B by the required rotation mechanism of the hand part 16.
It can be rotated freely in the direction. At the tip of the hand portion 16 there is a
Two opposing rectangular fingers 17 and 18 are provided.

これらフィンガ17.18のうち、フィンガ17は可動
するフィンガであり、フィンガ18は可動しない固定側
のフィンガである。すなわち、フィンガ17は可動機構
部により矢印C方向またはD方向に移動自在であり、フ
ィンガ17が矢印C方向に移動した場合は、フィンガ1
7がフィンガ18に当接するに至り、フィンガ17が矢
印り方向に移動した場合は、フィンガ17がフィンガ1
8から離間されるに至る。したがって、このプレスブレ
ーキロボット9の各可動部(上記可動機構部等)がロボ
ットコントローラ13により所要に駆動制御されること
により、−枚取り装置8で取り出された板材3をフィン
ガ17とフィンガ18との間に挟み、把持する動作と、
そして−時的に板材3を持ち変え台10に載置して、板
材3のハンド把持位置を順次変えて、板材3の各辺がプ
レスブレーキ本体6で順次折り曲げられるように挿入す
る一連のハンドリング動作と、プレスブレーキ本体6で
板材3の各部の曲げ加工が行われた板材3(完成品)・
・・を搬出台11に載置する動作とを繰り返し行うこと
ができる。
Among these fingers 17 and 18, finger 17 is a movable finger, and finger 18 is a fixed finger that is not movable. That is, the finger 17 is movable in the direction of arrow C or D by the movable mechanism, and when the finger 17 moves in the direction of arrow C, the finger 1
7 comes into contact with finger 18, and when finger 17 moves in the direction of the arrow, finger 17 touches finger 1.
This led to him being separated from 8. Therefore, each movable part of this press brake robot 9 (such as the above-mentioned movable mechanism part) is driven and controlled as required by the robot controller 13, so that the plate material 3 taken out by the sheet-cutting device 8 is separated into the fingers 17 and 18. The action of sandwiching and grasping the
- A series of handling steps in which the plate material 3 is placed on the changing table 10 from time to time, the hand grip position of the plate material 3 is sequentially changed, and the plate material 3 is inserted so that each side of the plate material 3 is sequentially bent by the press brake body 6. The operation and the plate material 3 (finished product) after bending each part of the plate material 3 with the press brake body 6.
The operation of placing ... on the carry-out table 11 can be repeated.

ここに、フィンガ17の上記可動機構部は図示していな
い空気圧機構部で発生する空気圧力に応じて作動され、
この空気圧機構部で発生する空気圧力は、強、弱の2段
階に設定することが可能となっている。このため、ロボ
ットコントローラ13により空気圧機構部で発生する空
気圧力を強、弱の2段階に設定することで、板材3をフ
ィンガ17とフィンガ18との間に挟み、把持した時の
把持力を強、弱の2段階にすることができる。
Here, the movable mechanism section of the finger 17 is operated in response to air pressure generated by a pneumatic mechanism section (not shown),
The air pressure generated by this pneumatic mechanism can be set to two levels: strong and weak. Therefore, by setting the air pressure generated in the pneumatic mechanism section to two levels, strong and weak, using the robot controller 13, the gripping force when the plate material 3 is held between the fingers 17 and 18 is increased. It can be set to two levels: , weak.

さて、上記ハンドリング動作は基本的にハンド部16か
らみて板材3の右側3a(短辺)、左側3b(短辺)、
先端側3c(長辺)、手前側3d(長辺)の順に折り曲
げられるようにフィンガ17とフィンガ18とによる把
持位置(辺)を順次変えていく動作である(第2図(a
)参照)。たとえば、板材3の先端側3Cを折り曲げる
場合は、この折り曲げられる辺(先端側3c)に対向す
る辺(手前側3d)を把持して、板材3をプレスブレー
キ本体6に対して矢印E方向に移動させて、ダイ1とパ
ンチ4との間に挿入する。なお、板材3の手前側3dを
折り曲げる場合も折り曲げられる辺(手前側3d)と把
持位置(先端側3c)とが対向することとなり、把持位
置を変えて同図(a)と同様な態様で挿入することにな
る。
Now, the above-mentioned handling operation basically involves the right side 3a (short side) of the plate material 3, the left side 3b (short side) when viewed from the hand part 16,
This is an operation in which the gripping positions (sides) of the fingers 17 and 18 are sequentially changed so that the tip side 3c (long side) and the front side 3d (long side) are bent in this order (Fig. 2 (a)
)reference). For example, when bending the tip side 3C of the plate material 3, hold the side (front side 3d) opposite to the side to be bent (the tip side 3c) and move the plate material 3 in the direction of arrow E relative to the press brake body 6. Move it and insert it between die 1 and punch 4. Note that when folding the front side 3d of the plate material 3, the bent side (front side 3d) and the gripping position (tip side 3c) will face each other, and the gripping position can be changed in the same manner as in FIG. will be inserted.

また、板材3の右側3aを折り曲げる場合は、この折り
曲げられる辺(右側3a)と把持位置(手前側3d)と
が直交するいわゆる横曲げ作業になる(第3図参照、G
はプレスブレーキ本体6に対する挿入方向を示す)。な
お、板材3の左側3bを折り曲げる場合も、横曲げ作業
になる。
In addition, when bending the right side 3a of the plate material 3, it is a so-called horizontal bending operation in which the bent side (right side 3a) and the gripping position (front side 3d) are perpendicular to each other (see Fig. 3, G
indicates the direction of insertion into the press brake body 6). In addition, when bending the left side 3b of the plate material 3, it is also a horizontal bending operation.

以下、板材3の先端側3 c s手前側3dを折り曲げ
る場合の制御態様について板材3の先端側3Cを折り曲
げる場合を代表させて説明する。また、横曲げ作業時に
おける制御態様について板材3の右側3aを折り曲げる
場合を代表させて説明する。
Hereinafter, the control mode when bending the front end side 3 c s front side 3 d of the plate material 3 will be explained using the case where the front end side 3 C of the plate material 3 is bent as a representative example. Further, the control mode during the horizontal bending work will be explained using a case where the right side 3a of the plate material 3 is bent as a representative.

まず、板材3の先端側3cを折り曲げる工程について説
明する。
First, the process of bending the tip side 3c of the plate material 3 will be explained.

・ステップ101;板材を強く把持する制御前回の工程
、つまり板材3の左側3bの曲げ加王が終了して、板材
3の先端側3cを折り曲げる工程が開始されると、まず
、ロボット・コントローラ13はこの折り曲げられる辺
(先端側3e)に対向する辺(手前側3d)を把持する
ようにプレスブレーキロボット9の各可動部(」二記可
動機構部等)を駆動制御する。この場合、前回の工程が
終了17て、板材3をプレスブレーキ本体6の内部から
挿入開始位置に持っていくために板材3を振り回す必要
がある。そこで、ロボットコントローラ13は、前回の
工程の終了時から上記空気圧機構部で強の空気圧力が発
生するように制御する。
- Step 101: Control to strongly grip the plate material When the previous process, that is, the bending of the left side 3b of the plate material 3 is completed, and the process of bending the tip end side 3c of the plate material 3 is started, first, the robot controller 13 drives and controls each movable part ("2 movable mechanism part, etc.") of the press brake robot 9 so as to grip the side (front side 3d) opposite to this bent side (tip side 3e). In this case, after the previous process is completed 17, it is necessary to swing the plate 3 to bring it from inside the press brake body 6 to the insertion start position. Therefore, the robot controller 13 controls the air pressure mechanism so that strong air pressure is generated from the end of the previous process.

すると、可動機構部が作動し、板材3はフィンガ17と
フィンガ18との間に強の把持力をもって挟まれること
になる。この強の把持力は、板材3を振り回すハンドリ
ングの際、ハンド部16から板材3がずれることがない
程度に設定されるものとする。
Then, the movable mechanism is activated, and the plate 3 is held between the fingers 17 and 18 with a strong gripping force. This strong gripping force is set to such an extent that the plate 3 does not shift from the hand portion 16 during handling such as swinging the plate 3.

その後、ロボットコントロ−ラ 部15の各関節およびハンド部16の回動MILLS部
等を所要に制御して、第2図(a)に示すごとくハ゛/
ド部16で板材3を把持した状態で板材3をプレスブレ
ーキ本体6に対して矢印E方向に示すように板材3の先
端側3cの辺と2つのバックストップ7の先端同志を結
ぶ線分とが平行となるように板材3をダイ1とバンチ4
との間に挿入、移動させる。
Thereafter, each joint of the robot controller section 15 and the rotating MILLS section of the hand section 16 are controlled as required to create a high/low speed robot as shown in FIG. 2(a).
With the plate 3 being gripped by the hand portion 16, move the plate 3 to the press brake main body 6 in the direction of the arrow E with a line segment connecting the edge of the tip side 3c of the plate 3 and the tips of the two backstops 7. The plate material 3 is connected to the die 1 and the bunch 4 so that they are parallel to each other.
Insert and move between.

・ステップ102;板材を弱く把持する制御やがて、板
材3の折り曲げられる辺(先端側3)がダイ1上に位置
すると、つまり、板材3をダイ1に乗ぜた時点(第2図
(a)参照)において、ロボットコントローラ13は、
」二記空気圧機構部で弱の空気圧力が発生するように制
御する。すると、板材3はフィンガ1−7とプインガ1
8との間に弱の把持力をもって挟まれることになる。こ
の弱の把持力は、ハンド部16の摩擦力よりも、バック
ストップ7による反力が大きくなる程度の弱いものに設
定されているものとする。
・Step 102: Control to weakly grip the plate material Eventually, when the bent side (tip side 3) of the plate material 3 is located on the die 1, that is, when the plate material 3 is placed on the die 1 (see Fig. 2 (a)) ), the robot controller 13:
” Control so that a weak air pressure is generated in the pneumatic mechanism section 2. Then, the plate material 3 has the fingers 1-7 and the puller 1.
8 with a weak gripping force. This weak gripping force is set to such a level that the reaction force caused by the backstop 7 is greater than the frictional force of the hand portion 16.

そして、ロボットコントローラ13は、アーム部3−5
の各関節およびハンド部16の同動機構部等を所要に制
卸して、第2図(a)に示すごとく、引き続きハンド部
16で板材3を把持した状態で板材3をプレスブレーキ
本体6に対して矢印E方向に移動させて、板材3の先端
側3cをバックストップ7に当接させるようにする。
Then, the robot controller 13 controls the arm portion 3-5.
The joints of the hand part 16 and the co-movement mechanism of the hand part 16 are controlled as necessary, and the plate material 3 is placed on the press brake main body 6 while the hand part 16 is still gripping the plate material 3, as shown in FIG. 2(a). On the other hand, it is moved in the direction of arrow E so that the tip end side 3c of the plate material 3 comes into contact with the backstop 7.

しかし5て、板材3はバックストップ7に当接すること
になるが、この場合、板材3の寸法誤差、板材3の把持
誤差、ロボット9のNC誤差等に起因して、板材3のバ
ックストップ7に当接すべき辺(先端側3e)と2つの
バックストップ7の先端同志を結ぶ線分とが平行である
保証はない。このため板材3が片方のバックストップ、
たとえば7a(希には両方のバックストップ7)に当接
することになるが、この場合、把持力が弱なので、板材
3がバックストップ7a(片方のバックストップ)に当
接した際に、ハンド部16の摩擦力よりも、当接したパ
ックス!・ツブ7aによる反力が大きくなり、板It 
3が押し戻されるため、板材3のバックストップ7に当
接ずべき辺(先端側3e)と2つのパックスj・ツブ7
の先端を結ぶ線分とが平行となり、最終的には必ず板材
3はもう一方のバックストップ7bに当接し、正確な位
置決めが確実になされることとなる。
However, the plate 3 comes into contact with the backstop 7, but in this case, due to dimensional errors of the plate 3, gripping errors of the plate 3, NC errors of the robot 9, etc., the backstop 7 of the plate 3 There is no guarantee that the side (the tip end side 3e) that should come into contact with the backstop 7 is parallel to the line segment connecting the tips of the two backstops 7. For this reason, plate material 3 is one backstop,
For example, it will come into contact with 7a (in rare cases, both backstops 7), but in this case, the gripping force is weak, so when the plate 3 comes into contact with backstop 7a (one of the backstops), the hand part The pax that came into contact was stronger than the friction force of 16!・The reaction force by the knob 7a increases, and the plate It
3 is pushed back, so the side of the plate 3 that should not be in contact with the backstop 7 (the tip side 3e) and the two pax j/tubes 7
becomes parallel to the line segment connecting the tips of the plate 3, and the plate 3 will eventually come into contact with the other backstop 7b, ensuring accurate positioning.

・ステップ103:曲げ加工の実行 前述するように両バックストップ7には板材3が当接l
またか否かを検出するセンサが各バックストップ7a,
7bごとに付設されている。すなわち、板材3とバック
ストップ7a,7bとが接触することにより、それぞれ
電流1,、I,カリ導通ずる導通センサである。両方の
電流1,、I,が導通1,た時を以て、板材3の位置決
めが完了1,たことを示す信号が出力される。
・Step 103: Execution of bending process As mentioned above, the plate material 3 is in contact with both backstops 7.
Also, a sensor detects whether or not each backstop 7a,
It is attached to every 7b. That is, it is a conduction sensor in which currents 1, I, and Kali are conducted when the plate material 3 and the backstops 7a and 7b come into contact with each other. When both currents 1,, I, become conductive, a signal indicating that the positioning of the plate 3 is completed is output.

上記位置決め完了信号が出力されると、以下のごとく曲
げ加工のシーケンス制御が実行される。
When the positioning completion signal is output, the bending sequence control is executed as follows.

まず、NC装置12はプレスブレーキ本体6に対してシ
フトバック位置までバンチ4を下げるように指令を出力
する。この指令に応じてバンチ4がシフトバック位置ま
で下げられる。
First, the NC device 12 outputs a command to the press brake body 6 to lower the bunch 4 to the shift back position. In response to this command, the bunch 4 is lowered to the shift back position.

シフトバック位置となったことが検出されると、検出信
号が出力され、この検出信号に応じてロボットコントロ
ーラ13は、ハンド部16を開状態(フィンガ17を矢
印C方向に移動させる)にするようにプレスブレーキロ
ボット9(フィンガ17の可動機構部)を駆動制御する
。また上記検出信号に応じてNC装置12は、可動テー
ブル5を下降させるように可動テーブル5を駆動する駆
動信号を出力する。この駆動信号に応じて可動テーブル
5の油圧機構が作動し、第2図(b)の矢印Kに示すご
とくバンチ4が下降し、パンチ4とダイ1とにより板材
3の曲げ加工が行われる。この曲げ加工に伴い、板材3
が跳ね上がってくるが、ハンド部16は開状態であるの
で、板材3の跳ね上がりに追従するように動作させるこ
とができる。
When it is detected that the shift back position has been reached, a detection signal is output, and in response to this detection signal, the robot controller 13 opens the hand section 16 (moves the finger 17 in the direction of arrow C). The press brake robot 9 (the movable mechanism of the fingers 17) is driven and controlled. Further, in response to the detection signal, the NC device 12 outputs a drive signal for driving the movable table 5 so as to lower the movable table 5. In response to this drive signal, the hydraulic mechanism of the movable table 5 is operated, the bunch 4 is lowered as shown by arrow K in FIG. 2(b), and the plate material 3 is bent by the punch 4 and die 1. Along with this bending process, the plate material 3
However, since the hand portion 16 is in an open state, it can be operated to follow the springing up of the plate material 3.

やがて、曲げ加工が終了すると、加圧完了信号が出力さ
れる。そして、この加圧完了信号に応じてロボットコン
トローラ13は、ハンド部16を閉状態(フィンガ17
を矢印り方向に移動させる)にするようにプレスブレー
キロボット9(フィンガ17の可動機構部)を駆動制御
する。ロボットコントローラ13は、さらに、上記油圧
機構部で強の油圧力が発生するように制御する。このよ
うに今回の工程(先端側3Cの曲げ加工)の終了時から
把持力が強となり、次回の工程(手前側3dの曲げ加工
)に移行され、板材3の持ち変え等が行われて、上述し
たものと同様な制御態様で曲げ加工が行われることにな
る。
Eventually, when the bending process is completed, a pressurization completion signal is output. Then, in response to this pressurization completion signal, the robot controller 13 closes the hand section 16 (finger 17
The press brake robot 9 (the movable mechanism of the finger 17) is drive-controlled so as to move the press brake robot 9 in the direction of the arrow. The robot controller 13 further controls the hydraulic mechanism section to generate strong hydraulic pressure. In this way, the gripping force becomes strong from the end of the current process (bending process on the tip side 3C), and the next process (bending process on the front side 3d) is carried out, and the holding of the plate material 3 is changed, etc. The bending process will be performed in a control manner similar to that described above.

つぎに横曲げ作業時の制御態様について説明する。Next, the control mode during horizontal bending work will be explained.

すなわち、板材3の右側3aの曲げ加工の工程が開始さ
れたならば、基本的に前記ステップ101〜103の処
理が実行されることになるが、板材3をプレスブレーキ
本体6に挿入する際に予め、2つのバックストップ7の
うちプレスブレーキロボット9のハンド部16によって
把持される板材3の辺(手前側3d)から遠い方のバッ
クストップ7aに先に板材3が当接するように第3図の
矢印Gに示すごとく板材3を挿入する。この挿入時にお
いて、ロボットコントローラ13は板材3の折り曲げら
れる辺(先端側3a)が、両バックストップ7の先端同
志を結ぶ線分に対して所定角度θだけなすようにアーム
部15の各関節等を制御する。なお、上記所定角度θと
しては1度程度が望ましい。ここにハンド部16によっ
て把持される板材3の位置は、板材3の寸法誤差、板材
3の把持誤差、プレスブレーキロボット9のNC誤差等
に起因して一定に定まらない。したがって、横曲げ作業
時において、第4図に示すように2つのバックストップ
7のうちハンド部16によって把持される板材3の辺か
ら近い方のバックストップ21bに先に板材3が当接す
るように板材3が把持される場合がある。
That is, once the process of bending the right side 3a of the plate material 3 is started, the processes in steps 101 to 103 are basically executed, but when inserting the plate material 3 into the press brake main body 6, Of the two backstops 7, the plate material 3 is set in advance so that it first contacts the backstop 7a that is farther from the side (front side 3d) of the plate material 3 gripped by the hand portion 16 of the press brake robot 9, as shown in FIG. Insert the plate material 3 as shown by arrow G in . At the time of this insertion, the robot controller 13 controls each joint of the arm portion 15 so that the bent side of the plate material 3 (tip side 3a) forms a predetermined angle θ with respect to a line connecting the tips of both backstops 7. control. Note that the predetermined angle θ is preferably about 1 degree. Here, the position of the plate 3 gripped by the hand portion 16 is not fixed due to dimensional errors of the plate 3, gripping errors of the plate 3, NC errors of the press brake robot 9, and the like. Therefore, during the horizontal bending work, as shown in FIG. 4, the plate material 3 is first brought into contact with the backstop 21b of the two backstops 7 that is closer to the side of the plate material 3 gripped by the hand portion 16. The plate material 3 may be gripped.

そこで、このような各誤差を加味した上で、必ずハンド
部16によって把持される板材3の辺から遠い方のバッ
クストップ7aに先に板材3が当接するように板材3を
挿入する制御が行われるようにする。なお、板材3を把
持する際に、そのような傾斜が得られる位置を把持する
制御を行い、その後の挿入は、通常の制御(ハンド部1
6のフィンガ17の長手方向とダイlの長手方向とが平
行になるように板材3を挿入する)を行うような実施も
また可能である。
Therefore, after taking these various errors into consideration, control is performed to insert the plate 3 so that the plate 3 first comes into contact with the backstop 7a that is farther from the side of the plate 3 gripped by the hand section 16. make sure that you are In addition, when gripping the plate material 3, control is performed to grip the position where such an inclination can be obtained, and subsequent insertion is performed using normal control (hand part 1
It is also possible to insert the plate material 3 so that the longitudinal direction of the fingers 17 of No. 6 and the longitudinal direction of the die I are parallel to each other.

しかして、板材3がバックストップ7aに当接される段
階になると、把持力は、前述するようにバックストップ
7aの当接に応じて容易に板材3が押し戻される程度の
力になっている。すると、最初に板材3の折り曲げられ
る辺のうちハンド部16に遠い側(3e)がバックスト
ップ7aによって押動される。すると、上記3eに矢印
Mに示すような左回りのモーメントが働き、折り曲げら
れる辺のうちハンド部16に近い側(3g)もついには
もう−ガのバックストップ7bに当接して、最終的に2
つのバックストップ7の先端面を結ぶ線分に対して板材
3の折り曲げられる辺3cが平行となり、正確な位置決
めが行われることとなる。
When the plate material 3 comes into contact with the backstop 7a, the gripping force is such that the plate material 3 is easily pushed back in response to the contact with the backstop 7a, as described above. Then, among the sides of the plate material 3 to be bent, the side (3e) farthest from the hand portion 16 is pushed by the backstop 7a. Then, a counterclockwise moment as shown by the arrow M acts on the above-mentioned 3e, and the bent side (3g) that is closer to the hand part 16 finally comes into contact with the backstop 7b of the moth, and finally 2
The bent side 3c of the plate material 3 is parallel to the line segment connecting the front end surfaces of the two backstops 7, and accurate positioning is achieved.

そして、以下上記ステップ103と同様な処理がなされ
、板材3の辺3aが正確に折り曲げられる。
Thereafter, the same process as in step 103 above is performed, and the side 3a of the plate material 3 is accurately bent.

以上のようにして板材3は確実に2つのバックストップ
7に当接して正確な位置決めが行われるのであるが、万
が一1板材3をダイ1に乗せてから2つのバックストッ
プ7に当接するに十分な距計だげ板材3を挿入させてら
ついには板材3が2つのバックストップ7には当接しな
いことがある。
As described above, the plate material 3 reliably comes into contact with the two backstops 7 and accurate positioning is performed, but in the unlikely event that the plate material 3 is placed on the die 1 and then comes into contact with the two backstops 7, Even after inserting the plate 3 due to the rangefinder, the plate 3 may not come into contact with the two backstops 7.

そこで、上記十分な距離を閾値と(2て、板材3をダイ
1.に乗せてからの板材3の移動距離がこの閾値を超え
ても上記位置決め完了信号が出力されない場合に、異常
が発生したことを示す警報信号を出力するように(2て
もよい。この場合、警報信号に応じてランプ、ブザー等
を作動させ、オペ1ノータに異常を知らせたり、所定の
異常処理を実行するようにす、る。
Therefore, if the above-mentioned sufficient distance is set as the threshold value (2), and the movement distance of the plate material 3 after it is placed on the die 1 exceeds this threshold value, and the above-mentioned positioning completion signal is not output, an abnormality occurs. In this case, a lamp, buzzer, etc. will be activated in response to the alarm signal to notify the operator of the abnormality or to execute a predetermined abnormality process. do.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明したように本発明によれば、従来のものに比べ
て作業効率の低下、コストアップが招来することなく、
高精度かつ確実にワークの位置決めを行え、以て正確な
曲げ加工を行うことができるようになる。
As explained above, according to the present invention, there is no reduction in work efficiency or increase in cost compared to conventional methods, and
Workpieces can be positioned with high accuracy and reliably, allowing for accurate bending.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第1図は、本発明に係るプレスブレーキシステムのワー
ク位置決め装置および方法の実施例装置の外観を示す斜
視図、第2図(a)は、゛第1図に示すプレスブレーキ
ロボットによって板材がダイ上に乗せられた様子を示す
斜視図で、同図(b)は、プレスブレーキロボットによ
って板材がダイとパンチとの間に挿入される様子を示す
側面図、第3図は、横曲げ作業時における制御態様を説
明するために用いた上面図、第4図および第5図は、従
来の技術を説明するために用いた図で、第4図は、横曲
げ作業時において位置決めが正L <行われない様子を
示す」二面図、第5図は、ボテフシ3メータを使用1.
てワークの位置決めが行イつれる様子を示す斜視図であ
る。 1・・・パンチ、4・・・ダイ、6・・・プレスブレー
キ本体、9・・・ブレスジ1ノーキロボツト、16・・
・ハンド部、12・・・NC装置、13・・・ロボット
コントロ〜第2 図 r 第4図
FIG. 1 is a perspective view showing the external appearance of an embodiment of the workpiece positioning device and method for a press brake system according to the present invention, and FIG. Fig. 3 is a perspective view showing how the plate is placed on the top; Fig. 3(b) is a side view showing how the plate material is inserted between the die and the punch by the press brake robot; The top view, FIG. 4, and FIG. 5 used to explain the control mode in FIG. 4 are diagrams used to explain the conventional technology. FIG. Figure 5 is a two-view diagram showing how it is not carried out.
FIG. 3 is a perspective view illustrating how the positioning of the workpiece is delayed. 1...Punch, 4...Die, 6...Press brake body, 9...Bressage 1 no-kirobot, 16...
・Hand part, 12...NC device, 13...Robot control~Figure 2r Figure 4

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] (1)2つのバックストップによってワークの挿入位置
を規制して、ダイとパンチとにより前記ワークの曲げ加
工を行うプレスブレーキ本体と、前記ワークをハンドに
よって把持して、把持されたワークを前記バックストッ
プに当接するまで前記ダイと前記パンチとの間に挿入し
て前記ワークの位置決めを行うプレスブレーキロボット
とを有したプレスブレーキシステムにおいて、 前記ワークが前記バックストップに当接したことを各バ
ックストップ毎に検出する2つのセンサと、 前記プレスブレーキロボットによる前記ワークの挿入時
に、前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上
に位置するまでは前記ハンドの把持力を強にするととも
に、前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上
に位置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする把持
力可変制御手段と、 前記2つのセンサから検出信号が出力されると、位置決
め完了信号を出力する手段と を具え、この位置決め完了信号に応じて前記ワークの曲
げ加工を行うようにしたプレスブレーキシステムのワー
ク位置決め装置。
(1) A press brake body that controls the insertion position of the workpiece with two backstops and bends the workpiece with a die and a punch, and a press brake body that holds the workpiece with a hand and moves the gripped workpiece to the backstop In a press brake system including a press brake robot that positions the workpiece by inserting it between the die and the punch until it abuts the top, each backstop detects that the workpiece has abutted against the backstop. When the press brake robot inserts the workpiece, the gripping force of the hand is strengthened until the workpiece gripped by the hand is positioned on the die, and gripping force variable control means for weakening the gripping force of the hand from the time when the gripped workpiece is positioned on the die; and means for outputting a positioning completion signal when detection signals are output from the two sensors. A workpiece positioning device for a press brake system, the workpiece positioning device comprising: bending the workpiece in response to the positioning completion signal.
(2)2つのバックストップによってワークの挿入位置
を規制して、ダイとパンチとにより前記ワークの曲げ加
工を行うプレスブレーキ本体と、前記ワークをハンドに
よって把持して、把持されたワークを前記バックストッ
プに当接するまで前記ダイと前記パンチとの間に挿入し
て前記ワークの位置決めを行うプレスブレーキロボット
とを有したプレスブレーキシステムのワーク位置決め方
法において、 前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位
置するまでは前記ハンドの把持力を強にする行程と、 前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位
置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程と、 前記2つのバックストップの両方に前記ワークが当接し
たことを検出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を
開始する行程と を有したプレスブレーキシステムのワーク位置決め方法
(2) A press brake body that regulates the insertion position of the workpiece with two backstops and bends the workpiece with a die and a punch; A workpiece positioning method for a press brake system including a press brake robot that positions the workpiece by inserting it between the die and the punch until it abuts a top, wherein the workpiece gripped by the hand is placed on the die. a step of increasing the gripping force of the hand until the workpiece is located on the die; a step of weakening the gripping force of the hand from the time when the work gripped by the hand is positioned on the die; A method for positioning a workpiece in a press brake system, comprising: detecting that the workpiece has come into contact with both of the above-mentioned workpieces, and, after this detection, starting bending of the workpiece.
(3)2つのバックストップによってワークの挿入位置
を規制して、ダイとパンチとにより前記ワークの曲げ加
工を行うプレスブレーキ本体と、前記ワークをハンドに
よって把持して、把持されたワークを前記バックストッ
プに当接するまで前記ダイと前記パンチとの間に挿入し
て前記ワークの位置決めを行うプレスブレーキロボット
とを有し、前記ハンドによって把持される前記ワークの
辺と前記バックストップによって当接されるべき前記ワ
ークの辺とが直交する横曲げ作業を行うプレスブレーキ
システムにおいて、 前記ワークが前記バックストップに当接したことを各バ
ックストップ毎に検出する2つのセンサと、 前記プレスブレーキロボットによる前記ワークの挿入時
に、前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上
に位置するまでは前記ハンドの把持力を強にするととも
に、前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上
に位置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする把持
力可変制御手段と、 前記2つのバックストップのうち前記ハンドによって把
持される辺から遠い方のバックストップに先に前記ワー
クが当接するように前記ワークを前記ダイと前記パンチ
との間に斜めに挿入するプレスブレーキロボット制御手
段と、 前記2つのセンサから検出信号が出力されると、位置決
め完了信号を出力する手段と を具え、この位置決め完了信号に応じて前記ワークの曲
げ加工を行うようにしたプレスブレーキシステムのワー
ク位置決め装置。
(3) A press brake body that controls the insertion position of the workpiece with two backstops and bends the workpiece with a die and a punch, and a press brake body that holds the workpiece with a hand and moves the gripped workpiece to the backstop. a press brake robot that is inserted between the die and the punch to position the workpiece until it abuts the top, and the press brake robot is brought into contact with the side of the workpiece gripped by the hand and the backstop. In a press brake system that performs a horizontal bending operation in which sides of the workpiece to be bent are orthogonal to each other, the workpiece includes two sensors for detecting, for each backstop, that the workpiece has abutted against the backstop; At the time of insertion, the gripping force of the hand is strengthened until the workpiece gripped by the hand is positioned on the die, and the gripping force of the hand is increased from the time the workpiece gripped by the hand is positioned on the die. a gripping force variable control means for weakening the gripping force; and a gripping force variable control means for weakening the gripping force; The press brake robot control means is inserted obliquely between the press brake robot and the punch, and means for outputting a positioning completion signal when detection signals are output from the two sensors, and the workpiece is controlled in response to the positioning completion signal. A workpiece positioning device for a press brake system that performs bending.
(4)2つのバックストップによってワークの挿入位置
を規制して、ダイとパンチとにより前記ワークの曲げ加
工を行うプレスブレーキ本体と、前記ワークをハンドに
よって把持して、把持されたワークを前記バックストッ
プに当接するまで前記ダイと前記パンチとの間に挿入し
て前記ワークの位置決めを行うプレスブレーキロボット
とを有し、前記ハンドによって把持される前記ワークの
辺と前記バックストップによって当接されるべき前記ワ
ークの辺とが直交する横曲げ作業を行うプレスブレーキ
システムのワーク位置決め方法において、前記ハンドに
よって把持された前記ワークが前記ダイ上に位置するま
では前記ハンドの把持力を強にする行程と、 前記ハンドによって把持された前記ワークが前記ダイ上
に位置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程
と、 前記2つのバックストップの両方に前記ワークが当接し
たことを検出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を
開始する行程と を有し、かつ前記2つのバックストップのうち前記ハン
ドによって把持される前記ワークの辺から遠い方のバッ
クストップに先に前記ワークが当接するように前記ワー
クを前記ダイと前記パンチとの間に斜めに挿入するよう
にしたプレスブレーキシステムのワーク位置決め方法。
(4) A press brake body that regulates the insertion position of the workpiece with two backstops and bends the workpiece with a die and a punch; a press brake robot that is inserted between the die and the punch to position the workpiece until it abuts the top, and the press brake robot is brought into contact with the side of the workpiece gripped by the hand and the backstop. In a workpiece positioning method for a press brake system that performs a horizontal bending operation in which sides of the workpiece are orthogonal to each other, the gripping force of the hand is strengthened until the workpiece gripped by the hand is positioned on the die. a step of weakening the gripping force of the hand from the time when the workpiece gripped by the hand is positioned on the die; detecting that the workpiece has come into contact with both of the two backstops; After this detection, the workpiece starts bending the workpiece, and the workpiece first contacts the backstop that is farther from the side of the workpiece gripped by the hand among the two backstops. A workpiece positioning method for a press brake system, wherein the workpiece is inserted obliquely between the die and the punch.
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