JPH09319435A - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボットInfo
- Publication number
- JPH09319435A JPH09319435A JP8140236A JP14023696A JPH09319435A JP H09319435 A JPH09319435 A JP H09319435A JP 8140236 A JP8140236 A JP 8140236A JP 14023696 A JP14023696 A JP 14023696A JP H09319435 A JPH09319435 A JP H09319435A
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- JP
- Japan
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- bumper
- type sensor
- obstacle
- robot body
- bumper type
- Prior art date
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Links
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- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 8
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 3
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
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- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
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- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Battery Mounting, Suspending (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 バッテリ交換等のメンテナンスが容易に行な
える移動ロボットを提供すること。 【解決手段】 移動ロボットは、ロボット本体１０１に
対して所定の第１の方向に回動するように設置され、障
害物との接触によって所定の第２の方向にスライドする
バンパー型センサ１０３と、バンパー型センサ１０３が
所定の第２の方向にスライドしたことを検出するための
スイッチ２０２とを有する。
える移動ロボットを提供すること。 【解決手段】 移動ロボットは、ロボット本体１０１に
対して所定の第１の方向に回動するように設置され、障
害物との接触によって所定の第２の方向にスライドする
バンパー型センサ１０３と、バンパー型センサ１０３が
所定の第２の方向にスライドしたことを検出するための
スイッチ２０２とを有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、障害物を検出する
ことができる移動ロボットに関し、特に、バッテリ交換
等のメンテナンスが容易に行なえる移動ロボットに関す
る。
ことができる移動ロボットに関し、特に、バッテリ交換
等のメンテナンスが容易に行なえる移動ロボットに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】移動ロボットにおいて、進行方向前方の
障害物を検出するために、本体前面に障害物との接触を
検知するバーパー型センサを設けたものがある。また、
この種の従来の移動ロボットは、ロボット本体にバッテ
リを搭載し、このバッテリからの電気の供給によって移
動・作業等を行なっている。
障害物を検出するために、本体前面に障害物との接触を
検知するバーパー型センサを設けたものがある。また、
この種の従来の移動ロボットは、ロボット本体にバッテ
リを搭載し、このバッテリからの電気の供給によって移
動・作業等を行なっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】移動ロボットに搭載す
るバッテリの重量は重いので、その搭載位置が問題とな
る。たとえば、清掃作業用の移動ロボットは、ロボット
本体の後方に取付けられた清掃作業部の重量が重いの
で、バッテリも後方に設置した場合、移動ロボット全体
の重心が後方になり、駆動輪によるトルクが地面に伝わ
りにくく駆動輪がスリップすることになる。したがっ
て、バッテリは前面に搭載する必要があるが、ロボット
本体の前面にはバンパー型センサが設置されており、メ
ンテナンス時にバッテリを交換するのにバンパー型セン
サが邪魔になるという問題点があった。
るバッテリの重量は重いので、その搭載位置が問題とな
る。たとえば、清掃作業用の移動ロボットは、ロボット
本体の後方に取付けられた清掃作業部の重量が重いの
で、バッテリも後方に設置した場合、移動ロボット全体
の重心が後方になり、駆動輪によるトルクが地面に伝わ
りにくく駆動輪がスリップすることになる。したがっ
て、バッテリは前面に搭載する必要があるが、ロボット
本体の前面にはバンパー型センサが設置されており、メ
ンテナンス時にバッテリを交換するのにバンパー型セン
サが邪魔になるという問題点があった。
【０００４】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたもので、バッテリ交換等のメンテナンスが容易に
行なえる移動ロボットを提供することを目的とする。
されたもので、バッテリ交換等のメンテナンスが容易に
行なえる移動ロボットを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の移動ロボットは、ロボット本体
に対して所定の第１の方向に回動するように設置され、
障害物との接触によって所定の第２の方向にスライドす
る障害物接触手段と、障害物接触手段が所定の第２の方
向にスライドしたことを検出する検出手段とを有する。
めに、請求項１に記載の移動ロボットは、ロボット本体
に対して所定の第１の方向に回動するように設置され、
障害物との接触によって所定の第２の方向にスライドす
る障害物接触手段と、障害物接触手段が所定の第２の方
向にスライドしたことを検出する検出手段とを有する。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の形態にお
ける移動ロボットの全体構成を示す斜視図である。図１
に示すように、移動ロボットはロボット本体１０１、清
掃作業部１０２、バンパー型センサ１０３、距離測定窓
１０４、接触センサ１０５、バッテリ１０６、作業液タ
ンク１０７、操作パネル１０８、メモリカード挿入部１
０９、把手１１０を含む。
ける移動ロボットの全体構成を示す斜視図である。図１
に示すように、移動ロボットはロボット本体１０１、清
掃作業部１０２、バンパー型センサ１０３、距離測定窓
１０４、接触センサ１０５、バッテリ１０６、作業液タ
ンク１０７、操作パネル１０８、メモリカード挿入部１
０９、把手１１０を含む。
【０００７】ロボット本体１０１の後部に取付けられた
清掃作業部１０２は、矢印で示すように左右方向にスラ
イド可能となるように設けられている。また、清掃作業
部１０２には、図示しないが清掃用ブラシが内部に設け
られており、その回転によって清掃を可能にしている。
清掃作業部１０２は、矢印で示すように左右方向にスラ
イド可能となるように設けられている。また、清掃作業
部１０２には、図示しないが清掃用ブラシが内部に設け
られており、その回転によって清掃を可能にしている。
【０００８】ロボット本体１０１の前面部に取付けられ
たバンパー型センサ１０３は、移動ロボットの移動に伴
う障害物との接触を検知するセンサである。このバンパ
ー型センサ１０３の下部には距離測定窓１０４が設けら
れており、図示しない駆動部に設置された測距センサに
よる測距を可能にしている。
たバンパー型センサ１０３は、移動ロボットの移動に伴
う障害物との接触を検知するセンサである。このバンパ
ー型センサ１０３の下部には距離測定窓１０４が設けら
れており、図示しない駆動部に設置された測距センサに
よる測距を可能にしている。
【０００９】接触センサ１０５は、移動ロボットの移動
の際の壁面との接触を検知するためのセンサであり、壁
面との接触により水平方向に回転し、その回転角度を検
出する。前後に設置された２つの接触センサ１０５のそ
れぞれの回転角度から、移動ロボットと壁面との角度と
距離を算出することによって、移動ロボットの壁面に対
する倣い走行を可能にしている。
の際の壁面との接触を検知するためのセンサであり、壁
面との接触により水平方向に回転し、その回転角度を検
出する。前後に設置された２つの接触センサ１０５のそ
れぞれの回転角度から、移動ロボットと壁面との角度と
距離を算出することによって、移動ロボットの壁面に対
する倣い走行を可能にしている。
【００１０】バッテリ１０６は、移動ロボットが消費す
る電気を供給する。バッテリ１０６の重量は重いので、
清掃作業部１０２とのバランスをとるために本体前部に
設置している。すなわち、移動ロボットの前部が軽く後
部のみが重いと、駆動輪によるトルクが地面に伝わりに
くく、駆動輪がスリップすることになるので、それを防
止するためにバッテリ１０６を本体前部に設置してい
る。
る電気を供給する。バッテリ１０６の重量は重いので、
清掃作業部１０２とのバランスをとるために本体前部に
設置している。すなわち、移動ロボットの前部が軽く後
部のみが重いと、駆動輪によるトルクが地面に伝わりに
くく、駆動輪がスリップすることになるので、それを防
止するためにバッテリ１０６を本体前部に設置してい
る。
【００１１】作業液タンク１０７は、清掃作業部１０２
に設けられたブラシに供給される作業液を蓄えておくた
めのタンクである。この作業液タンク１０７は取外しが
可能であり、取外した作業液タンク１０７に作業液を入
れて元の位置に戻すことによって作業液の供給を可能に
している。
に設けられたブラシに供給される作業液を蓄えておくた
めのタンクである。この作業液タンク１０７は取外しが
可能であり、取外した作業液タンク１０７に作業液を入
れて元の位置に戻すことによって作業液の供給を可能に
している。
【００１２】操作パネル１０８上には、移動ロボットの
操作のためのスイッチ等が設けられている。操作パネル
１０８は、特に本発明とは関係がないので詳細な説明は
省略する。
操作のためのスイッチ等が設けられている。操作パネル
１０８は、特に本発明とは関係がないので詳細な説明は
省略する。
【００１３】メモリカード挿入部１０９は、移動ロボッ
トの作業手順等を登録したメモリカードを挿入するため
の部分である。
トの作業手順等を登録したメモリカードを挿入するため
の部分である。
【００１４】この移動ロボットを持ち上げて運ぶ際に、
把手１１０が使用される。図２は、図１に示す移動ロボ
ットの前面部に設置されたバンパー型センサ１０３を、
ロボット本体１０１に対して上方向に回動させた状態を
示す図である。バンパー型センサ１０３はバンパー支持
部２０３ａおよび２０３ｂで支持されており、支持部２
０３ａおよび２０３ｂを中心として上方向へ回動可能と
なっている。
把手１１０が使用される。図２は、図１に示す移動ロボ
ットの前面部に設置されたバンパー型センサ１０３を、
ロボット本体１０１に対して上方向に回動させた状態を
示す図である。バンパー型センサ１０３はバンパー支持
部２０３ａおよび２０３ｂで支持されており、支持部２
０３ａおよび２０３ｂを中心として上方向へ回動可能と
なっている。
【００１５】また、把手１１０を上げた状態でもバンパ
ー型センサ１０３が回動可能となるように把手１１０の
前面部を曲面にしている。
ー型センサ１０３が回動可能となるように把手１１０の
前面部を曲面にしている。
【００１６】図３は、図１に示す移動ロボットの前面部
に設置されたバンパー型センサ１０３を取外した状態を
示す斜視図である。
に設置されたバンパー型センサ１０３を取外した状態を
示す斜視図である。
【００１７】ロボット本体１０１の下に駆動部２０１が
独立して設けられており、駆動部２０１に対しロボット
本体１０１が回転可能となるように設置されている。し
たがって、ロボット本体１０１を回転して駆動部２０１
による走行を行なうことによって、移動ロボットはロボ
ット本体１０１に対して前後左右いずれの方向にも走行
が可能となる。
独立して設けられており、駆動部２０１に対しロボット
本体１０１が回転可能となるように設置されている。し
たがって、ロボット本体１０１を回転して駆動部２０１
による走行を行なうことによって、移動ロボットはロボ
ット本体１０１に対して前後左右いずれの方向にも走行
が可能となる。
【００１８】スイッチ２０２は、障害物との接触を検知
するためのものである。バンパー型センサ１０３を取付
けた状態では、このバンパー型センサ１０３がロボット
本体に対して前後にスライドするようになっている。し
たがって、移動ロボットが移動中に、バンパー型センサ
１０３に障害物が接触すると、バンパー型センサ１０３
が後方へ移動して、その内側に設置されたスイッチ２０
２のいずれかが押下されて障害物との接触が検知でき
る。
するためのものである。バンパー型センサ１０３を取付
けた状態では、このバンパー型センサ１０３がロボット
本体に対して前後にスライドするようになっている。し
たがって、移動ロボットが移動中に、バンパー型センサ
１０３に障害物が接触すると、バンパー型センサ１０３
が後方へ移動して、その内側に設置されたスイッチ２０
２のいずれかが押下されて障害物との接触が検知でき
る。
【００１９】図４は、ロボット本体１０１からバッテリ
１０６を取外す場合の操作手順を示す図である。図４
（ａ）は、移動ロボットの通常の状態を示している。図
４（ｂ）は、バンパー型センサ１０３をロボット本体１
０１に対して上方向に回動した状態を示している。バン
パー型センサ１０３は、バンパー支持部２０３ａおよび
２０３ｂを中心に回動するようロボット本体１０１に設
置されている。図４（ｃ）は、ロボット本体１０１から
バッテリ１０６を取外す状態を示す図である。バンパー
型センサ１０３を上方向に回動することによって、バッ
テリ１０６が露出し、バッテリ１０６を取外すことが可
能になる。図４（ｄ）は、ロボット本体１０１からバッ
テリ１０６を取外した後の状態を示している。
１０６を取外す場合の操作手順を示す図である。図４
（ａ）は、移動ロボットの通常の状態を示している。図
４（ｂ）は、バンパー型センサ１０３をロボット本体１
０１に対して上方向に回動した状態を示している。バン
パー型センサ１０３は、バンパー支持部２０３ａおよび
２０３ｂを中心に回動するようロボット本体１０１に設
置されている。図４（ｃ）は、ロボット本体１０１から
バッテリ１０６を取外す状態を示す図である。バンパー
型センサ１０３を上方向に回動することによって、バッ
テリ１０６が露出し、バッテリ１０６を取外すことが可
能になる。図４（ｄ）は、ロボット本体１０１からバッ
テリ１０６を取外した後の状態を示している。
【００２０】図５は、ロボット本体１０１からバンパー
型センサ１０３を取外す場合の操作手順を示す図であ
る。バンパー型センサ１０３は、プラスチック等の可撓
性の材料で形成されており、支持部２０３ａおよび２０
３ｂを図５（ａ）に示す矢印の方向に引っ張ることによ
って、バンパー型センサ１０３が変形して、ロボット本
体１０１に設けられた穴から支持部２０３ａおよび２０
３ｂが外れる。
型センサ１０３を取外す場合の操作手順を示す図であ
る。バンパー型センサ１０３は、プラスチック等の可撓
性の材料で形成されており、支持部２０３ａおよび２０
３ｂを図５（ａ）に示す矢印の方向に引っ張ることによ
って、バンパー型センサ１０３が変形して、ロボット本
体１０１に設けられた穴から支持部２０３ａおよび２０
３ｂが外れる。
【００２１】図５（ｂ）は、ロボット本体１０１からバ
ンパー型センサ１０３を外した後の状態を示している。
ンパー型センサ１０３を外した後の状態を示している。
【００２２】図６は、バンパー型センサ１０３の支持部
２０３ａを拡大した図である。バンパー型センサ１０３
の支持部２０３ａには、バンパー支持軸６０１が一体と
なって形成されており、このバンパー支持軸６０１を中
心としてバンパー型センサ１０３が上方向に回動可能と
なっている。
２０３ａを拡大した図である。バンパー型センサ１０３
の支持部２０３ａには、バンパー支持軸６０１が一体と
なって形成されており、このバンパー支持軸６０１を中
心としてバンパー型センサ１０３が上方向に回動可能と
なっている。
【００２３】ロボット本体１０１には、バンパー支持軸
６０１が嵌合するように長穴６０２が設けられており、
バンパー型センサ１０３がこの長穴６０２に沿って後方
へ移動可能になっている。
６０１が嵌合するように長穴６０２が設けられており、
バンパー型センサ１０３がこの長穴６０２に沿って後方
へ移動可能になっている。
【００２４】バンパー型センサ１０３の動きについて説
明する。通常は、図８に示すようにロボット本体カバー
７０１に設けられた爪と、バンパー型センサ１０３側に
設けられた爪とが引っ掛かることで、バンパー型センサ
１０３側が重力により所定の位置より下に落下するのを
防止している。また、前述した２つの爪の引っ掛かり
と、図６に示すバンパー支持軸６０１と長穴６０２との
位置関係によって、バンパー支持軸６０１が長穴６０２
の前方に位置し、かつ、ロボット本体カバー７０１とバ
ンパー型センサ１０３との間に所定量の隙間が生ずるよ
うに、バンパー型センサ１０３が保持されている。この
隙間にロボット本体カバー７０１に取付けられた板ばね
７０２が張り出している。
明する。通常は、図８に示すようにロボット本体カバー
７０１に設けられた爪と、バンパー型センサ１０３側に
設けられた爪とが引っ掛かることで、バンパー型センサ
１０３側が重力により所定の位置より下に落下するのを
防止している。また、前述した２つの爪の引っ掛かり
と、図６に示すバンパー支持軸６０１と長穴６０２との
位置関係によって、バンパー支持軸６０１が長穴６０２
の前方に位置し、かつ、ロボット本体カバー７０１とバ
ンパー型センサ１０３との間に所定量の隙間が生ずるよ
うに、バンパー型センサ１０３が保持されている。この
隙間にロボット本体カバー７０１に取付けられた板ばね
７０２が張り出している。
【００２５】図７は、ロボット本体１０１に設置された
スイッチ２０２を拡大した図である。図７（ａ）は、バ
ンパー型センサ１０３に障害物が接触していない状態を
示している。この状態では、ロボット本体カバー７０１
に取付けられた板ばね７０２は伸びた状態（通常の状
態）になっており、この板ばね７０２の先端はフォトイ
ンタラプタ７０３の光を遮らない。したがって、フォト
インタラプタ７０３は障害物の接触を検知しない。
スイッチ２０２を拡大した図である。図７（ａ）は、バ
ンパー型センサ１０３に障害物が接触していない状態を
示している。この状態では、ロボット本体カバー７０１
に取付けられた板ばね７０２は伸びた状態（通常の状
態）になっており、この板ばね７０２の先端はフォトイ
ンタラプタ７０３の光を遮らない。したがって、フォト
インタラプタ７０３は障害物の接触を検知しない。
【００２６】図７（ｂ）はバンパー型センサ１０３に障
害物が接触した状態を示している。この状態では、ロボ
ット本体カバー７０１に取付けられた板ばね７０２はバ
ンパー型センサ１０３に押されることで曲げられ、その
先端がフォトインタラプタの光を遮る。したがって、フ
ォトインタラプタ７０３は障害物の接触を検知する。
害物が接触した状態を示している。この状態では、ロボ
ット本体カバー７０１に取付けられた板ばね７０２はバ
ンパー型センサ１０３に押されることで曲げられ、その
先端がフォトインタラプタの光を遮る。したがって、フ
ォトインタラプタ７０３は障害物の接触を検知する。
【００２７】なお前述のとおり、障害物が接触しない状
態では、ロボット本体カバー７０１に設けられた爪とバ
ンパー型センサ１０３側に設けられた爪の働きによっ
て、ロボット本体カバー７０１とバンパー型センサ１０
３との間に所定量の隙間が生ずるようにバンパー型セン
サ１０３が保持されている。したがって、前述した隙間
内に存在する板ばね７０２には、バンパー型センサ１０
３の重量による力はほとんど作用せず、障害物との接触
による力のみが作用することになる。この結果、板ばね
７０２の付勢力を弱く設定することができる。
態では、ロボット本体カバー７０１に設けられた爪とバ
ンパー型センサ１０３側に設けられた爪の働きによっ
て、ロボット本体カバー７０１とバンパー型センサ１０
３との間に所定量の隙間が生ずるようにバンパー型セン
サ１０３が保持されている。したがって、前述した隙間
内に存在する板ばね７０２には、バンパー型センサ１０
３の重量による力はほとんど作用せず、障害物との接触
による力のみが作用することになる。この結果、板ばね
７０２の付勢力を弱く設定することができる。
【００２８】前述した爪がない場合は、板ばね７０２の
付勢力によって、バンパー型センサ１０３が重力により
所定の位置より下に落下するのを防止する必要がある。
そこで、板ばね７０２の付勢力を大きくする必要がある
が、あまり付勢力を大きくすると障害物との接触により
ロボット本体に大きな力がかかって駆動輪のスリップの
原因となり、走行距離に誤差が生ずることになる。すな
わち、前述した爪がない場合は、板ばね７０２の付勢力
の設定可能範囲が狭くなり設計の自由度が減少する。
付勢力によって、バンパー型センサ１０３が重力により
所定の位置より下に落下するのを防止する必要がある。
そこで、板ばね７０２の付勢力を大きくする必要がある
が、あまり付勢力を大きくすると障害物との接触により
ロボット本体に大きな力がかかって駆動輪のスリップの
原因となり、走行距離に誤差が生ずることになる。すな
わち、前述した爪がない場合は、板ばね７０２の付勢力
の設定可能範囲が狭くなり設計の自由度が減少する。
【００２９】以上のようにバンパー型センサ１０３は取
外しが可能であるので、バンパー型センサ１０３が破損
した場合のバンパー型センサ１０３の交換や、バンパー
型センサ１０３の裏側の清掃等が容易に行なえる。ま
た、バンパー型センサ１０３は上方向に回動可能である
ので、バッテリ１０６の取外しが容易に行なえ、通常は
バンパー型センサ１０３で隠れているロボット本体１０
１の部分の清掃も容易に行なえる。
外しが可能であるので、バンパー型センサ１０３が破損
した場合のバンパー型センサ１０３の交換や、バンパー
型センサ１０３の裏側の清掃等が容易に行なえる。ま
た、バンパー型センサ１０３は上方向に回動可能である
ので、バッテリ１０６の取外しが容易に行なえ、通常は
バンパー型センサ１０３で隠れているロボット本体１０
１の部分の清掃も容易に行なえる。
【図１】本発明の実施の形態における移動ロボットの全
体構成を示す斜視図である。
体構成を示す斜視図である。
【図２】図１に示す移動ロボットの前面部に設置された
バンパー型センサをロボット本体に対して上方向に回動
させた状態を示す図である。
バンパー型センサをロボット本体に対して上方向に回動
させた状態を示す図である。
【図３】図１に示す移動ロボットの前面部に設置された
バンパー型センサを取外した状態を示す図である。
バンパー型センサを取外した状態を示す図である。
【図４】ロボット本体からバッテリを取外す場合の操作
手順を示す図である。
手順を示す図である。
【図５】ロボット本体からバンパー型センサを取外す場
合の操作手順を示す図である。
合の操作手順を示す図である。
【図６】バンパー型センサの支持部を拡大した図であ
る。
る。
【図７】ロボット本体に設置されたスイッチを拡大した
図である。
図である。
【図８】ロボット本体カバーおよびバンパー型センサに
設けられた爪を示す図である。
設けられた爪を示す図である。
１０１ ロボット本体 １０２ 清掃作業部 １０３ バンパー型センサ １０４ 距離測定窓 １０５ 接触センサ １０６ バッテリ １０７ 作業液タンク １０８ 操作パネル １０９ メモリカード挿入部 １１０ 把手 ２０２ スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｈ０１Ｍ 2/10 Ｈ０１Ｍ 2/10 Ｚ
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット本体に対して所定の第１の方向
に回動するように設置され、障害物との接触によって所
定の第２の方向にスライドする障害物接触手段と、 前記障害物接触手段が所定の第２の方向にスライドした
ことを検出する検出手段とを有する移動ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8140236A JPH09319435A (ja) | 1996-06-03 | 1996-06-03 | 移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8140236A JPH09319435A (ja) | 1996-06-03 | 1996-06-03 | 移動ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09319435A true JPH09319435A (ja) | 1997-12-12 |
Family
ID=15264081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8140236A Withdrawn JPH09319435A (ja) | 1996-06-03 | 1996-06-03 | 移動ロボット |
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| JP (1) | JPH09319435A (ja) |
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