JPH0733006A - 自動走行車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 誘導経路に沿って案内される自動走行車両を
無線遠隔操作する場合の、作業の円滑化と安全性を確保
する。 【構成】走行車両に搭載した動力源から走行装置への動
力伝達を継断するための走行クラッチ装置と、走行装置
を停止させるブレーキ装置と、自動操舵装置と、各種作
業装置と、走行車両外における無線遠隔操作用の送信機
１１０からの信号を受信する受信機１１１と、受信した
指令信号に応じて前記各装置に操作指令する制御装置１
００とを備えてなる自動走行車両において、送信機１１
０から受信機１１１に向かってモニタ信号を発信するよ
うに構成し、該モニタ信号が所定時間連続して受信され
ていないと制御装置１００が判別したとき、当該制御装
置は、前記走行車両の走行を停止すると共に各種作業装
置の作動を停止させるように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、果樹園等における自動
走行型の薬剤散布機（スピードスプレヤ）等の自動走行
車両の走行及び各種作業を無線により遠隔操作制御でき
るようにしたものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、果樹園等における自動走行型
の薬剤散布機（スピードスプレヤ）等においては、作業
者が走行車両に乗ったまま薬剤散布作業を実行すると、
作業者が薬剤を被ることがあり、健康上の害を伴うこと
があることを考慮して、走行車両を無人状態で走行させ
ながら薬剤散布を行うことが行われている。この場合、
作業経路（誘導経路）に沿って地中に埋設した誘導ケー
ブルに交流電流を流し、この誘導ケーブルから発生する
交流磁界の強度の変化を走行車両の前部等に装着した左
右一対のピックアップコイル等の磁気センサーにて検出
し、この誘導ケーブルに対する走行車両の横ずれの大き
さに対応して発生する左右一対の磁気センサーでの出力
値（電圧値）の差を取って、横ずれの大きさ（偏位量）
と横ずれの方向（右か左かの判別）とを求め、これらの
検出結果から走行車両を誘導ケーブルに沿って走行する
ように、走行車両における操舵車輪の向きを変えて操舵
制御すると共に、薬剤噴霧の作業も実行することが行わ
れている（実開平２−８４９０９号公報参照）。

【０００３】一方、走行装置が四輪式等の車輪の走行車
両の場合には、操舵装置（ステアリング装置）と、エン
ジンからの動力を継断する走行クラッチ装置と、走行車
両の前進（後退）を停止させるブレーキ装置とを備えて
いるのが通常である。そこで、本出願人の１人は先に、
実願平５−３３５０９号において、自動走行車両の操作
を手動（マニアル）操作する手動モードと無人で自動走
行する自動モードとに切替え可能に構成し、手動モード
時には、クラッチペタルとブレーキペタルとの両者をそ
れぞれ作業者のフットワークにて操作して、クラッチ作
動アームのＯＮ・ＯＦＦ操作、及びブレーキ作動アーム
の制動操作を可能に構成する一方、自動モード時には、
１つのアクチュエータと連動リンク機構とを介して前記
クラッチ作動アーム及びブレーキ作動アームを、一斉に
作動可能となるように構成したものを提案した。

【０００４】前記のような構成の走行車両において、自
動モードにより無人走行中であっても、走行車両の走行
停止や、薬剤噴霧作業の開始及び停止を実行したい場合
がある。このような要望に答えるため、走行車両から離
れた位置の作業者が無線遠隔操作用の送信機を携帯し、
走行車両には前記送信機からの指令信号を受ける受信機
を搭載し、所定の指令信号を受信することに応じて、前
記各作業を実行させることが考えられた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この種
の自動走行車両においては、送信機による遠隔操作のた
めの指令信号を常時発信しているわけではなく、必要な
作業（動作）をしたい時のみ発信するだけであるから、
送信機から必要な指令信号を発信したにも拘らず、受信
機側で前記の指令信号を受信できなかった時、受信機側
では、送信機からの送信がなく、指令信号は無かったも
のとして今までの自動走行モードを続けることになる。

【０００６】換言すると、受信機側では、送信機等の故
障、電池切れ等により電波が発信できない状態であるの
か、電波の発信は可能であるが、作動の必要がなくて送
信機側から指令信号が発信されなかったのか、受信機側
での回路故障により受信できなかったのか等の区別が付
けられない。そのため、無線遠隔操作の有用性が低下
し、また暴走したり、薬液噴霧を止められず危険である
という問題があった。

【０００７】本発明は、前記の区別ができるようにし、
且つ無線遠隔操作のための電波不達の場合の安全性を確
保することができる自動走行車両を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明では、走行車両に搭載した動力源から走行装
置への動力伝達を継断するための走行クラッチ装置と、
走行装置を停止させるブレーキ装置と、自動操舵装置
と、各種作業装置と、走行車両外における無線遠隔操作
用の送信機からの信号を受信する受信機と、受信した指
令信号に応じて前記各装置に操作指令する制御手段とを
備えてなる自動走行車両において、前記送信機から受信
機に向かってモニタ信号を発信するように構成し、該モ
ニタ信号が所定時間連続して受信されていないと制御手
段が判別したとき、当該制御手段は、前記走行車両の走
行を停止すると共に各種作業装置の作動を停止させるよ
うに制御するように構成したものである。

【０００９】

【実施例】次に本発明を自動走行型の薬剤散布機（スピ
ードスプレヤ）に適用した実施例について説明する。ス
ピードスプレヤの走行車両１の前部側にハンドル３を備
えた運転操作部２を有し、走行車両１には薬液タンク４
とその後部に噴霧部５とを備えている。

【００１０】噴霧部５は、走行車両１の下面を除く外周
面に適宜間隔で半径外向きに臨ませた多数の噴霧ノズル
６と、その半径外向きに風を送る送風機７が装着され、
前記噴霧ノズル６は走行車両１の左右及び上面との３区
画若しくは左右２区画ごとに噴霧の作業を実行するよう
に散布制御できるものである。符号８，８は左右前輪、
符号９，９は左右後輪であり、これらの４輪はエンジン
１０からの動力が走行変速機構１１を介して各々伝達さ
れて駆動できるいわゆる４輪駆動型であり、エンジン１
０からの動力をＰＴＯ出力変速伝達機構１２を介して送
風機７を回転させ、また噴霧ノズル６に対する動噴ポン
プ１３を駆動させる。

【００１１】ハンドル３付き操舵装置１４は、図３に示
すような機械的または油圧系統を含むパワーステアリン
グ機構１５であり、このパワーステアリング機構１５は
油圧回路１６における複動式の油圧シリンダ１７にて作
動し、油圧シリンダ１７が伸長するとき、平面視Ｗ字状
のベルクランク１８を介して後輪９，９を左向きに変更
すると共に、連結ロッド１９及び平面視Ｖ字状のベルク
ランク２０を介して前輪８，８を右向きに変更する（油
圧シリンダ１７が縮小するときには前輪は左向き後輪は
右向きに変更される）というように、前後４輪ともに向
きを変えて左右に回動変更できるいわゆる４輪操舵型で
ある。

【００１２】その油圧回路１６を図４に示し、符号２８
は、自動操舵用の油圧シリンダ１７に対する電磁ソレノ
イド式の制御弁であり、符号２９は走行クラッチ及びブ
レーキ作動のためのアクチュエータとしての油圧シリン
ダ３０を制御する電磁ソレノイド式の制御弁、符号２３
は手動操舵操作の場合に使用する制御弁である。制御弁
２９、２８は、油圧ポンプ２２からの作動油送りの場合
に前記手動操舵用の制御弁２３よりも上流から分岐した
油圧管３１に接続し、しかも、走行クラッチ及びブレー
キ作動用の制御弁２９は、自動操舵用の制御弁２８より
も上流側になるよう直列状に連結する。

【００１３】従って、走行クラッチ及びブレーキを作動
させるべく、制御弁２９を中立位置以外の位置に作動さ
せるときには、その油圧シリンダ３０が優先的に作動
し、操舵用の油圧シリンダ１７の作動は二次的となる。
なお、手動操舵のときには、油圧ポンプ２２から送られ
てきた油が制御弁２３を介して油圧モータ２１に送ら
れ、この油圧モータ２１からの油送り量をハンドル３の
回動角度に比例するように作動させ、この油を前記ステ
アリング機構１５に取付く複動式の油圧シリンダ１７に
送る。自動操舵制御のときには油圧ポンプ２２から制御
弁２９の中立位置及び電磁ソレノイド式制御弁２８を介
して油圧シリンダ１７に作動油を送る。

【００１４】符号２５は前輪８の操舵角度を検出できる
ポテンショメータ等の操舵角度センサであり、この場
合、左右車輪の向き角度の平均値を求めて検出しても良
い。なお、前輪と後輪とを別々の油圧シリンダ式パワー
ステアリング機構を介して連結して、前輪と後輪とを個
別的に操舵制御するようにしても良い。走行車両１の下
面には、その前部に左右一対の磁気センサ２６ａ，２６
ｂを設ける。この磁気センサ２６ａ，２６ｂは、導体を
コイル状に巻いたピックアップコイルであっても良い
し、ホール素子、ホールＩＣ、磁気抵抗素子、磁気トラ
ンジスタであっても良く、交流電流発生装置にて誘導ケ
ーブル２７に印加された適宜周波数の交流電流により、
当該誘導ケーブル２７の周囲に発生する交流磁界の強度
を検出することができるものである。誘導ケーブル２７
は果樹園の作業経路である誘導経路に沿って形成した溝
内に敷設するか、または地中に埋設する。

【００１５】また、誘導経路に沿うように感知する手段
の他の実施例としては、誘導経路沿って設けた標識や木
立を超音波センサ、赤外線センサ等のセンサにより感知
するようなものであっても良い。図５〜図８に示す符号
６０は、前記走行変速機構１１に関連して設けた走行ク
ラッチ（図示せず）のためのクラッチペタル、符号６１
は、従来から公知の油圧式などのブレーキ機構（ブレー
キ装置）に対するブレーキペタルを示し、これらペタル
は操縦部に設ける。

【００１６】運転席のカバー板６２の裏面にブラケット
６４を介して支持させた受け筒６５には支軸６３が回動
自在に軸支され、この支軸６３の一端には、前記ブレー
キペタル６１の基部を固着したボス６１ａを回動自在に
被嵌するブレーキペタル６１に隣接して配置する作動ア
ーム６７の筒状基部（ボス）６７ａはピン６６にて支軸
６３に固着して一体的に回動するように構成する。前記
軸受け筒６２の他端から延びる支軸６３に、前記クラッ
チペタル６０の筒状基部６０ａとクラッチ装置に対する
作動アーム６８の筒状基部６８ａとを相隣接させて各々
回動自在に被嵌させる。前記作動アーム６７，６８の各
筒状の基部６７ａ，６８ａにはブレーキ装置及びクラッ
チ装置（図示せず）に対する作動杆６９，７０が固着さ
れている。

【００１７】前記両作動アーム６７，６８の間には、カ
バー板６２から運転席方向に突出する横断面略矩形中空
状のケース７１を突設する。両作動アーム６７，６８の
先端には各々ローラ状の押圧部７２，７３を各々前記ケ
ース７１の側面方向に突出させ、各押圧部７２，７３の
先端をケース７１の左右両側面に穿設した溝孔７４，７
５から内部に臨ませる。また、クラッチペタル６０のア
ーム部６０ｂの長手中途部下面を前記作動アーム６７の
押圧部７２の上面に接当するように臨ませ、ブレーキペ
タル６１のアーム部６１ｂの長手中途部下面を前記作動
アーム６８の押圧部７３の上面に接当するように臨ませ
る。

【００１８】前記ケース７１には、アクチュエータとし
ての油圧シリンダ３０と、該油圧シリンダ３０のピスト
ンロッド３０ａに連結した天秤アーム７４と、該天秤ア
ーム７４に連結して揺動回動する左右一対の揺動リンク
機構７５とを内蔵する。揺動リンク機構７５は次のよう
な構成である。即ち、補強板７６からケース７１の内面
に固着したブラケット７７に取付く支持軸７８には左右
一対の揺動アーム７９，８０の各筒状ボス７９ａ，８０
ａを回動自在に被嵌し、各揺動アーム７９，８０の各先
端を前記作動アーム６７，６８のローラ状の押圧部７
２，７３の上面に接当するように臨ませる。

【００１９】一方の揺動アーム８０の筒状ボス８０ａに
固着した連結アーム８１の先端を前記天秤アーム７４に
取付く一方のピン８２に回動自在に枢着し、天秤アーム
７４に取付く他方のピン８３に連結したリンク８４の他
端を連結ピン８５を介して他方の揺動アーム７９の長手
中途部に連結する。符号８６は油圧シリンダ３０のピス
トンロッド３０ａと天秤アーム７４とを連結する中心ピ
ンであり、符号８７は油圧シリンダ３０の基端（上端）
を補強板７６に取りついて支持するブラケットである。
なお、クラッチペタル６０のアーム部６０ｂ及びブレー
キペタル６１のアーム部６１ｂの長手方向中途部にはそ
れぞれ上向き付勢ばね８８を装架し、各ペタルに足の力
を作用させない状態では各々のアーム部６０ｂ，６１ｂ
が作動アーム６８，６７の押圧部７３，７２に接当しな
いようになっている。

【００２０】この構成において、手動（人力作動）で走
行クラッチ装置を作動させるときには、クラッチペタル
６０を足で踏み込むと、そのアーム部６０ｂの長手方向
の中途部下面にてクラッチ用の作動アーム６８の押圧部
７３を下向きに押圧することになり、作動アーム６８は
支軸６３を中心に下向きに回動する。この動きに連動し
て作動杆７０が回動して図示しないクラッチ装置をＯＦ
Ｆ（動力遮断）する（図８参照）。同様にブレーキ装置
を人力作動させるときにはブレーキペタル６１を踏み込
むことにより、作動アーム６７の押圧部７２を下向きに
押圧して回動させることにより実行することができる。

【００２１】次いで、自動モードにおいては、前記クラ
ッチ及びブレーキを一体的に略同時に作動させるための
油圧シリンダ３０のピストンロッド３０ａが下向きに突
出し、これにより天秤アーム７４を下降動させると、こ
の天秤アーム７４の一端のピン８２を介してクラッチ用
の連結アーム８１を回動させ、これと一体的に回動する
揺動アーム８０の先端で作動アーム６８の押圧部７３を
下向きに押圧し、クラッチ用の作動アーム６８を下向き
回動させてクラッチＯＦＦ作動させる。このとき、天秤
アーム７４の他方の端部のピン８３とリンク８４及び連
結ピン８５を介して他方のブレーキ用の揺動アーム７９
を下向き回動させ、該揺動アーム７９の先端部にてブレ
ーキ用の作動アーム６７の押圧部７２を下押し、作動ア
ーム６７の下向き回動にてブレーキ動作を実行させるの
である。

【００２２】この場合、ピストンロッド３０ａに取付く
中心ピン８６を介して回動可能に揺動する天秤アーム７
４の動きにより、クラッチ用の揺動アーム８０の回動量
（及び回動速度）とブレーキ用の揺動アーム７９の回動
量（及び回動速度）とが異なるから、走行車両を停止さ
せる場合にクラッチＯＦＦが先に動作し、次いでブレー
キが効き始めるという作動を可能にでき、急制動時（緊
急停止時）のエンジンストップを防止することができ
る。

【００２３】これらの自動モードにおいては、作動アー
ム６７，６８が下向き回動してもクラッチペタル６０や
ブレーキペタル６１は回動しないから、操縦席における
作業者の足元の安全性を確保できるのである。なお、ブ
レーキ装置の連動部（図示せず）と前記作動杆６９との
間で、ブレーキシューの摩耗に応じてストーロク調整す
ることにより、油圧シリンダ３０の動きに関連させた揺
動アーム７９等の箇所の調節は行う必要がない。以上の
構成は、薬剤散布機に限らず、その他の作業用の自動走
行車両に適用できることはいうまでもない。

【００２４】図９は噴霧部５の実施例を示し、薬液タン
ク４からの液状薬剤は、タンクドレイン弁３２、フィル
タ３３を介して動噴ポンプ１３に入り、主弁３４、パイ
プ３５を介して薬液分配器３６から左右及び中央（上）
の切換弁３７，３８，３９を介して各方向の噴霧ノズル
６に噴出させるものであり、各切換弁３７，３８，３９
には切換操作用モータ３７ａ，３８ａ，３９ａが設けら
れ、走行車両の走行方向と被散布物（樹木）との位置関
係により、所定の向きにのみ薬液を噴霧することを選択
することができる。なお、符号４０は調圧弁、符号４１
は補正噴霧用吐出パイプ４２に接続した停止弁であり、
パイプ４２の先端にホース（図示せず）を繋ぎ、薬液が
かからなかった樹木に手作業で噴霧する。

【００２５】運転操作部２における操作パネルに設けた
キースイッチ（図示せず）に、始動時にキーを差し込ん
で、所定角度回動すると、後述の制御装置１００が立ち
上がり（起動して）、実行準備状態（待機状態）とな
る。次いで、さらに所定角度回動すると、セルモータが
起動してエンジン作動させるためのものである。自動モ
ード設定スイッチ４６は、実施例としてはオルタネイト
押しボタンスイッチを使用する。従って、１回目の押下
でその押下状態（ＯＮ状態）を保持する。再度自動モー
ド設定スイッチ４６を押下すると、突出状態（ＯＦＦ状
態）に復帰する。液晶表示素子等による表示部には、現
在の制御の状態や作業者に対する指示を文字や図形等に
て表示するものである。符号４９は作業者が別途意思確
認するためのシフトスイッチであって、押しボタンスイ
ッチ部を透明の開閉可能なカバー体にて覆ってあり、操
作するにはカバー体を一旦開いて押しボタンスイッチ部
を押下する。後述するように、自動モードから手動モー
ドへの切換え、反対に手動モードから自動モードへの切
換えは、前記自動モード設定スイッチ４６の操作に加え
て、作業者の明確な意思の元に前記シフトスイッチ４９
の操作を実行するか、または作業者の明確な意思のもと
で実行した動作（例えば走行クラッチペタル６１の踏み
込み操作）に基づいて作動するスイッチの検出信号によ
り、モードの切換えが実現できるようにするものであ
る。

【００２６】なお、自動モードに設定されたときには、
自動モードランプ４７が点灯し、手動モード設定時には
自動モードランプ４７が消灯する。図１０は、走行車両
の制御をマイクロコンピュータのソフトにより実行する
場合の制御装置１００の機能ブロック図を示し、２つの
マイクロコンピュータユニット（ＭＰＵ）１０１，１０
２を備え、この２つのＭＰＵ１０１，１０２はカプラを
介して離脱可能な通信線１０３で接続し、相互に相手側
の制御が正常に作動しているか否かを監視している。ま
た、各ＭＰＵ１０１，１０２は、図示しないが中央処理
装置（ＣＰＵ）、読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）及び読
み出し専用メモリ（ＲＯＭ）等にて構成されている。ま
た、この２つのＭＰＵ１０１，１０２は同一形態（同一
構成部品）にて形成され、相互に交換可能であって、両
者のＭＰＵを区別するため、一方のＭＰＵ１０１の判別
ポート１０４はローポートとし、他方のＭＰＵ１０２の
判別ポート１０５はハイポートとする。

【００２７】一方のＭＰＵ１０１の入力ポートには、前
記噴霧ノズル６の作動区画（左側、上側、右側）を切り
換える操作スイッチ（手動による操作スイッチ）１０
６，１０７，１０８の各端子と、前記シフトスイッチ４
９の端子と、送風機７への動力伝達を継断するフアンク
ラッチ操作スイッチ１０９の端子と、遠隔操作用の送信
機１１０からの複数のチャネル（実施例では６チャネ
ル）による指令信号を受ける受信機１１１の各チャネル
の出力信号端子、及び受信モニタ信号の出力端子と、走
行車両１の前部に装着した左右一対の障害物感知センサ
１１２ａ，１１２ｂの端子、薬液タンク内の薬液の有無
又は量の大小（満杯か、空か等）を検出する薬液センサ
１１３の出力端子と、自動モード設定スイッチ４６の端
子を、それぞれ接続して信号入力する。

【００２８】また、ＭＰＵ１０１の出力ポートには、前
記噴霧ノズル６の作動区画（左側、上側、右側）ごとに
薬液を供給する切換弁３７，３８，３９の切換操作用モ
ータ３７ａ，３８ａ，３９ａへの端子、前記走行クラッ
チ及びブレーキの自動操作用の油圧シリンダ３０に対す
る電磁制御弁２９の電磁ソレノイド端子、送風機７への
動力伝達を継断するフアンクラッチ操作用の電動シリン
ダ１１４の端子、動噴ポンプ１３の作動を許可するリレ
ー１１５の端子をそれぞれ接続して信号出力する。

【００２９】前記他方のＭＰＵ１０２の入力ポートに
は、前記自動モード設定スイッチ４６の端子と、前記受
信機１１１の各チャネルの出力信号端子と、走行変速機
構１１における主変速レバーが後退位置であることを検
出する牽制スイッチ９１の端子と、同じく副変速レバー
が高速位置であることを検出する牽制スイッチ９３の端
子と、走行車両１の前バンパーの前面に取付けて障害物
が接触したとき走行停止させるためのタッチセンサ１１
６の端子と、操舵用の油圧シリンダ１７のピストンロッ
ドのストロークの最大突出位置を検出するためのストロ
ークセンサ１１７の端子と、誘導ケーブル２７からの磁
気を検出する磁気センサ２６ａ，２６ｂの端子と、図示
しないが、山の傾斜面の立木に対して効果的に薬液噴霧
するために前記左右両側の噴霧ノズル６群の方向を走行
車両１の進行方向軸線と交叉する平面上で調節するため
の噴霧ノズル向き変更アクチュエータ作動用のスイッチ
１１８の端子と、エンジン１０の回転数検出器１１９の
端子とをそれぞれ接続して信号を入力する。また、ＭＰ
Ｕ１０２の出力ポートには、エンジン１０の作動許可用
リレー１２０の端子、各種パイロットランプ１２１の端
子、前記受信機１１１の受信モニタ状態を確認できるモ
ニタランプ１２２の端子、自動モードの場合にその状態
を確認するための自動モードランプ４７の端子、操舵用
の制御弁２８の電磁ソレノイドの端子２８Ｒ，２８Ｌの
端子をそれぞれ接続して信号を出力する。

【００３０】図１１は送信機１１０と受信機１１１の機
能ブロック図であり、実施例では、搬送波（無線電波）
にＦＭ変調（周波数変調）による信号を乗せて受信機に
送るものであり、図１１の実施例の間接周波数変調方式
による送信機１１０では、図１２に示し、且つ後述する
ように、各種操作指令のための操作ボタン１３０〜１３
５を備えた入力部１３６からの信号を、前置補正回路１
３７を介して低周波増幅回路１３８に入力して増幅し、
この出力信号を位相変調器１３９に入力する一方、出力
する周波数を決定する水晶発振器１４０から位相変調器
１３９に搬送波を入力し、２段の周波数逓倍器１４１、
１４２、電力増幅器１４３を介してアンテナ１４４から
電波として出力する。実施例におけるチャネル数は受信
モニタ信号のチャネルを合わせて７つである。

【００３１】他方、図１１に示す受信機１１１は、アン
テナ１４５で受けた電波を高周波増幅器１４６で増幅
し、周波数混合器１４７、中間周波増幅器１４８、ＦＭ
検波器１４９、低周波増幅器１５０を介して制御装置１
００に入力し、前記走行クラッチ装置、ブレーキ装置に
対する制御弁２９やエンジン作動許可リレー１１５、薬
液散布用のモータ３７ａ，３８ａ，３９ａ等の各種の出
力装置に所定の信号を出力する。

【００３２】なお、符号１５１は中心周波数を安定させ
るための自動周波数制御装置（ＡＦＣ）であり、符号１
５２は局部発振器である。次に、無線遠隔操作について
説明すると、手動モードにてエンジン始動し、次いで自
動モードへの制御モード切り換えを実行した後、送信機
１１０の電源をＯＮにすると、受信モニタ信号の電波
（搬送波）が受信機１１１に向かって連続的に発信され
る。

【００３３】そして、図１２に示すように、送信機１１
０におけるシフトボタン１３０以外の操作ボタン１３１
〜１３５を押下すると、それに対応したチャネル（ＣＨ
１〜ＣＨ５）にて受信機１１１に指令信号を送り、マイ
クロコンピュータユニット１０１，１０２に信号を入力
するので、各マイクロコンピュータユニットにおいて所
定の制御ループ上で走行開始（発進）、噴霧部５での送
風機（フアン）７の駆動、左側ノズル６、右側ノズル
６、上側ノズル６の噴霧開始のための切換用モータ３７
ａ，３８ａ，３９ａのＯＮ等を実行するのである。そし
て、シフトボタン１３０を押下しながら発進用の操作ボ
タン１３１を押下すると走行停止するという具合に遠隔
操作できる。なお、シフトボタン１３０を押下しながら
他の操作ボタン１３２〜１３５を押下することで他の操
作の指令も可能なように設定することもできる。このよ
うにすると少ない数の操作ボタンにより操作項目数を多
く設定することが可能となり、送信機１１０を構成する
ことができるし、使用頻度の高い操作は、１つの操作ボ
タンの操作により実行し、使用頻度の少ないものに付い
ては２ボタン操作にするというように区分けすることも
できる。

【００３４】次いで、前記の遠隔操作中等において、制
御装置１００に対して前記受信モニタ信号の入力が例え
ば、２〜５秒間連続して中断されたとき（信号不達のと
き）には、無線信号不達モードとして処理する。この無
線信号不達モードでは、走行車両１の停止と噴霧部５の
送風機（フアン）７の回転停止、薬液噴霧停止を実行す
る（噴霧作業を実行していない状態では走行停止のみ行
う）。

【００３５】このように、受信モニタ信号の入力中断時
間が一定時間以上のときに、始めて無線信号不達モード
として処理するように制御すれば、走行中の走行車両に
おける受信機（アンテナ１４５）と送信機のアンテナ１
４４との間に樹木の茂みが介在するなどして一瞬の間受
信モニタ信号を受信できなくなっても、それだけでいき
なり走行車両１を停止するという事態が発生せず、作業
の円滑化を図ることができる。一方、ある程度の時間長
さで受信モニタ信号の入力が中断されたときには、暴走
等の危険をなくし安全確保の観点から走行停止させるの
である。

【００３６】前記受信モニタ信号の不達（無線信号不
達）となる原因は、送信機１１０側の電源不良（バッテ
リ消耗）、送信回路の不良、受信機１１１側での受信回
路の不良等もあり得る。なお、受信機１１１側の受信モ
ニタ状態を確認できるモニタランプ１２２は前記無線信
号不達モードの場合に点灯（逆に正常な場合は点灯）す
るように制御し、このモニタランプ１２２は走行車両１
の外の作業者から容易に確認できる位置、例えば走行車
両１の上側に突出した支柱に設けると良い。さらに、こ
のような緊急停止が実行されたとき、警報音（警告音）
を発生させるようにしても良い。

【００３７】

【発明の作用・効果】以上、要するに本発明によれば、
走行車両に搭載した動力源から走行装置への動力伝達を
継断するための走行クラッチ装置と、走行装置を停止さ
せるブレーキ装置と、自動操舵装置と、各種作業装置
と、走行車両外における無線遠隔操作用の送信機からの
信号を受信する受信機と、受信した指令信号に応じて前
記各装置に操作指令する制御手段とを備えてなる自動走
行車両において、前記送信機から受信機に向かってモニ
タ信号を発信するように構成し、該モニタ信号が所定時
間連続して受信されていないと制御手段が判別したと
き、当該制御手段は、前記走行車両の走行を停止すると
共に各種作業装置の作動を停止させるように制御するよ
うに構成したものである。

【００３８】従って、一瞬の間のモニタ信号の不達だけ
で、走行車両の停止というような不都合がないから、環
境の悪化による短い時間の電波不到達だけで走行停止が
頻繁に発生することがないし、且つ送信機等の故障時に
は、走行車両が停止し、且つ各作業も中止できるので、
安全であるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】薬剤散布機の側面図である。

【図２】薬剤散布機の平面図である。

【図３】操舵装置１４の概略平面図である。

【図４】操舵装置等の制御油圧回路図である。

【図５】走行クラッチおよびブレーキ操作部の平断面図
である。

【図６】図５のVI−VI線矢視側断面図である。

【図７】図６のVII −VII 矢視側面図である。

【図８】図５の VIII −VIII矢視側面図である。

【図９】噴霧部の機構ブロック図である。

【図１０】制御装置の機能ブロック図である。

【図１１】送信機及び受信機の機能ブロック図である。

【図１２】送信機における操作ボタンの説明図である。

【符号の説明】

１ 走行車両 ３ ハンドル ６ 噴霧ノズル ７ 送風機 ８，８ 前輪 ９，９ 後輪 １０ エンジン １１ 走行変速機構 １２ 動力伝達機構 １３ 動噴ポンプ １４ 操舵装置 １６ 油圧回路 １７ 油圧シリンダ ２２ 油圧ポンプ ２３ 制御弁 ２６ａ，２６ｂ 磁気センサ ２７ 誘導ケーブル ２８ 自動操舵用制御弁 ２９ 制御弁 ３０ 油圧シリンダ １００ 制御装置 １０１，１０２ ＭＰＵ １１０ 送信機 １１１ 受信機

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水倉 泰治 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車両に搭載した動力源から走行装置
   への動力伝達を継断するための走行クラッチ装置と、走
   行装置を停止させるブレーキ装置と、自動操舵装置と、
   各種作業装置と、走行車両外における無線遠隔操作用の
   送信機からの信号を受信する受信機と、受信した指令信
   号に応じて前記各装置に操作指令する制御手段とを備え
   てなる自動走行車両において、前記送信機から受信機に
   向かってモニタ信号を発信するように構成し、該モニタ
   信号が所定時間連続して受信されていないと制御手段が
   判別したとき、当該制御手段は、前記走行車両の走行を
   停止すると共に各種作業装置の作動を停止させるように
   制御するように構成したことを特徴とする自動走行車
   両。