JPH0532306A

JPH0532306A - 荷積装置

Info

Publication number: JPH0532306A
Application number: JP3208762A
Authority: JP
Inventors: Hisao Kato; 久夫加藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1991-07-26
Filing date: 1991-07-26
Publication date: 1993-02-09

Abstract

(57)【要約】【目的】パレット上に形状及び寸法の異なる製品を積
み付ける装置を安価な設備で実現し、かつ積付誤りを少
なくする。【構成】床２に誘導路１を埋設し、これに誘導される
移動車３Ａ〜３Ｄを配置する。この誘導路１の外周付近
の床２に積付製品Ａ〜Ｖを配置する。出荷指令１０が入
力されると、積付情報（積付製品Ａ〜Ｖの種類、個数、
順序、積付位置、貯蔵場所等）を計算して移動車３Ａ〜
３Ｄの表示装置に表示し、かつ積付情報に従って移動車
Ａ〜Ｖを該当積付製品の貯蔵場所まで移動させる。ここ
で、作業者６は上記表示に従って製品Ａ〜Ｖを移動車３
Ａ〜３Ｄに積み付ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は１枚の積付パレット上
に形状及び寸法の異なる複数の製品を積み付ける荷積装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、貨物の荷積装置として、例えば、
特開昭６１−３３４２６号に示されるものがある。すな
わち、輸送すべき複数個の貨物の各種寸法が与えられる
と、積付計画装置で輸送治具となるパレット上の貨物の
積付配置、積付順序、積付装置の動作シーケンスを作成
し、制御装置で上記積付計画装置からのデータを受け
て、このデータに従ってシステム内の各装置を制御す
る。

【０００３】一方、マーシャリング装置では上記貨物を
制御装置からの積付順序に従って送出し、これをコンベ
ヤ等でパレットのある場所に供給する。そして、ここ
で、ロボット等の積付装置で、貨物を上記動作シーケン
スに従ってパレット上に積み付ける。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の荷
積装置では、動作シーケンスの作成、コンベヤによる供
給、ロボットによる積付け等、すべて自動的に行なうよ
うにしているため、設備が極めて大規模となり、設備費
用が大きくならざるを得ないという問題点があった。

【０００５】この発明は上記問題点を解決するためにな
されたもので、積付作業量が比較的少ない場合に安価に
構成でき、かつ積付誤りの少ない荷積装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の第１の発明に
係る荷積装置は、所定の貯蔵場所に積付製品を配置し、
これに対応して誘導路を設置し、この誘導路に誘導され
る移動車を設け、出荷指令に応じて積付製品の種類、個
数、順序、積付位置、貯蔵場所等の積付情報を計算して
移動車に表示し、かつこの積付情報に従って移動車を該
当積付製品の貯蔵場所まで移動させるようにしたもので
ある。

【０００７】また、第２の発明に係る荷積装置は、第１
の発明のものにおいて、誘導路を主誘導路と副誘導路と
で構成し、移動車を副誘導路に退避させ、他の移動車を
主誘導路を移動させるようにしたものである。

【０００８】また、第３の発明に係る荷積装置は、第１
の発明のものにおいて、誘導路上に障害物が存在するこ
とが検出されると、他の移動車が障害物付近へ移動する
ことを阻止するようにしたものである。

【０００９】

【作用】この発明の第１の発明においては、出荷指令に
応じて積付情報を計算して移動車に表示し、かつこれに
従って移動車を該当積付製品の貯蔵場所まで移動させる
ようにしたため、貯蔵場所の作業者は積付表示に従って
製品を移動車に積み付ける。

【００１０】また、第２の発明においては、移動車を副
誘導路に退避させ、他の移動車を主誘導路を移動させる
ようにしたため、複数台の移動車は相互に干渉すること
なく制御される。

【００１１】また、第３の発明においては、誘導路上に
障害物が存在するときは、他の移動車の接近を阻止する
ようにしたため、誘導路上での作業が上記他の移動車の
侵入により防害されることはない。

【００１２】

【実施例】図１〜図５はこの発明の一実施例を示す図
で、図１は平面図、図２は図１のＩＩ−ＩＩ線断面図、
図３は全体構成図、図４はブロック接続図、図５は動作
フローチャートであり、図中同一符号は同一部分を示
す。

【００１３】図１及び図２において、１は床２に埋設さ
れた誘導線からなる誘導路で、その外周付近の床２上に
積付製品Ａ〜Ｖ（２２種類）が積付貯蔵されている。誘
導路１は積付製品Ａ〜Ｖと平行配置された主誘導路１ａ
と、これらを相互に結合する副誘導路１ｂからなってい
る。３Ａ〜３Ｄは誘導路１により駆動されて走行する移
動車で、積付パレット４を乗せ、後述する積付情報を表
示する積付情報表示装置５が設けられている。６は作業
者である。

【００１４】７は積付製品Ｕを補充作業中のフォークリ
フト、８は空パレット置場、９は積付完了パレット置
場、１０は出荷伝票に相当する出荷指令、１１は積付製
品Ａ〜Ｖの種類、貯蔵位置及び数量が登録されており、
出荷指令１０により積付情報を計算する制御装置、１２
は移動車３Ａ〜３Ｄとの間に無線で信号を授受して移動
車３Ａ〜３Ｄを制御する移動車制御装置、１３は誘導路
１を制御するとともにフォークリフト７からの信号を誘
導路１を介して受信する誘導路制御装置である。

【００１５】図３において、１５は出荷指令１０が入力
されるとパレット４上への積付製品Ａ〜Ｖの種類、個
数、順序、位置及び貯蔵場所の積付情報を計算する積付
制御手段で、上記計算結果は表示装置５に表示される。
１６は上記積付情報、誘導路１を介して受信されるフォ
ークリフト７からの位置信号７ａ及び他の移動車の位置
情報３ａから所定の移動車を指令された積付製品Ａ〜Ｖ
の貯蔵場所まで最短ルートで移動するように制御する移
動車制御手段である。

【００１６】１７は他の移動車の位置情報から所定の移
動車を副誘導路１ｂに退避させる指令を発する退避制御
手段、１８は移動ルート上に他の移動車、フォークリフ
ト７等の障害物が存在することが検出されると停止指令
を発する近接阻止手段、１９は移動車制御手段１６、退
避制御手段１７及び近接阻止手段１８の出力により移動
車３Ａ〜３Ｄを駆動する移動車駆動装置である。

【００１７】図４において、１１はコンピュータで構成
された制御装置で、ＣＰＵ１１Ａ，ＲＯＭ１１Ｂ，ＲＡ
Ｍ１１Ｃ及び入出力ポート１１Ｄを有し、入出力ポート
１１Ｄには移動車制御装置１２及び誘導路制御装置１３
が接続されている。また、出荷指令１０が入力できるよ
うになっている。

【００１８】次に、この実施例の動作を図５を参照して
説明する。なお、このフローチャートのプログラムは制
御装置１１のＲＯＭ１１Ｂに記憶されている。

【００１９】ステップ３１で出荷指令１０が入力される
と、ステップ３２で積付情報（積付製品Ａ〜Ｖの種類、
個数、順序、位置及び貯蔵場所）を決定する。そして、
ステップ３３でこれを移動車（例えば３Ａとする）の表
示装置５に表示する。ステップ３４でｎ番目の積付製品
（例えばＡとする）は積付指令数以上あるかを判断し、
指令数未満であればステップ３５で供給指令を発し、ス
テップ３６で作業者６がフォークリフト７で積付製品３
Ａを供給する。この動作が繰り返され、これが完了する
と、作業者６はこれを入力装置（図示しない）で入力し
て制御装置１１へ送信する。積付製品が所定数以上あれ
ば、ステップ３４からステップ３７へ進む。

【００２０】ステップ３７でｎ番目の積付製品Ａの前に
移動車３Ａが最短ルートで移動できるかを判断する。移
動できると判断するとステップ３８で上記最短ルートで
積付製品Ａの前に移動車３Ａを誘導する。ステップ３７
で誘導路１上に他の移動車３Ａ〜３Ｄ、積付製品供給用
のフォークリフト７等の障害物があって、最短ルートで
は移動不能と判断すると、ステップ３９でう回ルートが
あるかを判断し、う回ルートがあれば、ステップ４０で
そのルートを通って積付製品Ａの前に移動車３Ａを誘導
する。う回ルートがないと判断されると、ステップ４１
で移動を行なわず待機して、ステップ３７，３９を繰り
返す。

【００２１】ステップ３８又はステップ４０で移動車３
Ａが積付製品Ａの前に到着すると、ステップ４２で作業
者６は表示装置５の表示を見て、積付製品Ａを積付パレ
ット４上に積み付ける。積付完了すれば、ステップ３６
と同様に完了を送信する。ステップ４３で出荷指令１０
による積付製品のすべてを積付完了したかを判断し、完
了していなければステップ３４へ戻って上記動作を繰り
返す。

【００２２】積付完了したは判断すると、ステップ４４
で積付完了パレット置場９に移動し、積付完了パレット
４を降ろす。そして、ステップ４５で空パレット置場８
に移動し、空パレット４を積む。ステップ４６ですべて
の出荷指令１０の積付けが完了したかを判断し、完了し
ていなければ、ステップ３１へ戻る。完了すればこの処
理は終了する。

【００２３】次に、構成の詳細は省略するが、例えば移
動車３Ｃ，３Ｄが主誘導路１ａ上で近接しているおり、
作業の都合で移動車３Ｃを先行させたいような場合、図
３の退避制御手段１７の動作により、移動車３Ｃ，３Ｄ
の相互位置及び移動方向を判断し、移動車３Ｄを副誘導
路１ｂに退避させ、移動車３Ｃが移動車３Ｄを追い越す
ように制御することも可能であり、作業効率の向上を図
ることができる。

【００２４】また、例えば積付製品Ｕがフォークリフト
７により補給動作中で、フォークリフト７が誘導路１を
踏んでいる場合、フォークリフト７がどの位置にいるか
が判断され、この区域に近接する移動車に停止指令を与
え、一時移動を阻止するように制御することも可能であ
り、移動車と障害物との衝突を避けることができる。

【００２５】

【発明の効果】以上説明したとおりこの発明の第１の発
明では、出荷指令に応じて積付情報を計算して移動車に
表示し、かつこれに従って移動車を該当積付製品の貯蔵
場所まで移動させるようにしたので、貯蔵場所の作業者
は積付表示に従って製品を移動車に積み付けることにな
り、安価な設備で積付誤りの少ない荷積装置を実現でき
る効果がある。

【００２６】また、第２の発明では、移動車を副誘導路
に退避させ、他の移動車を主誘導路を移動させるように
したので、複数台の移動車は相互に干渉することなく制
御され、高能率な積付作業の進行を図ることができる効
果がある。

【００２７】また、第３の発明では、誘導路上に障害物
が存在するときは、他の移動車の接近を阻止するように
したので、誘導路上での作業が上記他の移動車の侵入に
より防害されることはなく、かつ相互の衝突を防止でき
る効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を示す平面図。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線断面図。

【図３】この発明の一実施例を示す全体構成図。

【図４】この発明の一実施例を示すブロック接続図。

【図５】図４の動作フローチャート。

【符号の説明】

１誘導路１ａ主誘導路１ｂ副誘導路２床３Ａ〜３Ｄ移動車４積付パレット５積付情報表示装置７障害物（フォークリフト）１０出荷指令１１制御装置１５積付制御手段１６移動車制御手段１７退避制御手段１８近接阻止手段Ａ〜Ｖ積付製品

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の貯蔵場所に配置された積付製品
と、上記貯蔵場所に対応して床上に設置された誘導路
と、積付パレット及び表示装置を搭載し、上記誘導路に
より誘導されて上記床上を移動する移動車を有し、出荷
指令に応じて上記積付製品の種類、個数、順序、積付位
置、貯蔵場所等の積付情報を計算して上記表示装置に出
力する積付制御手段と、この積付制御手段の出力に応じ
て上記移動車を該当積付製品の貯蔵場所まで移動させる
移動車制御手段とを備えてなる荷積装置。
【請求項２】誘導路を主誘導路と、この主誘導路間を
連結する副誘導路とで構成し、移動車を上記副誘導路に
退避させ、他の移動車を上記主誘導路を移動させる退避
制御手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の荷積
装置。
【請求項３】誘導路上に障害物が存在することが検出
されると他の移動車が上記障害物付近へ移動することを
阻止する近接阻止手段を設けたことを特徴とする請求項
１記載の荷積装置。