JPH0427225Y2

JPH0427225Y2 -

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Publication number: JPH0427225Y2
Application number: JP1986119548U
Authority: JP
Priority date: 1986-08-04
Filing date: 1986-08-04
Publication date: 1992-06-30
Also published as: JPS6326140U

Description

【考案の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本考案は、手持ち状態での送信機からの指示情
報に基づいて作業車を走行制御する遠隔操縦手段
を設けてある作業車の遠隔操縦装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の作業車の遠隔操縦装置は、作業車
の走行を遠隔操縦することにより、車体転倒の虞
れがある傾斜地等のように作業者が搭乗して操縦
し難い箇所での作業を、安全な箇所から行えるよ
うにしたものである。

そして、作業車自体は無人で走行することか
ら、遠隔操縦時における安全性を確保するため
に、従来では、作業者が送信機を落としたり場合
には、作業車を自動的に停止させたり装備される
作業装置の作動を自動的に停止させるべく、送信
機を所定以上傾けたり転倒させると、送信機から
の指示情報を安全側に自動切り換えする手段を備
えさせてあつた（特開昭56−123015号公報参照）。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成においては、以下
に示すような不都合があり、改善の余地があつ
た。

すなわち、作業車を遠隔操縦する場合、その送
信機を操作する作業者の足場が良好な箇所におい
て操作できるとは限らず、又、作業車の走行状態
を監視するために、遠隔操縦しながら作業者自身
も移動するような場合がある。そして、送信機の
操作中に作業者が不測に送信機を傾けると、送信
機からの指示情報が自動的に安全側に切り換えら
れることとなり、送信機を落とした場合のような
危険状態では無いにもかかわらず、作業が中断さ
れる虞れがあり、操作性が良くなかつた。

本考案は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、操作性を低下させることなく、送信機を落
とした場合のような危険状態にあるときのみ、作
業車を確実に停止できる作業車の遠隔操縦装置の
提供を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案にかかる作業車の遠隔操縦装置は、上記
目的を達成するために、前記送信機の表面側に、
前記作業車の走行制御用の操作具を設けるととも
に、前記送信機の裏面側に、押し操作されている
間のみ前記指示情報を送信状態に維持させる安全
スイツチを設けて、かつ、前記指示情報の送信停
止に伴つて前記作業車を自動停止させる非常停止
手段を設けてあることを特徴構成とする。

かかる特徴構成による作用・効果は次の通りで
ある。

〔作用〕

すなわち、送信機の裏面側に、押し操作される
間のみ前記指示情報を送信状態に維持させる安全
スイツチを設けてあるので、送信機の表面側に設
けた操作具の操作を妨げることなく、裏面側に設
けた安全スイツチを押し操作できる。よつて、誤
つて送信機を落としたような危険状態にある場合
にのみ、送信機からの指示情報の送信が停止され
ることとなり、作業車側では非常停止手段によつ
て送信停止に伴い作業車の走行や各種作業装置の
作動等を停止させることができる。

〔考案の効果〕

従つて、送信機の裏面側に、押し操作されてい
る間のみ前記指示情報を送信状態に維持させる安
全スイツチを設けるという簡素な構成により、従
来のように送信機を単に傾けただけで作業車が停
止するというような不都合を解消できるととも
に、送信機を誤つて落としたような危険状態にあ
る場合には、確実に送信停止できて、作業車の自
動停止もなされ、作業車側で不測の事故が発生し
ないようにできるに至つた。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第４図に示すように、遠隔操縦並びに搭乗操縦
の何れをも可能な車体Ｖの下腹部に、エンジン１
の出力にて駆動される芝刈り装置２を懸架して、
芝や雑草等の刈取作業に使用する作業車を構成し
てある。

前記車体Ｖについて説明すれば、第３図及び第
４図に示すように、左右一対の前輪３及び後輪４
を設けると共に、それら一対の前後輪３，４を各
別に操作するステアリング用油圧シリンダ５，
６、及び、それに対する制御弁７，８を設けてあ
る。又、前後進切り換え自在で且つ前進変速並び
に後進変速自在な油圧式無段変速装置９を、前記
エンジン１に連動連結すると共に、搭乗操縦用の
変速ペダル１０及び遠隔操縦用の変速モータ１１
を設けてある。又、搭乗操縦用のステアリングハ
ンドルＨを設けてある。尚、図示を省略するが、
前記芝刈り装置２は、上下動自在に、且つ、駆
動・停止自在に構成してあり、遠隔操縦時には後
述する送信機１２からの指示情報に基づいて上下
動並びに駆動・停止されると共に、搭乗操縦時に
は、手動操作にて上下動並びに駆動・停止される
ようにしてある。

前記一対の前後輪３，４を向き変更させて操向
するに、前後輪３，４を同じ方向に向き変更させ
る平行ステアリング形式、前記一対の前後輪３，
４を逆方向に向き変更させる４輪ステアリング形
式、及び、前記前輪３のみを向き変更させる２輪
ステアリング形式の夫々を、選択使用できるよう
にしてある。そして、遠隔操縦時には、前記平行
ステアリング形式と４輪ステアリング形式とを前
記送信機１２側から選択できるように、且つ、搭
乗操縦時には前記３種類のステアリング形式の何
れをも選択できるように構成してある。

又、非作動時には制動状態に且つ作動時には制
動解除状態となるように構成された摩擦式の走行
用ブレーキ１３、その操作用油圧シリンダ１４、
及び、それに対する制御弁１５の夫々を設けてあ
る。そして、前記変速装置９の変速位置が、走行
停止状態に対応する変速ニユートラル位置Ｎ近傍
範囲内にある場合には前記走行用ブレーキ１３が
制動状態に、且つ、変速ニユートラル位置Ｎ近傍
範囲外にある場合には制動解除状態となるよう
に、つまり、車体走行時には自動的にブレーキ解
除状態となり、走行停止時には自動的にブレーキ
作動状態となるように構成してある。

遠隔操縦の構成について説明すれば、第２図及
び第３図に示すように、前記ステアリング用油圧
シリンダ５，６の制御弁７，８、ブレーキ用油圧
シリンダ１４の制御弁１５、及び変速用モータ１
１の夫々に作動指令を与える制御装置１６、及
び、前記送信機１２からの指示情報を受信して前
記制御装置１６に伝達する受信機１７を設けてあ
る。

又、前記一対の前輪３のステアリング位置を検
出する前輪用のステアリング位置検出用ポテンシ
ヨメータR₁、前記一対の後輪４のステアリング
位置を検出する後輪用のステアリング位置検出用
ポテンシヨメータR₂、及び、前記変速装置９の
変速アーム１８の操作位置つまり変速位置を検出
する変速位置検出用ポテンシヨメータR₃の夫々
を設け、それらポテンシヨメータR₁〜R₃による
検出信号を前記制御装置１６に入力してある。

つまり、前記送信機１２から指示される目標変
速位置と前記変速位置検出用ポテンシヨメータ
R₃による検出変速位置とが一致するように前記
変速用モータ１１の作動を制御するように構成
し、又、前記送信機１２から指示されるステアリ
ング形式及び目標ステアリング位置の指示情報と
前記ステアリング位置検出用ポテンシヨメータ
R₁，R₂の検出情報に基づいて、前記ステアリン
グ用油圧シリンダ５，６の制御弁７，８の作動を
制御するように構成して、指示された変速位置つ
まり車体Ｖが指示された車速で自動走行すると共
に、前記前後輪３，４のステアリング位置が指示
ステアリング形式で且つ目標ステアリング位置と
なるように遠隔操縦できるようにしてある。

搭乗操縦の構成について説明すれば、ステアリ
ング形式選択用スイツチ１９の情報及び前記ステ
アリングハンドルＨの操作位置つまり搭乗操縦時
における目標ステアリング位置を検出する目標ス
テアリング位置検出用ポテンシヨメータR₀の検
出情報夫々を前記制御装置１６に入力し、そし
て、それらの情報に基づいて前記ステアリング用
油圧シリンダ５，６の制御弁７，８の作動を制御
して、前記前後輪３，４を選択されたステアリン
グ形式で且つ前記ステアリングハンドルＨによる
目標ステアリング位置に操作できるように構成し
てある。但し、搭乗操縦時には、前記変速装置９
の変速位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル
１０を直接操作して行うこととなる。

尚、第３図中、２０は、搭乗操縦モードと遠隔
操縦モードとを択一的に切り換える操縦モード切
り換え用スイツチである。

又、キースイツチ（図示せず）が切り操作され
るに伴つて電力供給が遮断されて、前記制御装置
１６及び走行用ブレーキ１３の制御弁１５が自動
的に制御作用側に復帰して、前記エンジン１の停
止等の制御停止状態時には、自動的にブレーキ作
動状態となり、いわゆる駐車ブレーキとしても機
能するようにしてある。

前記送信機１２の構成について説明すれば、第
２図及び第３図に示すように、前後動によつて目
標変速位置を指示する操作具としての変速レバー
２１、前後動によつて前記ステアリング形式を指
示し、且つ、左右動によつて目標ステアリング位
置を指示する操作具としてのステアリングレバー
２２、及び、非常時に前記エンジン１を自動停止
させて車体Ｖを停止させる非常停止用スイツチ２
３の夫々を設けてある。

又、第１図に示すように、詳しくは後述する
が、押し操作されている間のみ、前記送信機１２
からの指示情報を、送信状態に維持するための安
全スイツチ２４を、送信機１２の枠体の裏側に設
けてある。

そして、第２図に示すように、前記各レバー２
１，２２の操作位置や操作量を検出するポテンシ
ヨメータRv，Rs，Rt、並びに、その検出信号や
前記非常停止スイツチ２３の操作状態等の各種信
号を多重化するマルチプレクサ２４、このマルチ
プレクサ２４の出力をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換
器２５、このＡ／Ｄ変換器２５を介して入力され
る情報を処理するCPU２６、及び、このCPU２
６からの出力信号を変調してアンテナ２７を介し
て前記受信機１７に向けて送信する送信部２８の
夫々を設けてある。尚、安全のために、前記変速
レバー２１は、その操作を止めると自動的に中立
状態つまり変速位置が走行停止位置である変速ニ
ユートラル位置Ｎに自動復帰するように付勢して
設けてある。すなわち、変速レバー２１が中立に
復帰しないようにしていると、変速レバー２１か
ら手を離しても操作状態のまま変速レバー２１が
維持されるという不具合があるため、自動的に中
立状態に変速レバー２１を復帰するようにしてい
るのである。また、誤つて送信機１２を落とした
場合に、変速レバー２１が設けられた表面側が下
になつたときに地面との接当等で変速レバー２１
が変速操作された状態になつたとしても、後述す
るように、前記安全スイツチ２４がOFF状態と
なつて、送信機１２からの指示情報の送信が停止
されるので、変速レバー２１の人手によらない異
常操作状態で不当な変速操作指令が作業車に送信
されることを回避できるよう安全を図つているの
である。

そして、前記非常停止スイツチ２３のON操作
に連動してOFFし、電源Ｅから送信機１２を構
成する各部への電力供給を遮断する電源遮断スイ
ツチ２９を設けると共に、この電源遮断スイツチ
２９及び前記安全スイツチ２４を、電源スイツチ
３０に対して直列接続してある。又、電源遮断ス
イツチ２９がOFFした後も設定時間経過するま
では、前記送信部２８からの指示情報の送信が行
われるようにするバツクアツプ電源Esを設けて
ある。つまり、前記非常停止スイツチ２３がエン
ジン停止指示状態に操作されて、詳しくは後述す
る車体Ｖ側の非常停止手段が作動するに要する設
定時間経過した後は、送信機１２からの指示情報
の送信が停止されると共に、送信機１２を誤つて
落としたような場合には前記安全スイツチ２４が
OFFして、直ちに送信機１２からの指示情報の
送信が停止されるように構成してある。尚、図
中、３１は、前記芝刈り装置２の上下動の指示用
スイツチ、３２は、前記芝刈り装置２の駆動・停
止の指示用スイツチ、Erは、前記送信機１２の
作動用電源を安定化する定電圧レギユレータであ
る。

次に、前記送信機１２からの指示情報の送信が
停止されるに伴つて、車体Ｖを自動停止させるべ
く、前記エンジン１を自動停止させる非常停止手
段の構成ついて説明する。

すなわち、第２図に示すように、前記受信機１
７に、前記送信機１２からの送信情報を正常に受
信しているか否かを監視して、正常に受信してい
る場合には所定周期で繰り返し所定幅のパルス信
号を出力すると共に、送信が途絶えたりその送信
情報が誤つている場合には、その周期やパルス幅
が変化する受信監視信号Poを出力させる機能を
備えるさせると共に、その受信監視信号Poを
Ｄ／Ａ変換して電圧信号に変換するＤ／Ａ変換器
３３、及び、その出力電圧が受信正常とみなされ
る設定閾値範囲外になると受信異常信号Ｐを出力
するコンパレータ３４を設けてある。

又、前記受信異常信号Ｐが出力されるに伴つ
て、前記受信機１７にて受信される各指示情報に
対応する情報を復調する復調回路３５を介して出
力される目標変速位置の指示情報を、予め設定さ
れた走行停止状態つまり前記変速ニユートラル位
置Ｎに対応する設定値に切り換えるスイツチ回路
３６を設けてあり、このスイツチ回路３６を介し
て前記受信機１７による受信情報を、前記制御装
置１６に入力するように構成してある。

つまり、前記送信機１２側の電源遮断スイツチ
２９又は安全スイツチ２４がOFFして送信が停
止されるに伴つて、前記受信異常信号Ｐが出力さ
れることとなり、そして、受信異常つまり送信機
１２からの送信が途絶えると、自動的に、前記受
信機１７により受信される指示情報を、走行停止
に対応する安全側の設定情報に切り換えて、車体
Ｖが自動的に非常停止されるのである。

次に、前記送信機１２側の非常停止スイツチ２
３の操作を受けて前記エンジン１を非常停止させ
るエンジン非常停止制御手段の構成について説明
する。

すなわち、第２図に示すように、前記復調回路
３５及びスイツチ回路３６を介して制御装置１６
に入力されるエンジン停止指示情報に基づいて、
前記エンジン１への燃料供給を遮断する制御弁３
７を作動させるキーストツプソレノイド３８を設
けてある。

〔別実施例〕

上記実施例では、安全スイツチ２４を押し操作
している間のみ、送信部２８への電力供給が継続
して、送信状態を維持するように構成した場合を
例示したが、電力供はそのままで送信動作のみ停
止させるように構成してもよい。

又、上記実施例では、非常停止スイツチ２３に
連動する電源遮断スイツチ２９と安全スイツチ２
４とを別々に設けるようにした場合を例示した
が、安全スイツチ２４を非常停止用スイツチ２３
又は電源遮断スイツチ２９に兼用構成してもよ
い。又、安全スイツチ２４を、機械的なスイツチ
に変えて、押し操作を電気的に検出するいわゆる
タツチ式のスイツチに構成してもよく、押し操作
している間のみ送信状態を維持させるための具体
構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、本考案を遠隔操縦式の芝
刈り作業車に提供した場合を例示したが、本考案
は各種作業車に適用できるものであつて、送信機
の具体構成並びにその送信機から指示される指示
情報等、各部の具体構成は、作業車の構成に応じ
て各種変更できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る作業車の遠隔操縦装置の実
施例を示し、第１図は送信機の背面図、第２図は
送信機及び非常停止手段の構成を示すブロツク
図、第３図は作業車側の制御システムの概略構成
及び伝動系の概略構成を示すブロツク図、第４図
は作業車の全体側面図である。１２……送信機、２１，２２……操作具、２４
……安全スイツチ。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

手持ち状態での送信機１２からの指示情報に基
づいて作業車を走行制御する遠隔操縦手段を設け
てある作業車の遠隔操縦装置であつて、前記送信
機１２の表面側に、前記作業車の走行制御用の操
作具２１，２２を設けるとともに、前記送信機１
２の裏面側に、押し操作されている間のみ前記指
示情報を送信状態に維持させる安全スイツチ２４
を設けて、かつ、前記指示情報の送信停止に伴つ
て前記作業車を自動停止させる非常停止手段を設
けてある作業車の遠隔操縦装置。