JP7443697B2 - 運転支援システム、運転支援方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は運転支援システム、運転支援方法およびプログラムに関する。

走行中の車両において、危険を回避する経路を提示する運転支援システムが開発されている。例えば、特許文献１には、後続車の煽り走行を検出すると、現在位置および現在方位と地図データを用いて走行中の道路前方に存在する退避可能場所の検索および案内を行う装置が記載されている。

また、運転中の車両の状況を記録するドライブレコーダと呼ばれる記録装置が普及している。一般的に、ドライブレコーダは、一定以上の衝撃を検出すると、検出した時刻の前後において撮影した撮影データを記録する。また例えば特許文献２に記載の情報記録装置は、目的地までの所要時間に応じた検出感度を決定し、決定された検出感度により移動体の挙動を検出し、挙動が検出された移動体の走行状態に関する情報を記録媒体に保存する。

特開２０１０－２７１９０６号公報 特開２００７－１２２５１５号公報

上述の煽り運転を行う周辺車両に遭遇した場合、周辺車両の挙動に起因して、自車両が事故等のイベントを引き起こす可能性がある。そのため、煽り運転などの危険を回避する間の状況を記録することが望まれている。一方、ドライブレコーダは、事故等の衝撃を検出した場合に撮影データを保存するが、周辺車両の挙動に応じて撮影データを記録する機能は備わっていない。また、周辺車両の挙動に応じて撮影データを記録する場合、所定期間の撮影データを記録することが望ましい。そのため、上述の情報記録装置のように、センサの感度に応じて撮影データを記録するという設定では所望の撮影データを記録することができない。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、危険を回避するための回避経路を提示するとともに回避経路における撮影データを好適に記録する運転支援システム等を提供するものである。

本発明にかかる運転支援システムは、車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを記録装置に記録させる。運転支援システムは、撮影データ取得部、注目車両検出部、経路設定部および記録制御部を有する。撮影データ取得部は、撮影データを取得する。注目車両検出部は、撮影データに基づいて注目車両を検出する。経路設定部は、注目車両が検出された場合に、注目車両を回避するための回避経路を設定する。記録制御部は、回避経路を通行する間の撮影データを記録させる。

本発明にかかる運転支援方法は、車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを記録装置に記録させる。運転支援方法は、撮影データ取得ステップ、注目車両検出ステップ、経路設定ステップおよび記録制御ステップを有する。撮影データ取得ステップは、撮影データを取得する。注目車両検出ステップは、撮影データに基づいて注目車両を検出する。経路設定ステップは、注目車両が検出された場合に、注目車両を回避するための回避経路を設定する。記録制御ステップは、回避経路を通行する間の撮影データを記録させる。

本発明にかかるプログラムは、車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを記録装置に記録させる運転支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。運転支援方法は、撮影データ取得ステップ、注目車両検出ステップ、経路設定ステップおよび記録制御ステップを有する。撮影データ取得ステップは、撮影データを取得する。注目車両検出ステップは、撮影データに基づいて注目車両を検出する。経路設定ステップは、注目車両が検出された場合に、注目車両を回避するための回避経路を設定する。記録制御ステップは、回避経路を通行する間の撮影データを記録させる。

本発明によれば、危険を回避するための回避経路を提示するとともに回避経路における撮影データを好適に記録する運転支援システム等を提供することができる。

運転支援システムを搭載した車両の上面図である。 実施の形態にかかる運転支援システムのブロック図である。 運転支援システムが行う処理を示すフローチャートである。 撮影データと時間との関係を示す第１の図である。 撮影データと時間との関係を示す第２の図である。 撮影データと時間との関係を示す第３の図である。 撮影データと時間との関係を示す第４の図である。 実施の形態の変形例にかかる撮影データと時間との関係を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲にかかる発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

＜実施の形態＞
以下、図を参照して実施の形態の構成について説明する。図１は、運転支援システムを搭載した車両の上面図である。図に示す運転支援システム１０は、移動体である車両９００に設置して用いられる。

運転支援システム１０は、車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを記録および再生する所謂ドライブレコーダとしての機能を有している。運転支援システム１０は、突発的な衝撃などが加えられた場合に加えられた衝撃をトリガとして、予め設定された期間分の撮影データを「イベント記録データ」として再生可能に記録する機能を有している。車両の運転者等は、このイベント記録データを再生し、再生したイベント記録データの映像を見ることによりイベントの状況を把握できる。

運転支援システム１０はまた、ナビゲーションシステムとしての機能も有している。運転支援システム１０は、自車両である車両９００の位置を検出して車両９００の位置から目的地までの案内経路をユーザである運転者に提示できる。

車両９００には実施の形態にかかる運転支援システム１０が搭載されている。運転支援システム１０は、測位情報受信部１４３、前方カメラ１５０ａ、後方カメラ１５０ｂ、制御部１００、表示部１４１などを有している。

測位情報受信部１４３は、車両９００のダッシュボード中央部に設置されている。測位情報受信部１４３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システムであるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から自車両の位置を測位するための測位情報を受信するためのアンテナを含む。なお、測位情報受信部１４３は、所望の情報が取得できるように設置されていれば、車両９００の任意の位置に設置されていてもよい。

前方カメラ１５０ａは、車両９００の前方を視野角１８０度で撮影する。前方カメラ１５０ａは、車両９００のキャビンにおいて、ウィンドシールド中央上部に設置されており、車両９００の前方を通行する他の車両を撮影できる。後方カメラ１５０ｂは、車両９００の後方を視野角１８０度で撮影する。後方カメラ１５０ｂは、車両９００のキャビンにおいて、後部窓の中央上部に設置されており、車両９００の後方を通行する他の車両を撮影できる。前方カメラ１５０ａおよび後方カメラ１５０ｂは、撮影範囲を撮影するための対物レンズ、イメージセンサ、画像処理回路等をそれぞれ含む。なお、前方カメラ１５０ａおよび後方カメラ１５０ｂは、上述した構成に限られない。運転支援システムは、前方カメラ１５０ａおよび後方カメラ１５０ｂに代えて車両９００の周囲を撮影する全方位カメラを有していてもよい。なお、以降の説明において、前方カメラ１５０ａおよび後方カメラ１５０ｂを総称してカメラ１５０とも称する。

制御部１００は、車両９００の任意の位置に格納された制御回路であり、運転支援システム１０の各構成を適宜制御する。制御部１００の詳細については後述する。表示部１４１は、ダッシュボードにおいて運転者に情報を提示できるように設置された表示装置であって、例えば液晶パネルまたは有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル等を含む。

図２は、実施の形態にかかる運転支援システムの構成を示すブロック図である。図に示すように、運転支援システム１０は、各構成要素の制御を司る制御部１００および制御部１００に接続された複数の構成要素を有している。制御部１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、メモリ、および複数のインタフェース等が実装された回路基板を有する制御装置であって、格納されているプログラムを実行して種々の処理を実行する。

以下に制御部１００の詳細について説明する。制御部１００は主な構成として、撮影データ取得部１２０、バッファメモリ１２１、撮影データ処理部１２２、記録制御部１２３、再生制御部１２４、操作制御部１２５、表示制御部１２６、イベント検出部１２７、位置情報取得部１２８、注目車両検出部１２９および経路設定部１３０を有しており、これらの処理および制御を実行する構成は、制御部１００が実行するプログラムによって実現される。便宜的に、これらの構成はそれぞれバスライン１１０に接続しているように表現する。

撮影データ取得部１２０は、カメラ１５０から供給された撮影データを取得する。カメラ１５０は、例えば毎秒６０フレーム（６０ｆｐｓ）の撮影データを生成し、生成した撮影データを６０分の１秒ごとに撮影データ取得部１２０に供給する。撮影データ取得部１２０は、バスライン１１０を介して撮影データをバッファメモリ１２１に供給する。

バッファメモリ１２１は、揮発性または不揮発性のメモリ装置である。バッファメモリ１２１は、撮影データ取得部１２０を介してカメラ１５０が定期的に生成する撮影データを順次受け取り、受け取った撮影データを一時的に記憶する。バッファメモリ１２１が一時的に記憶する撮影データは予め設定された期間分である。バッファメモリ１２１は、予め設定された期間を経過した撮影データを順次消去するか、あるいは、新たに受け取った撮影データを順次上書きする。すなわちバッファメモリ１２１はリングバッファとして機能する。

撮影データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が記憶している撮影データから、予め設定された方式に準拠した撮影ファイルを生成する。予め設定された方式とは、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ－４（Moving Picture Experts Group）などの方式である。撮影データ処理部１２２が生成する撮影ファイルには、ヘッダとペイロードが含まれる。撮影ファイルのヘッダにはファイルが生成された日時等が含まれ、ペイロードには撮影データが含まれる。

撮影データ処理部１２２は、データ圧縮処理を施すことにより、予め設定された圧縮比に処理された撮影データを生成することができる。ここで述べる「圧縮比」は、元データのデータ量と、データ圧縮処理されたデータのデータ量との相対的な比を指すものである。例えば、第１圧縮比と第２圧縮比とを比較した場合に、第１圧縮比よりも第２圧縮比が高い場合は、第２圧縮比により処理されたデータのほうが、第１圧縮比により処理されたデータよりも相対的にデータ量が少ない。すなわち、処理されるデータの圧縮比が高いほど処理された後のデータ量は相対的に少なくなる。

データ圧縮処理の一例は、フレームレートの変更である。この場合、撮影データ処理部１２２は、撮影データのフレームレートを上述の６０ｆｐｓから３０ｆｐｓあるいは１５ｆｐｓにする。このような処理により、撮影データ処理部１２２は、撮影データを圧縮処理し、相対的に小さいデータ量の撮影データを含む撮影ファイルを生成できる。撮影データ処理部１２２は、記録制御部１２３からの指示を受け、記録制御部１２３が設定した圧縮比により撮影データを圧縮処理する。なお、この場合、記録制御部１２３から圧縮しないという指示を受けた場合、撮影データ処理部１２２は、圧縮処理を行わずに撮影ファイルを生成する。

なお、データ圧縮処理は上述の例に限られず、例えば、画角を小さくする処理であってもよい。あるいは、データ圧縮処理は、各画素の輝度値のダイナミックレンジを縮小させる処理であってもよい。また、データ圧縮処理は、人間の肉眼の感度の特性に応じて所定の色の輝度値を圧縮する処理であってもよい。また撮影データ処理部１２２は、これらの処理を組み合わせて処理してもよい。

撮影データ処理部１２２は、さらに、注目車両検出部１２９と連携し、注目車両を検出するための処理を施してもよい。例えば、撮影データ処理部１２２は、注目車両検出部１２９が撮影データに含まれる物体の特徴量を算出するための前処理として、撮影データに対して所定の畳み込み処理を施してもよい。

記録制御部１２３は、記録装置１６０の状態を管理する。例えば、記録制御部１２３は、記録装置１６０の記録可能容量を管理する。また記録制御部１２３は、記録装置１６０の記録可能容量から、撮影データの記録形式を設定する。記録形式は、撮影データの圧縮比に関連する。この場合、記録制御部１２３は、撮影データ処理部１２２に対して、設定した圧縮比により撮影データが処理されるように、指示を出す。より具体的には、例えば、記録制御部１２３は、記録形式として、所定のフレームレートを設定する。

また記録制御部１２３は、撮影データ処理部１２２が生成した撮影ファイルを記録装置１６０に記録させるための制御を行う。例えば、イベント検出部１２７がイベントを検出した場合、記録制御部１２３は、イベントの検出に応じて予め設定された期間分の撮影ファイルを上書き禁止のイベント記録データとして記録装置１６０に記録させる。記録制御部１２３はイベント記録データを、記録装置１６０における所定の記録領域に保存させる。所定の記録領域とは例えば、上書きまたは消去禁止とすることを定められた記録領域である。あるいは、記録制御部１２３により記録装置１６０に供給されたイベント記録データは、上書きまたは消去禁止であることを示すフラグをファイル内に含めて保存されてもよい。なお、記録制御部１２３が記録装置１６０にイベント記録データを記録させる処理を、「イベント記録」と称する。

また、例えば、注目車両検出部１２９が注目車両を検出した場合、記録制御部１２３は、注目車両の検出に応じて撮影データ処理部１２２に撮影ファイルの生成を指示し、撮影データ処理部１２２が生成した撮影ファイルを記録装置１６０に記録させる。このとき、記録制御部１２３は、記録装置１６０の記録可能容量を参照して参照した記録可能容量に応じて撮影データ処理部１２２を制御して撮影データの圧縮比を設定する。

ここで、記録制御部１２３が記録装置１６０に注目車両の検出に応じて撮影ファイルを記録させる処理を、「補助記録」と称する。補助記録は、注目車両が検出された場合に、回避経路を通行する間の撮影データを記録するものである。補助記録を行うことにより、運転支援システム１０は、イベントが発生する前から注目車両に起因する車両９００の周辺の状況を記録できる。そのため、運転支援システム１０のユーザは、イベントが発生する前の予備的な状況が、その後のイベントの発生に関連していたかどうかをイベントの発生後に確認できる。

なお、補助記録はイベント記録と比較して、高い圧縮比の撮影データにより記録されていたとしても、上述の目的を達成することが可能である。例えば、イベント記録において採用される圧縮比を「第１圧縮比」と称し、イベント記録の撮影データより高い圧縮比を「第２圧縮比」と称する。運転支援システム１０は、比較的に低い第１圧縮比により補助記録を行うと、記録可能容量が不足してしまう場合には、第１圧縮比より高い第２圧縮比により補助記録を行う。

再生制御部１２４は、記録装置１６０が記録している撮影ファイルを管理し、保存されている撮影データを再生するための処理を行う。再生制御部１２４は、例えばユーザからの指示に応じて、選択された撮影ファイルを読み取り、読み取った撮影ファイルを再生するために表示制御部に供給する。

操作制御部１２５は、操作部１４０が受け付けた操作情報を取得し、操作情報に基づいた操作指示を、各構成要素に出力する。例えば操作制御部１２５は、操作部１４０から再生対象となる撮影ファイルの選択指示を取得した場合、再生制御部１２４に対して、記録装置１６０に記録されている撮影ファイルを選択させる。操作制御部１２５は、操作部１４０から各種データの再生に関する指示を取得した場合、再生制御部１２４に再生に関する処理を行わせる。各種データの再生に関する指示とは、例えば、再生開始、一時停止、再生停止、拡大表示などである。操作制御部１２５は、また、ナビゲーションシステムとして目的地を設定する操作を受け付けた場合、経路設定部１３０に受け付けた操作に応じた指示を出す。

表示制御部１２６は、表示部１４１に対し、様々な情報を表示させる制御を行う。例えば、表示制御部１２６は、カメラ１５０が撮影中の撮影データを表示部１４１に表示させる。また、表示制御部１２６は、再生制御部１２４から供給されたイベント記録データを受け取り、受け取ったイベント記録データを表示部１４１に表示させる。また、表示制御部１２６は、経路設定部１３０からナビゲーションシステムの機能として、地図情報や経路情報を受け取ると、受け取った地図情報や経路情報を表示部１４１に表示させる。表示制御部１２６は、表示部１４１に、操作部１４０の機能としてタッチセンサが重畳されている場合、タッチセンサに対応したアイコンなどを表示部１４１に適宜表示させる。

イベント検出部１２７は、加速度センサ１４２が検出する加速度に関する情報を受け取り、受け取った加速度に関する情報に基づき、加速度を示す信号の大きさや信号パターンから所定のイベントが発生したことを検出する。外部から受ける加速度とは、運転支援システム１０が車両９００から受ける加速度であって、例えば車両９００が他の物体と衝突したときに発生する衝撃などにより生じる加速度である。

イベント検出部１２７は、加速度センサ１４２から受け取った信号が所定のイベントの発生に該当することを検出した場合には、イベントの発生を検出したことを示す信号を撮影データ処理部１２２に供給する。イベントの発生とは、例えば、急ブレーキによる衝撃や、車両に対して物体が衝突した場合の衝撃などである。

位置情報取得部１２８は、測位情報受信部１４３が受信した測位衛星からの信号を受け取り、受け取った信号から現在位置に関する情報である位置情報を取得し、取得した位置情報を記録制御部１２３に供給する。位置情報には例えば、測位衛星から信号を受け取った時刻における車両の緯度および経度が含まれる。

注目車両検出部１２９は、撮影データを解析し、解析結果から注目車両を検出する。より具体的には、注目車両検出部１２９は、撮影データ処理部１２２と連携し、撮影データから物体の特徴量を抽出し、抽出した特徴量から物体を認識するとともに、フレームごとの物体の変化を検出することにより、周辺車両の動きを検出する。さらに注目車両検出部１２９は、検出した周辺車両から注目車両を検出する。

注目車両は、例えば、車両９００の前方または後方を通行する車両のうち、車両９００と接触する可能性が高いなど、車両９００の運転に支障を及ぼす可能性が実質的に高いものとすることができる。この場合、注目車両は、危険車両と称されてもよい。危険車両は、車両９００の前方で左右にふらつきながら通行する車両や、車両９００の後方で車両９００に異常に接近しながら通行する煽り運転をする車両などが含まれる。注目車両検出部１２９は、注目車両を検出すると、経路設定部１３０に、注目車両を検出したことを通知する。

経路設定部１３０は、設定された条件にしたがって、車両９００から目的地までの通行経路を設定する。例えば経路設定部１３０は、地図情報記憶部１４４から地図情報を取得し、位置情報取得部１２８から車両９００の位置情報を取得し、操作制御部１２５から運転者が設定した目的地に関する情報を受け取り、車両９００の位置から目的地までの案内経路を生成する。また経路設定部１３０は、案内経路に沿って通行していた車両９００が案内経路から外れた場合に、適宜、案内経路を更新する。経路設定部１３０は、生成した案内経路または回避経路を、表示制御部１２６に供給する。

経路設定部１３０は、注目車両検出部１２９から注目車両に関する情報を受け取った場合には、注目車両を回避するという条件を加えて、目的地までの回避経路を生成する回避経路設定部の役割も担う。経路設定部１３０は、回避経路に沿って通行していた車両９００が案内した回避経路から外れた場合に、回避経路を再設定する。

経路設定部１３０は、回避経路を生成する場合に、例えば、地図情報記憶部１４４から取得した車両９００の周辺の施設情報から待避施設を抽出し、抽出した待避施設を回避経路に含めることもできる。待避施設とは、車両９００が注目車両を回避する目的で一時的に待避するための施設である。経路設定部１３０は、地図情報記憶部１４４が格納する施設情報から予め待避施設を設定できる。待避施設の具体例は、警察署、ショッピングモール、コンビニエンスストア、ガソリンスタンドなどである。車両９００は、待避施設において一時的に停車するなどして、注目車両との間隔を広げることができる。

経路設定部１３０は、回避経路を通過するのに要する時間を推定し、推定した時間を記録制御部１２３に供給する。例えば経路設定部１３０は、注目車両を回避するために所定の施設を待避施設として設定した場合、車両９００から待避施設までの道のりと、予測される車両９００の移動速度から、待避施設に到着するまでの時間を推定する。

次に、制御部１００に接続している各構成について説明する。運転支援システム１０は、操作部１４０、表示部１４１、加速度センサ１４２、測位情報受信部１４３、地図情報記憶部１４４、カメラ１５０および記録装置１６０を有している。

操作部１４０は、運転支援システム１０に対して運転者が行う操作を受け付けるユーザインタフェースである。ユーザインタフェースは、例えば操作ボタンであってもよいし、表示部１４１に重畳して設置されたタッチセンサであってもよい。またユーザインタフェースは、赤外線や無線通信の受信部であって、リモコン等から送信される信号を受け付けるものであってもよい。操作部１４０は、受け付けた操作に関する情報である操作情報を、所定のインタフェースを介して制御部１００に供給する。操作情報は例えば、イベント記録開始の指示やイベント記録データの再生を行う指示等である。

表示部１４１は、表示制御部１２６の制御により各種情報を表示する表示装置である。表示部１４１は、例えば、液晶パネルや有機ＥＬ（Electro Luminescence）などの表示パネルを少なくとも有している。表示部１４１は、表示制御部１２６に接続し、表示制御部１２６から供給される信号を表示する。表示部１４１は、例えば撮影データに含まれる映像や、経路設定部１３０が生成した経路案内のための映像を表示するように構成されている。

加速度センサ１４２は、例えば３軸加速度センサである。加速度センサ１４２は、加速度センサ１４２に印加された加速度を検出し、検出した加速度に応じて、検出した加速度に関する情報を出力する。加速度センサ１４２は、イベント検出部１２７に接続しており、検出した加速度に関する情報をイベント検出部１２７に出力する。なお、加速度センサ１４２は、３軸加速度センサに代えて、１軸または２軸加速度センサであってもよい。

測位情報受信部１４３は、ＧＰＳあるいはＧＮＳＳと称される衛星測位システムにより車両の現在位置に関する情報を受信する。測位情報受信部１４３は、測位信号を受信するためのアンテナであってもよいし、車両が取得する位置情報を受け取るための通信インタフェースであってもよい。測位情報受信部１４３は、受信した現在位置に関する信号を、位置情報取得部１２８に供給する。

地図情報記憶部１４４は、フラッシュメモリやＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性のメモリを含む記憶装置であって、地図情報を格納している。地図情報は、車両９００が通行する道路に関する情報である道路情報や、車両９００が通行する道路の周辺に存在する施設に関する情報である施設情報が含まれる。道路情報は、道路の種別、交差点の名称、信号機の位置、高速道路の出入口等の情報が含まれる。施設情報は、例えば、警察署、ガソリンスタンド、駐車場、ショッピングモール、コンビニエンスストア等の施設が含まれる。

カメラ１５０は、対物レンズ、撮像素子およびＡ－Ｄ（Analog to Digital）変換素子等を有する撮像装置である。カメラ１５０は、移動体である車両の周囲の景色を含む映像を撮像し、撮像した映像のデータである撮影データを生成する。カメラ１５０は、生成した撮影データを撮影データ取得部１２０に供給する。

記録装置１６０は、カメラ１５０から供給された撮影データを格納する記録装置である。記録装置１６０は、例えばフラッシュメモリを含むメモリカードや、ＳＳＤまたはＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の不揮発性の記録装置である。記録装置１６０は、記録制御部１２３に接続し、記録制御部１２３から所定のデータを受け取り、受け取ったデータを記録する。また、記録装置１６０は、再生制御部１２４の指示に応じて再生制御部１２４に対して記録しておいたイベント記録データを含むイベントファイルを供給する。記録装置１６０は運転支援システム１０から脱着可能に構成されていてもよいし、取り外しできない構成であってもよい。

次に、図３を参照して運転支援システム１０の処理について説明する。図３は、運転支援システム１０が行う処理を示すフローチャートであって、運転支援システム１０が有する制御部１００が、回避経路を通行し、通行する回避経路で撮影した撮影データを記録する補助記録を行う場合に行う処理を示している。なお、図に示すフローチャートは、運転支援システム１０がナビゲーションシステムとして、所定の目的地を案内している状態であっても、目的地を案内していない場合であっても実行される。

まず、制御部１００の注目車両検出部１２９は、注目車両を検出したか否かを判断する（ステップＳ１０）。注目車両を検出しない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、制御部１００はステップＳ１０を繰り返す。注目車両を検出したと判断した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、制御部１００は、補助記録を実行する。補助記録を実行するため、注目車両検出部１２９は、注目車両を検出したことを経路設定部１３０に通知する。

次に、制御部１００の経路設定部１３０は、回避経路を設定する（ステップＳ１１）。経路設定部１３０は、回避経路を設定すると、これにともない、回避経路を通過する時間を推定し、推定した時間に関する情報を記録制御部１２３に供給する。次に、制御部１００の記録制御部１２３は、第１圧縮比による補助記録が可能か否かを判断する（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２において、第１圧縮比による補助記録が可能であると判断した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、記録制御部１２３は、第１圧縮比による補助記録を開始する（ステップＳ１８）。

次に、制御部１００のイベント検出部１２７は、イベントが発生したか否かを判断する（ステップＳ１９）。イベントが発生したと判断しない場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）、制御部１００はステップＳ２２に進む。

イベントが発生したと判断した場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、制御部１００はイベント記録を開始する（ステップＳ２０）。イベント記録が終了すると、制御部１００は、補助記録を再開する（ステップＳ２１）。

次に、制御部１００は、自車両が回避経路を通過したか否かを判断する（ステップＳ２２）。回避経路を通過した状態とは、例えば経路設定部１３０が設定した待避場所へ到着した場合である。回避経路を通過したと判断しない場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、制御部１００はステップＳ１９に戻る。回避経路を通過したと判断した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、制御部１００は一連の処理を終了する。

ステップＳ１２において、第１圧縮比による補助記録が可能であると判断しない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、記録制御部１２３は、第２圧縮比による補助記録を開始する（ステップＳ１３）。第２圧縮比は、第１圧縮比よりも高い圧縮比である。すなわち、第２圧縮比による補助記録を行うことにより、運転支援システム１０は、比較的に少ないデータ量で補助記録を行う。

次に、制御部１００のイベント検出部１２７は、イベントが発生したか否かを判断する（ステップＳ１４）。イベントが発生したと判断しない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、制御部１００はステップＳ１７に進む。

イベントが発生したと判断した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、制御部１００は第１圧縮比によるイベント記録を開始する（ステップＳ１５）。イベント記録が終了すると、制御部１００は、第２圧縮比による補助記録を再開する（ステップＳ１６）。

次に、制御部１００は、自車両が回避経路を通過したか否かを判断する（ステップＳ１７）。回避経路を通過したと判断しない場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、制御部１００はステップＳ１４に戻る。回避経路を通過したと判断した場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、制御部１００は一連の処理を終了する。

上述の処理により、運転支援システム１０は、データの圧縮比を調整することにより、回避経路を通行している間の撮影データを補助記録として記録可能に設定できる。また運転支援システム１０は、補助記録を行っている状態であっても、イベントが発生したことを検出した場合には、比較的に低い圧縮比により詳細な情報を記録できる。

なお、上述の処理において、イベント記録（ステップＳ１５またはステップＳ２０）の後、車両９００の位置が変化しない即ち、車両９００がイベント記録後に所定の期間以上停止したことを位置情報取得部１２８が検出した場合には、補助記録を再開せずに一連の処理を終了しても良い。

次に、図４～図８を参照して、撮影データについて説明する。図４は、撮影データと時間との関係を示す第１の図である。図の横軸は時刻を表しており、時刻ｔ００から時刻ｔ１０に向かって矢印の方向（右方向）に時間が経過することを示している。

時間軸に沿って示された長尺形状は、時刻ｔ１０における撮影データＣ１０である。撮影データＣ１０は、カメラ１５０が生成した撮影データであって、バッファメモリ１２１に記憶されている。運転支援システム１０は、予め設定された期間Ｐｎの撮影データを常に記憶しておくように設定されている。期間Ｐｎは、例えば６０秒、１２０秒あるいは１５０秒などの期間である。時刻ｔ１０における撮影データＣ１０は、時刻ｔ１０から期間Ｐｎを遡った時刻ｔ００ら時刻ｔ１０までの撮影データである。またバッファメモリ１２１に記憶される撮影データは時刻の経過とともに、期間Ｐｎより過去の撮影データは順次消去される。

ここで、図４示す例では、時刻ｔ１０において、運転支援システム１０が注目車両を検出したものとする。そのため運転支援システム１０は、時刻ｔ１０を基準として補助記録を行う。

図５は、撮影データと時間との関係を示す第２の図である。図５は、時刻ｔ１０より後の時刻ｔ２０における撮影データを示している。時刻ｔ２０においてバッファメモリ１２１に記憶されている撮影データＣ２０は、時刻ｔ２０から期間Ｐｎを遡った時刻ｔ０１から時刻ｔ２０までの期間にカメラ１５０が生成したものである。

撮影データＣ２０の下に示されている矩形は、補助記録の撮影データＡ１である。撮影データＡ１は時刻ｔ１０に注目車両が検出されたことをトリガとして時刻ｔ１０より期間Ｐ１遡った時刻ｔ０２から後の撮影データにより生成されている。撮影データＡ１を生成するにあたり、図３を参照して説明した通り、経路設定部１３０が設定した回避経路を車両９００が通行する場合に、第１圧縮比による撮影データで補助記録が可能か否かを、記録制御部１２３が判断する。この際、記録制御部１２３は、記録装置１６０の記録可能容量と、経路設定部１３０から受け取った回避経路の通過時間とを参照し、生成する撮影データの圧縮比を設定する。そして撮影データ処理部１２２は、設定された圧縮比による撮影データＡ１を生成する。本実施の形態においては図３で説明したように、記録制御部１２３は、補助記録にかかる撮影データＡ１の圧縮比を、第１圧縮比または第２圧縮比に設定する。なお、期間Ｐ１はゼロであって、時刻ｔ０２と時刻ｔ１０は同じものであってもよいし、時刻０２は時刻ｔ１０より後の時刻であってもよい。

図６は、撮影データと時間との関係を示す第３の図である。図６は、時刻ｔ２０より後の時刻ｔ３０における撮影データを示している。時刻ｔ３０においてバッファメモリ１２１に記憶されている撮影データＣ３０は、時刻ｔ３０から期間Ｐｎを遡った時刻から時刻ｔ３０までのものである。

撮影データＣ３０の下に示されている撮影データＡ１は、時刻ｔ０２から時刻ｔ３０まで生成が継続している。撮影データＡ１は、記録制御部１２３が設定した圧縮比（第１圧縮比または第２圧縮比）により生成されている。また時刻ｔ３０で、運転支援システム１０は、イベントの発生を検出したものとする。そのため、運転支援システム１０は、時刻ｔ３０を基準としたイベント記録データを生成する処理を行う。

図７は、撮影データと時間との関係を示す第４の図である。図７は、時刻ｔ３０より後の時刻ｔ４０における撮影データを示している。時刻ｔ４０においてバッファメモリ１２１に記憶されている撮影データＣ４０は、時刻ｔ４０から期間Ｐｎを遡った時刻から時刻ｔ４０までのものである。

撮影データＣ４０の下に示されている矩形は、補助記録にかかる撮影データＡ１、イベント記録にかかる撮影データＡ２および補助記録にかかる撮影データＡ３である。撮影データＡ１は、時刻ｔ０２から時刻ｔ２２までの期間の撮影データである。撮影データＡ１は、記録制御部１２３が設定した圧縮比（第１圧縮比または第２圧縮比）により生成されている。

撮影データＡ２は、時刻ｔ３０において検出されたイベントの発生に対応して生成されたイベント記録にかかる撮影データである。撮影データＡ２の開始時刻は、時刻ｔ３０から期間Ｐ２を遡った時刻ｔ２２である。また撮影データＡ２の終了時刻は、時刻ｔ３０から期間Ｐ３を経過した時刻ｔ３１である。期間Ｐ２および期間Ｐ３は、例えば１０秒、１５秒または３０秒などである。運転支援システム１０は、このようにイベントを検出した時刻の前後に亘る撮影データをイベント記録として生成し、これをイベント記録ファイルとして記録装置１６０に記録させる。

撮影データＡ２は、撮影データＡ１に設定されていた圧縮比にかかわらず、第１圧縮比が設定される。したがって、例えば撮影データＡ１が第１圧縮比より高い第２圧縮比により生成されていた場合、撮影データ処理部１２２は、圧縮比の設定を切り替えたうえで撮影データＡ１を生成する。これにより、運転支援システム１０は、自車両が回避経路の通行を終了するまで撮影データを記録できるよう高い圧縮比により生成しつつ、イベントが発生したことを検出した場合には、比較的に低い圧縮比により撮影データを生成する。よって、ユーザは、回避経路を通行している間の状況を認識することができ、併せて、発生したイベントの詳細を知ることができる。

撮影データＡ３は、イベント記録の後に補助記録を再開したことにより生成される撮影データである。撮影データＡ３は、イベント記録が終了した時刻ｔ３１から図７に示した最新の時刻ｔ４０まで継続している。撮影データＡ２は、この後、車両９００が回避経路の通行を終了するまで継続して生成される。

＜変形例＞
次に、実施の形態の変形例について説明する。図８は、実施の形態の変形例にかかる撮影データと時間との関係を示す図である。図８は、図７に示した例と同じ時刻ｔ４０における撮影データを示している。図８に示す例は、撮影データＡ１が継続して生成されつつ、イベント記録にかかる撮影データＡ２が生成されている点が、図７に示した例と異なる。時刻ｔ４０においてバッファメモリ１２１に記憶されている撮影データＣ４０は、時刻ｔ４０から期間Ｐｎを遡った時刻から時刻ｔ４０までのものである。

撮影データＣ４０の下に示された矩形は、補助記録にかかる撮影データＡ４である。撮影データＡ４は、時刻ｔ０２を開始時刻として生成され、イベントを検出した時刻を跨いで、最新の時刻ｔ４０まで継続して生成されている。撮影データＡ４は、補助記録にかかるものであるため、記録制御部１２３が設定した圧縮比（第１圧縮比または第２圧縮比）により生成されている。撮影データＡ４は、時刻ｔ４０の後、車両９００が回避経路を通過するまでの間、継続して生成される。

撮影データＡ４の下に示された矩形は、イベント記録にかかる撮影データＡ５である。撮影データＡ５は、時刻ｔ３０において検出されたイベントの発生に対応して生成されたイベント記録にかかる撮影データである。撮影データＡ５は、図７に示した撮影データＡ２と同様に、時刻ｔ２２から時刻ｔ３１まで生成される。撮影データＡ５は、撮影データＡ４とは別個に、第１圧縮比により生成される。運転支援システム１０は、このようにイベントを検出した時刻の前後に亘る撮影データをイベント記録として生成し、これをイベント記録ファイルとして記録装置１６０に記録させる。

上述のとおり、実施の形態の変形例による運転支援システム１０は、補助記録にかかる撮影データと、イベント記録にかかる撮影データとを、それぞれ別個に生成して記録装置１６０に記録させる。

以上、実施の形態について説明したが、実施の形態にかかる運転支援システム１０は、上述の構成に限られない。例えば、運転支援システム１０は、カメラ１５０から取得する撮影データに加えて、赤外線や半導体レーザなどを利用した測距センサを利用してもよい。その場合、注目車両検出部１２９は、撮影データ取得部１２０を介して取得する撮影データに加えて、測距センサから取得する信号を利用して、注目車両を検出できる。また、カメラ１５０から取得する撮影データに距離情報が含まれていてもよい。

上述の実施形態において、記録形式の例を、第１圧縮比と第２圧縮比として示したが、例えば、第1圧縮比は非圧縮であって、撮影データ（ロウデータ）をそのまま利用するものであってもよい。

以上に説明したとおり、実施の形態によれば、危険を回避するための回避経路を提示するとともに回避経路における撮影データを好適に記録する運転支援システム等を提供することができる。

なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、および電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線および光ファイバ等の有線通信路、または無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

１０ 運転支援システム
１００ 制御部
１１０ バスライン
１２０ 撮影データ取得部
１２１ バッファメモリ
１２２ 撮影データ処理部
１２３ 記録制御部
１２４ 再生制御部
１２５ 操作制御部
１２６ 表示制御部
１２７ イベント検出部
１２８ 位置情報取得部
１２９ 注目車両検出部
１３０ 経路設定部
１４０ 操作部
１４１ 表示部
１４２ 加速度センサ
１４３ 測位情報受信部
１４４ 地図情報記憶部
１５０ カメラ
１６０ 記録装置
９００ 車両

Claims (5)

1. 車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを記録装置に記録させる運転支援システムであって、
   前記撮影データを取得する撮影データ取得部と、
   前記撮影データに基づいて注目車両を検出する注目車両検出部と、
   前記注目車両が検出された場合に、前記注目車両を回避するための回避経路を設定する経路設定部と、
   前記回避経路を通行する間の前記撮影データを記録させる記録制御部と、を備え、
   前記経路設定部は、前記回避経路の通過時間を推定し、
   前記記録制御部は、前記記録装置の記録可能容量と前記通過時間とに基づいて、前記撮影データの圧縮比を設定する、
   運転支援システム。
2. 前記記録制御部は、前記圧縮比として、第１圧縮比と、前記第１圧縮比より高い圧縮比である第２圧縮比と、を設定可能であり、前記通過時間を前記第１圧縮比により記録した場合に、前記記録可能容量を超える場合には、前記第２圧縮比により前記撮影データを記録するように設定する
   請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記車両が受ける加速度に基づいてイベントの発生を検出するイベント検出部をさらに備え、
   前記記録制御部は、前記第２圧縮比により前記撮影データを記録している場合において、前記イベントの発生が検出された場合には、前記イベントに関する前記撮影データを前記第１圧縮比により記録するように設定する
   請求項２に記載の運転支援システム。
4. 車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを記録装置に記録させる運転支援方法であって、
   前記撮影データを取得する撮影データ取得ステップと、
   前記撮影データに基づいて注目車両を検出する注目車両検出ステップと、
   前記注目車両が検出された場合に、前記注目車両を回避するための回避経路を設定する経路設定ステップと、
   前記回避経路を通行する間の前記撮影データを記録させる記録制御ステップと、を備え、
   前記経路設定ステップは、前記回避経路の通過時間を推定し、
   前記記録制御ステップは、前記記録装置の記録可能容量と前記通過時間とに基づいて、前記撮影データの圧縮比を設定する、
   運転支援方法。
5. 車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを記録装置に記録させる運転支援方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
   前記運転支援方法は、
   前記撮影データを取得する撮影データ取得ステップと、
   前記撮影データに基づいて注目車両を検出する注目車両検出ステップと、
   前記注目車両が検出された場合に、前記注目車両を回避するための回避経路を設定する経路設定ステップと、
   前記回避経路を通行する間の前記撮影データを記録させる記録制御ステップと、を備え、
   前記経路設定ステップは、前記回避経路の通過時間を推定し、
   前記記録制御ステップは、前記記録装置の記録可能容量と前記通過時間とに基づいて、前記撮影データの圧縮比を設定する、
   プログラム。

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