JP7375792B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置に関する。

車両を駐車区画に自動で駐車させるための駐車支援制御を実行する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。こうした駐車支援装置として、駐車支援制御により車両を駐車させることができる駐車区画の画像をディスプレイ等の表示装置に表示し、車両の運転者にその画像を参照させて目標駐車区画を設定させ、その運転者が設定した目標駐車区画に駐車支援制御により車両を自動で駐車させるようにした駐車支援装置も知られている。

特開２０２０－４３４１８号公報

上述したように、運転者は、駐車支援制御により車両を自動で駐車区画に駐車させる場合、表示装置に表示された駐車区画の画像を見ながら目標駐車区画を設定する。従って、表示装置に表示される駐車区画の画像は、運転者がそれを見てそれが表している駐車区画と車両との間の実際の距離（駐車区画距離）を運転者が正確に把握できるものであることが好ましい。

仮に、運転者が駐車区画距離を正確に把握することができなければ、運転者は、車両の駐車を希望する位置の駐車区画を目標駐車区画として設定することができず、その結果、駐車支援制御により車両を自動で駐車区画に駐車させようとしたとき、車両を運転者が希望する位置に駐車させることができない。

本発明の目的は、表示装置に表示される駐車区画の画像から運転者に駐車区画距離をより正確に把握させることができる駐車支援装置を提供することにある。

本発明に係る駐車支援装置は、車両の運転者が指定した駐車区画に前記車両を自動で駐車させる駐車支援制御を実行する制御装置を備えている。更に、本発明に係る駐車支援装置は、前記駐車支援制御により前記車両を駐車させることができる駐車区画を表す駐車区画画像を前記運転者が視認可能に表示する表示装置を備えている。前記制御装置は、前記運転者が前記駐車区画画像を参照して目標駐車区画として指定した駐車区画に前記駐車支援制御により前記車両を駐車させる。

本発明に係る駐車支援装置において、前記制御装置は、前記駐車区画画像を生成するために用いる視点として、前記車両よりも高い位置の点であって前記車両よりも前記駐車区画とは反対側の位置の点を設定し、前記視点から前記駐車区画に向かって延びる軸線と鉛直平面との間の角度であって前記駐車区画画像を生成するために用いる角度として、前記駐車区画画像が表す駐車区画と前記車両との間の実際の距離である駐車区画距離が長いほど大きい角度を設定する。そして、前記制御装置は、前記視点及び前記角度を用いて前記駐車区画画像を生成し、前記生成した駐車区画画像を前記表示装置に表示させ、前記運転者が前記駐車区画画像を参照して目標駐車区画として設定した駐車区画に前記駐車支援制御により前記車両を駐車させる。

本発明によれば、運転者は、表示装置に表示される駐車区画画像を参照して目標駐車区画を設定する。従って、運転者が車両の駐車を希望する位置の駐車区画を目標駐車区画として設定することができるようにするためには、駐車区画画像は、運転者がそれを見てそれが表している駐車区画と車両との間の実際の距離（駐車区画距離）を運転者が正確に把握できるものであることが好ましい。運転者に駐車区画距離を正確に把握させることができる駐車区画画像を生成するためには、駐車区画画像の見え方を決める要素である「視点から駐車区画に向かって延びる軸線と鉛直平面との間の角度」を駐車区画距離に応じて設定することが有効である。本発明によれば、視点から駐車区画に向かって延びる軸線と鉛直平面との間の角度は、駐車区画距離に応じた角度に設定される。このため、運転者は、駐車区画画像を見て駐車区画距離をより正確に把握することができ、その結果、車両の駐車を希望する位置の駐車区画を目標駐車区画として設定することができる。
又、一般に、視点から駐車区画に向かって延びる軸線と鉛直平面との間の角度として大きい角度を用いて生成された駐車区画画像を見た運転者は、その駐車区画画像が表す駐車区画が車両から遠い位置にあるものと認識する。本発明によれば、視点から駐車区画に向かって延びる軸線と鉛直平面との間の角度は、駐車区画距離が長いほど大きい角度に設定される。このため、運転者は、駐車区画画像を見て駐車区画距離を更に正確に把握することができる。

又、本発明に係る駐車支援装置において、前記制御装置は、前記視点として、例えば、前記駐車区画距離が長いほど前記車両よりも前記駐車区画とは反対側に遠い位置の点を設定する。

一般に、駐車区画画像中に車両を表す画像が映し出されていると、運転者は、駐車区画画像を見て駐車区画距離をより正確に把握することができる。そして、駐車区画距離が長いほど視点が車両よりも駐車区画とは反対側に遠い位置の点であると、駐車区画画像中に車両を表す画像を表示させやすい。本発明によれば、視点は、駐車区画距離が長いほど車両よりも駐車区画とは反対側に遠い点に設定される。このため、運転者は、駐車区画画像を見て駐車区画距離を更に正確に把握することができる。

又、本発明に係る駐車支援装置において、前記制御装置は、前記視点として、例えば、前記駐車区画距離が長いほど低い位置の点を設定する。

一般に、駐車区画距離が長い場合、視点が低いと、駐車区画画像中に車両を表す画像を表示させやすい。本発明によれば、視点は、駐車区画距離が長いほど低い位置の点に設定される。このため、運転者は、駐車区画画像を見て駐車区画距離を更に正確に把握することができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置及びその駐車支援装置が搭載された車両を示した図である。 図２は、車両が駐車される駐車区画等を示した図である。 図３の（Ａ）は、制御開始操作画面を表示したディスプレイを示した図であり、図３の（Ｂ）は、駐車区画ライン画像等を含む目標設定操作画面を表示したディスプレイを示した図であり、図３の（Ｃ）は、駐車区画ライン画像等を含む目標調整操作画面を表示したディスプレイを示した図である。 図４の（Ａ）は、俯瞰画像を生成するために用いられる視点及び俯角と車両との位置関係等を示した図であり、図４の（Ｂ）も、視点及び俯角と車両との位置関係等を示した図である。 図５の（Ａ）は、車両から駐車区画までの距離が第１距離であるときの目標設定操作画面を表示したディスプレイを示した図であり、図５の（Ｂ）は、車両から駐車区画までの距離が第２距離であるときの目標設定操作画面を表示したディスプレイを示した図であり、図５の（Ｃ）は、車両から駐車区画までの距離が第３距離であるときの目標設定操作画面を表示したディスプレイを示した図であり、図５の（Ｄ）は、車両から駐車区画までの距離が第４距離であるときの目標設定操作画面を表示したディスプレイを示した図である。 図６は、目標走行ルートを示した図である。 図７は、自動走行中画面を表示したディスプレイを示した図である。 図８は、駐車支援制御により車両が右旋回しつつ前進する様子を示した図である。 図９は、駐車支援制御により車両が左旋回しつつ後退する様子を示した図である。 図１０は、駐車支援制御により車両が真っ直ぐに後退する様子を示した図である。 図１１は、車両が駐車完了位置に到達したときの様子を示した図である。 図１２は、登録操作画面を表示したディスプレイを示した図である。 図１３は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１４は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１５は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１６は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る駐車支援装置について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置１０及びその駐車支援装置１０が適用される車両（自車両１００）を示している。

＜ＥＣＵ＞
駐車支援装置１０は、各種制御及び処理を実行する制御装置として、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

＜車両走行装置＞
自車両１００には、車両走行装置２０が搭載されている。車両走行装置２０は、自車両１００を走行させるための駆動力、自車両１００を制動させるための制動力、及び、自車両１００を旋回させるための操舵力を出力する装置である。本例において、車両走行装置２０は、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３を含んでいる。

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動力を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動力を制御することができる。

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動力を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動力を制御することができる。

＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵力を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵力を制御することができる。

＜表示装置＞
更に、自車両１００には、表示装置３０が搭載されている。表示装置３０は、各種画像を表示する装置であり、ディスプレイ３１を含んでいる。本例において、ディスプレイ３１は、いわゆるナビゲーション装置のディスプレイである。表示装置３０は、運転者が視認可能な自車両１００の箇所に配設されている。

表示装置３０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、各種画像を表示装置３０のディスプレイ３１に表示させることができる。

＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル５１、アクセルペダル操作量センサ５２、ブレーキペダル５３、ブレーキペダル操作量センサ５４、ハンドル５５、ステアリングシャフト５６、操舵角センサ５７、操舵トルクセンサ５８、車速検出装置５９及び周辺情報検出装置６０が搭載されている。

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ５２は、アクセルペダル５１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ５２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ５２は、検出したアクセルペダル５１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル５１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の車速ＳＰＤから要求駆動力（要求駆動トルク）を演算により取得する。要求駆動力は、駆動装置２１に出力が要求されている駆動力である。ＥＣＵ９０は、要求駆動力が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。尚、ＥＣＵ９０は、後述する駐車支援制御を実行する場合、アクセルペダル操作量ＡＰ等にかかわりなく、自車両１００を走行させるのに必要な要求駆動力を適宜決定し、その要求駆動力が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ５４は、ブレーキペダル５３の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ５４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ５４は、検出したブレーキペダル５３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル５３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰから要求制動力（要求制動トルク）を演算により取得する。要求制動力は、制動装置２２に出力が要求されている制動力である。ＥＣＵ９０は、要求制動力が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。尚、ＥＣＵ９０は、後述する駐車支援制御を実行する場合、ブレーキペダル操作量ＢＰ等にかかわりなく、自車両１００を制動するのに必要な要求制動力を適宜決定し、その要求制動力が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。

＜操舵角センサ＞
操舵角センサ５７は、中立位置に対するステアリングシャフト５６の回転角度を検出するセンサである。操舵角センサ５７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ５７は、検出したステアリングシャフト５６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト５６の回転角度を操舵角θｓとして取得する。

＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ５８は、運転者がハンドル５５を介してステアリングシャフト５６に入力したトルクを検出するセンサである。操舵トルクセンサ５８は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ５８は検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者がハンドル５５を介してステアリングシャフト５６に入力したトルクをドライバー入力トルクＴＱ_Ｄとして取得する。

＜車速検出装置＞
車速検出装置５９は、自車両１００の車速を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置５９は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置５９は、検出した自車両１００の車速の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の車速ＳＰＤを取得する。

ＥＣＵ９０は、取得した操舵角θｓ、ドライバー入力トルクＴＱ_Ｄ及び車速ＳＰＤに基づいて操舵装置２３からステアリングシャフト５６に加えるトルク（補助操舵トルクＴＱ_Ａ）を演算により取得する。補助操舵トルクＴＱ_Ａは、ハンドル５５に対する運転者の操舵操作を補助するためにステアリングシャフト５６に加えられるトルクである。ＥＣＵ９０は、補助操舵トルクＴＱ_Ａが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。尚、ＥＣＵ９０は、後述する駐車支援制御を実行する場合、操舵角θｓ等にかかわりなく、自車両１００を操舵するのに必要な要求操舵力を適宜決定し、その要求操舵力が出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。

＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置６０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、例えば、カメラ、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）及びレーザーレーダ（LiDAR）等からなる。

周辺情報検出装置６０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。周辺情報検出装置６０は、検出した自車両１００の周辺の情報（周辺情報Ｉ_Ｓ）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、周辺情報Ｉ_Ｓから自車両１００の周辺の物体及び地面に設けられた区画線等を認識し、更に、認識した物体と自車両１００との位置関係等を取得することができる。尚、物体は、人、壁、柱、自転車及び他の車両等である。

＜駐車支援装置の作動の概要＞
次に、駐車支援装置１０の作動の概要について説明する。駐車支援装置１０は、駐車支援制御を実行可能に構成されている。駐車支援制御は、運転者によるアクセルペダル５１の操作、ブレーキペダル５３の操作及びハンドル５５の操作を要することなく、自車両１００を自動で走行させて運転者が指定した駐車区画に駐車させる制御である。

＜制御開始操作画面＞
図２に示したように、駐車支援装置１０は、自車両１００が駐車場２００の横（図２に示した例においては、自車両１００の左側に駐車場２００が存在する）で停止すると、図３の（Ａ）に示したように、制御開始操作画面３１１をディスプレイ３１に表示する。尚、図２において、符号２０２は、駐車場２００に隣接する塀を示しており、符号２０３は、駐車場２００に隣接する建物を示している。

制御開始操作画面３１１は、制御開始ボタン画像４１１を含んでいる。制御開始ボタン画像４１１は、駐車支援制御を駐車支援装置１０に開始させるために運転者によってタッチ操作される駐車支援スイッチに相当する画像である。

尚、自車両１００に、駐車支援制御を駐車支援装置１０に開始させるために運転者により操作される駐車支援操作器が搭載されていてもよい。駐車支援操作器は、各種ボタン及び各種スイッチ等からなる。駐車支援操作器は、例えば、自車両１００のステアリングホイールに設けられ、或いは、自車両１００のステアリングコラムに取り付けられたレバーに設けられる。

駐車支援装置１０は、制御開始ボタン画像４１１にタッチ操作が加えられると、駐車支援制御の実行が要求されたと判断し、駐車支援制御を開始する。

＜駐車支援制御＞
駐車支援装置１０は、駐車支援制御を開始すると、自車両１００の横に存在する駐車場２００が当該駐車支援装置１０に既に登録されている駐車場（登録駐車場２００reg）であるか否かを判断する。

駐車支援装置１０は、自車両１００の横に存在する駐車場２００が登録駐車場２００regであると判断した場合、その登録駐車場２００regに紐付けられて登録されている駐車区画２０１（登録駐車区画２０１reg）と自車両１００との間の実際の距離（駐車区画距離Ｄ２０１）を周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて推定して取得する。

一方、駐車支援装置１０は、自車両１００の横に存在する駐車場２００が登録駐車場２００regではないと判断した場合、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて駐車区画候補２０１canを取得する。駐車区画候補２０１canは、自車両１００を駐車させることができる駐車場２００内の駐車区画２０１の候補である。尚、駐車区画２０１は、自車両１００を駐車させることができる駐車場２００内の区画である。

駐車支援装置１０は、駐車区画候補２０１canを取得すると、その駐車区画候補２０１canと自車両１００との間の実際の距離（駐車区画距離Ｄ２０１）を周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて推定して取得する。

＜目標設定操作画面＞
駐車支援装置１０は、駐車区画距離Ｄ２０１を取得すると、図３の（Ｂ）に示したように、目標設定操作画面３１２をディスプレイ３１に表示する。目標設定操作画面３１２は、俯瞰画像４２０、駐車区画ライン画像（駐車区画画像）４３０、距離画像４４０、目標調整ボタン画像４１２及び自動走行開始ボタン画像４１３を含んでいる。

俯瞰画像４２０は、周辺情報検出装置６０のカメラによって撮像された画像のデータ（カメラ画像データＩ_Ｃ）を合成し、自車両１００の斜め上方から駐車場２００内を見たときに見えるであろう様子を表すように生成されたもの（詳細は後述する）であり、従って、駐車場２００の画像のみならず、車両の画像も含んでいる。尚、俯瞰画像４２０に映し出されている車両の画像は、実際の自車両１００の画像であってもよいが、本例においては、車両の画像として予め用意されて駐車支援装置１０に記憶されているものである。

駐車区画ライン画像４３０は、自車両１００の横に存在する駐車場２００が登録駐車場２００regである場合、登録駐車場２００regに紐付けられて登録されている駐車区画２０１を表す画像（登録駐車区画ライン画像）であり、自車両１００の横に存在する駐車場２００が登録駐車場２００regではない場合、取得した駐車区画候補２０１canを表す画像（駐車区画候補ライン画像）である。

距離画像４４０は、駐車区画距離Ｄ２０１を表す画像であり、本例においては、車両を表す画像と駐車区画ライン画像４３０との間に延在する矢印画像と、駐車区画距離Ｄ２０１を表す数字とを組み合わせた画像である。

目標調整ボタン画像４１２は、駐車支援制御により自車両１００を駐車させる駐車区画２０１（目標駐車区画２０１tgt）の位置を調整するための目標設定操作画面３１２を表示させるために運転者によってタッチ操作される目標調整ボタンに相当する画像である。

自動走行開始ボタン画像４１３は、駐車支援制御により自車両１００を駐車させる駐車区画２０１（目標駐車区画２０１tgt）を設定するとともに、目標駐車区画２０１tgtに自車両１００を駐車させるための自車両１００の自動走行を開始させるために運転者によってタッチ操作される自動走行開始ボタンに相当する画像である。

目標設定操作画面３１２において、俯瞰画像４２０は、ディスプレイ３１の左側領域３１Ｌに表示され、駐車区画ライン画像４３０及び距離画像４４０は、その俯瞰画像４２０に重畳して表示される。目標調整ボタン画像４１２及び自動走行開始ボタン画像４１３は、ディスプレイ３１の右側領域３１Ｒに表示される。

駐車支援装置１０は、目標調整ボタン画像４１２にタッチ操作が加えられると、図３の（Ｃ）に示したように、目標調整操作画面３１３をディスプレイ３１に表示する。目標調整操作画面３１３は、俯瞰画像４２０、駐車区画ライン画像（駐車区画画像）４３０、距離画像４４０、移動ボタン画像４５０、角度調整ボタン画像４６０及び自動走行開始ボタン画像４１３を含んでいる。

移動ボタン画像４５０は、上方移動ボタン画像４５１、下方移動ボタン画像４５２、左方移動ボタン画像４５３及び右方移動ボタン画像４５４を含んでいる。

上方移動ボタン画像４５１は、駐車区画ライン画像４３０をディスプレイ３１上で上方に移動させるために運転者によってタッチ操作される画像である。下方移動ボタン画像４５２は、駐車区画ライン画像４３０をディスプレイ３１上で下方に移動させるために運転者によってタッチ操作される画像である。左方移動ボタン画像４５３は、駐車区画ライン画像４３０をディスプレイ３１上で左方に移動させるために運転者によってタッチ操作される画像である。右方移動ボタン画像４５４は、駐車区画ライン画像４３０をディスプレイ３１上で右方に移動させるために運転者によってタッチ操作される画像である。

角度調整ボタン画像４６０は、左回り角度調整ボタン画像４６１及び右回り角度調整ボタン画像４６２を含んでいる。

左回り角度調整ボタン画像４６１は、駐車区画ライン画像４３０をディスプレイ３１上で左回り方向に回転させるために運転者によってタッチ操作される画像である。右回り角度調整ボタン画像４６２は、駐車区画ライン画像４３０をディスプレイ３１上で右回り方向に回転させるために運転者によってタッチ操作される画像である。

目標調整操作画面３１３において、俯瞰画像４２０は、ディスプレイ３１の左側領域３１Ｌに表示され、駐車区画ライン画像４３０及び距離画像４４０は、その俯瞰画像４２０に重畳して表示される。移動ボタン画像４５０、角度調整ボタン画像４６０及び自動走行開始ボタン画像４１３は、ディスプレイ３１の右側領域３１Ｒに表示される。

＜目標駐車区画の位置の調整＞
運転者は、自動走行開始ボタン画像４１３をタッチ操作するまでは、移動ボタン画像４５０をタッチ操作することにより駐車区画ライン画像４３０をディスプレイ３１上で上下左右に移動させることができ、又、角度調整ボタン画像４６０をタッチ操作することにより駐車区画ライン画像４３０をディスプレイ３１上で左回り又は右回りに回転させることができる。運転者は、駐車区画ライン画像４３０をディスプレイ３１上で移動させたり回転させたりすることにより、自車両１００を駐車させる駐車区画２０１の位置を希望の位置に変更することができる。

＜俯瞰画像の生成＞
ところで、俯瞰画像４２０に重畳させて駐車区画ライン画像４３０をディスプレイ３１に表示したとき、それら俯瞰画像４２０及び駐車区画ライン画像４３０は、少なからず、運転者が実際に目視で把握するものとは異なる。そのため、運転者は、ディスプレイ３１を見ただけでは、ディスプレイ３１に表示されている駐車区画２０１と自車両１００との実際の距離を把握しづらい。

目標調整操作画面３１３は、これから運転者が駐車支援制御により自車両１００を自動で駐車させようとする駐車区画２０１（目標駐車区画２０１tgt）を設定するための画面であり、しかも、運転者は、移動ボタン画像４５０や角度調整ボタン画像４６０をタッチ操作して、ディスプレイ３１上で駐車区画ライン画像４３０の位置を希望の位置に調整するのであるから、俯瞰画像４２０及び駐車区画ライン画像４３０は、それら俯瞰画像４２０及び駐車区画ライン画像４３０を見た運転者が駐車区画２０１と自車両１００との間の実際の距離を正確に把握することができるものであることが望まれる。

そこで、駐車支援装置１０は、推定した駐車区画距離Ｄ２０１に応じて異なる俯瞰画像４２０及び駐車区画ライン画像４３０をディスプレイ３１に表示する。

具体的には、駐車支援装置１０は、図４の（Ａ）及び図４の（Ｂ）に示したように、俯瞰画像４２０を生成するために用いる視点Ｐｖとして、自車両１００よりも高い位置の点であって、自車両１００よりも駐車区画２０１とは反対側の位置の点を設定する。本例において、視点Ｐｖは、鉛直平面Ｐｙと、鉛直平面Ｐｘｙと、水平平面Ｐｚと、の交点である。

鉛直平面Ｐｙは、自車両１００を前後に二等分する鉛直方向に延在する平面である。鉛直平面Ｐｘｙは、自車両１００を左右に二等分する鉛直平面Ｐｘから自車両１００を基準として駐車場２００とは反対側に所定距離Ｄｖの間隔を開けた鉛直方向に延在する平面である。水平平面Ｐｚは、地面Ｇから鉛直方向上方に所定高さＨｖの水平方向に延在する平面である。

駐車支援装置１０は、鉛直平面Ｐｘｙに対して所定の俯角θｄで視点Ｐｖから駐車場２００に向かって延びる軸線（視点軸Ａｖ）を中心軸線とした所定範囲Ｒｖを写したときの俯瞰画像４２０及び駐車区画ライン画像４３０をカメラ画像データＩ_Ｃ等に基づいて生成する。

更に、駐車支援装置１０は、俯瞰画像４２０を生成するために用いる俯角θｄとして、駐車区画距離Ｄ２０１に応じた角度を設定する。より具体的には、駐車支援装置１０は、駐車区画距離Ｄ２０１が長いほど大きい角度を俯角θｄとして設定する。

尚、駐車支援装置１０は、駐車区画距離Ｄ２０１が長いほど大きい角度を俯角θｄとして設定するとともに、駐車区画距離Ｄ２０１が長いほど自車両１００よりも駐車区画２０１とは反対側に遠い点（即ち、所定距離Ｄｖが長い点）を視点Ｐｖとして設定し、これに加えて或いはこれに代えて、駐車区画距離Ｄ２０１が長いほど低い位置の点（即ち、所定高さＨｖが低い点）を視点Ｐｖとして設定するように構成されてもよい。

駐車支援装置１０は、設定した視点Ｐｖ及び俯角θｄを用いて俯瞰画像４２０を生成する。

例えば、駐車支援装置１０は、駐車区画距離Ｄ２０１が或る距離（第１距離Ｄ１）である場合、その第１距離Ｄ１に対応する角度（第１角度θ１）を俯角θｄとして設定して、俯瞰画像４２０及び駐車区画ライン画像４３０を生成する。この場合、ディスプレイ３１の表示は、図５の（Ａ）に示したものとなる。

又、駐車支援装置１０は、駐車区画距離Ｄ２０１が第１距離Ｄ１よりも長い距離（第２距離Ｄ２）である場合、その第２距離Ｄ２に対応する角度（第２角度θ２）を俯角θｄとして設定して、俯瞰画像４２０及び駐車区画ライン画像４３０を生成する。この場合、ディスプレイ３１の表示は、図５の（Ｂ）に示したものとなる。

又、駐車支援装置１０は、駐車区画距離Ｄ２０１が第２距離Ｄ２よりも長い距離（第３距離Ｄ３）である場合、その第３距離Ｄ３に対応する角度（第３角度θ３）を俯角θｄとして設定して、俯瞰画像４２０及び駐車区画ライン画像４３０を生成する。この場合、ディスプレイ３１の表示は、図５の（Ｃ）に示したものとなる。

又、駐車支援装置１０は、駐車区画距離Ｄ２０１が第３距離Ｄ３よりも長い距離（第４距離Ｄ４）である場合、その第４距離Ｄ４に対応する角度（第４角度θ４）を俯角θｄとして設定して、俯瞰画像４２０及び駐車区画ライン画像４３０を生成する。この場合、ディスプレイ３１の表示は、図５の（Ｄ）に示したものとなる。

＜目標駐車区画の設定＞
駐車支援装置１０は、自動走行開始ボタン画像４１３にタッチ操作が加えられると、ディスプレイ３１上におけるその時点の駐車区画ライン画像４３０の位置に対応する駐車区画２０１を目標駐車区画２０１tgtとして設定する。

＜目標走行ルートの設定＞
駐車支援装置１０は、目標駐車区画２０１tgtを設定すると、図６に示したように、自車両１００を目標駐車区画２０１tgtに駐車させるための自車両１００の走行ルート（目標走行ルートＲtgt）を周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて設定する。本例において、目標走行ルートＲtgtの終点は、目標駐車区画２０１tgtの中心位置Ｐtgt（駐車完了位置Ｐend）である。

＜自動走行中画面＞
又、駐車支援装置１０は、自動走行開始ボタン画像４１３にタッチ操作が加えられると、図７に示したように、自動走行中画面３１４をディスプレイ３１に表示し、自車両１００の自動走行を開始する。自動走行中画面３１４は、俯瞰画像４２０、駐車区画ライン画像４３０、車両平面視画像４７１及び目標駐車区画平面視画像４７２を含んでいる。

車両平面視画像４７１は、自車両１００を鉛直方向上方から見たときの自車両１００を表す画像である。又、目標駐車区画平面視画像４７２は、自車両１００の周囲を鉛直方向上方から見たときの目標駐車区画２０１tgt表す画像である。

又、自動走行中画面３１４において、俯瞰画像４２０は、ディスプレイ３１の左側領域３１Ｌに表示され、駐車区画ライン画像４３０は、俯瞰画像４２０に重畳して表示される。又、車両平面視画像４７１及び目標駐車区画平面視画像４７２は、ディスプレイ３１の右側領域３１Ｒに表示される。尚、目標駐車区画平面視画像４７２は、目標駐車区画２０１tgtが自車両１００の左側に存在する場合、車両平面視画像４７１の左側に表示され、目標駐車区画２０１tgtが自車両１００の右側に存在する場合、車両平面視画像４７１の右側に表示される。

＜自動走行＞
駐車支援装置１０は、自車両１００の自動走行を開始すると、目標走行ルートＲtgtに沿って自車両１００を走行させる。例えば、自車両１００の左側に目標駐車区画２０１tgtが存在する場合、駐車支援装置１０は、まず、図８に示したように、自車両１００を右旋回させつつ前進させ、所定距離だけ前進した時点で停止させる。次に、駐車支援装置１０は、図９に示したように、自車両１００を左旋回させつつ後退させ、徐々に操舵角θｓを小さくしてゆき、自車両１００の前後方向が目標駐車区画２０１tgtの縦方向と平行になったときに操舵角θｓがゼロになるように自車両１００を操舵する。その後、駐車支援装置１０は、図１０に示したように、自車両１００を真っ直ぐ後退させる。

駐車支援装置１０は、図１１に示したように、自車両１００の中心位置Ｐ１００が駐車完了位置Ｐendに到達したときに、自車両１００への駆動力の付与を停止するとともに自車両１００に制動力を与えて自車両１００を停止させる。これにより、自車両１００の駐車が完了する。

＜登録操作画面＞
駐車支援装置１０は、目標駐車区画２０１tgtへの自車両１００の駐車が完了すると、図１２に示したように、登録操作画面３１５をディスプレイ３１に表示する。登録操作画面３１５は、車両平面視画像４７１、目標駐車区画平面視画像４７２、登録ボタン画像４１４、移動ボタン画像４５０及び角度調整ボタン画像４６０を含んでいる。

登録ボタン画像４１４は、今回、自車両１００を駐車させた駐車区画２０１を登録駐車区画２０１regとして登録するために運転者によりタッチ操作される登録ボタンに相当する画像である。

登録操作画面３１５において、車両平面視画像４７１及び目標駐車区画平面視画像４７２は、ディスプレイ３１の左側領域３１Ｌに表示される。又、登録ボタン画像４１４、移動ボタン画像４５０及び角度調整ボタン画像４６０は、ディスプレイ３１の右側領域３１Ｒに表示される。

＜登録駐車区画の位置の調整＞
運転者は、登録ボタン画像４１４をタッチ操作するまでは、移動ボタン画像４５０をタッチ操作することにより目標駐車区画平面視画像４７２をディスプレイ３１上で上下左右に移動させることができ、又、角度調整ボタン画像４６０をタッチ操作することにより目標駐車区画平面視画像４７２をディスプレイ３１上で左回り又は右回りに回転させることができる。運転者は、目標駐車区画平面視画像４７２をディスプレイ３１上で移動させた或いは回転させることにより、登録する駐車区画２０１の位置を所望の位置に変更することができる。

＜駐車場登録＞
駐車支援装置１０は、登録ボタン画像４１４にタッチ操作が加えられると、自車両１００を駐車させた駐車場２００の情報を不揮発性メモリに登録（記憶、保存）するとともに、その駐車場２００の情報に紐付けて、その時点のディスプレイ３１上における駐車区画ライン画像４３０の位置に対応する駐車区画２０１の情報を不揮発性メモリに登録（記憶、保存）し、駐車支援制御を終了する。

＜効果＞
以上が駐車支援装置１０の作動の概要である。運転者に駐車区画距離Ｄ２０１を正確に把握させることができる俯瞰画像４２０を生成するためには、俯瞰画像４２０の見え方を決める要素である俯角θｄを駐車区画距離Ｄ２０１に応じて設定することが有効である。駐車支援装置１０によれば、俯角θｄは、駐車区画距離Ｄ２０１に応じた角度に設定される。このため、運転者は、俯瞰画像４２０を見て駐車区画距離Ｄ２０１をより正確に把握することができ、その結果、自車両１００の駐車を希望する位置の駐車区画２０１を目標駐車区画２０１tgtとして設定することができる。

以上、駐車区画２０１が自車両１００の左横に存在する場合において、自車両１００が駐車区画２０１に後退されて駐車される例を用いて駐車支援装置１０が実行する駐車支援制御を説明したが、その駐車支援制御は、駐車区画２０１が自車両１００の右横に存在する場合において、自車両１００を後退させて駐車区画２０１に駐車させることも、駐車区画２０１が自車両１００の左横に存在する場合において、自車両１００を前進させて駐車区画２０１に駐車させることも、駐車区画２０１が自車両１００の右横に存在する場合において、自車両１００を前進させて駐車区画２０１に駐車させることもできる。

更に、駐車支援制御は、駐車区画２０１が自車両１００の後ろ側に存在する場合において、自車両１００を後退させて駐車区画２０１に駐車させることも、駐車区画２０１が自車両１００の正面に存在する場合において、自車両１００を前進させて駐車区画２０１に駐車させることもできる。

更には、駐車支援制御は、駐車区画２０１が自車両１００の後ろ側に存在する場合において、自車両１００を前進させて駐車区画２０１に駐車させることも、駐車区画２０１が自車両１００の正面に存在する場合において、自車両１００を後退させて駐車区画２０１に駐車させることもできる。

＜車両駐車支援装置の具体的な作動＞
次に、駐車支援装置１０の具体的な作動について説明する。駐車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１３に示したルーチンを所定演算周期で実行するように構成されている。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、ステップ１３００から処理を開始し、その処理をステップ１３０５に進め、制御開始フラグＸ１の値が「０」であるか否かを判定する。制御開始フラグＸ１の値は、自車両１００が駐車場２００の横で停止したときに「１」に設定され、駐車場２００が駐車支援装置１０に登録されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ１３０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３１０に進め、自車両１００が駐車場２００の横で停止したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３１５に進め、制御開始操作画面３１１をディスプレイ３１に表示する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１３２０に進め、制御開始フラグＸ１の値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１３２５に進め、制御開始操作画面表示中フラグＸ２の値を「１」に設定する。このように制御開始操作画面表示中フラグＸ２は、制御開始操作画面３１１がディスプレイ３１に表示されたときに「１」に設定され、制御開始ボタン画像４１１にタッチ操作が加えられたときに「０」に設定される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１３３５に進める。

これに対し、ＣＰＵは、ステップ１３０５又はステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１３３０に進め、制御開始操作画面表示中フラグＸ２の値が「１」であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１３３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３３５に進める。

ＣＰＵは、処理をステップ１３３５に進めると、制御開始ボタン画像４１１にタッチ操作が加えられたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１３３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３４０に進め、制御開始操作画面表示中フラグＸ２の値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１３４５に進め、目標設定操作画面表示要求フラグＸ３の値を「１」に設定する。このように目標設定操作画面表示要求フラグＸ３の値は、制御開始ボタン画像４１１にタッチ操作が加えられたときに「１」に設定され、目標駐車区画２０１tgtが設定されたときに「０」に設定される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵは、ステップ１３３５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１３９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ１３３０にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１３９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図１４に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１４のステップ１４００から処理を開始し、その処理をステップ１４０５に進め、目標設定操作画面表示要求フラグＸ３の値が「１」であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４１０に進め、目標設定操作画面表示中フラグＸ４の値が「０」であるか否かを判定する。目標設定操作画面表示中フラグＸ４の値は、目標設定操作画面３１２がディスプレイ３１に表示されたときに「１」に設定され、目標駐車区画２０１tgtが設定されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ１４１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４１５に進め、自車両１００の横に存在する駐車場２００が登録駐車場２００regである場合、登録駐車区画２０１regまでの距離を駐車区画距離Ｄ２０１として推定して取得し、自車両１００の横に存在する駐車場２００が登録駐車場２００regではない場合、駐車区画候補２０１canまでの距離を駐車区画距離Ｄ２０１を推定して取得する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４２０に進め、駐車区画ライン画像４３０を少なくとも含む目標設定操作画面３１２をディスプレイ３１に表示する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４２５に進め、目標設定操作画面表示中フラグＸ４の値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４３０に進めると、目標調整ボタン画像４１２にタッチ操作が加えられたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１４３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４３５に進め、目標調整操作画面３１３をディスプレイ３１に表示する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４４０に進める。

これに対し、ＣＰＵは、ステップ１４３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４４０に直接進める。

ＣＰＵは、処理をステップ１４４０に進めると、自動走行開始ボタン画像４１３にタッチ操作が加えられたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１４４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４４５に進め、目標駐車区画２０１tgtを設定するとともに、目標走行ルートＲtgtを設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４５０に進め、目標設定操作画面表示要求フラグＸ３の値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４５５に進め、目標設定操作画面表示中フラグＸ４の値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４６０に進め、自動走行開始要求フラグＸ５の値を「１」に設定する。このように自動走行開始要求フラグＸ５の値は、自動走行開始ボタン画像４１３にタッチ操作が加えられたときに「１」に設定され、目標駐車区画２０１tgtへの自車両１００の駐車が完了したときに「０」に設定される。そして、ＣＰＵは、処理をステップ１４９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵは、ステップ１４４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１４９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図１５に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１５のステップ１５００から処理を開始し、その処理をステップ１５０５に進め、自動走行開始要求フラグＸ５の値が「１」であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１５０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５１０に進め、自動走行中画面３１４をディスプレイ３１に表示する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５１５に進め、自車両１００が目標走行ルートＲtgtに沿って走行するように車両走行装置２０の作動を制御する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５２０に進め、目標駐車区画２０１tgtへの自車両１００の駐車が完了したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１５２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５２５に進め、登録操作画面表示要求フラグＸ６の値を「１」に設定する。このように登録操作画面表示要求フラグＸ６の値は、目標駐車区画２０１tgtへの自車両１００の駐車が完了したときに「１」に設定され、自車両１００を駐車させた駐車区画２０１の情報が不揮発性メモリに登録されたときに「０」に設定される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５３０に進め、自動走行開始要求フラグＸ５の値を「０」に設定する。そして、ＣＰＵは、処理をステップ１５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵは、ステップ１５２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１５９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ１５０５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１５９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図１６に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１６のステップ１６００から処理を開始し、その処理をステップ１６０５に進め、登録操作画面表示要求フラグＸ６の値が「１」であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１６０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６１０に進め、登録操作画面表示中フラグＸ７の値が「０」であるか否かを判定する。登録操作画面表示中フラグＸ７の値は、登録操作画面３１５がディスプレイ３１に表示されたときに「１」に設定され、自車両１００が駐車された駐車区画２０１が不揮発性メモリに登録されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ１６１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６１５に進め、登録操作画面３１５をディスプレイ３１に表示する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６２０に進め、登録操作画面表示中フラグＸ７の値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６２５に進める。

これに対し、ＣＰＵは、ステップ１６１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６２５に直接進める。

ＣＰＵは、処理をステップ１６２５に進めると、登録ボタン画像４１４にタッチ操作が加えられたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１６２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６３０に進め、自車両１００が駐車された駐車区画２０１の情報を不揮発性メモリに登録する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６３５に進め、登録操作画面表示要求フラグＸ６の値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６４０に進め、登録操作画面表示中フラグＸ７の値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６４５に進め、制御開始フラグＸ１の値を「０」に設定する。そして、ＣＰＵは、処理をステップ１６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵは、ステップ１６２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ１６０５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１６９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が駐車支援装置１０の具体的な作動である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…駐車支援装置、２０…車両走行装置、２１…駆動装置、２２…制動装置、２３…操舵装置、３０…表示装置、３１…ディスプレイ、６０…周辺情報検出装置、９０…ＥＣＵ、１００…車両、２００…駐車場、２０１…駐車区画、２０１tgt…目標駐車区画、４２０…俯瞰画像、４３０…駐車区画ライン画像、４４０…距離画像、Ｐｖ…視点、θｄ…俯角

Claims (3)

1. 車両の運転者が指定した駐車区画に前記車両を自動で駐車させる駐車支援制御を実行する制御装置を備えた駐車支援装置において、
   前記駐車支援制御により前記車両を駐車させることができる駐車区画を表す駐車区画画像を前記運転者が視認可能に表示する表示装置を備え、
   前記制御装置は、
   前記駐車区画画像を生成するために用いる視点として、前記車両よりも高い位置の点であって前記車両よりも前記駐車区画とは反対側の位置の点を設定し、
   前記視点から前記駐車区画に向かって延びる軸線と鉛直平面との間の角度であって前記駐車区画画像を生成するために用いる角度として、前記駐車区画画像が表す駐車区画と前記車両との間の実際の距離である駐車区画距離が長いほど大きい角度を設定し、
   前記視点及び前記角度を用いて前記駐車区画画像を生成し、
   前記生成した駐車区画画像を前記表示装置に表示させ、
   前記運転者が前記駐車区画画像を参照して目標駐車区画として設定した駐車区画に前記駐車支援制御により前記車両を駐車させる、
   ように構成されている、
   駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記制御装置は、前記視点として、前記駐車区画距離が長いほど前記車両よりも前記駐車区画とは反対側に遠い位置の点を設定するように構成されている、
   駐車支援装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置において、
   前記制御装置は、前記視点として、前記駐車区画距離が長いほど低い位置の点を設定するように構成されている、
   駐車支援装置。
   

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