JP7131508B2

JP7131508B2 - レーダ装置

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Publication number: JP7131508B2
Application number: JP2019151393A
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Inventors: 一喜平元
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Current assignee: Toyota Motor Corp
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Filing date: 2019-08-21
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Description

本発明は、レーダ装置の技術分野に関する。

この種の装置として、例えば単一のレーダによりターゲットの存在及びその速度を検出して、電波の反射により発生するゴースト（即ち、実在するターゲットからの反射波が、例えば壁やガードレール等で更に反射された後に、受信アンテナで受信された結果、例えば壁やガードレール等の奥に反射点群が見えてしまう現象）を判定する装置が提案されている（特許文献１参照）。

特開２００９－１３３７６１号公報

単一のレーダによりターゲットの速度を検出する場合、ドップラー効果による周波数の変化に基づいて速度が検出されることが多い。このようにして速度が検出される場合（即ち、ドップラーレーダにより速度が検出される場合）、レーダから射出される探知波の進行方向（以降、適宜“視線方向”と称する）に沿った方向に移動するターゲットの速度は検出することができるが、視線方向に対して垂直な方向に移動するターゲットの速度を検出することはできない。ターゲットの移動方向及び速度ベクトルは、視線方向の速度と視線方向に対して垂直な方向の速度とを合成しなければ得ることができない。このため、単一のレーダのみの従来技術では、ターゲットの移動方向及び速度ベクトルを得ることができない。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、ターゲットの速度成分のうち、視線方向に対して垂直な方向の移動速度を検出することで、ターゲットの移動方向及び速度ベクトルの少なくとも一方を得ることができるレーダ装置を提供することを課題とする。

本発明の一態様に係るレーダ装置は、互いに離隔した位置に配置されるとともに、検出範囲の少なくとも一部が重複する第１レーダ及び第２レーダと、前記第１レーダの第１検出結果及び前記第２レーダの第２検出結果に基づいて、前記検出範囲の重複する部分に存在する反射点の移動方向及び速度ベクトルの少なくとも一方を検出する検出手段と、を備え、前記検出手段は、前記第１検出結果及び前記第２検出結果各々から得られる距離に係る情報に基づいて、距離及び角度を用いて表される前記反射点の位置を検出し、前記反射点の位置に基づいて、前記速度ベクトルが検出される際に用いられる前記第１レーダ及び前記第２レーダ間の相対角度を修正する修正手段をさらに備えるというものである。

当該レーダ装置によれば、ターゲットの移動方向及び速度ベクトルの少なくとも一方を得ることができる。

第１実施形態に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。各レーダの検出範囲の一例を示す図である。各レーダの検出結果をｘｙ空間上で統合した結果の一例である。第１実施形態に係るレーダ装置の動作を示すフローチャートである。第２実施形態に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。第２実施形態に係るレーダ装置に係るレーダの検出範囲の一例を示す図である。第２実施形態に係るレーダ装置の動作を示すフローチャートである。

レーダ装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。

＜第１実施形態＞
レーダ装置に係る第１実施形態について図１乃至図４を参照して説明する。

第１実施形態に係るレーダ装置は、互いに離隔した位置に配置されるとともに、検出範囲の少なくとも一部が重複する第１レーダ及び第２レーダと、第１レーダの第１検出結果及び第２レーダの第２検出結果に基づいて、検出範囲の重複する部分に存在する反射点の移動方向及び速度ベクトルの少なくとも一方を検出する検出手段と、を備える。

第１レーダ及び第２レーダには、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。第１レーダ及び第２レーダ間の距離は、検出範囲の少なくとも一部が重複する限りにおいて任意である。第１レーダの視線方向と第２レーダの視線方向とは非平行であってよい（例えば、交差する又はねじれの関係にあってよい）。第１レーダによる検出結果である第１検出結果は、例えば第１レーダの位置を原点とする極座標上の値として表されてよい。同様に、第２レーダによる検出結果である第２検出結果は、例えば第２レーダの位置を原点とする極座標上の値として表されてよい。

尚、当該レーダ装置は、３以上のレーダを備えていてよい。この場合、例えば第１レーダの検出範囲と第２レーダの検出範囲とが重複するとともに、第２レーダの検出範囲と第３レーダの検出範囲とが重複する一方、第１レーダの検出範囲と第３レーダの検出範囲とは重複していなくてもよい。或いは、例えば第１レーダの検出範囲と第２レーダの検出範囲と第３レーダの検出範囲とが重複していてもよい。

第１検出結果には、重複部分に存在する反射点が第１レーダにより検出された結果が含まれており、第２検出結果には上記反射点が第２レーダにより検出された結果が含まれている。つまり、重複部分に存在する反射点は、互いに離隔して配置された第１レーダ及び第２レーダの両方により検出される。言い換えれば、該反射点は、互いに異なる角度から観測されることとなる。

単一のレーダでは、例えばドップラー効果による周波数の変化に基づいて反射点の速度が検出されることが多い。ただし、単一のレーダでは、視線方向に対して垂直な方向に移動する反射点の速度を検出することはできない。

当該レーダ装置では、重複部分に存在する反射点が、第１レーダ及び第２レーダの両方により検出される。仮に第１レーダ及び第２レーダの一方のレーダの視線方向に対して垂直な方向に反射点が移動していたとしても、該反射点は、第１レーダ及び第２レーダの他方のレーダの視線方向に対して垂直な方向とは異なる方向に移動することになる。このため、他方のレーダによる検出結果から該反射点の速度に係る情報を取得することができる。従って、検出手段は、第１検出結果及び第２検出結果に基づいて、該反射点の移動方向及び速度ベクトル（即ち、速度）の少なくとも一方を検出することができる。

ここで、単一のレーダにより検出される反射点の速度は、反射点の速度ベクトルをＶ_０、該レーダの視線方向と該速度ベクトルとのなす角をθとすると、Ｖ_０ｃｏｓθと表される。これに対して、当該レーダ装置では、速度ベクトル“Ｖ_０”を検出することができる。

当該レーダ装置の一具体例としてのレーダ装置１００は、図１に示すように、第１レーダに相当するレーダ２１と、第２レーダに相当するレーダ２２と、検出手段に相当する検出部１１とを備えて構成されている。

レーダ２１の検出範囲とレーダ２２の検出範囲との重複する部分に存在する反射点は、レーダ２１及びレーダ２２の両方に検出される。レーダ２１の検出結果の一例として、距離ｒ_１及び方位角θ_１の反射点について反射強度σ_１が得られるとすると、レーダ２１の検出結果は、図２に示すようなコンター図として表されてよい。同様に、レーダ２２の検出結果の一例として、距離がｒ_２及び方位角θ_２の反射点について反射強度σ_２が得られるとすると、レーダ２２の検出結果は、図２に示すようなコンター図として表されてよい。

検出部１１は、レーダ２１の検出結果とレーダ２２の検出結果とを、例えばｘｙ空間に投影する。このとき、検出部１１は、例えば、距離及び方位角で特定される極座標上の一のピクセルを、ｘｙ空間上のピクセルに変換するときのピクセル内面積率と、該一のピクセルの反射強度とに基づいて算出された重みを用いて、ｘｙ空間上のピクセルにおいてレーダ２１の検出結果とレーダ２２の検出結果とを重畳加算してよい。

或いは、レーダ２１の検出結果の他の例として、反射点について、距離、方位角及び反射強度をパラメータとする推定パラメータ組（ｒ，θ，σ）が得られてよい。同様に、レーダ２２の検出結果の他の例として、反射点について、距離、方位角及び反射強度をパラメータとする推定パラメータ組（ｒ，θ，σ）が得られてよい。この場合、検出部１１は、例えば、（ｒ，θ）で表される反射点にガウス分布に従う広がりを持たせ、反射強度に従う重み付けをして、ｘｙ空間上のピクセルにおいてレーダ２１の検出結果とレーダ２２の検出結果とを重畳加算してよい。

例えばレーダ２１及びレーダ２２の測角精度等に起因して、実際には同一の反射点であるにもかかわらず、レーダ２１により検出された該反射点とレーダ２２により検出された該反射点とが一致しない場合がある。そこで、検出部１１は、レーダ２１の検出結果とレーダ２２の検出結果とを重畳加算するときに、所定の閾値半径内に複数の反射点が存在する場合、該複数の反射点を一つの反射点とみなしてよい。

「閾値半径」は、例えばレーダの距離分解能や角度分解能等に応じて定められてよい。「閾値半径」は、例えばレーダから反射点までの距離や、検出対象物の種別等に応じて変化してもよい。検出対象物が、例えば車両である場合、閾値半径は比較的大きい値に設定されてよい。他方、検出対象物が、例えばポールである場合、閾値半径は比較的小さい値に設定されてよい。

このような処理の結果、検出部１１は、例えば図３に示す、レーダ２１の検出結果とレーダ２２の検出結果とがｘｙ空間に投影された結果を得る。検出部１１は、該ｘｙ空間に投影された結果に基づいて、物標（即ち、反射点群）の識別を行ってよい。この場合、検出部１１は、ｘｙ空間に投影された結果に基づいて、物標の中心とその概形を推定してよい。

尚、物標の識別については、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。複数の反射点を一の物標とみなすか否かは、例えば所定の判定値により規定される範囲内に、該複数の反射点が含まれるか否かにより判定すればよい。つまり、該範囲内に含まれる複数の反射点を一の物標とみなしてよい。

検出部１１は、例えば物標の中心に相当する反射点に係る速度ベクトルの推定を行ってよい。ここで、レーダ２１及びレーダ２２により夫々推定された物標の中心に相当する反射点の速度を、ｖ_２１及びｖ_２２とする。尚、ｖ_２１及びｖ_２２は、ドップラー効果による周波数の変化に基づいて推定されてよい。また、レーダ２１及びレーダ２２各々の視線方向と反射点の速度ベクトルとのなす角を、夫々、θ_２１及びθ_２２とする。物標の中心に相当する反射点に係る速度ベクトルをＶとすると、次式が成り立つ。

ここで、レーダ２１及びレーダ２２間の相対角度（例えば、レーダ２１の視線方向とレーダ２２の視線方向とがなす角度）をφとすれば、“θ_２２＝φ－θ_２１”である。このため、相対角度φが既知であれば、速度ベクトルＶを上式から求めることができる。検出部１１は、速度ベクトルを求めることに加えて又は代えて、例えばレーダ２１の検出結果とレーダ２２の検出結果とがｘｙ空間に投影された結果の時間変化から、例えば物標の中心に相当する反射点の移動方向を推定してよい。

検出部１１は、物標の中心に相当する反射点に係る速度ベクトルを、該物標の速度ベクトルとしてよい。或いは、検出部１１は、一の物標の構成する複数の反射点各々の速度ベクトルに基づいて、該一の物標の速度ベクトルを推定してよい。

レーダ装置１００の動作について、図４のフローチャートを参照して説明を加える。

図４において、検出部１１は、レーダ２１及びレーダ２２各々の、例えばｒ－θ図（上述のコンター図に相当）を導出する（ステップＳ１０１）。次に、検出部１１は、レーダ２１の検出結果とレーダ２２の検出結果とを、例えばｘｙ空間に投影し、該ｘｙ空間上のピクセルにおいてレーダ２１の検出結果とレーダ２２の検出結果とを重畳加算する（ステップＳ１０２）。

次に、検出部１１は、ステップＳ１０２の処理における重畳加算の結果（即ち、レーダ２１の検出結果とレーダ２２の検出結果との統合結果）として、ｘｙ空間上における、レーダ２１及びレーダ２２各々に対する反射点の距離及び角度（例えば方位角）、言い換えれば、距離及び角度を用いて表される反射点の位置、を導出する（ステップＳ１０３）。検出部１１は更に、物標の識別（例えば物標の概形の導出）を行ってよい。

次に、検出部１１は、反射点（例えば物標の中心に相当する反射点）及び物標の速度ベクトルを推定する（ステップＳ１０４）。尚、検出部１１は、速度ベクトルに代えて又は加えて、反射点及び物標の移動方向を推定してよい。

（技術的効果）
レーダ装置１００によれば、レーダ２１の検出範囲とレーダ２２の検出範囲との重複部分に存在する反射点についての距離及び角度を、単一のレーダにより該反射点が観測される場合に比べて、高精度に求めることができる。レーダ装置１００は、特にレーダの短所である測角精度の粗さを解消できる点で、実用上非常に有利である。このため、レーダ装置１００によれば、物標の概形の推定精度を向上させることができる。

単一のレーダでは、例えばドップラー効果による周波数の変化に基づいて反射点の速度が求められることが多い。このため、単一のレーダでは、視線方向に沿った方向に移動する反射点の速度は検出することができるが、視線方向に対して垂直な方向に移動する反射点の速度を検出することはできない。これに対して、レーダ装置１００は、レーダ２１の検出結果とレーダ２２の検出結果との統合結果を用いることにより、視線方向に対して垂直な方向に移動する反射点の速度も検出することができる。

＜第２実施形態＞
レーダ装置に係る第２実施形態について図５乃至図７を参照して説明する。第２実施形態では、レーダ装置の構成が一部異なる以外は、上述した第１実施形態と同じである。従って、第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略するとともに、図面上における共通箇所には同一の符号を付して示し、基本的に異なる点について、図５乃至図７を参照して説明する。

第２実施形態に係るレーダ装置は、例えば自動車等の車両に搭載されている。車両にレーダ装置が搭載されている場合、例えば車両走行時の振動等に起因してレーダの視線方向が設計値からずれる可能性がある。レーダの視線方向が設計値からずれてしまうと、レーダ間の相対角度が変化するおそれがあるので、反射点の速度ベクトルが正しく検出できなくなるおそれがある。また、例えば車両の進行方向とレーダの視線方向との差、即ち、エイミング誤差が問題となることがある。第２実施形態に係るレーダ装置は、このようなレーダの角度に係る問題を補償可能な構成となっている。

第２実施形態に係るレーダ装置の一具体例としてのレーダ装置２００は、車両１に搭載されている。レーダ装置２００は、図５に示すように、レーダ２１及びレーダ２２を含む複数のレーダと、ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）１０とを備えて構成されている。複数のレーダは、例えば図６に示すように、車両１の前面、側面及び後面に夫々配置されていてよい。尚、図６における扇形の網掛け部分は各レーダの検出範囲を表している。

ＥＣＵ１０は、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして、又は、物理的に実現される処理回路として、検出部１１、修正部１２、照合部１３、判定部１４及び自車位置検出部１５を備える。

検出部１１は、少なくとも一つのレーダの視線方向が設計値からずれている可能性が比較的高い場合、例えばレーダ２１の検出結果とレーダ２２の検出結果とがｘｙ空間に投影された結果（図３参照）により示される反射点の位置を、例えば、レーダ２１から一の反射点までの距離と、レーダ２２から該一の反射点までの距離と、レーダ２１及びレーダ２２間の距離とに基づいて三角法により求めてよい。

修正部１２は、例えば、少なくとも一つのレーダの視線方向が設計値からずれたことに起因して、レーダ間の実際の相対角度が予め想定されている値（例えば相対角度の設計値等）からずれている場合、速度ベクトルを求める際に用いられる相対角度を修正する。尚、「レーダ間の実際の相対角度が予め想定されている値からずれている」ことを、以降、適宜「相対角度にずれが生じている」と称する。

レーダ装置２００は、例えば、車両１の製造時や定期点検時におけるレーダ角度調整用のコーナーリフレクタの観測結果、車両１の走行時における壁等の直線的に連続する構造物の観測結果、その他のレーダ角度に係る情報を有している。修正部１２は、これらの情報を参照して、相対角度にずれが生じているか否かを判定する。相対角度にずれが生じていると判定された場合、修正部１２は、これらの情報を参照して、或いは、上述した三角法により求められた反射点の位置を参照して、速度ベクトルを求める際に用いられる相対角度を修正する。ずれが生じている一のレーダの角度を修正する際に、修正部１２は、該一のレーダの検出範囲と少なくとも一部が重複する他のレーダの検出結果を参照してよい。

照合部１３は、上述した図４のフローチャートに示される処理と同様の処理の結果（以降、適宜“レーダによる周辺環境認識結果”と称する）に基づいて、静止物標と地図情報３０との照合を行う。照合部１３は、静止物標のうち車両１の進行方向に沿って延びる静止物標（例えば壁、ガードレール、中央分離帯等）と地図情報３０とを主に照合してよい。このとき、照合部１３は、車両１の進行方向に沿って延びる静止物標の位置や曲率等を推定して、地図情報３０との照合を行ってよい。

レーダにより検出された物標が静止物標であるか否かは、検出部１１により推定された反射点の速度ベクトル等に基づいて判定すればよい。尚、地図情報３０は、レーダ装置２００が独自に有していてもよいし、例えばカーナビゲーション装置等の他の装置と共有されていてもよい。

判定部１４は、照合部１３による照合結果に基づいてゴーストを判定する。具体的には、判定部１４は、照合結果に基づいて、例えば壁等として識別された反射点群を挟んで対称の位置に、対称の速度ベクトルを有する一対の反射点群が存在する場合、該一対の反射点群の一方をゴーストと判定してよい。

自車位置検出部１５は、例えばＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）等の既存の技術を用いて、車両１の位置を検出する。自車位置検出部１５により検出された車両１の位置は、照合部１３による静止物標と地図情報３０との照合の際に参照される。

レーダ装置２００の動作について、図７のフローチャートを参照して説明を加える。

図７のステップＳ１０２の処理の後、検出部１１は、レーダ角度の信頼度が低いか否かを判定する（ステップＳ２０１）。ここで、検出部１１は、レーダの検出範囲の重複部分毎に、ステップＳ２０１の処理を行ってよい。検出部１１は、例えばレーダ２１の検出範囲とレーダ２２の検出範囲の重複部分について、レーダ２１及びレーダ２２各々のレーダ角度の信頼度が低いか否かを判定してよい。

レーダ角度の信頼度が低いか否かは、例えば車両１の製造時や定期点検時におけるレーダ角度調整用のコーナーリフレクタの観測結果、車両１の走行時における壁等の直線的に連続する構造物の観測結果、その他のレーダ角度に係る情報に基づいて、判定されてよい。検出部１１は、例えばコーナーリフレクタの観測結果により示される反射点の位置ずれが、所定閾値より大きいことを条件に、レーダ角度の信頼度が低いと判定してよい。

ステップＳ２０１の処理において、レーダ角度の信頼度が低くないと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、ステップＳ１０３の処理が行われる。他方で、ステップＳ２０１の処理において、レーダ角度の信頼度が低いと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、検出部１１は、レーダによる測距結果のみから反射点の距離、角度（即ち、距離及び角度を用いて表される反射点の位置）を推定する（ステップＳ２０２）。このとき、検出部１１は、上述したように、レーダ２１から一の反射点までの距離と、レーダ２２から該一の反射点までの距離と、レーダ２１及びレーダ２２間の距離とに基づいて三角法により該一の反射点の位置を求めてよい。

次に、修正部１２は、レーダ間の相対角度にずれが生じているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ここで、修正部１２は、レーダの検出範囲の重複部分毎に、ステップＳ２０３の処理を行ってよい。修正部１２は、例えばレーダ２１の検出範囲とレーダ２２の検出範囲の重複部分について、レーダ２１及びレーダ２２間の相対角度にずれが生じているか否かを判定してよい。

ステップＳ２０３の処理において、レーダ間の相対角度にずれが生じていないと判定された場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ステップＳ１０３の処理が行われる。他方で、ステップＳ２０３の処理において、レーダ間の相対角度にずれが生じていると判定された場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、修正部１２は、速度ベクトルを求める際に用いられる相対角度を修正する（ステップＳ２０４）。

ステップＳ１０４の処理と並行して又は相前後して、照合部１３は、自車位置検出部１５により検出された車両１の位置に基づいて、車両１の周辺を示す地図を地図情報３０から取得する。ステップＳ１０４の処理の後、照合部１３は、上記取得された地図と、レーダによる周辺環境認識結果とを照合する（ステップＳ２０５）。

図５に示すように、車両１の側方にレーダが搭載されている場合、レーダ装置２００は、合成開口技術の応用により、車両１の進行方向に対して垂直な方向への観測（即ち、車両１の側方の観測）を比較的高精度に行うことができる。照合部１３は、合成開口技術の応用により得られた観測結果に基づいて、例えば道路標識や案内標識等の構造物と、車両１の周辺を示す地図に含まれる、例えば道路標識や案内標識等の構造物とを照合することにより、車両１の位置を検出して、自車位置検出部１５により検出された車両１の位置を補正してもよい。

ステップＳ２０５の処理の後、判定部１４は、照合部１３による照合結果に基づいてゴーストを判定する。判定部１４は、ゴーストと判定された反射点群（即ち、物標）を、レーダによる周辺環境認識結果から除去する（ステップＳ２０６）。

判定部１４は、照合に用いられた地図を参照して、例えば建物に相当する領域等の走行不能領域に存在する移動物標としての反射点群をゴーストとして判定してよい。或いは、判定部１４は、照合に用いられた地図を参照して、車両１の周辺に合流地点が存在する場合、例えば車両１から見てガードレール奥に存在する移動物標としての反射点群をゴーストと判定しなくてよい。この場合、例えば合流車両がゴーストと判定されることを防止することができる。

レーダの検出範囲が重複する部分については、実在する物体に相当する反射点群の反射強度に比べて、ゴーストに相当する反射点群の反射強度は弱く、また、反射強度のばらつきが大きくなることが多い。判定部１４は、このような特徴を参照して、ゴーストを判定してもよい。

判定部１４は、照合部１３による照合結果と、車両１の周辺を示す地図に含まれるレーン（白線）位置情報とに基づいて、車両１が走行しているレーンを判定してよい。

判定部１４は、照合部１３による照合結果に基づいて、例えば事故車両等の静止障害物を検知してもよい。車両１の周辺に静止障害物が存在する場合、レーダによる周辺環境認識結果と車両１の周辺を示す地図とを照合すると、例えばガードレール等の構造物の形状と地図により示される該構造物の形状とに差異が生じることになる。判定部１４は、この差異に基づいて静止障害物を検知してよい。

ステップＳ２０６の処理の後、判定部１４は、ゴーストが除去されたレーダによる周辺環境認識結果に基づいて、車両１の周辺に存在する、例えば他車両等に相当する移動物標を検知する（ステップＳ２０７）。このとき、判定部１４は、照合部１３による照合結果等に基づいて、他車両に相当する移動物標が走行しているレーンを判定してよい。判定部１４は更に、他車両に相当する移動物標の動作を予測してよい。判定部１４は、上記静止障害物が検知された場合、例えば、他車両に相当する移動物標と静止障害物との位置関係や、該移動物標が存在するレーン等に基づいて、該移動物標の動作を予測してよい。

（技術的効果）
レーダ装置２００では、レーダ角度の信頼度が低い場合、レーダにより検出された角度に係る情報が参照されることなく、検出範囲の重複部分に存在する反射点の位置が求められる（例えば、上述のステップＳ２０２参照）。このため、レーダ装置２００によれば、レーダ角度の信頼度が低い場合であっても、検出範囲の重複部分に存在する反射点の位置を適切に求めることができる。

レーダ装置２００によれば、レーダ間の相対速度にずれが生じている場合に、速度ベクトルを求める際に用いられる相対角度を修正することができる。このため、検出範囲の重複部分に存在する反射点の速度ベクトルを適切に求めることができる。

レーダ装置２００では、レーダによる周辺環境認識結果と車両１の周辺を示す地図とが照合される。ここで、車載カメラは、例えば比較的強く雨が降っている場合や、夜間等の周辺光量が比較的少ない場合、自車両周辺の鮮明な画像を取得することが難しいことが多い。他方で、レーダ装置２００は、このような場合であっても、比較的良好なレーダによる周辺環境認識結果を取得することができる。つまり、レーダ装置２００によれば、耐環境性の比較的高いレーダによる周辺環境認識結果を用いることにより、車両１の周辺を示す地図との照合を適切に行うことができる。加えて、レーダ装置２００によれば、地図との照合結果に基づく、車両１の位置の検出及び補正や、レーン判定を行うこともできる。

＜変形例＞
上述した実施形態に係るレーダ装置は、例えば物標の識別、物標（又は反射点）の位置の推定、レーダ間の相対角度の修正等に、例えば車載カメラやＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）等の他のセンサによる観測結果を併用してもよい。

以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

発明の一態様に係るレーダ装置は、互いに離隔した位置に配置されるとともに、検出範囲の少なくとも一部が重複する第１レーダ及び第２レーダと、前記第１レーダの第１検出結果及び前記第２レーダの第２検出結果に基づいて、前記検出範囲の重複する部分に存在する反射点の移動方向及び速度ベクトルの少なくとも一方を検出する検出手段と、を備えるというものである。

当該レーダ装置の一態様では、前記検出手段は、前記第１検出結果から得られる前記反射点に係る第１情報と、前記第２検出結果から得られる前記反射点に係る第２情報とを、共通の座標空間で統合することにより、前記反射点の移動方向及び速度ベクトルの少なくとも一方を検出する。

当該レーダ装置の他の態様では、前記検出手段は、前記第１検出結果から得られる前記反射点に係る速度と前記第１レーダから見た前記反射点の角度と、前記第２検出結果から得られる前記反射点に係る速度と前記第２レーダから見た前記反射点の角度とに基づいて、前記反射点の移動方向及び速度ベクトルの少なくとも一方を検出する。

当該レーダ装置の他の態様では、前記検出手段は、前記第１検出結果及び前記第２検出結果各々から得られる距離に係る情報に基づいて、距離及び角度を用いて表される前記反射点の位置を検出する。

当該レーダ装置の他の態様では、当該レーダ装置は、前記反射点の位置に基づいて、前記速度ベクトルが検出される際に用いられる前記第１レーダ及び前記第２レーダ間の相対角度を修正する修正手段を備える。上述した実施形態においては、「修正部１２」が「修正手段」の一例に相当する。

当該レーダ装置の他の態様では、当該レーダ装置は、前記反射点の移動方向及び速度ベクトルの少なくとも一方に基づいて特定される静止物標と、地図情報とを照合する照合手段を備える。上述した実施形態においては、「照合部１３」が「照合手段」の一例に相当する。

当該レーダ装置の他の態様では、当該レーダ装置は、前記静止物標と前記地図情報との照合結果に基づいて、ゴーストを判定するゴースト判定手段を備える。上述した実施形態においては、「判定部１４」が「判定手段」の一例に相当する。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴うレーダ装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…車両、１０…ＥＣＵ、１１…検出部、１２…修正部、１３…照合部、１４…判定部、１５…自車位置検出部、２１、２２…レーダ、３０…地図情報、１００、２００…レーダ装置

Claims

互いに離隔した位置に配置されるとともに、検出範囲の少なくとも一部が重複する第１レーダ及び第２レーダと、
前記第１レーダの第１検出結果及び前記第２レーダの第２検出結果に基づいて、前記検出範囲の重複する部分に存在する反射点の移動方向及び速度ベクトルの少なくとも一方を検出する検出手段と、
を備え、
前記検出手段は、前記第１検出結果及び前記第２検出結果各々から得られる距離に係る情報に基づいて、距離及び角度を用いて表される前記反射点の位置を検出し、
前記反射点の位置に基づいて、前記速度ベクトルが検出される際に用いられる前記第１レーダ及び前記第２レーダ間の相対角度を修正する修正手段をさらに備える
ことを特徴とするレーダ装置。
前記検出手段は、前記第１検出結果から得られる前記反射点に係る第１情報と、前記第２検出結果から得られる前記反射点に係る第２情報とを、共通の座標空間で統合することにより、前記反射点の移動方向及び速度ベクトルの少なくとも一方を検出することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
前記検出手段は、前記第１検出結果から得られる前記反射点に係る速度と前記第１レーダから見た前記反射点の角度と、前記第２検出結果から得られる前記反射点に係る速度と前記第２レーダから見た前記反射点の角度とに基づいて、前記反射点の移動方向及び速度ベクトルの少なくとも一方を検出することを特徴とする請求項１又は２に記載のレーダ装置。
前記反射点の移動方向及び速度ベクトルの少なくとも一方に基づいて特定される静止物標と、地図情報とを照合する照合手段を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のレーダ装置。
前記静止物標と前記地図情報との照合結果に基づいて、ゴーストを判定するゴースト判定手段を備えることを特徴とする請求項４に記載のレーダ装置。