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JP7128096B2 - 映像表示装置 - Google Patents

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Description

本発明は、車両の周囲の映像を表示する映像表示装置に関する。
従来の車両には、車両の周囲の状況を確認するためのバックミラーやドアミラーなどが搭載されている。運転者はバックミラーやドアミラーを用いて、車両前方を見て運転しながら車両の側方や後方の状況を確認することができる。
しかしながら、従来のミラーには死角、空気抵抗、車幅増加などの課題がある。そこで、国土交通省が策定した保安基準を満たしていることを条件に、従来のミラーをディスプレイパネルなどを用いて車両の周囲の映像を表示する電子ミラーに置き換えることが可能となっている。このような電子ミラーのシステムをＣＭＳ（Ｃａｍｅｒａ Ｍｏｎｉｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ／カメラモニターシステム）と呼ぶ。ＣＭＳによれば、図４に示すように、従来のドアミラーでは死角となっていた領域Ｒ０が視認可能となる。
特許文献１、２には、自車両から後方への距離を示す指標を自車両の後側方を撮影した画像に重畳して表示する運転支援装置が記載されている。
特開２０１０－０３９９５３号公報
ＣＭＳでは、従来よりも視認可能な視野範囲を広くできるため、自車両の周辺に存在する物体（自車両の後側方を走行する車両など）との距離感にズレが生じ、運転者が自車両の周辺に存在する物体との距離を誤認する可能性がある。
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、自車両の周辺に存在する物体との距離感を容易に把握することができるシステムを実現することである。
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、自車両の周辺の画像を表示する映像表示装置であって、前記自車両の後側方を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と、前記自車両から後方への距離を示す指標を生成する生成手段と、前記表示手段に表示する画像に前記指標を重畳する重畳手段と、を備え、前記生成手段は、前記撮影手段により撮影された画像を前記表示手段の表示領域に合わせて変形する画像処理手段をさらに備え、方向指示操作部の操作または前記方向指示操作部とは別に設けられた所定の操作部の操作に応じて前記表示手段に表示される画像に重畳する指標を生成し、前記表示手段は、前記自車両の左後側方の画像を表示する第１の表示部と、前記自車両の右後側方の画像を表示する第２の表示部とを含み、前記画像を第１の画角で表示する第１の表示モードと、前記画像を前記第１の画角より広角の第２の画角で表示する第２の表示モードのいずれかに切り替えが可能であり、前記第２の表示モードでは、前記画像処理手段により前記表示手段の表示領域における車幅外側の領域に対応する画像を切り出して前記車幅外側の領域の形状に合わせて圧縮された圧縮画像と、前記表示手段の表示領域における車幅内側の領域に対応する画像を切り出された非圧縮画像とを前記表示手段の表示領域に隣接して表示し、前記圧縮画像の表示領域と前記非圧縮画像の表示領域との間に境界線を識別可能に表示し、前記指標は、前記非圧縮画像の表示領域に表示され、前記圧縮画像の表示領域には表示されない。
本発明によれば、自車両の周辺に存在する物体との距離感を容易に把握することができる。
本実施形態のＣＭＳを搭載する車両のダッシュボード周辺の構造を車室内から見た外観図である。 本実施形態のＣＭＳのシステム構成図である。 本実施形態のＣＭＳの制御処理を示すフローチャートである。 ＣＭＳの視野範囲とドアミラーの視野範囲を比較して示す図である。 本実施形態のＣＭＳモードがミラービューモードにおけるＣＭＳカメラの撮影画像とＣＭＳディスプレイの出力画像を例示する図である。 本実施形態のＣＭＳの広角ビューモードにおけるＣＭＳカメラの撮影画像とＣＭＳディスプレイの出力画像を例示する図である。 本実施形態のＣＭＳのリバースビューモードにおけるＣＭＳカメラの撮影画像とＣＭＳディスプレイの出力画像を例示する図である。 本実施形態のＣＭＳモードがリバースビューモードにおいてＣＭＳ映像およびバックカメラ映像に重畳されるガイド線を例示する図である。 本実施形態のＣＭＳのエイミングモードにおける操作手順を説明する図である。
以下に、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本実施形態のＣＭＳを搭載する車両のダッシュボード周辺の構造を車室内から見た外観図である。図２は、本実施形態のＣＭＳのシステム構成図である。
本実施形態の車両は、内燃機関を駆動源とする自動車、ハイブリッド自動車、電気自動車等である。本実施形態の車両は、車両全体を制御するメインシステムと、ドアミラーの代わりに自車両Ｖの後側方の画像を表示するＣＭＳ（Ｃａｍｅｒａ Ｍｏｎｉｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ／カメラモニターシステム）とが映像表示装置または運転支援装置として搭載されている。ＣＭＳ１０は、自車両Ｖの後側方の画像を撮影するＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒ、ＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒで撮影した画像を表示するＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒ、インジケータ１３Ｌ、１３Ｒ、ＣＭＳスイッチ１４、ガイド表示スイッチ１５、ＣＭＳＥＣＵ１６を有する。ＣＭＳ１０は、車両のメインシステム２０と通信可能に接続されている。メインシステム２０は、ＣＭＳ１０と連動する構成要素として、自車両Ｖの後方の画像を撮影するバックカメラ２１、バックカメラ２１で撮影した画像（バックカメラ映像）を表示するメインディスプレイ２２、インストルメントパネル２３、スタートスイッチ２４、補機スイッチ２５、メインＥＣＵ２６を有する。
まず、図１および図２を参照して、本実施形態のＣＭＳ１０について説明する。
ＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒは、左右のフロントドア１Ｌ、１Ｒの外側面またはフロントピラー２Ｌ、２Ｒの下端部付近にステー１７Ｌ、１７Ｒを介して取り付けられている。ＣＭＳカメラは、自車両Ｖの後側方を撮像可能である。左側のＣＭＳカメラ１１Ｌは、自車両Ｖの左側の側方および後方を撮像する。右側のＣＭＳカメラ１１Ｒは、自車両Ｖの右側の側方および後方を撮像する。図４は、本実施形態のＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒにより撮影可能な範囲（視野範囲）を示している。
ＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒは、車室内の前方に車幅方向に設けられたダッシュボード３における左右の側端部に設けられている。左側のＣＭＳディスプレイ１２Ｌは、左側のＣＭＳカメラ１１Ｌに対応しており、左側のＣＭＳカメラ１１Ｌで撮影された画像を表示する。右側のＣＭＳディスプレイ１２Ｒは、右側のＣＭＳカメラ１１Ｒに対応しており、右側のＣＭＳカメラ１１Ｒで撮影された画像を表示する。
ＣＭＳインジケータ１３Ｌ、１３Ｒは、左右のＣＭＳディスプレイ１２、１２Ｒのそれぞれの下部に隣接して設けられている。
ＣＭＳスイッチ１４は、右側（運転者側）のフロントドアの車内側のアームレスト４に設けられている。ＣＭＳスイッチ１４は、図１（ｂ）に示すように、左右のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒのいずれかを選択するスライド式のディスプレイ選択スイッチＳＷ２と、上下左右の４方向ボタンＳＷ３～ＳＷ６からなる押しボタン式のスイッチとを有する。また、ＣＭＳスイッチ１４を、インストルメントパネル２３に設けてもよい。
ガイド表示スイッチ１５は、ステアリングコラム６に設けられたウインカースイッチ７のレバー部の先端部に設けられている。ガイド表示スイッチ１５は、左右のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒに表示されている画像（ＣＭＳ映像）に重畳して後述する距離の指標を表示するためのスイッチである。
次に、図１および図２を参照して、本実施形態のＣＭＳ１０の内部構成について説明する。
ＣＭＳＥＣＵ１６は、ＣＰＵ１６ａ、メモリ１６ｂ、インタフェース１６ｃ、画像処理部１６ｄを備える。ＣＭＳＥＣＵ１６は、左右のＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒ、左右のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒ、左右のＣＭＳインジケータ１３Ｌ、１３Ｒ、ＣＭＳスイッチ１４、ガイド表示スイッチ１５、メインＥＣＵ２６と接続され、ＣＭＳ１０を制御する。
ＣＰＵ１６ａはＣＭＳ１０の制御に関する各種演算処理を行うプロセッサである。メモリ１６ｂはＣＰＵ１６ａのプログラムやパラメータ、ガイド線やアイコンの描画データ、画像データなどを記憶する。インタフェース１６ｃは、ＣＭＳ１０の各構成要素やメインＥＣＵ２６との間で信号の入出力を行う。画像処理部１６ｄは、左右のＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒにより撮影された画像データに所定の画像処理を施し、表示用の画像信号を生成して左右のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒに出力するプロセッサである。所定の画像処理は、例えば、リサイズ処理、拡大／縮小処理、重畳処理などである。リサイズ処理は、左右のＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒで撮影された画像データから左右のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒに表示する画像データを切り出す処理である。拡大／縮小処理は、リサイズ処理された画像データをＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒの表示領域のサイズに合わせて拡大または縮小する処理である。本実施形態では、拡大／縮小処理は、後述する広角ビューモードにおいてリサイズされた画像データをＣＭＳディスプレイの表示領域の形状／サイズに合わせて圧縮／縮小して広角（ワイド）画像を生成する処理である。重畳処理は、ＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒに表示するＣＭＳ映像に後述するガイド線やアイコンを重畳した合成画像を生成する処理である。
ＣＭＳインジケータ１３Ｌ、１３Ｒは、ＬＥＤなどの発光部を有し、ＣＭＳＥＣＵ１６がＣＭＳインジケータ１３Ｌ、１３Ｒの点灯を制御することによりＣＭＳ１０の動作状態などを表示する。
ＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒは、レンズやイメージセンサ、ＡＤ変換回路などを含み、ＣＭＳＥＣＵ１６がイメージセンサの撮像動作を制御する。撮像されたデータは、画像処理部１６ｄに出力され、各種の画像処理が施される。なお、本実施形態のＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒは、固定レンズであるため、後述する広角ビューモードにおける広角画像は画像処理部１６ｄにより生成される。なお、本実施形態のＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒにズームレンズを搭載して光学ズーム機能を持たせたり、より広範囲を撮影可能な魚眼レンズを搭載してもよい。魚眼レンズを用いた場合は、画角１８０°で撮影された画像をＣＭＳディスプレイの表示領域のサイズに合わせて変形した後、その一部の画像を切り出して広角画像を生成する。
ＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒは、液晶パネルや有機ＥＬパネルなどの表示デバイスからなり、ＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒにより撮影され、画像処理が施されたＣＭＳ映像を表示する。
次に、図１および図２を参照して、本実施形態のメインシステム２０について説明する。
メインシステム２０は、車両全体を制御するものである。本実施形態ではＣＭＳ１０に関連する構成要素を説明し、その他の構成要素については説明を省略する。
メインＥＣＵ２６は、バックカメラ２１、メインディスプレイ２２、インストルメントパネル２３、スタートスイッチ２４、補機スイッチ２５、シフトポジションスイッチ２７、ＣＭＳＥＣＵ１６と接続され、車両全体を制御する。
バックカメラ２１は、車体後部に開口するテールゲートを開閉するバックドアなどのナンバープレート付近に設けられ、自車両Ｖの後方の画像を撮影する。
メインディスプレイ２２は、ダッシュボード３における車幅方向中央付近に設けられている。メインディスプレイ２２には、カーナビゲーション装置の画面やバックカメラ２１により撮影されたバックカメラ映像などが表示される。メインディスプレイ２２とＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒとは、ダッシュボード３において互いに所定の間隔をおいて異なる位置に設けられている。
インストルメントパネル２３は、ダッシュボード３におけるステアリングホイール５の前方に設けられている。
スタートスイッチ２４は、メインシステム２０を起動または停止するスタートスイッチ２４の操作信号をメインＥＣＵ２６に通知する。なお、ガソリンエンジンなどの内燃機関を駆動源とする車両では、イグニッションスイッチと呼ばれる場合もある。
補機スイッチ２５は、インストルメントパネル２３やステアリングコラム６に設けられ、ヘッドライト、ウインカーランプ、ワイパーなどの補機スイッチ２５の操作信号をメインＥＣＵ２６に通知する。
シフトポジションスイッチ２７は、セレクトレバー２８の位置（パーキング（Ｐレンジ）、ニュートラル（Ｎレンジ）、前進段（１レンジ、２レンジ、Ｄレンジ）、後進（Ｒレンジ）など）を検出し、メインＥＣＵ２６に通知する。
メインＥＣＵ２６は、ＣＰＵ２６ａ、メモリ２６ｂ、インタフェース２６ｃ、画像処理部２６ｄを備える。
ＣＰＵ２６ａは車両全体の制御に関する各種演算処理を行うプロセッサである。メモリ２６ｂはＣＰＵ２６ａのプログラムやパラメータ、ガイド線やアイコンの描画データ、画像データなどを記憶する。インタフェース２６ｃは、メインシステム２０の各構成要素やＣＭＳＥＣＵ１６との間で信号の入出力を行う。画像処理部２６ｄは、バックカメラ２１により撮影された画像データに所定の画像処理を施し、表示用の画像信号を生成してメインディスプレイ２２に出力するプロセッサである。所定の画像処理は、例えば、リサイズ処理、重畳処理などである。リサイズ処理は、バックカメラ２１で撮影された画像データからメインディスプレイ２２に表示する画像データを切り出す処理である。重畳処理は、メインディスプレイ２２に表示するバックカメラ映像に後述するガイド線やアイコンを重畳した合成画像を生成する処理である。
メインＥＣＵ２６は、シフトポジションスイッチ２７からセレクトレバー２８の位置が後進（Ｒレンジ）に切り替えられたことが通知されると、バックカメラ２１により自車両Ｖの後方の画像を撮影し、撮影した画像をメインディスプレイ２２に表示する。
なお、ＣＭＳＥＣＵ１６とメインＥＣＵ２６は個別に構成してもよいし、メインＥＣＵ２６にＣＭＳＥＣＵ１６の機能を統合して構成してもよい。
＜ＣＭＳ１０の制御処理＞
次に、図３（ａ）、（ｂ）を参照して、本実施形態のＣＭＳ１０の制御処理について説明する。図３（ａ）は本実施形態のＣＭＳにおけるガイド線重畳処理（ＣＭＳ映像表示処理）を示すフローチャートである。図３（ｂ）は本実施形態のＣＭＳにおけるエイミング（画角調整）処理を示すフローチャートである。
なお、図３（ａ）、（ｂ）の処理は、ＣＭＳＥＣＵ１６のＣＰＵ１６ａがメモリ１６ｂに格納されたＣＭＳ制御プログラムを実行し、メインＥＣＵ２６と通信を行い、ＣＭＳ１０の各構成要素を制御することにより実現される。
まず、図３（ａ）を参照して、本実施形態のＣＭＳにおけるガイド線重畳処理（ＣＭＳ映像表示処理）について説明する。
Ｓ３１でスタートスイッチ２４がオンされると処理が開始される。スタートスイッチ２４がオンされると、メインＥＣＵ２６はスタートスイッチ２４がオンされたことをＣＭＳＥＣＵ１６に通知し、ＣＭＳＥＣＵ１６はシステムの起動処理を行う（Ｓ３２）。
Ｓ３３では、ＣＭＳＥＣＵ１６は、ＣＭＳモードを判定する。ＣＭＳモードは、ミラービュー（狭角度）モード、広角ビューモード、リバースビューモードを含み、ユーザはメインディスプレイ２２に表示されているナビゲーション画面などによりミラービューモードまたは広角ビューモードを選択することができる。ＣＭＳモードは適宜調整することが可能に構成され、また加えて事前にユーザ設定としてミラービューモードと広角ビューモードを設定し、設定をメモリ１６ｂに保存し、再度スタートする場合には設定された状態、すなわち前回に広角ビューモードもしくはミラービューモードのどちらであったかをメモリ１６ｂから読み出し復帰することも可能である。ただしリバースビューモードへの切り替えは、セレクトレバー２８が後進に切り替えられた場合に限られる。また、ミラービューモードと広角ビューモードの間でＣＭＳモードを切り替える場合に、モードの切り替え中または切り替え完了後に一時的にＣＭＳ映像を単一色（例えば、黒）で表示する。これにより、モードの切り替え中または切り替え完了をユーザに知らせることができる。なお、発進前のモード変更は可能であるが、走行中のモード変更は不可となっている。そのため、ユーザは発進前にモードを変更し発進することになる。リバースビューモードは、セレクトレバー２８の位置が後進（Ｒレンジ）に切り替えられたことをトリガーとして切り替えられる。
Ｓ３４では、ＣＭＳＥＣＵ１６は、ミラービューモードに移行する。ミラービューモードでは、画像処理部１ｄは、左右のＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒで撮影された画像データから左右のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒに表示する画像データを生成する。
Ｓ３５では、ＣＭＳＥＣＵ１６は、広角ビューモードに移行する。広角ビューモードでは、画像処理部１６ｄは、リサイズ処理した画像データの一部の領域をＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒの表示領域の形状／サイズに合わせて圧縮／縮小して広角画像を生成する。
Ｓ３６では、ＣＭＳＥＣＵ１６は、リバースビューモードに移行する。リバースビューモードでは、画像処理部１６ｄは、左右のＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒで撮影された画像データから左右のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒに表示する画像データを生成する。なお、リバースビューモードでは、メインＥＣＵ２６は、画像処理部２６ｄによりバックカメラ２１で撮影された画像データからメインディスプレイ２２に表示する画像データを生成する。
Ｓ３７では、ミラービューモードまたは広角ビューモードにおいて、ＣＭＳＥＣＵ１６は、ウインカースイッチ７またはガイド表示スイッチ１５が操作されたか判定し、いずれかのスイッチが操作された場合は、Ｓ３８において、画像処理部１６ｄは、ＣＭＳ映像に後述するガイド線を重畳した合成画像を生成する。ガイド線の描画データはメモリ１６ｂに記憶されている。また、リバースビューモードでは、メインＥＣＵ２６の画像処理部２６ｄは、バックカメラ映像に後述するガイド線を重畳した合成画像を生成する。ガイド線の描画データはメモリ２６ｂに記憶されている。
Ｓ３９では、ＣＭＳＥＣＵ１６は、Ｓ３４およびＳ３５のいずれかで生成された画像またはＳ３８で生成された合成画像を左右のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒに表示する。なお、リバースビューモードでは、メインＥＣＵ２６は、Ｓ３６で生成された画像またはＳ３８で生成された合成画像をメインディスプレイ２２に表示する。なお、ＣＭＳモードがリバースビューモードにおいて、左右のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２ＲにＣＭＳ映像が表示されると同時に、メインディスプレイ２２にバックカメラ２１で撮影された画像（バックカメラ映像）が表示される。
なお、Ｓ３７においてガイド表示スイッチ１５が操作された場合またはウインカースイッチ７の限定期間点灯操作がされた場合（ワンタッチウインカー）は、ＣＭＳＥＣＵ１６はタイマカウントを開始し、所定の時間が経過した後にガイド線の重畳表示をオフする。また、ウインカースイッチ７が断続的にオンしている期間中（通常のウインカー操作中）またはリバースビューモード中ではガイド線の重畳表示を継続する。
Ｓ４０では、ＣＭＳＥＣＵ１６は、スタートスイッチ２４がオフされるまでＳ３３以降の処理を繰り返し、スタートスイッチ２４がオフされると、ＣＭＳ１０の終了処理を行い、システムを停止する。
なお、ＣＭＳＥＣＵ１６は、Ｓ４０でスタートスイッチ２４がオフされる直前のＣＭＳ映像やバックカメラ映像の画角などの設定情報をメモリ１６ｂに記憶しており、次にスタートスイッチ２４がオンされた場合に前回の設定情報をメモリ１６ｂから読み出して前回と同様の状態で表示を開始する。これにより、システムを再起動したときに前回設定した画角の映像を表示することができ、再設定の手間を省くことができる。
次に、図３（ｂ）を参照して、本実施形態のＣＭＳにおけるセルフエイミング（画角調整）処理について説明する。なお、図３（ｂ）の処理は、ＣＭＳが起動了し、ＣＭＳ映像が表示されている状態で開始される。
Ｓ４１では、ＣＭＳＥＣＵ１６は、ＣＭＳスイッチ１４のディスプレイ選択スイッチＳＷ２が操作され、左右いずれかのＣＭＳディスプレイが選択されたか判定し、ディスプレイ選択スイッチＳＷ２が操作されると、Ｓ４２において、ユーザのＣＭＳスイッチ１４の操作によりＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒに表示するＣＭＳ映像の画角を調整するセルフエイミングモードに移行する。画像処理部１６ｄは、ディスプレイ選択スイッチＳＷ２により選択された左右のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒのいずれかについて、ＣＭＳスイッチ１４の４方向スイッチＳＷ３～ＳＷ６により設定された視野範囲に応じて、対応するＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒで撮影された画像データからＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒに表示する画像データを生成し、表示する。
Ｓ４３では、ＣＭＳＥＣＵ１６は、サービスエイミングモードに移行する操作がなされたか判定し、サービスエイミングモードに移行する操作がなされた場合は、Ｓ４４において、サービスエイミングを行う。つまり、通常時（ＣＭＳスイッチ１４のみの操作時）は常にセルフエイミングモード（Ｓ４２）となり、ＣＭＳスイッチ１４の４方向スイッチとガイド表示スイッチ１５とを同時押しするとサービスエイミングモードに移行する。詳細は後述する。そして、ＣＭＳＥＣＵ１６は、Ｓ４４のサービスエイミングが終了すると、図３（ｂ）の処理を終了する。なお、Ｓ４３においてサービスエイミングモードに移行する操作がなされない場合（Ｓ４３でＮＯ）も、図３（ｂ）の処理を終了する。
＜ＣＭＳモードにおける映像表示処理（図３（ａ）のＳ３９）＞
次に、図４から図８を参照して、ＣＭＳモードに応じた映像表示処理について説明する。
図４は、本実施形態のＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒにより撮影可能な範囲（撮影画角）を示す図である。
ＣＭＳＥＣＵ１６の画像処理部１６ｄは、左右のＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒにより撮影された図４に示す撮影範囲の画像データから左右のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒに表示する画像データを切り出し、必要に応じて一部の領域の画像データを圧縮／縮小してＣＭＳ映像を生成し、ＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒに表示する。
（ミラービューモード（図３（ａ）のＳ３４））
図５（ａ）、（ｂ）は、本実施形態のＣＭＳモードがミラービューモードにおけるＣＭＳカメラの撮影画像とＣＭＳディスプレイの出力画像（ＣＭＳ映像）を例示する図である。なお、図５（ａ）、（ｂ）では、右側のＣＭＳカメラおよびＣＭＳディスプレイの例を示しているが、左側のＣＭＳカメラおよびＣＭＳディスプレイについても同様であり、左右のＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒにより撮影された画像は左右のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒにシンメトリに表示される。
ミラービューモードでは、図５（ａ）に示すように、ＣＭＳＥＣＵ１６の画像処理部１６ｄが、ＣＭＳカメラ１１Ｒで撮影された画像３０から、ＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域３２のサイズに応じた領域３１を切り出し、ＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域３２のサイズに合わせてリサイズしたＣＭＳ映像を生成する。ＣＭＳＥＣＵ１６の画像処理部１６ｄにより生成されたＣＭＳ映像は、ディスプレイ１２Ｒの表示領域３２の全体に表示される。
ＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域３２には、予め法規などで所定の法定視野が規定された表示領域（法規エリア）３３が設定されている。所定の法定視野とは、例えば国際連合欧州経済委員会が定める規則にて運転中に運転者により視認可能とするべき領域であり、その領域をＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域にプロットした領域である。例えばＵＮ／ＥＣＥ‐Ｒ４６のＩＩ章１５節記載 で定められる視野等に対応する。また、その基準となる運転者視線は、
https://www.unece.org/trans/main/wp29/wp29wgs/wp29gen/gen2015.html
のECE/TRANS/WP.29/2015/84のＩＩ章１２節記載の「The driver’s ocular points（ドライバの目の位置）」に基づいて定義されるものとする。
また、ＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域３２には、ミラービューモードであることを表すミラービューアイコン３４が表示されるアイコン表示領域３５が設けられている。ミラービューアイコン３４は、画像処理部１６ｄによりＣＭＳ映像に重畳され、モード切り替え時に所定の時間（例えば、３秒）表示される。アイコン表示領域３５は、法規エリア３３に重ならない位置で、ＣＭＳ映像中の物体を遮蔽しないように、初期設定でＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域３２における自車両Ｖに重なる側端部の上部に配置される。なお、アイコン表示領域３５には、ミラービューアイコン３４以外に、視野調整中や視野調整不可、画面異常（高温時や低温時）などの状態を表すアイコンも必要に応じて表示される。
なお、広角ビューモードで詳しく説明するが、ウインカースイッチ７やガイド表示スイッチ１５の操作に連動して、ＣＭＳ映像にガイド線３７が重畳される。ガイド線３７は、自車両Ｖ（ＣＭＳカメラ）の側方から後方への距離の目安を示す指標である。
（画角調整処理（図３（ｂ）のＳ４２））
ユーザは、ＣＭＳスイッチ１４を操作することで、従来のドアミラーと同様に、ＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域３２に表示される画像の位置を上下左右に移動することができ、ユーザ（運転者など）が所望の視野範囲に調整可能である。ユーザは、ＣＭＳスイッチ１４のディスプレイ選択スイッチＳＷ２を左右のいずれかに設定することで左右いずれかのＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒを調整対象として選択し、４方向ボタンＳＷ３～ＳＷ６を押すことで調整対象として選択されたＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２ＲにおけるＣＭＳ映像の視野範囲を上下左右に移動することができる。画像処理部１６ｄは、ＣＭＳカメラ１１Ｒにより撮影された画像３０から、ＣＭＳスイッチ１４の４方向ボタンＳＷ３～ＳＷ６で設定された切り出し領域３１に応じたＣＭＳ映像を生成し、ディスプレイ１２Ｒの表示領域３２に表示する。
（広角ビューモード（図３（ａ）のＳ３５））
図６（ａ）～（ｄ）は、本実施形態のＣＭＳモードが広角ビューモードにおけるＣＭＳカメラの撮影画像とＣＭＳディスプレイの出力画像（ＣＭＳ映像）を例示する図である。なお、図６（ａ）～（ｄ）では、右側のＣＭＳカメラおよびＣＭＳディスプレイの例を示しているが、左側のＣＭＳカメラおよびＣＭＳディスプレイについても同様であり、左右のＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒにより撮影された画像は左右のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒにシンメトリに表示される。
広角ビューモードでは、図６（ａ）に示すように、ＣＭＳＥＣＵ１６の画像処理部１６ｄが、ＣＭＳカメラ１１Ｒで撮影された画像４０から、ＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域３２のサイズに応じた領域４１を切り出し、ＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域４２のサイズに合わせてリサイズしたＣＭＳ映像を生成する。切り出し領域４１は、ミラービュー画像（狭角画像）を切り出す四角形の第１の切り出し領域４１ａと、広角画像を切り出す台形の第２の切り出し領域４１ｂを有し、ＣＭＳＥＣＵ１６の画像処理部１６ｄにより生成された第１の切り出し領域４１ａに対応するＣＭＳ映像と、第２の切り出し領域４１ｂに対応するＣＭＳ映像がディスプレイ１２Ｒの表示領域４２に表示される。
ＣＭＳディスプレイ１１Ｒの表示領域４２は、図６（ｂ）～（ｄ）に示すように、第１の切り出し領域４１ａに対応するＣＭＳ映像を表示するミラービュー領域４２ａと、第２の切り出し領域４１ｂに対応するＣＭＳ映像を表示する広角ビュー領域４２ｂとに分割される。
ＣＭＳＥＣＵ１６の画像処理部１６ｄは、ＣＭＳカメラ１１Ｒで撮影された画像４０をミラービュー領域４２ａのサイズに合わせてリサイズしたミラービュー画像と、広角ビュー領域４２ｂに応じてリサイズした広角ビュー画像を生成する。ミラービュー画像は、ＣＭＳディスプレイ１２Ｒのミラービュー領域４２ａに表示され、広角ビュー画像は、ＣＭＳディスプレイ１２Ｒの広角ビュー領域４２ｂに表示される。広角ビュー画像は、ＣＭＳカメラ１２Ｒで撮影された画像データ４０のうち、ＣＭＳディスプレイ１２Ｒの広角ビュー領域４２ｂに対応する切り出し領域４１ｂに応じて切り出した画像データを広角ビュー領域４２ｂの形状／サイズに合わせて圧縮／縮小した広角画像となり、ミラービュー画像とは倍率が異なっている。
ミラービュー領域４２ａはＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域４２における自車両Ｖに近い位置（車幅内側）に設けられ、広角ビュー領域４２ｂはＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域４２における自車両Ｖから遠い位置（車幅外側）に設けられる。ミラービュー領域４２ａと広角ビュー領域４２ｂはＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域４２において互いに隣接して設けられる。また、ミラービュー領域４２ａに、法規エリア４３が設定される。
なお、ＣＭＳディスプレイは表示領域を２分割した形態に限らず、法規エリアを確保した上で３つ以上の領域に分割してもよい。
また、ＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域４２におけるミラービュー領域４２ａと広角ビュー領域４２ｂの境界部分には分割線４５が識別可能に表示される。これにより、ユーザは、ミラービュー画像に対して広角ビュー画像が倍率の異なる画像であることを認識することができ、自車両Ｖの側方に存在する物体の誤認を防止できる。
また、ＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域４２には、広角ビューモードであることを表す広角ビューアイコン４４が表示されるアイコン表示領域４８が設けられている。広角ビューアイコン４４は、画像処理部１６ｄによりミラービュー領域４２ａのミラービュー画像に重畳され、モード切り替え時に所定の時間（例えば、３秒）表示される。アイコン表示領域４８は、法規エリア４３に重ならない位置で、ミラービュー画像中の物体を遮蔽しないように、ＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域４２における自車両Ｖに重なる側端部の上部に配置される。なお、アイコン表示領域４８には、広角ビューアイコン４４以外に、視野調整中や視野調整不可、画面異常（高温時や低温時）などの状態を表すアイコンも必要に応じて表示される。
（画角調整処理（図３（ｂ）のＳ４２））
ユーザは、ＣＭＳスイッチ１４を操作することで、従来のドアミラーと同様に、ＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域４２に表示される画像の位置を上下左右に移動することができ、ユーザ（運転者など）が所望の視野範囲に調整可能である。ユーザは、ＣＭＳスイッチ１４のディスプレイ選択スイッチＳＷ２を左右のいずれかに設定することで左右いずれかのＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒを調整対象として選択し、４方向ボタンＳＷ３～ＳＷ６を押すことで調整対象として選択されたＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２ＲにおけるＣＭＳ映像の視野範囲を上下左右に移動することができる。画像処理部１６ｄは、ＣＭＳカメラ１１Ｒにより撮影された画像４０から、ＣＭＳスイッチ１４の４方向ボタンＳＷ３～ＳＷ６で設定された切り出し領域４１の第１の切り出し領域４１ａと第２の切り出し領域４１ｂに応じたミラービュー画像および広角ビュー画像を生成し、ディスプレイ１２Ｒの表示領域４２のミラービュー領域４２ａと広角ビュー領域４２ｂにそれぞれ表示する。
図６（ｂ）～（ｄ）は、ＣＭＳスイッチ１４により図６（ａ）のように切り出し領域４１が変更された場合のディスプレイ１２Ｒの表示領域４２のミラービュー領域４２ａと広角ビュー領域４２ｂの変化を例示している。図６（ａ）のように切り出し領域４１を自車両Ｖから遠い位置から近づく方向に変更していくと、ディスプレイ１２Ｒの表示領域４２のミラービュー領域４２ａの面積が車幅外方に拡大していき、反対に広角ビュー領域４２ｂの面積は車幅外方に縮小していく。また、図６（ｄ）では、ミラービュー領域４２ａの自車両Ｖ側に黒画像でマスクされた領域４６が表示される。マスク領域４６は、自車両Ｖの車幅内方側の車体に対応し、画像として表示する必要がないからである。
図６（ｅ）は、広角ビューモードにおいてＣＭＳディスプレイ１２Ｒの表示領域４２に表示されるＣＭＳ映像を例示している。
（ガイド重畳処理（図３（ａ）のＳ３８））
広角ビューモードでは、ユーザがウインカースイッチ７またはガイド表示スイッチ１５を操作することで、図６（ｂ）～（ｄ）に示すように、ＣＭＳ映像にガイド線の表示が可能である。図６（ｂ）～（ｄ）は、広角ビューモードにおけるＣＭＳ映像にガイド線４７が重畳表示された状態を示している。
ガイド線４７は、ガイド表示スイッチ１５が操作された場合やウインカースイッチ７が断続的にオンとなる場合ではなく限定された期間だけ作動するような限定期間点灯操作がされた場合（ワンタッチウインカー）は、所定の時間が経過するまで表示され、その後非表示となるように制御されるが、ガイド線表示中にガイド表示スイッチ１５やウインカースイッチ７が一時的に再度操作されると非表示となるように制御される。限定期間点灯操作がされた場合の表示時間は、ガイド表示スイッチ１５がオンされた場合の表示時間よりも短い。例えば、ウインカースイッチ７が限定期間点灯操作によりオンされた場合は３秒間表示され、ガイド表示スイッチ１５がオンされた場合は５秒間表示される。なお、本実施形態では、ウインカースイッチ７が断続的にオンとなる状況であればオン期間中はガイド線４７の表示を継続する。また、ユーザの設定に応じてウインカースイッチ７がオフになった後、所定期間（例えば２秒間）であればガイド線４７の表示を継続するように設定することも可能である。
ウインカースイッチ７を限定期間点灯操作した場合はユーザが周囲の状況を時間をかけて確認する意図はないと考えられるため、ガイド表示スイッチ１５を操作した場合よりもガイド線４７の表示時間を短くする。また、ガイド表示スイッチ１５を操作した場合はユーザが周囲の状況を時間をかけて確認する意図があると考えられるため、ウインカースイッチ７を限定期間点灯操作した場合よりもガイド線４７の表示時間を長くする。
また、ガイド線４７はウインカースイッチ７が操作されている間（ウインカーランプ点滅中）はガイド表示スイッチ１５の操作にかかわらず優先して表示され、スイッチがオフされると消去される。なお、ウインカーランプが点滅している右または左の方向に対応するＣＭＳ映像のみにガイド線４７を表示してもよいし、左右のＣＭＳ映像に表示してもよい。
ガイド線４７は、自車両Ｖ（ＣＭＳカメラ）の側方から後方への距離の目安を示す指標であり、ＣＭＳディスプレイに表示されているＣＭＳ映像に重畳して表示される。これにより、自車両Ｖの周囲に存在する物体との位置関係をＣＭＳ映像とガイド線４７で確認することができる。
指標は、例えば、自車両Ｖからの実際の距離（絶対距離）に対応する位置に所定の間隔で複数の水平なガイド線４７ａ～４７ｃとして表示される。ガイド線４７は、例えば、ＣＭＳ映像において自車両Ｖの後端部（リアバンパー後端）からの距離が３ｍ、１１ｍ、２４ｍに対応する位置にそれぞれ表示される。ガイド線４７ａ～４７ｃは、自車両Ｖからの距離に応じて表示形態（色や線種など）が変更される。図６（ｂ）～（ｄ）では、自車両Ｖに最も近い位置のガイド線４７ａを赤（太い線）、それより遠いガイド線４７ｂ、４７ｃを黄色（細い線）で表示して、ユーザに注意喚起を促している。ユーザは、自車両Ｖの後側方の物体との距離をガイド線４７ａ～４７ｃを見ながら容易に把握することができる。
なお、ガイド線４７は、ＣＭＳディスプレイ１１Ｒにおけるミラービュー領域４２ａだけに表示され、広角ビュー領域４２ｂには表示されない。これは、広角ビュー画像はミラービュー画像とは倍率が異なり、ミラービュー領域４２ａから広角ビュー領域４２ｂにガイド線４７を引き延ばした場合、広角ビュー領域４２ｂのガイド線が歪んだ状態になり、歪みによるガイド線の誤認を回避するためである。
また、自車両Ｖに最も近いガイド線４７ａの車幅外側の端部は分割線４５に当接して表示される。これにより、ガイド線４７ａを大きく表示でき、分割線４５が視認しやすくする。
なお、ＣＭＳ映像においてガイド線に重なる物体が透過して視認できるように、ガイド線４７に透過率を設定してもよい。
このように構成したことで、自車両Ｖの周辺に存在する物体との距離感を容易に把握することができる。特に、ウインカースイッチ７とは別に設けられたガイド表示スイッチ１５でガイド線１４を表示可能としたので、車線変更時など事前に後側方を確認したい場合の利便性が向上する。
また、ウインカースイッチ７にガイド表示スイッチ１５を設けることで、ガイド表示スイッチ１５でガイド線４７を表示して左右の後側方を確認した後にスムーズに方向指示を行うことができる。また、車線変更動作に関連する操作部を近接して配置することで操作の誤認を防止することができる。
（リバースビューモード（図３（ａ）のＳ３６））
図７（ａ）、（ｂ）は、本実施形態のＣＭＳモードがリバースビューモードにおけるＣＭＳカメラの撮影画像とＣＭＳディスプレイの出力画像（ＣＭＳ映像）を例示する図である。なお、図７（ａ）、（ｂ）では、右側のＣＭＳカメラおよびＣＭＳディスプレイの例を示しているが、左側のＣＭＳカメラおよびＣＭＳディスプレイについても同様であり、左右のＣＭＳカメラ１１Ｌ、１１Ｒにより撮影された画像は左右のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒにシンメトリに表示される。
リバースビューモードでは、図７（ａ）に示すように、ＣＭＳＥＣＵ１６の画像処理部１６ｄが、ＣＭＳカメラ１１Ｌで撮影された画像５３０から、ＣＭＳディスプレイ１２Ｌの表示領域５２のサイズに応じた領域５１を切り出し、ＣＭＳディスプレイ１２Ｌの表示領域５２のサイズに合わせてリサイズしたＣＭＳ映像を生成する。ＣＭＳＥＣＵ１６の画像処理部１６ｄにより生成されたＣＭＳ映像は、ディスプレイ１２Ｌの表示領域５２の全体に表示される。
リバースビューモードにおける切り出し領域５１は、ミラービューモードにおける切り出し領域３１よりも下方にシフトした位置となっており、自車両Ｖの後側方下部のＣＭＳ映像が生成される。これにより、後述するガイド線全体が表示できるように画角を調整することができる。
また、ＣＭＳディスプレイ１２Ｌの表示領域５２には、リバースビューモードであることを表すリバースビューアイコン５４が表示されるアイコン表示領域５５が設けられている。リバースビューアイコン５４は、画像処理部１６ｄによりＣＭＳ映像に重畳され、後進（Ｒレンジ）では常時表示される。アイコン表示領域５５は、ＣＭＳ映像中の物体を遮蔽しないように、ＣＭＳディスプレイ１２Ｌの表示領域５２における自車両Ｖに重なる側端部の上部に配置される。なお、アイコン表示領域５５には、リバースビューアイコン５４以外に、視野調整中や視野調整不可、画面異常（高温時や低温時）などの状態を表すアイコンも必要に応じて表示される。
（画角調整処理（図３（ｂ）のＳ４２））
リバースビューモードにおける画角調整はサービス拠点での調整に限られるが、ユーザによる調整を許可してもよい。その場合、ユーザは、ＣＭＳスイッチ１４を操作することで、従来のドアミラーと同様に、ＣＭＳディスプレイ１２Ｌの表示領域５２に表示される画像の位置を上下左右に移動することができ、ユーザ（運転者など）が所望の視野範囲に調整可能である。ユーザは、ＣＭＳスイッチ１４のディスプレイ選択スイッチＳＷ２を左右のいずれかに設定することで左右いずれかのＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒを調整対象として選択し、４方向ボタンＳＷ３～ＳＷ６を押すことで調整対象として選択されたＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２ＲにおけるＣＭＳ映像の視野範囲を上下左右に移動することができる。画像処理部１６ｄは、ＣＭＳカメラ１１Ｒにより撮影された画像５０から、ＣＭＳスイッチ１４の４方向ボタンＳＷ３～ＳＷ６で設定された切り出し領域５１に応じたＣＭＳ映像を生成し、ディスプレイ１２Ｌの表示領域５２に表示する。
（ガイド重畳処理（図３（ａ）のＳ３８））
リバースビューモードでは、ユーザがガイド表示スイッチ１５を操作することで、図７（ｂ）および図８（ａ）に示すように、ＣＭＳ映像にガイド線の表示が可能である。図７（ｂ）は、リバースビューモードにおけるＣＭＳ映像にガイド線５３が重畳表示された状態を示している。
ガイド線５３は、自車両Ｖ（ＣＭＳカメラ）の側方から後方への距離の目安を示す指標であり、ＣＭＳディスプレイに表示されているＣＭＳ映像に重畳して表示される。
ガイド線５３は、例えば、自車両Ｖからの実際の距離（絶対距離）に対応する位置に、自車両Ｖの車幅方向の左右の最外側面（ドア外側面）から所定の距離（例えば、０．２５ｍ）に車体前後方向（車幅方向に直交する方向）に平行な第１のガイド線５３ａ、自車両Ｖの後端部（リアバンパー後端）から所定の距離（例えば、１．０ｍ）に車幅方向に平行な第２のガイド線５３ｂ、自車両Ｖの後端部から所定の距離（例えば、０．３ｍ）に車幅方向に平行な第３のガイド線５３ｃとしてＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２ＲにはＦ字型に表示される。なお、ガイド線５３の縦横の角部に丸みをつけた形態としてもよい。このようにすることで自車両Ｖからの距離をより把握しやすくなる。ガイド線５３は、ＣＭＳ映像に対して識別が容易な形態（例えば、黄色）で表示される。これにより、運転者は、後進時に自車両Ｖの後側方の物体との距離をガイド線５３を見ながら容易に把握することができる。また、第１のガイド線５３ａと第２のガイド線５３ｂは同一色で表示される。これにより、ガイド線の視認性を向上し、誤認を防止できる。
なお、第１のガイド線５３ａと第２のガイド線５３ｂは、異なる形態（例えば第１のガイド線５３ａは実線および／または赤、第２のガイド線５３ｂは破線および／または黄色）で表示されてもよい。
これにより、自車両Ｖの周辺に存在する物体との距離感を容易に把握することができる。特に、ユーザは、後進入庫時、後進出庫時、縦列後進入出庫時などにおいて、自車両Ｖの後側方の物体との距離を第１および第２のガイド線５３ａ、５３ｂで確認できると共に、自車両Ｖの後方にバックドアを開閉するスペースを確保できたか否かを第３のガイド線５３ｃで確認することができる。
また、ＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒとメインディスプレイ２２とが互いに所定の間隔をおいて異なる位置に設けられていることによって生じる距離感のずれを低減することができる。
第３のガイド線５３ｃは、自車両Ｖの車種に応じて後端部から表示される距離が異なる。例えば、自車両Ｖがセダンタイプなどの場合には、第３のガイド線５３ｃは、自車両Ｖの後端部から第１の距離（０．５ｍ）の位置に破線で表示される。また、自車両Ｖがハッチバックタイプなどの場合には、第３のガイド線５３ｃは、全開時のバックドアの車体後方への長さ（０．７ｍ）に０．２ｍを加算した自車両Ｖの後端部から第２の距離（０．９ｍ）の位置に破線で表示される。また、全開時のバックドアの車体後方への長さが１．０ｍを超える場合には、第３のガイド線５３ｃは非表示となり、全開時のバックドアの車体後方への長さ（１．０ｍ）に０．２ｍを加算した（１．２ｍ）の位置に第２のガイド線５３ｂが実線または破線で表示される。
このように構成したことで、後進入庫時、後進出庫時、縦列後進入庫時などにおいて、自車両Ｖの後側方の物体との距離を第１および第２のガイド線５３ａ、５３ｂで確認できると共に、自車両Ｖの後方にバックドアを開閉するスペースを確保できたか否かを第３のガイド線５３ｃで確認することができる。
なお、ＣＭＳ映像に重畳されるガイド線５３の形状（Ｆ型）は、後述するバックカメラ映像に重畳されるガイド線６３の形状（鳥居型）とは異なっている。このようにＣＭＳ映像ではＣＭＳディスプレイで視認可能なガイド線５３の形状だけを表示対象とすることでＣＭＳＥＣＵ１６の表示処理にかかる負荷を低減することができる。
（バックカメラ映像表示処理）
本実施形態では、セレクトレバーが後進（Ｒレンジ）に切り替えられ、ＣＭＳモードがリバースビューモードにおいて、左右のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２ＲにＣＭＳ映像が表示されると同時に、メインディスプレイ２２にバックカメラ２１で撮影された画像（バックカメラ映像）が表示される。
なお、セレクトレバーが後進（Ｒレンジ）に切り替えられた場合に、メインディスプレイ２２にバックカメラ２１で撮影されたバックカメラ映像を表示し、左右のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒの少なくともいずれかのＣＭＳ映像は非表示となるようにユーザが任意に設定することも可能である。
（ガイド重畳処理）
本実施形態のメインシステム２０は、バックカメラ映像に重畳してガイド線５７の表示が可能である。
図８（ｂ）は、本実施形態のリバースビューモードにおけるバックカメラ映像に重畳されるガイド線を例示する図である。
ガイド線６３は、自車両Ｖ（バックカメラ２１）の側方および後方への距離の目安を示す指標であり、バックカメラ映像に重畳して表示される。
ガイド線６３は、自車両Ｖからの実際の距離（絶対距離）に対応する位置に、例えば、自車両Ｖの車幅方向の左右の最外側面（ドア外側面）から所定の距離（例えば、０．２５ｍ）に車体前後方向（車幅方向に直交する方向）に平行な第１のガイド線６３ａ、自車両Ｖの後端部（リアバンパー後端）から所定の距離（例えば、１．８ｍ）に車幅方向に平行な第２のガイド線６３ｂ、自車両Ｖの後端部から所定の距離（例えば、１．０ｍ）に車幅方向に平行な第３のガイド線６３ｃ、自車両Ｖの後端部から所定の距離（例えば、０．５ｍ）に車幅方向に平行な第４のガイド線６３ｄとして鳥居型に表示される。なお、ガイド線６３の縦横の角部に丸みをつけた形態で表示してもよい。ガイド線６３は、バックカメラ映像に対して識別が容易な形態（例えば、黄色）で表示される。これにより、運転者は、後進時に自車両Ｖの後側方の物体との距離をガイド線６３を見ながら容易に把握することができる。また、第１のガイド線６３ａと第２のガイド線６３ｂと第３のガイド線６３ｃは同一色で表示される。これにより、ガイド線の視認性を向上し、誤認を防止できる。
第４のガイド線６３ｄは、自車両Ｖの車種に応じて後端部から表示される距離が異なる。例えば、自車両Ｖがセダンタイプなどの場合には、第４のガイド線６３ｄは、自車両Ｖの後端部から第１の距離（０．５ｍ）の位置に破線で表示される。また、自車両Ｖがハッチバックタイプなどの場合には、第４のガイド線６３ｄは、全開時のバックドアの車体後方への長さ（０．７ｍ）に０．２ｍを加算して自車両Ｖの後端部から第２の距離（０．９ｍ）の位置に破線で表示される。
なお、第１のガイド線６３ａと第２のガイド線６３ｂは、異なる形態（例えば第１のガイド線６３ａは実線および／または赤、第２のガイド線６３ｂは破線および／または黄色）で表示されてもよい。
このように構成したことで、自車両Ｖの周辺に存在する物体との距離感を容易に把握することができる。特に、ユーザは、後進入庫時、後進出庫時、縦列後進入出庫時などにおいて、自車両Ｖの後側方の物体との距離を第１から第３のガイド線６３ａ～６３ｃで確認できると共に、自車両Ｖの後方にバックドアを開閉するスペースを確保できたか否かを第４のガイド線６３ｄで確認することができる。
なお、駐車スペースに対して曲がりながら後進する場合には、図８（ｃ）に示すように、第１のガイド線６４ａが駐車スペースまでの軌跡として曲線で表示され、第２のガイド線６４ｂが自車両Ｖの後端部から所定の距離（例えば、３．０ｍ）に第１のガイド線６４ａの曲率半径方向に平行に実線で表示される。また、第３のガイド線６４ｃが自車両Ｖの後端部から所定の間隔ごと（例えば、１．０ｍ）に第１のガイド線６４ａから延びて短い長さで複数表示され、バックドア長さに対応する第４のガイド線６４ｄも表示される。これにより、駐車時の後進誘導が行いやすくなる。
＜サービスエイミングモードの設定処理（図３（ｂ）のＳ４３、Ｓ４４）＞
本実施形態のＣＭＳ１０は、サービスエイミングモードに設定可能である。サービスエイミングモードでは、サービス拠点などにおいてサービス従事者が撮影用のエイミングボードなどを用いて車両を停止させた状態で車体の中心（ピッチング、ローリング、ヨーイングなどの中心）とＣＭＳカメラの撮影中心（光軸）とのずれを補正（０点補正）する。
サービスエイミングモードは、図３（ｂ）のＳ４３で、例えばＣＭＳスイッチ１４の４方向スイッチＳＷ３～ＳＷ６のいずれかとガイド表示スイッチ１５を同時に操作することで移行することができる。サービスエイミングモードは、ユーザの意図しない操作により不用意に移行することがないようにする必要がある。そのため、ＣＭＳスイッチ１４の４方向スイッチとガイド表示スイッチ１５を同時に操作することでサービスエイミングモードに移行できるようになっている。また、ＣＭＳスイッチ１４の４方向スイッチとガイド表示スイッチ１５は互いに操作方向（押しボタン式の場合、押圧方向）が異なり、例えば、運転者の身体の中心位置の観点から不要なモード移行を防止する目的で、ステアリングホイール５の回転中心を基準として車幅方向の同方向に位置することが望ましい。なお、ステアリングコラムに設けられたガイド表示スイッチ１５に限らず、インストルメントパネルの周辺に専用スイッチを設けてもよい。
このように構成したことで、ユーザの意図しない操作により不用意にサービスエイミングモードに移行することを回避できる。
また、本実施形態のＣＭＳ１０は、ＣＭＳスイッチ１４の４方向スイッチで画角調整が可能なセルフエイミングモードと、ＣＭＳスイッチの４方向スイッチとガイド表示スイッチ１５とを同時押しして選択されるサービスエイミングモードとを有し、ＣＭＳスイッチ１４の４方向スイッチを、セルフエイミングでの画角調整用のスイッチとサービスエイミングへの切り替え用のスイッチとして共有している。これにより、スイッチを１つ追加するだけで２つのモードを使い分けることが可能となり、サービスエイミングモードに不用意に移行することを回避できる。
また、ステアリングホイール５から手を離さないと、ＣＭＳスイッチ１４とガイド表示スイッチ１５を同時に操作できないので、運転中の誤操作を防止できる。
また、シートに着座した状態ではＣＭＳスイッチ１４とガイド表示スイッチ１５を同時に操作することが困難なので、運転中の誤操作を防止できる。
＜エイミングの操作手順＞
図９は、本実施形態のＣＭＳ１０のサービスエイミングモードにおける操作手順の一例を説明する図である。
（１）ユーザ（サービス側）は、ＣＭＳスイッチ１４のディスプレイ選択スイッチＳＷ２をＬまたはＲに切り替えてエイミング対象のＣＭＳディスプレイ１２Ｌ、１２Ｒのいずれかを選択する。
（２）次に、ユーザは、ＣＭＳスイッチ１４の下方向ボタンＳＷ５とガイド表示スイッチ１５を同時に５秒間長押しする。これにより、エイミング対象として選択したＣＭＳディスプレイにＣＭＳエイミング初期画面７１が表示される。ＣＭＳエイミング初期画面には、エイミング項目が一覧表示される。エイミング項目には、補正を行う方向（ピッチング、ローリング、ヨーイングなど）が含まれる。
（３）次に、ユーザは、ＣＭＳスイッチ１４の４方向ボタンＳＷ３～ＳＷ６を操作してＣＭＳエイミング初期画面からエイミング項目のいずれかを選択し、ガイド表示スイッチ１５を押して決定することでＣＭＳエイミング画面７２に切り替わる。
（４）ＣＭＳエイミング画面７２にはＣＭＳスイッチ１４を押すことで、選択されたエイミング項目が開始されることを促すメッセージ７３が表示される。ユーザがメッセージに従いＣＭＳスイッチ１４の４方向ボタンＳＷ３～ＳＷ６のいずれかを押すと、エイミングが開始される。
（５）エイミングが終了すると、エイミング対象のＣＭＳディスプレイにＣＭＳ映像が表示され、ＣＭＳエイミング初期画面７４に戻り、エイミング結果として「ＯＫ」または「ＮＧ」などのメッセージ７５が表示される。ユーザは、ＣＭＳスイッチ１４の４方向ボタンＳＷ３～ＳＷ６を操作してＣＭＳエイミング一覧画面７４からエイミングの終了に対応する項目７６（「Ｂａｃｋ」）を選択し、ガイド表示スイッチ１５を押して決定することでエイミングモードが終了する。
上述した実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
また、本発明は、上述した実施形態のＣＭＳの制御に対応するコンピュータプログラムや当該コンピュータプログラムが格納された記憶媒体を、車両に搭載されたコンピュータに供給して、当該コンピュータが記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行するようにしてもよい。
［実施形態のまとめ］
＜第１の態様＞
自車両Ｖの周辺の画像を表示する映像表示装置１０であって、
前記自車両Ｖの後側方を撮影する撮影手段１１Ｌ、１１Ｒと、
前記撮影手段１１Ｌ、１１Ｒにより撮影された画像４０を表示する表示手段１２Ｌ、１２Ｒと、
前記自車両Ｖから後方への距離を示す指標４７を生成する生成手段１６、１６ｄと、
前記表示手段１２Ｌ、１２Ｒに表示する画像に前記指標４７を重畳する重畳手段１６、１６ｄと、を備え、
前記表示手段１２Ｌ、１２Ｒは、前記自車両Ｖの左後側方の画像を表示する第１の表示部１２Ｌと、前記自車両Ｖの右後側方の画像を表示する第２の表示部１２Ｒとを含み、
前記生成手段１６、１６ｄは、方向指示操作部７の操作または前記方向指示操作部７とは別に設けられた所定の操作部１５の操作に応じて前記第１の表示部１２Ｌに表示される画像に重畳する指標４７および／または前記第２の表示部１２Ｒに表示される画像に重畳する指標４７を生成する。
第１の態様によれば、自車両の周辺に存在する物体との距離感を容易に把握することができる。特に、方向指示操作部７とは別に設けられた所定の操作部１５で指標を表示可能としたので、車線変更時など事前に後側方を確認したい場合の利便性が向上する。
＜第２の態様＞
第１の態様において、前記所定の操作部１５は前記方向指示操作部７の端部に設けられている。
第２の態様によれば、方向指示操作部に所定の操作部を設けることで、所定の操作部で指標を表示して左右の後側方を確認した後にスムーズに方向指示を行うことができる。また、車線変更動作に関連する操作部を近接して配置することで操作の誤認を防止することができる。
＜第３の態様＞
第１または第２の態様において、前記生成手段１６、１６ｄは、前記撮影手段１１Ｌ、１１Ｒにより撮影された画像４０を前記表示手段１２Ｌ、１２Ｒの表示領域４２、４２ａ、４２ｂに合わせて変形する画像処理手段１６ｄをさらに備え
前記画像処理手段１６ｄは、前記方向指示操作部７または前記所定の操作部１５の操作に応じて前記画像４０を所定の画角４１、４１ａ、４１ｂで切り出し、前記表示手段１２Ｌ、１２Ｒに表示する。
第３の態様によれば、自車両の周囲に存在する物体との位置関係を画像と指標で確認することができる。
＜第４の態様＞
第３の態様において、前記表示手段１２Ｌ、１２Ｒは、前記画像４０を第１の画角４１ａで表示する第１の表示モード（ミラービューモード）と、前記画像４０を前記第１の画角より広角の第２の画角４１ｂで表示する第２の表示モード（広角ビューモード）のいずれかに切り替えが可能であり、
前記第２の表示モード（広角ビューモード）では、前記表示手段１２Ｌ、１２Ｒの表示領域４２における車幅外側の領域４２ｂに対応する画像４１ｂを切り出して前記車幅外側の領域４２ｂの形状に合わせて圧縮した圧縮画像４１ｂと、前記表示手段１２Ｌ、１２Ｒの表示領域４２における車幅内側の領域４２ａに対応する画像４１ａを切り出した非圧縮画像４１ａとを前記表示手段１２Ｌ、１２Ｒの表示領域４２に隣接して表示し、
前記第２の表示モード（広角ビューモード）では、前記圧縮画像の表示領域４２ｂと前記非圧縮画像の表示領域４２ａとの間に境界線４５を識別可能に表示する。
第４の態様によれば、自車両の外側に存在する物体の状況を指標と画像で確認することができ、自車両の側方に存在する物体の誤認を防止できる。
＜第５の態様＞
第４の態様において、前記指標４７は、前記非圧縮画像の表示領域４２ａに表示され、前記圧縮画像の表示領域４２ｂには表示されない。
第５の態様によれば、歪みによる指標の誤認を回避することができる。
＜第６の態様＞
第５の態様において、前記指標４７は車体前後方向に所定の間隔で並び、水平方向に延びる複数のガイド線４７ａ、４７ｂ、４７ｃであり、
前記自車両Ｖに最も近いガイド線４７ａの端部は前記境界線４５に当接して表示される。
第６の態様によれば、指標を大きく表示でき、境界線を視認しやすくする。
＜第７の態様＞
第１から第６のいずれかの態様において、前記方向指示操作部７は、前記方向指示操作部７の操作中に方向指示を行う第１の方向指示モードと、前記方向指示操作部７の一時的な操作に応じて所定の時間方向指示を行う第２の方向指示モードとを有し、
前記生成手段１６、１６ｄは、前記第２の方向指示モードにおいて前記指標４７を重畳し、
前記所定の時間は、前記所定の操作部１５の操作に応じて前記指標４７を表示する時間よりも短い。
第７の態様によれば、方向指示操作部を限定期間点灯操作した場合はユーザが周囲の状況を時間をかけて確認する意図はないと考えられるため、所定の操作部を操作した場合よりも指標の表示時間を短くする。また、所定の操作部を操作した場合はユーザが周囲の状況を時間をかけて確認する意図があると考えられるため、方向指示操作部を限定期間点灯操作した場合よりも指標の表示時間を長くする。
１Ｌ、１Ｒ…左右のフロントドア
２Ｒ、２Ｌ…左右のフロントピラー
３…ダッシュボード
４…アームレスト
５…ステアリングホイール
６…ステアリングコラム
７…ウインカースイッチ
１０…ＣＭＳ（カメラモニターシステム）
１１Ｌ、１１Ｒ…左右のＣＭＳカメラ
１２Ｌ、１２Ｒ…左右のＣＭＳディスプレイ
１３Ｌ、１３Ｒ…左右のＣＭＳインジケータ
１４…ＣＭＳスイッチ
ＳＷ２…ディスプレイ選択スイッチ
ＳＷ３…上方向ボタン
ＳＷ４…右方向ボタン
ＳＷ５…下方向ボタン
ＳＷ６…左方向ボタン
１５…ガイド表示スイッチ
１６…ＣＭＳＥＣＵ
１６ａ…ＣＰＵ
１６ｂ…メモリ
１６ｃ…インタフェース
１６ｄ…画像処理部
１７Ｌ、１７Ｒ…左右のステー
２０…メインシステム
２１…バックカメラ
２２…メインディスプレイ
２３…インストルメントパネル
２４…スタートスイッチ
２５…補機スイッチ
２６…メインＥＣＵ
２６ａ…ＣＰＵ
２６ｂ…メモリ
２６ｃ…インタフェース
２６ｄ…画像処理部
２７…シフトポジションスイッチ
２８…セレクトレバー
３０…ＣＭＳカメラの撮影画像
３１…切り出し領域
３２…ＣＭＳディスプレイの表示領域
３３…法規エリア
３４…ミラービューアイコン
３５…アイコン表示領域
４０…ＣＭＳカメラの撮影画像
４１、４１ａ、４１ｂ…切り出し領域
４２…ＣＭＳディスプレイの表示領域
４２ａ…ミラービュー領域
４２ｂ…広角ビュー領域
４３…法規エリア
４４…広角ビューアイコン
４５…分割線
４６…マスク領域
４７、４７ａ、４７ｂ、４７ｃ…ガイド線
４８…アイコン表示領域
５０…ＣＭＳカメラの撮影画像
５１…切り出し領域
５２…ＣＭＳディスプレイの表示領域
５３、５３ａ、５３ｂ、５３ｃ…ガイド線
５４…リバースビューアイコン
５５…アイコン表示領域
６３、６３ａ、６３ｂ、６３ｃ…ガイド線
６４、６４ａ、６４ｂ、６４ｃ…ガイド線
７１、７４…エイミング初期画面
７２…エイミング画面
７３、７５…メッセージ
７６…エイミング項目

Claims (4)

  1. 自車両の周辺の画像を表示する映像表示装置であって、
    前記自車両の後側方を撮影する撮影手段と、
    前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と、
    前記自車両から後方への距離を示す指標を生成する生成手段と、
    前記表示手段に表示する画像に前記指標を重畳する重畳手段と、を備え、
    前記生成手段は、前記撮影手段により撮影された画像を前記表示手段の表示領域に合わせて変形する画像処理手段をさらに備え、
    方向指示操作部の操作または前記方向指示操作部とは別に設けられた所定の操作部の操作に応じて前記表示手段に表示される画像に重畳する指標を生成し、
    前記表示手段は、前記自車両の左後側方の画像を表示する第１の表示部と、前記自車両の右後側方の画像を表示する第２の表示部とを含み、
    前記画像を第１の画角で表示する第１の表示モードと、前記画像を前記第１の画角より広角の第２の画角で表示する第２の表示モードのいずれかに切り替えが可能であり、
    前記第２の表示モードでは、前記画像処理手段により前記表示手段の表示領域における車幅外側の領域に対応する画像を切り出して前記車幅外側の領域の形状に合わせて圧縮された圧縮画像と、前記表示手段の表示領域における車幅内側の領域に対応する画像を切り出された非圧縮画像とを前記表示手段の表示領域に隣接して表示し、
    前記圧縮画像の表示領域と前記非圧縮画像の表示領域との間に境界線を識別可能に表示し、
    前記指標は、
    前記非圧縮画像の表示領域に表示され、前記圧縮画像の表示領域には表示されないことを特徴とする映像表示装置。
  2. 前記所定の操作部は前記方向指示操作部の端部に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の映像表示装置。
  3. 前記指標は車体前後方向に所定の間隔で並び、水平方向に延びる複数のガイド線であり、
    前記自車両に最も近いガイド線の端部は前記境界線に当接して表示されることを特徴とする請求項１または２に記載の映像表示装置。
  4. 前記方向指示操作部は、前記方向指示操作部の操作中に方向指示を行う第１の方向指示モードと、前記方向指示操作部の一時的な操作に応じて所定の時間方向指示を行う第２の方向指示モードとを有し、
    前記生成手段は、前記第２の方向指示モードにおいて前記指標を重畳し、
    前記所定の時間は、前記所定の操作部の操作に応じて前記指標を表示する時間よりも短いことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の映像表示装置。
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