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JP6939750B2 - 回転電機 - Google Patents

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Description

この明細書における開示は、回転電機に関する。
従来、例えば特許文献１に記載されているように、周方向に極性が交互となる複数の磁極を有する磁石部を含む界磁子と、多相の電機子巻線を有する電機子と、を備える回転電機が知られている。
特開２０１４−９３８５９号公報
電機子として、ヨーク部から所定間隔で径方向に延びる複数のティースを有し、周方向に隣り合うティース間にスロットが形成され、スロット内に電機子巻線が収容されているものがある。この電機子では、磁石部の磁石磁束の大部分がティースを介してヨーク部に流れる。このため、電機子巻線に実際に鎖交する磁石磁束波形は、磁石部の磁石磁束波形に対して大きく歪んだものとなる。
これに対し、電機子として、ティース又はティースに相当する構成が備えられていないものがある。この電機子では、電機子巻線に実際に鎖交する磁石磁束波形を磁石部の磁石磁束波形に近づけることができる。
ここで、磁石部は、その温度が高いほど磁石磁束が小さくなる特性を有している。ティース又はティースに相当する構成が備えられている電機子の場合、磁石磁束波形が大きく歪むことから、磁石部の温度変化による磁石磁束の変化が回転電機のトルクに及ぼす影響は小さい。これに対し、ティース又はティースに相当する構成が備えられていない電機子の場合、磁石磁束波形の歪みが小さいことから、磁石部の温度変化による磁石磁束の変化が回転電機のトルクに及ぼす影響は大きい。このため、ティース又はティースに相当する構成が備えられていない電機子を有する回転電機においては、上記影響を小さくすることが望まれる。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、磁石部の温度変化による磁石磁束の変化が回転電機のトルクに及ぼす影響を小さくすることができる回転電機を提供することを主たる目的とする。
この明細書における開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。この明細書に開示される目的、特徴、および効果は、後続の詳細な説明、および添付の図面を参照することによってより明確になる。
手段１は、周方向に極性が交互となる複数の磁極を有する磁石部を含む界磁子と、
多相の電機子巻線を有する電機子と、を備え、前記界磁子及び前記電機子のうちいずれかが回転子とされている回転電機において、
前記電機子巻線は、前記界磁子に対向する位置で周方向に所定間隔で配置される導線部を有し、
前記電機子において、
周方向における前記各導線部の間に導線間部材を設け、かつその導線間部材として、１磁極における前記導線間部材の周方向の幅寸法をＷｔ、前記導線間部材の飽和磁束密度をＢｓ、１磁極における前記磁石部の周方向の幅寸法をＷｍ、前記磁石部の残留磁束密度をＢｒとした場合に、Ｗｔ×Ｂｓ≦Ｗｍ×Ｂｒの関係となる磁性材料、若しくは非磁性材料を用いる構成か、
又は周方向における前記各導線部の間に導線間部材を設けていない構成となっており、
前記電機子巻線に電気的に接続された電力変換装置と、
前記電機子巻線に流れるｑ軸電流をｑ軸指令電流に制御すべく前記電力変換装置を操作する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記回転電機の制御量の指令値と関係付けられて前記ｑ軸指令電流が規定された規定情報と、前記指令値とに基づいて、前記ｑ軸指令電流を設定する指令電流設定部と、
前記磁石部の温度変化が前記指令値と前記ｑ軸指令電流との関係に及ぼす影響を抑制するように、前記指令電流設定部により設定された前記ｑ軸指令電流を補正する処理を行う補正部と、を有し、
前記制御部は、前記電機子巻線に流れるｑ軸電流を、補正された前記ｑ軸指令電流に制御すべく前記電力変換装置を操作する。
手段１は、ティース又はティースに相当する構成が備えられていない電機子として、以下のものを備えている。詳しくは、電機子において、周方向における各導線部の間に導線間部材を設け、かつその導線間部材として、１磁極における導線間部材の周方向の幅寸法をＷｔ、導線間部材の飽和磁束密度をＢｓ、１磁極における磁石部の周方向の幅寸法をＷｍ、磁石部の残留磁束密度をＢｒとした場合に、Ｗｔ×Ｂｓ≦Ｗｍ×Ｂｒの関係となる磁性材料、若しくは非磁性材料を用いる構成か、又は周方向における各導線部の間に導線間部材を設けていない構成となっている。
手段１において、制御部は、電機子巻線に流れるｑ軸電流をｑ軸指令電流に制御すべく電力変換装置を操作する。ｑ軸指令電流は、回転電機の制御量の指令値と関係付けられてｑ軸指令電流が規定された規定情報と、指令値とに基づいて設定される。
ここで、磁石部の温度変化により磁石部の磁石磁束が変化すると、実際の制御量を指令値にするために要求されるｑ軸指令電流が、規定情報において指令値と関係付けられているｑ軸指令電流からずれてしまう。この場合、設定されたｑ軸指令電流にｑ軸電流を制御したとしても、実際の制御量が指令値からずれてしまう。
そこで、手段１では、磁石部の温度変化が指令値とｑ軸指令電流との関係に及ぼす影響を抑制するように、指令電流設定部により設定されたｑ軸指令電流を補正する処理が行われる。そして、補正されたｑ軸指令電流にｑ軸電流が制御される。これにより、磁石部の温度変化による磁石磁束の変化が回転電機のトルクに及ぼす影響を小さくすることができる。
ここで、手段１は、例えば以下のように具体化することができる。詳しくは、前記制御部は、前記磁石部の温度情報を取得する温度取得部を有し、
前記補正部は、前記補正する処理として、取得された前記温度情報に基づいて、前記ｑ軸指令電流を補正する処理を行う。
また、手段１は、例えば以下のように具体化することもできる。詳しくは、前記制御部は、前記回転電機の電気角速度、及び前記電機子巻線に発生する誘起電圧の情報を取得する取得部を有し、
前記補正部は、前記補正する処理として、取得された前記電気角速度及び前記誘起電圧の情報に基づいて、前記ｑ軸指令電流を補正する。
磁石部の磁石磁束は、誘起電圧及び電気角速度に基づいて把握することができる。このため、磁石部の温度変化が指令値とｑ軸指令電流との関係に及ぼす影響を把握するために、磁石部の温度情報に代えて、誘起電圧及び電気角速度を用いることができる。
手段２は、手段１において、複数の駆動輪を備える車両に適用され、前記駆動輪を回転させる動力源となる回転電機において、
当該回転電機は、複数の前記駆動輪のうち少なくとも２つの駆動輪に対応して個別に設けられ、
前記制御部は、前記各回転電機に対応して個別に設けられている。
手段２において、回転電機は、複数の駆動輪のうち少なくとも２つの駆動輪に対応して個別に設けられている。ここで、各回転電機の駆動状態や雰囲気温度の相違に起因して、各回転電機における磁石部の温度が相違し得る。この場合、例えば、各磁石部のうちいずれかの温度に基づいて各回転電機のｑ軸指令電流を一律に補正してしまうと、各回転電機のうち少なくとも一部においてｑ軸指令電流を適正に補正できない事態が発生し得る。その結果、車両の走行制御を適正に実施できなくなる懸念がある。
そこで、手段２では、制御部が各回転電機に対応して個別に設けられている。このため、各制御部において、その制御部の制御対象となる回転電機のｑ軸指令電流を適正に補正することができる。これにより、車両の走行制御を適正に実施することができる。
手段３は、手段１において、飛行装置に適用され、前記飛行装置を飛行させる動力源となる回転電機において、
前記飛行装置は、
基体と、
前記基体に設けられ、プロペラを有する複数のスラスタと、を備え、
当該回転電機は、前記各プロペラに対応して個別に設けられ、
前記制御部は、前記各回転電機に対応して個別に設けられている。
手段３において、回転電機は、各プロペラに対応して個別に設けられている。ここで、各回転電機の駆動状態や雰囲気温度の相違に起因して、各回転電機における磁石部の温度が相違し得る。この場合、例えば、各磁石部のうちいずれかの温度に基づいて各回転電機のｑ軸指令電流を一律に補正してしまうと、各回転電機のうち少なくとも一部においてｑ軸指令電流を適正に補正できない事態が発生し得る。
そこで、手段３では、制御部が各回転電機に対応して個別に設けられている。このため、各制御部において、その制御部の制御対象となる回転電機のｑ軸指令電流を適正に補正することができる。これにより、飛行装置の飛行制御を適正に実施することができる。
回転電機の縦断面斜視図。 回転電機の縦断面図。 図２のIII−III線断面図。 図３の一部を拡大して示す断面図。 回転電機の分解図。 インバータユニットの分解図。 固定子巻線のアンペアターンとトルク密度との関係を示すトルク線図。 回転子及び固定子の横断面図。 図８の一部を拡大して示す図。 固定子の横断面図。 固定子の縦断面図。 固定子巻線の斜視図。 導線の構成を示す斜視図。 素線の構成を示す模式図。 ｎ層目における各導線の形態を示す図。 ｎ層目とｎ＋１層目の各導線を示す側面図。 実施形態の磁石について電気角と磁束密度との関係を示す図。 比較例の磁石について電気角と磁束密度との関係を示す図。 回転電機の制御システムの電気回路図。 制御装置による電流フィードバック制御処理を示す機能ブロック図。 制御装置によるトルクフィードバック制御処理を示す機能ブロック図。 第２実施形態における回転子及び固定子の横断面図。 図２２の一部を拡大して示す図。 磁石ユニットにおける磁束の流れを具体的に示す図。 変形例１における固定子の断面図。 変形例１における固定子の断面図。 変形例２における固定子の断面図。 変形例３における固定子の断面図。 変形例４における固定子の断面図。 変形例７における回転子及び固定子の横断面図。 変形例８において操作信号生成部の処理の一部を示す機能ブロック図。 キャリア周波数変更処理の手順を示すフローチャート。 変形例９において導線群を構成する各導線の接続形態を示す図。 変形例９において４対の導線が積層配置されている構成を示す図。 変形例１０においてインナロータ型の回転子及び固定子の横断面図。 図３５の一部を拡大して示す図。 インナロータ型の回転電機の縦断面図。 インナロータ型の回転電機の概略構成を示す縦断面図。 変形例１１においてインナロータ構造の回転電機の構成を示す図。 変形例１１においてインナロータ構造の回転電機の構成を示す図。 変形例１２において回転電機子形の回転電機の構成を示す図。 変形例１４における導線の構成を示す断面図。 変形例１５における制御装置による電流フィードバック制御処理を示す機能ブロック図。 変形例１５における補正係数の設定方法を示す図。 変形例１６における制御装置による電流フィードバック制御処理を示す機能ブロック図。 変形例１７における車両を示す図。 変形例１８における飛行装置を示す図。 変形例１８における飛行装置を示す図。 変形例１８における制御装置の配置態様を示す図。 リラクランストルク、磁石トルク及びＤＭの関係を示す図。 ティースを示す図。
図面を参照しながら、複数の実施形態を説明する。複数の実施形態において、機能的におよび／または構造的に対応する部分および／または関連付けられる部分には同一の参照符号、または百以上の位が異なる参照符号が付される場合がある。対応する部分および／又は関連付けられる部分については、他の実施形態の説明を参照することができる。
本実施形態における回転電機は、例えば車両動力源として用いられるものとなっている。ただし、回転電機は、産業用、車両用、家電用、ＯＡ機器用、遊技機用などとして広く用いられることが可能となっている。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一又は均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
（第１実施形態）
本実施形態に係る回転電機１０は、同期式多相交流モータであり、アウタロータ構造（外転構造）のものとなっている。回転電機１０の概要を図１乃至図５に示す。図１は、回転電機１０の縦断面斜視図であり、図２は、回転電機１０の回転軸１１に沿う方向での縦断面図であり、図３は、回転軸１１に直交する方向での回転電機１０の横断面図（図２のIII−III線断面図）であり、図４は、図３の一部を拡大して示す断面図であり、図５は、回転電機１０の分解図である。なお、図３では、図示の都合上、回転軸１１を除き、切断面を示すハッチングを省略している。以下の記載では、回転軸１１が延びる方向を軸方向とし、回転軸１１の中心から放射状に延びる方向を径方向とし、回転軸１１を中心として円周状に延びる方向を周方向としている。
回転電機１０は、大別して、軸受ユニット２０と、ハウジング３０と、回転子４０と、固定子５０と、インバータユニット６０とを備えている。これら各部材は、いずれも回転軸１１と共に同軸上に配置され、所定順序で軸方向に組み付けられることで回転電機１０が構成されている。本実施形態の回転電機１０は、「界磁子」としての回転子４０と、「電機子」としての固定子５０とを有する構成となっており、回転界磁形の回転電機として具体化されるものとなっている。
軸受ユニット２０は、軸方向に互いに離間して配置される２つの軸受２１，２２と、その軸受２１，２２を保持する保持部材２３とを有している。軸受２１，２２は、例えばラジアル玉軸受であり、それぞれ外輪２５と、内輪２６と、それら外輪２５及び内輪２６の間に配置された複数の玉２７とを有している。保持部材２３は円筒状をなしており、その径方向内側に軸受２１，２２が組み付けられている。そして、軸受２１，２２の径方向内側に、回転軸１１及び回転子４０が回転自在に支持されている。軸受２１，２２により、回転軸１１を回転可能に支持する一組の軸受が構成されている。
各軸受２１，２２では、不図示のリテーナにより玉２７が保持され、その状態で各玉同士のピッチが保たれている。軸受２１，２２は、リテーナの軸方向上下部に封止部材を有し、その内部に非導電性グリース（例えば非導電性のウレア系グリース）が充填されている。また、内輪２６の位置がスペーサにより機械的に保持され、内側から上下方向に凸となる定圧予圧が施されている。
ハウジング３０は、円筒状をなす周壁３１を有する。周壁３１は、その軸方向に対向する第１端と第２端を有する。周壁３１は、第１端に端面３２と有するとともに、第２端に開口３３を有する。開口３３は、第２端の全体において開放されている。端面３２には、その中央に円形の孔３４が形成されており、その孔３４に挿通させた状態で、ネジやリベット等の固定具により軸受ユニット２０が固定されている。また、ハウジング３０内、すなわち周壁３１及び端面３２により区画された内部スペースには、中空円筒状の回転子４０と中空円筒状の固定子５０とが収容されている。本実施形態では回転電機１０がアウタロータ式であり、ハウジング３０内には、筒状をなす回転子４０の径方向内側に固定子５０が配置されている。回転子４０は、軸方向において端面３２の側で回転軸１１に片持ち支持されている。
回転子４０は、中空筒状に形成された磁石ホルダ４１と、その磁石ホルダ４１の径方向内側に設けられた環状の磁石ユニット４２とを有している。磁石ホルダ４１は、略カップ状をなし、磁石保持部材としての機能を有する。磁石ホルダ４１は、円筒状をなす円筒部４３と、同じく円筒状をなしかつ円筒部４３よりも小径の固定部（attachment）４４と、それら円筒部４３及び固定部４４を繋ぐ部位となる中間部４５とを有している。円筒部４３の内周面に磁石ユニット４２が取り付けられている。
なお、磁石ホルダ４１は、機械強度が充分な冷間圧延鋼板（ＳＰＣＣ）や、鍛造用鋼、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）等により構成されている。
固定部４４の貫通孔４４ａには回転軸１１が挿通される。貫通孔４４ａ内に配置された回転軸１１に対して固定部４４が固定されている。つまり、固定部４４により、回転軸１１に対して磁石ホルダ４１が固定されている。なお、固定部４４は、凹凸を利用したスプライン結合やキー結合、溶接、又はかしめ等により回転軸１１に対して固定されているとよい。これにより、回転子４０が回転軸１１と一体に回転する。
また、固定部４４の径方向外側には、軸受ユニット２０の軸受２１，２２が組み付けられている。上述のとおり軸受ユニット２０はハウジング３０の端面３２に固定されているため、回転軸１１及び回転子４０は、ハウジング３０に回転可能に支持されるものとなっている。これにより、ハウジング３０内において回転子４０が回転自在となっている。
回転子４０には、その軸方向に対向する二つの端部の一方にのみ固定部４４が設けられており、これにより、回転子４０が回転軸１１に片持ち支持されている。ここで、回転子４０の固定部４４は、軸受ユニット２０の軸受２１，２２により、軸方向に異なる２位置で回転可能に支持されている。すなわち、回転子４０は、磁石ホルダ４１の、その軸方向に対向する二つの端部の一方において、その軸方向に離間する二つの軸受２１，２２により回転可能に支持されている。そのため、回転子４０が回転軸１１に片持ち支持される構造であっても、回転子４０の安定回転が実現されるようになっている。この場合、回転子４０の軸方向中心位置に対して片側にずれた位置で、回転子４０が軸受２１，２２により支持されている。
また、軸受ユニット２０において回転子４０の中心寄り（図の下側）の軸受２２と、その逆側（図の上側）の軸受２１とは、外輪２５及び内輪２６と玉２７との間の隙間寸法が相違しており、例えば回転子４０の中心寄りの軸受２２の方が、その逆側の軸受２１よりも隙間寸法が大きいものとなっている。この場合、回転子４０の中心寄りの側において、回転子４０の振れや、部品公差に起因するインバランスによる振動が軸受ユニット２０に作用しても、その振れや振動の影響が良好に吸収される。具体的には、回転子４０の中心寄り（図の下側）の軸受２２において予圧により遊び寸法（隙間寸法）を大きくしていることで、片持ち構造において生じる振動がその遊び部分により吸収される。前記予圧は、定位置予圧、又は定圧予圧のいずれであっても良い。定位置予圧の場合、軸受２１と軸受２２の外輪２５はいずれも保持部材２３に対して、圧入、又は接着等の方法を用いて接合されている。また、軸受２１と軸受２２の内輪２６はいずれも回転軸１１に対して、圧入、又は接着等の方法を用いて接合されている。ここで軸受２１の外輪２５を軸受２１の内輪２６に対して軸方向に異なる位置に配置する事で予圧を発生させることができる。軸受２２の外輪２５を軸受２２の内輪２６に対して軸方向に異なる位置に配置する事でも予圧を発生させることができる。
また定圧予圧を採用する場合には、軸方向において、軸受２２と軸受２１に挟まれた領域から軸受２２の外輪２５に向けて予圧が発生する様に予圧用バネ、例えばウェーブワッシャ２４等を軸受２２と軸受２１に挟まれた同領域に配置する。この場合も、軸受２１と軸受２２の内輪２６はいずれも回転軸１１に対して、圧入、又は接着等の方法を用いて接合されている。軸受２１、又は軸受２２の外輪２５は、保持部材２３に対して所定のクリアランスを介して配置される。このような構成とすることで、軸受２２の外輪２５には軸受２１から離れる方向に予圧用バネのバネ力が作用する。そして、この力が回転軸１１を伝わることで、軸受２１の内輪２６を軸受２２の方向に押し付ける力が作用する。これにより、軸受２１，２２ともに、外輪２５と内輪２６の軸方向の位置がずれ、前述した定位置予圧と同様に２つのベアリングに予圧を掛けることができる。
なお、定圧予圧を発生させる際には、必ずしも図２に示す様に軸受２２の外輪２５にバネ力を印加する必要は無い。例えば、軸受２１の外輪２５にバネ力を印加しても良い。また軸受２１，２２のいずれかの内輪２６を回転軸１１に対して所定のクリアランスを介して配置し、軸受２１，２２の外輪２５を保持部材２３に対して圧入、又は接着等の方法を用いて接合することで、２つのベアリングに予圧を掛けても良い。
更には、軸受２１の内輪２６が軸受２２に対して離れるように力を作用させる場合には、軸受２２の内輪２６も軸受２１に対して離れるように力を作用させる方が良い。逆に、軸受２１の内輪２６が軸受２２に対して近づくように力を作用させる場合には、軸受２２の内輪２６も軸受２１に対して近づくように力を作用させる方が良い。
なお、本回転電機１０を車両動力源等の目的で車両に適用する場合には、予圧を発生させる機構に対して予圧の発生方向の成分を持つ振動が加わる可能性や、予圧を印加する対象物に掛る重力の方向が変動してしまう可能性がある。その為、本回転電機１０を車両に適用する場合には、定位置予圧を採用することが望ましい。
また、中間部４５は、環状の内側肩部４９ａと環状の外側肩部４９ｂを有する。外側肩部４９ｂは、中間部４５の径方向において内側肩部４９ａの外側に位置している。内側肩部４９ａと外側肩部４９ｂは、中間部４５の軸方向において互いに離間している。これにより、中間部４５の径方向において、円筒部４３と固定部４４とは部分的に重複している。つまり、固定部４４の基端部（図の下側の奥側端部）よりも軸方向外側に、円筒部４３が突出するものとなっている。本構成では、中間部４５が段差無しで平板状に設けられる場合に比べて、回転子４０の重心近くの位置で、回転軸１１に対して回転子４０を支持させることが可能となり、回転子４０の安定動作が実現できるものとなっている。
上述した中間部４５の構成によれば、回転子４０には、径方向において固定部４４を囲みかつ中間部４５の内寄りとなる位置に、軸受ユニット２０の一部を収容する軸受収容凹部４６が環状に形成されるとともに、径方向において軸受収容凹部４６を囲みかつ中間部４５の外寄りとなる位置に、後述する固定子５０の固定子巻線５１のコイルエンド５４を収容するコイル収容凹部４７が形成されている。そして、これら各収容凹部４６，４７が、径方向の内外で隣り合うように配置されるようになっている。つまり、軸受ユニット２０の一部と、固定子巻線５１のコイルエンド５４とが径方向内外に重複するように配置されている。これにより、回転電機１０において軸方向の長さ寸法の短縮が可能となっている。
中間部４５は、回転軸１１側から径方向外側に張り出すように設けられている。そして、その中間部４５に、軸方向に延び、固定子５０の固定子巻線５１のコイルエンド５４に対する接触を回避する接触回避部が設けられている。中間部４５が張出部に相当する。
コイルエンド５４は、径方向の内側又は外側に曲げられることで、そのコイルエンド５４の軸方向寸法を小さくすることができ、固定子５０の軸長を短縮することが可能である。コイルエンド５４の曲げ方向は、回転子４０との組み付けを考慮したものであるとよい。回転子４０の径方向内側に固定子５０を組み付けることを想定すると、その回転子４０に対する挿入先端側では、コイルエンド５４が径方向内側に曲げられるとよい。コイルエンド５４の反対側のコイルエンドの曲げ方向は任意でよいが、空間的に余裕のある外側に曲げた形状が製造上好ましい。
また、磁石部としての磁石ユニット４２は、円筒部４３の径方向内側において、周方向に沿って極性が交互に変わるように配置された複数の永久磁石により構成されている。これにより、磁石ユニット４２は、周方向に複数の磁極を有する。ただし、磁石ユニット４２の詳細については後述する。
固定子５０は、回転子４０の径方向内側に設けられている。固定子５０は、略筒状（環状）に巻回形成された固定子巻線５１と、その径方向内側に配置されたベース部材としての固定子コア５２とを有しており、固定子巻線５１が、所定のエアギャップを挟んで円環状の磁石ユニット４２に対向するように配置されている。固定子巻線５１は複数の相巻線よりなる。それら各相巻線は、周方向に配列された複数の導線が所定ピッチで互いに接続されることで構成されている。本実施形態では、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の３相巻線と、Ｘ相、Ｙ相及びＺ相の３相巻線とを用い、それら３相の巻線を２つ用いることで、固定子巻線５１が６相の相巻線として構成されている。
固定子コア５２は、軟磁性材である電磁鋼板が積層された積層鋼板により円環状に形成されており、固定子巻線５１の径方向内側に組み付けられている。電磁鋼板は、例えば鉄に数％程度（例えば３％）の珪素を添加した珪素鋼板である。固定子巻線５１が電機子巻線に相当し、固定子コア５２が電機子コアに相当する。
固定子巻線５１は、径方向において固定子コア５２に重複する部分であり、かつ固定子コア５２の径方向外側となるコイルサイド部５３と、軸方向において固定子コア５２の一端側及び他端側にそれぞれ張り出すコイルエンド５４，５５とを有している。コイルサイド部５３は、径方向において固定子コア５２と回転子４０の磁石ユニット４２にそれぞれ対向している。回転子４０の内側に固定子５０が配置された状態では、軸方向両側のコイルエンド５４，５５のうち軸受ユニット２０の側（図の上側）となるコイルエンド５４が、回転子４０の磁石ホルダ４１により形成されたコイル収容凹部４７に収容されている。ただし、固定子５０の詳細については後述する。
インバータユニット６０は、ハウジング３０に対してボルト等の締結具により固定されるユニットベース６１と、そのユニットベース６１に組み付けられる複数の電気コンポーネント６２とを有している。ユニットベース６１は、例えば炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）により構成されている。ユニットベース６１は、ハウジング３０の開口３３の縁に対して固定されるエンドプレート６３と、そのエンドプレート６３に一体に設けられ、軸方向に延びるケーシング６４とを有している。エンドプレート６３は、その中心部に円形の開口６５を有しており、開口６５の周縁部から起立するようにしてケーシング６４が形成されている。
ケーシング６４の外周面には固定子５０が組み付けられている。つまり、ケーシング６４の外径寸法は、固定子コア５２の内径寸法と同じか、又は固定子コア５２の内径寸法よりも僅かに小さい寸法になっている。ケーシング６４の外側に固定子コア５２が組み付けられることで、固定子５０とユニットベース６１とが一体化されている。また、ユニットベース６１がハウジング３０に固定されることからすると、ケーシング６４に固定子コア５２が組み付けられた状態では、固定子５０がハウジング３０に対して一体化された状態となっている。
なお、固定子コア５２は、ユニットベース６１に対して接着、焼きばめ、圧入等により組み付けられているとよい。これにより、ユニットベース６１側に対する固定子コア５２の周方向又は軸方向の位置ずれが抑制される。
また、ケーシング６４の径方向内側は、電気コンポーネント６２を収容する収容空間となっており、その収容空間には、回転軸１１を囲むようにして電気コンポーネント６２が配置されている。ケーシング６４は、収容空間形成部としての役目を有している。電気コンポーネント６２は、インバータ回路を構成する半導体モジュール６６や、制御基板６７、コンデンサモジュール６８を具備する構成となっている。
なお、ユニットベース６１が、固定子５０の径方向内側に設けられ、固定子５０を保持する固定子ホルダ（電機子ホルダ）に相当する。ハウジング３０及びユニットベース６１により、回転電機１０のモータハウジングが構成されている。このモータハウジングでは、回転子４０を挟んで軸方向の一方側においてハウジング３０に対して保持部材２３が固定されるとともに、他方側においてハウジング３０及びユニットベース６１が互いに結合されている。例えば電気自動車である電動車両等においては、その車両等の側にモータハウジングが取り付けられることで、回転電機１０が車両等に装着される。
ここで、上記図１〜図５に加え、インバータユニット６０の分解図である図６を用いて、インバータユニット６０の構成をさらに説明する。
ユニットベース６１において、ケーシング６４は、筒状部７１と、その軸方向において対向する両端の一方（軸受ユニット２０側の端部）に設けられた端面７２とを有している。筒状部７１の軸方向両端部のうち端面７２の反対側は、エンドプレート６３の開口６５を通じて全面的に開放されている。端面７２には、その中央に円形の孔７３が形成されており、その孔７３に回転軸１１が挿通可能となっている。孔７３には、回転軸１１の外周面との間の空隙を封鎖するシール材１７１が設けられている。シール材１７１は、例えば樹脂材料よりなる摺動シールであるとよい。
ケーシング６４の筒状部７１は、その径方向外側に配置される回転子４０及び固定子５０と、その径方向内側に配置される電気コンポーネント６２との間を仕切る仕切り部となっており、筒状部７１を挟んで径方向内外に、回転子４０及び固定子５０と電気コンポーネント６２とが並ぶようにそれぞれ配置されている。
また、電気コンポーネント６２は、インバータ回路を構成する電気部品であり、固定子巻線５１の各相巻線に対して所定順序で電流を流して回転子４０を回転させる力行機能と、回転軸１１の回転に伴い固定子巻線５１に流れる３相交流電流を入力し、発電電力として外部に出力する発電機能とを有している。なお、電気コンポーネント６２は、力行機能と発電機能とのうちいずれか一方のみを有するものであってもよい。発電機能は、例えば回転電機１０が車両用動力源として用いられる場合、回生電力として外部に出力する回生機能である。
電気コンポーネント６２の具体的な構成として、図４に示すように、回転軸１１の周りには、中空円筒状をなすコンデンサモジュール６８が設けられており、そのコンデンサモジュール６８の外周面上に、複数の半導体モジュール６６が周方向に並べて配置されている。コンデンサモジュール６８は、互いに並列接続された平滑用のコンデンサ６８ａを複数備えている。具体的には、コンデンサ６８ａは、複数枚のフィルムコンデンサが積層されてなる積層型フィルムコンデンサであり、横断面が台形状をなしている。コンデンサモジュール６８は、１２個のコンデンサ６８ａが環状に並べて配置されることで構成されている。
なお、コンデンサ６８ａの製造過程においては、例えば、複数のフィルムが積層されてなる所定幅の長尺フィルムを用い、フィルム幅方向を台形高さ方向とし、かつ台形の上底と下底とが交互になるように長尺フィルムが等脚台形状に切断されることにより、コンデンサ素子が作られる。そして、そのコンデンサ素子に電極等を取り付けることでコンデンサ６８ａが作製される。
半導体モジュール６６は、例えばＭＯＳＦＥＴやＩＧＢＴ等の半導体スイッチング素子を有し、略板状に形成されている。本実施形態では、回転電機１０が２組の３相巻線を備えており、その３相巻線ごとにインバータ回路が設けられていることから、計１２個の半導体モジュール６６を環状に並べて形成された半導体モジュール群６６Ａが電気コンポーネント６２に設けられている。
半導体モジュール６６は、ケーシング６４の筒状部７１とコンデンサモジュール６８との間に挟まれた状態で配置されている。半導体モジュール群６６Ａの外周面は筒状部７１の内周面に当接し、半導体モジュール群６６Ａの内周面はコンデンサモジュール６８の外周面に当接している。この場合、半導体モジュール６６で生じた熱は、ケーシング６４を介してエンドプレート６３に伝わり、エンドプレート６３から放出される。
半導体モジュール群６６Ａは、外周面側、すなわち径方向において半導体モジュール６６と筒状部７１との間にスペーサ６９を有しているとよい。この場合、コンデンサモジュール６８では軸方向に直交する横断面の断面形状が正１２角形である一方、筒状部７１の内周面の横断面形状が円形であるため、スペーサ６９は、内周面が平坦面、外周面が曲面となっている。スペーサ６９は、半導体モジュール群６６Ａの径方向外側において円環状に連なるように一体に設けられていてもよい。スペーサ６９は、良熱伝導体であり、例えばアルミニウム等の金属、又は放熱ゲルシート等であるとよい。なお、筒状部７１の内周面の横断面形状をコンデンサモジュール６８と同じ１２角形にすることも可能である。この場合、スペーサ６９の内周面及び外周面がいずれも平坦面であるとよい。
また、本実施形態では、ケーシング６４の筒状部７１に、冷却水を流通させる冷却水通路７４が形成されており、半導体モジュール６６で生じた熱は、冷却水通路７４を流れる冷却水に対しても放出される。つまり、ケーシング６４は水冷機構を備えている。図３や図４に示すように、冷却水通路７４は、電気コンポーネント６２（半導体モジュール６６及びコンデンサモジュール６８）を囲むように環状に形成されている。半導体モジュール６６は筒状部７１の内周面に沿って配置されており、その半導体モジュール６６に対して径方向内外に重なる位置に冷却水通路７４が設けられている。
筒状部７１の外側には固定子５０が配置され、内側には電気コンポーネント６２が配置されていることから、筒状部７１に対しては、その外側から固定子５０の熱が伝わるとともに、内側から電気コンポーネント６２の熱（例えば半導体モジュール６６の熱）が伝わることになる。この場合、固定子５０と半導体モジュール６６とを同時に冷やすことが可能となっており、回転電機１０における発熱部材の熱を効率良く放出することができる。
更に、固定子巻線５１への通電を行うことで回転電機を動作させるインバータ回路の一部、又は全部を構成する半導体モジュール６６の少なくとも一部が、ケーシング６４の筒状部７１の径方向外側に配置された固定子コア５２に囲まれた領域内に配置されている。望ましくは、１つの半導体モジュール６６の全体が固定子コア５２に囲まれた領域内に配置されている。更に、望ましくは、全ての半導体モジュール６６の全体が固定子コア５２に囲まれた領域内に配置されている。
また、半導体モジュール６６の少なくとも一部が、冷却水通路７４により囲まれた領域内に配置されている。望ましくは、全ての半導体モジュール６６の全体がヨーク１４１に囲まれた領域内に配置されている。
また、電気コンポーネント６２は、軸方向において、コンデンサモジュール６８の一方の端面に設けられた絶縁シート７５と、他方の端面に設けられた配線モジュール７６とを備えている。この場合、コンデンサモジュール６８は、その軸方向に対向した二つの端面、すなわち第１端面と第２端面を有している。コンデンサモジュール６８の軸受ユニット２０に近い第１端面は、ケーシング６４の端面７２に対向しており、絶縁シート７５を挟んだ状態で端面７２に重ね合わされている。また、コンデンサモジュール６８の開口６５に近い第２端面には、配線モジュール７６が組み付けられている。
配線モジュール７６は、合成樹脂材よりなり円形板状をなす本体部７６ａと、その内部に埋設された複数のバスバー７６ｂ，７６ｃを有しており、そのバスバー７６ｂ，７６ｃにより、半導体モジュール６６やコンデンサモジュール６８と電気的接続がなされている。具体的には、半導体モジュール６６は、その軸方向端面から延びる接続ピン６６ａを有しており、その接続ピン６６ａが、本体部７６ａの径方向外側においてバスバー７６ｂに接続されている。また、バスバー７６ｃは、本体部７６ａの径方向外側においてコンデンサモジュール６８とは反対側に延びており、その先端部にて配線部材７９に接続されるようになっている（図２参照）。
上記のとおりコンデンサモジュール６８の軸方向に対向する第１端面に絶縁シート７５が設けられ、かつコンデンサモジュール６８の第２端面に配線モジュール７６が設けられた構成によれば、コンデンサモジュール６８の放熱経路として、コンデンサモジュール６８の第１端面および第２端面から端面７２及び筒状部７１に至る経路が形成される。すなわち、第１端面から端面７２への経路と、第２端面から筒状部７１へ至る経路が形成される。これにより、コンデンサモジュール６８において半導体モジュール６６が設けられた外周面以外の端面部からの放熱が可能になっている。つまり、径方向への放熱だけでなく、軸方向への放熱も可能となっている。
また、コンデンサモジュール６８は中空円筒状をなし、その内周部には所定の隙間を介在させて回転軸１１が配置されることから、コンデンサモジュール６８の熱はその中空部からも放出可能となっている。この場合、回転軸１１の回転により空気の流れが生じることにより、その冷却効果が高められるようになっている。
配線モジュール７６には、円板状の制御基板６７が取り付けられている。制御基板６７は、所定の配線パターンが形成されたプリントサーキットボード（ＰＣＢ）を有しており、そのボード上には各種ＩＣや、マイコン等からなる制御部に相当する制御装置７７が実装されている。制御基板６７は、ネジ等の固定具により配線モジュール７６に固定されている。制御基板６７は、その中央部に、回転軸１１を挿通させる挿通孔６７ａを有している。
なお、配線モジュール７６は、軸方向に互いに対向する、すなわち、その厚み方向において互いに対向する第１面と第２面を有する。第１面は、コンデンサモジュール６８に面する。配線モジュール７６は、その第２面に、制御基板６７を設けている。制御基板６７の両面の一方側から他方側に配線モジュール７６のバスバー７６ｃが延びる構成となっている。かかる構成において、制御基板６７には、バスバー７６ｃとの干渉を回避する切欠が設けられているとよい。例えば、円形状をなす制御基板６７の外縁部の一部が切り欠かれているとよい。
上述のとおり、ケーシング６４に囲まれた空間内に電気コンポーネント６２が収容され、その外側に、ハウジング３０、回転子４０及び固定子５０が層状に設けられている構成によれば、インバータ回路で生じる電磁ノイズが好適にシールドされるようになっている。すなわち、インバータ回路では、所定のキャリア周波数によるＰＷＭ制御を利用して各半導体モジュール６６でのスイッチング制御が行われ、そのスイッチング制御により電磁ノイズが生じることが考えられるが、その電磁ノイズを、電気コンポーネント６２の径方向外側のハウジング３０、回転子４０、固定子５０等により好適にシールドできる。
更に、半導体モジュール６６の少なくとも一部が、ケーシング６４の筒状部７１の径方向外側に配置された固定子コア５２に囲まれた領域内に配置することで、半導体モジュール６６と固定子巻線５１とが固定子コア５２を介さずに配置されている構成に比べて、半導体モジュール６６から磁束が発生したとしても、固定子巻線５１に影響を与えにくい。また、固定子巻線５１から磁束が発生したとしても、半導体モジュール６６に影響を与えにくい。なお、半導体モジュール６６の全体が、ケーシング６４の筒状部７１の径方向外側に配置された固定子コア５２に囲まれた領域内に配置されると更に効果的である。また、半導体モジュール６６の少なくとも一部が、冷却水通路７４により囲まれている場合、固定子巻線５１や磁石ユニット４２からの発熱が半導体モジュール６６に届きにくいという効果を得ることができる。
筒状部７１においてエンドプレート６３の付近には、その外側の固定子５０と内側の電気コンポーネント６２とを電気的に接続する配線部材７９（図２参照）を挿通させる貫通孔７８が形成されている。図２に示すように、配線部材７９は、圧着、溶接などにより、固定子巻線５１の端部と配線モジュール７６のバスバー７６ｃとにそれぞれ接続されている。配線部材７９は、例えばバスバーであり、その接合面は平たく潰されていることが望ましい。貫通孔７８は、１カ所又は複数箇所に設けられているとよく、本実施形態では２カ所に貫通孔７８が設けられている。２カ所に貫通孔７８が設けられる構成では、２組の３相巻線から延びる巻線端子を、それぞれ配線部材７９により容易に結線することが可能となり、多相結線を行う上で好適なものとなっている。
上述のとおりハウジング３０内には、図４に示すように径方向外側から順に回転子４０、固定子５０が設けられ、固定子５０の径方向内側にインバータユニット６０が設けられている。ここで、ハウジング３０の内周面の半径をｄとした場合に、回転子４０の回転中心からｄ×０．７０５の距離よりも径方向外側に回転子４０と固定子５０とが配置されている。この場合、回転子４０及び固定子５０のうち径方向内側の固定子５０の内周面（すなわち固定子コア５２の内周面）から径方向内側となる領域を第１領域Ｘ１、径方向において固定子５０の内周面からハウジング３０までの間の領域を第２領域Ｘ２とすると、第１領域Ｘ１の横断面の面積は、第２領域Ｘ２の横断面の面積よりも大きい構成となっている。また、径方向において回転子４０の磁石ユニット４２及び固定子巻線５１が重複する範囲で見て、第１領域Ｘ１の容積が第２領域Ｘ２の容積よりも大きい構成となっている。
なお、回転子４０及び固定子５０を磁気回路コンポーネントアッセンブリとすると、ハウジング３０内において、その磁気回路コンポーネントアッセンブリの内周面から径方向内側となる第１領域Ｘ１が、径方向において磁気回路コンポーネントアッセンブリの内周面からハウジング３０までの間の第２領域Ｘ２よりも容積が大きい構成となっている。
次いで、回転子４０及び固定子５０の構成をより詳しく説明する。
一般に、回転電機における固定子の構成として、積層鋼板よりなりかつ円環状をなす固定子コアに周方向に複数のスロットを設け、そのスロット内に固定子巻線を巻装するものが知られている。具体的には、固定子コアは、ヨークから所定間隔で径方向に延びる複数のティースを有しており、周方向に隣り合うティース間にスロットが形成されている。そして、スロット内に、例えば径方向に複数層の導線が収容され、その導線により固定子巻線が構成されている。
ただし、上述した固定子構造では、固定子巻線の通電時において、固定子巻線の起磁力が増加するのに伴い固定子コアのティース部分で磁気飽和が生じ、それに起因して回転電機のトルク密度が制限されることが考えられる。つまり、固定子コアにおいて、固定子巻線の通電により生じた回転磁束がティースに集中することで、磁気飽和が生じると考えられる。
また、一般的に、回転電機におけるＩＰＭ（Interior Permanent Magnet）ロータの構成として、永久磁石がｄ−ｑ座標系におけるｄ軸に配置され、ｑ軸にロータコアが配置されたものが知られている。このような場合、ｄ軸近傍の固定子巻線が励磁されることで、フレミングの法則により固定子から回転子のｑ軸に励磁磁束が流入される。そしてこれにより、回転子のｑ軸コア部分に、広範囲の磁気飽和が生じると考えられる。
図７は、固定子巻線の起磁力を示すアンペアターン［ＡＴ］とトルク密度［Ｎｍ／Ｌ］との関係を示すトルク線図である。破線が一般的なＩＰＭロータ型の回転電機における特性を示す。図７に示すように、一般的な回転電機では、固定子において起磁力を増加させていくことにより、スロット間のティース部分及びｑ軸コア部分の２カ所で磁気飽和が生じ、それが原因でトルクの増加が制限されてしまう。このように、当該一般的な回転電機では、アンペアターン設計値がＡ１で制限されることになる。
そこで本実施形態では、磁気飽和に起因する制限を解消すべく、回転電機１０において、以下に示す構成を付与するものとしている。すなわち、第１の工夫として、固定子において固定子コアのティースで生じる磁気飽和をなくすべく、固定子５０においてスロットレス構造を採用し、かつＩＰＭロータのｑ軸コア部分で生じる磁気飽和をなくすべく、ＳＰＭ（Surface Permanent Magnet）ロータを採用している。第１の工夫によれば、磁気飽和が生じる上記２カ所の部分をなくすことができるが、低電流域でのトルクが減少することが考えられる（図７の一点鎖線参照）。そのため、第２の工夫として、ＳＰＭロータの磁束増強を図ることでトルク減少を挽回すべく、回転子４０の磁石ユニット４２において磁石磁路を長くして磁力を高めた極異方構造を採用している。
また、第３の工夫として、固定子巻線５１のコイルサイド部５３において導線の固定子５０における径方向厚さを小さくした扁平導線構造を採用してトルク減少の挽回を図っている。ここで、上述の磁力を高めた極異方構造によって、磁石ユニット４２に対向する固定子巻線５１には、より大きな渦電流が発生することが考えられる。しかしながら、第３の工夫によれば、径方向に薄い扁平導線構造のため、固定子巻線５１における径方向の渦電流の発生を抑制することができる。このように、これら第１〜第３の各構成によれば、図７に実線で示すように、磁力の高い磁石を採用してトルク特性の大幅な改善を見込みつつも、磁力の高い磁石ゆえに生じ得る大きい渦電流発生の懸念も改善できるものとなっている。
さらに、第４の工夫として、極異方構造を利用し正弦波に近い磁束密度分布を有する磁石ユニットを採用している。これによれば、後述するパルス制御等によって正弦波整合率を高めてトルク増強を図ることができるとともに、ラジアル磁石と比べ緩やかな磁束変化のため渦電流損（渦電流による銅損：eddy current loss）もまた更に抑制することができるのである。
以下、正弦波整合率について説明する。正弦波整合率は、磁石の表面を磁束プローブでなぞる等して計測した表面磁束密度分布の実測波形と周期及びピーク値が同じ正弦波との比較から求める事ができる。そして、回転電機の基本波である１次波形の振幅が、実測波形の振幅、即ち基本波に他の高調波成分を加えた振幅に対して、占める割合が正弦波整合率に相当する。正弦波整合率が高くなると、表面磁束密度分布の波形が正弦波形状に近づいていく。そして、正弦波整合率を向上させた磁石を備えた回転電機に対して、インバータから１次の正弦波の電流を供給すると、磁石の表面磁束密度分布の波形が正弦波形状に近い事と相まって、大きなトルクを発生させることができる。なお、表面磁束密度分布は実測以外の方法、例えばマクスウェルの方程式を用いた電磁界解析によって推定しても良い。
また、第５の工夫として、固定子巻線５１を複数の素線を寄せ集めて束ねた素線導体構造としている。これによれば、素線が並列結線されているため、大電流が流せるとともに、扁平導線構造で固定子５０の周方向に広がった導線で発生する渦電流の発生を、素線それぞれの断面積が小さくなるため、第３の工夫による径方向に薄くする以上に効果的に抑制することができる。そして、複数の素線を撚り合わせた構成にすることで、導体からの起磁力に対しては、電流通電方向に対して右ネジの法則で発生する磁束に対する渦電流を相殺することができる。
このように、第４の工夫、第５の工夫をさらに加えると、第２の工夫である磁力の高い磁石を採用しながら、さらにその高い磁力に起因する渦電流損を抑制しながらトルク増強を図ることができる。
以下に、上述した固定子５０のスロットレス構造、固定子巻線５１の扁平導線構造、及び磁石ユニット４２の極異方構造について個別に説明を加える。ここではまずは、固定子５０におけるスロットレス構造と固定子巻線５１の扁平導線構造とを説明する。図８は、回転子４０及び固定子５０の横断面図であり、図９は、図８に示す回転子４０及び固定子５０の一部を拡大して示す図である。図１０は、図１１のＸ‐Ｘ線に沿った固定子５０の横断面を示す断面図であり、図１１は、固定子５０の縦断面を示す断面図である。また、図１２は、固定子巻線５１の斜視図である。なお、図８及び図９には、磁石ユニット４２における磁石の磁化方向を矢印にて示している。
図８乃至図１１に示すように、固定子コア５２は、軸方向に複数の電磁鋼板が積層され、かつ径方向に所定の厚さを有する円筒状をなしており、回転子４０側となる径方向外側に固定子巻線５１が組み付けられるものとなっている。固定子コア５２において、回転子４０側の外周面が導線設置部（導体エリア）となっている。固定子コア５２の外周面は凹凸のない曲面状をなしており、その外周面において周方向に所定間隔で複数の導線群８１が配置されている。固定子コア５２は、回転子４０を回転させるための磁気回路の一部となるバックヨークとして機能する。この場合、周方向に隣り合う各２つの導線群８１の間には軟磁性材からなるティース（つまり、鉄心）が設けられていない構成（つまり、スロットレス構造）となっている。本実施形態において、それら各導線群８１の間隙５６には、封止部材５７の樹脂材料が入り込む構造となっている。つまり、固定子５０において、周方向における各導線群８１の間に設けられる導線間部材が、非磁性材料である封止部材５７として構成されている。封止部材５７の封止前の状態で言えば、固定子コア５２の径方向外側には、それぞれ導線間領域である間隙５６を隔てて周方向に所定間隔で導線群８１が配置されており、これによりスロットレス構造の固定子５０が構築されている。言い換えれば、各導線群８１は、後述するように二つの導線（conductor）８２からなり、固定子５０の周方向に隣り合う各二つの導線群８１の間は、非磁性材のみが占有している。この非磁性材とは、封止部材５７以外に空気などの非磁性気体や非磁性液体などをも含む。なお、以下において、封止部材５７は導線間部材（conductor-to- conductor member）ともいう。
なお、周方向に並ぶ各導線群８１の間においてティースが設けられている構成とは、ティースが、径方向に所定厚さを有し、かつ周方向に所定幅を有することで、各導線群８１の間に磁気回路の一部、すなわち磁石磁路を形成する構成であると言える。この点において、各導線群８１の間にティースが設けられていない構成とは、上記の磁気回路の形成がなされていない構成であると言える。
図１０に示すように、固定子巻線（すなわち電機子巻線）５１は、所定の厚みＴ２（以下、第１寸法とも言う）と幅Ｗ２（以下、第２寸法とも言う）を有するように形成されている。厚みＴ２は、固定子巻線５１の径方向において互いに対向する外側面と内側面との間の最短距離である。幅Ｗ２は、固定子巻線５１の多相（実施例では３相：Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の３相あるいはＸ相、Ｙ相及びＺ相の３相）の一つとして機能する固定子巻線５１の一部分の固定子巻線５１の周方向の長さである。具体的には、図１０において、周方向に隣り合う２つの導線群８１が３相の内の一つである例えばＵ相として機能する場合、周方向において当該２つの導線群８１の端から端までの幅Ｗ２である。そして、厚みＴ２は幅Ｗ２より小さくなっている。
なお、厚みＴ２は、幅Ｗ２内に存在する２つの導線群８１の合計幅寸法より小さいことが好ましい。また、仮に固定子巻線５１（より詳しくは導線８２）の断面形状が真円形状や楕円形状、又は多角形形状である場合、固定子５０の径方向に沿った導線８２の断面のうち、その断面において固定子５０の径方向の最大の長さをＷ１２、同断面のうち固定子５０の周方向の最大の長さをＷ１１としても良い。
図１０及び図１１に示すように、固定子巻線５１は、封止材（モールド材）としての合成樹脂材からなる封止部材５７により封止されている。つまり、固定子巻線５１は、固定子コア５２と共にモールド材によりモールドされている。なお樹脂は、非磁性体、又は非磁性体の均等物としてＢｓ＝０と看做すことができる。
図１０の横断面で見れば、封止部材５７は、各導線群８１の間、すなわち間隙５６に合成樹脂材が充填されて設けられており、封止部材５７により、各導線群８１の間に絶縁部材が介在する構成となっている。つまり、間隙５６において封止部材５７が絶縁部材として機能する。封止部材５７は、固定子コア５２の径方向外側において、各導線群８１を全て含む範囲、すなわち径方向の厚さ寸法が各導線群８１の径方向の厚さ寸法よりも大きくなる範囲で設けられている。
また、図１１の縦断面で見れば、封止部材５７は、固定子巻線５１のターン部８４を含む範囲で設けられている。固定子巻線５１の径方向内側では、固定子コア５２の軸方向に対向する端面の少なくとも一部を含む範囲で封止部材５７が設けられている。この場合、固定子巻線５１は、各相の相巻線の端部、すなわちインバータ回路との接続端子を除く略全体で樹脂封止されている。
封止部材５７が固定子コア５２の端面を含む範囲で設けられた構成では、封止部材５７により、固定子コア５２の積層鋼板を軸方向内側に押さえ付けることができる。これにより、封止部材５７を用いて、各鋼板の積層状態を保持することができる。なお、本実施形態では、固定子コア５２の内周面を樹脂封止していないが、これに代えて、固定子コア５２の内周面を含む固定子コア５２の全体を樹脂封止する構成であってもよい。
回転電機１０が車両動力源として使用される場合には、封止部材５７が、高耐熱のフッ素樹脂や、エポキシ樹脂、ＰＰＳ樹脂、ＰＥＥＫ樹脂、ＬＣＰ樹脂、シリコン樹脂、ＰＡＩ樹脂、ＰＩ樹脂等により構成されていることが好ましい。また、膨張差による割れ抑制の観点から線膨張係数を考えると、固定子巻線５１の導線の外被膜と同じ材質であることが望ましい。すなわち、線膨張係数が、一般的に他樹脂の倍以上であるシリコン樹脂は望ましくは除外される。なお、電気車両の如く、燃焼を利用した機関を持たない電気製品においては、１８０℃程度の耐熱性を持つＰＰＯ樹脂やフェノール樹脂、ＦＲＰ樹脂も候補となる。回転電機の周囲温度が１００℃未満と見做せる分野においては、この限りではない。
回転電機１０のトルクは磁束の大きさに比例する。ここで、固定子コアがティースを有している場合には、固定子での最大磁束量がティースでの飽和磁束密度に依存して制限されるが、固定子コアがティースを有していない場合には、固定子での最大磁束量が制限されない。そのため、固定子巻線５１に対する通電電流を増加して回転電機１０のトルク増加を図る上で、有利な構成となっている。
本実施形態では、固定子５０においてティースを無くした構造（スロットレス構造）を用いたことにより、固定子５０のインダクタンスが低減される。具体的には、複数のティースにより仕切られた各スロットに導線が収容される一般的な回転電機の固定子ではインダクタンスが例えば１ｍＨ前後であるのに対し、本実施形態の固定子５０ではインダクタンスが５〜６０μＨ程度に低減される。本実施形態では、アウタロータ構造の回転電機１０としつつも、固定子５０のインダクタンス低減により機械的時定数Ｔｍを下げることが可能となっている。つまり、高トルク化を図りつつ、機械的時定数Ｔｍの低減が可能となっている。なお、イナーシャをＪ、インダクタンスをＬ、トルク定数をＫｔ、逆起電力定数をＫｅとすると、機械的時定数Ｔｍは、次式により算出される。
Ｔｍ＝（Ｊ×Ｌ）／（Ｋｔ×Ｋｅ）
この場合、インダクタンスＬの低減により機械的時定数Ｔｍが低減されることが確認できる。
固定子コア５２の径方向外側における各導線群８１は、断面が扁平矩形状をなす複数の導線８２が固定子コア５２の径方向に並べて配置されて構成されている。各導線８２は、横断面において「径方向寸法＜周方向寸法」となる向きで配置されている。これにより、各導線群８１において径方向の薄肉化が図られている。また、径方向の薄肉化を図るとともに、導体領域が、ティースが従来あった領域まで平らに延び、扁平導線領域構造となっている。これにより、薄肉化により断面積が小さくなることで懸念される導線の発熱量の増加を、周方向に扁平化して導体の断面積を稼ぐことで抑えている。なお、複数の導線を周方向に並べ、かつそれらを並列結線とする構成であっても、導体被膜分の導体断面積低下は起こるものの、同じ理屈に依る効果が得られる。なお、以下において、導線群８１のそれぞれ、および導線８２のそれぞれを、伝導部材（conductive member）とも言う。
スロットがないことから、本実施形態における固定子巻線５１では、その周方向の一周における固定子巻線５１が占める導体領域を、固定子巻線５１が存在しない導体非占有領域より大きく設計することができる。なお、従来の車両用回転電機は、固定子巻線の周方向の一周における導体領域／導体非占有領域は１以下であるのが当然であった。一方、本実施形態では、導体領域が導体非占有領域と同等又は導体領域が導体非占有領域よりも大きくなるようにして、各導線群８１が設けられている。ここで、図１０に示すように、周方向において導線８２（つまり、後述する直線部８３）が配置された導線領域をＷＡ、隣り合う導線８２の間となる導線間領域をＷＢとすると、導線領域ＷＡは、導線間領域ＷＢより周方向において大きいものとなっている。
固定子巻線５１における導線群８１の構成として、その導線群８１の径方向の厚さ寸法は、１磁極内における１相分の周方向の幅寸法よりも小さいものとなっている。すなわち、導線群８１が径方向に２層の導線８２よりなり、かつ１磁極内に１相につき周方向に２つの導線群８１が設けられる構成では、各導線８２の径方向の厚さ寸法をＴｃ、各導線８２の周方向の幅寸法をＷｃとした場合に、「Ｔｃ×２＜Ｗｃ×２」となるように構成されている。なお、他の構成として、導線群８１が２層の導線８２よりなり、かつ１磁極内に１相につき周方向に１つの導線群８１が設けられる構成では、「Ｔｃ×２＜Ｗｃ」の関係となるように構成されるとよい。要するに、固定子巻線５１において周方向に所定間隔で配置される導線部（導線群８１）は、その径方向の厚さ寸法が、１磁極内における１相分の周方向の幅寸法よりも小さいものとなっている。
言い換えると、１本１本の各導線８２は、径方向の厚さ寸法Ｔｃが周方向の幅寸法Ｗｃよりも小さいとよい。またさらに、径方向に２層の導線８２よりなる導線群８１の径方向の厚さ寸法（２Ｔｃ）、すなわち導線群８１の径方向の厚さ寸法（２Ｔｃ）が周方向の幅寸法Ｗｃよりも小さいとよい。
回転電機１０のトルクは、導線群８１の固定子コア５２の径方向の厚さに略反比例する。この点、固定子コア５２の径方向外側において導線群８１の厚さを薄くしたことにより、回転電機１０のトルク増加を図る上で有利な構成となっている。その理由としては、回転子４０の磁石ユニット４２から固定子コア５２までの距離（つまり鉄の無い部分の距離）を小さくして磁気抵抗を下げることができるためである。これによれば、永久磁石による固定子コア５２の鎖交磁束を大きくすることができ、トルクを増強することができる。
また、導線群８１の厚さを薄くしたことにより、導線群８１から磁束が漏れても固定子コア５２に回収されやすくなり、磁束がトルク向上のために有効に利用されずに外部に漏れることを抑制することができる。つまり、磁束漏れにより磁力が低下することを抑制でき、永久磁石による固定子コア５２の鎖交磁束を大きくして、トルクを増強することができる。
導線８２(conductor)は、導体(conductor body)８２ａの表面が絶縁被膜８２ｂにより被覆された被覆導線よりなり、径方向に互いに重なる導線８２同士の間、及び導線８２と固定子コア５２との間においてそれぞれ絶縁性が確保されている。この絶縁被膜８２ｂは、後述する素線８６が自己融着被覆線であるならその被膜、又は、素線８６の被膜とは別に重ねられた絶縁部材で構成されている。なお、導線８２により構成される各相巻線は、接続のための露出部分を除き、絶縁被膜８２ｂによる絶縁性が保持されるものとなっている。露出部分としては、例えば、入出力端子部や、星形結線とする場合の中性点部分である。導線群８１では、樹脂固着や自己融着被覆線を用いて、径方向に隣り合う各導線８２が相互に固着されている。これにより、導線８２同士が擦れ合うことによる絶縁破壊や、振動、音が抑制される。
本実施形態では、導体８２ａが複数の素線(wire)８６の集合体として構成されている。具体的には、図１３に示すように、導体８２ａは、複数の素線８６を撚ることで撚糸状に形成されている。また、図１４に示すように、素線８６は、細い繊維状の導電材８７を束ねた複合体として構成されている。例えば、素線８６はＣＮＴ（カーボンナノチューブ）繊維の複合体であり、ＣＮＴ繊維として、炭素の少なくとも一部をホウ素で置換したホウ素含有微細繊維を含む繊維が用いられている。炭素系微細繊維としては、ＣＮＴ繊維以外に、気相成長法炭素繊維（ＶＧＣＦ）等を用いることができるが、ＣＮＴ繊維を用いることが好ましい。なお、素線８６の表面は、エナメルなどの高分子絶縁層で覆われている。また、素線８６の表面は、ポリイミドの被膜やアミドイミドの被膜からなる、いわゆるエナメル被膜で覆われていることが好ましい。
導線８２は、固定子巻線５１においてｎ相の巻線を構成する。そして導線８２（すなわち、導体８２ａ）の各々の素線８６は、互いに接触状態で隣接している。導線８２は、巻線導体が、複数の素線８６が撚られて形成される部位を、相内の１か所以上に持つとともに、撚られた素線８６間の抵抗値が素線８６そのものの抵抗値よりも大きい素線集合体となっている。言い換えると、隣接する各２つの素線８６はその隣接する方向において第１電気抵抗率を有し、素線８６の各々はその長さ方向において第２電気抵抗率を有する場合、第１電気抵抗率は第２電気抵抗率より大きい値になっている。なお、導線８２が複数の素線８６により形成されるとともに、第１電気抵抗率が極めて高い絶縁部材により複数の素線８６を覆う素線集合体となっていても良い。また、導線８２の導体８２ａは、撚り合わされた複数の素線８６により構成されている。
上記の導体８２ａでは、複数の素線８６が撚り合わされて構成されているため、各素線８６での渦電流の発生が抑えられ、導体８２ａにおける渦電流の低減を図ることができる。また、各素線８６が捻られていることで、１本の素線８６において磁界の印加方向が互いに逆になる部位が生じて逆起電圧が相殺される。そのため、やはり渦電流の低減を図ることができる。特に、素線８６を繊維状の導電材８７により構成することで、細線化することと捻り回数を格段に増やすこととが可能になり、渦電流をより好適に低減することができる。
なお、ここでいう素線８６同士の絶縁方法は、前述の高分子絶縁膜に限定されず、接触抵抗を利用し撚られた素線８６間で電流を流れにくくする方法であってもよい。すなわち撚られた素線８６間の抵抗値が、素線８６そのものの抵抗値よりも大きい関係になっていれば、抵抗値の差に起因して発生する電位差により、上記効果を得ることができる。たとえば、素線８６を作成する製造設備と、回転電機１０の固定子５０（電機子）を作成する製造設備とを別の非連続の設備として用いることで、移動時間や作業間隔などから素線８６が酸化し、接触抵抗を増やすことができ、好適である。
上述のとおり導線８２は、断面が扁平矩形状をなし、径方向に複数並べて配置されるものとなっており、例えば融着層と絶縁層とを備えた自己融着被覆線で被覆された複数の素線８６を撚った状態で集合させ、その融着層同士を融着させることで形状を維持している。なお、融着層を備えない素線や自己融着被覆線の素線を撚った状態で合成樹脂等により所望の形状に固めて成形してもよい。導線８２における絶縁被膜８２ｂの厚さを例えば８０μｍ〜１００μｍとし、一般に使用される導線の被膜厚さ（５〜４０μｍ）よりも厚肉とした場合、導線８２と固定子コア５２との間に絶縁紙等を介在させることをしなくても、これら両者の間の絶縁性が確保することができる。
また、絶縁被膜８２ｂは、素線８６の絶縁層よりも高い絶縁性能を有し、相間を絶縁することができるように構成されていることが望ましい。例えば、素線８６の高分子絶縁層の厚さを例えば５μｍ程度にした場合、導線８２の絶縁被膜８２ｂの厚さを８０μｍ〜１００μｍ程度にして、相間の絶縁を好適に実施できるようにすることが望ましい。
また、導線８２は、複数の素線８６が撚られることなく束ねられている構成であってもよい。つまり、導線８２は、その全長において複数の素線８６が撚られている構成、全長のうち一部で複数の素線８６が撚られている構成、全長において複数の素線８６が撚られることなく束ねられている構成のいずれかであればよい。まとめると、導線部を構成する各導線８２は、複数の素線８６が束ねられているとともに、束ねられた素線間の抵抗値が素線８６そのものの抵抗値よりも大きい素線集合体となっている。
各導線８２は、固定子巻線５１の周方向に所定の配置パターンで配置されるように折り曲げ形成されており、これにより、固定子巻線５１として相ごとの相巻線が形成されている。図１２に示すように、固定子巻線５１では、各導線８２のうち軸方向に直線状に延びる直線部８３によりコイルサイド部５３が形成され、軸方向においてコイルサイド部５３よりも両外側に突出するターン部８４によりコイルエンド５４，５５が形成されている。各導線８２は、直線部８３とターン部８４とが交互に繰り返されることにより、波巻状の一連の導線として構成されている。直線部８３は、磁石ユニット４２に対して径方向に対向する位置に配置されており、磁石ユニット４２の軸方向外側となる位置において所定間隔を隔てて配置される同相の直線部８３同士が、ターン部８４により互いに接続されている。なお、直線部８３が「磁石対向部」に相当する。
本実施形態では、固定子巻線５１が分布巻きにより円環状に巻回形成されている。この場合、コイルサイド部５３では、相ごとに、磁石ユニット４２の１極対に対応する間隔で周方向に直線部８３が配置され、コイルエンド５４，５５では、相ごとの各直線部８３が、略Ｖ字状に形成されたターン部８４により互いに接続されている。１極対に対応して対となる各直線部８３は、それぞれ電流の向きが互いに逆になるものとなっている。また、一方のコイルエンド５４と他方のコイルエンド５５とでは、ターン部８４により接続される一対の直線部８３の組み合わせがそれぞれ相違しており、そのコイルエンド５４，５５での接続が周方向に繰り返されることにより、固定子巻線５１が略円筒状に形成されている。
より具体的には、固定子巻線５１は、各相２対ずつの導線８２を用いて相ごとの巻線を構成しており、固定子巻線５１のうち一方の３相巻線（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）と他方の３相巻線（Ｘ相、Ｙ相、Ｚ相）とが径方向内外の２層に設けられるものとなっている。この場合、固定子巻線５１の相数をＳ（実施例の場合は６）、導線８２の一相あたりの数をｍとすれば、極対ごとに２×Ｓ×ｍ＝２Ｓｍ個の導線８２が形成されることになる。本実施形態では、相数Ｓが６、数ｍが４であり、８極対（１６極）の回転電機であることから、６×４×８＝１９２の導線８２が固定子コア５２の周方向に配置されている。
図１２に示す固定子巻線５１では、コイルサイド部５３において、径方向に隣接する２層で直線部８３が重ねて配置されるとともに、コイルエンド５４，５５において、径方向に重なる各直線部８３から、互いに周方向逆となる向きでターン部８４が周方向に延びる構成となっている。つまり、径方向に隣り合う各導線８２では、固定子巻線５１の端部を除き、ターン部８４の向きが互いに逆となっている。
ここで、固定子巻線５１における導線８２の巻回構造を具体的に説明する。本実施形態では、波巻にて形成された複数の導線８２を、径方向に隣接する複数層（例えば２層）に重ねて設ける構成としている。図１５（ａ）、図１５（ｂ）は、ｎ層目における各導線８２の形態を示す図であり、図１５（ａ）には、固定子巻線５１の側方から見た導線８２の形状を示し、図１５（ｂ）には、固定子巻線５１の軸方向一側から見た導線８２の形状を示している。なお、図１５（ａ）、図１５（ｂ）では、導線群８１が配置される位置をそれぞれＤ１，Ｄ２，Ｄ３，…と示している。また、説明の便宜上、３本の導線８２のみを示しており、それを第１導線８２＿Ａ、第２導線８２＿Ｂ、第３導線８２＿Ｃとしている。
各導線８２＿Ａ〜８２＿Ｃでは、直線部８３が、いずれもｎ層目の位置、すなわち径方向において同じ位置に配置され、周方向に６位置（３×ｍ対分）ずつ離れた直線部８３同士がターン部８４により互いに接続されている。換言すると、各導線８２＿Ａ〜８２＿Ｃでは、いずれも回転子４０の軸心を中心とする同一の円上において、固定子巻線５１の周方向に隣接して並ぶ７個の直線部８３の両端の二つが一つのターン部８４により互いに接続されている。例えば第１導線８２＿Ａでは、一対の直線部８３がＤ１，Ｄ７にそれぞれ配置され、その一対の直線部８３同士が、逆Ｖ字状のターン部８４により接続されている。また、他の導線８２＿Ｂ，８２＿Ｃは、同じｎ層目において周方向の位置を１つずつずらしてそれぞれ配置されている。この場合、各導線８２＿Ａ〜８２＿Ｃは、いずれも同じ層に配置されるため、ターン部８４が互いに干渉することが考えられる。そのため本実施形態では、各導線８２＿Ａ〜８２＿Ｃのターン部８４に、その一部を径方向にオフセットした干渉回避部を形成することとしている。
具体的には、各導線８２＿Ａ〜８２＿Ｃのターン部８４は、同一の円（第１の円）上で周方向に延びる部分である１つの傾斜部８４ａと、傾斜部８４ａからその同一の円よりも径方向内側（図１５（ｂ）において上側）にシフトし、別の円（第２の円）に達する頂部８４ｂ、第２の円上で周方向に延びる傾斜部８４ｃ及び第１の円から第２の円に戻る戻り部８４ｄとを有している。頂部８４ｂ、傾斜部８４ｃ及び戻り部８４ｄが干渉回避部に相当する。なお、傾斜部８４ｃは、傾斜部８４ａに対して径方向外側にシフトする構成であってもよい。
つまり、各導線８２＿Ａ〜８２＿Ｃのターン部８４は、周方向の中央位置である頂部８４ｂを挟んでその両側に、一方側の傾斜部８４ａと他方側の傾斜部８４ｃとを有しており、それら各傾斜部８４ａ，８４ｃの径方向の位置（図１５（ａ）では紙面前後方向の位置、図１５（ｂ）では上下方向の位置）が互いに相違するものとなっている。例えば第１導線８２＿Ａのターン部８４は、ｎ層のＤ１位置を始点位置として周方向に沿って延び、周方向の中央位置である頂部８４ｂで径方向（例えば径方向内側）に曲がった後、周方向に再度曲がることで、再び周方向に沿って延び、さらに戻り部８４ｄで再び径方向（例えば径方向外側）に曲がることで、終点位置であるｎ層のＤ７位置に達する構成となっている。
上記構成によれば、導線８２＿Ａ〜８２＿Ｃでは、一方の各傾斜部８４ａが、上から第１導線８２＿Ａ→第２導線８２＿Ｂ→第３導線８２＿Ｃの順に上下に並ぶとともに、頂部８４ｂで各導線８２＿Ａ〜８２＿Ｃの上下が入れ替わり、他方の各傾斜部８４ｃが、上から第３導線８２＿Ｃ→第２導線８２＿Ｂ→第１導線８２＿Ａの順に上下に並ぶ構成となっている。そのため、各導線８２＿Ａ〜８２＿Ｃが互いに干渉することなく周方向に配置できるようになっている。
ここで、複数の導線８２を径方向に重ねて導線群８１とする構成において、複数層の各直線部８３のうち径方向内側の直線部８３に接続されたターン部８４と、径方向外側の直線部８３に接続されたターン部８４とが、それら各直線部８３同士よりも径方向に離して配置されているとよい。また、ターン部８４の端部、すなわち直線部８３との境界部付近で、複数層の導線８２が径方向の同じ側に曲げられる場合に、その隣り合う層の導線８２同士の干渉により絶縁性が損なわれることが生じないようにするとよい。
例えば図１５（ａ）、図１５（ｂ）のＤ７〜Ｄ９では、径方向に重なる各導線８２が、ターン部８４の戻り部８４ｄでそれぞれ径方向に曲げられる。この場合、図１６に示すように、ｎ層目の導線８２とｎ＋１層目の導線８２とで、曲がり部の曲率半径を相違させるとよい。具体的には、径方向内側（ｎ層目）の導線８２の曲率半径Ｒ１を、径方向外側（ｎ＋１層目）の導線８２の曲率半径Ｒ２よりも小さくする。
また、ｎ層目の導線８２とｎ＋１層目の導線８２とで、径方向のシフト量を相違させるとよい。具体的には、径方向内側（ｎ層目）の導線８２のシフト量Ｓ１を、径方向外側（ｎ＋１層目）の導線８２のシフト量Ｓ２よりも大きくする。
上記構成により、径方向に重なる各導線８２が同じ向きに曲げられる場合であっても、各導線８２の相互干渉を好適に回避することができる。これにより、良好な絶縁性が得られることとなる。
次に、回転子４０における磁石ユニット４２の構造について説明する。本実施形態では、磁石ユニット４２が永久磁石からなり、残留磁束密度Ｂｒ＝１．０［Ｔ］、固有保磁力Ｈｃｊ＝４００［ｋＡ／ｍ］以上のものを想定している。要は、本実施形態で用いる永久磁石は、粒状の磁性材料を焼結して成型固化した焼結磁石であり、Ｊ−Ｈ曲線上の固有保磁力Ｈｃｊは４００［ｋＡ／ｍ］以上であり、かつ残留磁束密度Ｂｒは１．０［Ｔ］以上である。５０００〜１００００［ＡＴ］が相間励磁により掛かる場合、１極対、すなわちＮ極とＳ極の磁気的長さ、言い換えれば、Ｎ極とＳ極間の磁束が流れる経路のうち、磁石内を通る長さが２５［ｍｍ］の永久磁石を使えば、Ｈｃｊ＝１００００［Ａ］となり、減磁をしないことが伺える。
また換言すれば、磁石ユニット４２は、飽和磁束密度Ｊｓが１．２［Ｔ］以上で、かつ結晶粒径が１０［μｍ］以下であり、配向率をαとした場合にＪｓ×αが１．０［Ｔ］以上であるものとなっている。
以下に磁石ユニット４２について補足する。磁石ユニット４２（磁石）は、２．１５［Ｔ］≧Ｊｓ≧１．２［Ｔ］であることが特徴である。言い換えれば、磁石ユニット４２に用いられる磁石として、NdFe11TiN、Nd2Fe14B、Sm2Fe17N3、L10型結晶を有するFeNi磁石などが挙げられる。なお、通例サマコバと言われるSmCo5や、FePt、Dy2Fe14B、CoPtなどの構成は使うことができない。注意としては、同型の化合物、例えばDy2Fe14BとNd2Fe14Bのように、一般的に、重希土類であるディスプロシウムを利用して、ネオジウムの高いＪｓ特性を少しだけ失いながらも、Dyの持つ高い保磁力を持たせた磁石でも２．１５［Ｔ］≧Ｊｓ≧１．２［Ｔ］を満たす場合があり、この場合も採用可能である。このような場合は、例えば([Nd1-xDyx]2Fe14B)と呼ぶこととする。更に、異なる組成の２種類以上の磁石、例えば、FeNiプラスSm2Fe17N3というように２種類以上の材料からなる磁石でも、達成が可能であるし、例えば、Ｊｓ＝１．６［Ｔ］と、Ｊｓに余裕のあるNd2Fe14Bの磁石に、Ｊｓ＜１［Ｔ］の、例えばDy2Fe14Bを少量混ぜ、保磁力を増加させた混合磁石などでも達成が可能である。
また、人間の活動範囲外の温度、例えば砂漠の温度を超える６０℃以上で動作されるような回転電機、例えば、夏においておけば車中温度が８０℃近くなる車両用モータ用途などにおいては、特に温度依存係数の小さい、FeNi、Sm2Fe17N3の成分を含むことが望ましい。これは、人間の活動範囲内である北欧の−４０℃近い温度状態から、先述の砂漠温度を超える６０℃以上、又はコイルエナメル被膜の耐熱温度１８０〜２４０℃程度までのモータ動作において温度依存係数によって大きくモータ特性を異ならせるため、同一のモータドライバでの最適制御などが困難となるためである。前記L10型結晶を有するFeNi、又はSm2Fe17N3などを用いれば、Nd2Fe14Bと比べ、半分以下の温度依存係数を所持しているその特性から、モータドライバの負担を好適に減らすことができる。
加えて、磁石ユニット４２は、前記磁石配合を用いて、配向以前の微粉体状態の粒子径の大きさが１０μｍ以下、単磁区粒子径以上としていることを特徴としている。磁石では、粉体の粒子を数百ｎｍオーダまで微細化することにより保磁力が大きくなるため、近年では、できるだけ微細化された粉体が使用されている。ただし、細かくしすぎると、酸化などにより磁石のＢＨ積が落ちてしまうため、単磁区粒子径以上が好ましい。単磁区粒子径までの粒子径であれば、微細化により保磁力が上昇することが知られている。なお、ここで述べてきた粒子径の大きさは、磁石の製造工程でいうところの配向工程の際の微粉体状態の粒子径の大きさである。
更に、磁石ユニット４２の第１磁石９１と第２磁石９２の各々は、磁性粉末を高温で焼き固めた、いわゆる焼結により形成された焼結磁石である。この焼結は、磁石ユニット４２の飽和磁化Ｊｓが１．２Ｔ以上で、第１磁石９１および第２磁石９２の結晶粒径が１０μｍ以下であり、配向率をαとした場合、Ｊｓ×αが１．０Ｔ（テスラ）以上の条件を満足するよう行われる。また、第１磁石９１と第２磁石９２の各々は、以下の条件を満足するように焼結されている。そして、その製造過程において配向工程にて配向が行われることにより、等方性磁石の着磁工程による磁力方向の定義とは異なり、配向率（orientation ratio）を持つ。本実施形態の磁石ユニット４２の飽和磁化Ｊｓが１．２Ｔ以上で、第１磁石９１と第２磁石９２の配向率αが、Ｊｒ≧Ｊｓ×α≧１．０［Ｔ］となるように高い配向率を設定されている。なお、ここで言う配向率αとは、第１磁石９１又は第２磁石９２の各々において、例えば、磁化容易軸が６つあり、そのうちの５つが同じ方向である方向Ａ１０を向き、残りの一つが方向Ａ１０に対して９０度傾いた方向Ｂ１０を向いている場合、α＝５／６であり、残りの一つが方向Ａ１０に対して４５度傾いた方向Ｂ１０を向いている場合には、残りの一つの方向Ａ１０を向く成分はｃｏｓ４５°＝０．７０７であるため、α＝（５＋０．７０７）／６となる。本実施例では焼結により第１磁石９１と第２磁石９２を形成しているが、上記条件が満足されれば、第１磁石９１と第２磁石９２は他の方法により成形してもよい。例えば、ＭＱ３磁石などを形成する方法を採用することができる。
本実施形態においては、配向により磁化容易軸をコントロールした永久磁石を利用しているから、その磁石内部の磁気回路長を、従来１．０［Ｔ］以上を出す直線配向磁石の磁気回路長と比べて、長くすることができる。すなわち、１極対あたりの磁気回路長を、少ない磁石量で達成できる他、従来の直線配向磁石を利用した設計と比べ、過酷な高熱条件に曝されても、その可逆減磁範囲を保つことができる。また、本願発明者は、従来技術の磁石を用いても、極異方性磁石と近しい特性を得られる構成を見いだした。
なお、磁化容易軸は、磁石において磁化されやすい結晶方位のことをいう。磁石における磁化容易軸の向きとは、磁化容易軸の方向が揃っている程度を示す配向率が５０％以上となる方向、又は、その磁石の配向の平均となる方向である。
図８及び図９に示すように、磁石ユニット４２は、円環状をなしており、磁石ホルダ４１の内側（詳しくは円筒部４３の径方向内側）に設けられている。磁石ユニット４２は、それぞれ極異方性磁石でありかつ極性が互いに異なる第１磁石９１及び第２磁石９２を有している。第１磁石９１及び第２磁石９２は周方向に交互に配置されている。第１磁石９１は、固定子巻線５１に近い部分においてＮ極を形成する磁石であり、第２磁石９２は、固定子巻線５１に近い部分においてＳ極を形成する磁石である。第１磁石９１及び第２磁石９２は、例えばネオジム磁石等の希土類磁石からなる永久磁石である。
各磁石９１，９２では、図９に示すように、公知のｄ−ｑ座標系において磁極中心であるｄ軸(direct-axis)とＮ極とＳ極の磁極境界である（言い換えれば、磁束密度が０テスラである）ｑ軸(quadrature-axis)との間において磁化方向が円弧状に延びている。各磁石９１，９２それぞれにおいて、ｄ軸側では磁化方向が円環状の磁石ユニット４２の径方向とされ、ｑ軸側では円環状の磁石ユニット４２の磁化方向が周方向とされている。以下、更に詳細に説明する。磁石９１，９２のそれぞれは、図９に示すように、第１部分２５０と、磁石ユニット４２の周方向において第１部分２５０の両側に位置する二つの第２部分２６０とを有する。言い換えれば、第１部分２５０は、第２部分２６０よりｄ軸に近く、第２部分２６０は、第１部分２５０よりｑ軸に近い。そして、第１部分２５０の磁化容易軸３００の方向は、第２部分２６０の磁化容易軸３１０の方向よりもｄ軸に対してより平行となるように磁石ユニット４２が構成されている。言い換えれば、第１部分２５０の磁化容易軸３００がｄ軸となす角度θ１１が、第２部分２６０の磁化容易軸３１０がｑ軸となす角度θ１２よりも小さくなるように磁石ユニット４２が構成されている。
より詳細には、角度θ１１は、ｄ軸において固定子５０（電機子）から磁石ユニット４２に向かう方向を正とした時に、ｄ軸と磁化容易軸３００とがなす角度である。角度θ１２は、ｑ軸において固定子５０（電機子）から磁石ユニット４２に向かう方向を正とした時に、ｑ軸と磁化容易軸３１０とがなす角度である。なお角度θ１１及び角度θ１２共に、本実施形態では９０°以下である。ここでいう、磁化容易軸３００，３１０のそれぞれは、以下の定義による。磁石９１，９２のそれぞれの部分において、一つの磁化容易軸が方向Ａ１１を向き、もう一つの磁化容易軸が方向Ｂ１１を向いているとした場合、方向Ａ１１と方向Ｂ１１の成す角度θのコサインの絶対値（｜ｃｏｓθ｜）を磁化容易軸３００或いは磁化容易軸３１０とする。
すなわち、各磁石９１，９２のそれぞれは、ｄ軸側（ｄ軸寄りの部分）とｑ軸側（ｑ軸寄りの部分）とで磁化容易軸の向きが相違しており、ｄ軸側では磁化容易軸の向きがｄ軸に平行な方向に近い向きとなり、ｑ軸側では磁化容易軸の向きがｑ軸に直交する方向に近い向きとなっている。そして、この磁化容易軸の向きに応じて円弧状の磁石磁路が形成されている。なお、各磁石９１，９２において、ｄ軸側では磁化容易軸をｄ軸に平行な向きとし、ｑ軸側では磁化容易軸をｑ軸に直交する向きとしてもよい。
また、磁石９１，９２では、各磁石９１，９２の周面のうち固定子５０側（図９の下側）となる固定子側外面と、周方向においてｑ軸側の端面とが、磁束の流入流出面である磁束作用面となっており、それらの磁束作用面（固定子側外面及びｑ軸側の端面）を繋ぐように磁石磁路が形成されている。
磁石ユニット４２では、各磁石９１，９２により、隣接するＮ，Ｓ極間を円弧状に磁束が流れるため、例えばラジアル異方性磁石に比べて磁石磁路が長くなっている。このため、図１７に示すように、磁束密度分布が正弦波に近いものとなる。その結果、図１８に比較例として示すラジアル異方性磁石の磁束密度分布とは異なり、磁極の中心側に磁束を集中させることができ、回転電機１０のトルクを高めることができる。また、本実施形態の磁石ユニット４２では、従来のハルバッハ配列の磁石と比べても、磁束密度分布の差異があることが確認できる。なお、図１７及び図１８において、横軸は電気角を示し、縦軸は磁束密度を示す。また、図１７及び図１８において、横軸の９０°はｄ軸（すなわち磁極中心）を示し、横軸の０°，１８０°はｑ軸を示す。
つまり、上記構成の各磁石９１，９２によれば、ｄ軸での磁石磁束が強化され、かつｑ軸付近での磁束変化が抑えられる。これにより、各磁極においてｑ軸からｄ軸にかけての表面磁束変化がなだらかになる磁石９１，９２を好適に実現することができる。
磁束密度分布の正弦波整合率は、例えば４０％以上の値とされていればよい。このようにすれば、正弦波整合率が３０％程度であるラジアル配向磁石、パラレル配向磁石を用いる場合に比べ、確実に波形中央部分の磁束量を向上させることができる。また、正弦波整合率を６０％以上とすれば、ハルバッハ配列のような磁束集中配列と比べ、確実に波形中央部分の磁束量を向上させることができる。
図１８に示すラジアル異方性磁石では、ｑ軸付近において磁束密度が急峻に変化する。磁束密度の変化が急峻なほど、固定子巻線５１に発生する渦電流が増加してしまう。また、固定子巻線５１側での磁束変化も急峻となる。これに対し、本実施形態では、磁束密度分布が正弦波に近い磁束波形となる。このため、ｑ軸付近において、磁束密度の変化が、ラジアル異方性磁石の磁束密度の変化よりも小さい。これにより、渦電流の発生を抑制することができる。
磁石ユニット４２では、各磁石９１，９２のｄ軸付近（すなわち磁極中心）において、固定子５０側の磁束作用面２８０に直交する向きで磁束が生じ、その磁束は、固定子５０側の磁束作用面２８０から離れるほど、ｄ軸から離れるような円弧状をなす。また、磁束作用面に直交する磁束であるほど、強い磁束となる。この点において、本実施形態の回転電機１０では、上述のとおり各導線群８１を径方向に薄くしたため、導線群８１の径方向の中心位置が磁石ユニット４２の磁束作用面に近づくことになり、固定子５０において回転子４０から強い磁石磁束を受けることができる。
また、固定子５０には、固定子巻線５１の径方向内側、すなわち固定子巻線５１を挟んで回転子４０の逆側に円筒状の固定子コア５２が設けられている。そのため、各磁石９１，９２の磁束作用面から延びる磁束は、固定子コア５２に引きつけられ、固定子コア５２を磁路の一部として用いつつ周回する。この場合、磁石磁束の向き及び経路を適正化することができる。
以下に、回転電機１０の製造方法として、図５に示す軸受ユニット２０、ハウジング３０、回転子４０、固定子５０及びインバータユニット６０についての組み付け手順について説明する。なお、インバータユニット６０は、図６に示すようにユニットベース６１と電気コンポーネント６２とを有しており、それらユニットベース６１及び電気コンポーネント６２の組み付け工程を含む各作業工程を説明する。以下の説明では、固定子５０及びインバータユニット６０よりなる組立品を第１ユニット、軸受ユニット２０、ハウジング３０及び回転子４０よりなる組立品を第２ユニットとしている。
本製造工程は、
・ユニットベース６１の径方向内側に電気コンポーネント６２を装着する第１工程と、
・固定子５０の径方向内側にユニットベース６１を装着して第１ユニットを製作する第２工程と、
・ハウジング３０に組み付けられた軸受ユニット２０に、回転子４０の固定部４４を挿入して第２ユニットを製作する第３工程と、
・第２ユニットの径方向内側に第１ユニットを装着する第４工程と、
・ハウジング３０とユニットベース６１とを締結固定する第５工程と、
を有している。これら各工程の実施順序は、第１工程→第２工程→第３工程→第４工程→第５工程である。
上記の製造方法によれば、軸受ユニット２０、ハウジング３０、回転子４０、固定子５０及びインバータユニット６０を複数の組立品（サブアセンブリ）として組み立てた後に、それら組立品同士を組み付けるようにしたため、ハンドリングのし易さやユニット毎の検査完結などを実現でき、合理的な組み立てラインの構築が可能となる。したがって、多品種生産にも容易に対応が可能となる。
第１工程では、ユニットベース６１の径方向内側及び電気コンポーネント６２の径方向外部の少なくともいずれかに、熱伝導が良好な良熱伝導体を塗布や接着等により付着させておき、その状態で、ユニットベース６１に対して電気コンポーネント６２を装着するとよい。これにより、半導体モジュール６６の発熱をユニットベース６１に対して効果的に伝達させることが可能となる。
第３工程では、ハウジング３０と回転子４０との同軸を維持しながら、回転子４０の挿入作業を実施するとよい。具体的には、例えばハウジング３０の内周面を基準として回転子４０の外周面（磁石ホルダ４１の外周面）又は回転子４０の内周面（磁石ユニット４２の内周面）の位置を定める治具を用い、その治具に沿ってハウジング３０及び回転子４０のいずれかをスライドさせながら、ハウジング３０と回転子４０との組み付けを実施する。これにより、軸受ユニット２０に偏荷重を掛けることなく重量部品を組み付けることが可能となり、軸受ユニット２０の信頼性が向上する。
第４工程では、第１ユニットと第２ユニットとの同軸を維持しながら、それら両ユニットの組み付けを実施するとよい。具体的には、例えば回転子４０の固定部４４の内周面を基準としてユニットベース６１の内周面の位置を定める治具を用い、その治具に沿って第１ユニット及び第２ユニットのいずれかをスライドさせながら、これら各ユニットの組み付けを実施する。これにより、回転子４０と固定子５０との極少隙間間での互いの干渉を防止しながら組み付けることが可能となるため、固定子巻線５１へのダメージや永久磁石の欠け等、組み付け起因の不良品の撲滅が可能となる。
上記各工程の順序を、第２工程→第３工程→第４工程→第５工程→第１工程とすることも可能である。この場合、デリケートな電気コンポーネント６２を最後に組み付けることになり、組み付け工程内での電気コンポーネント６２へのストレスを最小限にとどめることができる。
次に、回転電機１０を制御する制御システムの構成について説明する。図１９は、回転電機１０の制御システムの電気回路図であり、図２０は、制御装置１１０による制御処理を示す機能ブロック図である。
図１９では、固定子巻線５１として２組の３相巻線５１ａ，５１ｂが示されており、３相巻線５１ａはＵ相巻線、Ｖ相巻線及びＷ相巻線よりなり、３相巻線５１ｂはＸ相巻線、Ｙ相巻線及びＺ相巻線よりなる。３相巻線５１ａ，５１ｂごとに、電力変換器に相当する第１インバータ１０１と第２インバータ１０２とがそれぞれ設けられている。インバータ１０１，１０２は、相巻線の相数と同数の上下アームを有するフルブリッジ回路により構成されており、各アームに設けられたスイッチ（半導体スイッチング素子）のオンオフにより、固定子巻線５１の各相巻線において通電電流が調整される。
各インバータ１０１，１０２には、直流電源１０３と平滑用のコンデンサ１０４とが並列に接続されている。直流電源１０３は、例えば複数の単電池が直列接続された組電池により構成されている。なお、インバータ１０１，１０２の各スイッチが、図１等に示す半導体モジュール６６に相当し、コンデンサ１０４が、図１等に示すコンデンサモジュール６８に相当する。
制御装置１１０は、ＣＰＵや各種メモリからなるマイコンを備えており、回転電機１０における各種の検出情報や、力行駆動及び発電の要求に基づいて、インバータ１０１，１０２における各スイッチのオンオフにより通電制御を実施する。制御装置１１０が、図６に示す制御装置７７に相当する。回転電機１０の検出情報には、例えば、レゾルバ等の角度検出器により検出される回転子４０の回転角度（電気角情報）や、電圧センサにより検出される電源電圧（インバータ入力電圧）、電流センサにより検出される各相の通電電流が含まれる。制御装置１１０は、インバータ１０１，１０２の各スイッチを操作する操作信号を生成して出力する。なお、発電の要求は、例えば回転電機１０が車両用動力源として用いられる場合、回生駆動の要求である。
第１インバータ１０１は、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相からなる３相において上アームスイッチＳｐと下アームスイッチＳｎとの直列接続体をそれぞれ備えている。各相の上アームスイッチＳｐの高電位側端子は直流電源１０３の正極端子に接続され、各相の下アームスイッチＳｎの低電位側端子は直流電源１０３の負極端子（グランド）に接続されている。各相の上アームスイッチＳｐと下アームスイッチＳｎとの間の中間接続点には、それぞれＵ相巻線、Ｖ相巻線、Ｗ相巻線の一端が接続されている。これら各相巻線は星形結線（Ｙ結線）されており、各相巻線の他端は中性点にて互いに接続されている。
第２インバータ１０２は、第１インバータ１０１と同様の構成を有しており、Ｘ相、Ｙ相及びＺ相からなる３相において上アームスイッチＳｐと下アームスイッチＳｎとの直列接続体をそれぞれ備えている。各相の上アームスイッチＳｐの高電位側端子は直流電源１０３の正極端子に接続され、各相の下アームスイッチＳｎの低電位側端子は直流電源１０３の負極端子（グランド）に接続されている。各相の上アームスイッチＳｐと下アームスイッチＳｎとの間の中間接続点には、それぞれＸ相巻線、Ｙ相巻線、Ｚ相巻線の一端が接続されている。これら各相巻線は星形結線（Ｙ結線）されており、各相巻線の他端は中性点で互いに接続されている。
図２０には、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各相電流を制御する電流フィードバック制御処理と、Ｘ，Ｙ，Ｚ相の各相電流を制御する電流フィードバック制御処理とが示されている。ここではまず、Ｕ，Ｖ，Ｗ相側の制御処理について説明する。
図２０において、電流指令値設定部１１１は、トルク−ｄｑマップを用い、回転電機１０に対する力行トルク指令値又は発電トルク指令値や、電気角θを時間微分して得られる電気角速度ωに基づいて、ｄ軸の電流指令値とｑ軸の電流指令値とを設定する。なお、電流指令値設定部１１１は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相側及びＸ，Ｙ，Ｚ相側において共通に設けられている。なお、発電トルク指令値は、例えば回転電機１０が車両用動力源として用いられる場合、回生トルク指令値である。
ｄｑ変換部１１２は、相ごとに設けられた電流センサによる電流検出値（３つの相電流）を、界磁方向(direction of an axis of a magnetic field,orfield direction)をｄ軸とする直交２次元回転座標系の成分であるｄ軸電流とｑ軸電流とに変換する。
ｄ軸電流フィードバック制御部１１３は、ｄ軸電流をｄ軸の電流指令値にフィードバック制御するための操作量としてｄ軸の指令電圧を算出する。また、ｑ軸電流フィードバック制御部１１４は、ｑ軸電流をｑ軸の電流指令値にフィードバック制御するための操作量としてｑ軸の指令電圧を算出する。これら各フィードバック制御部１１３，１１４では、ｄ軸電流及びｑ軸電流の電流指令値に対する偏差に基づき、ＰＩフィードバック手法を用いて指令電圧が算出される。
３相変換部１１５は、ｄ軸及びｑ軸の指令電圧を、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の指令電圧に変換する。なお、上記の各部１１１〜１１５が、ｄｑ変換理論による基本波電流のフィードバック制御を実施するフィードバック制御部であり、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の指令電圧がフィードバック制御値である。
そして、操作信号生成部１１６は、周知の三角波キャリア比較方式を用い、３相の指令電圧に基づいて、第１インバータ１０１の操作信号を生成する。具体的には、操作信号生成部１１６は、３相の指令電圧を電源電圧で規格化した信号と、三角波信号等のキャリア信号との大小比較に基づくＰＷＭ制御により、各相における上下アームのスイッチ操作信号（デューティ信号）を生成する。
また、Ｘ，Ｙ，Ｚ相側においても同様の構成を有しており、ｄｑ変換部１２２は、相ごとに設けられた電流センサによる電流検出値（３つの相電流）を、界磁方向をｄ軸とする直交２次元回転座標系の成分であるｄ軸電流とｑ軸電流とに変換する。
ｄ軸電流フィードバック制御部１２３はｄ軸の指令電圧を算出し、ｑ軸電流フィードバック制御部１２４はｑ軸の指令電圧を算出する。３相変換部１２５は、ｄ軸及びｑ軸の指令電圧を、Ｘ相、Ｙ相及びＺ相の指令電圧に変換する。そして、操作信号生成部１２６は、３相の指令電圧に基づいて、第２インバータ１０２の操作信号を生成する。具体的には、操作信号生成部１２６は、３相の指令電圧を電源電圧で規格化した信号と、三角波信号等のキャリア信号との大小比較に基づくＰＷＭ制御により、各相における上下アームのスイッチ操作信号（デューティ信号）を生成する。
ドライバ１１７は、操作信号生成部１１６，１２６にて生成されたスイッチ操作信号に基づいて、各インバータ１０１，１０２における各３相のスイッチＳｐ，Ｓｎをオンオフさせる。
続いて、トルクフィードバック制御処理について説明する。この処理は、例えば高回転領域及び高出力領域等、各インバータ１０１，１０２の出力電圧が大きくなる運転条件において、主に回転電機１０の高出力化や損失低減の目的で用いられる。制御装置１１０は、回転電機１０の運転条件に基づいて、トルクフィードバック制御処理及び電流フィードバック制御処理のいずれか一方の処理を選択して実行する。
図２１には、Ｕ，Ｖ，Ｗ相に対応するトルクフィードバック制御処理と、Ｘ，Ｙ，Ｚ相に対応するトルクフィードバック制御処理とが示されている。なお、図２１において、図２０と同じ構成については、同じ符号を付して説明を省略する。ここではまず、Ｕ，Ｖ，Ｗ相側の制御処理について説明する。
電圧振幅算出部１２７は、回転電機１０に対する力行トルク指令値又は発電トルク指令値と、電気角θを時間微分して得られる電気角速度ωとに基づいて、電圧ベクトルの大きさの指令値である電圧振幅指令を算出する。
トルク推定部１２８ａは、ｄｑ変換部１１２により変換されたｄ軸電流とｑ軸電流とに基づいて、Ｕ，Ｖ，Ｗ相に対応するトルク推定値を算出する。なお、トルク推定部１２８ａは、ｄ軸電流、ｑ軸電流及び電圧振幅指令が関係付けられたマップ情報に基づいて、電圧振幅指令を算出すればよい。
トルクフィードバック制御部１２９ａは、力行トルク指令値又は発電トルク指令値にトルク推定値をフィードバック制御するための操作量として、電圧ベクトルの位相の指令値である電圧位相指令を算出する。トルクフィードバック制御部１２９ａでは、力行トルク指令値又は発電トルク指令値に対するトルク推定値の偏差に基づき、ＰＩフィードバック手法を用いて電圧位相指令が算出される。
操作信号生成部１３０ａは、電圧振幅指令、電圧位相指令及び電気角θに基づいて、第１インバータ１０１の操作信号を生成する。具体的には、操作信号生成部１３０ａは、電圧振幅指令、電圧位相指令及び電気角θに基づいて３相の指令電圧を算出し、算出した３相の指令電圧を電源電圧で規格化した信号と、三角波信号等のキャリア信号との大小比較に基づくＰＷＭ制御により、各相における上下アームのスイッチ操作信号を生成する。
ちなみに、操作信号生成部１３０ａは、電圧振幅指令、電圧位相指令、電気角θ及びスイッチ操作信号が関係付けられたマップ情報であるパルスパターン情報、電圧振幅指令、電圧位相指令並びに電気角θに基づいて、スイッチ操作信号を生成してもよい。
また、Ｘ，Ｙ，Ｚ相側においても同様の構成を有しており、トルク推定部１２８ｂは、ｄｑ変換部１２２により変換されたｄ軸電流とｑ軸電流とに基づいて、Ｘ，Ｙ，Ｚ相に対応するトルク推定値を算出する。
トルクフィードバック制御部１２９ｂは、力行トルク指令値又は発電トルク指令値にトルク推定値をフィードバック制御するための操作量として、電圧位相指令を算出する。トルクフィードバック制御部１２９ｂでは、力行トルク指令値又は発電トルク指令値に対するトルク推定値の偏差に基づき、ＰＩフィードバック手法を用いて電圧位相指令が算出される。
操作信号生成部１３０ｂは、電圧振幅指令、電圧位相指令及び電気角θに基づいて、第２インバータ１０２の操作信号を生成する。具体的には、操作信号生成部１３０ｂは、電圧振幅指令、電圧位相指令及び電気角θに基づいて３相の指令電圧を算出し、算出した３相の指令電圧を電源電圧で規格化した信号と、三角波信号等のキャリア信号との大小比較に基づくＰＷＭ制御により、各相における上下アームのスイッチ操作信号を生成する。ドライバ１１７は、操作信号生成部１３０ａ，１３０ｂにて生成されたスイッチ操作信号に基づいて、各インバータ１０１，１０２における各３相のスイッチＳｐ，Ｓｎをオンオフさせる。
ちなみに、操作信号生成部１３０ｂは、電圧振幅指令、電圧位相指令、電気角θ及びスイッチ操作信号が関係付けられたマップ情報であるパルスパターン情報、電圧振幅指令、電圧位相指令並びに電気角θに基づいて、スイッチ操作信号を生成してもよい。
ところで、回転電機１０においては、軸電流の発生に伴い軸受２１，２２の電食が生じることが懸念されている。例えば固定子巻線５１の通電がスイッチングにより切り替えられる際に、スイッチングタイミングの微小なずれ（スイッチングの不均衡）により磁束の歪みが生じ、それに起因して、回転軸１１を支持する軸受２１，２２において電食が生じることが懸念される。磁束の歪みは固定子５０のインダクタンスに応じて生じ、その磁束の歪みにより生じる軸方向の起電圧によって、軸受２１，２２内での絶縁破壊が起こり電食が進行する。
この点本実施形態では、電食対策として、以下に示す３つの対策を講じている。第１の電食対策は、固定子５０のコアレス化に伴いインダクタンスを低減したこと、及び磁石ユニット４２の磁石磁束をなだらかにしたことによる電食抑制対策である。第２の電食対策は、回転軸を軸受２１，２２による片持ち構造としたことによる電食抑制対策である。第３の電食対策は、円環状の固定子巻線５１を固定子コア５２と共にモールド材によりモールドしたことによる電食抑制対策である。以下には、これら各対策の詳細を個々に説明する。
まず第１の電食対策では、固定子５０において、周方向における各導線群８１の間をティースレスとし、各導線群８１の間に、ティース（鉄心）の代わりに非磁性材料よりなる封止部材５７を設ける構成としている（図１０参照）。これにより、固定子５０のインダクタンス低減が可能となっている。固定子５０におけるインダクタンス低減を図ることで、仮に固定子巻線５１の通電時にスイッチングタイミングのずれが生じても、そのスイッチングタイミングのずれに起因する磁束歪みの発生を抑制し、ひいては軸受２１，２２の電食抑制が可能になっている。なお、ｄ軸のインダクタンスがｑ軸のインダクタンス以下になっているとよい。
また、磁石９１，９２において、ｄ軸側においてｑ軸側に比べて磁化容易軸の向きがｄ軸に平行となるように配向がなされた構成とした（図９参照）。これにより、ｄ軸での磁石磁束が強化され、各磁極においてｑ軸からｄ軸にかけての表面磁束変化（磁束の増減）がなだらかになる。そのため、スイッチング不均衡に起因する急激な電圧変化が抑制され、ひいては電食抑制に寄与できる構成となっている。
第２の電食対策では、回転電機１０において、各軸受２１，２２を、回転子４０の軸方向中央に対して軸方向のいずれか一方側に偏って配置している（図２参照）。これにより、複数の軸受が軸方向において回転子を挟んで両側にそれぞれ設けられる構成と比べて、電食の影響を軽減できる。つまり、回転子を複数の軸受により両持ち支持する構成では、高周波磁束の発生に伴い回転子、固定子及び各軸受（すなわち、回転子を挟んで軸方向両側の各軸受）を通る閉回路が形成され、軸電流により軸受の電食が懸念される。これに対し、回転子４０を複数の軸受２１，２２により片持ち支持する構成では上記閉回路が形成されず、軸受の電食が抑制される。
また、回転電機１０は、軸受２１，２２の片側配置のための構成に絡み、以下の構成を有する。磁石ホルダ４１において、回転子４０の径方向に張り出す中間部４５に、軸方向に延びて固定子５０に対する接触を回避する接触回避部が設けられている（図２参照）。この場合、磁石ホルダ４１を経由して軸電流の閉回路が形成される場合にあっては、閉回路長を長くしてその回路抵抗を大きくすることが可能となる。これにより、軸受２１，２２の電食の抑制を図ることができる。
回転子４０を挟んで軸方向の一方側においてハウジング３０に対して軸受ユニット２０の保持部材２３が固定されるとともに、他方側においてハウジング３０及びユニットベース６１（固定子ホルダ）が互いに結合されている（図２参照）。本構成によれば、回転軸１１の軸方向においてその軸方向の片側に各軸受２１，２２を偏って配置する構成を好適に実現することができる。また本構成では、ユニットベース６１がハウジング３０を介して回転軸１１に繋がる構成となるため、ユニットベース６１を、回転軸１１から電気的に離れた位置に配置することができる。なお、ユニットベース６１とハウジング３０との間に樹脂等の絶縁部材を介在させれば、ユニットベース６１と回転軸１１とが電気的に一層離れた構成となる。これにより、軸受２１，２２の電食を適正に抑制することができる。
本実施形態の回転電機１０では、各軸受２１，２２の片側配置等により、軸受２１，２２に作用する軸電圧が低減されている。また、回転子４０と固定子５０との間の電位差が低減されている。そのため、軸受２１，２２において導電性グリースを用いなくても、軸受２１，２２に作用する電位差の低減が可能になっている。導電性グリースは、一般的にカーボンなどの細かい粒子を含むため音鳴りが生じることが考えられる。この点、本実施形態では、軸受２１，２２において非導電性グリースを用いる構成としている。そのため、軸受２１，２２において音鳴りが生じる不都合を抑制できる。例えば電気自動車などの電動車両への適用時には回転電機１０の音鳴り対策が必要になると考えられるが、その音鳴り対策を好適に実施することが可能となる。
第３の電食対策では、固定子巻線５１を固定子コア５２と共にモールド材によりモールドすることで、固定子５０での固定子巻線５１の位置ずれを抑制する構成としている（図１１参照）。特に本実施形態の回転電機１０では、固定子巻線５１における周方向の各導線群８１の間に導線間部材（ティース）を有していないため、固定子巻線５１における位置ずれ生じる懸念が考えられるが、固定子巻線５１を固定子コア５２と共にモールドすることにより、固定子巻線５１の導線位置にずれが抑制される。したがって、固定子巻線５１の位置ずれによる磁束の歪みや、それに起因する軸受２１，２２の電食の発生を抑制することができる。
なお、固定子コア５２を固定するハウジング部材としてのユニットベース６１を、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）により構成したため、例えばアルミ等により構成する場合に比べて、ユニットベース６１への放電が抑制され、ひいては好適な電食対策が可能となっている。
その他、軸受２１，２２の電食対策として、外輪２５及び内輪２６の少なくともいずれかをセラミックス材により構成する、又は、外輪２５の外側に絶縁スリーブを設ける等の構成を用いることも可能である。
以下に、他の実施形態を第１実施形態との相違点を中心に説明する。
（第２実施形態）
本実施形態では、回転子４０における磁石ユニット４２の極異方構造を変更しており、以下に詳しく説明する。
図２２及び図２３に示すように、磁石ユニット４２は、ハルバッハ配列と称される磁石配列を用いて構成されている。すなわち、磁石ユニット４２は、磁化方向（磁化ベクトルの向き）を径方向とする第１磁石１３１と、磁化方向（磁化ベクトルの向き）を周方向とする第２磁石１３２とを有しており、周方向に所定間隔で第１磁石１３１が配置されるとともに、周方向において隣り合う第１磁石１３１の間となる位置に第２磁石１３２が配置されている。第１磁石１３１及び第２磁石１３２は、例えばネオジム磁石等の希土類磁石からなる永久磁石である。
第１磁石１３１は、固定子５０に対向する側（径方向内側）の極が交互にＮ極、Ｓ極となるように周方向に互いに離間して配置されている。また、第２磁石１３２は、各第１磁石１３１の隣において周方向に極性が交互となるように配置されている。これら各磁石１３１，１３２を囲うように設けられる円筒部４３は、軟磁性材料よりなる軟磁性体コアであるとよく、バックコアとして機能する。なお、この第２実施形態の磁石ユニット４２も、ｄ−ｑ座標系において、ｄ軸やｑ軸に対する磁化容易軸の関係は上記第１実施形態と同じである。
また、第１磁石１３１の径方向外側、すなわち磁石ホルダ４１の円筒部４３の側には、軟磁性材料よりなる磁性体１３３が配置されている。例えば磁性体１３３は、電磁鋼板や軟鉄、圧粉鉄心材料により構成されているとよい。この場合、磁性体１３３の周方向の長さは第１磁石１３１の周方向の長さ（特に第１磁石１３１の外周部の周方向の長さ）と同じである。また、第１磁石１３１と磁性体１３３とを一体化した状態でのその一体物の径方向の厚さは、第２磁石１３２の径方向の厚さと同じである。換言すれば、第１磁石１３１は第２磁石１３２よりも磁性体１３３の分だけ径方向の厚さが薄くなっている。各磁石１３１，１３２と磁性体１３３とは、例えば接着剤により相互に固着されている。磁石ユニット４２において第１磁石１３１の径方向外側は、固定子５０とは反対側であり、磁性体１３３は、径方向における第１磁石１３１の両側のうち、固定子５０とは反対側（反固定子側）に設けられている。
磁性体１３３の外周部には、径方向外側、すなわち磁石ホルダ４１の円筒部４３の側に突出する凸部としてのキー１３４が形成されている。また、円筒部４３の内周面には、磁性体１３３のキー１３４を収容する凹部としてのキー溝１３５が形成されている。キー１３４の突出形状とキー溝１３５の溝形状とは同じであり、各磁性体１３３に形成されたキー１３４に対応して、キー１３４と同数のキー溝１３５が形成されている。キー１３４及びキー溝１３５の係合により、第１磁石１３１及び第２磁石１３２と磁石ホルダ４１との周方向（回転方向）の位置ずれが抑制されている。なお、キー１３４及びキー溝１３５（凸部及び凹部）を、磁石ホルダ４１の円筒部４３及び磁性体１３３のいずれに設けるかは任意でよく、上記とは逆に、磁性体１３３の外周部にキー溝１３５を設けるとともに、磁石ホルダ４１の円筒部４３の内周部にキー１３４を設けることも可能である。
ここで、磁石ユニット４２では、第１磁石１３１と第２磁石１３２とを交互に配列することにより、第１磁石１３１での磁束密度を大きくすることが可能となっている。そのため、磁石ユニット４２において、磁束の片面集中を生じさせ、固定子５０寄りの側での磁束強化を図ることができる。
また、第１磁石１３１の径方向外側、すなわち反固定子側に磁性体１３３を配置したことにより、第１磁石１３１の径方向外側での部分的な磁気飽和を抑制でき、ひいては磁気飽和に起因して生じる第１磁石１３１の減磁を抑制できる。これにより、結果的に磁石ユニット４２の磁力を増加させることが可能となっている。本実施形態の磁石ユニット４２は、言うなれば、第１磁石１３１において減磁が生じ易い部分を磁性体１３３に置き換えた構成となっている。
図２４（ａ）、図２４（ｂ）は、磁石ユニット４２における磁束の流れを具体的に示す図であり、図２４（ａ）は、磁石ユニット４２において磁性体１３３を有していない従来構成を用いた場合を示し、図２４（ｂ）は、磁石ユニット４２において磁性体１３３を有している本実施形態の構成を用いた場合を示している。なお、図２４（ａ）、図２４（ｂ）では、磁石ホルダ４１の円筒部４３及び磁石ユニット４２を直線状に展開して示しており、図の下側が固定子側、上側が反固定子側となっている。
図２４（ａ）の構成では、第１磁石１３１の磁束作用面と第２磁石１３２の側面とが、それぞれ円筒部４３の内周面に接触している。また、第２磁石１３２の磁束作用面が第１磁石１３１の側面に接触している。この場合、円筒部４３には、第２磁石１３２の外側経路を通って第１磁石１３１との接触面に入る磁束Ｆ１と、円筒部４３と略平行で、かつ第２磁石１３２の磁束Ｆ２を引きつける磁束との合成磁束が生じる。そのため、円筒部４３において第１磁石１３１と第２磁石１３２との接触面付近において、部分的に磁気飽和が生じることが懸念される。
これに対し、図２４（ｂ）の構成では、第１磁石１３１の固定子５０とは反対側において第１磁石１３１の磁束作用面と円筒部４３の内周面との間に磁性体１３３が設けられているため、その磁性体１３３で磁束の通過が許容される。したがって、円筒部４３での磁気飽和を抑制でき、減磁に対する耐力が向上する。
また、図２４（ｂ）の構成では、図２４（ａ）とは異なり、磁気飽和を促すＦ２を消すことができる。これにより、磁気回路全体のパーミアンスを効果的に向上させることができる。このように構成することで、その磁気回路特性を、過酷な高熱条件下でも保つことができる。
また、従来のＳＰＭロータにおけるラジアル磁石と比べて、磁石内部を通る磁石磁路が長くなる。そのため、磁石パーミアンスが上昇し、磁力を上げ、トルクを増強することができる。さらに、磁束がｄ軸の中央に集まることにより、正弦波整合率を高くすることができる。特に、ＰＷＭ制御により、電流波形を正弦波や台形波とする、又は１２０度通電のスイッチングＩＣを利用すると、より効果的にトルクを増強することができる。
なお、固定子コア５２が電磁鋼板により構成される場合において、固定子コア５２の径方向厚さは、磁石ユニット４２の径方向厚さの１／２、又は１／２よりも大きいとよい。例えば、固定子コア５２の径方向厚さは、磁石ユニット４２において磁極中心に設けられる第１磁石１３１の径方向厚さの１／２以上であるとよい。また、固定子コア５２の径方向厚さは、磁石ユニット４２の径方向厚さより小さいとよい。この場合、磁石磁束は約１［Ｔ］であり、固定子コア５２の飽和磁束密度は２［Ｔ］であるため、固定子コア５２の径方向厚さを、磁石ユニット４２の径方向厚さの１／２以上にすることで、固定子コア５２の内周側への磁束漏洩を防ぐことができる。
ハルバッハ構造や極異方構造の磁石では、磁路が擬似円弧状になっているため、周方向の磁束を扱う磁石厚みに比例して、その磁束を上昇させることができる。こういった構成においては、固定子コア５２に流れる磁束は、周方向の磁束を超えることはないと考えられる。すなわち、磁石の磁束１［Ｔ］に対して飽和磁束密度２［Ｔ］の鉄系金属を利用した場合、固定子コア５２の厚みを磁石厚みの半分以上とすれば、磁気飽和せず好適に小型かつ軽量の回転電機を提供することができる。ここで、磁石磁束に対して固定子５０からの反磁界が作用するため、磁石磁束は一般的に０．９［Ｔ］以下となる。そのため、固定子コアは磁石の半分の厚みを持てば、その透磁率を好適に高く保つことができる。
以下に、上述した構成の一部を変更した変形例について説明する。
（変形例１）
上記実施形態では、固定子コア５２の外周面を凹凸のない曲面状とし、その外周面に所定間隔で複数の導線群８１を並べて配置する構成としたが、これを変更してもよい。例えば、図２５に示すように、固定子コア５２は、固定子巻線５１の径方向両側のうち回転子４０とは反対側（図の下側）に設けられた円環状のヨーク１４１と、そのヨーク１４１から、周方向に隣り合う直線部８３の間に向かって突出するように延びる突起部１４２とを有している。突起部１４２は、ヨーク１４１の径方向外側、すなわち回転子４０側に所定間隔で設けられている。固定子巻線５１の各導線群８１は、突起部１４２と周方向において係合しており、突起部１４２を導線群８１の位置決め部として用いつつ周方向に並べて配置されている。なお、突起部１４２が「導線間部材」に相当する。
突起部１４２は、ヨーク１４１からの径方向の厚さ寸法、言い換えれば、図２５に示すように、ヨーク１４１の径方向において、直線部８３のヨーク１４１に隣接する内側面３２０から突起部１４２の頂点までの距離Ｗが、径方向内外の複数層の直線部８３のうち、ヨーク１４１に径方向に隣接する直線部８３の径方向の厚さ寸法の１／２（図のＨ１）よりも小さい構成となっている。言い換えれば、固定子巻線５１（固定子コア５２）の径方向における導線群８１（伝導部材）の寸法（厚み）Ｔ１（導線８２の厚みの２倍、言い換えれば、導線群８１の固定子コア５２に接する面３２０と、導線群８１の回転子４０に向いた面３３０との最短距離）の４分の３の範囲は非磁性部材（封止部材５７）が占有していればよい。こうした突起部１４２の厚さ制限により、周方向に隣り合う導線群８１（すなわち直線部８３）の間において突起部１４２がティースとして機能せず、ティースによる磁路形成がなされないようになっている。突起部１４２は、周方向に並ぶ各導線群８１の間ごとに全て設けられていなくてもよく、周方向に隣り合う少なくとも１組の導線群８１の間に設けられていればよい。例えば、突起部１４２は、周方向において各導線群８１の間の所定数ごとに等間隔で設けられているとよい。突起部１４２の形状は、矩形状、円弧状など任意の形状でよい。
また、固定子コア５２の外周面では、直線部８３が一層で設けられていてもよい。したがって、広義には、突起部１４２におけるヨーク１４１からの径方向の厚さ寸法は、直線部８３における径方向の厚さ寸法の１／２よりも小さいものであればよい。
なお、回転軸１１の軸心を中心とし、かつヨーク１４１に径方向に隣接する直線部８３の径方向の中心位置を通る仮想円を想定すると、突起部１４２は、その仮想円の範囲内においてヨーク１４１から突出する形状、換言すれば仮想円よりも径方向外側（すなわち回転子４０側）に突出しない形状をなしているとよい。
上記構成によれば、突起部１４２は、径方向の厚さ寸法が制限されており、周方向に隣り合う直線部８３の間においてティースとして機能するものでないため、各直線部８３の間にティースが設けられている場合に比べて、隣り合う各直線部８３を近づけることができる。これにより、導体８２ａの断面積を大きくすることができ、固定子巻線５１の通電に伴い生じる発熱を低減することができる。かかる構成では、ティースがないことで磁気飽和の解消が可能となり、固定子巻線５１への通電電流を増大させることが可能となる。この場合において、その通電電流の増大に伴い発熱量が増えることに好適に対処することができる。また、固定子巻線５１では、ターン部８４が、径方向にシフトされ、他のターン部８４との干渉を回避する干渉回避部を有することから、異なるターン部８４同士を径方向に離して配置することができる。これにより、ターン部８４においても放熱性の向上を図ることができる。以上により、固定子５０での放熱性能を適正化することが可能になっている。
また、固定子コア５２のヨーク１４１と、回転子４０の磁石ユニット４２（すなわち各磁石９１，９２）とが所定距離以上離れていれば、突起部１４２の径方向の厚さ寸法は、図２５のＨ１に縛られるものではない。具体的には、ヨーク１４１と磁石ユニット４２とが２ｍｍ以上離れていれば、突起部１４２の径方向の厚さ寸法は、図２５のＨ１以上であってもよい。例えば、直線部８３の径方向厚み寸法が２ｍｍを越えており、かつ導線群８１が径方向内外の２層の導線８２により構成されている場合に、ヨーク１４１に隣接していない直線部８３、すなわちヨーク１４１から数えて２層目の導線８２の半分位置までの範囲で、突起部１４２が設けられていてもよい。この場合、突起部１４２の径方向厚さ寸法が「Ｈ１×３／２」までになっていれば、導線群８１における導体断面積を大きくすることで、前記効果を少なからず得ることはできる。
また、固定子コア５２は、図２６に示す構成であってもよい。なお、図２６では、封止部材５７を省略しているが、封止部材５７が設けられていてもよい。図２６では、便宜上、磁石ユニット４２及び固定子コア５２を直線状に展開して示している。
図２６の構成では、固定子５０は、周方向に隣接する導線８２（すなわち直線部８３）の間に、導線間部材としての突起部１４２を有している。固定子５０は、固定子巻線５１が通電されると、磁石ユニット４２の磁極の一つ（Ｎ極、またはＳ極）とともに磁気的に機能し、固定子５０の周方向に延びる一部分３５０を有する。この部分３５０の固定子５０の周方向への長さをＷｎとすると、この長さ範囲Ｗｎに存在する突起部１４２の合計の幅（すなわち、固定子５０の周方向への合計の寸法）をＷｔとし、突起部１４２の飽和磁束密度をＢｓ、磁石ユニット４２の１極分の周方向の幅寸法をＷｍ、磁石ユニット４２の残留磁束密度をＢｒとする場合、突起部１４２は、
Ｗｔ×Ｂｓ≦Ｗｍ×Ｂｒ …（１）
となる磁性材料により構成されている。
なお、範囲Ｗｎは、周方向に隣接する複数の導線群８１であって、励磁時期が重複する複数の導線群８１を含むように設定される。その際、範囲Ｗｎを設定する際の基準（境界）として、導線群８１の間隙５６の中心を設定することが好ましい。例えば、図２６に例示する構成の場合、周方向においてＮ極の磁極中心からの距離が最も短いものから順番に、４番目までの導線群８１が、当該複数の導線群８１に相当する。そして、当該４つの導線群８１を含むように範囲Ｗｎが設定される。その際、範囲Ｗｎの端（起点と終点）が間隙５６の中心とされている。
図２６において、範囲Ｗｎの両端には、それぞれ突起部１４２が半分ずつ含まれていることから、範囲Ｗｎには、合計４つ分の突起部１４２が含まれている。したがって、突起部１４２の幅（すなわち、固定子５０の周方向における突起部１４２の寸法、言い換えれば、隣接する導線群８１の間隔）をＡとすると、範囲Ｗｎに含まれる突起部１４２の合計の幅は、Ｗｔ＝１／２Ａ＋Ａ＋Ａ＋Ａ＋１／２Ａ＝４Ａとなる。
詳しくは、本実施形態では、固定子巻線５１の３相巻線が分布巻であり、その固定子巻線５１では、磁石ユニット４２の１極に対して、突起部１４２の数、すなわち各導線群８１の間となる間隙５６の数が「相数×Ｑ」個となっている。ここでＱとは、１相の導線８２のうち固定子コア５２と接する数である。なお、導線８２が回転子４０の径方向に積層された導線群８１である場合には、１相の導線群８１の内周側の導線８２の数であるともいえる。この場合、固定子巻線５１の３相巻線が各相所定順序で通電されると、１極内において２相分の突起部１４２が励磁される。したがって、磁石ユニット４２の１極分の範囲において固定子巻線５１の通電により励磁される突起部１４２の周方向の合計幅寸法Ｗｔは、突起部１４２（つまり、間隙５６）の周方向の幅寸法をＡとすると、「励磁される相数×Ｑ×Ａ＝２×２×Ａ」となる。
そして、こうして合計幅寸法Ｗｔが規定された上で、固定子コア５２において、突起部１４２が、上記（１）の関係を満たす磁性材料として構成されている。なお、合計幅寸法Ｗｔは、１極内において比透磁率が１よりも大きくなりえる部分の周方向寸法でもある。また、余裕を考えて、合計幅寸法Ｗｔを、１磁極における突起部１４２の周方向の幅寸法としてもよい。具体的には、磁石ユニット４２の１極に対する突起部１４２の数が「相数×Ｑ」であることから、１磁極における突起部１４２の周方向の幅寸法（合計幅寸法Ｗｔ）を、「相数×Ｑ×Ａ＝３×２×Ａ＝６Ａ」としてもよい。
なお、ここでいう分布巻とは、磁極の１極対周期（Ｎ極とＳ極）で、固定子巻線５１の一極対があるものである。ここでいう固定子巻線５１の一極対は、電流が互いに逆方向に流れ、ターン部８４で電気的に接続された２つの直線部８３とターン部８４からなる。上記条件みたすものであれば、短節巻（Short Pitch Winding）であっても、全節巻（Full Pitch Winding）の分布巻の均等物とみなす。
次に、集中巻の場合の例を示す。ここでいう集中巻とは、磁極の１極対の幅と、固定子巻線５１の一極対の幅とが異なるものである。集中巻の一例としては、１つの磁極対に対して導線群８１が３つ、２つの磁極対に対して導線群８１が３つ、４つの磁極対に対して導線群８１が９つ、５つの磁極対に対して導線群８１が９つのような関係であるものが挙げられる。
ここで、固定子巻線５１を集中巻とする場合には、固定子巻線５１の３相巻線が所定順序で通電されると、２相分の固定子巻線５１が励磁される。その結果、２相分の突起部１４２が励磁される。したがって、磁石ユニット４２の１極分の範囲において固定子巻線５１の通電により励磁される突起部１４２の周方向の幅寸法Ｗｔは、「Ａ×２」となる。そして、こうして幅寸法Ｗｔが規定された上で、突起部１４２が、上記（１）の関係を満たす磁性材料として構成されている。なお、上記で示した集中巻の場合は、同一相の導線群８１に囲まれた領域において、固定子５０の周方向にある突起部１４２の幅の総和をＡとする。また、集中巻におけるＷｍは「磁石ユニット４２のエアギャップに対向する面の全周」×「相数」÷「導線群８１の分散数」に相当する。
ちなみに、ネオジム磁石やサマリウムコバルト磁石、フェライト磁石といったＢＨ積が２０［ＭＧＯｅ（ｋＪ／ｍ^3）］以上の磁石ではＢｄ＝１．０強［Ｔ］、鉄ではＢｒ＝２．０強［Ｔ］である。そのため、高出力モータとしては、固定子コア５２において、突起部１４２が、Ｗｔ＜１／２×Ｗｍの関係を満たす磁性材料であればよい。
また、後述するように導線８２が外層被膜１８２を備える場合には、導線８２同士の外層被膜１８２が接触するように、導線８２を固定子コア５２の周方向に配置しても良い。この場合は、Ｗｔは、０又は接触する両導線８２の外層被膜１８２の厚さ、と看做すことができる。
図２５や図２６の構成では、回転子４０側の磁石磁束に対して不相応に小さい導線間部材（突起部１４２）を有する構成となっている。なお、回転子４０は、インダクタンスが低くかつ平坦な表面磁石型ロータであり、磁気抵抗的に突極性を有していないものとなっている。かかる構成では、固定子５０のインダクタンス低減が可能となっており、固定子巻線５１のスイッチングタイミングのずれに起因する磁束歪みの発生が抑制され、ひいては軸受２１，２２の電食が抑制される。
（変形例２）
上記式（１）の関係を満たす導線間部材を用いる固定子５０として、以下の構成を採用することも可能である。図２７では、固定子コア５２の外周面側（図の上面側）に、導線間部材として歯状部１４３が設けられている。歯状部１４３は、ヨーク１４１から突出するようにして周方向に所定間隔で設けられており、径方向に導線群８１と同じ厚み寸法を有している。歯状部１４３の側面は導線群８１の各導線８２に接している。ただし、歯状部１４３と各導線８２との間に隙間があってもよい。
歯状部１４３は、周方向における幅寸法に制限が付与されており、磁石量に対して不相応に細い極歯（ステータティース）を備えるものとなっている。かかる構成により、歯状部１４３は、１．８Ｔ以上で磁石磁束により確実に飽和し、パーミアンスの低下によりインダクタンスを下げることができる。
ここで、磁石ユニット４２において、固定子側における磁束作用面の１極あたりの表面積をＳｍ、磁石ユニット４２の残留磁束密度をＢｒとすると、磁石ユニット側の磁束は、例えば「Ｓｍ×Ｂｒ」となる。また、各歯状部１４３における回転子側の表面積をＳｔ、導線８２の一相あたりの数をｍとし、固定子巻線５１の通電により１極内において２相分の歯状部１４３が励磁されるとすると、固定子側の磁束は、例えば「Ｓｔ×ｍ×２×Ｂｓ」となる。この場合、
Ｓｔ×ｍ×２×Ｂｓ＜Ｓｍ×Ｂｒ …（２）
の関係が成立するように歯状部１４３の寸法を制限することで、インダクタンスの低減が図られている。
なお、磁石ユニット４２と歯状部１４３とで軸方向の寸法が同一である場合、磁石ユニット４２の１極分の周方向の幅寸法をＷｍ、歯状部１４３の周方向の幅寸法をＷｓｔとすると、上記式（２）は、式（３）のように置き換えられる。
Ｗｓｔ×ｍ×２×Ｂｓ＜Ｗｍ×Ｂｒ …（３）
より具体的には、例えばＢｓ＝２Ｔ、Ｂｒ＝１Ｔであり、ｍ＝２であると想定すると、上記式（３）は、「Ｗｓｔ＜Ｗｍ／８」の関係となる。この場合、歯状部１４３の幅寸法Ｗｓｔを、磁石ユニット４２の１極分の幅寸法Ｗｍの１／８よりも小さくすることで、インダクタンスの低減が図られている。なお、数ｍが１であれば、歯状部１４３の幅寸法Ｗｓｔを、磁石ユニット４２の１極分の幅寸法Ｗｍの１／４よりも小さくするとよい。
なお、上記式（３）において、「Ｗｓｔ×ｍ×２」は、磁石ユニット４２の１極分の範囲において固定子巻線５１の通電により励磁される歯状部１４３の周方向の幅寸法に相当する。
図２７の構成では、上述した図２５，図２６の構成と同様に、回転子４０側の磁石磁束に対して不相応に小さい導線間部材（歯状部１４３）を有する構成となっている。かかる構成では、固定子５０のインダクタンス低減が可能となっており、固定子巻線５１のスイッチングタイミングのずれに起因する磁束歪みの発生が抑制され、ひいては軸受２１，２２の電食が抑制される。
（変形例３）
上記実施形態では、固定子巻線５１を覆う封止部材５７を、固定子コア５２の径方向外側において各導線群８１を全て含む範囲、すなわち径方向の厚さ寸法が各導線群８１の径方向の厚さ寸法よりも大きくなる範囲で設ける構成としたが、これを変更してもよい。例えば、図２８に示すように、封止部材５７を、導線８２の一部がはみ出すように設ける構成とする。より具体的には、封止部材５７を、導線群８１において最も径方向外側となる導線８２の一部を径方向外側、すなわち固定子５０側に露出させた状態で設ける構成とする。この場合、封止部材５７の径方向の厚さ寸法は、各導線群８１の径方向の厚さ寸法と同じ、又はその厚さ寸法よりも小さいとよい。
（変形例４）
図２９に示すように、固定子５０において、各導線群８１が封止部材５７により封止されていない構成としてもよい。つまり、固定子巻線５１を覆う封止部材５７を用いない構成とする。この場合、周方向に並ぶ各導線群８１の間に導線間部材が設けられず空隙となっている。要するに、周方向に並ぶ各導線群８１の間に導線間部材が設けられていない構成となっている。なお、空気を非磁性体、又は非磁性体の均等物としてＢｓ＝０と看做し、この空隙に空気を配置しても良い。
（変形例５）
固定子５０おける導線間部材を非磁性材料により構成する場合に、その非磁性材料として、樹脂以外の材料を用いることも可能である。例えば、オーステナイト系のステンレス鋼であるＳＵＳ３０４を用いる等、金属系の非磁性材料を用いてもよい。
（変形例６）
固定子５０が固定子コア５２を具備していない構成としてもよい。この場合、固定子５０は、図１２に示す固定子巻線５１により構成されることになる。なお、固定子コア５２を具備していない固定子５０において、固定子巻線５１を封止材により封止する構成としてもよい。又は、固定子５０が、軟磁性材からなる固定子コア５２に代えて、合成樹脂等の非磁性材からなる円環状の巻線保持部を備える構成であってもよい。
（変形例７）
上記第１実施形態では、回転子４０の磁石ユニット４２として周方向に並べた複数の磁石９１，９２を用いる構成としたが、これを変更し、磁石ユニット４２として円環状の永久磁石である環状磁石を用いる構成としてもよい。具体的には、図３０に示すように、磁石ホルダ４１の円筒部４３の径方向内側に、環状磁石９５が固定されている。環状磁石９５には、周方向に極性が交互となる複数の磁極が設けられており、ｄ軸及びｑ軸のいずれにおいても一体的に磁石が形成されている。環状磁石９５には、各磁極のｄ軸において配向の向きが径方向となり、各磁極間のｑ軸において配向の向きが周方向となるような円弧状の磁石磁路が形成されている。
なお、環状磁石９５では、ｄ軸寄りの部分において磁化容易軸がｄ軸に平行又はｄ軸に平行に近い向きとなり、かつｑ軸寄りの部分において磁化容易軸がｑ軸に直交又はｑ軸に直交に近い向きとなる円弧状の磁石磁路が形成されるように配向がなされていればよい。
（変形例８）
本変形例では、制御装置１１０の制御手法の一部を変更している。本変形例では、主に、第１実施形態で説明した構成に対する相違部分について説明する。
まず、図３１を用いて、図２０に示した操作信号生成部１１６，１２６及び図２１に示した操作信号生成部１３０ａ，１３０ｂ内の処理について説明する。なお、各操作信号生成部１１６，１２６，１３０ａ，１３０ｂにおける処理は基本的には同様である。このため、以下では、操作信号生成部１１６の処理を例にして説明する。
操作信号生成部１１６は、キャリア生成部１１６ａと、Ｕ，Ｖ，Ｗ相比較器１１６ｂＵ，１１６ｂＶ，１１６ｂＷとを備えている。本実施形態において、キャリア生成部１１６ａは、キャリア信号ＳｉｇＣとして三角波信号を生成して出力する。
Ｕ，Ｖ，Ｗ相比較器１１６ｂＵ，１１６ｂＶ，１１６ｂＷには、キャリア生成部１１６ａより生成されたキャリア信号ＳｉｇＣと、３相変換部１１５により算出されたＵ，Ｖ，Ｗ相指令電圧とが入力される。Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧は、例えば正弦波状の波形であり、電気角で位相が１２０°ずつずれている。
Ｕ，Ｖ，Ｗ相比較器１１６ｂＵ，１１６ｂＶ，１１６ｂＷは、Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧とキャリア信号ＳｉｇＣとの大小比較に基づくＰＷＭ（ＰＷＭ：pulse width modulation）制御により、第１インバータ１０１におけるＵ，Ｖ，Ｗ相の上アーム及び下アームの各スイッチＳｐ，Ｓｎの操作信号を生成する。具体的には、操作信号生成部１１６は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧を電源電圧で規格化した信号と、キャリア信号との大小比較に基づくＰＷＭ制御により、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各スイッチＳｐ，Ｓｎの操作信号を生成する。ドライバ１１７は、操作信号生成部１１６により生成された操作信号に基づいて、第１インバータ１０１におけるＵ，Ｖ，Ｗ相の各スイッチＳｐ，Ｓｎをオンオフさせる。
制御装置１１０は、キャリア信号ＳｉｇＣのキャリア周波数ｆｃ、すなわち各スイッチＳｐ，Ｓｎのスイッチング周波数を変更する処理を行う。キャリア周波数ｆｃは、回転電機１０の低トルク領域又は高回転領域において高く設定され、回転電機１０の高トルク領域において低く設定される。この設定は、各相巻線に流れる電流の制御性の低下を抑制するためになされる。
つまり、固定子５０のコアレス化に伴い、固定子５０におけるインダクタンスの低減を図ることができる。ここで、インダクタンスが低くなると、回転電機１０の電気的時定数が小さくなる。その結果、各相巻線に流れる電流のリップルが増加して巻線に流れる電流の制御性が低下し、電流制御が発散する懸念がある。この制御性低下の影響は、巻線に流れる電流（例えば、電流の実効値）が高電流領域に含まれる場合よりも低電流領域に含まれる場合に顕著となり得る。この問題に対処すべく、本変形例において、制御装置１１０はキャリア周波数ｆｃを変更する。
図３２を用いて、キャリア周波数ｆｃを変更する処理について説明する。この処理は、操作信号生成部１１６の処理として、制御装置１１０により、例えば所定の制御周期で繰り返し実行される。
ステップＳ１０では、各相の巻線５１ａに流れる電流が低電流領域に含まれているか否かを判定する。この処理は、回転電機１０の現在のトルクが低トルク領域であることを判定するための処理である。低電流領域に含まれているか否かの判定手法としては、例えば、以下の第１，第２の方法が挙げられる。
＜第１の方法＞
ｄｑ変換部１１２により変換されたｄ軸電流とｑ軸電流とに基づいて、回転電機１０のトルク推定値を算出する。そして、算出したトルク推定値がトルク閾値未満であると判定した場合、巻線５１ａに流れる電流が低電流領域に含まれていると判定し、トルク推定値がトルク閾値以上であると判定した場合、高電流領域に含まれていると判定する。ここで、トルク閾値は、例えば、回転電機１０の起動トルク（拘束トルクともいう）の１／２に設定されていればよい。
＜第２の方法＞
角度検出器により検出された回転子４０の回転角度が速度閾値以上であると判定した場合、巻線５１ａに流れる電流が低電流領域に含まれている、すなわち高回転領域であると判定する。ここで、速度閾値は、例えば、回転電機１０の最大トルクがトルク閾値となる場合の回転速度に設定されていればよい。
ステップＳ１０において否定判定した場合には、高電流領域であると判定し、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、キャリア周波数ｆｃを第１周波数ｆＬに設定する。
ステップＳ１０において肯定判定した場合には、ステップＳ１２に進み、キャリア周波数ｆｃを、第１周波数ｆＬよりも高い第２周波数ｆＨに設定する。
以上説明した本変形例によれば、各相巻線に流れる電流が高電流領域に含まれる場合よりも低電流領域に含まれる場合においてキャリア周波数ｆｃが高く設定される。このため、低電流領域において、スイッチＳｐ，Ｓｎのスイッチング周波数を高くすることができ、電流リップルの増加を抑制することができる。これにより、電流制御性の低下を抑制することができる。
一方、各相巻線に流れる電流が高電流領域に含まれる場合、低電流領域に含まれる場合よりもキャリア周波数ｆｃが低く設定される。高電流領域においては、低電流領域よりも巻線に流れる電流の振幅が大きいため、インダクタンスが低くなったことに起因する電流リップルの増加が、電流制御性に及ぼす影響が小さい。このため、高電流領域においては、低電流領域よりもキャリア周波数ｆｃを低く設定することができ、各インバータ１０１，１０２のスイッチング損失を低減することができる。
本変形例においては、以下に示す形態の実施が可能である。
・キャリア周波数ｆｃが第１周波数ｆＬに設定されている場合において、図３２のステップＳ１０において肯定判定されたとき、キャリア周波数ｆｃを、第１周波数ｆＬから第２周波数ｆＨに向かって徐変させてもよい。
また、キャリア周波数ｆｃが第２周波数ｆＨに設定されている場合において、ステップＳ１０において否定判定されたとき、キャリア周波数ｆｃを、第２周波数ｆＨから第１周波数ｆＬに向かって徐変させてもよい。
・ＰＷＭ制御に代えて、空間ベクトル変調（ＳＶＭ：space vector modulation）制御によりスイッチの操作信号が生成されてもよい。この場合であっても、上述したスイッチング周波数の変更を適用することができる。
（変形例９）
上記各実施形態では、導線群８１を構成する各相２対ずつの導線が、図３３（ａ）に示すように並列接続されていた。図３３（ａ）は、２対の導線である第１，第２導線８８ａ，８８ｂの電気的接続を示す図である。ここで、図３３（ａ）に示す構成に代えて、図３３（ｂ）に示すように、第１，第２導線８８ａ，８８ｂが直列接続されていてもよい。
また、３対以上の多層導線が径方向に積層配置されていてもよい。図３４に、４対の導線である第１〜第４導線８８ａ〜８８ｄが積層配置されている構成を示す。第１〜第４導線８８ａ〜８８ｄは、固定子コア５２に近い方から、第１，第２，第３，第４導線８８ａ，８８ｂ，８８ｃ，８８ｄの順に径方向に並んで配置されている。
ここで、図３３（ｃ）に示すように、第３，第４導線８８ｃ，８８ｄが並列接続されるとともに、この並列接続体の一端に第１導線８８ａが接続され、他端に第２導線８８ｂが接続されていてもよい。並列接続にすると、その並列接続された導線の電流密度を低下させることができ、通電時の発熱を抑制できる。そのため、冷却水通路７４が形成されたハウジング（ユニットベース６１）に筒状の固定子巻線を組み付ける構成において、並列接続されていない第１，第２導線８８ａ，８８ｂがユニットベース６１に当接する固定子コア５２側に配置され、並列接続された第３，第４導線８８ｃ，８８ｄが反固定子コア側に配置されている構成とする。これにより、多層導線構造における各導線８８ａ〜８８ｄの冷却性能を均等化することができる。
なお、第１〜第４導線８８ａ〜８８ｄからなる導線群８１の径方向の厚さ寸法は、１磁極内における１相分の周方向の幅寸法よりも小さいものとされていればよい。
（変形例１０）
回転電機１０をインナロータ構造（内転構造）としてもよい。この場合、例えばハウジング３０内において、径方向外側に固定子５０が設けられ、その径方向内側に回転子４０が設けられるとよい。また、固定子５０及び回転子４０の軸方向両端のうちその一方の側又はその両方の側にインバータユニット６０が設けられているとよい。図３５は、回転子４０及び固定子５０の横断面図であり、図３６は、図３５に示す回転子４０及び固定子５０の一部を拡大して示す図である。
インナロータ構造を前提とする図３５及び図３６の構成は、アウタロータ構造を前提とする図８及び図９の構成に対して、回転子４０及び固定子５０が径方向内外で逆になっていることを除いて、同様の構成となっている。簡単に説明すると、固定子５０は、扁平導線構造の固定子巻線５１と、ティースを持たない固定子コア５２とを有している。固定子巻線５１は、固定子コア５２の径方向内側に組み付けられている。固定子コア５２は、アウタロータ構造の場合と同様に、以下のいずれかの構成を有する。
（Ａ）固定子５０において、周方向における各導線部の間に導線間部材を設け、かつその導線間部材として、１磁極における導線間部材の周方向の幅寸法をＷｔ、導線間部材の飽和磁束密度をＢｓ、１磁極における磁石ユニットの周方向の幅寸法をＷｍ、磁石ユニットの残留磁束密度をＢｒとした場合に、Ｗｔ×Ｂｓ≦Ｗｍ×Ｂｒの関係となる磁性材料を用いている。
（Ｂ）固定子５０において、周方向における各導線部の間に導線間部材を設け、かつその導線間部材として、非磁性材料を用いている。
（Ｃ）固定子５０において、周方向における各導線部の間に導線間部材を設けていない構成となっている。
また、磁石ユニット４２の各磁石９１，９２についても同様である。つまり、磁石ユニット４２は、磁極中心であるｄ軸の側において、磁極境界であるｑ軸の側に比べて磁化容易軸の向きがｄ軸に平行となるように配向がなされた磁石９１，９２を用いて構成されている。各磁石９１，９２における磁化方向等の詳細は既述のとおりである。磁石ユニット４２において環状磁石９５（図３０参照）を用いることも可能である。
図３７は、インナロータ型とした場合における回転電機１０の縦断面図であり、これは既述の図２に対応する図面である。図２の構成との相違点を簡単に説明する。図３７において、ハウジング３０の内側には、環状の固定子５０が固定され、その固定子５０の内側には、所定のエアギャップを挟んで回転子４０が回転可能に設けられている。図２と同様に、各軸受２１，２２は、回転子４０の軸方向中央に対して軸方向のいずれか一方側に偏って配置されており、これにより、回転子４０が片持ち支持されている。また、回転子４０の磁石ホルダ４１の内側に、インバータユニット６０が設けられている。
図３８には、インナロータ構造の回転電機１０として別の構成を示す。図３８において、ハウジング３０には、軸受２１，２２により回転軸１１が回転可能に支持されており、その回転軸１１に対して回転子４０が固定されている。図２等に示す構成と同様に、各軸受２１，２２は、回転子４０の軸方向中央に対して軸方向のいずれか一方側に偏って配置されている。回転子４０は、磁石ホルダ４１と磁石ユニット４２とを有している。
図３８の回転電機１０では、図３７の回転電機１０との相違点として、回転子４０の径方向内側にインバータユニット６０が設けられていない構成となっている。磁石ホルダ４１は、磁石ユニット４２の径方向内側となる位置で回転軸１１に連結されている。また、固定子５０は、固定子巻線５１と固定子コア５２とを有しており、ハウジング３０に対して取り付けられている。
（変形例１１）
インナロータ構造の回転電機として別の構成を以下に説明する。図３９は、回転電機２００の分解斜視図であり、図４０は、回転電機２００の側面断面図である。なおここでは、図３９及び図４０の状態を基準に上下方向を示すこととしている。
図３９及び図４０に示すように、回転電機２００は、環状の固定子コア２０１及び多相の固定子巻線２０２を有する固定子２０３と、固定子コア２０１の内側に回転自在に配設される回転子２０４とを備えている。固定子２０３が電機子に相当し、回転子２０４が界磁子に相当する。固定子コア２０１は、多数の珪素鋼板が積層されて構成されており、その固定子コア２０１に対して固定子巻線２０２が取り付けられている。図示は省略するが、回転子２０４は、回転子コアと、磁石ユニットとして複数の永久磁石とを有している。回転子コアには、円周方向に等間隔で複数の磁石挿入孔が設けられている。磁石挿入孔のそれぞれには、隣接する磁極毎に交互に磁化方向が変わるように磁化された永久磁石が装着されている。なお、磁石ユニットの永久磁石は、図２３で説明したようなハルバッハ配列又はそれに類する構成を有するものであるとよい。又は、磁石ユニットの永久磁石は、図９や図３０で説明したような磁極中心であるｄ軸と磁極境界であるｑ軸との間において配向方向（磁化方向）が円弧状に延びている極異方性の特性を備えるものであるとよい。
ここで、固定子２０３は、以下のいずれかの構成であるとよい。
（Ａ）固定子２０３において、周方向における各導線部の間に導線間部材を設け、かつその導線間部材として、１磁極における導線間部材の周方向の幅寸法をＷｔ、導線間部材の飽和磁束密度をＢｓ、１磁極における磁石ユニットの周方向の幅寸法をＷｍ、磁石ユニットの残留磁束密度をＢｒとした場合に、Ｗｔ×Ｂｓ≦Ｗｍ×Ｂｒの関係となる磁性材料を用いている。
（Ｂ）固定子２０３において、周方向における各導線部の間に導線間部材を設け、かつその導線間部材として、非磁性材料を用いている。
（Ｃ）固定子２０３において、周方向における各導線部の間に導線間部材を設けていない構成となっている。
また、回転子２０４において、磁石ユニットは、磁極中心であるｄ軸の側において、磁極境界であるｑ軸の側に比べて磁化容易軸の向きがｄ軸に平行となるように配向がなされた複数の磁石を用いて構成されている。
回転電機２００の軸方向の一端側には、環状のインバータケース２１１が設けられている。インバータケース２１１は、ケース下面が固定子コア２０１の上面に接するように配置されている。インバータケース２１１内には、インバータ回路を構成する複数のパワーモジュール２１２と、半導体スイッチング素子のスイッチング動作により生じる電圧・電流の脈動（リップル）を抑制する平滑コンデンサ２１３と、制御部を有する制御基板２１４と、相電流を検出する電流センサ２１５と、回転子２０４の回転数センサであるレゾルバステータ２１６とが設けられている。パワーモジュール２１２は、半導体スイッチング素子であるＩＧＢＴやダイオードを有している。
インバータケース２１１の周縁には、車両に搭載されるバッテリの直流回路と接続されるパワーコネクタ２１７と、回転電機２００側と車両側制御装置との間で各種信号の受け渡しに用いられる信号コネクタ２１８とが設けられている。インバータケース２１１はトップカバー２１９で覆われている。車載バッテリからの直流電力は、パワーコネクタ２１７を介して入力され、パワーモジュール２１２のスイッチングにより交流に変換されて各相の固定子巻線２０２に送られる。
固定子コア２０１の軸方向両側のうちインバータケース２１１の反対側には、回転子２０４の回転軸を回転可能に保持する軸受ユニット２２１と、その軸受ユニット２２１を収容する環状のリアケース２２２とが設けられている。軸受ユニット２２１は、例えば２つ一組の軸受を有しており、回転子２０４の軸方向中央に対して軸方向のいずれか一方側に偏って配置されている。ただし、軸受ユニット２２１における複数の軸受を固定子コア２０１の軸方向両側に分散させて設け、それら各軸受により回転軸を両持ち支持する構成であってもよい。リアケース２２２が車両のギアケースや変速機などの取付部にボルト締結して固定されることで、回転電機２００が車両側に取り付けられるようになっている。
インバータケース２１１内には、冷媒を流すための冷却流路２１１ａが形成されている。冷却流路２１１ａは、インバータケース２１１の下面から環状に凹設された空間を固定子コア２０１の上面で閉塞して形成されている。冷却流路２１１ａは、固定子巻線２０２のコイルエンドを囲むように形成されている。冷却流路２１１ａ内には、パワーモジュール２１２のモジュールケース２１２ａが挿入されている。リアケース２２２にも、固定子巻線２０２のコイルエンドを囲むように冷却流路２２２ａが形成されている。冷却流路２２２ａは、リアケース２２２の上面から環状に凹設された空間を固定子コア２０１の下面で閉塞して形成されている。
（変形例１２）
これまでは、回転界磁形の回転電機にて具体化した構成を説明したが、これを変更し、回転電機子形の回転電機にて具体化することも可能である。図４１に、回転電機子形の回転電機２３０の構成を示す。
図４１の回転電機２３０において、ハウジング２３１ａ，２３１ｂにはそれぞれ軸受２３２が固定され、その軸受２３２により回転軸２３３が回転自在に支持されている。軸受２３２は、例えば多孔質金属に油を含ませてなる含油軸受である。回転軸２３３には、電機子としての回転子２３４が固定されている。回転子２３４は、回転子コア２３５とその外周部に固定された多相の回転子巻線２３６とを有している。回転子２３４において、回転子コア２３５はスロットレス構造を有し、回転子巻線２３６は扁平導線構造を有している。つまり、回転子巻線２３６は、１相ごとの領域が径方向よりも周方向に長い扁平構造となっている。
また、回転子２３４の径方向外側には、界磁子としての固定子２３７が設けられている。固定子２３７は、ハウジング２３１ａに固定された固定子コア２３８と、その固定子コア２３８の内周側に固定された磁石ユニット２３９とを有している。磁石ユニット２３９は、周方向に極性が交互となる複数の磁極を含む構成となっており、既述した磁石ユニット４２等と同様に、磁極中心であるｄ軸の側において、磁極境界であるｑ軸の側に比べて磁化容易軸の向きがｄ軸に平行となるように配向がなされて構成されている。磁石ユニット２３９は、配向が行われた焼結ネオジム磁石を有しており、その固有保磁力は４００［ｋＡ／ｍ］以上、かつ残留磁束密度は１．０［Ｔ］以上となっている。
本例の回転電機２３０は、２極３コイルのブラシ付コアレスモータであり、回転子巻線２３６は３つに分割され、磁石ユニット２３９は２極である。ブラシ付きモータの極数とコイル数は、２：３、４：１０、４：２１などその用途に応じて様々である。
回転軸２３３にはコミュテータ２４１が固定されており、その径方向外側には複数のブラシ２４２が配置されている。コミュテータ２４１は、回転軸２３３に埋め込まれた導線２４３を介して回転子巻線２３６に電気接続されている。これらコミュテータ２４１、ブラシ２４２、導線２４３を通じて、回転子巻線２３６に対する直流電流の流入及び流出が行われる。コミュテータ２４１は、回転子巻線２３６の相数に応じて周方向に適宜分割されて構成されている。なお、ブラシ２４２は、そのまま電気配線を介して蓄電池などの直流電源に接続されていてもよいし、端子台などを介して直流電源に接続されていてもよい。
回転軸２３３には、軸受２３２とコミュテータ２４１との間に、シール材としての樹脂ワッシャ２４４が設けられている。樹脂ワッシャ２４４により、含油軸受である軸受２３２からしみ出た油がコミュテータ２４１側に流れ出ることが抑制される。
（変形例１３）
回転電機１０の固定子巻線５１において、各導線８２を、内外に複数の絶縁被膜を有する構成としてもよい。例えば、絶縁被膜付きの複数の導線（素線）を１本に束ね、それを外層被膜により覆って導線８２を構成するとよい。この場合、素線の絶縁被膜が内側の絶縁被膜を構成し、外層被膜が外側の絶縁被膜を構成する。また特に、導線８２における複数の絶縁被膜のうち外側の絶縁被膜の絶縁能力を、内側の絶縁被膜の絶縁能力よりも高めておくとよい。具体的には、外側の絶縁被膜の厚さを、内側の絶縁被膜の厚さよりも厚くする。例えば、外側の絶縁被膜の厚さを１００μｍ、内側の絶縁被膜の厚さを４０μｍとする。又は、外側の絶縁被膜として、内側の絶縁被膜よりも誘電率の低い材料を用いるとよい。これらは少なくともいずれかが適用されればよい。なお、素線が、複数の導電材の集合体として構成されているとよい。
上記のとおり導線８２における最外層の絶縁を強くすることにより、高電圧の車両用システムに用いる場合に好適なものとなる。また、気圧の低い高地などでも、回転電機１０の適正な駆動が可能となる。
（変形例１４）
内外に複数の絶縁被膜を有する導線８２において、外側の絶縁被膜と内側の絶縁被膜とで、線膨張率（線膨張係数）及び接着強さの少なくともいずれかが異なる構成としてもよい。本変形例における導線８２の構成を図４２に示す。
図４２において、導線８２は、複数（図では４本）の素線１８１と、その複数の素線１８１を囲む例えば樹脂製の外層被膜１８２（外側絶縁被膜）と、外層被膜１８２内において各素線１８１の周りに充填された中間層１８３（中間絶縁被膜）とを有している。素線１８１は、銅材よりなる導電部１８１ａと、絶縁材料よりなる導体被膜１８１ｂ（内側絶縁被膜）とを有している。固定子巻線として見れば、外層被膜１８２により相間が絶縁される。なお、素線１８１が、複数の導電材の集合体として構成されているとよい。
中間層１８３は、素線１８１の導体被膜１８１ｂよりも高い線膨張率を有し、かつ外層被膜１８２よりも低い線膨張率を有している。つまり、導線８２では、外側ほど線膨張率が高くなっている。一般的に、外層被膜１８２では導体被膜１８１ｂよりも線膨張係数が高いが、それらの間にその中間の線膨張率を有する中間層１８３を設けることにより、その中間層１８３がクッション材として機能し、外層側及び内層側での同時割れを防ぐことができる。
また、導線８２では、素線１８１において導電部１８１ａと導体被膜１８１ｂとが接着されるとともに、導体被膜１８１ｂと中間層１８３、中間層１８３と外層被膜１８２がそれぞれ接着されており、それら各接着部分では、導線８２の外側ほど、接着強さが弱くなっている。つまり、導電部１８１ａ及び導体被膜１８１ｂの接着強さは、導体被膜１８１ｂ及び中間層１８３の接着強さ、中間層１８３及び外層被膜１８２の接着強さよりも弱くなっている。また、導体被膜１８１ｂ及び中間層１８３の接着強さと、中間層１８３及び外層被膜１８２の接着強さとを比較すると、後者の方（外側の方）が弱いか、又は同等であるとよい。なお、各被膜同士の接着強さの大きさは、例えば２層の被膜を引き剥がす際に要する引っ張り強さ等により把握可能である。上記のごとく導線８２の接着強さが設定されていることで、発熱又は冷却による内外温度差が生じても、内層側及び外層側で共に割れが生じること（共割れ）を抑制することができる。
ここで、回転電機の発熱、温度変化は、主に素線１８１の導電部１８１ａから発熱される銅損と、鉄心内から発せられる鉄損として生じるが、それら２種類の損失は、導線８２内の導電部１８１ａ、又は導線８２の外部より伝わるものであり、中間層１８３に発熱源があるわけではない。この場合、中間層１８３が両方に対してクッションとなり得る接着力を持つことで、その同時割れを防ぐことができる。したがって、車両用途など、高耐圧又は温度変化の大きい分野での使用に際しても、好適なる使用が可能となる。
以下に補足する。素線１８１は、例えばエナメル線であってもよく、かかる場合にはＰＡ、ＰＩ、ＰＡＩ等の樹脂被膜層（導体被膜１８１ｂ）を有する。また、素線１８１より外側の外層被膜１８２は、同様のＰＡ、ＰＩ、ＰＡＩ等よりなり、かつ厚みが厚いものであることが望ましい。これにより、線膨張率差による被膜の破壊が抑えられる。なお、外層被膜１８２としては、ＰＡ、ＰＩ、ＰＡＩ等の前記材料を厚くして対応するものとは別に、ＰＰＳ、ＰＥＥＫ、フッ素、ポリカーボネート、シリコン、エポキシ、ポリエチレンナフタレート、ＬＣＰといった、誘電率がＰＩ、ＰＡＩよりも小さいものを使うことも回転機の導体密度を高めるためには望ましい。これらの樹脂であれば、導体被膜１８１ｂ同等のＰＩ，ＰＡＩ被膜よりも薄いか、導体被膜１８１ｂと同等の厚みであっても、その絶縁能力を高くすることができ、これにより導電部の占有率を高めることが可能となる。一般的には、上記樹脂は、誘電率がエナメル線の絶縁被膜より良好な絶縁を有している。当然、成形状態や、混ぜ物によって、その誘電率を悪くする例も存在する。中でも、ＰＰＳ、ＰＥＥＫは、その線膨張係数がエナメル被膜より一般的には大きいが、他樹脂よりも小さいため、第２層の外層被膜として適するのである。
また、素線１８１の外側における２種類の被膜（中間絶縁被膜、外側絶縁被膜）と素線１８１のエナメル被膜との接着強さは、素線１８１における銅線とエナメル被膜との間の接着強さよりも弱いことが望ましい。これにより、エナメル被膜と前記２種類の被膜とが一度に破壊される現象が抑制される。
固定子に水冷構造、液冷構造、空冷構造が付加されている場合には、基本的に、外層被膜１８２から先に熱応力や衝撃応力が掛かると考えられる。しかし、素線１８１の絶縁層と、前記２種類の被膜とが違う樹脂の場合でも、その被膜を接着しない部位を設けることにより、前記熱応力や衝撃応力を低減することができる。すなわち、素線（エナメル線）と空隙を設け、フッ素、ポリカーボネート、シリコン、エポキシ、ポリエチレンナフタレート、ＬＣＰを配置することで前記絶縁構造がなされる。この場合、エポキシなどからなる低誘電率で、かつ低線膨張係数からなる接着材を用いて、外層被膜と内層被膜とを接着することが望ましい。こうすることで、機械的強度だけでなく、導電部の振動による揺れなどによる摩擦による被膜破壊、または線膨張係数差による外層被膜の破壊を抑えることができる。
上記構成の導線８２に対しての、機械的強度、固定等を担う、一般的には固定子巻線周りの最終工程となる最外層固定としては、エポキシ、ＰＰＳ、ＰＥＥＫ、ＬＣＰなどの成形性が良く、誘電率、線膨張係数といった性質がエナメル被膜と近い性質をもった樹脂が好ましい。
一般的には、ウレタン、シリコンによる樹脂ポッティングが通例なされるが、前記樹脂においてはその線膨張係数がその他の樹脂と比べて倍近い差があり、樹脂をせん断し得る熱応力を発生する。そのため、厳しい絶縁規定が国際的に用いられる６０Ｖ以上の用途には不適である。この点、エポキシ、ＰＰＳ、ＰＥＥＫ、ＬＣＰなどにより射出成型等により容易に作られる最終絶縁工程によれば、上述の各要件を達成することが可能である。
（変形例１５）
本変形例では、制御装置１１０の処理内容を変更する。
図４３は、制御装置１１０による制御処理を示す機能ブロック図である。本実施形態では、Ｕ，Ｖ，Ｗ相のみについて説明するが、Ｘ，Ｙ，Ｚ相の処理も同様である。制御装置１１０の処理は、図２０に示した制御装置１１０の処理と同様である。このため、図４３において、先の図２０に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。
電流指令値設定部１１１（指令電流設定部に相当）は、回転電機１０に対する力行トルク指令値又は発電トルク指令値、電気角θを時間微分して得られる電気角速度ω、及びトルク−ｄｑマップ（規定情報に相当）に基づいて、ｄ，ｑ軸の電流指令値であるｄ，ｑ軸指令電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定する。トルク−ｄｑマップは、トルク指令値及び電気角速度ωと関係付けられてｄ，ｑ軸指令電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊が規定されたマップ情報である。
ｄｑ変換部１１２は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相それぞれに設けられた電流センサによる電流検出値を、電気角θに基づいて、ｄ軸電流Ｉｑｒとｑ軸電流Ｉｑｒとに変換する。
ｄ軸電流偏差算出部１１８ａは、変換されたｄ軸電流Ｉｄｒから、設定されたｄ軸指令電流Ｉｄ＊を減算することにより、ｄ軸電流偏差ΔＩｄを算出する。ｄ軸電流フィードバック制御部１１３は、ｄ軸電流偏差ΔＩｄを０にフィードバック制御するための操作量として、ｄ軸の指令電圧を算出する。
補正部１１９は、補正係数Ｋｑを設定する。補正係数Ｋｑは、０よりも大きい値である。補正部１１９は、設定した補正係数Ｋｑを、電流指令値設定部１１１により設定されたｑ軸指令電流Ｉｑ＊に乗算することにより、ｑ軸指令電流Ｉｑ＊を補正する。補正部１１９については、後に詳述する。
ｑ軸電流偏差算出部１１８ｂは、補正部１１９から出力された補正係数Ｋｑ及びｑ軸指令電流Ｉｑ＊の乗算値を、変換されたｑ軸電流Ｉｑｒから減算することにより、ｑ軸電流偏差ΔＩｑを算出する。ｑ軸電流フィードバック制御部１１４は、ｑ軸電流偏差ΔＩｑを０にフィードバック制御するための操作量として、ｑ軸の指令電圧を算出する。
なお、３相変換部１１５、操作信号生成部１１６及びドライバ１１７は、例えば先の図２０に示した構成と同様である。このため、ドライバ１１７によりインバータ６００における各３相のスイッチがオンオフされる。
補正部１１９は、温度センサ１２０により検出された温度に基づいて、補正係数Ｋｑを可変設定する。本実施形態において、温度センサ１２０は、固定子５０のコイルエンド５４，５５の少なくとも一方に取り付けられている。温度センサ１２０は、例えばサーミスタである。温度センサ１２０の温度検出値Ｔｄは、磁石ユニット４２の温度と相関を有する温度情報である。
補正部１１９は、図４４に示すように、温度センサ１２０の温度検出値Ｔｄが基準温度Ｔｂａｓｅ（例えば２０℃）となる場合、補正係数Ｋｑを１に設定する。基準温度Ｔｂａｓｅは、例えば、回転電機の製造工程において、制御装置１１０の備えるメモリに記憶させておけばよい。
補正部１１９は、温度検出値Ｔｄが基準温度Ｔｂａｓｅよりも高い場合、温度検出値Ｔｄが高いほど補正係数Ｋｑを大きく設定する。一方、補正部１１９は、温度検出値Ｔｄが基準温度Ｔｂａｓｅよりも低い場合、温度検出値Ｔｄが低いほど補正係数Ｋｑを小さく設定する。
続いて、補正部１１９が設けられる理由について説明する。
本実施形態の固定子５０は、スロットレス構造である。スロットレス構造は、図１０，図２５〜図２９等を用いて説明した構造である。この構造では、ティース又はティースに相当する構成が備えられていないため、固定子巻線５１に実際に鎖交する磁石磁束波形を磁石ユニット４２の磁石磁束波形に近づけることができる。
ここで、磁石ユニット４２は、その温度が高いほど磁石磁束（具体的には磁石密度）が小さくなる特性を有している。例えば、温度が１Ｋ変化すると、磁石磁束が０．１２％変化する。ティース又はティースに相当する構成が備えられている固定子の場合、磁石磁束波形が大きく歪むことから、磁石ユニット４２の温度変化による磁石磁束の変化が回転電機１０のトルクに及ぼす影響は小さい。これに対し、スロットレス構造の固定子５０の場合、磁石磁束波形の歪みが小さいことから、磁石ユニット４２の温度変化による磁石磁束の変化が回転電機１０のトルクに及ぼす影響は大きい。
本実施形態において、ｑ軸指令電流Ｉｑ＊は、トルク−ｄｑマップと、トルク指令値とに基づいて設定される。ここで、磁石ユニット４２の温度変化により磁石ユニット４２の磁石磁束が変化すると、実際のトルクをトルク指令値にするために要求されるｑ軸指令電流Ｉｑ＊が、トルク−ｄｑマップにおいてトルク指令値と関係付けられているｑ軸指令電流Ｉｑ＊からずれてしまう。この場合、設定されたｑ軸指令電流Ｉｑ＊にｑ軸電流Ｉｑｒを制御したとしても、実際のトルクがトルク指令値からずれてしまう。
そこで、補正部１１９は、磁石ユニット４２の温度変化がトルク指令値とｑ軸指令電流Ｉｑ＊との関係に及ぼす影響を抑制するように、ｑ軸指令電流Ｉｑ＊を補正するための補正係数Ｋｑを図４４のように設定する。これにより、磁石ユニット４２の温度変化による磁石磁束の変化が回転電機１０のトルクに及ぼす影響を小さくすることができる。
本変形例においては、以下に示す形態の実施が可能である。
・規定情報としては、マップ情報に限らず、例えば、トルク指令値及び電気角速度ωと関係付けられてｑ軸指令電流Ｉｑ＊が規定された数式の情報であってもよい。
・制御量としては、トルクに限らず、例えばロータの回転速度であってもよい。この場合、例えば、指令値である指令回転速度と実際の回転速度との偏差に基づいてトルク指令値が設定され、設定されたトルク指令値がｑ軸指令電流Ｉｑ＊の設定に用いられればよい。
（変形例１６）
本変形例では、制御装置１１０の処理内容を、変形例１５で説明した内容から一部変更する。
図４５は、制御装置１１０による制御処理を示す機能ブロック図である。本実施形態では、Ｕ，Ｖ，Ｗ相のみについて説明するが、Ｘ，Ｙ，Ｚ相の処理も同様である。図４５において、先の図４３に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。
補正部１１９は、誘起電圧検出部１２１により検出された固定子巻線５１に発生する誘起電圧Ｖｅと、電気角速度ωとに基づいて、補正係数Ｋｑを可変設定する。誘起電圧検出部１２１は、例えば、固定子巻線５１の無通電期間において固定子巻線５１の端子電圧を検出することにより、少なくとも１相の誘起電圧を検出する。
補正係数Ｋｑの設定に、温度検出値Ｔｄに代えて、誘起電圧Ｖｅ及び電気角速度ωを用いることができる理由について説明する。
誘起電圧Ｖｅの実効値は、磁石ユニット４２の磁石磁束の実効値と電気角速度ωとの乗算値で表される。磁石ユニット４２の磁石磁束の実効値として特定の値を想定して回転電機が設計され得る。この場合、想定された磁石磁束の実効値に対して、ある電気角速度ωに対応する誘起電圧の実効値が定まる。ここで、磁石ユニット４２の温度変化により磁石磁束が変化すると、想定した磁石磁束の実効値に対して、ある電気角速度ωと誘起電圧の実効値との関係が当初想定したものからずれる。このずれを、磁石磁束の実効値のずれとして用いることができる。このため、磁石ユニット４２の温度変化による磁石磁束の変化が回転電機１０のトルクに及ぼす影響を小さくするために、誘起電圧Ｖｅの実効値及び電気角速度ωと関係付けられて補正係数Ｋｑが規定されたマップ情報を作成することができる。このマップ情報は、制御装置１１０のメモリに記憶されている。
補正部１１９は、誘起電圧Ｖｅの実効値、電気角速度ω、及びこのマップ情報に基づいて、補正係数Ｋｑを可変設定する。
以上説明した本実施形態によれば、磁石ユニット４２の温度情報を用いることなく、磁石ユニット４２の温度変化による磁石磁束の変化が回転電機１０のトルクに及ぼす影響を小さくすることができる。このため、例えば、温度センサ１２０の温度検出値Ｔｄと、磁石ユニット４２の実際の温度とにずれがある場合においても、上記影響を小さくすることができる。
（変形例１７）
本変形例では、変形例１５，１６で説明した回転電機の適用先の具体例について説明する。
図４６に示すように、複数の駆動輪４００を備える車両５００に回転電機１０を適用することができる。回転電機１０は、駆動輪４００を回転させる動力源となる。図４６には、駆動輪４００として、２つの前輪と、２つの後輪とが示されている。回転電機１０は、各駆動輪４００に対応して個別に設けられている。制御装置１１０は、各回転電機１０に対応して個別に設けられている。
各回転電機１０の駆動状態や雰囲気温度の相違に起因して、各回転電機１０における磁石ユニット４２の温度が相違し得る。この場合、例えば、各回転電機１０の温度センサ１２０のうちいずれかの温度検出値Ｔｄに基づいて各回転電機１０のｑ軸指令電流Ｉｑ＊を一律に補正してしまうと、各回転電機１０のうち少なくとも一部においてｑ軸指令電流Ｉｑ＊を適正に補正できない事態が発生し得る。
そこで、本実施形態では、制御装置１１０が各回転電機１０に対応して個別に設けられている。このため、各制御装置１１０において、その制御対象となる回転電機１０のｑ軸指令電流Ｉｑ＊を、その制御対象となる回転電機１０の磁石ユニット４２の温度情報に基づいて適正に補正することができる。これにより、車両５００の走行制御を適正に実施することができる。
本変形例においては、以下に示す形態の実施が可能である。
・図４６に示す各駆動輪４００のうち、例えば後輪である２つの駆動輪を回転させる動力源が共通の回転電機であってもよい。
・スロットレス構造の回転電機に限らず、ティース又はティースに相当する構成が備えられている回転電機であってもよい。
（変形例１８）
本変形例では、変形例１６，１７で説明した回転電機の適用先の具体例について説明する。
図４７及び図４８に示すように、飛行装置８００に回転電機を適用することができる。回転電機は、飛行装置８００を飛行させる動力源となる。
飛行装置８００は、基体８０１、腕部８０２及びスラスタ８０３を備えている。基体８０１は、飛行装置８００の重心位置に設けられている。腕部８０２は、基体８０１から放射状に径方向外側へ延びている。スラスタ８０３は、脚部８０２に対応して設けられ、腕部８０２の先端側に設けられている。４本の腕部８０２は、基体８０１を挟んで対称に延びている。本実施形態では、腕部８０２の周囲に４つのスラスタ８０３を備える例について説明する。
各スラスタ８０３は、モータ８０３ａ、駆動軸部材８０３ｂ、プロペラ８０３ｃ及びピッチ変更機構部８０３ｄを備えている。モータ８０３ａは、プロペラ８０３ｃを駆動する動力源であり、回転電機に相当する。駆動軸部材８０３ｂは、モータ８０３ａの回転をプロペラ８０３ｃに伝達する。プロペラ８０３ｃは、駆動軸部材８０３ｂから径方向外側へ延びている。基体８０１を中心に対称に設けられている一対のスラスタ８０３は、それぞれのプロペラ８０３ｃの回転方向（以下、第１回転方向Ｒ１）が同一に設定されている。また、他の一対のスラスタ８０３は、それぞれのプロペラ８０３ｃの回転方向（以下、第２回転方向Ｒ２）が同一に設定されている。第１回転方向Ｒ１と第１回転方向Ｒ２とは、互いに逆方向に設定されている。ピッチ変更機構部８０３ｄは、プロペラ８０３ｃのピッチを変更可能な構成とされている。これにより、プロペラ８０３ｃは、上向きの推力を発生するピッチ角度と、下向きの推力を発生するピッチ角度との間で変化する。
飛行装置８００は、制御ユニット８２０を備えている。制御ユニット８２０は、基体８０１の内部に収容されている。制御ユニット８２０は、図４９に示すように、各モータ８０３ａに対応して個別に設けられた制御装置８２１を備えている。制御装置８２１は、先の図４３又は図４５に示した構成と同様の構成である。各制御装置８２１は、互いに情報のやりとりが可能とされている。
変形例１７と同様に、各モータ８０３ａの駆動状態や雰囲気温度の相違に起因して、各モータ８０３ａにおける磁石ユニットの温度が相違し得る。この場合、例えば、各モータ８０３ａの温度センサのうちいずれかの温度検出値Ｔｄに基づいて各モータ８０３ａのｑ軸指令電流Ｉｑ＊を一律に補正してしまうと、各モータ８０３ａのうち少なくとも一部においてｑ軸指令電流Ｉｑ＊を適正に補正できない事態が発生し得る。その結果、飛行装置８００の姿勢が不安定になる懸念がある。例えば、４つのモータ８０３ａのトルク指令値の絶対値が同一に設定される場合において、少なくとも２つの回転電機の実際のトルクの絶対値がずれてしまい、飛行装置８００の姿勢が不安定になる懸念がある。
そこで、本実施形態では、制御装置８２１が各モータ８０３ａに対応して個別に設けられている。このため、各制御装置８２１において、その制御対象となるモータ８０３ａのｑ軸指令電流Ｉｑ＊を、その制御対象となるモータ８０３ａの磁石ユニットの温度情報に基づいて適正に補正することができる。これにより、飛行装置８００の姿勢制御を適正に実施することができる。
本変形例においては、以下に示す形態の実施が可能である。
・スロットレス構造の回転電機に限らず、ティース又はティースに相当する構成が備えられている回転電機であってもよい。
上記以外の変形例を以下に列記する。
・磁石ユニット４２のうち径方向において電機子側の面と、回転子の軸心との径方向における距離ＤＭが５０ｍｍ以上とされていてもよい。具体的には、例えば、図４に示す磁石ユニット４２（具体的には、第１，第２磁石９１，９２）のうち径方向内側の面と、回転子４０の軸心との径方向における距離ＤＭが５０ｍｍ以上とされていてもよい。
スロットレス構造の回転電機としては、その出力が数十Ｗから数百Ｗ級の模型用などに使用される小規模なものが知られている。そして、一般的には１０ｋＷを超すような工業用の大型の回転電機でスロットレス構造が採用された事例を本願発明者は把握していない。その理由について本願発明者は検討した。
近年主流の回転電機は、次の４種類に大別される。それら回転電機とは、ブラシ付きモータ、カゴ型誘導モータ、永久磁石式同期モータ及びリラクタンスモータである。
ブラシ付きモータには、ブラシを介して励磁電流が供給される。このため、大型機のブラシ付きモータの場合、ブラシが大型化したり、メンテナンスが煩雑になったりしたりする。これにより、半導体技術の目覚ましい発達に伴い、誘導モータ等のブラシレスモータに置換されてきた経緯がある。一方、小型モータの世界では、低い慣性及び経済性の利点から、コアレスモータも多数世の中に供給されている。
カゴ型誘導モータでは、１次側の固定子巻線で発生させる磁界を２次側の回転子の鉄心で受けてカゴ型導体に集中的に誘導電流を流して反作用磁界を形成することにより、トルクを発生させる原理である。このため、機器の小型高効率の観点からすれば、固定子側及び回転子側ともに鉄心をなくすことは必ずしも得策であるとは言えない。
リラクタンスモータは、当に鉄心のリラクタンス変化を活用するモータであり、原理的に鉄心をなくすことは望ましくない。
永久磁石式同期モータでは、近年ＩＰＭ（つまり埋め込み磁石型回転子）が主流であり、特に大型機においては、特殊事情がない限りＩＰＭである場合が多い。
ＩＰＭは、磁石トルク及びリラクタンストルクを併せ持つ特性を有しており、インバータ制御により、それらトルクの割合が適時調整されながら運転される。このため、ＩＰＭは小型で制御性に優れるモータである。
本願発明者の分析により、磁石トルク及びリラクタンストルクを発生する回転子表面のトルクを、磁石ユニットのうち径方向において電機子側の面と、回転子の軸心との径方向における距離ＤＭ、すなわち、一般的なインナロータの固定子鉄心の半径を横軸にとって描くと図５０に示すものとなる。
磁石トルクは、下式（ｅｑ１）に示すように、永久磁石の発生する磁界強度によりそのポテンシャルが決定されるのに対し、リラクタンストルクは、下式（ｅｑ２）に示すように、インダクタンス、特にｑ軸インダクタンスの大きさがそのポテンシャルを決定する。
磁石トルク＝ｋ・Ψ・Ｉｑ ・・・・・・・（ｅｑ１）
リラクタンストルク＝ｋ・（Ｌｑ−Ｌｄ）・Ｉｑ・Ｉｄ ・・・・・（ｅｑ２）
ここで、永久磁石の磁界強度と巻線のインダクタンスの大きさとをＤＭで比較してみた。永久磁石の発する磁界強度、すなわち磁束量Ψは、固定子と対向する面の永久磁石の総面積に比例する。円筒型の回転子であれば円筒の表面積になる。厳密には、Ｎ極とＳ極とが存在するので、円筒表面の半分の専有面積に比例する。円筒の表面積は、円筒の半径と、円筒長さとに比例する。つまり、円筒長さが一定であれば、円筒の半径に比例する。
一方、巻線のインダクタンスＬｑは、鉄心形状に依存はするものの感度は低く、むしろ固定子巻線の巻数の２乗に比例するため、巻数の依存性が高い。なお、μを磁気回路の透磁率、Ｎを巻数、Ｓを磁気回路の断面積、δを磁気回路の有効長さとする場合、インダクタンスＬ＝μ・Ｎ＾２×Ｓ／δである。巻線の巻数は、巻線スペースの大きさに依存するため、円筒型モータであれば、固定子の巻線スペース、すなわちスロット面積に依存することになる。図５１に示すように、スロット面積は、スロットの形状が略四角形であるため、周方向の長さ寸法ａ及び径方向の長さ寸法ｂとの積ａ×ｂに比例する。
スロットの周方向の長さ寸法は、円筒の直径が大きいほど大きくなるため、円筒の直径に比例する。スロットの径方向の長さ寸法は、当に円筒の直径に比例する。つまり、スロット面積は、円筒の直径の２乗に比例する。また、上式（ｅｑ２）からも分かる通り、リラクタンストルクは、固定子電流の２乗に比例するため、いかに大電流を流せるかで回転電機の性能が決まり、その性能は固定子のスロット面積に依存する。以上より、円筒の長さが一定なら、リラクタンストルクは円筒の直径の２乗に比例する。このことを踏まえ、磁石トルク及びリラクタンストルクとＤＭとの関係性をプロットした図が図５０である。
図５０に示すように、磁石トルクはＤＭに対して直線的に増加し、リラクタンストルクはＤＭに対して２次関数的に増加する。ＤＭが比較的小さい場合は磁石トルクが支配的であり、固定子鉄心半径が大きくなるに連れてリラクタンストルクが支配的であることがわかる。本願発明者は、図５０における磁石トルク及びリラクタンストルクの交点が、所定の条件下において、おおよそ固定子鉄心半径＝５０ｍｍの近傍であるとの結論に至った。つまり、固定子鉄心半径が５０ｍｍを十分に超えるような１０ｋＷ級のモータでは、リラクタンストルクを活用することが現在の主流であるため鉄心を無くすことは困難であり、このことが大型機の分野においてスロットレス構造が採用されない理由の１つであると推定される。
固定子に鉄心が使用される回転電機の場合、鉄心の磁気飽和が常に課題となる。特にラジアルギャップ型の回転電機では、回転軸の縦断面形状は１磁極当たり扇型となり、機器内周側程磁路幅が狭くなりスロットを形成するティース部分の内周側寸法が回転電機の性能限界を決める。いかに高性能な永久磁石を使おうとも、この部分で磁気飽和が発生すると、永久磁石の性能を十分にひきだすことができない。この部分で磁気飽和を発生させないためには、内周径を大きく設計することになり結果的に機器の大型化に至ってしまうのである。
例えば、分布巻の回転電機では、３相巻線であれば、１磁極あたり３つ乃至６つのティースで分担して磁束を流すのだが、周方向前方のティースに磁束が集中しがちであるため、３つ乃至６つのティースに均等に磁束が流れるわけではない。この場合、一部（例えば１つ又は２つ）のティースに集中的に磁束が流れながら、回転子の回転に伴って磁気飽和するティースも周方向に移動してゆく。これがスロットリップルを生む要因にもなる。
以上から、ＤＭが５０ｍｍ以上となるスロットレス構造の回転電機において、磁気飽和を解消するために、ティースを廃止したい。しかし、ティースが廃止されると、回転子及び固定子における磁気回路の磁気抵抗が増加し、回転電機のトルクが低下してしまう。磁気抵抗増加の理由としては、例えば、回転子と固定子との間のエアギャップが大きくなることがある。このため、上述したＤＭが５０ｍｍ以上となるスロットレス構造の回転電機において、トルクを増強することについて改善の余地がある。したがって、上述したＤＭが５０ｍｍ以上となるスロットレス構造の回転電機に、上述したトルクを増強できる構成を適用するメリットが大きい。
なお、アウタロータ構造の回転電機に限らず、インナロータ構造の回転電機についても、磁石ユニットのうち径方向において電機子側の面と、回転子の軸心との径方向における距離ＤＭが５０ｍｍ以上とされていてもよい。
・回転電機１０の固定子巻線５１において、導線８２の直線部８３を径方向に単層で設ける構成としてもよい。また、径方向内外に複数層で直線部８３を配置する場合に、その層数は任意でよく、３層、４層、５層、６層等で設けてもよい。
・例えば図２の構成では、回転軸１１を、軸方向で回転電機１０の一端側及び他端側の両方に突出するように設けたが、これを変更し、一端側にのみ突出する構成としてもよい。この場合、回転軸１１は、軸受ユニット２０により片持ち支持される部分を端部とし、その軸方向外側に延びるように設けられるとよい。本構成では、インバータユニット６０の内部に回転軸１１が突出しない構成となるため、インバータユニット６０の内部空間、詳しくは筒状部７１の内部空間をより広く用いることができることとなる。
・上記構成の回転電機１０では、軸受２１，２２において非導電性グリースを用いる構成としたが、これを変更し、軸受２１，２２において導電性グリースを用いる構成としてもよい。例えば、金属粒子やカーボン粒子等が含まれた導電性グリースを用いる構成とする。
・回転軸１１を回転自在に支持する構成として、回転子４０の軸方向一端側及び他端側の２カ所に軸受を設ける構成としてもよい。この場合、図１の構成で言えば、インバータユニット６０を挟んで一端側及び他端側の２カ所に軸受が設けられるとよい。
・上記構成の回転電機１０では、回転子４０において磁石ホルダ４１の中間部４５が内側肩部４９ａと感情の外側肩部４９ｂを有する構成としたが、これらの肩部４９ａ，４９ｂを無くし、平坦な面を有する構成としてもよい。
・上記構成の回転電機１０では、固定子巻線５１の導線８２において導体８２ａを複数の素線８６の集合体として構成したが、これを変更し、導線８２として断面矩形状の角形導線を用いる構成としてもよい。また、導線８２として断面円形状又は断面楕円状の丸形導線を用いる構成としてもよい。
・上記構成の回転電機１０では、固定子５０の径方向内側にインバータユニット６０を設ける構成としたが、これに代えて、固定子５０の径方向内側にインバータユニット６０を設けない構成としてもよい。この場合、固定子５０の径方向内側となる内部領域を空間としておくことが可能である。また、その内部領域に、インバータユニット６０とは異なる部品を配することが可能である。
・上記構成の回転電機１０において、ハウジング３０を具備しない構成としてもよい。この場合、例えばホイールや他の車両部品の一部において、回転子４０、固定子５０等が保持される構成であってもよい。
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、請求の範囲の記載によって示され、さらに請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
１０…回転電機、４０…回転子（界磁子）、４２…磁石ユニット（磁石部）、５０…固定子（電機子）、５１…固定子巻線（電機子巻線）、８１…導線群（導線部）、１１０…制御装置。

Claims (7)

  1. 周方向に極性が交互となる複数の磁極を有する磁石部（４２）を含む界磁子（４０）と、
    多相の電機子巻線（５１）を有する電機子（５０）と、を備え、前記界磁子及び前記電機子のうちいずれかが回転子とされている回転電機（１０，８０３ａ）において、
    前記電機子巻線は、前記界磁子に対向する位置で周方向に所定間隔で配置される導線部（８１，８２）を有し、
    前記電機子において、
    周方向における前記各導線部の間に導線間部材（５７，１４２，１４３）を設け、かつその導線間部材として、１磁極における前記導線間部材の周方向の幅寸法をＷｔ、前記導線間部材の飽和磁束密度をＢｓ、１磁極における前記磁石部の周方向の幅寸法をＷｍ、前記磁石部の残留磁束密度をＢｒとした場合に、Ｗｔ×Ｂｓ≦Ｗｍ×Ｂｒの関係となる磁性材料、若しくは非磁性材料を用いる構成か、
    又は周方向における前記各導線部の間に導線間部材を設けていない構成となっており、
    前記電機子巻線に電気的に接続された電力変換装置（１０１）と、
    前記電機子巻線に流れるｑ軸電流をｑ軸指令電流に制御すべく前記電力変換装置を操作する制御部（１１０，８２１）と、を備え、
    前記制御部は、
    前記回転電機の制御量の指令値と関係付けられて前記ｑ軸指令電流が規定された規定情報と、前記指令値とに基づいて、前記ｑ軸指令電流を設定する指令電流設定部と、
    前記磁石部の温度変化が前記指令値と前記ｑ軸指令電流との関係に及ぼす影響を抑制するように、前記指令電流設定部により設定された前記ｑ軸指令電流を補正する処理を行う補正部と、を有し、
    前記制御部は、前記電機子巻線に流れるｑ軸電流を、補正された前記ｑ軸指令電流に制御すべく前記電力変換装置を操作する回転電機。
  2. 複数の駆動輪（４００）を備える車両（５００）に適用され、前記駆動輪を回転させる動力源となる回転電機（１０）において、
    当該回転電機は、複数の前記駆動輪のうち少なくとも２つの駆動輪に対応して個別に設けられ、
    前記制御部（１１０）は、前記各回転電機に対応して個別に設けられている請求項１に記載の回転電機。
  3. 飛行装置（８００）に適用され、前記飛行装置を飛行させる動力源となる回転電機（８０３ａ）において、
    前記飛行装置は、
    基体（８０１）と、
    前記基体に設けられ、プロペラ（８０３ｃ）を有する複数のスラスタ（８０３）と、を備え、
    当該回転電機は、前記各プロペラに対応して個別に設けられ、
    前記制御部（８２１）は、前記各回転電機に対応して個別に設けられている請求項１に記載の回転電機。
  4. 周方向に極性が交互となる複数の磁極を有する磁石部（４２）を含む界磁子（４０）と、
    多相の電機子巻線（５１）を有する電機子（５０）と、を備え、前記界磁子及び前記電機子のうちいずれかが回転子とされている回転電機（１０）において、
    前記電機子巻線に電気的に接続された電力変換装置（１０１）と、
    前記電機子巻線に流れるｑ軸電流をｑ軸指令電流に制御すべく前記電力変換装置を操作する制御部と、を備え、
    前記制御部は、
    前記回転電機の制御量の指令値と関係付けられて前記ｑ軸指令電流が規定された規定情報と、前記指令値とに基づいて、前記ｑ軸指令電流を設定する指令電流設定部と、
    前記磁石部の温度変化が前記指令値と前記ｑ軸指令電流との関係に及ぼす影響を抑制するように、前記指令電流設定部により設定された前記ｑ軸指令電流を補正する処理を行う補正部と、を有し、
    前記制御部は、前記電機子巻線に流れるｑ軸電流を、補正された前記ｑ軸指令電流に制御すべく前記電力変換装置を操作し、
    当該回転電機は、複数の駆動輪（４００）を備える車両（５００）に適用され、前記駆動輪を回転させる動力源となるものであり、
    当該回転電機は、複数の前記駆動輪のうち少なくとも２つの駆動輪に対応して個別に設けられ、
    前記制御部は、前記各回転電機に対応して個別に設けられている回転電機。
  5. 周方向に極性が交互となる複数の磁極を有する磁石部（４２）を含む界磁子（４０）と、
    多相の電機子巻線（５１）を有する電機子（５０）と、を備え、前記界磁子及び前記電機子のうちいずれかが回転子とされている回転電機（８０３ａ）において、
    前記電機子巻線に電気的に接続された電力変換装置（１０１）と、
    前記電機子巻線に流れるｑ軸電流をｑ軸指令電流に制御すべく前記電力変換装置を操作する制御部（８２１）と、を備え、
    前記制御部は、
    前記回転電機の制御量の指令値と関係付けられて前記ｑ軸指令電流が規定された規定情報と、前記指令値とに基づいて、前記ｑ軸指令電流を設定する指令電流設定部と、
    前記磁石部の温度変化が前記指令値と前記ｑ軸指令電流との関係に及ぼす影響を抑制するように、前記指令電流設定部により設定された前記ｑ軸指令電流を補正する処理を行う補正部と、を有し、
    前記制御部は、前記電機子巻線に流れるｑ軸電流を、補正された前記ｑ軸指令電流に制御すべく前記電力変換装置を操作し、
    当該回転電機は、飛行装置（８００）に適用され、前記飛行装置を飛行させる動力源となるものであり、
    前記飛行装置は、
    基体（８０１）と、
    前記基体に設けられ、プロペラ（８０３ｃ）を有する複数のスラスタ（８０３）と、を備え、
    当該回転電機は、前記各プロペラに対応して個別に設けられ、
    前記制御部は、前記各回転電機に対応して個別に設けられている回転電機。
  6. 前記制御部は、前記磁石部の温度情報を取得する温度取得部を有し、
    前記補正部は、前記補正する処理として、取得された前記温度情報に基づいて、前記ｑ軸指令電流を補正する処理を行う請求項１〜５のいずれか１項に記載の回転電機。
  7. 前記制御部は、前記回転電機の電気角速度、及び前記電機子巻線に発生する誘起電圧の情報を取得する取得部を有し、
    前記補正部は、前記補正する処理として、取得された前記電気角速度及び前記誘起電圧の情報に基づいて、前記ｑ軸指令電流を補正する請求項１〜５のいずれか１項に記載の回転電機。
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