JP6945279B2 - 作業車 - Google Patents
作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6945279B2 JP6945279B2 JP2016128037A JP2016128037A JP6945279B2 JP 6945279 B2 JP6945279 B2 JP 6945279B2 JP 2016128037 A JP2016128037 A JP 2016128037A JP 2016128037 A JP2016128037 A JP 2016128037A JP 6945279 B2 JP6945279 B2 JP 6945279B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- traveling
- line
- traveling machine
- turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 75
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 35
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 35
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 35
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 33
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 30
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 26
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 20
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 14
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 14
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 14
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 12
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 12
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 8
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 description 7
- -1 seeds Substances 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000009331 sowing Methods 0.000 description 4
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 4
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 3
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C11/00—Transplanting machines
- A01C11/02—Transplanting machines for seedlings
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
前述のような走行機体の前輪の自動的な操向操作が行われない場合には、走行機体が作業走行ラインに沿って走行(作業)するように、運転者が走行機体の前輪を手動で操向操作する。
この場合、運転者が走行機体の前輪を手動で操向操作してティーチング走行を行っているので、運転者による走行機体の前輪の操向操作に誤差が生じると、圃場に対して基準走行ラインに誤差が生じることになるので(特に圃場に対して基準走行ラインの方位に誤差が生じることになるので)、基準走行ラインと平行に設定される作業走行ラインにも、圃場に対して誤差が生じることになる。
本発明は、圃場に作業走行ラインを設定するように構成された作業車において、作業走行ラインを精度良く設定することができるように構成することを目的としている。
本発明の特徴は、作業車において次のように構成することにある。
圃場の外周部の位置データを取得する取得部が備えられ、
前記位置データに基づいて、走行機体が走行する、所定の間隔で互いに平行な複数の作業走行ラインを圃場に設定する作業設定部が備えられ、
前記位置データに基づいて設定された作業終了位置と作業開始位置とに亘って、旋回ラインを圃場に設定する旋回ライン設定部と、
前記走行機体が前記旋回ラインに沿って走行するように、前記走行機体の操向操作を自動的に行う自動旋回制御部と、
前記旋回ラインでの前記走行機体の旋回方向を、前記走行機体が前記旋回ラインに入る前に事前に報知する旋回方向報知部と、が更に備えられ、
前記作業設定部は、最初に作業を開始する作業スタート位置が指定された場合に、前記作業スタート位置が指定される以前に予め設定されている前記複数の作業走行ラインに対して当該作業スタート位置に応じて前記複数の作業走行ラインの夫々に沿って往復走行するように各作業走行ラインの走行方向を含む往復走行経路を設定し、且つ、作業走行ラインの終点と次の作業走行ラインの始点とに亘って旋回ラインが設定される。
圃場の外周部の位置データがGPS等により得られた場合、本発明によると、位置データが作業車に取得される。
これにより、位置データを取得した作業車において、位置データに基づいて作業走行ラインが設定され、圃場に対して作業走行ラインが精度良く設定されるのであり、作業走行ラインに沿っての走行(作業)が精度良く行われるようになる。
本発明において、
走行機体が前記作業走行ラインに沿って走行するように、走行機体の操向操作を自動的に行う自動走行制御部が備えられていると好適である。
本発明によると、走行機体が作業走行ラインに沿って走行するように、走行機体の操向操作を自動的に行う自動走行制御部を備えた場合、前述のように、圃場に対して作業走行ラインが精度良く設定されるので、作業走行ラインに沿っての走行(作業)が精度良く自動的に行われるようになる。
本発明において、
前記作業設定部に、
前記位置データに基づいて、作業開始位置及び作業終了位置を圃場に設定する作業開始終了位置設定部と、
前記位置データに基づいて、前記作業開始位置と前記作業終了位置とに亘って、前記作業走行ラインを圃場に設定する作業走行ライン設定部とが備えられていると好適である。
作業車では、一般に圃場において、作業を行いながら走行する状態と、次の作業を行うべき位置への移動の為の走行を行う状態とが、交互に繰り返されるようなことがある。
本発明において、
前記位置データに基づいて、前記作業開始終了位置設定部により、複数の前記作業開始位置及び複数の前記作業終了位置が畦に沿って圃場に設定され、
前記位置データに基づいて、前記作業走行ライン設定部により、一方の畦側の前記作業開始位置と、反対側の畦側の前記作業終了位置とに亘って、前記作業走行ラインが圃場に設定され、且つ、複数の前記作業走行ラインが互いに平行となるように所定間隔を置いて圃場に設定されると好適である。
本発明によると、前述の[背景技術]に記載のような走行(作業)を行う作業車において、圃場に対して複数の作業走行ラインが精度良く設定されるようになる。
このように、作業開始始置及び作業終了位置が略同じ位置に揃えられていると、作業走行ラインに沿っての走行(作業)の終了後に、畦に沿っての走行(作業)を行う場合、畦に沿っての走行(作業)が容易に且つ綺麗に行えるようになる。
本発明において、
走行機体の位置を示す測位データを出力する測位部が備えられ、
前記作業開始位置、前記作業終了位置、前記作業走行ライン及び走行機体の位置を表示する表示装置が備えられていると好適である。
本発明によると、運転者は、表示装置に表示される作業開始位置、作業終了位置、作業走行ライン及び走行機体の位置を目視することにより、現在の走行機体の位置と、作業開始位置、作業終了位置、作業走行ラインとの位置関係を容易に把握することができる。
本発明において、
前記位置データに基づいて、前記作業終了位置と前記作業開始位置とに亘って、旋回ラインを圃場に設定する旋回ライン設定部が備えられていると好適である。
乗用型田植機等の作業車では、圃場において、一つの作業走行ラインに沿っての走行(作業)を行い、この作業走行ラインに沿っての走行(作業)が終了すると(作業終了位置)、次の作業走行ラインに向って旋回し、次の作業走行ラインに達すると(作業開始位置)、次の作業走行ラインに沿っての走行(作業)を開始するようなことがある。
前述の状態において、本発明によると、作業終了位置と作業開始位置とに亘って旋回ラインが設定されるので、旋回ラインに沿っての旋回が精度良く行われるようになる。
本発明において、
走行機体が前記旋回ラインに沿って走行するように、走行機体の操向操作を自動的に行う自動旋回制御部が備えられていると好適である。
本発明によると、自動旋回制御部を備えることにより、旋回ラインに沿っての旋回が精度良く自動的に行われるようになる。
本発明において、
前記旋回ラインでの走行機体の旋回方向を、走行機体が前記旋回ラインに入る前に事前に報知する旋回方向報知部が備えられていると好適である。
前述のように旋回が行われる場合、本発明によると、走行機体が旋回ラインに入る前に事前に、旋回ラインでの走行機体の旋回方向が報知される。
これによって、自動旋回制御部により旋回ラインに沿っての旋回が自動的に行われる場合、走行機体の旋回方向が事前に報知されることにより、運転者にとって旋回時の予想が行い易い。運転者が手動で旋回操作を行う場合、走行機体の旋回方向が事前に報知されることにより、運転者は手動による旋回操作(旋回方向)を誤ることがない。
本発明において、
前記作業終了位置から前記作業開始位置に亘る旋回状態において、走行機体の旋回操作を行うタイミング及び旋回方向を報知する旋回操作タイミング報知部が備えられていると好適である。
本発明によると、運転者が手動で旋回操作を行う場合、走行機体の旋回操作を行うタイミング及び旋回方向が報知されることにより、運転者は手動による旋回操作を遅れることなく且つ誤ることなく、適切に行うことができる。
本発明において、
走行機体の位置を示す測位データを検出する測位部が備えられ、
前記作業開始位置、前記作業終了位置、前記作業走行ライン、前記旋回ライン及び走行機体の位置を表示する表示装置が備えられていると好適である。
本発明によると、運転者は、表示装置に表示される作業開始位置、作業終了位置、作業走行ライン、旋回ライン及び走行機体の位置を目視することにより、現在の走行機体の位置と、作業開始位置、作業終了位置、作業走行ライン及び旋回ラインとの位置関係を容易に把握することができる。
本発明において、
搭載される資材の残量を検出する資材残量検出部が備えられ、
資材の残量が少なくなると、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に資材を補給すべきであることを運転者に報知する資材報知部が備えられていると好適である。
作業車では、例えば苗、種子、肥料、薬剤や走行用の燃料等の資材を搭載して走行(作業)するので、資材が少なくなると、走行機体に資材を補給する必要がある。この場合、資材を準備する補助作業者は畦に資材を置いて待機しているので、畦際で走行機体を停止させて、畦から走行機体に資材を補給することが好ましい。
これにより、畦際で走行機体を停止させた状態において、畦から走行機体に資材を無理なく補給することができる。
本発明において、
前記資材報知部による報知が、畦の補助作業者にも行われると好適である。
畦から走行機体に資材を補給する場合、資材の補給の準備を行う補助作業者が、畦で待機していることがある。
これにより、前述のように運転者は、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行(作業)を終了した後に、走行機体を畦際で停止させればよいのであり、補助作業者は、資材の補給の準備を早めに開始することができる(例えば走行機体が畦際に達する前から開始することができる)。
本発明において、
操作指令に基づいて、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦際で自動的に停止させる自動停止部が備えられていると好適である。
前述のように、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行(作業)を終了した後に資材を補給すべきであることが報知された場合、本発明によると、操作指令に基づいて自動停止部を作動状態としておくことにより、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行(作業)を終了すると、走行機体が畦際で自動的に停止する。
これにより、畦際で走行機体を停止させた状態において畦から走行機体に資材を補給するという状態を、適切に得ることができる。
本発明において、
前記自動停止部は、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦まで前進させて停止させると好適である。
畦から走行機体に資材を補給する場合、畦から走行機体の前部に補給すると好都合な資材がある(例えば、走行機体の前部に予備苗のせ台を備えた乗用型田植機では、畦から苗を補給する場合、苗を畦から走行機体の前部に補給すると、補給された苗を予備苗のせ台に載置し易い)。
これにより、畦から走行機体の前部に補給すると好都合な資材において、資材の補給の作業性を向上させることができる。
本発明において、
前記自動停止部は、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を旋回させ、次に走行機体を畦まで後進させて停止させると好適である。
畦から走行機体に資材を補給する場合、畦から走行機体の後部に補給すると好都合な資材がある(例えば、走行機体の後部に施肥装置や播種装置、薬剤散布装置を備えた乗用型田植機や乗用型直播機では、畦から肥料や種子、薬剤を補給する場合、肥料や種子、薬剤を畦から走行機体の後部に補給すると、補給された肥料や種子、薬剤を施肥装置や播種装置、薬剤散布装置に補給し易い)。
これにより、畦から走行機体の後部に補給すると好都合な資材において、資材の補給の作業性を向上させることができる。
本発明において、
資材の残量が事前に設定された設定量よりも少なくなると、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦際で自動的に停止させる強制自動停止部が備えられていると好適である。
操作指令が発せられず、自動停止部が停止状態になっていても、本発明によると、資材の残量が事前に設定された設定量よりも少なくなれば、走行機体は作業走行ラインに沿っての走行(作業)を終了した後に畦際で自動的に停止する。
これにより、畦際で走行機体を停止させた状態において、畦から走行機体に資材を補給する状態を、適切に得ることができる。
本発明において、
走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に自動的に停止する畦際が、資材の補給が行われる特定の畦の畦際であると好適である。
畦から走行機体に資材を補給する場合、本発明のように、特定の畦の畦際で走行機体を自動的に停止させて、特定の畦から走行機体に資材を補給するようにすれば、資材を複数の畦に分散して置く必要はなく、資材を特定の畦に集中して置くことができる。
以上のように、資材を準備する補助作業者にとって、資材の補給の作業性が良いものとなる。
本発明において、
前記作業走行ラインが、過去において圃場を走行した作業車の位置を示す測位データに基づくものであると好適である。
圃場においては、乗用型田植機及び乗用型直播機以外に、コンバインやトラクタ等の各種の作業車が走行(作業)しており、作業車の走行(作業)する季節も異なっている。
本発明によると、一つの作業車が圃場を走行(作業)して、圃場を走行した作業車の位置を示す測位データを得た場合に、前述の測位データを別の作業車が利用することができる。
一つの作業車が圃場を走行(作業)して、圃場を走行した作業車の位置を示す測位データを得た場合に、次の年度において、前述の測位データを同じ作業車が利用することができる。
本発明において、
前記位置データに、圃場に存在する障害物の位置を示す障害物データが含まれていると好適である。
圃場においては、樹木等の障害物が存在することがある。
本発明によると、圃場に存在する障害物の位置を示す障害物データが位置データに含まれているので、障害物の存在を認識しながらの走行(作業)が適切に行えるようになる。
本発明において、
前記位置データに、圃場の各位置での水平面に対する傾斜を示す傾斜データが含まれていると好適である。
圃場の各位置においては、水平な位置以外に、水平面に対して傾斜した位置も存在することがある。特に畦際は、圃場の中央側から畦に向って少し登り坂となるような状態になっていることがある。
本発明によると、圃場の各位置での水平面に対する傾斜を示す傾斜データが位置データに含まれているので、圃場の各位置の傾斜を認識しながらの走行(作業)が適切に行えるようになる。
圃場(水田)を走行(作業)する乗用型田植機の全体構成について説明する。
図1及び図2に示すように、右及び左の前輪1、右及び左の後輪2を備えた走行機体50の後部に、リンク機構3及びリンク機構3を昇降駆動する油圧シリンダ4が備えられ、リンク機構3の後部に6条植え型式の苗植付装置5が支持されて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。
右及び左の前輪1、右及び左の後輪2への伝動系について説明する。
図1及び図3に示すように、走行機体50の前部に備えられたエンジン31の動力が、伝動ベルト32を介して静油圧式の無段変速装置33及びミッションケース34に伝達され、ミッションケース34の内部の副変速装置(図示せず)から、前輪デフ機構(図示せず)及び前車軸ケース35の内部の伝動軸(図示せず)を介して右及び左の前輪1に伝達される。
苗植付装置5への伝動系について説明する。
図1及び図4に示すように、ミッションケース34において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ26及びPTO軸25を介して苗植付装置5に伝達されており、植付クラッチ26を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ28が備えられている。
苗植付装置5の自動昇降制御について説明する。
図4に示すように、苗植付装置5の横軸芯P1周りに、中央のフロート9の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置5に対する中央のフロート9の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー22が備えられており、高さセンサー22の検出値が制御装置23に入力されている。走行機体50の進行に伴って中央のフロート9が田面に接地追従するのであり、高さセンサー22の検出値により、田面(中央のフロート9)から苗植付装置5までの高さを検出することができる。
操作レバー12について説明する。
図1,2,4に示すように、操縦ハンドル20の下側の右の横側に操作レバー12が備えられて、操作レバー12が右の横外側に延出されている。操作レバー12は中立位置Nから上側の第1上昇位置UU1、第2上昇位置UU2,下側の第1下降位置DD1、第2下降位置DD2、後側の右マーカー位置MR及び前側の左マーカー位置MLの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Nに付勢されており、操作レバー12の操作位置が制御装置23に入力されている。
操作レバー12の操作に基づく各部の作動について説明する。
図4に示すように、操作レバー12を第2上昇位置UU2に操作すると、植付クラッチ26が遮断状態に操作され、自動昇降制御が停止状態となり、右及び左のマーカー19が格納姿勢に操作されて、制御弁24が上昇位置に操作され、油圧シリンダ4が収縮作動して苗植付装置5が上昇する。苗植付装置5が上限位置に達したことが角度センサー29により検出されると、制御弁24が中立位置に操作されて、油圧シリンダ4が自動的に停止する。
操作レバー12を第2下降位置DD2に操作して中立位置Nに操作した後、操作レバー12を再び第2下降位置DD2に操作すると、自動昇降制御の作動状態で、植付クラッチ26が伝動状態に操作される。
走行機体50の位置検出及び方位検出の構成について説明する。
図1及び図2に示すように、走行機体の前部の右部及び左部に右及び左の支持フレーム16が備えられており、支持フレーム16に予備苗のせ台15が支持されている。右及び左の支持フレーム16の上部に亘って、支持フレーム17が連結されている。
自動走行に関する構成について説明する。
図1,2,4に示すように、変速レバー45の操作位置が制御装置23に入力されている。走行機体50の前部において平面視で走行機体50の左右中央CLの位置に、センターマスコット14が備えられている。操縦ハンドル20(操向部材41)を操作する操向モータ51が備えられ、変速レバー45を操作する変速モータ53が備えられている。
畦B1,B2,B3,B4の畦際ラインB11,B21,B31,B41の位置データ(圃場の外周部の位置データに相当)の取得について説明する。
図5に示すように、例えば畦B1,B2,B3,B4を備えた圃場において、畦B1,B2,B3,B4の畦際ラインB11,B21,B31,B41の位置データを、以下の(9−1)〜(9−5)に示す方法のうちのいずれか一つ(又は複数)によって事前に得て、コンピュータ49に記憶しておく。
図1及び図2に示す計測装置30を走行機体50から取り外して、計測装置30を持った作業者が畦際ラインB11〜B41に沿って歩行することにより、計測装置30による作業者の位置を示す測位データを、畦際ラインB11〜B41の位置データとして得る。
図1及び図2に示す乗用型田植機(計測装置30が取り付けられた状態)を、畦際ラインB11〜B41に沿って走行させることにより、計測装置30による走行機体50の位置を示す測位データを、畦際ラインB11〜B41の位置データとして得る。
同じ乗用型田植機(又は計測装置30を備えた別の乗用型田植機や乗用型播種機)が、過去に圃場を走行(作業)して、圃場を走行した走行機体50の位置を示す測位データを得ていた場合に、この測位データを、畦際ラインB11〜B41の位置データとして利用する。この場合、前項(9−2)に記載の補正を行っておく。
計測装置30を備えたコンバインやトラクタ等の各種の作業車が、過去(又は現在)に圃場を走行(作業)して、圃場を走行した作業車の位置を示す測位データを得ていた場合に、この測位データを、畦際ラインB11〜B41の位置データ(別の作業車が得た圃場の外周部の位置データ)として利用する。
畦際ラインB11〜B41の位置データを記録した市販の記憶媒体が存在すれば、この記憶媒体を利用する。
作業走行ラインL(L01〜L07)及び旋回ラインLL1〜LL6の設定について説明する。
前項[9]に記載のようにして、畦際ラインB11〜B41の位置データがコンピュータ49に記憶された状態において、図5に示すように、乗用型田植機が圃場の近傍に到着すると(走行機体50の位置K1)、畦際ラインB11〜B41の位置データがコンピュータ49からスマートフォン46に送信される。スマートフォン46が受信した畦際ラインB11〜B41の位置データが、スマートフォン46からWi−Fiユニット47に送信されて、Wi−Fiユニット47から制御装置23に送られる。
この場合、前項[9]の(9−3)に基づいて、畦際ラインB11〜B41の位置データが得られていると、後述する作業開始位置C1〜C7及び作業終了位置D1〜D7が、過去に圃場を走行(作業)した際の作業開始位置C1〜C7及び作業終了位置D1〜D7と一致(又は近接したい位置)となるように、作業開始終了ラインLA1,LA2及び枕地ラインLB1,LB2の位置が補正されるように、作業開始終了位置設定部60が構成されていてもよい。
旋回ラインLL1〜LL6の設定について説明する。
前項[10]に記載のように、作業開始位置C1〜C7及び作業終了位置D1〜D7が設定されると、畦際ラインB11〜B41の位置データに基づいて、制御装置23において、以下に示す設定が行われる。
同様にして旋回ライン設定部63により、作業終了位置D2と作業開始位置C3、作業終了位置D3と作業開始位置C4、作業終了位置D4と作業開始位置C5、作業終了位置D5と作業開始位置C6、作業終了位置D6と作業開始位置C7とに亘って、平面視で円状の旋回ラインLL2,LL3,LL4,LL5,LL6が圃場に設定される。
乗用型田植機による走行(作業)について説明する(その1)。
前項[10][11]に記載のように、作業開始位置C1〜C7及び作業終了位置D1〜D7、作業走行ラインL01〜L07、旋回ラインLL1〜LL6が設定された状態において、運転者が操作部18を操作することにより、自動走行制御部62によって以下に示す操作が行われる。
この後、走行機体50が位置K2に位置した状態において、作業を開始する為に、運転者が操作部18を操作する。
乗用型田植機による走行(作業)について説明する(その2)。
図7に示すように、走行機体50が位置K2に位置した状態において、運転者が操作部18を操作すると、変速レバー45が所定の変速位置に操作されて、走行機体50が自動的に発進し、操縦ハンドル20が操作されて、走行機体50が作業走行ラインL01に沿って自動的に走行する。走行(作業)が開始されたことが、表示装置27に表示され、音声出力装置52により音声で報知される。
これにより図9に示すように、走行機体50が作業走行ラインL01に沿って自動的に走行しながら、苗の植え付けが行われるのであり、右のマーカー19により、作業走行ラインL02に対応する田面の位置に指標が形成される(走行機体50の位置K3参照)。
苗の植え付けが停止して苗植付装置5が上昇操作されたこと、右のマーカー19が格納姿勢に操作されたこと、及び、右方向への旋回が開始されたことが、表示装置27に表示され、音声出力装置52により音声で報知される。
これにより、運転者は、表示装置27を目視する同時に、センターマスコット14と、前述の作業走行ラインL02に対応する田面の位置の指標とを目視することによって、走行機体50が作業走行ラインL02に沿って自動的に走行することを確認することができる。
乗用型田植機による走行(作業)について説明する(その3)。
前項[13]の状態について、作業走行ラインL01〜L07及び旋回ラインLL1〜LL6において、運転者が走行機体50の走行速度を変更する必要があると判断した場合に、運転者は、変速モータ53に抗して手動で変速レバー45を所定の変速位置から高速側及び低速側に操作することができる(自動走行制御部62による変速レバー45(変速モータ53)の操作の一時停止状態)。
この場合、運転者が操作レバー12を操作することにより、前項[5]に記載の操作を行うことができる。
乗用型田植機による走行(作業)について説明する(その4)。
前項[13][14]において、図11に示すように、走行機体50が作業走行ラインL07から作業終了位置D7に達して、作業走行ラインL01〜L07に沿っての走行(作業)を終了すると、走行機体50は作業終了位置D7で停止する。
この後、走行機体50が位置K6に位置した状態において、回り作業を開始する為に、運転者が操作部18を操作する。
これにより、図11に示すように、走行機体50が畦際ラインB41及び枕地ラインLB2に沿って自動的に走行しながら、苗の植え付けが行われる(回り作業走行LD1)。
次に運転者が操作部18を操作すると、走行機体50の向きの修正及び前後進が行われて、走行機体50が位置K7で自動的に停止する。
これにより、図11に示すように、走行機体50が畦際ラインB21及び作業開始終了ラインLA2に沿って自動的に走行しながら、苗の植え付けが行われる(回り作業走行LD2)。
以上のようにして、一つの圃場の苗の植え付けを終了する。
前述の[発明を実施するための形態]において、図7〜図12に示す旋回ラインLL1〜LL6は平面視で円状であるが、以下に示すような平面視の形状を備えた旋回ラインLL1〜LL6を設定してもよい。
前述の[発明を実施するための形態]において、図7〜図12に示す旋回ラインLL1〜LL6は平面視で円状であるが、以下に示すような平面視の形状を備えた旋回ラインLL1〜LL6を設定してもよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態][発明の実施の第2別形態]において、以下に示すように構成してもよい。
圃場の作物を刈り取るコンバイン(図示せず)において、前述の[発明を実施するための形態]の図7〜図12に示す作業走行ラインL01〜L07及び旋回ラインLL1〜LL6に代えて、図15に示すように設定してもよい。
圃場の作物を刈り取るコンバイン(図示せず)において、前述の[発明を実施するための形態]の図7〜図12に示す作業走行ラインL01〜L07及び旋回ラインLL1〜LL6に代えて、図16に示すように設定してもよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第5別形態]において、以下の(6−1)〜(6−4)に記載のように構成してもよい。
自動走行制御部62及び自動旋回制御部64を備えた場合、自動走行制御部62を手動操作により独立で作動状態及び停止状態に操作できるように構成し、自動旋回制御部64を手動操作により独立で作動状態及び停止状態に操作できるように構成する。
自動走行制御部62を備えて、自動旋回制御部64を備えない。この場合、自動走行制御部62を手動操作により独立で作動状態及び停止状態に操作できるように構成する。
自動旋回制御部64を備えて、自動走行制御部62を備えない。この場合、自動旋回制御部64を手動操作により独立で作動状態及び停止状態に操作できるように構成する。
自動走行制御部62及び自動旋回制御部64の両方を備えない。
この場合、乗用型田植機では、表示装置27の表示に加えて、センターマスコット14と作業走行ラインL02〜L07に対応する田面の位置の指標とを目視することにより、操縦ハンドル20及び変速レバー45を操作して、走行機体50を作業走行ラインL01〜L07に沿って走行させる。
前述の[発明の実施の第6別形態]において、自動旋回制御部64を備えない場合(自動旋回制御部64を停止状態に操作可能に構成した場合)、図17に示すように、旋回操作タイミング報知部66をソフトウェアとして制御装置23に備えてもよい。
これにより、自動旋回制御部64を備えない状態(自動旋回制御部64を停止状態に操作した状態)において、旋回操作タイミング報知部66が以下の(7−1)〜(7−4)に記載のように作動するように構成する。
図7に示すように、走行機体50が作業終了位置D1〜D6に達した時に、
「走行機体50の旋回方向及び操縦ハンドル20を旋回方向に操作すること」
が、表示装置27に表示され、音声出力装置52により音声で報知される。
走行機体50が作業開始位置C2〜C7に達した時に、
「操縦ハンドル20を直進位置に操作すること」
が、表示装置27に表示され、音声出力装置52により音声で報知される。
これにより、運転者は、表示装置27の表示及び音声出力装置52による音声での報知に従って、操縦ハンドル20及び変速レバー45を操作すればよい。
図13に示すように、走行機体50が作業終了位置D1〜D6に達した時に、
「走行機体50を停止させて後進させること」(後進部分LL11)
「走行機体50を停止させて前進させること」(前進部分LL12)
「走行機体50の旋回方向及び操縦ハンドル20を旋回方向に操作すること」(旋回部分LL13)
「走行機体50を前進させること」(前進部分LL14)
「走行機体50の旋回方向及び操縦ハンドル20を旋回方向に操作すること」(旋回部分LL15)
「走行機体50を前進させること」(前進部分LL16)
が、表示装置27に表示され、音声出力装置52により音声で報知される。
これにより、運転者は、表示装置27の表示及び音声出力装置52による音声での報知に従って、操縦ハンドル20及び変速レバー45を操作すればよい。
図14に示すように、走行機体50が作業終了位置D1〜D6に達した時に、
「走行機体50の旋回方向及び操縦ハンドル20を旋回方向に操作すること」(旋回部分LL17)
「走行機体50を前進させること」(前進部分LL18)
「走行機体50の旋回方向及び操縦ハンドル20を旋回方向に操作すること」(旋回部分LL19)
が、表示装置27に表示され、音声出力装置52により音声で報知される。
これにより、運転者は、表示装置27の表示及び音声出力装置52による音声での報知に従って、操縦ハンドル20及び変速レバー45を操作すればよい。
図15に示すように、走行機体50が作業終了位置D1〜D8に達した時に、
「走行機体50の旋回方向及び操縦ハンドル20を旋回方向に操作すること」(前進での旋回部分LL20)
「走行機体50の旋回方向、操縦ハンドル20を旋回方向に操作すること及び走行機体50を後進させること」(後進での旋回部分LL21)
「走行機体50を前進させること」(前進部分LL22)
が、表示装置27に表示され、音声出力装置52により音声で報知される。
これにより、運転者は、表示装置27の表示及び音声出力装置52による音声での報知に従って、操縦ハンドル20及び変速レバー45を操作すればよい。
この場合、図16に示すような旋回ラインLL1〜LL6において、前述のような表示装置27の表示及び音声出力装置52による音声での報知を行ってもよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第7別形態]において、以下に説明する構成を備えてもよい。
図18に示すように、畦B1(特定の畦に相当)に苗がトラック等により運搬されてきて置かれており、補助作業者がB1で待機している。
図18に示すように、
「走行機体50が作業走行ラインL01(L03)(L05)に位置している状態において、次の作業走行ラインL02(L04)(L06)に入った場合、2つの作業走行ラインL02,L03(L04,L05)(L06,L07)に沿っての走行(作業)を終了して、畦B1に達することができるだけ苗の残量があるか否か」
図19に示すように、
「走行機体50が作業走行ラインL02(L04)(L06)に位置している状態において、次の作業走行ラインL03(L05)(L07)に入った場合、次の作業走行ラインL03(L05)(L07)の途中で、苗のせ台10及び予備苗のせ台15の苗が無くなってしまうか否か」
「畦B1の畦際で走行機体50を停止させて苗の補給を行うべきこと」
が、資材報知部69により、表示装置27に表示され、音声出力装置52により音声で報知されるのであり、運転者は自身の判断により、自動停止スイッチ54を操作すればよい。
これと同時に、補助作業者が携帯するスマートフォン55(携帯情報端末)に、前述と同じ報知内容がスマートフォン46から送信されるのであり、補助作業者は、自身が携帯するスマートフォン55への報知に基づいて苗の補給の準備を開始する。
これにより、図18に示すように、走行機体50が位置K13に位置している状態(作業走行ラインL03)において、運転者が自動停止スイッチ54を操作すると、走行機体50の作業走行ラインL03に沿っての自動的な走行(作業)は続行される。
これにより、畦B1において、補助作業者が苗を、走行機体50の運転者に手渡すのであり、苗を受け取った運転者は、苗を苗のせ台10及び予備苗のせ台15に補給する。
図18に示すように、走行機体50が位置K13に位置している状態(作業走行ラインL03)において、
「畦B1の畦際で走行機体50を停止させて苗の補給を行うべきこと」
が、資材報知部69により、表示装置27に表示され、音声出力装置52により音声で報知されても、運転者が自動停止スイッチ54を操作しなかった場合、図19に示すように、走行機体50の旋回ラインLL3に沿っての自動的な走行(旋回)が行われ、走行機体50が作業走行ラインL04に入ったとする(位置K15参照)。
「走行機体50が作業走行ラインL04に位置している状態において、次の作業走行ラインL05に入った場合、次の作業走行ラインL05の途中で、苗のせ台10及び予備苗のせ台15の苗が無くなってしまう」
という苗の残量の状態が演算されると(資材の残量が事前に設定された設定量よりも少なくなった状態に相当)、強制自動停止部71が作動する。
この場合、畦B1で待機している補助作業者は、畦B1に準備された苗を畦B2に移動させる必要があるのであり、畦B2において、苗の補給が行われる。
前述の[発明の実施の第8別形態]において、強制自動停止部71により走行機体50が以下の説明のように走行して停止するように構成してもよい。
「畦B1の畦際で走行機体50を停止させて苗の補給を行うべきこと」
が、資材報知部69により、表示装置27に表示され、音声出力装置52により音声で報知されても、運転者が自動停止スイッチ54を操作しなかった場合、図19に示すように、走行機体50の旋回ラインLL3に沿っての自動的な走行(旋回)が行われ、走行機体50が作業走行ラインL04に入ったとする(位置K15参照)。
「走行機体50が作業走行ラインL04に位置している状態において、次の作業走行ラインL05に入った場合、次の作業走行ラインL05の途中で、苗のせ台10及び予備苗のせ台15の苗が無くなってしまう」
という苗の残量の状態が演算されると(資材の残量が事前に設定された設定量よりも少なくなった状態に相当)、強制自動停止部71が作動する。
この場合、作業走行ラインL05の途中で苗のせ台10及び予備苗のせ台15の苗が無くなってしまうのであるが、作業走行ラインL05の途中で苗のせ台10及び予備苗のせ台15の苗が無くなってしまうと、植付クラッチ26が遮断状態に操作され(苗の植え付けの停止)、苗植付装置5が田面から上昇操作されて、右のマーカー19が格納姿勢に操作される。
この後、走行機体50の作業走行ラインL05に沿っての走行は続行されるのであり、走行機体50が作業終了位置D5に達し、走行機体50の前部が畦際ラインB11に位置すると、走行機体50は自動的に停止する。
この後、運転者が手動で操縦ハンドル20及び変速レバー45を操作して、走行機体50を作業走行ラインL05に沿って後進させるのであり、前述の植付クラッチ26が遮断状態に操作された位置(苗の植え付けの停止位置)に戻り、走行機体50の作業走行ラインL05に沿っての自動的な走行(作業)を再開する。
前述の[発明の実施の第8別形態][発明の実施の第9別形態]において、自動停止部70により走行機体50が以下の説明のように走行して停止するように構成してもよい。
従って、このような乗用型田植機や乗用型直播機において、図21に示すように、苗植付装置5が畦際ラインB11に位置する位置K19で走行機体50を停止させることは、好都合なものとなる。
前述の[発明の実施の第8別形態][発明の実施の第9別形態][発明の実施の第10別形態]において、資材残量演算部68、資材報知部69、自動停止部70、強制自動停止部71の機能を、例えば種子、肥料、薬剤や走行用の燃料等の資材に適用するように構成してもよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第11別形態]において、以下の(12−1)(12−2)に記載の構成を備えてもよい。
圃場の中央側(畦際ラインB11〜B41の内側)において、樹木等の障害物が存在する場合、圃場に存在する障害物の位置を示す障害物データを、圃場の外周部(畦際ラインB11〜B41の位置データ)に含ませる(追加する)。
この場合、障害物が存在する位置において、作業走行ラインL01〜L09が障害物を迂回するように、曲がった状態となるように設定される。
作業走行ラインL01〜L09において、走行機体50が障害物に達すると、植付クラッチ26が遮断状態に操作され(苗の植え付けの停止)、苗植付装置5が田面から上昇操作されて、右(左)のマーカー19が格納姿勢に操作される。走行機体50が障害物の迂回を終了すると、苗植付装置5が田面に下降操作され(自動昇降制御(前項[4]参照)の作動状態)、右(左)のマーカー19が作用姿勢に操作され、植付クラッチ26が伝動状態に操作されて、苗の植え付けが再開される。
圃場の中央側(畦際ラインB11〜B41の内側)において、圃場の各位置での水平面に対する傾斜を示す傾斜データを、圃場の外周部(畦際ラインB11〜B41の位置データ)に含ませる(追加する)。
圃場において傾斜がある部分では、傾斜に沿って走行機体50が横滑りする可能性がある。これにより、走行機体50が横滑りする可能性がある位置において、走行機体50の横滑りを加味して、作業走行ラインL01〜L09を横滑り方向とは逆側に少し偏倚させたり、自動走行制御部62及び自動旋回制御部64による操向モータ51(操縦ハンドル20)が敏感に行われるように構成する。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第12別形態]において、作業開始終了位置設定部60、作業走行ライン設定部61及び旋回ライン設定部63を、制御装置23に備えないように構成してもよい。
このように構成した場合、以下の(13−1)〜(13−8)に記載のように構成すればよい。
作業開始終了位置設定部60、作業走行ライン設定部61、旋回ライン設定部63、取得部を、ソフトウェアとして、走行機体50とは別に設置されるコンピュータ等(例えば図4に示すコンピュータ49等)に備える。
これにより、ソフトウェアである作業開始終了位置設定部60、作業走行ライン設定部61、旋回ライン設定部63、取得部により、作業走行ラインL01〜L09及び旋回ラインLL1〜LL6を設定する作業設定システムを構成する。
前項(13−1)に記載の構成において、作業開始終了位置設定部60、作業走行ライン設定部61、旋回ライン設定部63、取得部を、同一のコンピュータではなく、別々のコンピュータに備える。
この場合、作業開始終了位置設定部60、作業走行ライン設定部61、取得部により、作業走行ラインL01〜L09を設定する作業設定システムを構成し、これとは別に、作業開始終了位置設定部60、旋回ライン設定部63、取得部により、旋回ラインLL1〜LL6を設定する作業設定システムを構成してもよい。
作業開始終了位置設定部60、作業走行ライン設定部61、旋回ライン設定部63を、ソフトウェアとして、走行機体50とは別に設置されるコンピュータ等(例えば図4に示すコンピュータ49等)に備え、図4に示すスマートフォン46(携帯情報端末)、Wi−Fiユニット47に相当する取得部を、別に備える。
これにより、ソフトウェアである作業開始終了位置設定部60、作業走行ライン設定部61、旋回ライン設定部63と、ハードウェアである取得部とにより、作業走行ラインL01〜L09及び旋回ラインLL1〜LL6を設定する作業設定システムを構成する。
前項(13−3)に記載の構成において、作業開始終了位置設定部60、作業走行ライン設定部61、旋回ライン設定部63を、同一のコンピュータではなく、別々のコンピュータに備える。
この場合、ソフトウェアである作業開始終了位置設定部60、作業走行ライン設定部61、旋回ライン設定部63と、ハードウェアである取得部とにより、作業走行ラインL01〜L09を設定する作業設定システムを構成し、これとは別に、ソフトウェアである作業開始終了位置設定部60、旋回ライン設定部63と、ハードウェアである取得部とにより、旋回ラインLL1〜LL6を設定する作業設定システムを構成してもよい。
作業開始終了位置設定部60、作業走行ライン設定部61、旋回ライン設定部63、取得部を備えた専用の制御装置を備えて、作業走行ラインL01〜L09及び旋回ラインLL1〜LL6を設定する作業設定装置とする。
前項(13−5)に記載の構成において、作業開始終了位置設定部60、作業走行ライン設定部61、取得部を備えた専用の制御装置を備えて、作業走行ラインL01〜L09を設定する作業設定装置とし、これとは別に、作業開始終了位置設定部60、旋回ライン設定部63、取得部を備えた専用の制御装置を備えて、旋回ラインLL1〜LL6を設定する作業設定装置としてもよい。
作業開始終了位置設定部60、作業走行ライン設定部61、旋回ライン設定部63を備えた専用の制御装置を備え、図4に示すスマートフォン46(携帯情報端末)、Wi−Fiユニット47に相当する取得部を、制御装置とは別に備えて、制御装置及び取得部により、作業走行ラインL01〜L09及び旋回ラインLL1〜LL6を設定する作業設定装置とする。
前項(13−7)に記載の構成において、作業開始終了位置設定部60、作業走行ライン設定部61を備えた専用の制御装置及び取得部により、作業走行ラインL01〜L09を設定する作業設定装置とし、これとは別に、作業開始終了位置設定部60、旋回ライン設定部63を備えた専用の制御装置及び取得部により、旋回ラインLL1〜LL6を設定する作業設定装置としてもよい。
30 測位部
46,47 取得部
50 走行機体
60 作業設定部、作業開始終了位置設定部
61 作業設定部、作業走行ライン設定部
62 自動走行制御部
63 旋回ライン設定部
64 自動旋回制御部
65 旋回方向報知部
66 旋回操作タイミング報知部
67 資材残量検出部
69 資材報知部
70 自動停止部
71 強制自動停止部
B1,B2 畦
B11〜B41 圃場の外周部
C1〜C9 作業開始位置
D1〜D9 作業終了位置
L01〜L09 作業走行ライン
LL1〜LL6 旋回ライン
W1 所定間隔
Claims (17)
- 圃場の外周部の位置データを取得する取得部が備えられ、
前記位置データに基づいて、走行機体が走行する、所定の間隔で互いに平行な複数の作業走行ラインを圃場に設定する作業設定部が備えられ、
前記位置データに基づいて設定された作業終了位置と作業開始位置とに亘って、旋回ラインを圃場に設定する旋回ライン設定部と、
前記走行機体が前記旋回ラインに沿って走行するように、前記走行機体の操向操作を自動的に行う自動旋回制御部と、
前記旋回ラインでの前記走行機体の旋回方向を、前記走行機体が前記旋回ラインに入る前に事前に報知する旋回方向報知部と、が更に備えられ、
前記作業設定部は、最初に作業を開始する作業スタート位置が指定された場合に、前記作業スタート位置が指定される以前に予め設定されている前記複数の作業走行ラインに対して当該作業スタート位置に応じて前記複数の作業走行ラインの夫々に沿って往復走行するように各作業走行ラインの走行方向を含む往復走行経路を設定し、且つ、作業走行ラインの終点と次の作業走行ラインの始点とに亘って旋回ラインが設定される作業車。 - 走行機体が前記作業走行ラインに沿って走行するように、走行機体の操向操作を自動的に行う自動走行制御部が備えられている請求項1に記載の作業車。
- 前記作業設定部に、
前記位置データに基づいて、作業開始位置及び作業終了位置を圃場に設定する作業開始終了位置設定部と、
前記位置データに基づいて、前記作業開始位置と前記作業終了位置とに亘って、前記作業走行ラインを圃場に設定する作業走行ライン設定部とが備えられている請求項1又は2に記載の作業車。 - 前記位置データに基づいて、前記作業開始終了位置設定部により、複数の前記作業開始位置及び複数の前記作業終了位置が畦に沿って圃場に設定され、
前記位置データに基づいて、前記作業走行ライン設定部により、一方の畦側の前記作業開始位置と、反対側の畦側の前記作業終了位置とに亘って、前記作業走行ラインが圃場に設定され、且つ、複数の前記作業走行ラインが互いに平行となるように所定間隔を置いて圃場に設定される請求項3に記載の作業車。 - 走行機体の位置を示す測位データを出力する測位部が備えられ、
前記作業開始位置、前記作業終了位置、前記作業走行ライン及び走行機体の位置を表示する表示装置が備えられている請求項3又は4に記載の作業車。 - 前記作業終了位置から前記作業開始位置に亘る旋回状態において、走行機体の旋回操作を行うタイミング及び旋回方向を報知する旋回操作タイミング報知部が備えられている請求項3〜5のうちのいずれか一項に記載の作業車。
- 前記旋回ラインを表示する表示装置が備えられている請求項1〜6のうちのいずれか一項に記載の作業車。
- 搭載される資材の残量を検出する資材残量検出部が備えられ、
資材の残量が少なくなると、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に資材を補給すべきであることを運転者に報知する資材報知部が備えられている請求項1〜7のうちのいずれか一項に記載の作業車。 - 前記資材報知部による報知が、畦の補助作業者にも行われる請求項8に記載の作業車。
- 操作指令に基づいて、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦際で自動的に停止させる自動停止部が備えられている請求項8又は9に記載の作業車。
- 前記自動停止部は、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦まで前進させて停止させる請求項10に記載の作業車。
- 前記自動停止部は、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を旋回させ、次に走行機体を畦まで後進させて停止させる請求項10に記載の作業車。
- 資材の残量が事前に設定された設定量よりも少なくなると、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦際で自動的に停止させる強制自動停止部が備えられている請求項8〜12のうちのいずれか一項に記載の作業車。
- 走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に自動的に停止する畦際が、資材の補給が行われる特定の畦の畦際である請求項10〜13のうちのいずれか一項に記載の作業車。
- 前記作業走行ラインが、過去において圃場を走行した作業車の位置を示す測位データに基づくものである請求項1〜14のうちのいずれか一項に記載の作業車。
- 前記位置データに、圃場に存在する障害物の位置を示す障害物データが含まれている請求項1〜15のうちのいずれか一項に記載の作業車。
- 前記位置データに、圃場の各位置での水平面に対する傾斜を示す傾斜データが含まれている請求項1〜16のうちのいずれか一項に記載の作業車。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016128037A JP6945279B2 (ja) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | 作業車 |
KR1020170070609A KR102411514B1 (ko) | 2016-06-28 | 2017-06-07 | 작업차 |
CN201710457368.4A CN107535147B (zh) | 2016-06-28 | 2017-06-16 | 作业车 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016128037A JP6945279B2 (ja) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | 作業車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018000039A JP2018000039A (ja) | 2018-01-11 |
JP6945279B2 true JP6945279B2 (ja) | 2021-10-06 |
Family
ID=60944652
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016128037A Active JP6945279B2 (ja) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | 作業車 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6945279B2 (ja) |
KR (1) | KR102411514B1 (ja) |
CN (1) | CN107535147B (ja) |
Families Citing this family (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6832882B2 (ja) * | 2018-03-15 | 2021-02-24 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
JP7080101B2 (ja) * | 2018-05-14 | 2022-06-03 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP7027268B2 (ja) * | 2018-06-25 | 2022-03-01 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP7026585B2 (ja) * | 2018-06-27 | 2022-02-28 | 株式会社クボタ | 走行作業機 |
JP7109300B2 (ja) * | 2018-07-31 | 2022-07-29 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
JP7109326B2 (ja) * | 2018-09-26 | 2022-07-29 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 農用作業車両 |
US11809188B2 (en) * | 2018-12-20 | 2023-11-07 | Kubota Corporation | Traveling work machine |
JP7173858B2 (ja) | 2018-12-21 | 2022-11-16 | 株式会社クボタ | 植播系作業機、及び、植播系作業機の自動走行制御システム |
JP7039454B2 (ja) * | 2018-12-26 | 2022-03-22 | 株式会社クボタ | 走行支援装置、走行支援装置を備えた作業車両及び走行支援方法 |
JP7116432B2 (ja) * | 2019-01-29 | 2022-08-10 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
JP7100792B2 (ja) * | 2019-01-31 | 2022-07-14 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両の自動走行システム |
JP7203654B2 (ja) * | 2019-03-25 | 2023-01-13 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
JP6904409B2 (ja) * | 2019-04-15 | 2021-07-14 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP6835130B2 (ja) * | 2019-04-15 | 2021-02-24 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP7092097B2 (ja) * | 2019-08-29 | 2022-06-28 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP7353877B2 (ja) | 2019-09-06 | 2023-10-02 | 株式会社クボタ | 作業車両及び作業車両の作業支援装置 |
JP7313989B2 (ja) | 2019-09-06 | 2023-07-25 | 株式会社クボタ | 農業機械 |
JP7268578B2 (ja) | 2019-10-31 | 2023-05-08 | 井関農機株式会社 | 移植機 |
KR102125370B1 (ko) | 2019-11-20 | 2020-06-22 | (주)지금강이엔지 | 파종기용 라인마커의 유압제어장치 |
JP7316198B2 (ja) | 2019-11-22 | 2023-07-27 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両用の自動走行システム |
JP7184123B2 (ja) * | 2019-11-29 | 2022-12-06 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP7223680B2 (ja) | 2019-12-18 | 2023-02-16 | 株式会社クボタ | 作業機 |
WO2021145046A1 (ja) | 2020-01-14 | 2021-07-22 | 株式会社クボタ | 農作業車 |
JP7235686B2 (ja) | 2020-01-14 | 2023-03-08 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
JP7386781B2 (ja) * | 2020-11-27 | 2023-11-27 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP7155307B2 (ja) * | 2021-01-28 | 2022-10-18 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム、経路生成方法 |
CN116963589A (zh) | 2021-02-16 | 2023-10-27 | 株式会社久保田 | 农业机械、农作业支援装置、农作业支援系统 |
WO2022176351A1 (ja) | 2021-02-16 | 2022-08-25 | 株式会社クボタ | 農作業支援装置、農作業支援システム、農業機械 |
JP7335558B2 (ja) * | 2021-04-02 | 2023-08-30 | 井関農機株式会社 | 乗用作業機 |
WO2022244435A1 (ja) | 2021-05-18 | 2022-11-24 | 株式会社クボタ | 農作業支援システム、農作業支援装置、農業機械 |
CN113341985B (zh) * | 2021-06-16 | 2023-09-22 | 北京博创联动科技有限公司 | 一种高质量作业插秧机及其导航控制方法 |
JP2023091597A (ja) * | 2021-12-20 | 2023-06-30 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
JP2023097950A (ja) | 2021-12-28 | 2023-07-10 | 株式会社クボタ | 農作業支援システム、農業機械、農作業支援装置 |
JPWO2023127267A1 (ja) | 2021-12-28 | 2023-07-06 | ||
WO2023189015A1 (ja) | 2022-03-31 | 2023-10-05 | 株式会社クボタ | 農作業支援システム、農業機械、農作業支援装置、農業機械の走行ルート作成方法 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09154315A (ja) * | 1995-12-12 | 1997-06-17 | Kubota Corp | 作業車の制御装置 |
JP3604249B2 (ja) * | 1997-03-03 | 2004-12-22 | 株式会社クボタ | 作業車の走行経路作成装置及び走行制御装置 |
JPH11266608A (ja) * | 1998-03-23 | 1999-10-05 | Bio Oriented Technol Res Advancement Inst | 圃場作業車両の無人作業方法 |
JP2003289702A (ja) * | 2002-04-02 | 2003-10-14 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移植機 |
US20060178820A1 (en) * | 2005-02-04 | 2006-08-10 | Novariant, Inc. | System and method for guiding an agricultural vehicle through a recorded template of guide paths |
JP2008092818A (ja) * | 2006-10-06 | 2008-04-24 | Yanmar Co Ltd | 農用作業車 |
JP2008224625A (ja) * | 2007-03-15 | 2008-09-25 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
WO2015119263A1 (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-13 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業車両の走行経路の設定方法 |
JP6351030B2 (ja) * | 2014-03-07 | 2018-07-04 | ヤンマー株式会社 | 農作物収穫装置 |
JP6450948B2 (ja) * | 2014-03-28 | 2019-01-16 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業車両 |
JP6143716B2 (ja) * | 2014-06-26 | 2017-06-07 | 株式会社クボタ | 作業車 |
WO2016002082A1 (ja) * | 2014-07-04 | 2016-01-07 | マミヤ・オーピー株式会社 | 作業機械、作業機械の走行経路生成のための装置、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御装置 |
JP6253538B2 (ja) * | 2014-07-17 | 2017-12-27 | 株式会社クボタ | 作業車 |
CN104782287B (zh) * | 2015-03-24 | 2016-06-08 | 遵义县润田农机专业合作社 | 一种丘陵山区稻田满栽满插式机械化插秧方法 |
-
2016
- 2016-06-28 JP JP2016128037A patent/JP6945279B2/ja active Active
-
2017
- 2017-06-07 KR KR1020170070609A patent/KR102411514B1/ko active IP Right Grant
- 2017-06-16 CN CN201710457368.4A patent/CN107535147B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102411514B1 (ko) | 2022-06-21 |
JP2018000039A (ja) | 2018-01-11 |
CN107535147A (zh) | 2018-01-05 |
CN107535147B (zh) | 2022-09-02 |
KR20180002021A (ko) | 2018-01-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6945279B2 (ja) | 作業車 | |
JP6832719B2 (ja) | 作業車 | |
JP6896434B2 (ja) | 作業車 | |
JP6253538B2 (ja) | 作業車 | |
JP6143716B2 (ja) | 作業車 | |
JP6976088B2 (ja) | 走行経路設定システム及び作業車 | |
JP6645844B2 (ja) | 作業車 | |
JP6918993B2 (ja) | 作業車 | |
KR20240100328A (ko) | 작업차 | |
JP6896435B2 (ja) | 水田作業機 | |
JP2018117559A (ja) | 作業車 | |
JP2019004793A (ja) | 作業車 | |
KR102655090B1 (ko) | 작업 차 | |
JP2019110880A (ja) | 水田作業車 | |
JP2021000043A (ja) | 作業車 | |
JP7113683B2 (ja) | 圃場作業機 | |
JP6858633B2 (ja) | 作業車 | |
JP7055184B2 (ja) | 作業車及び作業車の走行経路設定システム | |
JP7260450B2 (ja) | 作業車両及び作業管理システム | |
JP2020178631A (ja) | 旋回制御システムおよび作業機 | |
JP2021000044A (ja) | 作業車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180626 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190318 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190416 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190614 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191112 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200110 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200707 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201007 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20201007 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20201008 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20201028 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20201104 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20201218 |
|
C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C211 Effective date: 20201222 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20210323 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20210601 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20210713 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20210817 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20210817 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210914 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6945279 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |