JP6831198B2

JP6831198B2 - Industrial robot

Info

Publication number: JP6831198B2
Application number: JP2016179690A
Authority: JP
Inventors: 高橋　誠; 誠高橋; 潤悟小山
Original assignee: Daihen Corp
Current assignee: Daihen Corp
Priority date: 2016-09-14
Filing date: 2016-09-14
Publication date: 2021-02-17
Anticipated expiration: 2036-09-14
Also published as: JP2018043315A; CN107813292B; CN107813292A

Description

本発明は、産業ロボットに関する。 The present invention relates to an industrial robot.

特許文献１の産業ロボットは、床面等に固定される基台の上部に、旋回可能に旋回台が設けられている。旋回台の上部には、複数のアームが直列的に連結されている。各アームは、それぞれ固定側（基台側）の部材に対して旋回可能になっている。最も先端側のアームには、作業ツール固定部材及び作業ツールとしての溶接トーチが取り付けられている。また、特許文献１の産業ロボットには、溶接トーチに電力を供給するためのパワーケーブルが設けられている。 The industrial robot of Patent Document 1 is provided with a swivel base that can be swiveled above a base that is fixed to a floor surface or the like. A plurality of arms are connected in series on the upper part of the swivel. Each arm can be swiveled with respect to a member on the fixed side (base side). A work tool fixing member and a welding torch as a work tool are attached to the arm on the most tip side. Further, the industrial robot of Patent Document 1 is provided with a power cable for supplying electric power to the welding torch.

特開２０１１−１５２５９１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-152591

特許文献１のような産業ロボットにおいて、アームのハウジングに開口部を設け、作業ツールに電力を供給するためのパワーケーブルを、その開口部に挿通することにより、パワーケーブルの一部をアームの内部に延設することがある。このようなパワーケーブルの延設態様においては、アームが旋回する際に、パワーケーブルがハウジングにおける開口部の開口縁と摺動する。そのため、アームの旋回動作にパワーケーブルの動きが円滑に追従できず、アームの旋回動作に対して遅れてパワーケーブルが動くことがある。仮にこのような事態が発生すると、例えば、アームが旋回を完了して所定の停止位置に達しているにも拘らずパワーケーブルが遅れて動き、その動きに伴ってアームが意図せず振動するおそれがある。 In an industrial robot such as Patent Document 1, an opening is provided in the housing of the arm, and a power cable for supplying electric power to a work tool is inserted through the opening, so that a part of the power cable is inserted inside the arm. May be extended to. In such an extension mode of the power cable, the power cable slides with the opening edge of the opening in the housing as the arm turns. Therefore, the movement of the power cable cannot smoothly follow the turning motion of the arm, and the power cable may move later than the turning motion of the arm. If such a situation occurs, for example, the power cable may move with a delay even though the arm has completed turning and reached a predetermined stop position, and the arm may vibrate unintentionally with the movement. There is.

上記課題を解決するため、本発明は、固定側部材と、当該固定側部材に対して旋回可能に連結された旋回部材と、作業ツールに電力を供給するためのパワーケーブルとを備えた産業ロボットであって、前記固定側部材及び前記旋回部材の少なくとも一方は、前記パワーケーブルが挿通される開口部が設けられたハウジング部を備え、前記開口部の開口縁には、前記ハウジング部の外表面よりも表面粗さの小さい開口被覆部材が設けられていることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention provides an industrial robot including a fixed side member, a swivel member rotatably connected to the fixed side member, and a power cable for supplying electric power to a work tool. At least one of the fixed side member and the swivel member is provided with a housing portion provided with an opening through which the power cable is inserted, and the opening edge of the opening is provided with an outer surface of the housing portion. It is characterized in that an opening covering member having a smaller surface roughness is provided.

上記の構成によれば、ハウジング部の開口部に挿通されたパワーケーブルは、旋回部材が旋回する際に、表面粗さが小さくて滑らかな開口被覆部材と摺動する。したがって、開口被覆部材が設けられていないハウジング部の開口縁に摺動する場合に比較してパワーケーブルが動く際の抵抗が小さい。その結果、旋回部材が旋回した際にパワーケーブルが円滑に動きやすくなり、旋回部材の旋回動作に対するパワーケーブルの動きの遅れを抑制できる。すなわち、旋回部材の旋回動作に対するパワーケーブルの動きの追従性が向上する。 According to the above configuration, the power cable inserted through the opening of the housing portion slides with the smooth opening covering member having a small surface roughness when the swivel member swivels. Therefore, the resistance when the power cable moves is smaller than that when sliding on the opening edge of the housing portion where the opening covering member is not provided. As a result, when the swivel member turns, the power cable can easily move smoothly, and the delay in the movement of the power cable with respect to the swivel movement of the swivel member can be suppressed. That is, the followability of the movement of the power cable to the turning movement of the turning member is improved.

上記発明において、前記開口被覆部材は、前記ハウジング部を構成する材料よりも軟質な材料で構成されていてもよい。
上記の構成によれば、開口被覆部材の材質が比較的に軟質であるため、パワーケーブルがハウジング部の開口縁に摺動する場合に比較して、パワーケーブルに傷が付くことを抑制できる。 In the above invention, the opening covering member may be made of a material softer than the material constituting the housing portion.
According to the above configuration, since the material of the opening covering member is relatively soft, it is possible to suppress damage to the power cable as compared with the case where the power cable slides on the opening edge of the housing portion.

上記発明において、前記ハウジング部は円筒形状であり、前記開口被覆部材は円環状であり、前記ハウジング部の内周面には、当該内周面を覆う円筒形状のスリーブ部材が取り付けられており、前記開口被覆部材の内径と前記スリーブ部材の内径とが同一であってもよい。 In the above invention, the housing portion has a cylindrical shape, the opening covering member has an annular shape, and a cylindrical sleeve member covering the inner peripheral surface is attached to the inner peripheral surface of the housing portion. The inner diameter of the opening covering member and the inner diameter of the sleeve member may be the same.

上記の構成によれば、開口被覆部材とスリーブ部材との間に段差が生じてなく、開口被覆部材の内径全体をパワーケーブルの可動範囲として利用できる。したがって、パワーケーブルが不要に屈折することは抑制される。 According to the above configuration, there is no step between the opening covering member and the sleeve member, and the entire inner diameter of the opening covering member can be used as the movable range of the power cable. Therefore, unnecessary bending of the power cable is suppressed.

上記発明において、前記開口被覆部材は、前記ハウジング部の軸方向いずれか一方側の端面を覆う円環板状の円環板部と、前記円環板部から軸方向に突出するとともに前記円環板部の内周縁に沿って延びる円環突部とを備え、前記円環突部の突出先端側であって径方向内側の角部は、面取り形状になっていてもよい。 In the above invention, the opening covering member includes an annular plate-shaped annular plate portion that covers an end surface of the housing portion on either side in the axial direction, and an annular plate portion that projects axially from the annular plate portion and the annular ring. An annular protrusion extending along the inner peripheral edge of the plate portion may be provided, and a corner portion on the protruding tip side of the annular protrusion and on the inner side in the radial direction may have a chamfered shape.

上記の構成によれば、パワーケーブルが円環突部の突出先端側の角部に接触したときに、パワーケーブルが円環突部に狭い領域で接触することを抑制でき、パワーケーブルを円環突部の角部に面接触させることができる。そのため、パワーケーブルが摩耗することを抑制することができる。 According to the above configuration, when the power cable comes into contact with the corner portion on the protruding end side of the annular protrusion, it is possible to prevent the power cable from contacting the annular protrusion in a narrow area, and the power cable can be ringed. It can be brought into surface contact with the corners of the protrusions. Therefore, it is possible to prevent the power cable from being worn.

本発明によれば、旋回部材の旋回動作に対するパワーケーブルの動きの追従性が向上する。 According to the present invention, the ability to follow the movement of the power cable with respect to the turning movement of the turning member is improved.

溶接ロボットの全体図。Overall view of the welding robot. 第４アームと第５アームとの連結部分の斜視図。The perspective view of the connecting part of the 4th arm and the 5th arm. 第４アームと第５アームとの連結部分の断面図。FIG. 3 is a cross-sectional view of a connecting portion between the fourth arm and the fifth arm. 開口被覆部材の平面図。Top view of the opening covering member. 図４における５−５線断面図。FIG. 4 is a sectional view taken along line 5-5 in FIG.

（溶接ロボットの全体構成）
本発明を、産業ロボットとしての多関節型の溶接ロボットに適用した実施形態を説明する。先ず、溶接ロボットの全体構成について説明する。 (Overall configuration of welding robot)
An embodiment in which the present invention is applied to an articulated welding robot as an industrial robot will be described. First, the overall configuration of the welding robot will be described.

図１に示すように、溶接ロボットは、床面や壁面等に固定される基台Ｃ１を備えている。溶接ロボットの基台Ｃ１の上部には、第１旋回軸心Ｊ１を中心として旋回可能に旋回台Ｃ２が設けられている。旋回台Ｃ２の上部には、第１旋回軸心Ｊ１と直交する第２旋回軸心Ｊ２を中心として旋回可能に第１アームＣ３が連結されている。第１アームＣ３の先端部には、第２旋回軸心Ｊ２と直交する第３旋回軸心Ｊ３を中心として旋回可能に第２アームＣ４が連結されている。第２アームＣ４の先端部には、第３旋回軸心Ｊ３と直交する第４旋回軸心Ｊ４を中心として旋回可能に第３アームＣ５が連結されている。 As shown in FIG. 1, the welding robot includes a base C1 fixed to a floor surface, a wall surface, or the like. A swivel base C2 is provided above the base C1 of the welding robot so that it can swivel around the first swivel axis J1. A first arm C3 is connected to the upper part of the swivel base C2 so as to be swivelable about a second swivel axis J2 orthogonal to the first swivel axis J1. A second arm C4 is connected to the tip of the first arm C3 so as to be able to swivel around a third swivel axis J3 orthogonal to the second swivel axis J2. A third arm C5 is connected to the tip of the second arm C4 so as to be rotatable around a fourth turning axis J4 orthogonal to the third turning axis J3.

図１に示すように、第３アームＣ５の先端部には、第４旋回軸心Ｊ４と直交する第５旋回軸心Ｊ５を中心として旋回可能に第４アームＣ６が連結されている。第４アームＣ６の先端部には、第５旋回軸心Ｊ５と直交する第６旋回軸心Ｊ６を中心として旋回可能に第５アームＣ７が連結されている。第５アームＣ７の先端には、第６旋回軸心Ｊ６と直交する第７旋回軸心Ｊ７を中心として旋回可能に作業ツール固定部材Ｃ８が連結されている。作業ツール固定部材Ｃ８には、作業ツールとして溶接トーチＣ９が固定されている。溶接トーチＣ９は作業ツール固定部材Ｃ８と共に一体的に旋回する。 As shown in FIG. 1, the fourth arm C6 is connected to the tip of the third arm C5 so as to be rotatable around the fifth turning axis J5 orthogonal to the fourth turning axis J4. The fifth arm C7 is connected to the tip of the fourth arm C6 so as to be rotatable around the sixth turning axis J6 orthogonal to the fifth turning axis J5. A work tool fixing member C8 is connected to the tip of the fifth arm C7 so as to be rotatable around the seventh rotation axis J7 orthogonal to the sixth rotation axis J6. A welding torch C9 is fixed to the work tool fixing member C8 as a work tool. The welding torch C9 rotates integrally with the work tool fixing member C8.

図１に示すように、溶接ロボットには、溶接トーチＣ９に電力を供給するためのパワーケーブルＰＣが設けられている。パワーケーブルＰＣは、図示しない溶接電源装置から延びて先端が溶接トーチＣ９にまで至っている。パワーケーブルＰＣは、旋回台Ｃ２の外面及び第１アームＣ３の外面にステーＳで固定されている。パワーケーブルＰＣにおける第１アームＣ３に対する固定箇所よりも先端側は、第１アームＣ３のハウジングに設けられた開口部を介して第１アームＣ３の内部に引き込まれている。パワーケーブルＰＣは、第１アームＣ３の内部から第２アームＣ４の内部へと至っており、第２アームＣ４のハウジングに設けられた開口部を介して第２アームＣ４の外部に引き出されている。 As shown in FIG. 1, the welding robot is provided with a power cable PC for supplying electric power to the welding torch C9. The power cable PC extends from a welding power supply device (not shown) and reaches the welding torch C9 at the tip. The power cable PC is fixed to the outer surface of the swivel base C2 and the outer surface of the first arm C3 with a stay S. The tip side of the power cable PC with respect to the first arm C3 is pulled into the inside of the first arm C3 through an opening provided in the housing of the first arm C3. The power cable PC extends from the inside of the first arm C3 to the inside of the second arm C4, and is drawn out to the outside of the second arm C4 through an opening provided in the housing of the second arm C4.

図１に示すように、パワーケーブルＰＣは、第２アームＣ４の外面及び第３アームＣ５の外面にステーＳで固定されている。パワーケーブルＰＣにおける第３アームＣ５への固定箇所よりも先端側は、第４アームＣ６の外面に沿うように延設されているとともに第５アームＣ７側へと至っている。パワーケーブルＰＣは、第５アームＣ７を貫通するように延設され、その先端側が作業ツール固定部材Ｃ８に固定された溶接トーチＣ９に接続されている。 As shown in FIG. 1, the power cable PC is fixed to the outer surface of the second arm C4 and the outer surface of the third arm C5 by stays S. The tip side of the power cable PC from the fixed portion to the third arm C5 extends along the outer surface of the fourth arm C6 and reaches the fifth arm C7 side. The power cable PC is extended so as to penetrate the fifth arm C7, and its tip side is connected to a welding torch C9 fixed to the work tool fixing member C8.

（第４アームＣ６と第５アームＣ７との連結部分の構成）
次に、第４アームＣ６と第５アームＣ７との連結部分のより具体的な構成について説明する。なお、第４アームＣ６及び第５アームＣ７の関係に着目した場合、より基台Ｃ１側に位置する第４アームＣ６が「固定側部材」に相当し、第４アームＣ６に対して旋回可能な第５アームＣ７が「旋回部材」に相当する。 (Structure of connecting part between 4th arm C6 and 5th arm C7)
Next, a more specific configuration of the connecting portion between the fourth arm C6 and the fifth arm C7 will be described. When paying attention to the relationship between the 4th arm C6 and the 5th arm C7, the 4th arm C6 located closer to the base C1 corresponds to the "fixed side member" and can be swiveled with respect to the 4th arm C6. The fifth arm C7 corresponds to a "swivel member".

図２に示すように第４アームＣ６は、その先端側に略四角柱状のアーム本体１１を備えている。図３に示すように、アーム本体１１の側面には、円形状に突出する突出部１１ａが設けられている。なお、この突出部１１ａの中心軸線は、第６旋回軸心Ｊ６である。アーム本体１１は、アルミニウム合金で形成されている。アーム本体１１の突出部１１ａには、第５アームＣ７の回動部２１が連結されている。 As shown in FIG. 2, the fourth arm C6 is provided with a substantially square columnar arm body 11 on the tip end side thereof. As shown in FIG. 3, a protruding portion 11a projecting in a circular shape is provided on the side surface of the arm main body 11. The central axis of the protruding portion 11a is the sixth turning axis J6. The arm body 11 is made of an aluminum alloy. The rotating portion 21 of the fifth arm C7 is connected to the protruding portion 11a of the arm main body 11.

図２に示すように、回動部２１は、全体として円柱状になっている。回動部２１のアーム本体１１側の面には、円形状の凹部２１ａが設けられている。この凹部２１ａの内径は、アーム本体１１における突出部１１ａの外径と略同じになっている。回動部２１の凹部２１ａは、アーム本体１１の突出部１１ａに回動可能に嵌め合わされている。そして、回動部２１は、第６旋回軸心Ｊ６を中心として第４アームＣ６のアーム本体１１に対して回動可能になっている。回動部２１の外周面には、径方向外側に向かって四角柱状の連結部２２が突出している。連結部２２における第４アームＣ６のアーム本体１１とは反対側の側面には、ハウジング部２５が設けられている。 As shown in FIG. 2, the rotating portion 21 has a columnar shape as a whole. A circular recess 21a is provided on the surface of the rotating portion 21 on the arm body 11 side. The inner diameter of the recess 21a is substantially the same as the outer diameter of the protrusion 11a in the arm body 11. The recess 21a of the rotating portion 21 is rotatably fitted to the protruding portion 11a of the arm body 11. The rotating portion 21 is rotatable around the sixth turning axis J6 with respect to the arm body 11 of the fourth arm C6. On the outer peripheral surface of the rotating portion 21, a square columnar connecting portion 22 projects outward in the radial direction. A housing portion 25 is provided on the side surface of the connecting portion 22 on the side of the fourth arm C6 opposite to the arm main body 11.

図３に示すように、ハウジング部２５は、全体として円筒形状になっている。具体的には、ハウジング部２５には、第７旋回軸心Ｊ７を中心軸とする断面円形状の貫通孔２６が形成されている。ハウジング部２５は、第７旋回軸心Ｊ７方向の作業ツール固定部材Ｃ８側とは反対側（図３において上側）の端面に第１開口部２６ａを有するとともに、第７旋回軸心Ｊ７方向の作業ツール固定部材Ｃ８側の端面に第２開口部２６ｂを有している。また、ハウジング部２５の作業ツール固定部材Ｃ８側の端面のうち、第２開口部２６ｂの周縁は円形状に窪んだ形状となっている。ハウジング部２５は、第６旋回軸心Ｊ６よりも作業ツール固定部材Ｃ８側（図３において下側）に位置している。図２に示すように、ハウジング部２５の貫通孔２６（第１開口部２６ａ及び第２開口部２６ｂ）には、パワーケーブルＰＣが挿通されていて、パワーケーブルＰＣがハウジング部２５を軸方向に貫通している。 As shown in FIG. 3, the housing portion 25 has a cylindrical shape as a whole. Specifically, the housing portion 25 is formed with a through hole 26 having a circular cross section with the seventh turning axis J7 as the central axis. The housing portion 25 has a first opening 26a on the end surface on the side opposite to the work tool fixing member C8 side (upper side in FIG. 3) in the 7th swivel axis J7 direction, and works in the 7th swivel axis J7 direction. A second opening 26b is provided on the end surface of the tool fixing member C8 side. Further, among the end faces of the housing portion 25 on the work tool fixing member C8 side, the peripheral edge of the second opening 26b has a shape recessed in a circular shape. The housing portion 25 is located on the work tool fixing member C8 side (lower side in FIG. 3) with respect to the sixth turning axis J6. As shown in FIG. 2, a power cable PC is inserted through the through holes 26 (first opening 26a and second opening 26b) of the housing portion 25, and the power cable PC axially rotates the housing portion 25. It penetrates.

上記した第５アームＣ７における回動部２１、連結部２２、及びハウジング部２５は、いずれもアルミニウム合金で形成されている。また、第５アームＣ７においては、回動部２１が第６旋回軸心Ｊ６を中心として回動することで、連結部２２と共にハウジング部２５が第６旋回軸心Ｊ６を中心として旋回する。 The rotating portion 21, the connecting portion 22, and the housing portion 25 of the fifth arm C7 described above are all made of an aluminum alloy. Further, in the fifth arm C7, the rotating portion 21 rotates around the sixth turning axis J6, so that the housing portion 25 rotates around the sixth turning axis J6 together with the connecting portion 22.

図３に示すように、ハウジング部２５の内周面２５ａ（貫通孔２６の周面）には、当該内周面２５ａを覆うスリーブ部材３１が設けられている。スリーブ部材３１は、円筒形状の円筒部３２と、円筒部３２の端縁から径方向外側に延びるフランジ部３３とを備えている。円筒部３２の外径は、ハウジング部２５の貫通孔２６の内径と略同一になっていて、円筒部３２の外周面がハウジング部２５の内周面２５ａに面接触している。円筒部３２の中心軸（第７旋回軸心Ｊ７）方向の寸法は、ハウジング部２５の貫通孔２６の中心軸方向の寸法よりもやや短くなっている。 As shown in FIG. 3, a sleeve member 31 that covers the inner peripheral surface 25a is provided on the inner peripheral surface 25a (the peripheral surface of the through hole 26) of the housing portion 25. The sleeve member 31 includes a cylindrical portion 32 having a cylindrical shape, and a flange portion 33 extending radially outward from the edge of the cylindrical portion 32. The outer diameter of the cylindrical portion 32 is substantially the same as the inner diameter of the through hole 26 of the housing portion 25, and the outer peripheral surface of the cylindrical portion 32 is in surface contact with the inner peripheral surface 25a of the housing portion 25. The dimension of the cylindrical portion 32 in the central axis (7th turning axis J7) direction is slightly shorter than the dimension of the through hole 26 of the housing portion 25 in the central axis direction.

図３に示すように、スリーブ部材３１のフランジ部３３は、ハウジング部２５の作業ツール固定部材Ｃ８側の端面のうちの窪んだ部分に嵌め込まれていて、ハウジング部２５の第２開口部２６ｂ側の端面に面接触している。したがって、スリーブ部材３１は、フランジ部３３においてハウジング部２５の第２開口部２６ｂの開口縁の近傍を覆っている。また、スリーブ部材３１は、円筒部３２において、ハウジング部２５の内周面２５ａのうち第１開口部２６ａ側の一部を除く略全体を覆っている。 As shown in FIG. 3, the flange portion 33 of the sleeve member 31 is fitted into a recessed portion of the end surface of the housing portion 25 on the work tool fixing member C8 side, and is on the second opening 26b side of the housing portion 25. Is in surface contact with the end face of the housing. Therefore, the sleeve member 31 covers the vicinity of the opening edge of the second opening 26b of the housing portion 25 in the flange portion 33. Further, the sleeve member 31 covers substantially the entire inner peripheral surface 25a of the housing portion 25 except for a part on the first opening 26a side in the cylindrical portion 32.

上記のように構成されたスリーブ部材３１は、アルミニウム合金で形成されている。また、スリーブ部材３１における円筒部３２の内周面は、磨き加工が施されていて、表面粗さが、ハウジング部２５の外表面よりも小さくなっている。 The sleeve member 31 configured as described above is made of an aluminum alloy. Further, the inner peripheral surface of the cylindrical portion 32 of the sleeve member 31 is polished so that the surface roughness is smaller than that of the outer surface of the housing portion 25.

図３に示すように、スリーブ部材３１のフランジ部３３には、複数のボルト孔が設けられていて、このボルト孔に挿通されるボルトＢ１によりハウジング部２５に固定されている。 As shown in FIG. 3, a plurality of bolt holes are provided in the flange portion 33 of the sleeve member 31, and are fixed to the housing portion 25 by bolts B1 inserted through the bolt holes.

図３に示すように、円筒部３２の外周面のうち、ハウジング部２５の第１開口部２６ａ側の端部には、円環状のシール部材３５が取り付けられている。シール部材３５は、円筒部３２の外周面とハウジング部２５の内周面２５ａとの間の隙間をシールしていて、当該隙間を介して円筒部３２の壁の内部空間に水分や埃等の異物が侵入することを防いでいる。 As shown in FIG. 3, an annular sealing member 35 is attached to an end portion of the housing portion 25 on the first opening 26a side of the outer peripheral surface of the cylindrical portion 32. The sealing member 35 seals a gap between the outer peripheral surface of the cylindrical portion 32 and the inner peripheral surface 25a of the housing portion 25, and moisture, dust, or the like enters the internal space of the wall of the cylindrical portion 32 through the gap. It prevents foreign matter from entering.

なお、図３では、第４アームＣ６のアーム本体１１の内部構造や、第５アームＣ７の回動部２１及び連結部２２の内部構造の図示を省略している。また、第５アームＣ７におけるハウジング部２５の内部構造についても、貫通孔２６を除く部分については図示を省略している。 In FIG. 3, the internal structure of the arm body 11 of the fourth arm C6 and the internal structure of the rotating portion 21 and the connecting portion 22 of the fifth arm C7 are not shown. Further, regarding the internal structure of the housing portion 25 of the fifth arm C7, the portion other than the through hole 26 is not shown.

図２及び図３に示すように、ハウジング部２５における第１開口部２６ａの開口縁には、全体として円環状をなす開口被覆部材４０が設けられている。図４及び図５に示すように、開口被覆部材４０は、円環板状の円環板部４１と、円環板部４１から軸方向に突出する円環突部４５とを備えている。 As shown in FIGS. 2 and 3, an opening covering member 40 forming an annular shape as a whole is provided at the opening edge of the first opening 26a in the housing portion 25. As shown in FIGS. 4 and 5, the opening covering member 40 includes an annular plate-shaped annular plate portion 41 and an annular protrusion 45 that projects axially from the annular plate portion 41.

図４に示すように、円環板部４１の外縁形状は、円周の一部（図４において下側の一部）を直線的に接続したような形状になっている。円環板部４１の外縁において円周状になっている部分の外径は、ハウジング部２５における第１開口部２６ａの内径よりも大きくなっている。円環板部４１の内縁形状は円形状になっていて、その内径Ｒ２は、スリーブ部材３１における円筒部３２の内径Ｒ１と同一になっている。図５に示すように、円環板部４１の内周縁の角部Ｐ１は面取り形状になっている。この実施形態では、円環板部４１の角部Ｐ１は、いわゆる丸み面取り形状（Ｒ形状）になっている。 As shown in FIG. 4, the outer edge shape of the annular plate portion 41 is such that a part of the circumference (the lower part in FIG. 4) is linearly connected. The outer diameter of the circumferential portion of the outer edge of the annular plate portion 41 is larger than the inner diameter of the first opening 26a in the housing portion 25. The inner edge of the annular plate portion 41 has a circular shape, and its inner diameter R2 is the same as the inner diameter R1 of the cylindrical portion 32 of the sleeve member 31. As shown in FIG. 5, the corner portion P1 on the inner peripheral edge of the annular plate portion 41 has a chamfered shape. In this embodiment, the corner portion P1 of the annular plate portion 41 has a so-called rounded chamfered shape (R shape).

図４に示すように、円環板部４１には、当該円環板部４１を厚み方向に貫通するボルト孔４２が設けられている。ボルト孔４２は、円環板部４１の周方向に複数（この実施形態では５つ）並設されている。円環板部４１の周方向において外縁形状が円周状になっている部分の円環板部４１の幅Ｗの中央を通り、且つ円環板部４１の中心を中心とする仮想円Ｃを描いたとき、各ボルト孔４２は、その仮想円Ｃよりも径方向外側に設けられている。図２及び図３に示すように、開口被覆部材４０における円環板部４１の各ボルト孔４２には、ボルトＢ２が挿通されていて、このボルトＢ２より、開口被覆部材４０がハウジング部２５に固定されている。 As shown in FIG. 4, the annular plate portion 41 is provided with a bolt hole 42 that penetrates the annular plate portion 41 in the thickness direction. A plurality of bolt holes 42 (five in this embodiment) are arranged side by side in the circumferential direction of the annular plate portion 41. A virtual circle C that passes through the center of the width W of the annular plate portion 41 in the portion where the outer edge shape is circumferential in the circumferential direction of the annular plate portion 41 and is centered on the center of the annular plate portion 41. When drawn, each bolt hole 42 is provided radially outside the virtual circle C. As shown in FIGS. 2 and 3, a bolt B2 is inserted through each bolt hole 42 of the annular plate portion 41 of the opening covering member 40, and the opening covering member 40 is inserted into the housing portion 25 from the bolt B2. It is fixed.

図４及び図５に示すように、開口被覆部材４０の円環突部４５は、円環板部４１の中心軸方向（図４において紙面手前側、図５において下側）に突出している。また、円環突部４５は、円環板部４１の内周縁に沿って円周状に延びている。円環突部４５の内径は、円環板部４１の内径Ｒ２と同じになっている。円環突部４５の径方向外側の外縁部における直径Ｒ３（外径）は、ハウジング部２５における第１開口部２６ａの内径と略同一になっている。図５に示すように、開口被覆部材４０の円環突部４５の突出先端側（図５において下側）であって径方向内側の角部Ｐ２は、面取り形状になっている。この実施形態では、円環突部４５の角部Ｐ２は、いわゆる丸み面取り形状（Ｒ形状）になっている。 As shown in FIGS. 4 and 5, the annular protrusion 45 of the opening covering member 40 projects in the central axial direction of the annular plate portion 41 (the front side of the paper surface in FIG. 4 and the lower side in FIG. 5). Further, the annular protrusion 45 extends in a circumferential shape along the inner peripheral edge of the annular plate portion 41. The inner diameter of the annular protrusion 45 is the same as the inner diameter R2 of the annular plate 41. The diameter R3 (outer diameter) at the outer outer edge of the annular protrusion 45 in the radial direction is substantially the same as the inner diameter of the first opening 26a in the housing portion 25. As shown in FIG. 5, the radial inner corner portion P2 on the protruding tip side (lower side in FIG. 5) of the annular protrusion 45 of the opening covering member 40 has a chamfered shape. In this embodiment, the corner portion P2 of the annular protrusion 45 has a so-called rounded chamfered shape (R shape).

上記のように構成された開口被覆部材４０は、ハウジング部２５を構成するアルミニウム合金よりも軟質な合成樹脂で形成されている。この実施形態では、開口被覆部材４０は、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）で形成されている。また、開口被覆部材４０の表面は、ハウジング部２５の外表面よりも表面粗さが小さくなっている。 The opening covering member 40 configured as described above is made of a synthetic resin softer than the aluminum alloy constituting the housing portion 25. In this embodiment, the opening covering member 40 is made of polybutylene terephthalate (PBT). Further, the surface roughness of the opening covering member 40 is smaller than that of the outer surface of the housing portion 25.

図２及び図３に示すように、開口被覆部材４０は、円環板部４１の外縁が直線状になっている部分が回動部２１側に位置するようにハウジング部２５に取り付けられている。そして、開口被覆部材４０における円環板部４１は、ハウジング部２５の第１開口部２６ａ側の端面に面接触している。また、開口被覆部材４０における円環突部４５は、ハウジング部２５の第１開口部２６ａの内側に位置している。 As shown in FIGS. 2 and 3, the opening covering member 40 is attached to the housing portion 25 so that the portion where the outer edge of the annular plate portion 41 is linear is located on the rotating portion 21 side. .. The annular plate portion 41 of the opening covering member 40 is in surface contact with the end surface of the housing portion 25 on the first opening 26a side. Further, the annular protrusion 45 of the opening covering member 40 is located inside the first opening 26a of the housing portion 25.

（溶接ロボットの作用及び効果）
上記のように構成された溶接ロボットの作用及び効果を、溶接を開始する際の動作を例として説明する。溶接ロボットが溶接を開始する際には、溶接トーチＣ９の先端が所定の溶接開始点に位置するように、旋回台Ｃ２、第１アームＣ３〜第５アームＣ７、及び作業ツール固定部材Ｃ８が旋回する。そして、旋回台Ｃ２、第１アームＣ３〜第５アームＣ７、及び作業ツール固定部材Ｃ８の旋回が終了した後、溶接ロボットは、予め定められた待機時間の間、溶接の開始を待機して、上記各部材の旋回に伴って生じる揺れ等が収まるのを待つ。その後、溶接ロボットによる溶接が開始される。 (Action and effect of welding robot)
The operation and effect of the welding robot configured as described above will be described by taking the operation when starting welding as an example. When the welding robot starts welding, the swivel base C2, the first arm C3 to the fifth arm C7, and the work tool fixing member C8 swivel so that the tip of the welding torch C9 is located at a predetermined welding start point. To do. Then, after the turning of the swivel base C2, the first arm C3 to the fifth arm C7, and the work tool fixing member C8 is completed, the welding robot waits for the start of welding for a predetermined waiting time. Wait for the shaking and the like caused by the turning of each of the above members to subside. After that, welding by the welding robot is started.

ここで、上記実施形態では、図２に示すように、第７旋回軸心Ｊ７方向において、第６旋回軸心Ｊ６と第５アームＣ７におけるハウジング部２５の第１開口部２６ａの距離が比較的に短い。そのため、第４アームＣ６に対する第５アームＣ７の旋回位置によっては、パワーケーブルＰＣが相当の力でもって、ハウジング部２５における第１開口部２６ａの開口縁に押し付けられる。 Here, in the above embodiment, as shown in FIG. 2, the distance between the sixth turning axis J6 and the first opening 26a of the housing portion 25 in the fifth arm C7 is relatively large in the direction of the seventh turning axis J7. Short to. Therefore, depending on the turning position of the fifth arm C7 with respect to the fourth arm C6, the power cable PC is pressed against the opening edge of the first opening 26a in the housing portion 25 with a considerable force.

また、例えば、第４アームＣ６が旋回すると、第５アームＣ７におけるハウジング部２５の貫通孔２６に挿通されているパワーケーブルＰＣは、ハウジング部２５における第１開口部２６ａの開口縁に摺動しつつ動くことになる。このとき、上述したように、パワーケーブルＰＣが相当の力でもって第１開口部２６ａの開口縁に押し付けられていると、両者の間に大きな摩擦力が生じてパワーケーブルＰＣの動作が妨げられる。そのため、第４アームＣ６の旋回動作にパワーケーブルＰＣの動きが速やかに追従できず、第４アームＣ６が旋回動作を終了した後に、パワーケーブルＰＣが遅れて動くことがある。例えば、このようなパワーケーブルＰＣの動きの遅れが、溶接ロボットが溶接の開始を待っている待機時間中に発生すると、パワーケーブルＰＣの動きに応じて意図せずに第５アームＣ７等が振動してしまい、待機時間が経過して溶接が開始されようとしているにも拘わらず、第５アームＣ７の揺れが収まっていないという事態が生じ得る。したがって、このような事態が発生することを防ぐために、パワーケーブルＰＣが遅れて動くことを考慮して溶接の開始を待つための待機時間を設定する必要があり、待機時間が長時間化する。 Further, for example, when the fourth arm C6 turns, the power cable PC inserted into the through hole 26 of the housing portion 25 in the fifth arm C7 slides on the opening edge of the first opening 26a in the housing portion 25. It will move while moving. At this time, as described above, if the power cable PC is pressed against the opening edge of the first opening 26a with a considerable force, a large frictional force is generated between the two, which hinders the operation of the power cable PC. .. Therefore, the movement of the power cable PC cannot quickly follow the turning operation of the fourth arm C6, and the power cable PC may move with a delay after the fourth arm C6 finishes the turning operation. For example, if such a delay in the movement of the power cable PC occurs during the waiting time when the welding robot is waiting for the start of welding, the fifth arm C7 or the like unintentionally vibrates in response to the movement of the power cable PC. Therefore, a situation may occur in which the shaking of the fifth arm C7 has not subsided even though the waiting time has elapsed and welding is about to start. Therefore, in order to prevent such a situation from occurring, it is necessary to set a waiting time for waiting for the start of welding in consideration of the delayed movement of the power cable PC, which increases the waiting time.

この点、上記実施形態では、第５アームＣ７におけるハウジング部２５の第１開口部２６ａの開口縁には、ハウジング部２５の外表面よりも表面粗さが小さくて滑らかな開口被覆部材４０が設けられている。そのため、パワーケーブルＰＣが、ハウジング部２５に設けられた開口被覆部材４０に相応の力でもって押し付けられても両者の間に生じる摩擦はそれほど大きくなく、パワーケーブルＰＣが動く際の抵抗を小さくできる。その結果、上述した例のように第４アームＣ６が旋回した際であっても、パワーケーブルＰＣが円滑に動きやすくなり、第４アームＣ６の旋回動作に対するパワーケーブルＰＣの動きの遅れを抑制できる。すなわち、第４アームＣ６に対するパワーケーブルＰＣの動きの追従性が向上する。 In this regard, in the above embodiment, the opening edge of the first opening 26a of the housing portion 25 in the fifth arm C7 is provided with the opening covering member 40 having a surface roughness smaller than the outer surface of the housing portion 25 and being smooth. Has been done. Therefore, even if the power cable PC is pressed against the opening covering member 40 provided in the housing portion 25 with an appropriate force, the friction generated between the two is not so large, and the resistance when the power cable PC moves can be reduced. .. As a result, even when the fourth arm C6 is swiveled as in the above-mentioned example, the power cable PC can be easily moved smoothly, and the delay in the movement of the power cable PC with respect to the swirling operation of the fourth arm C6 can be suppressed. .. That is, the followability of the movement of the power cable PC with respect to the fourth arm C6 is improved.

また、ハウジング部２５の貫通孔２６に挿通されているパワーケーブルＰＣは、第４アームＣ６や第５アームＣ７が旋回するのに伴って、開口被覆部材４０の円環突部４５の内側や、スリーブ部材３１における円筒部３２の内周面にも接触し得る。上記実施形態では、スリーブ部材３１における円筒部３２の内周面の表面粗さが小さくされている。したがって、パワーケーブルＰＣと円筒部３２との間に生じる摩擦力により、第４アームＣ６の旋回動作に対するパワーケーブルＰＣの動きの追従性が低下することは抑制できる。 Further, the power cable PC inserted through the through hole 26 of the housing portion 25 is placed inside the annular protrusion 45 of the opening covering member 40 as the fourth arm C6 and the fifth arm C7 rotate. It may also come into contact with the inner peripheral surface of the cylindrical portion 32 of the sleeve member 31. In the above embodiment, the surface roughness of the inner peripheral surface of the cylindrical portion 32 of the sleeve member 31 is reduced. Therefore, it is possible to suppress that the frictional force generated between the power cable PC and the cylindrical portion 32 reduces the followability of the movement of the power cable PC with respect to the turning operation of the fourth arm C6.

上記実施形態では、開口被覆部材４０の材質として、ハウジング部２５を構成するアルミニウム合金よりも軟質なポリブチレンテレフタレートを採用している。しかも、開口被覆部材４０における円環板部４１の内周縁の角部Ｐ１が丸み面取り形状になっている。したがって、パワーケーブルＰＣが開口被覆部材４０に相応の力でもって押し付けられたり摺動したりしても、パワーケーブルＰＣに傷が付くことを抑制できる。 In the above embodiment, polybutylene terephthalate, which is softer than the aluminum alloy constituting the housing portion 25, is used as the material of the opening covering member 40. Moreover, the corner portion P1 of the inner peripheral edge of the annular plate portion 41 of the opening covering member 40 has a rounded chamfered shape. Therefore, even if the power cable PC is pressed or slid against the opening covering member 40 with an appropriate force, it is possible to prevent the power cable PC from being damaged.

また、上記実施形態では、開口被覆部材４０の円環板部４１（円環突部４５）の内径Ｒ２は、スリーブ部材３１における円筒部３２の内径Ｒ１と同一であり、両者の間に段差が生じていない。そのため、円環板部４１の内径Ｒ２の全体をパワーケーブルＰＣの可動範囲として利用でき、パワーケーブルＰＣが不要に屈折することを抑制できる。さらに、開口被覆部材４０における円環突部４５の角部Ｐ２は、丸み面取り形状になっている。したがって、パワーケーブルＰＣが円環突部４５の角部Ｐ２に接触する際に面接触させることができ、パワーケーブルＰＣが円環突部４５の角部Ｐ２に非常に狭い領域で接触するような場合に比較して、パワーケーブルＰＣの摩耗を抑制できる。 Further, in the above embodiment, the inner diameter R2 of the annular plate portion 41 (annular protrusion 45) of the opening covering member 40 is the same as the inner diameter R1 of the cylindrical portion 32 of the sleeve member 31, and there is a step between them. Not happening. Therefore, the entire inner diameter R2 of the annular plate portion 41 can be used as the movable range of the power cable PC, and unnecessary refraction of the power cable PC can be suppressed. Further, the corner portion P2 of the annular protrusion 45 of the opening covering member 40 has a rounded chamfered shape. Therefore, when the power cable PC comes into contact with the corner portion P2 of the annular protrusion 45, it can be brought into surface contact, and the power cable PC comes into contact with the corner portion P2 of the annular protrusion 45 in a very narrow area. Compared with the case, the wear of the power cable PC can be suppressed.

ところで、上記実施形態では、開口被覆部材４０がボルトＢ２でハウジング部２５に固定されているため、図３に示すように、開口被覆部材４０の円環板部４１からボルトＢ２の頭部が突出し、このボルトＢ２の頭部がパワーケーブルＰＣに接触する可能性がある。この点、上記実施形態では、各ボルト孔４２が、開口被覆部材４０の円環板部４１において仮想円Ｃよりも径方向外側に設けられている。したがって、円環板部４１の径方向内側にボルト孔４２が設けられている場合に比較して、パワーケーブルＰＣがボルト孔４２に挿通されたボルトＢ２の頭部に接触することに伴う影響を避けやすくなる。 By the way, in the above embodiment, since the opening covering member 40 is fixed to the housing portion 25 by the bolt B2, the head of the bolt B2 protrudes from the annular plate portion 41 of the opening covering member 40 as shown in FIG. , The head of this bolt B2 may come into contact with the power cable PC. In this respect, in the above embodiment, each bolt hole 42 is provided on the annular plate portion 41 of the opening covering member 40 on the radial side of the virtual circle C. Therefore, as compared with the case where the bolt hole 42 is provided inside the annular plate portion 41 in the radial direction, the effect of contacting the power cable PC with the head of the bolt B2 inserted into the bolt hole 42 is affected. It will be easier to avoid.

また、開口被覆部材４０は、ボルトＢ２でハウジング部２５に固定されているため、ボルトＢ２を外すことにより、開口被覆部材４０をハウジング部２５から取り外すことが可能である。したがって、経時劣化等によって開口被覆部材４０の表面粗さが大きくなったり汚れが目立ったりしても、新たな開口被覆部材４０に取り替えることができる。 Further, since the opening covering member 40 is fixed to the housing portion 25 by the bolt B2, the opening covering member 40 can be removed from the housing portion 25 by removing the bolt B2. Therefore, even if the surface roughness of the opening covering member 40 becomes large or the dirt becomes conspicuous due to deterioration with time or the like, it can be replaced with a new opening covering member 40.

（変更例）
上記実施形態は、以下のように変更できる。
・開口被覆部材４０及びそれに関連する構成が適用される産業ロボットは、上記実施形態の多関節型の溶接ロボットに限らない。例えば、旋回軸心が６軸以下の溶接ロボットや８軸以上の溶接ロボットに適用してもよい。また、作業ツール固定部材Ｃ８に溶接トーチＣ９に代えて他のツールを固定したロボットであってもよい。例えば、作業ツール固定部材Ｃ８に、物体を把持するマニピュレータを固定した搬送ロボットであってもよい。 (Change example)
The above embodiment can be changed as follows.
The industrial robot to which the opening covering member 40 and the configuration related thereto are applied is not limited to the articulated welding robot of the above embodiment. For example, it may be applied to a welding robot having a turning axis of 6 or less and a welding robot having 8 or more axes. Further, the robot may be a robot in which another tool is fixed to the work tool fixing member C8 instead of the welding torch C9. For example, it may be a transfer robot in which a manipulator that grips an object is fixed to a work tool fixing member C8.

・第４アームＣ６や第５アームＣ７の材質は、アルミニウム合金でなくてもよい。例えば、第４アームＣ６や第５アームＣ７は、鉄系の合金などの金属製であってもよいし、合成樹脂製であってもよい。 -The material of the fourth arm C6 and the fifth arm C7 does not have to be an aluminum alloy. For example, the fourth arm C6 and the fifth arm C7 may be made of a metal such as an iron-based alloy, or may be made of a synthetic resin.

・第５アームＣ７におけるハウジング部２５に代えて、又は加えて、他のアームに開口被覆部材を適用してもよい。例えば、上記実施形態では、第１アームＣ３のハウジングや第２アームＣ４のハウジングに開口部が設けられ、その開口部にパワーケーブルＰＣが挿通されている。これら第１アームＣ３のハウジングや第２アームＣ４のハウジングの開口部の開口縁に開口被覆部材を適用してもよい。また、それ以外の部材にもパワーケーブルＰＣが挿通される開口部が設けられているならば、その開口部の開口縁に開口被覆部材を適用してもよい。 -Instead of or in addition to the housing portion 25 in the fifth arm C7, an opening covering member may be applied to another arm. For example, in the above embodiment, an opening is provided in the housing of the first arm C3 and the housing of the second arm C4, and the power cable PC is inserted through the opening. An opening covering member may be applied to the opening edge of the opening of the housing of the first arm C3 or the housing of the second arm C4. Further, if the other members also have an opening through which the power cable PC is inserted, an opening covering member may be applied to the opening edge of the opening.

・パワーケーブルＰＣは、溶接トーチＣ９に電力を供給するだけでなく、他の機能を有していてもよい。例えば、溶接トーチＣ９に電力を供給する電源線に加えて、各アームの旋回動作を制御するための制御信号線等が内蔵された多軸ケーブルであってもよい。また、パワーケーブルＰＣの内部において、溶接ワイヤや溶接の際に使用されるガスを送給するための管（ホース）が設けられていてもよい。特にパワーケーブルＰＣの内部に溶接ワイヤが挿通されている場合、パワーケーブルＰＣが各アーム等の旋回動作に遅れて動くと、溶接ワイヤの先端位置を位置合わせした後に当該溶接ワイヤの先端位置にずれが生じて、精密な溶接を実現できないことがある。そのため、パワーケーブルＰＣの内部に溶接ワイヤが挿通されているような溶接ロボットに、上記開口被覆部材４０等に関する構成を適用することは好適である。 -The power cable PC may have other functions as well as supplying electric power to the welding torch C9. For example, in addition to the power supply line for supplying electric power to the welding torch C9, a multi-axis cable incorporating a control signal line or the like for controlling the turning operation of each arm may be used. Further, inside the power cable PC, a welding wire or a pipe (hose) for supplying gas used at the time of welding may be provided. In particular, when the welding wire is inserted inside the power cable PC, if the power cable PC moves behind the turning operation of each arm or the like, the tip position of the welding wire is aligned and then shifted to the tip position of the welding wire. May not be possible to achieve precise welding. Therefore, it is preferable to apply the configuration related to the opening covering member 40 or the like to a welding robot in which a welding wire is inserted inside the power cable PC.

・開口被覆部材４０において、円環板部４１の内周縁の角部Ｐ１や円環突部４５の突出先端側の角部Ｐ２の面取り形状は、丸み面取り形状に限らない。例えば、角部Ｐ１や角部Ｐ２を斜めに直線状に面取りした形状であってもよい。 In the opening covering member 40, the chamfer shape of the corner portion P1 on the inner peripheral edge of the ring plate portion 41 and the corner portion P2 on the protruding tip side of the ring protrusion 45 is not limited to the round chamfer shape. For example, the corner portion P1 or the corner portion P2 may be chamfered diagonally in a straight line.

・円環板部４１の内周縁の角部Ｐ１や円環突部４５の突出先端側の角部Ｐ２を面取り形状にしなくてもよい。例えば、パワーケーブルＰＣの外皮の材質よりも、開口被覆部材４０の材質の方が軟質であり、パワーケーブルＰＣが開口被覆部材４０の各角部Ｐ１、Ｐ２に接触しても影響が小さいのであれば、面取り形状にしなくても弊害は小さい。 -It is not necessary to chamfer the corner portion P1 of the inner peripheral edge of the annular plate portion 41 and the corner portion P2 on the protruding tip side of the annular protrusion portion 45. For example, the material of the opening covering member 40 is softer than the material of the outer skin of the power cable PC, and even if the power cable PC comes into contact with the corners P1 and P2 of the opening covering member 40, the influence is small. For example, the harmful effect is small even if the chamfered shape is not used.

・開口被覆部材４０における円環板部４１及び円環突部４５の内径Ｒ２は、スリーブ部材３１における円筒部３２の内径Ｒ１と同一でなくてもよい。すなわち、ハウジング部２５の貫通孔２６内において、開口被覆部材４０とスリーブ部材３１との間に段差が生じていてもよい。上述した変更例と同様に、パワーケーブルＰＣの外皮の材質が比較的に硬質であるならば、開口被覆部材４０とスリーブ部材３１との間に段差が生じていても弊害は小さい。 The inner diameter R2 of the annular plate portion 41 and the annular protrusion 45 of the opening covering member 40 does not have to be the same as the inner diameter R1 of the cylindrical portion 32 of the sleeve member 31. That is, a step may be formed between the opening covering member 40 and the sleeve member 31 in the through hole 26 of the housing portion 25. Similar to the above-described modification, if the material of the outer skin of the power cable PC is relatively hard, even if a step is generated between the opening covering member 40 and the sleeve member 31, the harmful effect is small.

・開口被覆部材４０は、ポリブチレンテレフタレート以外の合成樹脂で構成されていてもよい。また、開口被覆部材４０は、必ずしも合成樹脂で構成されていなくてもよい。例えば、開口被覆部材４０を、第５アームＣ７におけるハウジング部２５と同じアルミニウム合金で構成し、そのアルミニウム合金製の開口被覆部材４０の表面を磨き加工するなどして、当該開口被覆部材４０の表面粗さをハウジング部２５の外表面よりも小さくしてもよい。 The opening covering member 40 may be made of a synthetic resin other than polybutylene terephthalate. Further, the opening covering member 40 does not necessarily have to be made of synthetic resin. For example, the opening covering member 40 is made of the same aluminum alloy as the housing portion 25 of the fifth arm C7, and the surface of the opening covering member 40 made of the aluminum alloy is polished to form the surface of the opening covering member 40. The roughness may be smaller than the outer surface of the housing portion 25.

・開口被覆部材４０の円環板部４１において、ボルト孔４２は仮想円Ｃよりも径方向内側に設けられていてもよい。例えば、ボルト孔４２の周囲が他の箇所に対して窪んでいて、その窪みにボルトＢ２の頭部が収容されるのであれば、ボルト孔４２がどのような位置に配置されていても、ボルトＢ２の頭部にパワーケーブルＰＣが接触するおそれは小さい。 -In the annular plate portion 41 of the opening covering member 40, the bolt hole 42 may be provided radially inside the virtual circle C. For example, if the circumference of the bolt hole 42 is recessed with respect to other parts and the head of the bolt B2 is accommodated in the recess, the bolt may be placed at any position. There is little risk that the power cable PC will come into contact with the head of B2.

・開口被覆部材４０の形状も、ハウジング部２５における第１開口部２６ａの開口縁を覆うことができるのであれば問わない。例えば、円環突部４５を省略してもよい。また、例えば、ハウジング部２５の形状が四角筒状で第１開口部２６ａの平面視形状も四角形状であるならば、開口被覆部材４０は、全体として四角環状になっていてもよい。 The shape of the opening covering member 40 does not matter as long as it can cover the opening edge of the first opening 26a in the housing portion 25. For example, the annular protrusion 45 may be omitted. Further, for example, if the housing portion 25 has a square tubular shape and the first opening 26a has a rectangular shape in a plan view, the opening covering member 40 may have a square ring shape as a whole.

・ハウジング部２５に対する開口被覆部材４０の固定態様は、ボルトＢ２に限らない。例えば、接着剤で固定してもよい。また、例えば、開口被覆部材４０における円環突部４５の径方向外側の外縁部における直径Ｒ３を、ハウジング部２５の第１開口部２６ａの内径よりもわずかに大きくし、円環突部４５を弾性変形させつつハウジング部２５の第１開口部２６ａに嵌合させることにより、開口被覆部材４０をハウジング部２５に固定してもよい。 The mode of fixing the opening covering member 40 to the housing portion 25 is not limited to the bolt B2. For example, it may be fixed with an adhesive. Further, for example, the diameter R3 at the outer outer edge of the annular protrusion 45 of the opening covering member 40 in the radial direction is slightly larger than the inner diameter of the first opening 26a of the housing portion 25, and the annular protrusion 45 is formed. The opening covering member 40 may be fixed to the housing portion 25 by being fitted into the first opening portion 26a of the housing portion 25 while being elastically deformed.

・スリーブ部材３１の内周面の表面粗さは、ハウジング部２５の外表面の表面粗さよりも小さくなくてもよい。すなわち、スリーブ部材３１の内周面は、磨き加工されていなくてもよい。 The surface roughness of the inner peripheral surface of the sleeve member 31 does not have to be smaller than the surface roughness of the outer surface of the housing portion 25. That is, the inner peripheral surface of the sleeve member 31 does not have to be polished.

・スリーブ部材３１の材質は問わない。例えば、スリーブ部材３１を、開口被覆部材４０と同様に合成樹脂（ポリブチレンテレフタレート）で構成してもよい。なお、スリーブ部材３１の円筒部３２には、シール部材３５から径方向内側に向かう力が作用する。スリーブ部材３１の円筒部３２とハウジング部２５の内周面２５ａとの間にシール部材３５を介在させる場合、この径方向内側に向かう力によって過度な変形が生じないような材質でスリーブ部材３１を構成する必要がある。 -The material of the sleeve member 31 does not matter. For example, the sleeve member 31 may be made of a synthetic resin (polybutylene terephthalate) in the same manner as the opening covering member 40. A force acting inward in the radial direction from the seal member 35 acts on the cylindrical portion 32 of the sleeve member 31. When the seal member 35 is interposed between the cylindrical portion 32 of the sleeve member 31 and the inner peripheral surface 25a of the housing portion 25, the sleeve member 31 is made of a material that is not excessively deformed by this radial inward force. Need to be configured.

・ハウジング部２５の内周面２５ａを覆うスリーブ部材３１を省略してもよい。スリーブ部材３１を省略した場合、例えばハウジング部２５の内周面２５ａに磨き加工を施して表面粗さを小さくすれば、パワーケーブルＰＣが内周面２５ａに対して摺動したときの抵抗を小さくできる。なお、スリーブ部材３１を省略する場合において、ハウジング部２５における第２開口部２６ｂの開口縁に開口被覆部材を設けてもよい。 The sleeve member 31 that covers the inner peripheral surface 25a of the housing portion 25 may be omitted. When the sleeve member 31 is omitted, for example, if the inner peripheral surface 25a of the housing portion 25 is polished to reduce the surface roughness, the resistance when the power cable PC slides with respect to the inner peripheral surface 25a is reduced. it can. When the sleeve member 31 is omitted, an opening covering member may be provided at the opening edge of the second opening 26b in the housing portion 25.

（技術思想の追記）
上記実施形態及び変更例から導き出せる技術思想を以下に追記する。
・開口被覆部材の円環板部には、当該開口被覆部材をハウジング部に固定するためのボルトが挿通されるボルト孔が設けられ、そのボルト孔は、円環板部の径方向の幅の中央よりも径方向外側に設けられている。 (Addition of technical thought)
The technical idea that can be derived from the above embodiment and modification is added below.
-The annular plate portion of the opening covering member is provided with a bolt hole through which a bolt for fixing the opening covering member to the housing portion is inserted, and the bolt hole has a radial width of the annular plate portion. It is provided radially outside the center.

Ｃ１…基台、Ｃ２…旋回台、Ｃ３…第１アーム、Ｃ４…第２アーム、Ｃ５…第３アーム、Ｃ６…第４アーム、Ｃ７…第５アーム、Ｃ８…作業ツール固定部材、Ｃ９…溶接トーチ、Ｊ１…第１旋回軸心、Ｊ２…第２旋回軸心、Ｊ３…第３旋回軸心、Ｊ４…第４旋回軸心、Ｊ５…第５旋回軸心、Ｊ６…第６旋回軸心、Ｊ７…第７旋回軸心、ＰＣ…パワーケーブル、Ｂ１…ボルト、Ｂ２…ボルト、Ｐ１…角部、Ｐ２…角部、Ｒ１…内径、Ｒ２…内径、Ｒ３…直径、１１…アーム本体、１１ａ…突出部、２１…回動部、２１ａ…凹部、２２…連結部、２５…ハウジング部、２５ａ…内周面、２６…貫通孔、２６ａ…第１開口部、２６ｂ…第２開口部、３１…スリーブ部材、３２…円筒部、３３…フランジ部、３５…シール部材、４０…開口被覆部材、４１…円環板部、４２…ボルト孔、４５…円環突部。 C1 ... base, C2 ... swivel, C3 ... 1st arm, C4 ... 2nd arm, C5 ... 3rd arm, C6 ... 4th arm, C7 ... 5th arm, C8 ... work tool fixing member, C9 ... welding Torch, J1 ... 1st turning axis, J2 ... 2nd turning axis, J3 ... 3rd turning axis, J4 ... 4th turning axis, J5 ... 5th turning axis, J6 ... 6th turning axis, J7 ... 7th swivel axis, PC ... power cable, B1 ... bolt, B2 ... bolt, P1 ... corner, P2 ... corner, R1 ... inner diameter, R2 ... inner diameter, R3 ... diameter, 11 ... arm body, 11a ... Protruding part, 21 ... Rotating part, 21a ... Recessed part, 22 ... Connecting part, 25 ... Housing part, 25a ... Inner peripheral surface, 26 ... Through hole, 26a ... First opening, 26b ... Second opening, 31 ... Sleeve member, 32 ... Cylindrical part, 33 ... Flange part, 35 ... Seal member, 40 ... Opening covering member, 41 ... Ring plate part, 42 ... Bolt hole, 45 ... Ring protrusion.

Claims

An industrial robot including a fixed-side member, a swivel member rotatably connected to the fixed-side member, and a power cable for supplying electric power to a work tool.
At least one of the fixed-side member and the swivel member includes a housing portion provided with an opening through which the power cable is inserted.
An opening covering member having a surface roughness smaller than that of the outer surface of the housing portion is provided on the opening edge of the opening .
A sleeve member that covers the inner peripheral surface is attached to the inner peripheral surface of the housing portion.
An industrial robot characterized in that the opening covering member is made of a material softer than the material constituting the sleeve member .

The industrial robot according to claim 1, wherein the opening covering member is made of a material softer than the material constituting the housing portion.

The housing portion has a cylindrical shape.
The opening covering member is annular and has an annular shape.
The sleeve member has a cylindrical shape that covers the inner peripheral surface of the housing portion .
The industrial robot according to claim 1 or 2, wherein the inner diameter of the opening covering member and the inner diameter of the sleeve member are the same.

The opening covering member includes a ring plate-shaped ring plate portion that covers an end surface of the housing portion on either side in the axial direction, and a ring plate portion that projects axially from the ring plate portion and is inside the ring plate portion. With an annular protrusion extending along the periphery,
The industrial robot according to claim 3, wherein the corner portion on the protruding tip side of the annular protrusion portion and inside in the radial direction has a chamfered shape.