JP6852656B2 - 警報制御装置、警報制御方法、および警報制御のためのプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転者に警報を発報する警報装置を制御する警報制御装置、警報制御方法、および警報制御のためのプログラムに関する。

車両の安全確認を促すために、運転者に脇見警報を発する装置が知られている。この種の警報装置は、車両の挙動や、より直接的には運転者の状態を検知し、その結果から運転者の脇見を判定する。しかし、注意不足としての脇見と、安全確認のための脇見とを区別することは難しい。安全確認のための脇見をしているときに警報が発せられると煩わしく、却って危険を招くこともある。そこで、状況を適切に判断し、場合によっては脇見警報をオフする技術が検討されている。

例えば、特許文献１に、自車両のハンドル操作や車速を監視し、運転者が車両前方を向いてなくても良い状態（カーブ走行中、後進中、停車中など）であれば脇見警報を出力しないという技術が開示されている。

特開平０６−２４３３６７号公報

脇見警報をオフしてしまえば煩わしさは解消するが、注意喚起が不十分になることが憂慮される。例えば、踏切の手前では一時停止して安全を確認することが道路交通法で義務付けられている。一時停止（停車中）とともに脇見警報がオフになってしまうと、踏切通過の際に運転者への注意喚起が十分でなくなる虞があった。

注意を要する場面は踏切の通過の際だけに限られない。例えば救急車などの緊急車両が接近してくると、運転者は車両を道路の端に寄せて停止することが求められる。このような場面においても運転者への十分な注意喚起がなされる必要がある。

本発明は、一側面では、このような事情に鑑みてなされたものであり、注意を要する状況下での安全確認を促すようにした警報制御装置、方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明では以下のような手段を講じる。

この発明の第１の様態は、車両内に配置され、運転者への警報を行う警報装置の警報を制御する警報制御装置であって、前記車両に備えられたセンサからセンシングデータを取得するデータ取得部と、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記運転者の視線または顔の向きを検出する視線検出部と、前記検出された視線または顔の向きと、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、前記運転者の脇見を判定する脇見判定部と、前記脇見を判定された場合に、前記警報装置に前記警報を発生させる制御部と、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の運転に注意を要する状況の発生を認識する認識部とを具備し、前記制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の運転に注意を要する状況において、前記運転者に視線移動を促すように前記警報装置を動作させる。

この発明の第２の態様は、第１の態様の警報制御装置において、前記制御部は、前記車両の運転に注意を要する状況において、前記判定基準を、前記運転者の視線または顔の向きの変更を促すように変更する。

この発明の第３の態様は、第２の態様の警報制御装置において、前記判定基準は、前記運転者の視線または顔の向きが、前記脇見を判定するために仮想的に設定された領域に滞留することを許容する滞留許容時間であり、前記制御部は、前記車両の正面方向に設定された第１の領域への視線または顔の向きの滞留許容時間を、前記前記車両の脇見方向に設定された第２の領域への視線または顔の向きの滞留許容時間よりも短くする。

この発明の第４の態様は、第１の態様の警報制御装置において、運転に注意を要する場所の位置データを少なくとも記録したマップデータを記憶する記憶部をさらに具備し、前記センシングデータは、前記車両の位置データを含み、前記データ取得部は、測位システムから提供される測位信号に基づいて前記車両の位置データを取得し、前記認識部は、前記取得された前記車両の位置データと、前記マップデータに記録された前記位置データとに基づいて、前記運転に注意を要する状況の発生を認識する。

この発明の第５の態様は、第１の態様の警報制御装置において、前記車両が、車外の撮像データを取得する車外カメラを備える場合に、前記データ取得部は、前記車外カメラから前記撮像データを取得し、前記認識部は、前記撮像データを画像処理して、その処理後の画像データをもとに前記運転に注意を要する状況の発生を認識する。

この発明の第６の態様は、第１の態様の警報制御装置において、前記車両が、路車間または車々間の通信システムとの通信機能を備える場合に、前記データ取得部は、前記通信システムにより提供される前記車両の周辺データを取得し、前記認識部は、前記周辺データに基づいて、前記運転に注意を要する状況の発生を認識する。

この発明の第７の態様は、第４乃至６のいずれか１の態様の警報制御装置において、前記認識部は、前記車両が踏切を通過する期間を、前記運転に注意を要する状況として認識する。

この発明の第８の態様は、第５または６の態様の警報制御装置において、前記認識部は、緊急車両の接近を、前記運転に注意を要する状況として認識する。

この発明の第９の態様は、車両内に配置され、運転者への警報を行う警報装置の警報を制御する警報制御装置が実行する警報制御方法であって、前記警報制御装置が、前記車両に備えられたセンサからセンシングデータを取得する過程と、前記警報制御装置が、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記運転者の視線または顔の向きを検出する過程と、前記警報制御装置が、前記検出された視線または顔の向きと、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、前記運転者の脇見を判定する過程と、前記脇見を判定された場合に、前記警報制御装置が、前記警報装置に前記警報を発生させる過程と、前記警報制御装置が、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の運転に注意を要する状況の発生を認識する過程と、前記警報制御装置が、前記認識の結果に基づいて、前記車両の運転に注意を要する状況において、前記運転者に視線移動を促すように前記警報装置を動作させる過程と、を具備する。

この発明の第１０の態様は、第１乃至第８のいずれかの態様の警報制御装置が具備する前記各部の処理をコンピュータに実行させる警報制御のためのプログラムである。

この発明の第１、９、１０の態様によれば、運転に注意を要する状況にある場合に、警報装置は、運転者の視線移動を促進するように警報を発生させる。例えば、本来は脇見方向への視線滞留だけに警報が発せられるのに対し、上記態様によれば正面方向への視線滞留にも警報が発せられる。このような構成であるから、正面方向、および正面方向以外の方向の特定の方向への視線滞留を防止することができ、踏切を通過する際の安全性を向上させることが可能になる。

この発明の第２の様態によれば、運転に注意を要する状況において、警報装置に警報を発報させるために設定された判定基準が、運転者の視線または顔の向きの変更を促すように変更される。これにより、視線が滞留すること自体に対して警報が発報される。

この発明の第３の様態によれば、運転に注意を要する状況において、脇見を判定するために仮想的に設定された領域に滞留することを許容する滞留許容時間が、正面方向に対しては脇見方向よりも短く設定される。例えば脇見方向には分単位の滞留許容時間を、正面方向には秒単位の滞留許容時間設定すれば、結果として正面方向だけに警報を発報できるようになる。

この発明の第４の様態によれば、測位システムから提供される測位信号に基づいて車両の位置データが取得され、車両の位置データと、マップデータに記録された運転に注意を要する場所（踏切など）の位置データとに基づいて、車両の状況が認識される。従って、運転に注意を要する状況にあるか否かを、より高精度で認識することが可能となる。

この発明の第５の様態によれば、車両に取り付けられ車外の撮像データを取得する車外カメラから撮像データが取得され、この撮像データを画像処理して、その処理後の画像データをもとに車両に対する踏切の位置が認識される。従って、測位システムのような外部リソースに頼ることなく自律的に状況を認識することが可能となる。

この発明の第６の様態によれば、路車間通信システムから提供される車両の周辺データが取得され、当該周辺データに基づいて、車両の状況が認識される。例えばＶＩＣＳ（登録商標）に代表される路車間通信システムから踏切の所在の通知を受けたり、あるいは、踏切周辺に電波ビーコンを設けておくことで、車両の状況を、より簡易な構成で認識することが可能となる。

この発明の第７の様態によれば、車両が踏切を通過する期間が、運転に注意を要する状況として認識される。従って踏切通過の際の安全性を高められる。

この発明の第８の様態によれば、緊急車両の接近が、運転に注意を要する状況として認識される。従って、緊急車両と遭遇した際の安全性を高められる。

図１は、本実施形態に係る警報制御装置の一適用例を説明するための概要図である。 図２は、本実施形態に係わる警報制御装置を搭載する車両の一例を示す概要図である。 図３は、実施形態に係る警報制御装置の一例を示すブロック図である。 図４は、判定基準に含まれる滞留許容時間の既定値の一例を説明するための概念図である。 図５は、踏切を通過している状態における、滞留許容時間の設定例を示す図である。 図６は、実施形態に係わる警報制御装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。

［適用例］
先ず、この発明の実施形態に係る警報制御装置の一適用例を説明する。図１（ａ），（ｂ）は、本実施形態に係る警報制御装置の一適用例を説明するための概要図である。

車両１は、センサ１００および脇見警報装置２００に加えて、警報制御装置３００を備える。センサ１００は車両１の外部環境、車内環境、運転者の状態などをセンシングする。例えば、車外カメラ、車内カメラ、またはＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位センサ、あるいは無線ビーコン受信機などにより多種多様なセンシングデータが取得される。

センシングデータは、警報制御装置３００に転送される。警報制御装置３００は、車内カメラからの画像データを画像処理して運転者の視線方向や顔の向きを検出し、その結果に基づいて、脇見警報装置２００から脇見警報を発報させる。

図１（ａ）に示されるように、脇見警報装置２００は、運転者の視線または顔の向きが脇見方向に既定時間（例えば数秒）にわたって滞留すると、脇見警報を発生させる。脇見警報は例えば「わき見をしています。注意して下さい。」などの音声メッセージの形態をとることができる。

これに対して図１（ｂ）に示されるように、センサ１００により、例えば踏切が検知されると、警報制御装置３００は、運転者に安全確認のための視線移動（正面方向への目視だけでなく、正面方向以外の方向への目視）を促すように脇見警報装置２００を制御する。

ところで、警報制御装置３００は、車両１が踏切を通過したり、緊急車両が接近したりなどの、運転に特に注意を要する状況にある場合に、運転者の脇見方向への視線移動を促すために以下のように動作する。以下では、車両１が踏切を通過する際の動作について説明する。

すなわち、警報制御装置３００は、ＧＰＳセンサ１２により得られる車両１の位置データと、カーナビゲーションシステム等に予め記憶されているマップデータとをもとに、車両１が踏切に差し掛かったか否かを判定する。そして、車両１が踏切に差し掛かったと判定すると、車両１が振切りを渡りきるまでの間、むしろ運転者に脇見を促すように脇見運転の判定基準を変更する。例えば、運転者が顔の向きまたは視線を車両１の進行方向（正面方向）に向けている場合、通常であれば脇見無しと判定される判定基準を、踏切に差し掛かってから渡りきるまでの期間では、一定時間以上正面方向を見続けていると警報が発生されるように変更する。

このような動作は、車両で踏切を通過する際の運転者にとって、視線を左右に向けて安全確認を行わせるように作用する。従って車両が踏切を通過する期間に十分な注意喚起を行うことができ、脇見警報装置の機能を効果的に用いて、安全運転に寄与することが可能となる。

すなわち、本発明の実施形態は、車両１が踏切を通過する場合に、脇見判定機能を利用して、正面しか見ていない運転者に対し、積極的に左右に視線を向けさせるように、つまり左右の確認動作を確実に行わせるように、警報を発生するようにしたものである。これにより安全運転をさらに促進させることができる。

次に、本発明の実施の形態について詳しく説明する。

［一実施形態］
（構成）
図２は、本実施形態に係わる警報制御装置を搭載する車両の一例を示す概要図である。車両１は、基本設備として、動力源および変速装置を含むパワーユニット２と、ステアリングホイール４が装備された操舵装置３とを備える。さらに、車両１は、実施形態に係わる処理ブロックとして、警報制御装置３００、車内カメラ６、ウィンカースイッチ７、操舵角センサ８、車速センサ９、ヨーレートセンサ１０、横加速度センサ１１、例えばＧＰＳセンサ１２のような測位センサ、車外カメラ１３、車外センサ１４、車内外連携装置１５、および脇見警報装置２００を備える。

警報制御装置３００は、車内カメラ６、ウィンカースイッチ７、操舵角センサ８、車速センサ９、ヨーレートセンサ１０、横加速度センサ１１、ＧＰＳセンサ１２、車外カメラ１３、車外センサ１４、および車内外連携装置１５から、撮像データ、センシングデータ、受信データ等のデータを取得する。警報制御装置３００は、これらのデータに基づいて、車両１が直進している場合には、運転者による脇見を判定すると、脇見警報装置２００から警報を発報させ、脇見警報装置２００を脇見警報装置として動作させる。

脇見警報装置は、車両１の運転者の視線方向の滞留時間を少なくとも一つの判定基準として警報を発報する警報装置である。判定基準には、車両１の速度や操舵角などを含めても良い。

車内カメラ６は、運転者に向き合わせて設置され、例えば運転者の上半身を撮像し、撮像データ信号ａを警報制御装置３００へ出力する。車内カメラ６は、車両１の動作中、常時、運転者を撮像していても良いし、警報制御装置３００からの要求に応じて運転者を撮像しても良い。

ウィンカースイッチ７は、運転者の意思に基づいて車両１が右左折や車線変更する際に、その方向に応じたウィンカー信号ｂを、警報制御装置３００へ出力する。
操舵角センサ８は、操舵装置３の動作に応じて、操舵の向き、中立位置、および操舵角に応じた操舵角信号ｃを、警報制御装置３００へ出力する。
車速センサ９は、車両１の速度を検出し、検出された速度に応じた検出信号ｄを、警報制御装置３００へ出力する。
ヨーレートセンサ１０は、車両１のヨーレートを検出し、検出されたヨーレートに応じた検出信号ｅを、警報制御装置３００へ出力する。
横加速度センサ１１は、車両１の横加速度を検出し、検出された横加速度に応じた検出信号ｆを、警報制御装置３００へ出力する。
ＧＰＳセンサ１２は、複数のＧＰＳ衛星から送信された測位信号に基づいて車両１の位置データを検出し、この位置データを含む検出信号ｇを警報制御装置３００へ出力する。なお将来において、準天頂衛星を用いた、いわゆる日本版ＧＰＳによる測位方式を採用することも可能である。
車外カメラ１３は、車両１の前方を撮像し、撮像データを含む撮像データ信号ｈを警報制御装置３００へ出力する。

車外センサ１４は、例えば音響センサ、湿度センサ、温度センサ、赤外線センサ、レーダ装置等であり、車外に搭載され、検知した値に応じたセンシング信号ｉを、警報制御装置３００へ出力する。
車内外連携装置１５は、外部から無線によって送信される渋滞情報やマップデータなどの、車両１の周辺データを含む信号を受信し、受信信号ｊを警報制御装置３００へ出力する。この種の周辺データは、例えば日本におけるＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Informarion and Communicarion System）等の路車間通信システムから提供される。あるいは踏切の近傍に電波ビーコン等の標識を設け、周辺データを送信するようにしても良い。または、対向車両などから車々間通信システムにより送信された周辺データであってもよい。

脇見警報装置２００は、車内に配置され、警報制御装置３００からの発報指示信号ｋに応じて、警報を発報する。警報は、ブザーのような音に限らず、表示、光、振動、モバイル端末への通信等を含んでよい。

図３は、本実施形態に係る警報制御装置３００の構成例を示すブロック図である。警報制御装置３００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびメモリを有する、コンピュータである。警報制御装置３００は、入出力インタフェースユニット３０、制御ユニット４０、およびメモリ５０を備える。

入出力インタフェースユニット３０は、車内カメラ６からの撮像データ信号ａ、ウィンカースイッチ７からのウィンカー信号ｂ、操舵角センサ８からの操舵角信号ｃ、車速センサ９からの検出信号ｄ、ヨーレートセンサ１０からの検出信号ｅ、横加速度センサ１１からの検出信号ｆ、ＧＰＳセンサ１２からの検出信号ｇ、車外カメラ１３からの撮像データ信号ｈ、車外センサ１４からのセンシング信号ｉ、車内外連携装置１５からの受信信号ｊを受信し、バッファリングなどを施して制御ユニット４０へ転送する。また、入出力インタフェースユニット３０は、制御ユニット４０からの発報指示信号ｋを脇見警報装置２００へ出力する。

メモリ５０は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic RAM）などの半導体メモリ、あるいはＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）などの不揮発性メモリ、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のストレージメディアであって良い。あるいは、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのワンチップマイコンに設けられた記憶領域であっても良い。

メモリ５０は、実施形態に係わる記憶領域として、車内撮像データ記憶部５２、車外撮像データ記憶部５４、および判定基準記憶部５６を備える。

制御ユニット４０は、実施形態に係わる機能ブロックとして、車内撮像データ取得部４１、車外撮像データ取得部４２、センシングデータ取得部４３、踏切認識部４４、踏切進入判定部４５、判定基準変更部４６、視線方向判定部４７、および警報制御部４８を備える。これらの機能ブロックは、いずれもプログラムメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵに実行させることにより実現される。

車内撮像データ取得部４１は、入出力インタフェースユニット３０からの車内カメラ６からの撮像データ信号ａを受信し、撮像データＡとして車内撮像データ記憶部５２に記憶させる。これにより、運転者の様子を表す撮像データＡが、車内撮像データ記憶部５２に記憶される。

車外撮像データ取得部４２は、入出力インタフェースユニット３０からの車外カメラ１３からの撮像データ信号ｈを受信し、撮像データＨとして車外撮像データ記憶部５４に記憶させる。これにより、車両１の前方の様子を表す撮像データＨが、車外撮像データ記憶部５４に記憶される。

視線検出部４９は、車内撮像データ記憶部５２に記憶された撮像データＡに基づいて、運転者の視線または顔の向きを検出する。

視線方向判定部４７は、視線検出部４９により検出された運転者の視線または顔の向きと、判定基準記憶部５６に記憶された判定基準Ｐとに基づいて、運転者６０の脇見を判定すると、信号ｑを警報制御部４８へ出力する。図４を用いて、判定基準Ｐについて説明する。

図４は、判定基準Ｐの一例である滞留許容時間について説明するための概念図である。図４は車内を上方から見た状態を示す模式図である。符号７０は右サイドミラーを、符号７１は左サイドミラーを示す。

車両１が前方（すなわち、図中上側）へ向かって通常速度（例えば、時速６０ｋｍ）で直進走行している場合、運転者６０の視線方向Ｒは、通常、視線方向Ｒ０のように、車両１の進行方向Ｗと平行な、いわゆる真正面側となる。この場合、視線方向Ｒは、視線方向Ｒ０を中心として、若干の左右変動があったとしても、視線方向Ｒ１よりも左側へ逸脱することも、視線方向Ｒ２よりも右側に逸脱することもないと考えられる。空間領域Ｔ１は、運転者６０にとっての正面方向である。

一方、視線方向Ｒが、領域Ｔ１とは異なる空間領域に向いている状態は、脇見と見做される。このような空間領域は、運転者６０にとっての脇見方向である。脇見方向の領域は１つに限定されない。例えば図４に示されるように、４つの領域Ｔ２〜Ｔ５を設けることができる。すなわち、領域Ｔ２は、領域Ｔ１の左側に隣接する。領域Ｔ３は、領域Ｔ１の右側に隣接する。領域Ｔ４は、上記領域Ｔ２の後方側に隣接する。領域Ｔ５は、領域Ｔ３の後方側に隣接する。

図４に示される例では、視線方向Ｒ１と視線方向Ｒ３によって挟まれる領域Ｔ２と、視線方向Ｒ２と視線方向Ｒ４とによって挟まれる領域Ｔ３とは、視線方向Ｒ０に対して非対称の位置関係にあり、視線方向Ｒ３と視線方向Ｒ５とによって挟まれる領域Ｔ４と、視線方向Ｒ４と視線方向Ｒ６とによって挟まれる領域Ｔ５とも、視線方向Ｒ０に対して非対称の位置関係にある。

なお、図４は、左側通行（left-hand traffic）を採用する地域における例を示す。よって視線方向Ｒ０と視線方向Ｒ１との間の角度θ１は、視線方向Ｒ０と視線方向Ｒ２との間の角度θ２よりも大きい。右側通行（right-hand traffic）を採用する地域ではこの関係は逆になる。

ところで、視線方向Ｒが領域Ｔ２〜Ｔ５のいずれかに滞留していても、短時間のうちに別の領域や領域Ｔ１に移動すると、脇見と見做されない。よって、本明細書では、脇見判定のために領域に設定される滞留時間長さを「滞留許容時間」と称する。言い換えると、「滞留許容時間」とは、脇見警報が発報されることなく、運転者６０の視線方向Ｒが同じ領域に滞留することが許容される時間である。

滞留許容時間は、領域毎に設定することができる。図４は、領域Ｔ２〜Ｔ５それぞれに対し、滞留許容時間として５秒、５秒、３秒、３秒を設定した例である。この実施形態では、図４に示される滞留許容時間を、既定値（デフォルト値）とする。

ところで、この実施形態では、車両１が踏切を通過する際に、領域Ｔ２〜Ｔ５における脇見警報の発報を抑制する。例えば、領域Ｔ２〜Ｔ５における滞留許容時間を既定値よりも長く、例えば分単位にまで延長すれば、結果として領域Ｔ２〜Ｔ５における脇見警報の発報を抑制することができる。これは、警報を発報させるために設定された判定基準を緩和することの一例である。

また、図５に示されるように、図４では滞留許容時間の設定の無い領域Ｔ１に、車両１が踏切を通過する際には滞留許容時間を設定する。例えば３秒の滞留許容時間を領域Ｔ１に設定すると、運転者が正面方向を３秒を超えて注視した場合、警報が発報されることになる。これは、警報を発報させるために設定された判定基準を強化することの一例である。

図３に戻って説明を続ける。視線方向判定部４７は、車内撮像データ記憶部５２から撮像データＡを取得し、判定基準記憶部５６から判定基準Ｐを取得し、撮像データＡと判定基準Ｐとに基づいて、運転者６０の脇見を判定する。つまり、踏切の外では、撮像データＡに撮像された運転者６０の顔の向きや視線から把握される視線方向Ｒが、領域Ｔ１に滞留している場合には、脇見はないと判定する。

一方、視線方向Ｒが、領域Ｔ２〜Ｔ５のいずれかに滞留している場合には、視線方向判定部４７は、内蔵しているタイマ４７ａを起動させ、視線方向Ｒが、同一の領域に滞留し続ける時間を、タイマ４７ａによってカウントし、カウント値が、その領域に設定されている滞留許容時間に達したか否かを判定する。

カウント値が滞留許容時間に達する前に、視線方向Ｒが、別の領域または領域Ｔ１へ移動した場合には、視線方向判定部４７は、タイマ４７ａを停止し、カウント値をリセットする。

一方、タイマ４７ａによるカウント値が、対応する領域Ｔ２〜Ｔ５の滞留許容時間に達した場合、視線方向判定部４７は、脇見と判定し、脇見警報装置２００を作動させるために、作動信号ｑを警報制御部４８へ出力する。

警報制御部４８は、視線方向判定部４７から作動信号ｑが出力された場合、入出力インタフェースユニット３０へ発報指示信号ｋを出力する。入出力インタフェースユニット３０は、発報指示信号ｋを、脇見警報装置２００へ出力する。

脇見警報装置２００は、入出力インタフェースユニット３０から発報指示信号ｋが出力されると、警報を発報する。

センシングデータ取得部４３は、入出力インタフェースユニット３０から出力されたウィンカー信号ｂ、操舵角信号ｃ、検出信号ｄ、検出信号ｅ、検出信号ｆ、検出信号ｇ、センシング信号ｉ、および受信信号ｊを受け取り、踏切認識部４４および踏切進入判定部４５へ出力する。

踏切認識部４４は、位置情報Ｇ、道路交通情報等Ｊ、車外撮像データ記憶部５４に記憶された撮像データＨ、およびマップデータ記憶部５５に記憶されたマップデータＹのうちの少なくともいずれかに基づいて、車両１の進行方向前方の踏切を認識する。踏切を認識すると、踏切認識部４４は、踏切認識信号ｍを、判定基準変更部４６へ出力する。

踏切進入判定部４５は、位置情報Ｇ、マップデータ記憶部５５からのマップデータＹ、道路交通情報等Ｊ、および車外撮像データ記憶部５４からの撮像データＨのうちの少なくとも何れかに基づいて、車両１の踏切への進入を判定する。撮像データＨを用いる場合、例えばＯｐｅｎＣＶ（Open Source Computer Vision Library）を用いて遮断機を認識することにより、踏切と車両１との位置関係や、車両１の踏切への進入などを認識することが可能である。車両１の踏切への進入を判定すると、踏切進入判定部４５は、判定信号ｎを判定基準変更部４６に出力する。

判定基準変更部４６は、踏切進入判定部４５からの判定信号ｎを受けると、判定基準記憶部５６から判定基準Ｐを取得し、判定基準Ｐを緩和するように変更した後、判定基準記憶部５６に戻す。これにより、判定基準記憶部５６に記憶される判定基準Ｐが更新される。次に、上記構成における動作を説明する。

（動作）
図６は、実施形態に係わる警報制御装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。図５において、車内カメラ６により運転者６０が撮像され、撮像データ信号ａが警報制御装置３００へ出力される。撮像データ信号ａは、入出力インタフェースユニット３０を介して車内撮像データ取得部４１に渡され、撮像データＡに変換されて車内撮像データ記憶部５２に記憶される（Ｓ１）。

また、車外カメラ１３により車両１の前方が撮像され、撮像データ信号ｈが警報制御装置３００へ出力される。撮像データ信号ｈは、入出力インタフェースユニット３０を介して車外撮像データ取得部４２に渡され、撮像データＨに変換されて車外撮像データ記憶部５４に記憶される（Ｓ２）。

さらに、ウィンカースイッチ７、操舵角センサ８、車速センサ９、ヨーレートセンサ１０、横加速度センサ１１、ＧＰＳセンサ１２、および車外センサ１４によって検知された結果に応じた信号や、車内外連携装置１５によって受信された受信信号も、警報制御装置３００へ出力される。これらの信号は、入出力インタフェースユニット３０を介してセンシングデータ取得部４３により取得される（Ｓ３）。

以上の手順を経てセンシングデータ取得部４３は、ウィンカー信号ｂからウィンカー情報Ｂを、操舵角信号ｃから操舵角情報Ｃを、検出信号ｄから車速情報Ｄを、検出信号ｅからヨーレート情報Ｅを、検出信号ｆから横加速度情報Ｆを、検出信号ｇから位置情報Ｇを、センシング信号ｉから距離情報Ｉを、受信信号ｊから道路交通情報等Ｊをそれぞれ把握する。なお、ステップＳ１〜Ｓ３の順序は図示された順序に限定されない。プロセッサの処理の過程では、ステップＳ１〜Ｓ３はほぼ同時に実行される。

車両１の進行方向前方に踏切が存在すると、踏切認識部４４は、位置情報Ｇ、道路交通情報等Ｊ、撮像データＨ、および地図情報Ｙのうちの少なくとも何れかに基づいて、この踏切を認識する（ステップＳ４でＹｅｓ）。すると、踏切認識部４４から判定基準変更部４６に踏切認識信号ｍが出力され、処理手順はステップＳ５に移る。

一方、車両１の進行方向前方に踏切が存在しなければ、踏切は認識されず（ステップＳ４でＮｏ）、処理手順はステップＳ８に移る。

ステップＳ５では、踏切進入判定部４５において、車両１の踏切への進入が判定される（Ｓ５）。踏切への進入の有無は、車両１の位置データと、マップデータに記録された踏切の位置データとを比較し、例えば車両１の位置が踏切の位置座標に重なれば、車両１が踏切に進入したことが判定される。（方式１）
または、踏切への進入の有無は、車外撮像データＨを画像処理した結果に基づいて判定される。例えば、車外撮像データＨを画像処理して踏切が検出されれば、車両１が踏切に進入したことが判定される。（方式２）
または、踏切への進入の有無は、車内外連携装置１５により取得された車両１の周辺データに基づいて判定される。例えば、現時点で踏切に進入している旨が周辺データに示されていれば、車両１が踏切に進入したことが判定される。（方式３）
いずれかの方式により、または、その組み合わせにより、車両１が踏切に進入したと判定されると（ステップＳ５でＹｅｓ）、踏切進入判定部４５は、判定信号ｎを判定基準変更部４６へ出力する。

そうすると判定基準変更部４６は、図４の領域Ｔ１に滞留許容時間を設定し（Ｓ６：判定基準の強化）、領域Ｔ２〜Ｔ５については脇見警報を抑制する（Ｓ７：判定基準の緩和）。このように、踏切への進入が判定されると、処理手順は判定基準Ｐが変更された状態でステップＳ８以降に移る。

一方、ステップＳ５において、車両１の踏切への進入が判定されなければ（ステップＳ５でＮｏ）、処理手順はデフォルトの判定基準ＰのままでステップＳ８以降に移る。

ステップＳ８において、視線方向判定部４７は、撮像データＡに撮像された運転者６０の顔の向きや視線から、運転者６０の視線方向Ｒを判定する。視線方向Ｒが領域Ｔ２〜Ｔ５のいずれかに滞留している場合（ステップＳ８でＮｏ）には、視線方向判定部４７は、脇見警報装置２００を作動させる必要はないと判定し、処理手順は再びステップＳ１に戻る。

一方、視線方向Ｒが領域Ｔ１に滞留していれば（ステップＳ８でＹｅｓ）、タイマ４７ａが起動され（Ｓ９）、視線方向Ｒが、領域Ｔ１に滞留する時間がカウントされ、カウント値が、その領域に設定されている滞留許容時間に達したか否かが判定される（Ｓ１０）。

カウント値が滞留許容時間に達する前に、視線方向Ｒが領域Ｔ１の外に移動すると（ステップＳ１０でＮｏ）、カウント値がリセットされたのち処理手順は再びステップＳ１に戻る。この場合には警報は発報されない。

一方、タイマ４７ａによるカウント値が滞留許容時間に達した場合（ステップＳ１０でＹｅｓ）、視線方向判定部４７から、警報制御部４８へ作動信号ｑが出力される。作動信号ｑに応じて、警報制御部４８から、発報指示信号ｋが入出力インタフェースユニット３０経由で脇見警報装置２００に出力される。これにより脇見警報装置２００は警報を発報する（Ｓ１１）。

なお、車両１が踏切を通過し終わったことを、踏切進入判定部４５がステップＳ１２で検出すると（ステップＳ１２でＹｅｓ）、判定基準変更部４６はステップＳ１３により上記ステップＳ６，Ｓ７において変更された判定基準を変更前の値に戻す。車両１の踏切の通過が検出されなければ（ステップＳ１２でＮｏ）、処理手順はステップＳ８に戻ってステップＳ８〜Ｓ１２の手順が繰り返される。

（作用効果）
以上述べたように本実施形態では、車両の踏切への進入を判定すると、脇見方向の視線判定をオフとし、正面方向の視線判定に滞留許容時間を設定することとで、脇見警報装置２００を本来とは逆の発想で動作させるようにした。つまり脇見を抑制する脇見警報装置２００を、踏切通過の際には、脇見を促進するように動作させるようにした。

このようにしたので、踏切の通過に際して運転者が正面方向を見つめ過ぎていると警報が発報され、運転者は、自ずと視線を左右に移動させるようになる。従ってこの実施形態によれば、例えば踏切の通過といった、運転に注意を要する状況において、脇見警報装置を効果的に用いて左右の安全確認を促進することができ、ひいては運転者の安全運転に寄与することが可能になる。

なお、以上の説明では、車両１が踏切に進入したことが検出された時点で、ステップＳ６，Ｓ７により脇見の判定基準を変更するものとした。しかし、実際には車両１が踏切に進入する前の一時停止位置に達した時点で、上記脇見の判定基準を変更する。このようにすれば、車両１が踏切に進入する前に運転者は左右の安全確認を確実に行うことができる。

また、上記実施形態では、運転に注意を要する状況の一例として、車両１が踏切を通過する場面について説明した。これに限ることなく、運転に注意を要する状況としては、緊急車両が車両１に接近した状況が挙げられる。このような場合にも、本願発明の技術思想を適用することが可能である。

例えば車外カメラ１３からの画像データを分析し、車両１の進行方向前方から接近する緊急車両が認識された場合に、警報発生の判定基準を変更する。また、車外センサ１４に音声マイクが含まれていれば、この音声マイクから出力される音声データを利用して緊急車両の接近を認識することも可能である。つまり、上記音声データをスペクトラム解析し、緊急車両の発する警報音のスペクトルと類似するパターンが検出されれば、緊急車両の接近を認識することができる。

このような動作は、図６のフローチャートおよび関連個所の説明において、ステップＳ４を、「緊急車両を認識？」と読み替え、ステップＳ５を「緊急車両に接近？」と読み替え、ステップＳ１２を「緊急車両が遠ざかったか？」と読み替えることで、実現することができる。

実施形態の警報制御装置、およびそれらの各部分は、それぞれハードウェア構成、またはハードウェア資源とソフトウェアとの組み合せ構成のいずれでも実施可能である。組み合せ構成のソフトウェアとしては、予めネットワークまたはコンピュータ読み取り可能な記録媒体からコンピュータにインストールされ、当該コンピュータのプロセッサに実行されることにより、各装置の動作を当該コンピュータに実現させるためのプログラムが用いられる。

コンピュータに関連して用いられる「プロセッサ」あるいは「プロセッサ」という用語は、例えばＣＰＵ、ＧＰＵ(Graphics Processing Unit)、或いは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＳＰＬＤ（Simple Programmable Logic Device）、ＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）、またはＦＰＧＡ等の回路と理解され得る。

プロセッサは、メモリに記憶されたプログラムを読み出し実行することで、プログラムに基づく特有の処理を実現する。メモリに代えて、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成することも可能である。このケースでは、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することでその処理を実現する。

［その他の実施形態］
以上、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら説明したが、本発明はかかる構成に限定されない。特許請求の範囲の発明された技術的思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下に限られるものではない。

（付記１）
車両内に配置され、運転者への警報を行う警報装置の警報を制御する警報制御装置であって、
ハードウェアプロセッサを有し、
前記ハードウェアプロセッサは、
前記車両に備えられたセンサからセンシングデータを取得し、
前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記運転者の視線または顔の向きを検出し、
前記検出された視線または顔の向きと、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、前記運転者の脇見を判定し、
前記脇見を判定された場合に、前記警報装置に前記警報を発生させ、
前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の運転に注意を要する状況の発生を認識し、
前記認識の結果に基づいて、前記車両の運転に注意を要する状況において、前記運転者に視線移動を促すように前記警報装置を動作させるように構成される、警報制御装置。

（付記２）
車両内に配置され、運転者への警報を行う警報装置の警報を制御する警報制御装置が実行する警報制御方法であって、
少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、前記車両に備えられたセンサから、センシングデータを取得する過程と、
前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記運転者の視線または顔の向きを検出する過程と、
前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、前記検出された視線または顔の向きと、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、前記運転者の脇見を判定する過程と、
前記脇見を判定された場合に、前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、前記警報装置に前記警報を発生させる過程と、
前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の運転に注意を要する状況の発生を認識する過程と、
前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、前記認識の結果に基づいて、前記車両の運転に注意を要する状況において、前記運転者に視線移動を促すように前記警報装置を動作させる過程と、
を具備する、警報制御方法。

１…車両、２…パワーユニット、３…操舵装置、４…ステアリングホイール、６〜１５…センサ、６…車内カメラ、７…ウィンカースイッチ、８…操舵角センサ、９…車速センサ、１０…ヨーレートセンサ、１１…横加速度センサ、１２…ＧＰＳセンサ、１３…車外カメラ、１４…車外センサ、１５…車内外連携装置、２０…警報制御装置、３０…入出力インタフェースユニット、４０…制御ユニット、４１〜４３…データ取得部、４１…車内撮像データ取得部、４２…車外撮像データ取得部、４３…センシングデータ取得部、４４…踏切認識部、４５…踏切進入判定部、４６…判定基準変更部、４７…視線方向判定部、４７ａ…タイマ、４８…警報制御部、４９…視線検出部、５０…メモリ、５２…車内撮像データ記憶部、５４…車外撮像データ記憶部、５５…マップデータ記憶部、５６…判定基準記憶部、６０…運転者、１００…センサ、２００…脇見警報装置、３００…警報制御装置。

Claims (7)

1. 車々間の通信システムとの通信機能を備える車両内に配置され、運転者への警報を行う警報装置の警報を制御する警報制御装置であって、
   前記車両に備えられたセンサからセンシングデータを取得し、前記通信システムにより提供される前記車両の周辺データを取得するデータ取得部と、
   前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記運転者の視線または顔の向きを検出する視線検出部と、
   前記検出された視線または顔の向きと、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準である、前記運転者の視線または顔の向きが、前記脇見を判定するために仮想的に設定された領域に滞留することを許容する滞留許容時間とに基づいて、前記運転者の脇見を判定する脇見判定部と、
   前記脇見を判定された場合に、前記警報装置に前記警報を発生させる制御部と、
   前記取得されたセンシングデータと、前記周辺データとに基づいて、前記車両の運転に注意を要する状況の発生を認識する認識部とを具備し、
   前記制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の運転に注意を要する状況において、前記運転者の視線または顔の向きの変更を促すように、前記車両の正面方向に設定された第１の領域への視線または顔の向きの滞留許容時間を、前記車両の脇見方向に設定された第２の領域への視線または顔の向きの滞留許容時間よりも短くする、警報制御装置。
2. 運転に注意を要する場所の位置データを少なくとも記録したマップデータを記憶する記憶部をさらに具備し、
   前記センシングデータは、前記車両の位置データを含み、
   前記データ取得部は、測位システムから提供される測位信号に基づいて前記車両の位置データを取得し、
   前記認識部は、前記取得された前記車両の位置データと、前記マップデータに記録された前記位置データとに基づいて、前記運転に注意を要する状況の発生を認識する、請求項１に記載の警報制御装置。
3. 前記車両が、車外の撮像データを取得する車外カメラを備える場合に、
   前記データ取得部は、前記車外カメラから前記撮像データを取得し、
   前記認識部は、前記撮像データを画像処理して、その処理後の画像データをもとに前記運転に注意を要する状況の発生を認識する、請求項１に記載の警報制御装置。
4. 前記認識部は、前記車両が踏切を通過する期間を、前記運転に注意を要する状況として認識する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の警報制御装置。
5. 前記認識部は、緊急車両の接近を、前記運転に注意を要する状況として認識する、請求項１に記載の警報制御装置。
6. 車々間の通信システムとの通信機能を備える車両内に配置され、運転者への警報を行う警報装置の警報を制御する警報制御装置が実行する警報制御方法であって、
   前記警報制御装置が、前記車両に備えられたセンサからセンシングデータを取得し、前記通信システムにより提供される前記車両の周辺データを取得する過程と、
   前記警報制御装置が、前記取得されたセンシングデータと、前記周辺データとに基づいて、前記運転者の視線または顔の向きを検出する過程と、
   前記警報制御装置が、前記検出された視線または顔の向きと、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準である、前記運転者の視線または顔の向きが、前記脇見を判定するために仮想的に設定された領域に滞留することを許容する滞留許容時間とに基づいて、前記運転者の脇見を判定する過程と、
   前記脇見を判定された場合に、前記警報制御装置が、前記警報装置に前記警報を発生させる過程と、
   前記警報制御装置が、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記車両の運転に注意を要する状況の発生を認識する過程と、
   前記警報制御装置が、前記認識の結果に基づいて、前記車両の運転に注意を要する状況において、前記運転者の視線または顔の向きの変更を促すように、前記車両の正面方向に設定された第１の領域への視線または顔の向きの滞留許容時間を、前記車両の脇見方向に設定された第２の領域への視線または顔の向きの滞留許容時間よりも短くする過程と、
   を具備する、警報制御方法。
7. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載の警報制御装置が具備する前記各部の処理をコンピュータに実行させる警報制御のためのプログラム。

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