JP6758277B2

JP6758277B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP6758277B2
Application number: JP2017248207A
Authority: JP
Inventors: 石川　淳一; 石川　　淳一; 平岡　実; 実平岡
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-12-25
Filing date: 2017-12-25
Publication date: 2020-09-23
Anticipated expiration: 2037-12-25
Also published as: JP2019111984A

Description

本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle suitable for traveling on an uneven road surface.

従来では、４つの走行車輪を夫々、２つの関節を持ち屈伸操作可能に構成されたリンク機構を介して車両本体に支持し、リンク機構に電動モータと減速機構等が内装され、電動モータの駆動力によりリンク機構が屈伸駆動可能に構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, four traveling wheels are supported on the vehicle body via a link mechanism having two joints and can be bent and stretched, and the link mechanism is equipped with an electric motor, a reduction mechanism, etc. to drive the electric motor. In some cases, the link mechanism can be flexed and extended by force (see, for example, Patent Document 1).

特開平９−１４２３４７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-142347

上記従来構成における車輪支持構造は、走行路面に凹凸があってもリンク機構を屈伸させながら車両本体を適正な姿勢に維持して走行することを可能にしたものである。そこで、このような車輪支持構造を、走行路面に凹凸がある作業地で走行する農用の作業車に適用することが考えられる。 The wheel support structure in the conventional configuration makes it possible to maintain the vehicle body in an appropriate posture while bending and stretching the link mechanism even if the traveling road surface is uneven. Therefore, it is conceivable to apply such a wheel support structure to an agricultural work vehicle traveling on a work site having an uneven traveling road surface.

しかし、上記従来構成を農用の作業車に適用することを想定した場合、次のような問題がある。すなわち、農用の作業車では、作業車の近傍において、走行に伴って発生する土埃や収穫作業に伴って作物から発生する浮遊塵等の細かな塵埃が多く発生することがあり、雨水や朝露等が原因で水分が付着することもある。上記従来構成では、走行車輪を支持するためのリンク機構が電動モータにより屈伸駆動されるものであるから、細かな塵埃や水分等がリンク機構の内部に侵入すると、電動モータや電気回路系統等に不具合が生じるおそれがある。 However, assuming that the above-mentioned conventional configuration is applied to an agricultural work vehicle, there are the following problems. That is, in an agricultural work vehicle, a large amount of fine dust such as dust generated during traveling and floating dust generated from crops during harvesting work may be generated in the vicinity of the work vehicle, such as rainwater and morning dew. Moisture may adhere due to. In the above conventional configuration, the link mechanism for supporting the traveling wheels is bent and stretched by the electric motor. Therefore, if fine dust or moisture enters the inside of the link mechanism, the electric motor, the electric circuit system, etc. There is a risk of malfunction.

そこで、細かな塵埃や水分等が侵入するおそれが大きい作業環境において、凹凸の多い作業地であっても車両本体が適正な姿勢を維持することが可能な作業車が望まれていた。 Therefore, in a work environment where there is a high possibility that fine dust, moisture, etc., enter, a work vehicle capable of maintaining an appropriate posture of the vehicle body even in a work place having many irregularities has been desired.

本発明に係る作業車の特徴構成は、
車両本体と、
前記車両本体の左右両側において前後夫々に位置する複数の走行装置と、
複数のリンクが枢支連結され、且つ、前記走行装置を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の多関節リンク機構と、
前記多関節リンク機構の複数の前記リンクの夫々の姿勢を変更可能な複数の油圧シリンダと、が備えられ、
前記多関節リンク機構に、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで揺動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで揺動自在に枢支連結され且つ他端部に前記走行装置が支持された第二リンクと、が備えられ、
前記複数の油圧シリンダとして、前記車両本体に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダと、が備えられ、
前記第一油圧シリンダは、シリンダチューブ側が前記車両本体側の被連結部に枢支連結され、ピストンロッド側が前記第一リンク側の他端部に設けられた他端側の被連結部に枢支連結され、
前記第二油圧シリンダは、シリンダチューブ側が前記第一リンクの前記車両本体側の被連結部に枢支連結され、ピストンロッド側が前記第一リンクの前記車両本体とは反対側の被連結部に枢支連結されている点にある。 The characteristic configuration of the work vehicle according to the present invention is
With the vehicle body
A plurality of traveling devices located on the left and right sides of the vehicle body, respectively, and
The linked pivotally connected in multiple, and a plurality of articulated link mechanism for supporting the traveling apparatus to the vehicle body vertically movably to each other,
The articulated link mechanism is provided with a plurality of hydraulic cylinders capable of changing the posture of each of the links.
The articulated link mechanism has a first link in which one end is swingably supported by the vehicle body around the horizontal axis, and one end swings around the horizontal axis at the other end of the first link. A second link, which is freely pivotally connected and has the traveling device supported at the other end, is provided.
As the plurality of hydraulic cylinders, a first hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the first link with respect to the vehicle body and a second hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the second link with respect to the first link. And are provided,
In the first hydraulic cylinder, the cylinder tube side is pivotally connected to the connected portion on the vehicle body side, and the piston rod side is pivotally supported on the other end connected portion provided at the other end on the first link side. Concatenated,
In the second hydraulic cylinder, the cylinder tube side is pivotally connected to the connected portion of the first link on the vehicle body side, and the piston rod side is pivotally connected to the connected portion of the first link opposite to the vehicle body. It is in the point of being connected.

本発明によれば、車両本体に対して複数の走行装置が屈折リンク機構によって各別に昇降自在に支持される。複数の油圧シリンダによって屈折リンク機構が姿勢を変更することにより、複数の走行装置夫々の車両本体に対する高さ（相対高さ）を変更することができる。つまり、車両本体の左右両側における前後夫々に備えられる走行装置の相対高さを変更することができる。その結果、凹凸のある地面を走行するときであっても、複数の走行装置により安定的に接地支持しながら、車両本体を適正な姿勢に維持した状態で走行することが可能となる。又、油圧シリンダは、細かな塵埃や水分等が侵入することがあっても、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起すおそれは少ない。 According to the present invention, a plurality of traveling devices are supported by a refraction link mechanism so as to be vertically movable with respect to the vehicle body. By changing the posture of the refraction link mechanism by the plurality of hydraulic cylinders, the height (relative height) of each of the plurality of traveling devices with respect to the vehicle body can be changed. That is, the relative heights of the traveling devices provided on the left and right sides of the vehicle body can be changed. As a result, even when traveling on uneven ground, it is possible to travel in a state where the vehicle body is maintained in an appropriate posture while being stably grounded and supported by a plurality of traveling devices. Further, even if fine dust, moisture, etc. may enter the hydraulic cylinder, there is little possibility that the hydraulic cylinder will be adversely affected by this and cause malfunction or the like.

そして、最車両本体側に位置する第一リンクを操作する第一油圧シリンダが、シリンダチューブが車両本体側の被連結部に枢支連結され、ピストンロッドが第一リンク側の被連結部に枢支連結されている。そして、油圧供給源から送り出される作動油が油圧ホース等の作動油供給管を通して供給され、第一油圧シリンダが伸縮操作すると、第一リンクは、本体側連結箇所を支点として揺動操作される。 Then, the first hydraulic cylinder that operates the first link located on the most vehicle body side is pivotally connected to the connected portion on the vehicle body side, and the piston rod is pivotally connected to the connected portion on the first link side. It is connected. Then, the hydraulic oil sent from the hydraulic supply source is supplied through a hydraulic oil supply pipe such as a hydraulic hose, and when the first hydraulic cylinder expands and contracts, the first link swings with the main body side connecting portion as a fulcrum.

第一油圧シリンダに対する作動油の給排は、シリンダチューブに接続された油圧ホースを通して行われ、作動油の給排によってピストンロッドがスライド移動して伸縮操作する。シリンダチューブが車両本体側の被連結部に枢支連結されているので、伸縮操作してもシリンダチューブは移動量は少ない。その結果、シリンダチューブに接続される油圧ホース等の作動油供給管が、例えば屈折リンク機構に巻き込まれて損傷するなどのおそれが少ないものになる。 The supply and discharge of hydraulic oil to the first hydraulic cylinder is performed through a hydraulic hose connected to the cylinder tube, and the piston rod slides and expands and contracts due to the supply and discharge of hydraulic oil. Since the cylinder tube is pivotally connected to the connected portion on the vehicle body side, the amount of movement of the cylinder tube is small even if the expansion and contraction operation is performed. As a result, the hydraulic oil supply pipe such as the hydraulic hose connected to the cylinder tube is less likely to be damaged by being caught in the refraction link mechanism, for example.

従って、細かな塵埃や水分等が車体内部に侵入するおそれが大きい作業環境において、凹凸の多い作業地であっても、部材の損傷のおそれを少なくした状態で、車両本体を適正な姿勢に維持して走行することが可能な作業車を得ることが可能となった。 Therefore, in a work environment where fine dust and moisture are likely to enter the inside of the vehicle body, the vehicle body is maintained in an appropriate posture with less risk of damage to members even in a work area with many irregularities. It has become possible to obtain a work vehicle that can be driven.

本発明においては、複数の前記多関節リンク機構の夫々を縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する複数の旋回機構が備えられていると好適である。 In the present invention, it is preferable that a plurality of turning mechanisms for supporting the plurality of articulated link mechanisms on the vehicle body so as to be able to change the orientation around the vertical axis core are provided.

本構成によれば、車体を左右いずれかに旋回走行させるときは、多関節リンク機構を縦軸芯周りで向き変更することにより、走行装置の車両本体に対する左右向きを変更することができる。その結果、走行装置に横向きの無理な力が加わることがない状態で旋回走行することができる。 According to this configuration, when the vehicle body is turned to the left or right, the orientation of the traveling device with respect to the vehicle body can be changed by changing the orientation of the articulated link mechanism around the vertical axis core. As a result, it is possible to make a turning trip without applying an excessive lateral force to the traveling device.

本発明においては、
前記多関節リンク機構が、前記車両本体の横外端部よりも横外方側に位置する状態で設けられ、
平面視において、前記旋回機構が、前記車両本体と前記多関節リンク機構との間に位置する状態で設けられ、
前記旋回機構の近傍に、前記油圧源から複数の前記油圧シリンダに作動油を供給する作動油供給管を位置保持する供給管保持部が備えられていると好適である。 In the present invention
The articulated link mechanism is provided so as to be located on the laterally outer side of the lateral outer end of the vehicle body.
In a plan view, the turning mechanism is provided in a state of being located between the vehicle body and the articulated link mechanism.
It is preferable that a supply pipe holding portion for holding the position of the hydraulic oil supply pipe for supplying the hydraulic oil from the hydraulic source to the plurality of hydraulic cylinders is provided in the vicinity of the swivel mechanism.

本構成によれば、多関節リンク機構により支持される走行装置が、車両本体の横外端部よりも横外方側に位置することになり、横方向に幅広の接地間隔で安定した状態で支持することができる。そして、平面視で、旋回機構が車両本体と多関節リンク機構との間に位置するので、旋回操作によって走行装置をさらに横外側方に向けて広げた姿勢にすることができ、接地姿勢の更なる安定化を図ることができる。 According to this configuration, the traveling device supported by the articulated link mechanism is located on the laterally outer side of the lateral outer end of the vehicle body, and is in a stable state with a wide ground contact interval in the lateral direction. Can be supported. Then, in a plan view, the turning mechanism is located between the vehicle body and the articulated link mechanism, so that the traveling device can be further expanded laterally and outwardly by the turning operation, and the ground contact posture can be changed. It is possible to achieve stabilization.

このように旋回機構を介して多関節リンク機構を縦軸芯周りで向き変更可能に構成されるものでは、旋回操作に伴って、油圧源と複数の油圧シリンダとを接続する油圧ホース等の作動油供給管が揺れ動くことがあるが、供給管保持部によって油圧ホース等の作動油供給管の途中箇所が位置保持されるので、作動油供給管が屈折リンク機構に巻き込まれて損傷する等のおそれが少ないものになる。
本発明に係る作業車の特徴構成は、
車両本体と、
走行駆動する複数の走行装置と、
少なくとも２個以上の関節を有するように複数のリンクが枢支連結され、且つ、前記走行装置を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の多関節リンク機構と、
前記多関節リンク機構の複数の前記リンクの夫々の姿勢を変更可能な複数の油圧シリンダと、が備えられ、
複数の前記リンクのうちの最も前記車両本体に近い箇所に位置する第一リンクが、本体側連結箇所を支点として揺動自在に支持され、
複数の前記油圧シリンダのうち前記第一リンクを操作する第一油圧シリンダが、前記車両本体に備えられた油圧源からの作動油供給に伴う伸縮操作に伴って、前記第一リンクを揺動操作するように構成され、
前記第一油圧シリンダは、シリンダチューブ側が前記車両本体側の被連結部に枢支連結され、ピストンロッド側が前記第一リンク側の被連結部に枢支連結され、
複数の前記多関節リンク機構の夫々を縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する複数の旋回機構が備えられている点にある。
本構成によれば、車両本体に対して複数の走行装置が屈折リンク機構によって各別に昇降自在に支持される。複数の油圧シリンダによって屈折リンク機構が姿勢を変更することにより、複数の走行装置夫々の車両本体に対する高さ（相対高さ）を変更することができる。つまり、車両本体の左右両側における前後夫々に備えられる走行装置の相対高さを変更することができる。その結果、凹凸のある地面を走行するときであっても、複数の走行装置により安定的に接地支持しながら、車両本体を適正な姿勢に維持した状態で走行することが可能となる。又、油圧シリンダは、細かな塵埃や水分等が侵入することがあっても、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起すおそれは少ない。そして、最車両本体側に位置する第一リンクを操作する第一油圧シリンダが、シリンダチューブが車両本体側の被連結部に枢支連結され、ピストンロッドが第一リンク側の被連結部に枢支連結されている。そして、油圧供給源から送り出される作動油が油圧ホース等の作動油供給管を通して供給され、第一油圧シリンダが伸縮操作すると、第一リンクは、本体側連結箇所を支点として揺動操作される。第一油圧シリンダに対する作動油の給排は、シリンダチューブに接続された油圧ホースを通して行われ、作動油の給排によってピストンロッドがスライド移動して伸縮操作する。シリンダチューブが車両本体側の被連結部に枢支連結されているので、伸縮操作してもシリンダチューブは移動量は少ない。その結果、シリンダチューブに接続される油圧ホース等の作動油供給管が、例えば屈折リンク機構に巻き込まれて損傷するなどのおそれが少ないものになる。従って、細かな塵埃や水分等が車体内部に侵入するおそれが大きい作業環境において、凹凸の多い作業地であっても、部材の損傷のおそれを少なくした状態で、車両本体を適正な姿勢に維持して走行することが可能な作業車を得ることが可能となった。
さらに、本構成によれば、車体を左右いずれかに旋回走行させるときは、多関節リンク機構を縦軸芯周りで向き変更することにより、走行装置の車両本体に対する左右向きを変更することができる。その結果、走行装置に横向きの無理な力が加わることがない状態で旋回走行することができる。
本発明においては、
前記多関節リンク機構が、前記車両本体の横外端部よりも横外方側に位置する状態で設けられ、
平面視において、前記旋回機構が、前記車両本体と前記多関節リンク機構との間に位置する状態で設けられ、
前記旋回機構の近傍に、前記油圧源から複数の前記油圧シリンダに作動油を供給する作動油供給管を位置保持する供給管保持部が備えられていると好適である。
本構成によれば、多関節リンク機構により支持される走行装置が、車両本体の横外端部よりも横外方側に位置することになり、横方向に幅広の接地間隔で安定した状態で支持することができる。そして、平面視で、旋回機構が車両本体と多関節リンク機構との間に位置するので、旋回操作によって走行装置をさらに横外側方に向けて広げた姿勢にすることができ、接地姿勢の更なる安定化を図ることができる。
このように旋回機構を介して多関節リンク機構を縦軸芯周りで向き変更可能に構成されるものでは、旋回操作に伴って、油圧源と複数の油圧シリンダとを接続する油圧ホース等の作動油供給管が揺れ動くことがあるが、供給管保持部によって油圧ホース等の作動油供給管の途中箇所が位置保持されるので、作動油供給管が屈折リンク機構に巻き込まれて損傷する等のおそれが少ないものになる。 In the case where the articulated link mechanism can be changed in direction around the vertical axis core via the swivel mechanism in this way, the hydraulic hoses and the like connecting the hydraulic source and the plurality of hydraulic cylinders are operated in accordance with the swivel operation. The oil supply pipe may sway, but since the position of the hydraulic oil supply pipe such as the hydraulic hose is held by the supply pipe holding part, the hydraulic oil supply pipe may be caught in the refraction link mechanism and damaged. Will be less.
The characteristic configuration of the work vehicle according to the present invention is
With the vehicle body
With multiple traveling devices to drive
A plurality of articulated link mechanisms in which a plurality of links are pivotally connected so as to have at least two or more joints, and the traveling device is supported on the vehicle body so as to be able to move up and down separately.
The articulated link mechanism is provided with a plurality of hydraulic cylinders capable of changing the posture of each of the links.
The first link, which is located closest to the vehicle body among the plurality of links, is swingably supported with the main body side connecting point as a fulcrum.
Of the plurality of hydraulic cylinders, the first hydraulic cylinder that operates the first link swings the first link as the hydraulic oil is supplied from the hydraulic source provided in the vehicle body. Configured to
In the first hydraulic cylinder, the cylinder tube side is pivotally connected to the connected portion on the vehicle body side, and the piston rod side is pivotally connected to the connected portion on the first link side.
The point is that a plurality of turning mechanisms are provided to support the vehicle body so that the orientation of each of the plurality of articulated link mechanisms can be changed around the vertical axis core.
According to this configuration, a plurality of traveling devices are independently supported by the refraction link mechanism with respect to the vehicle body so as to be able to move up and down. By changing the posture of the refraction link mechanism by the plurality of hydraulic cylinders, the height (relative height) of each of the plurality of traveling devices with respect to the vehicle body can be changed. That is, the relative heights of the traveling devices provided on the left and right sides of the vehicle body can be changed. As a result, even when traveling on uneven ground, it is possible to travel in a state where the vehicle body is maintained in an appropriate posture while being stably grounded and supported by a plurality of traveling devices. Further, even if fine dust, moisture, etc. may enter the hydraulic cylinder, there is little possibility that the hydraulic cylinder will be adversely affected by this and cause malfunction or the like. Then, the first hydraulic cylinder that operates the first link located on the most vehicle body side is pivotally connected to the connected portion on the vehicle body side, and the piston rod is pivotally connected to the connected portion on the first link side. It is connected. Then, the hydraulic oil sent from the hydraulic supply source is supplied through a hydraulic oil supply pipe such as a hydraulic hose, and when the first hydraulic cylinder expands and contracts, the first link swings with the main body side connecting portion as a fulcrum. The supply and discharge of hydraulic oil to the first hydraulic cylinder is performed through a hydraulic hose connected to the cylinder tube, and the piston rod slides and expands and contracts due to the supply and discharge of hydraulic oil. Since the cylinder tube is pivotally connected to the connected portion on the vehicle body side, the amount of movement of the cylinder tube is small even if the expansion and contraction operation is performed. As a result, the hydraulic oil supply pipe such as the hydraulic hose connected to the cylinder tube is less likely to be damaged by being caught in the refraction link mechanism, for example. Therefore, in a work environment where fine dust and moisture are likely to enter the inside of the vehicle body, the vehicle body is maintained in an appropriate posture with less risk of damage to members even in a work area with many irregularities. It has become possible to obtain a work vehicle that can be driven.
Further, according to this configuration, when the vehicle body is turned to the left or right, the orientation of the traveling device with respect to the vehicle body can be changed by changing the orientation of the articulated link mechanism around the vertical axis core. .. As a result, it is possible to make a turning trip without applying an excessive lateral force to the traveling device.
In the present invention
The articulated link mechanism is provided so as to be located on the laterally outer side of the lateral outer end of the vehicle body.
In a plan view, the turning mechanism is provided in a state of being located between the vehicle body and the articulated link mechanism.
It is preferable that a supply pipe holding portion for holding the position of the hydraulic oil supply pipe for supplying the hydraulic oil from the hydraulic source to the plurality of hydraulic cylinders is provided in the vicinity of the swivel mechanism.
According to this configuration, the traveling device supported by the articulated link mechanism is located on the laterally outer side of the lateral outer end of the vehicle body, and is in a stable state with a wide ground contact interval in the lateral direction. Can be supported. Then, in a plan view, the turning mechanism is located between the vehicle body and the articulated link mechanism, so that the traveling device can be further expanded laterally and outwardly by the turning operation, and the ground contact posture can be changed. It is possible to achieve stabilization.
In the case where the articulated link mechanism can be changed in direction around the vertical axis core via the swivel mechanism in this way, the hydraulic hoses and the like that connect the hydraulic source and the plurality of hydraulic cylinders are operated in accordance with the swivel operation. The oil supply pipe may sway, but since the position of the hydraulic oil supply pipe such as the hydraulic hose is held by the supply pipe holding part, the hydraulic oil supply pipe may be caught in the refraction link mechanism and damaged. Will be less.

作業車の全体側面図である。It is an overall side view of a work vehicle. 作業車の全体平面図である。It is an overall plan view of a work vehicle. 屈折リンク機構の平面図である。It is a top view of the refraction link mechanism. 屈折リンク機構の側面図である。It is a side view of the refraction link mechanism. 取外した状態での屈折リンク機構の取付け状態を示す正面図である。It is a front view which shows the attachment state of the refraction link mechanism in the removed state. 取付けた状態での屈折リンク機構の取付け状態を示す正面図である。It is a front view which shows the mounting state of the refraction link mechanism in the mounted state. 旋回機構による左旋回状態を示す平面図である。It is a top view which shows the left turning state by a turning mechanism. 旋回機構による右旋回状態を示す平面図である。It is a top view which shows the right-handed turning state by a turning mechanism. ４輪走行状態の説明図である。It is explanatory drawing of the four-wheel running state. ２輪走行状態の説明図である。It is explanatory drawing of the two-wheel running state. ２輪走行状態の説明図である。It is explanatory drawing of the two-wheel running state. 自由移動状態の側面図である。It is a side view of a free-moving state. 段差乗り越え状態の側面図である。It is a side view of the state of getting over a step. 物品搬送状態の平面図である。It is a top view of the article transport state. 物品搬送状態の側面図である。It is a side view of the article transport state. 法面走行状態の側面図である。It is a side view of the slope running state. 跨ぎ走行状態の正面図である。It is a front view of the straddling running state.

以下、本発明に係る作業車の実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the work vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings.

図１，２に示すように、作業車には、車両全体を支持する略矩形枠状の車両本体１と、複数（具体的には４個）の走行装置２と、複数の走行装置２の夫々に対応して設けられた複数の補助輪３と、複数の走行装置２を各別に位置変更自在に車両本体１に支持する車体支持部としての屈折リンク機構４と、屈折リンク機構４を変更操作可能な複数の油圧シリンダ５，６と、複数の油圧シリンダ５，６に作動油を供給する油圧源としての作動油供給装置７とが備えられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the work vehicle includes a vehicle body 1 having a substantially rectangular frame shape that supports the entire vehicle, a plurality of (specifically, four) traveling devices 2, and a plurality of traveling devices 2. A plurality of auxiliary wheels 3 provided corresponding to each, a refracting link mechanism 4 as a vehicle body support portion for supporting a plurality of traveling devices 2 to the vehicle body 1 so as to be able to freely change the position, and a refracting link mechanism 4 are changed. A plurality of operable hydraulic cylinders 5 and 6 and a hydraulic oil supply device 7 as a hydraulic source for supplying hydraulic oil to the plurality of hydraulic cylinders 5 and 6 are provided.

複数の走行装置２は夫々、横軸芯周りで回転可能に支持された駆動輪８と、駆動輪８の軸支部に内装された油圧モータ９とを備えている。各走行装置２は、油圧モータ９を作動させることにより、各別に駆動輪８を回転駆動することができる。 Each of the plurality of traveling devices 2 includes a drive wheel 8 rotatably supported around the horizontal shaft core, and a hydraulic motor 9 built in a shaft support portion of the drive wheel 8. Each traveling device 2 can rotationally drive the drive wheels 8 separately by operating the hydraulic motor 9.

この実施形態で、車体の前後方向を定義するときは、車体進行方向に沿って定義し、車体の左右方向を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。すなわち、図１に符号（Ａ）で示す方向が車体前後方向であり、図２に符号（Ｂ）で示す方向が車体左右方向である。 In this embodiment, when defining the front-rear direction of the vehicle body, it is defined along the vehicle body traveling direction, and when defining the left-right direction of the vehicle body, the left and right are defined in the state of being viewed in the vehicle traveling direction. That is, the direction indicated by the reference numeral (A) in FIG. 1 is the vehicle body front-rear direction, and the direction indicated by the reference numeral (B) in FIG. 2 is the vehicle body left-right direction.

車両本体１は、車両本体１の全周を囲うとともに、全体を支持する矩形枠状の支持フレーム１０を備えている。作動油供給装置７は車両本体１の内部に収納して支持されている。詳述はしないが、作動油供給装置７には、車両に搭載されるエンジンにて駆動されるとともに複数の油圧シリンダ５及び複数の油圧モータ９に向けて作動油を送り出す油圧ポンプ、油圧ポンプから供給される作動油を制御する油圧制御ユニット、作動油タンク等が備えられ、作動油の給排あるいは流量の調節等を行う。 The vehicle body 1 includes a rectangular frame-shaped support frame 10 that surrounds the entire circumference of the vehicle body 1 and supports the entire circumference. The hydraulic oil supply device 7 is housed and supported inside the vehicle body 1. Although not described in detail, the hydraulic oil supply device 7 is driven by an engine mounted on a vehicle and is driven by a hydraulic pump or a hydraulic pump that sends hydraulic oil toward a plurality of hydraulic cylinders 5 and a plurality of hydraulic motors 9. It is equipped with a hydraulic control unit that controls the supplied hydraulic oil, a hydraulic oil tank, etc., and adjusts the supply and discharge of the hydraulic oil or the flow rate.

車両本体１の内部には、作動油供給装置７の動作を制御する制御装置１１が備えられている。制御装置１１の制御動作については詳述はしないが、図示しない手動入力装置（例えば、リモコン装置等）にて入力される指令情報、あるいは、予め設定して記憶されている指令情報に基づいて、油圧シリンダ５及び油圧モータ９に対する作動油の供給状態を制御する。 Inside the vehicle body 1, a control device 11 for controlling the operation of the hydraulic oil supply device 7 is provided. Although the control operation of the control device 11 is not described in detail, it is based on command information input by a manual input device (for example, a remote controller or the like) (not shown) or command information set and stored in advance. It controls the supply state of hydraulic oil to the hydraulic cylinder 5 and the hydraulic motor 9.

次に、走行装置２を車両本体１に支持するための支持構造について説明する。
４個の走行装置２は、屈折リンク機構４を介して車両本体１に対して各別に昇降自在に支持されている。屈折リンク機構４は旋回機構１２により縦軸芯周りで向き変更可能に車両本体１に支持されている。 Next, a support structure for supporting the traveling device 2 on the vehicle body 1 will be described.
The four traveling devices 2 are supported by the refraction link mechanism 4 so as to be vertically movable with respect to the vehicle body 1. The refraction link mechanism 4 is supported by the vehicle body 1 so as to be reorientable around the vertical axis core by the swivel mechanism 12.

図２に示すように、屈折リンク機構４は、旋回機構１２を介して縦軸芯Ｙ周りで揺動自在に支持フレーム１０に支持されている。旋回機構１２は、支持フレーム１０に連結されるとともに、屈折リンク機構４を揺動自在に支持する車体側支持部１３（図３、図４参照）と、屈折リンク機構４を旋回操作させる旋回用油圧シリンダ１４（以下、旋回シリンダと称する）１８とを備えている。 As shown in FIG. 2, the refraction link mechanism 4 is swingably supported by the support frame 10 around the vertical axis core Y via the swivel mechanism 12. The swivel mechanism 12 is connected to the support frame 10 and swingably supports the refraction link mechanism 4 on the vehicle body side (see FIGS. 3 and 4) and the refraction link mechanism 4 for swiveling operation. It is provided with a hydraulic cylinder 14 (hereinafter, referred to as a swivel cylinder) 18.

図３〜図６に示すように、車体側支持部１３は、支持フレーム１０における横側箇所に備えられた上下一対の角筒状の前後向きフレーム体１５に対して、横側外方から挟み込む状態で嵌め合い係合するとともに、取外し可能にボルト連結される連結部材１６と、連結部材１６の車体前後方向外方側箇所に位置する外方側枢支ブラケット１７と、連結部材１６の車体前後方向の内方側箇所に位置する内方側枢支ブラケット１８と、外方側枢支ブラケット１７に支持される縦向きの回動支軸１９とを備え、回動支軸１９の軸芯Ｙ周りで回動自在に屈折リンク機構４を支持している。 As shown in FIGS. 3 to 6, the vehicle body side support portion 13 is sandwiched from the lateral side to a pair of upper and lower square tubular front-rear facing frame bodies 15 provided at the lateral side portion of the support frame 10. The connecting member 16 that is fitted and engaged in the state and is detachably bolted, the outer side pivot bracket 17 located at the outer side portion of the connecting member 16 in the vehicle body front-rear direction, and the vehicle body front and rear of the connecting member 16. An inner pivot bracket 18 located at a location on the inner side in the direction and a vertical rotation support shaft 19 supported by the outer pivot bracket 17 are provided, and the axis Y of the rotation support shaft 19 is provided. The refraction link mechanism 4 is rotatably supported around it.

屈折リンク機構４は、上下方向の位置が固定された状態で且つ縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体側支持部１３に支持される基端部２０と、一端部が基端部２０の下部に横軸芯Ｘ１周りで揺動自在に支持された第一リンク２１と、一端部が第一リンク２１の他端部に横軸芯Ｘ２周りで揺動自在に支持され且つ他端部に走行装置２が支持された第二リンク２２とを備えている。つまり、屈折リンク機構４における２個のリンクのうちの最車両本体側に位置する第一リンク２１は、本体側連結箇所（基端部２０の下部）を支点として揺動自在に支持されている。 The refraction link mechanism 4 has a base end portion 20 supported by the vehicle body side support portion 13 rotatably around the vertical axis core Y in a state where the vertical position is fixed, and one end portion of the base end portion 20. A first link 21 swingably supported around the horizontal axis X1 at the bottom, and one end swingably supported around the horizontal axis X2 at the other end of the first link 21 and at the other end. A second link 22 on which the traveling device 2 is supported is provided. That is, the first link 21 located on the vehicle body side of the two links in the refraction link mechanism 4 is swingably supported with the main body side connecting portion (lower part of the base end portion 20) as a fulcrum. ..

説明を加えると、基端部２０は、平面視で矩形枠状に設けられ、車体横幅方向内方側に偏倚した箇所において、回動支軸１９を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に、車体側支持部１３の外方側枢支ブラケット１７に支持されている。旋回シリンダ１４は、一端部が、内方側枢支ブラケット１８に回動自在に連結され、他端部が、基端部２０における回動支軸１９に対して横方向に位置ずれした箇所に回動自在に連結されている。 To add an explanation, the base end portion 20 is provided in a rectangular frame shape in a plan view, and is rotatable around the vertical axis core Y via the rotary support shaft 19 at a portion deviated inward in the width direction of the vehicle body. It is supported by the outer side pivot bracket 17 of the vehicle body side support portion 13. One end of the swivel cylinder 14 is rotatably connected to the inner pivot bracket 18, and the other end is laterally displaced with respect to the rotary support shaft 19 at the base end 20. It is rotatably connected.

基端部２０の左右両側部に亘って第一リンク２１の一端側に備えられた支持軸２５が回動自在に架設支持され、第一リンク２１は基端部２０の下部に対して支持軸２５の軸芯周りで回動自在に連結されている。 A support shaft 25 provided on one end side of the first link 21 is rotatably erected and supported over both left and right sides of the base end portion 20, and the first link 21 is a support shaft with respect to the lower portion of the base end portion 20. It is rotatably connected around the axis of 25.

図４に示すように、第一リンク２１は、基端側アーム部２１ｂと他端側アーム部２１ａとを有している。第一リンク２１の一端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる基端側アーム部２１ｂが一体的に形成されている。第一リンク２１の他端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる他端側アーム部２１ａが一体的に形成されている。 As shown in FIG. 4, the first link 21 has a proximal end side arm portion 21b and an other end side arm portion 21a. A base end side arm portion 21b extending obliquely upward and outward is integrally formed at one end side of the first link 21. The other end side arm portion 21a extending diagonally upward and outward is integrally formed at the other end side portion of the first link 21.

図３に示すように、第二リンク２２は、左右一対の帯板状の板体２２ａ，２２ｂを備えて平面視で二股状に形成されている。第二リンク２２の第一リンク２１に対する連結箇所は一対の板体２２ａ，２２ｂが間隔をあけている。一対の板体２２ａ，２２ｂで挟まれた領域に、第一リンク２１と連結するための連結支軸３１が回動自在に支持されている。第二リンク２２の第一リンク２１に対する連結箇所とは反対側の揺動側端部には走行装置２が支持されている。図４に示すように、第二リンク２２の揺動側端部は車両本体１から離れる方向に略Ｌ字状に延びるＬ字状延設部２２Ａが形成され、Ｌ字状延設部２２Ａの延設側端部に走行装置２が支持されている。 As shown in FIG. 3, the second link 22 includes a pair of left and right strip-shaped plate bodies 22a and 22b, and is formed in a bifurcated shape in a plan view. A pair of plate bodies 22a and 22b are spaced apart from each other at the connection points of the second link 22 with respect to the first link 21. A connecting support shaft 31 for connecting to the first link 21 is rotatably supported in a region sandwiched between the pair of plate bodies 22a and 22b. The traveling device 2 is supported at the swinging side end portion of the second link 22 opposite to the connection portion with respect to the first link 21. As shown in FIG. 4, the swing-side end of the second link 22 is formed with an L-shaped extension portion 22A extending in a substantially L-shape in a direction away from the vehicle body 1, and the L-shaped extension portion 22A. The traveling device 2 is supported at the end on the extension side.

４個の屈折リンク機構４の夫々に、車両本体１に対する第一リンク２１の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ５と、第一リンク２１に対する第二リンク２２の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ６とが備えられている。第一油圧シリンダ５及び第二油圧シリンダ６は、夫々、第一リンク２１の近傍に集約して配置されている。 Each of the four refraction link mechanisms 4 can change the swinging posture of the first link 21 with respect to the vehicle body 1 and the swinging posture of the second link 22 with respect to the first link 21. A second hydraulic cylinder 6 is provided. The first hydraulic cylinder 5 and the second hydraulic cylinder 6 are arranged in the vicinity of the first link 21, respectively.

第一リンク２１、第一油圧シリンダ５及び第二油圧シリンダ６が、平面視において、第二リンク２２の一対の板体２２ａ，２２ｂの間に位置する状態で配備されている。図３，４に示すように、第一油圧シリンダ５は、第一リンク２１に対して車体前後方向内方側に位置して、第一リンク２１の長手方向に沿うように設けられている。 The first link 21, the first hydraulic cylinder 5, and the second hydraulic cylinder 6 are arranged so as to be located between the pair of plate bodies 22a and 22b of the second link 22 in a plan view. As shown in FIGS. 3 and 4, the first hydraulic cylinder 5 is located inward in the vehicle body front-rear direction with respect to the first link 21, and is provided along the longitudinal direction of the first link 21.

図４に示すように、第一油圧シリンダ５は、シリンダチューブ５Ａの上部側端部が円弧状の第一連動部材２６を介して基端部２０の下部に連動連結されている。シリンダチューブ５Ａの上部側端部は、別の第二連動部材２７を介して第一リンク２１の基端側箇所に連動連結されている。従って、第一油圧シリンダ５は、シリンダチューブ５Ａ側が車両本体側の被連結部としての基端部２０に連結されている。第一連動部材２６及び第二連動部材２７は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。第一油圧シリンダ５のピストンロッド５Ｂの下部側端部（先端部）は、第一リンク２１に一体的に形成された他端側アーム部２１ａに枢支連結されている。従って、第一油圧シリンダ５のピストンロッド５Ｂ側が第一リンク側の被連結部としての他端側アーム部２１ａに枢支連結されている。 As shown in FIG. 4, in the first hydraulic cylinder 5, the upper end portion of the cylinder tube 5A is interlocked and connected to the lower portion of the base end portion 20 via an arc-shaped first interlocking member 26. The upper end portion of the cylinder tube 5A is interlocked and connected to the base end side portion of the first link 21 via another second interlocking member 27. Therefore, in the first hydraulic cylinder 5, the cylinder tube 5A side is connected to the base end portion 20 as the connected portion on the vehicle body side. Both side ends of the first interlocking member 26 and the second interlocking member 27 are pivotally connected so as to be relatively rotatable. The lower end (tip) of the piston rod 5B of the first hydraulic cylinder 5 is pivotally connected to the other end arm 21a integrally formed with the first link 21. Therefore, the piston rod 5B side of the first hydraulic cylinder 5 is pivotally connected to the other end side arm portion 21a as the connected portion on the first link side.

第二油圧シリンダ６は、第一油圧シリンダ５とは反対側、すなわち、第一リンク２１に対して車体前後方向外方側に位置して、第一リンク２１の長手方向に略沿うように設けられている。第二油圧シリンダ６は、シリンダチューブ６Ａの上部側端部が第一リンク２１の基端側に一体的に形成された基端側アーム部２１ｂに連動連結されている。第二油圧シリンダ６の他端部としてのピストンロッド６Ｂの下部側端部（先端部）が、円弧状の第３連動部材２８を介して、第二リンク２２の基端側箇所に一体的に形成されたアーム部２９に連動連結されている。第二油圧シリンダ６のピストンロッド６Ｂの下部側端部は、別の第４連動部材３０を介して第一リンク２１の揺動端側箇所にも連動連結されている。第３連動部材２８及び第４連動部材３０は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。 The second hydraulic cylinder 6 is located on the opposite side of the first hydraulic cylinder 5, that is, on the outer side in the vehicle body front-rear direction with respect to the first link 21, and is provided so as to substantially follow the longitudinal direction of the first link 21. Has been done. The second hydraulic cylinder 6 is interlocked with the proximal end side arm portion 21b in which the upper end portion of the cylinder tube 6A is integrally formed on the proximal end side of the first link 21. The lower end (tip) of the piston rod 6B as the other end of the second hydraulic cylinder 6 is integrally connected to the base end side of the second link 22 via the arcuate third interlocking member 28. It is interlocked and connected to the formed arm portion 29. The lower end portion of the piston rod 6B of the second hydraulic cylinder 6 is also interlocked and connected to the swing end side portion of the first link 21 via another fourth interlocking member 30. The ends of the third interlocking member 28 and the fourth interlocking member 30 are pivotally connected to each other so as to be relatively rotatable.

第二油圧シリンダ６の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ５を伸縮操作すると、第一リンク２１、第二リンク２２及び走行装置２の夫々が、相対姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部２０に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。従って、第一リンク２１を操作する第一油圧シリンダ５が、車両本体１に備えられた作動油供給装置７からの作動油供給に伴う伸縮操作に伴って、第一リンク２１を揺動操作するように構成されている。 When the first hydraulic cylinder 5 is expanded and contracted while the operation of the second hydraulic cylinder 6 is stopped, the first link 21, the second link 22, and the traveling device 2 are integrally maintained while maintaining a constant relative posture. , Swings around the horizontal axis X1 of the pivotal connection with respect to the base end 20. Therefore, the first hydraulic cylinder 5 that operates the first link 21 swings the first link 21 in accordance with the expansion and contraction operation that accompanies the supply of hydraulic oil from the hydraulic oil supply device 7 provided in the vehicle body 1. It is configured as follows.

第一油圧シリンダ５の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ６を伸縮操作すると、第一リンク２１の車両本体１に対する姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２２及び走行装置２が、一体的に、第一リンク２１と第二リンク２２との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。 When the second hydraulic cylinder 6 is expanded and contracted while the operation of the first hydraulic cylinder 5 is stopped, the second link 22 and the traveling device 2 move while the attitude of the first link 21 with respect to the vehicle body 1 is maintained constant. Together, it swings around the horizontal axis X2 at the connection point between the first link 21 and the second link 22.

４個の屈折リンク機構４夫々の中間屈折部に自由回転自在に補助輪３が支持されている。図１，２に示すように、補助輪３は走行装置２の駆動輪８と略同じ外径の車輪にて構成されている。図３に示すように、第一リンク２１と第二リンク２２とを枢支連結する連結支軸３１が、第二リンク２２よりも車体横幅方向外方側に突出するように延長形成されている。連結支軸３１の延長突出箇所に補助輪３が回動自在に支持されている。つまり、第一リンク２１と第二リンク２２とを枢支連結する連結支軸３１が、補助輪３の回動支軸を兼用する構成となっており、部材の兼用により構成の簡素化を図っている。 The auxiliary wheels 3 are supported by the intermediate refraction portions of each of the four refraction link mechanisms 4 so as to be freely rotatable. As shown in FIGS. 1 and 2, the training wheels 3 are composed of wheels having substantially the same outer diameter as the drive wheels 8 of the traveling device 2. As shown in FIG. 3, the connecting support shaft 31 that pivotally connects the first link 21 and the second link 22 is extended so as to project outward in the lateral width direction of the vehicle body from the second link 22. .. The training wheels 3 are rotatably supported at the extension protruding portion of the connecting support shaft 31. That is, the connecting support shaft 31 that pivotally connects the first link 21 and the second link 22 also serves as the rotating support shaft of the training wheels 3, and the configuration is simplified by also using the members. ing.

図７，８に示すように、屈折リンク機構４、走行装置２、補助輪３、第一油圧シリンダ５、第二油圧シリンダ６の夫々が、一体的に、回動支軸１９の軸芯Ｙ周りで回動自在に外方側枢支ブラケット１７に支持されている。そして、旋回シリンダ１４を伸縮させることにより、それらが一体的に回動操作される。走行装置２が前後方向に向く直進状態から左旋回方向及び右旋回方向に夫々、約４５度ずつ旋回操作させることができる。 As shown in FIGS. 7 and 8, the refraction link mechanism 4, the traveling device 2, the training wheels 3, the first hydraulic cylinder 5, and the second hydraulic cylinder 6 are integrally integrated with the axis Y of the rotating support shaft 19. It is supported by the outer side pivot bracket 17 so as to be rotatable around it. Then, by expanding and contracting the swivel cylinder 14, they are integrally rotated. The traveling device 2 can be turned by about 45 degrees in each of the left turning direction and the right turning direction from the straight traveling state facing the front-rear direction.

前後向きフレーム体１５に対する連結部材１６のボルト連結を解除すると、旋回機構１２、屈折リンク機構４、走行装置２、補助輪３、及び、油圧シリンダ５の夫々が、一体的に組付けられた状態で、車両本体１から取り外すことができる。又、前後向きフレーム体１５に対して連結部材１６をボルト連結することで、上記各装置が一体的に組付けられた状態で、車両本体１に取付けることができる。 When the bolt connection of the connecting member 16 to the front-rear frame body 15 is released, the swivel mechanism 12, the refraction link mechanism 4, the traveling device 2, the training wheels 3, and the hydraulic cylinder 5 are integrally assembled. Then, it can be removed from the vehicle body 1. Further, by connecting the connecting member 16 to the front-rear frame body 15 by bolts, the devices can be attached to the vehicle body 1 in a state of being integrally assembled.

作動油供給装置７から複数の屈折リンク機構４夫々の第一油圧シリンダ５及び第二油圧シリンダ６に対して作動油の給排が行われて、第一油圧シリンダ５及び第二油圧シリンダ６を伸縮操作させることができる。油圧モータ９に対する作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ９すなわち駆動輪８の回転速度を変更することができる。 The hydraulic oil is supplied and discharged from the hydraulic oil supply device 7 to the first hydraulic cylinder 5 and the second hydraulic cylinder 6 of each of the plurality of refractory link mechanisms 4, and the first hydraulic cylinder 5 and the second hydraulic cylinder 6 are supplied. It can be expanded and contracted. By adjusting the flow rate of the hydraulic oil with respect to the hydraulic motor 9, the rotational speed of the hydraulic motor 9, that is, the drive wheels 8 can be changed.

作動油供給装置７から、第一油圧シリンダ５、第二油圧シリンダ６、及び、油圧モータ９の夫々に対して、作動油を供給する作動油供給管としての油圧ホース３２が備えられている。そして、図３，４に示すように、旋回機構１２の近傍としての基端部２０の上部側箇所に、作動油供給装置７から、第一油圧シリンダ５、第二油圧シリンダ６、及び、油圧モータ９の夫々に作動油を供給する油圧ホース３２を位置保持する供給管保持部としての作動油中継器３３が備えられている。作動油中継器３３は、作動油供給装置７と該当する屈折リンク機構４に備えられる各油圧機器（油圧シリンダ５、油圧モータ９）とを各別に接続する油圧ホース３２を中継接続する機能を備えており、基端部２０に位置固定状態で取り付け固定されている。従って、油圧ホース３２は、作動油中継器３３よりも車両本体１側の本体側ホース部分３２Ａと、油圧機器側の先端側ホース部分３２Ｂとに分離された状態となる。 A hydraulic hose 32 as a hydraulic oil supply pipe for supplying hydraulic oil to each of the first hydraulic cylinder 5, the second hydraulic cylinder 6, and the hydraulic motor 9 is provided from the hydraulic oil supply device 7. Then, as shown in FIGS. 3 and 4, the hydraulic oil supply device 7, the first hydraulic cylinder 5, the second hydraulic cylinder 6, and the hydraulic pressure are located on the upper side of the base end portion 20 as the vicinity of the swivel mechanism 12. A hydraulic oil repeater 33 is provided as a supply pipe holding unit that holds the position of the hydraulic hose 32 that supplies hydraulic oil to each of the motors 9. The hydraulic oil repeater 33 has a function of relay-connecting a hydraulic hose 32 that separately connects the hydraulic oil supply device 7 and each hydraulic device (hydraulic cylinder 5, hydraulic motor 9) provided in the corresponding refraction link mechanism 4. It is attached and fixed to the base end portion 20 in a fixed position. Therefore, the hydraulic hose 32 is separated into a main body side hose portion 32A on the vehicle main body 1 side and a tip side hose portion 32B on the hydraulic device side with respect to the hydraulic oil repeater 33.

このように作動油中継器３３を備えることで、屈折リンク機構４の伸縮作動や旋回機構１２の旋回作動が繰り返し行われても、作動油供給装置７と各油圧機器とを接続する複数の油圧ホース３２が、屈折リンク機構４に巻き込まれたり、リンク同士の間に挟み込まれる等の不利を少なくして、良好な動作を行うことが可能となる。 By providing the hydraulic oil repeater 33 in this way, even if the refraction link mechanism 4 is repeatedly expanded and contracted and the swivel mechanism 12 is swiveled repeatedly, a plurality of hydraulic pressures connecting the hydraulic oil supply device 7 and each hydraulic device are connected. It is possible to perform good operation by reducing disadvantages such as the hose 32 being caught in the refraction link mechanism 4 or being sandwiched between the links.

図１に示すように、この作業車は種々のセンサを備える。具体的には、それぞれの第一油圧シリンダ５に設けられた第一ヘッド側圧力センサＳ１及び第一キャップ側（反ヘッド側）圧力センサＳ２、それぞれの第二油圧シリンダ６に設けられた第二キャップ側圧力センサＳ３及び第二ヘッド側（反キャップ側）圧力センサＳ４を備える。第一ヘッド側圧力センサＳ１は、第一油圧シリンダ５のヘッド側室の油圧を検出する。第一キャップ側圧力センサＳ２は、第一油圧シリンダ５のキャップ側室の油圧を検出する。第二キャップ側圧力センサＳ３は、第二油圧シリンダ６のキャップ側室の油圧を検出する。第二ヘッド側圧力センサＳ４は、第二油圧シリンダ６のヘッド側室の油圧を検出する。又、図示はしていないが、上記各油圧シリンダ５，６，１４は、伸縮ストローク量を検出可能なストロークセンサを内装しており、操作状態を制御装置１１にフィードバックするように構成されている。 As shown in FIG. 1, this work vehicle is equipped with various sensors. Specifically, the first head side pressure sensor S1 provided in each first hydraulic cylinder 5, the first cap side (anti-head side) pressure sensor S2, and the second provided in each second hydraulic cylinder 6. A cap side pressure sensor S3 and a second head side (anti-cap side) pressure sensor S4 are provided. The first head side pressure sensor S1 detects the hydraulic pressure in the head side chamber of the first hydraulic cylinder 5. The first cap side pressure sensor S2 detects the hydraulic pressure in the cap side chamber of the first hydraulic cylinder 5. The second cap side pressure sensor S3 detects the hydraulic pressure in the cap side chamber of the second hydraulic cylinder 6. The second head side pressure sensor S4 detects the hydraulic pressure in the head side chamber of the second hydraulic cylinder 6. Although not shown, each of the hydraulic cylinders 5, 6 and 14 is equipped with a stroke sensor capable of detecting the expansion / contraction stroke amount, and is configured to feed back the operating state to the control device 11. ..

なお、各圧力センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の取り付け位置は上記した位置に限られるものではない。各圧力センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、対応するキャップ側室又はヘッド側室の油圧を検出（推定）可能であればよく、弁機構から対応するキャップ側室又はヘッド側室の間の配管に設けられてもよい。 The mounting positions of the pressure sensors S1, S2, S3, and S4 are not limited to the above positions. Each pressure sensor S1, S2, S3, S4 may be provided in the pipe between the valve mechanism and the corresponding cap side chamber or head side chamber, as long as it can detect (estimate) the hydraulic pressure of the corresponding cap side chamber or head side chamber. May be good.

これらのセンサの検出結果に基づいて、車両本体１を支持するために必要な力が算出され、その結果に基づいて、それぞれの第一油圧シリンダ５及び第二油圧シリンダ６への作動油の供給が制御される。具体的には、第一ヘッド側圧力センサＳ１の検出値と第一キャップ側圧力センサＳ２の検出値とに基づき、第一油圧シリンダ５のキャップ側室とヘッド側室との差圧から、第一油圧シリンダ５のシリンダ推力が算出される。また、第二キャップ側圧力センサＳ３の検出値と第二ヘッド側圧力センサＳ４の検出値とに基づき、第一油圧シリンダ５と同様に、第二油圧シリンダ６のシリンダ推力が算出される。 Based on the detection results of these sensors, the force required to support the vehicle body 1 is calculated, and based on the results, the hydraulic oil is supplied to the first hydraulic cylinder 5 and the second hydraulic cylinder 6, respectively. Is controlled. Specifically, based on the detected value of the first head side pressure sensor S1 and the detected value of the first cap side pressure sensor S2, the first hydraulic pressure is obtained from the differential pressure between the cap side chamber and the head side chamber of the first hydraulic cylinder 5. The cylinder thrust of the cylinder 5 is calculated. Further, based on the detected value of the second cap side pressure sensor S3 and the detected value of the second head side pressure sensor S4, the cylinder thrust of the second hydraulic cylinder 6 is calculated in the same manner as the first hydraulic cylinder 5.

車両本体１には、例えば、三軸加速度センサ等からなる加速度センサＳ５が備えられている。加速度センサＳ５の検出結果に基づき、車両本体１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて車両本体１の姿勢が制御される。つまり、車両本体１の姿勢が目標の姿勢となるよう、それぞれの第一油圧シリンダ５及び第二油圧シリンダ６への作動油の供給が制御される。 The vehicle body 1 is provided with an acceleration sensor S5 including, for example, a three-axis acceleration sensor. Based on the detection result of the acceleration sensor S5, the inclination of the vehicle body 1 in the front-rear and left-right directions is detected, and the posture of the vehicle body 1 is controlled based on the result. That is, the supply of hydraulic oil to the first hydraulic cylinder 5 and the second hydraulic cylinder 6 is controlled so that the posture of the vehicle body 1 becomes the target posture.

走行装置２には、駆動輪８の回転速度を検出する回転センサＳ６を備える。回転センサＳ６にて算出された駆動輪８の回転速度に基づいて、駆動輪８の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ９への作動油の供給が制御される。 The traveling device 2 includes a rotation sensor S6 that detects the rotation speed of the drive wheels 8. Based on the rotation speed of the drive wheels 8 calculated by the rotation sensor S6, the supply of hydraulic oil to the hydraulic motor 9 is controlled so that the rotation speed of the drive wheels 8 becomes a target value.

上述したように、本実施形態の作業車は、屈折リンク機構４を介して走行装置２を支持する構成とし、油圧シリンダ５，６により屈折リンク機構４の姿勢を変更操作する構成であり、しかも、走行駆動も油圧モータ９にて行う構成であるから、例えば、電動モータ等のように水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる。 As described above, the work vehicle of the present embodiment has a configuration in which the traveling device 2 is supported via the refraction link mechanism 4, and the posture of the refraction link mechanism 4 is changed and operated by the hydraulic cylinders 5 and 6. Since the traveling drive is also performed by the hydraulic motor 9, for example, unlike an electric motor, it is not easily affected by moisture, fine dust, etc., and is suitable for agricultural work.

このような構成の作業車の使用例として、次のような走行形態がある。
〈平坦地での走行形態〉
平坦地を走行する場合、図９，１０，１１に示すように、複数種の異なる走行形態のいずれかにて走行することができる。すなわち、図９に示すように、４個の駆動輪８が全て接地し且つ４個の補助輪３が全て地面から浮上する４輪走行状態と、図１０に示すように、車体前後方向の一方側に位置する駆動輪８が浮上し且つその駆動輪８に対応する補助輪３が接地するとともに、車体前後方向の他方側に位置する駆動輪８が接地し且つその駆動輪８に対応する補助輪３が浮上する２輪走行状態である。 As an example of using a work vehicle having such a configuration, there are the following traveling modes.
<Running mode on flat ground>
When traveling on a flat ground, as shown in FIGS. 9, 10 and 11, it is possible to travel in any of a plurality of different traveling modes. That is, as shown in FIG. 9, a four-wheel traveling state in which all four driving wheels 8 are in contact with the ground and all four auxiliary wheels 3 are raised from the ground, and one in the front-rear direction of the vehicle body as shown in FIG. The drive wheels 8 located on the side surface and the auxiliary wheels 3 corresponding to the drive wheels 8 touch the ground, and the drive wheels 8 located on the other side in the front-rear direction of the vehicle body touch the ground and the auxiliary wheels 8 correspond to the drive wheels 8. It is a two-wheel running state in which the wheels 3 surface.

２輪走行状態として、駆動輪８と補助輪３との関係が車体前後方向で反対となる状態、すなわち、図１１に示すように、車体前後方向一方側に位置する駆動輪８が接地し且つその駆動輪８に対応する補助輪３が地面から浮上するとともに、車体前後方向他方側に位置する駆動輪８が浮上し且つその駆動輪８に対応する補助輪３が接地する状態もある。 As a two-wheel traveling state, the relationship between the drive wheels 8 and the auxiliary wheels 3 is opposite in the vehicle body front-rear direction, that is, as shown in FIG. 11, the drive wheels 8 located on one side in the vehicle body front-rear direction are in contact with the ground. The auxiliary wheels 3 corresponding to the drive wheels 8 may rise from the ground, and the drive wheels 8 located on the other side in the front-rear direction of the vehicle body may rise and the auxiliary wheels 3 corresponding to the drive wheels 8 may come into contact with the ground.

説明を加えると、屈折リンク機構４は、４組の屈折リンク機構４の夫々において、駆動輪８が接地し且つそれに対応する補助輪３が地面から浮上する走行状態と、補助輪３が接地し且つそれに対応する駆動輪８が地面から浮上する自由移動状態とに切り換え可能に構成されている。 To add an explanation, in each of the four sets of refraction link mechanisms 4, the refraction link mechanism 4 is in a traveling state in which the drive wheels 8 are in contact with the ground and the corresponding auxiliary wheels 3 are raised from the ground, and the auxiliary wheels 3 are in contact with the ground. Moreover, the drive wheels 8 corresponding to the drive wheels 8 are configured to be switchable to a free-moving state in which they rise from the ground.

上記４輪走行状態では、４組の駆動輪８が全て走行状態に設定され、上記２輪走行状態では、４個の駆動輪８のうちの車体前後方向一方側の２組の駆動輪８が走行状態に設定され、且つ、他方側の補助輪３が接地して自由移動状態に設定される。 In the four-wheel running state, all four sets of drive wheels 8 are set to the running state, and in the two-wheel running state, two sets of drive wheels 8 on one side of the four drive wheels 8 in the vehicle front-rear direction are It is set to the running state, and the auxiliary wheel 3 on the other side touches the ground and is set to the free moving state.

又、上記したような４輪走行状態と２輪走行状態以外にも、例えば、４個の駆動輪８のうちの３個の駆動輪８が走行状態となり、他の１個の駆動輪８が浮上する一部走行状態に切り換えることも可能である。これにより、３個の駆動輪８によって安定的に接地しながら、１つの駆動輪８を、例えば、段差の上側にまで延ばす等の操作を行うことができる。 In addition to the four-wheel running state and the two-wheel running state as described above, for example, three drive wheels 8 out of the four drive wheels 8 are in the running state, and the other one driving wheel 8 is in the running state. It is also possible to switch to a partially floating state. As a result, it is possible to perform an operation such as extending one drive wheel 8 to the upper side of the step while being stably grounded by the three drive wheels 8.

上記したような走行形態の他、図１２に示すように、４組全ての駆動輪８を浮上させて全て自由移動状態に切り換えて使用することもできる。この場合には、駆動走行することはできないが、手動で楽に押し移動させることができる。 In addition to the traveling mode as described above, as shown in FIG. 12, it is also possible to levitate all four sets of drive wheels 8 and switch to a free moving state for use. In this case, it is not possible to drive the vehicle, but it can be easily pushed and moved manually.

この作業車では、上記したような平坦面での走行の他にも、独特の使用形態として、次のような形態で使用することが可能である。 In addition to traveling on a flat surface as described above, this work vehicle can be used in the following forms as a unique form of use.

〈２脚直立形態〉
車両本体１を大きく傾斜させて、駆動輪８を高所に乗せることができる。
すなわち、図１３に示すように、車体前後方向一方側の２組の駆動輪８と補助輪３とを全て接地させている状態で、車体前後方向他方側の２組の駆動輪８と補助輪３とを支持する屈折リンク機構４を用いて、他方側が上昇するように車両本体１を大きく傾斜させる。そして、車両本体１の重心位置Ｗが一方側の２組の駆動輪８と補助輪３との接地幅Ｌ内に位置するまで傾斜すると、他方側の２組の屈折リンク機構４を大きく伸長させて、駆動輪８を高い所にある地面に乗せることができる。 <Two-legged upright form>
The vehicle body 1 can be greatly tilted so that the drive wheels 8 can be placed on a high place.
That is, as shown in FIG. 13, the two sets of drive wheels 8 and the auxiliary wheels on the one side in the front-rear direction of the vehicle body are all in contact with the ground. Using the refraction link mechanism 4 that supports 3 and 3, the vehicle body 1 is greatly tilted so that the other side rises. Then, when the center of gravity position W of the vehicle body 1 is tilted until it is located within the ground contact width L between the two sets of drive wheels 8 and the auxiliary wheels 3 on one side, the two sets of refraction link mechanisms 4 on the other side are greatly extended. Therefore, the drive wheels 8 can be placed on the ground at a high place.

この２脚直立形態においては、高い所へ乗り上げる形態以外にも、図１４，１５に示すように、他の物体を持ち上げる動作も行うことが可能である。すなわち、上記したように、車体前後方向一方側の２組の駆動輪８と補助輪３とを接地させている状態で車両本体１を大きく傾斜させ、車両本体１の重心位置Ｗが一方側の２組の駆動輪８と補助輪３とによる接地幅Ｌ内に位置するまで傾斜させる。さらに、車体前後方向他方側の２組の駆動輪８が互いに近づくように旋回作動させる。車体前後方向他方側の２組の駆動輪８によって、搬送対象となる物体Ｍを把持して持ち上げる。物体Ｍを把持している状態で、車体前後方向一方側の２組の駆動輪８と補助輪３にて車両本体１の姿勢を維持しながら走行して移動することができ、物体Ｍの搬送を行える。 In this two-legged upright form, in addition to the form of riding on a high place, as shown in FIGS. 14 and 15, it is possible to perform an operation of lifting another object. That is, as described above, the vehicle body 1 is greatly tilted with the two sets of drive wheels 8 and the auxiliary wheels 3 on one side in the front-rear direction of the vehicle body grounded, and the center of gravity position W of the vehicle body 1 is on one side. It is tilted until it is located within the ground contact width L of the two sets of drive wheels 8 and auxiliary wheels 3. Further, the two sets of drive wheels 8 on the other side in the front-rear direction of the vehicle body are swiveled so as to approach each other. Two sets of drive wheels 8 on the other side in the front-rear direction of the vehicle body grip and lift the object M to be transported. While holding the object M, the two sets of driving wheels 8 and training wheels 3 on one side in the front-rear direction of the vehicle body can travel and move while maintaining the posture of the vehicle body 1, and transport the object M. Can be done.

〈法面走行形態〉
図１６に示すように、４組全ての駆動輪８と補助輪３について、屈折リンク機構４の姿勢を、駆動輪８及び補助輪３の夫々が車体前後方向外端部よりも車体前後方向外側に位置する伸展姿勢に変更操作する。駆動輪８と補助輪３とが全て接地している状態で、第一リ
ク２１及び第二リンク２２をできるだけ水平姿勢に近付けて車両本体１の高さを低い位置に下げる。このような状態で、法面を乗り上がりながら走行する。この走行形態では、車体前後方向に沿う接地幅が広くなり、大きく傾斜している法面であっても、転倒することなく安定した状態で走行することができる。 <Slope running form>
As shown in FIG. 16, for all four sets of the drive wheels 8 and the auxiliary wheels 3, the posture of the refraction link mechanism 4 is changed so that the drive wheels 8 and the auxiliary wheels 3 are outside the vehicle body front-rear direction outer end portion. Operate to change to the extended posture located in. With the drive wheels 8 and the auxiliary wheels 3 all in contact with the ground, the first liquor 21 and the second link 22 are brought as close to the horizontal posture as possible to lower the height of the vehicle body 1 to a low position. In such a state, the vehicle runs while climbing up the slope. In this traveling mode, the ground contact width along the front-rear direction of the vehicle body is widened, and even on a slope with a large inclination, the vehicle can travel in a stable state without falling.

〈段差乗り越え形態〉
３組の駆動輪８と補助輪３とが全て接地して、車両本体１を地面に安定的に接地支持している状態で、残り１組の駆動輪８と補助輪３を支持する屈折リンク機構４を大きく伸長させて、例えば、図１３に示すように、駆動輪８を段差の上部面に乗せる。そして、各組の屈折リンク機構４を伸縮させながら、１組ずつ駆動輪８を段差の上部面に乗り移りながら移動することで、段差を乗り越えることが可能となる。図１３では、段差が高い場合を示しているが、低い段差であれば、車両本体１が乗り上がることができる。 <Step overcoming form>
A refraction link that supports the remaining pair of drive wheels 8 and auxiliary wheels 3 while the three sets of drive wheels 8 and auxiliary wheels 3 are all in contact with the ground and the vehicle body 1 is stably grounded and supported on the ground. The mechanism 4 is greatly extended so that the drive wheels 8 are placed on the upper surface of the step, for example, as shown in FIG. Then, while expanding and contracting the refraction link mechanism 4 of each set, the drive wheels 8 are moved one by one while moving to the upper surface of the step, so that the step can be overcome. FIG. 13 shows a case where the step is high, but if the step is low, the vehicle body 1 can get on.

〈跨ぎ走行形態〉
図１７に示すように、４組の屈折リンク機構４を大きく伸長させて車両本体１を接地面から大きく上昇させる。例えば、畝を跨いだ状態で車両本体１を畝の上方に位置させた状態で作業を行うことができる。畝に植えられている作物が成長しても、作物の上方側から例えば、薬剤散布や収穫作業等を行うことができる。 <Straddling running form>
As shown in FIG. 17, the four sets of refraction link mechanisms 4 are greatly extended to raise the vehicle body 1 from the ground plane. For example, the work can be performed with the vehicle body 1 positioned above the ridges while straddling the ridges. Even if the crop planted in the ridge grows, for example, chemical spraying or harvesting work can be performed from the upper side of the crop.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行装置２が油圧モータ９により駆動される構成としたが、この構成に代えて、例えば、車両に搭載されたエンジンの動力がチェーン伝動機構等の機械式伝動機構を介して駆動輪８に供給される構成としてもよい。 [Another Embodiment]
(1) In the above embodiment, the traveling device 2 is driven by the hydraulic motor 9, but instead of this configuration, for example, the power of the engine mounted on the vehicle is a mechanical transmission mechanism such as a chain transmission mechanism. It may be configured to be supplied to the drive wheels 8 via the above.

（２）上記実施形態では、走行装置２が１つの駆動輪８を備える構成としたが、この構成に代えて、走行装置２として、複数の輪体にクローラベルトが巻回されたクローラ走行装置を備える構成としてもよい。 (2) In the above embodiment, the traveling device 2 is configured to include one drive wheel 8, but instead of this configuration, the traveling device 2 is a crawler traveling device in which a crawler belt is wound around a plurality of wheels. It may be configured to include.

（３）上記実施形態では、走行装置２が、車両本体１の前後両側部において左右一対ずつ備えられる構成としたが、走行装置２が３個備えられる構成、あるいは、走行装置２が５個以上備えられる構成としてもよい。 (3) In the above embodiment, the traveling devices 2 are provided in pairs on the front and rear sides of the vehicle body 1, but the traveling devices 2 are provided in three or five or more traveling devices 2. It may be provided as a configuration.

（４）上記実施形態では、平面視において、旋回機構１２が、車両本体１と屈折リンク機構４との間に位置する状態で設けられ、且つ、旋回機構１２が、側面視において、屈折リンク機構４よりも上方に位置する状態で設けられる構成としたが、この構成に代えて、旋回機構１２が、車両本体１と平面視で重複する構成としたり、屈折リンク機構４と重複する構成としてもよく、側面視において、屈折リンク機構４と同じ位置に設けてもよく、旋回機構１２の設置位置は種々変更して実施することができる。又、旋回機構を備えずに、左右の走行装置２の駆動速度差で旋回する構成としてもよい。 (4) In the above embodiment, the swivel mechanism 12 is provided between the vehicle body 1 and the refraction link mechanism 4 in a plan view, and the swivel mechanism 12 is a refraction link mechanism in a side view. The configuration is provided so as to be located above 4, but instead of this configuration, the swivel mechanism 12 may overlap with the vehicle body 1 in a plan view, or may overlap with the refraction link mechanism 4. Often, in side view, it may be provided at the same position as the refraction link mechanism 4, and the installation position of the swivel mechanism 12 can be variously changed. Further, it may be configured to turn by the difference in driving speed between the left and right traveling devices 2 without providing the turning mechanism.

（５）上記実施形態では、屈折リンク機構４が２個のリンク２１，２２を備える構成としたが、２個に限らず、３個以上のリンクを備える構成としてもよい。この場合、油圧シリンダも３個以上設けられることになる。 (5) In the above embodiment, the refraction link mechanism 4 is configured to include two links 21 and 22, but is not limited to two, and may be configured to include three or more links. In this case, three or more hydraulic cylinders will also be provided.

（６）上記実施形態では、油圧ホース３２を位置保持する供給管保持部としての作動油中継器３３が備えられる構成としたが、このような作動油中継器３３を備えない構成としてもよい。 (6) In the above embodiment, the hydraulic oil repeater 33 as the supply pipe holding portion for holding the position of the hydraulic hose 32 is provided, but the hydraulic oil repeater 33 may not be provided.

本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に適用できる。 The present invention can be applied to a work vehicle suitable for traveling on an uneven road surface.

１車両本体
２走行装置
４多関節リンク機構
５第一油圧シリンダ
５Ａシリンダチューブ
５Ｂピストンロッド
６第二油圧シリンダ
７油圧源（作動油供給装置）
１２旋回機構
２１第一リンク
２２第二リンク
３２作動油供給管
３３供給管保持部 1 Vehicle body 2 Traveling device 4 Articulated link mechanism 5 First hydraulic cylinder 5A Cylinder tube 5B Piston rod 6 Second hydraulic cylinder 7 Hydraulic source (hydraulic oil supply device)
12 Swivel mechanism 21 1st link 22 2nd link 32 Hydraulic oil supply pipe 33 Supply pipe holding part

Claims

With the vehicle body
A plurality of traveling devices located on the left and right sides of the vehicle body, respectively, and
The linked pivotally connected in multiple, and a plurality of articulated link mechanism for supporting the traveling apparatus to the vehicle body vertically movably to each other,
The articulated link mechanism is provided with a plurality of hydraulic cylinders capable of changing the posture of each of the links.
The articulated link mechanism has a first link in which one end is swingably supported by the vehicle body around the horizontal axis, and one end swings around the horizontal axis at the other end of the first link. A second link, which is freely pivotally connected and has the traveling device supported at the other end, is provided.
As the plurality of hydraulic cylinders, a first hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the first link with respect to the vehicle body and a second hydraulic cylinder capable of changing the swinging posture of the second link with respect to the first link. And are provided,
In the first hydraulic cylinder, the cylinder tube side is pivotally connected to the connected portion on the vehicle body side, and the piston rod side is pivotally supported on the other end connected portion provided at the other end on the first link side. Concatenated,
In the second hydraulic cylinder, the cylinder tube side is pivotally connected to the connected portion of the first link on the vehicle body side, and the piston rod side is pivotally connected to the connected portion of the first link opposite to the vehicle body. A work vehicle that is connected to the branch.

The work vehicle according to claim 1, further comprising a plurality of turning mechanisms that support the vehicle body so that the orientation of each of the plurality of articulated link mechanisms can be changed around the vertical axis core.

The articulated link mechanism is provided so as to be located on the laterally outer side of the lateral outer end of the vehicle body.
In a plan view, the turning mechanism is provided in a state of being located between the vehicle body and the articulated link mechanism.
The work vehicle according to claim 2, wherein a supply pipe holding portion for holding a position of hydraulic oil supply pipes for supplying hydraulic oil from the hydraulic source to the plurality of hydraulic cylinders is provided in the vicinity of the swivel mechanism.

With the vehicle body
With multiple traveling devices to drive
A plurality of articulated link mechanisms in which a plurality of links are pivotally connected so as to have at least two or more joints, and the traveling device is supported on the vehicle body so as to be able to move up and down separately.
The articulated link mechanism is provided with a plurality of hydraulic cylinders capable of changing the posture of each of the links.
The first link, which is located closest to the vehicle body among the plurality of links, is swingably supported with the main body side connecting point as a fulcrum.
Of the plurality of hydraulic cylinders, the first hydraulic cylinder that operates the first link swings the first link as the hydraulic oil is supplied from the hydraulic source provided in the vehicle body. Configured to
In the first hydraulic cylinder, the cylinder tube side is pivotally connected to the connected portion on the vehicle body side, and the piston rod side is pivotally connected to the connected portion on the first link side.
A work vehicle provided with a plurality of turning mechanisms that support the vehicle body so that the orientation of each of the plurality of articulated link mechanisms can be changed around the vertical axis core.

The articulated link mechanism is provided so as to be located on the laterally outer side of the lateral outer end of the vehicle body.
In a plan view, the turning mechanism is provided in a state of being located between the vehicle body and the articulated link mechanism.
The work vehicle according to claim 4, wherein a supply pipe holding portion for holding a position of hydraulic oil supply pipes for supplying hydraulic oil from the hydraulic source to the plurality of hydraulic cylinders is provided in the vicinity of the swivel mechanism.