JP6631567B2 - 自動運転支援装置、方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転操作を支援する自動運転制御装置による車両の自動運転走行時に、その自動運転走行を支援する自動運転支援装置、方法及びプログラムに関する。

近年、乗用車等の車両走行の運転モードとして、運転者による手動運転モード以外に、自動運転モードとして運転者の運転操作によらず、予め設定された経路（走行ルート）に沿って車両を走行させる自動運転制御システムの実用化が進められ、実際の道路上における試験走行の段階に至っている。

この自動運転モードは、地図情報及び現在位置情報と自動車の走行制御との組み合わせから成り立ち、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用したナビゲーションシステムの情報や、路車間通信により取得される交通情報、周辺の人や車両の位置と動きを監視する周辺モニタリングシステムの情報をもとに、パワーユニットや操舵装置、ブレーキ等を制御することで、車両の自動運転を可能にするものである。

ところで、通常、道路上を走行中に緊急状態（警告灯の点灯及びサイレン）の緊急車両が接近した場合には、原則的には道路の左端に退避して徐行又は停車して通過させる義務がある。

自動運転モードにおける緊急車両の接近に対する対策として、例えば特許文献１は、自動運転制御によって自車両を道路の路肩近傍に移動させて停止させる緊急車両通行支援システムを提案している。

特開２０１４−１５４１２８号公報

しかしながら、前記特許文献１は、車両を道路の路肩近傍に移動させて停止させると簡単に説明しているだけで、路肩近傍に移動させるための具体的な手法を開示していない。

整備された道路では、例えば白色のペイントで白線が引かれ、路肩と車両通行帯とを区分しているので、この白線を検出することで、路肩近傍に車両を移動させることは容易である。しかしながら、例え白線が引かれていたとしても、それが草や積雪などにより覆い隠されている場合や、そもそも白線が引かれていない道路では、自動運転により路肩に移動させることは困難である。

この発明は、自動運転により走行している車両において緊急車両に対する退避を行うことができる自動運転支援装置、方法及びプログラムを提供しようとするものである。

上記目的を達成するために、この発明の第１の態様に係る自動運転支援装置は、自動運転制御装置を有する車両に用いられる自動運転支援装置であって、前記車両の運転者の状態を検出することにより、前記自動運転制御装置による自動運転モードから前記運転者が運転操作する手動運転モードに切り替え可能か否かを判定する運転者状態判断部と、前記車両への緊急車両の接近を検出する緊急車両検出部から前記緊急車両の走行ルートを取得する緊急車両走行ルート取得部と、前記緊急車両検出部によって前記緊急車両の接近が検出され、且つ、前記運転者状態判断部によって前記手動運転モードに切り替え不可と判断されたとき、前記自動運転制御装置に設定された車両の走行ルートを、前記緊急車両走行ルート取得部によって取得した前記緊急車両の走行ルートに重複しない走行ルートに変更させる走行ルート変更部と、を備える。

この発明の第２の態様に係る自動運転支援装置は、第１の態様に係る自動運転支援装置において、前記走行ルート変更部は、前記自動運転支援装置から前記車両の走行ルートを取得する自車両走行ルート取得部と、前記自車両走行ルート取得部によって取得した前記車両の走行ルートと前記緊急車両走行ルート取得部によって取得した前記緊急車両の走行ルートを比較して、両走行ルートに重複する部分が存在する場合、前記自動運転制御装置に、前記緊急車両の走行ルートに重複しない走行ルートに前記車両の走行ルートを再設定させることで、前記緊急車両の走行ルートから前記車両を退避させる退避判断部と、を有する。

この発明の第３の態様に係る自動運転支援装置は、第１又は第２の態様に係る自動運転支援装置において、前記緊急車両走行ルート取得部は、前記緊急車両検出部によって前記緊急車両の接近が検出されたとき、又は、前記緊急車両検出部によって前記緊急車両の接近が検出され、且つ、前記運転者状態判断部によって前記手動運転モードに切り替え不可と判断されたとき、前記緊急車両の走行ルートを取得する。

この発明の第４の態様に係る自動運転支援装置は、第１乃至第３の態様の何れか一つに係る自動運転支援装置において、前記緊急車両走行ルート取得部は、前記緊急車両に搭載された又は道路近傍に設置された送信装置から送信されてくる前記緊急車両の走行ルートを受信する通信装置を有する。

この発明の第５の態様に係る自動運転支援装置は、第４の態様に係る自動運転支援装置において、前記緊急車両検出部は、前記車両の周囲を撮像して画像情報を生成するカメラと、前記車両の周囲の音を取得する集音部と、前記通信装置と、の少なくとも一つを有する。

この発明の第６の態様に係る自動運転支援装置は、第１乃至第５の態様の何れか一つに係る自動運転支援装置において、前記緊急車両検出部によって前記緊急車両の接近が検出されたとき、前記運転者に前記緊急車両の接近を報知すると共に前記運転者の覚醒を促す覚醒装置を更に有する。

この発明の第７の態様に係る自動運転支援方法は、自動運転制御装置を有する車両に用いられる装置が実行する自動運転支援方法であって、前記車両の運転者の状態を検出することにより、前記自動運転制御装置による自動運転モードから前記運転者が運転操作する手動運転モードに切り替え可能か否かを判定する運転者状態判断ステップと、前記車両への緊急車両の接近を検出する緊急車両検出部から前記緊急車両の走行ルートを取得する緊急車両走行ルート取得ステップと、前記緊急車両検出部によって前記緊急車両の接近が検出され、且つ、前記運転者状態判断ステップにおいて前記手動運転モードに切り替え不可と判断されたとき、前記自動運転制御装置に設定された前記車両の走行ルートを、前記緊急車両走行ルート取得ステップにおいて取得した前記緊急車両の走行ルートに重複しない走行ルートに変更させる走行ルート変更ステップと、を備える。

この発明の第８の態様は、第１乃至第６の態様に係る自動運転支援装置が備える各部の機能をコンピュータに実行させるプログラムである。

この発明の第１又は第７の態様によれば、自動運転走行時に自車両へ緊急車両が接近してきたとき、自動運転モードから手動運転モードに切り替え不可であれば、自動運転制御装置に、自車両の走行ルートを緊急車両の走行ルートに重複しない走行ルートに変更させるので、自動運転により走行している車両において緊急車両に対する退避を行うことが可能となる。

この発明の第２の態様によれば、自車両の走行ルートと緊急車両の走行ルートとを比較して、両走行ルートに重複する部分が存在する場合には、自動運転制御装置に自車両の走行ルートを再設定させるので、確実に緊急車両に対する退避が行える。逆に、両走行ルートに重複する部分が存在しなければ、走行ルートを変更すること無く、そのまま自動走行を継続することができる。

この発明の第３の態様によれば、緊急車両の接近が検出されたときに緊急車両の走行ルートを取得するので、直ちに緊急車両に対する退避の要否が判定でき、退避が不必要な場合にはそのまま自動運転走行を継続することが可能となる。あるいは、第３の態様によれば、緊急車両の接近が検出され且つ手動運転モードに切り替え不可と判断されたときに緊急車両の走行ルートを取得するので、手動運転モードに切り替え可能な場合、不必要な動作を行うことを防止することができる。

この発明の第４の態様によれば、通信装置により、緊急車両に搭載された又は道路近傍に設置された送信装置から緊急車両の走行ルートを受信するので、正確な緊急車両の走行ルートを容易に取得することができる。

この発明の第５の態様によれば、カメラ又は集音部によって、あるいは、通信装置によって、緊急車両の接近を容易に検出することができる。

この発明の第６の態様によれば、緊急車両の接近が検出されたとき、運転者に緊急車両の接近を報知すると共に運転者の覚醒を促すことで、可能な限り手動運転モードに切り替えられるようにすることができる。手動運転モードに切り替えることで、運転者が路肩などの緊急車両の通行を妨げない位置に自車両を移動させて停止させることができるため、自車両の走行ルートを変更する必要を無くすことができる。

この発明の第８の態様によれば、第１乃至第６の態様のいずれか一つに係る自動運転支援装置が備える各部の機能がコンピュータによって実行される。

すなわち、この発明の各態様によれば、自動運転により走行している車両において緊急車両に対する退避を行うことができる自動運転支援装置、方法及びプログラムを提供することができる。

この発明の一実施形態に係る自動運転支援装置を備えた自動運転制御システムの全体構成を示す図である。 この発明の一実施形態に係る自動運転支援装置の機能構成を示すブロック図である。 図２に示した自動運転支援装置による緊急車両接近時の退避支援の手順と支援内容を示すフローチャートである。 緊急車両接近時の退避支援前の自車両の走行ルートと緊急車両の走行ルートとの関係の一例を示す図である。 図４Ａに示した待避支援前の走行ルートから退避支援により変更された自車両の走行ルートと緊急車両の走行ルートとの関係の一例を示す図である。

以下、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳細に説明する。
［一実施形態］
（構成）
図１は、この発明の一実施形態に係る自動運転支援装置を備えた自動運転制御システムの全体構成を示す図である。この自動運転制御システムは、乗用車等の車両１に搭載される。

車両１は、基本設備として、動力源および変速装置を含むパワーユニット２と、ステアリングホイール３ａが装備された操舵装置３とを備えている。動力源は、燃料を燃焼して動力を発生するエンジン及び、充電池等の電力により駆動力を発生するモータのいずれか一方、又はそれら両方を組み合わせたハイブリッド構成として用いている。

車両１は、手動運転モードまたは自動運転モードのいずれかの運転モードで走行可能に構成されている。

手動運転モードは、運転者の手動による運転操作を主体として車両１を走行させるモードである。手動運転モードには、例えば、運転者の運転操作のみに基づいて車両１を走行させる動作モードを主体として、運転者の運転操作を主体としながら運転者の運転操作を支援する運転操作支援制御を行う動作モードも含まれものとする。

この運転操作支援制御は、例えば、車両１のカーブ走行時にカーブの曲率に基づいて運転者の操舵が適切な操舵量となるように操舵トルクをアシストする。また運転操作支援制御には、運転者のアクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）又はブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作）を支援する制御と、手動操舵（操舵の手動運転）および手動速度調整（速度調整の手動運転）も含まれる。手動操舵は、運転者のステアリングホイール３ａの操作を主体として車両１の操舵を行う。手動速度調整は、運転者のアクセル操作又はブレーキ操作を主体として車両１の速度調整を行う。

なお、運転操作支援制御には、運転者の運転操作に強制的に介入して、車両１を自動走行させる制御は含まれない。すなわち、手動運転モードには、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両１の走行に反映させるが、一定条件（例えば車両１の車線逸脱等）の下で車両１の走行に強制的に介入する制御は含まれない。

これに対して、自動運転モードは、例えば、車両１の走行する道路に沿って自動で車両１を走行させる運転状態を実現するモードである。自動運転モードには、運転者が運転操作をすることなく、予め設定された目的地に向かって自動的に車両１を走行させる運転状態が含まれる。自動運転モードは、必ずしも車両１の全ての制御を自動で行う必要はなく、予め設定された許容範囲において、運転者の運転操作を車両１の走行に反映する運転状態も自動運転モードに含まれる。すなわち、自動運転モードには、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両１の走行に反映させるが、一定条件の下で車両１の走行に強制的に介入する制御が含まれる。

図１において、車両１はまた、自動運転モードによる運転制御を実行するための自動運転制御装置４を備えている。自動運転制御装置４には、ステアリングセンサ１１と、アクセルペダルセンサ１２と、ブレーキペダルセンサ１３と、ＧＰＳ受信機１４と、ジャイロセンサ１５と、車速センサ１６が接続され、自動運転制御装置４は、それぞれからセンシングデータを取得する。自動運転制御装置４は、これらのセンシングデータと、図示しないナビゲーションシステムで生成される走行ルート情報や、路車間通信により取得される交通情報、周辺の人や車両１の位置と動きを監視する周辺モニタリングシステムにより得られる情報をもとに、車両１の走行を自動制御する。

自動制御には、例えば、自動操舵（操舵の自動運転）と自動速度調整（速度の自動運転）がある。自動操舵は、操舵装置３を自動で制御する運転状態である。自動操舵にはＬＫＡ（Lane Keeping Assist）が含まれる。ＬＫＡは、例えば、運転者がステアリング操作をしない場合であっても、車両１が車両通行帯（走行車線）から逸脱しないように自動で操舵装置３を制御する。なお、ＬＫＡの実行中であっても、車両１が車両通行帯を逸脱しない範囲（許容範囲）において運転者のステアリング操作を車両１の操舵に反映してもよい。なお、自動操舵はＬＫＡに限らない。

自動速度調整は、車両１の速度を自動で制御する運転状態である。自動速度調整にはＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）が含まれる。ＡＣＣとは、例えば、車両１の前方に先行車が存在しない場合は、予め設定された設定速度で車両１を定速走行させる定速制御を行い、車両１の前方に先行車が存在する場合には先行車との車間距離に応じて車両１の車速を調整する追従制御を行うものである。自動運転制御装置４は、ＡＣＣを実行中であっても、安全面及び利便性の点から運転者の手動操作が優先される。例えば、運転者によるブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作）が行われた場合には、ＡＣＣは、一旦、解除されて車両１が減速され、又は、運転者によるアクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）があれば、予め設定された最大許容速度（例えば走行中の道路において法的に定められた最高速度）まで、車両１を加速させることができる。なお、自動速度調整は、ＡＣＣに限定されず、ＣＣ（Cruise Control：定速制御）等も含まれる。

本実施形態の自動運転制御システムは、さらに、自動運転制御装置４を支援する自動運転支援システム２０を有している。自動運転支援システム２０は、例えば緊急車両接近時における自動運転制御装置４による自動運転走行を支援する、この発明の一実施形態に係る自動運転支援装置２１を備えている。また、自動運転支援システム２０は、この自動運転支援装置２１にそれぞれ接続された、運転者カメラ２２と、運転モード選択スイッチ２３と、緊急車両検出部２４と、覚醒装置２５と、を有している。

運転者カメラ２２は、運転者の状態を検出する運転者状態検出センサとして機能する。この運転者カメラ２２は、運転者の顔を撮像できる箇所に設置され、例えば、ダッシュボード上、ステアリング中央、速度メータ脇、フロントピラー等に配置して、運転者の顔を含む上半身を撮像する。

運転モード選択スイッチ２３は、手動運転モードと自動運転モードのいずれかの運転モードを選択するための切替スイッチである。

緊急車両検出部２４は、緊急車両の接近を検知する。緊急車両検出部２４は、例えば、通信装置を有することができる。緊急車両検出部２４は、この通信装置により、前記特許文献１に開示されているように、緊急車両に搭載された又は道路近傍に設置された送信装置から送信されてくる緊急車両の走行ルートを受信して、自車両への緊急車両の接近を検出することができる。また、緊急車両検出部２４は、例えば、自車両の周囲を撮像して画像情報を生成するカメラや自車両の周囲の音を取得するマイクロフォンをさらに有しても良い。この場合、緊急車両検出部２４は、カメラによって生成した画像情報から警告灯を点灯している緊急車両の画像や、マイクロフォンによって集音した緊急車両が緊急時に発するサイレン音により、自車両への緊急車両の接近を検出することができる。

覚醒装置２５は、運転者を必要に応じて覚醒させるために、音声、警告音又は運転席の振動などを用いて覚醒させる。

自動運転支援装置２１は、運転者による運転モード選択スイッチ２３の操作に応じては、自動運転制御装置４における運転モードを手動運転モードと自動運転モードとのいずれかに切り替える。また、自動運転支援装置２１は、緊急車両検出部２４が緊急車両の接近を検出したとき、覚醒装置２５により、運転者に緊急車両の接近を報知すると共に運転者の覚醒を促す。さらに、自動運転支援装置２１は、運転者カメラ２２を用いて検出した運転者の状態が、例えばうたた寝等しているような、手動運転モードに切り替えても運転操作に直ちに移れない状態であれば、緊急車両の走行ルートを妨げないように、自動運転制御装置４に自車両の走行ルートを変更させる。

図２は、この発明の一実施形態に係る自動運転支援装置２１の機能構成を示すブロック図である。以下、この図２を参照して、自動運転支援装置２１の構成を詳細に説明する。自動運転支援装置２１は、大別して、インターフェース部３０と、制御ユニット４０と、情報記憶部５０とにより構成される。

インターフェース部３０は、自動運転制御装置４、運転者カメラ２２、運転モード選択スイッチ２３、緊急車両検出部２４、及び覚醒装置２５を、制御ユニット４０に電気的に接続し、それら各部と制御ユニット４０との間で必要な情報の入出力を行う。

情報記憶部５０は、記憶媒体として、例えばＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の随時書き込みおよび読み出しが可能な不揮発性メモリを用いる。又は、一部はＲＡＭのような揮発性メモリを用いることもできる。

情報記憶部５０は、本実施形態を実施するために使用する記憶領域として、顔特徴パターン情報記憶部５１、自車両走行ルート記憶部５２、及び、緊急車両走行ルート記憶部５３を備えている。ここで、顔特徴パターン情報記憶部５１は、運転者の顔特徴パターン情報を記憶する。自車両走行ルート記憶部５２は、自動運転制御装置４により自動運転走行する自車両の走行ルート情報を記憶する。緊急車両走行ルート記憶部５３は、緊急車両検出部２４によって受信した緊急車両の走行ルート情報を記憶する。

制御ユニット４０は、本実施形態を実施するために必要な制御機能として、運転者状態判断部４１、運転モード切替部４２、自車両走行ルート取得部４３、緊急車両走行ルート取得部４４、及び、退避判断部４５を備えている。なお、制御ユニット４０を、コンピュータを構成するＣＰＵ（Central Processing Unit）及びプログラムメモリにより構成して、これらの制御機能はいずれもプログラムメモリに格納されたプログラムをＣＰＵに実行させることにより実現されることもできる。

運転者状態判断部４１は、顔画像処理部６１と、顔特徴パターン抽出部６２と、顔特徴パターン判断部６３と、を備える。この様な構成において、運転者カメラ２２が撮像した運転者の顔を含む画像情報をインターフェース部３０を通じて、顔画像処理部６１に入力する。

顔画像処理部６１は、顔を含む画像情報をデジタル化処理して、顔画像情報を生成する。

顔特徴パターン抽出部６２は、顔画像処理部６１が生成した顔画像情報から運転者の顔における覚醒時、うたた寝時、眠気がある時（例えば、あくびが有る）の特徴パターンを抽出して、特徴パターン情報を生成する。例えば、車両１のエンジンの始動時は、運転者は起きている状態であるため、運転初期に運転者の顔により、顔特徴基準パターン情報を生成することができる。顔特徴パターン抽出部６２は、この生成した顔特徴基準パターン情報を情報記憶部５０の顔特徴パターン情報記憶部５１に記憶する。

顔特徴パターン判断部６３は、順次、撮像された運転者の顔画像に対して、抽出された特徴部分、例えば、眼のまぶた、瞳孔、口（あくび）等の特徴のある部分を、顔特徴パターン情報記憶部５１に記憶されている運転者の顔特徴基準パターンと比較して、運転者の集中度が低下しているか否かを判断する。運転者の集中度が低下していると判断される状態としては、例えば、うたた寝状態、眠気がある状態、及び脇見状態とする。また、本実施形態においては、顔が写し込まれていない画像においては、うたた寝や脇見を行っているものと想定して、運転者の集中度が低下している状態であると判断され、この状態はすなわち運転することができない状態であると判断される。

運転モード切替部４２は、手動運転モードと自動運転制御装置４による自動運転モードとを切り替える機能を有する。運転モードの切り替えに際しては、手動運転モードから自動運転モードへの切り替えは、運転者が運転モード選択スイッチ２３を操作して行われる。自動運転モードから手動運転モードへの切り替えは、運転者の運転モード選択スイッチ２３の操作により行われる場合と、緊急車両の接近時に運転者状態判断部４１の判断結果に従って行われる場合とがある。後者の場合、覚醒装置２５により、警告音や音声によって、又は、運転席に振動等を与えて、運転者へ自身の運転操作に切り替えるように促し、その結果、運転者状態判断部４１によって、運転者が運転することができる状態となっていることが確認された上で、自動運転モードから手動運転モードへ切り替る。

自車両走行ルート取得部４３は、インターフェース部３０を介して自動運転制御装置４から自車両の走行ルート情報を取得し、それを情報記憶部５０の自車両走行ルート記憶部５２に記憶する。

緊急車両走行ルート取得部４４は、インターフェース部３０を介して緊急車両検出部２４から緊急車両の走行ルート情報を取得し、それを情報記憶部５０の緊急車両走行ルート記憶部５３に記憶する。

退避判断部４５は、車両１が自動運転制御装置４により自動運転モードに設定されて走行している際に、緊急車両検出部２４によって緊急車両が接近していることが検出され、運転者状態判断部４１によって運転者が運転することができる状態となっていないと判断された場合に、車両が緊急車両の走行ルートを妨げないように、自車両の走行ルートを変更させる指示を自動運転制御装置４に出力する。

具体的には、退避判断部４５は、自車両走行ルート記憶部５２に記憶された自車両の走行ルート情報と、緊急車両走行ルート記憶部５３に記憶された緊急車両の走行ルート情報とを読み出して比較し、重複している部分があるか否かを判断する。そして、重複している部分があれば、自車両の走行ルートを変更させる指示を、インターフェース部３０を介して自動運転制御装置４に出力する。

なお、自車両の走行ルートを変更させる指示としては、例えば、緊急車両の走行ルートの道路について、渋滞中や通行止めであるとする情報を自動運転制御装置４に出力することで、自動運転制御装置４に当該ルートを通らない走行ルートを再設定させることができる。

また、退避判断部４５は、緊急車両の走行ルート情報と自車両の走行ルート情報との比較を行わず、緊急車両が接近してきており運転者が運転することができる状態となっていなければ、自車両の走行ルートを変更させる指示を自動運転制御装置４に出力するようにしてもよい。この場合の自車両の走行ルートを変更させる指示としては、例えば、前述したような、緊急車両の走行ルートの道路について、渋滞中や通行止めであるとする情報を自動運転制御装置４に出力する。これにより、自動運転制御装置４は、緊急車両の走行ルートに自車両の走行ルートが重複していれば、走行ルートを再設定することとなる。このように、自動運転制御装置４が緊急車両の走行ルート情報を受けて自車両の走行ルートを再設定する機能を備えていれば、退避判断部４５は、単に緊急車両の走行ルート情報を自動運転制御装置４に出力するだけでもよい。

あるいは、退避判断部４５は、緊急車両の走行ルートと自車両の走行ルートが重複しているか否かの判断を外部に行わせ、その判断結果を取得して、両ルートが重複するという結果が得られたならば、自車両の走行ルートを変更させる指示を出力するようにしてもよい。この場合のルート重複の判断を行わせる外部としては、専用の判断部を自動運転支援システム内に設けてもよいし、緊急車両検出部２４などにその機能を持たせてもよい。さらには、自車両２４も含めた複数の自動運転車両及び緊急車両の走行ルートを管理する管理サーバ装置が存在するのであれば、緊急車両検出部２４が備える通信装置によりそのサーバ装置と通信して、サーバ装置から走行ルートの重複判断結果を取得するようにしてもよい。

（動作）
図３は、前述したように構成された自動運転支援装置２１による緊急車両接近時の退避支援の手順と支援内容を示すフローチャートである。以下、この図３を参照して、自動運転支援装置２１の動作を説明する。

なお、このフローチャートは、車両１が、運転者により始動されて、運転モード選択スイッチ２３で自動運転モードが選択され、目的地や道順が設定された後の動作を示している。

まず、自動運転支援装置２１の制御ユニット４０は、自車両走行ルート取得部４３、により、例えば、図４Ａに示すような、現在設定されている車両１の走行ルートＬ１を示す走行ルート情報を自動運転制御装置４から取得して、自車両走行ルート記憶部５２に記憶する（ステップＳ１）。

その後、制御ユニット４０は、緊急車両検出部２４により、その自動運転モードによる走行中に、緊急車両の接近を検知したか否かを検知する（ステップＳ２）。例えば、緊急車両が当該車両１に対して所定の距離に近づいてくると、緊急車両検出部２４はそのことを検知し、接近情報を出力する。制御ユニット４０は、退避判断部４５により、この接近情報の出力の有無を判断する。

緊急車両検出部２４によって緊急車両の接近が検出されていないと判断した場合には（ＮＯ）、制御ユニット４０は、自動運転制御装置４に対して何も出力せず、自動運転モードでの走行を継続させる（ステップＳ３）。

そして、制御ユニット４０は、自動運転の終了が指示されたか否かを判断する（ステップＳ４）。これは、運転モード選択スイッチ２３による、自動運転モードから手動運転モードに切り替える操作の有無を判断することで行われることができる。ここで、自動運転が終了ではない場合には（ＮＯ）、制御ユニット４０は、前記ステップＳ１の処理に戻る。ここで、ステップＳ１に戻る理由は、道路状況などにより車両１の走行ルートが再設定され得るので、常に最新の走行ルートＬ１を自車両走行ルート記憶部５２に記憶しておくためである。

自動運転が終了される場合には（ＹＥＳ）、制御ユニット４０は、このフローチャートの処理を終了する。

一方、前記ステップＳ２において、緊急車両検出部２４によって緊急車両の接近が検出されたと判断した場合には（ＹＥＳ）、制御ユニット４０は、緊急車両が接近していることを警告する。これと共に、運転者の集中度が低下しているかもしれないため、覚醒装置２５により、運転者に対して例えば警告音や振動を発することで運転者を覚醒させてもよい（ステップＳ５）。

この時、運転者状態判断部４１において、運転者カメラ２２が撮像した運転者の顔画像から特徴パターンを抽出して読み取り、手動運転モードに切り替えても運転者が対応可能か、即ち、直ちに運転できる状態か否かを判断する（ステップＳ６）。退避判断部４５は、運転者状態判断部４１が手動運転モードに切り替えても運転者が対応することができると判断した場合には（ＹＥＳ）、運転モード切替部４２により、自動運転制御装置４に対して手動運転モードへの切り替えを指示し、運転者のステアリング操作により、緊急車両の接近状況に応じた走行、例えば路肩又は路側帯に寄って減速又は停車させたり、交差点の付近であれば停車させたりできるようにする（ステップＳ７）。

なお、前記ステップＳ５における警告及び覚醒動作に応じて、運転者が運転モード選択スイッチ２３の手動運転モードへの切り替え操作を行った場合、運転者状態判断部４１は、前記ステップＳ６での運転者の顔画像に基づく判定を中止して、直ちに前記ステップＳ７に処理を進めるようにしてもよい。

そして、この手動運転モードの状態で緊急車両が通過した後は、制御ユニット４０は、運転者による運転モード選択スイッチ２３の操作を待って（ステップＳ８）、運転モード切替部４２により、自動運転制御装置４に対して自動運転モードへの復帰への切り替えを指示し、自動運転モードに復帰する（ステップＳ９）。その後は、制御ユニット４０は、前記ステップＳ４に処理を進める。

また、前記ステップＳ６において、運転者状態判断部４１が、運転者がうたた寝をしていたりして、直ちに手動運転に戻れない状況にあるため、運転モード切替部４２によって自動運転制御装置４の運転モードを手動運転モードへ切り替えても、直ちに運転者が対応できないと判断した場合（ＮＯ）には、制御ユニット４０は、以下のように動作する。

すなわち、制御ユニット４０は、緊急車両走行ルート取得部４４により、緊急車両の走行ルートを示す走行ルート情報を緊急車両検出部２４から取得して、緊急車両走行ルート記憶部５３に記憶する（ステップＳ１０）。

図４Ａは、緊急車両接近時の退避支援前の自車両の走行ルートと緊急車両の走行ルートとの関係の一例を示す図である。この例の場合では、ステップＳ１０において、火事現場などの緊急車両Ｅの目的地Ｄへの緊急車両Ｅの走行ルートＬ２を示す走行ルート情報が取得され、緊急車両走行ルート記憶部５３に記憶される。

そして、退避判断部４５は、退避判断部４５により、自車両走行ルート記憶部５２に記憶された自車両の走行ルート情報と、緊急車両走行ルート記憶部５３に記憶された緊急車両の走行ルート情報とを読み出して比較することで、自車両の走行ルートＬ１と緊急車両Ｅの走行ルートＬ２とに重複している部分があるか否かを判断する（ステップＳ１１）。ここで、退避判断部４５が、２つの走行ルートＬ１，Ｌ２に重複する部分が無いと判断した場合には（ＮＯ）、制御ユニット４０は、前記ステップＳ３に処理を進めて、自動運転モードでの走行を継続させることになる。

これに対して、退避判断部４５が、図４Ａに示すように、２つの走行ルートＬ１，Ｌ２に重複する部分が存在すると判断した場合には（ＹＥＳ）、制御ユニット４０は、退避判断部４５により、車両１の走行ルートＬ１を変更させる指示を自動運転制御装置４に出力する（ステップＳ１２）。

図４Ｂは、図４Ａに示した待避支援前の走行ルートからステップＳ１２での退避支援により変更された自車両の走行ルートと緊急車両の走行ルートとの関係の一例を示す図である。このステップＳ１２において、自動運転制御装置４は、車両１の走行ルートを、例えば図４Ａに示すようなＬ１から図４Ｂに示すようなＬ１Ｍに変更することになる。そして、制御ユニット４０は、前記ステップＳ３に処理を進めることで、この変更後の車両１の走行ルートＬ１Ｍに沿って、車両１を自動運転モードで走行させることとなる。このようにして、接近してきた緊急車両Ｅの走行ルートＬ２を妨げないように、車両１を緊急車両Ｅの走行ルートＬ２から退避させることができる。

（効果）
以上詳述したように、この発明の一実施形態では、自動運転走行時に自車両へ緊急車両Ｅが接近してきたとき、自動運転モードから手動運転モードに切り替え不可であれば、自動運転制御装置４に、自車両の走行ルートＬ１を、緊急車両Ｅの走行ルートＬ２に重複しない走行ルートＬ１Ｍへと変更させるので、自動運転により走行している車両１において緊急車両Ｅに対する退避を行うことが可能となる。

この場合、自車両の走行ルートＬ１と緊急車両Ｅの走行ルートＬ２とを比較して、両走行ルートに重複する部分が存在する場合には、自動運転制御装置４に自車両の走行ルートを再設定させる（Ｌ１→Ｌ１Ｍ）ので、確実に緊急車両Ｅに対する退避が行える。

なお、緊急車両Ｅの走行ルートＬ２は、緊急車両Ｅの接近が検出され且つ手動運転モードに切り替え不可と判断されたときに取得するので、手動運転モードに切り替え可能な場合、不必要な動作を行うことを防止することができる。

また、この発明の一実施形態では、緊急車両Ｅの接近が検出されたとき、運転者に緊急車両Ｅの接近を報知すると共に運転者の覚醒を促すことで、できるだけ手動運転モードに切り替えられるようにすることができる。手動運転モードに切り替えることで、運転者が路肩などの緊急車両の通行を妨げない位置に自車両を移動させて停止させることができるため、自車両の走行ルートを変更する必要を無くすことができる。

［他の実施形態］
前述の一実施形態では、緊急車両走行ルート取得部４４による緊急車両Ｅの走行ルートＬ２の取得は、緊急車両Ｅの接近が検出され且つ手動運転モードに切り替え不可と判断されたときに行うようにしているが、これは、緊急車両検出部２４によって緊急車両Ｅの接近が検出されたときに行うようにしてもよい。このように、緊急車両Ｅの接近が検出されたときにその走行ルートＬ２を取得するようにすることで、直ちに緊急車両Ｅに対する退避の要否が判定でき、退避が不必要な場合にはそのまま自動運転走行を継続することが可能となる。

また、前述の一実施形態では、緊急車両走行ルート取得部４４は、緊急車両検出部２４の通信部が受信した緊急車両Ｅの走行ルートＬ２を取得するものとしたが、緊急車両走行ルート取得部４４が通信装置を有し、緊急車両Ｅの走行ルートＬ２を直接受信するようにしてもよい。これにより、緊急車両検出部２４は単にカメラで撮像した画像情報やマイクロフォンで取得した音情報によって緊急車両Ｅの接近を検出する構成とすることも可能となる。

また、前述の一実施形態では、緊急車両Ｅの走行ルートＬ２の道路が渋滞中や通行止めであるとする情報、又は、緊急車両Ｅの走行ルートＬ２の情報を、自動運転制御装置４に出力することで、自動運転制御装置４に車両１の走行ルートを再設定させる（Ｌ１→Ｌ１Ｍ）ものとしたが、退避判断部４５に、変更後の走行ルートＬ１Ｍを求める機能を備えさせてもよい。これにより、自動運転制御装置４で、変更後の走行ルートＬ１Ｍを求める必要を無くすことができる。

その他、自動運転支援装置の機能、自動運転支援装置の緊急車両接近時の退避支援の手順と支援内容等についても、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施可能である。

要するにこの発明は、前述した実施形態をそのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、前記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られるものではない。
（付記１）
自動運転制御装置を有する車両に用いられる自動運転支援装置であって、ハードウェアプロセッサと、メモリとを有し、
前記ハードウェアプロセッサは、
前記車両の運転者の状態を検出することにより、前記自動運転制御装置による自動運転モードから前記運転者が運転操作する手動運転モードに切り替え可能か否かを判定し、
前記車両への緊急車両の接近を検出する緊急車両検出部から前記緊急車両の走行ルートを取得し、その取得した緊急車両の走行ルートを前記メモリに記憶し、
前記緊急車両の接近が検出され、且つ、前記手動運転モードに切り替え不可と判断されたとき、前記自動運転制御装置に設定された車両の走行ルートを、前記メモリに記憶した前記緊急車両の走行ルートに重複しない走行ルートに変更させる、自動運転支援装置。
（付記２）
自動運転制御装置を有する車両に用いられる装置が実行する自動運転支援方法であって、
ハードウェアプロセッサを用いて、前記車両の運転者の状態を検出することにより、前記自動運転制御装置による自動運転モードから前記運転者が運転操作する手動運転モードに切り替え可能か否かを判定し、
前記ハードウェアプロセッサを用いて、前記車両への緊急車両の接近を検出する緊急車両検出部から前記緊急車両の走行ルートを取得し、その取得した緊急車両の走行ルートをメモリに記憶し、
前記ハードウェアプロセッサを用いて、前記緊急車両の接近が検出され、且つ、前記手動運転モードに切り替え不可と判断されたとき、前記自動運転制御装置に設定された車両の走行ルートを、前記メモリに記憶した前記緊急車両の走行ルートに重複しない走行ルートに変更させる、自動運転支援方法。

１…車両、 ２…パワーユニット、 ３…操舵装置、 ３ａ…ステアリングホイール、 ４…自動運転制御装置、 １１…ステアリングセンサ、 １２…アクセルペダルセンサ、 １３…ブレーキペダルセンサ、 １４…ＧＰＳ受信機、 １５…ジャイロセンサ、 １６…車速センサ、 ２０…自動運転支援システム、 ２１…自動運転支援装置、 ２２…運転者カメラ、 ２３…運転モード選択スイッチ、 ２４…緊急車両検出部、 ２５…覚醒装置、 ３０…インターフェース部、 ４０…制御ユニット、 ４１…運転者状態判断部、 ４２…運転モード切替部、 ４３…自車両走行ルート取得部、 ４４…緊急車両走行ルート取得部、 ４５…退避判断部、 ５０…情報記憶部、 ５１…顔特徴パターン情報記憶部、 ５２…自車両走行ルート記憶部、 ５３…緊急車両走行ルート記憶部、 ６１…顔画像処理部、 ６２…顔特徴パターン抽出部、 ６３…顔特徴パターン判断部、 Ｄ…緊急車両の目的地、 Ｅ…緊急車両、 Ｌ１…車両の走行ルート、 Ｌ１Ｍ…変更後の車両の走行ルート、 Ｌ２…緊急車両の走行ルート。

Claims (8)

1. 自動運転制御装置を有する車両に用いられる自動運転支援装置であって、
   前記車両の運転者の状態を検出することにより、前記自動運転制御装置による自動運転モードから前記運転者が運転操作する手動運転モードに切り替え可能か否かを判定する運転者状態判断部と、
   前記車両への緊急車両の接近を検出する緊急車両検出部から前記緊急車両の走行ルートを取得する緊急車両走行ルート取得部と、
   前記緊急車両検出部によって前記緊急車両の接近が検出され、且つ、前記運転者状態判断部によって前記手動運転モードに切り替え不可と判断されたとき、前記自動運転制御装置に設定された前記車両の走行ルートを、前記緊急車両走行ルート取得部によって取得した前記緊急車両の走行ルートに重複しない走行ルートに変更させる走行ルート変更部と、
   を備える、自動運転支援装置。
2. 前記走行ルート変更部は、
   前記自動運転支援装置から前記車両の走行ルートを取得する自車両走行ルート取得部と、
   前記自車両走行ルート取得部によって取得した前記車両の走行ルートと前記緊急車両走行ルート取得部によって取得した前記緊急車両の走行ルートを比較して、両走行ルートに重複する部分が存在する場合、前記自動運転制御装置に、前記緊急車両の走行ルートに重複しない走行ルートに前記車両の走行ルートを再設定させることで、前記緊急車両の走行ルートから前記車両を退避させる退避判断部と、
   を有する、請求項１に記載の自動運転支援装置。
3. 前記緊急車両走行ルート取得部は、
   前記緊急車両検出部によって前記緊急車両の接近が検出されたとき、又は、
   前記緊急車両検出部によって前記緊急車両の接近が検出され、且つ、前記運転者状態判断部によって前記手動運転モードに切り替え不可と判断されたとき、
   前記緊急車両の走行ルートを取得する、請求項１又は２に記載の自動運転支援装置。
4. 前記緊急車両走行ルート取得部は、前記緊急車両に搭載された又は道路近傍に設置された送信装置から送信されてくる前記緊急車両の走行ルートを受信する通信装置を有する、請求項１乃至３の何れか一つに記載の自動運転支援装置。
5. 前記緊急車両検出部は、
   前記車両の周囲を撮像して画像情報を生成するカメラと、
   前記車両の周囲の音を取得する集音部と、
   前記通信装置と、
   の少なくとも一つを有する、請求項４に記載の自動運転支援装置。
6. 前記緊急車両検出部によって前記緊急車両の接近が検出されたとき、前記運転者に前記緊急車両の接近を報知すると共に前記運転者の覚醒を促す覚醒装置を更に有する、請求項１乃至５の何れか一つに記載の自動運転支援装置。
7. 自動運転制御装置を有する車両に用いられる装置が実行する自動運転支援方法であって、
   前記車両の運転者の状態を検出することにより、前記自動運転制御装置による自動運転モードから前記運転者が運転操作する手動運転モードに切り替え可能か否かを判定する運転者状態判断ステップと、
   前記車両への緊急車両の接近を検出する緊急車両検出部から前記緊急車両の走行ルートを取得する緊急車両走行ルート取得ステップと、
   前記緊急車両検出部によって前記緊急車両の接近が検出され、且つ、前記運転者状態判断ステップにおいて前記手動運転モードに切り替え不可と判断されたとき、前記自動運転制御装置に設定された前記車両の走行ルートを、前記緊急車両走行ルート取得ステップにおいて取得した前記緊急車両の走行ルートに重複しない走行ルートに変更させる走行ルート変更ステップと、
   を備える、自動運転支援方法。
8. 請求項１乃至６の何れか一つに記載の搭乗者支援装置が備える各部の機能をコンピュータに実行させる搭乗者支援プログラム。