JP6661469B2

JP6661469B2 - 情報処理装置および情報処理方法

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Publication number: JP6661469B2
Application number: JP2016105532A
Authority: JP
Inventors: 学西山
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2016-05-26
Filing date: 2016-05-26
Publication date: 2020-03-11
Anticipated expiration: 2036-05-26
Also published as: JP2017211877A; US10518784B2; US20170341661A1

Description

本発明の実施形態は、情報処理装置および情報処理方法に関する。

ドライバーの代わりに自動車自身が周囲の状況を判断し運転を行う自動運転車（自律走行型車両）では、手動運転から自動運転への切り替えが想定されていることが一般的である。高速道路や幹線道路など特定の区間のみで自動運転を行い、その他の複雑な判断を必要とする状況では手動運転を行うなど、柔軟な運用を実現するためである。

この手動運転から自動運転への切り替えが可能かを判断する仕組みとして、例えば車両の走行状態、車両の周辺状況、および運転者の状態などから自動運転が可能かを判定し、自動運転を行うための条件を満たしていない場合は自動運転に移行しない、というように各種運転状況から自動で判断する技術が知られている。

特開２０１４−１０６８５４号公報

しかしながら、従来技術では、各種運転状況から自動運転への移行が可能かどうかを判定することだけしかできなかったため、移行ができない場合、なぜ自動運転へ移行できないかを運転者が知ることができず、簡易な修正（たとえば減速するなど）で自動運転を開始できるような状況でも自動運転を利用できないという問題があった。

実施形態の情報処理装置は、取得部と判定部と出力部とを備える。取得部は、手動運転と自動運転とを切り替え可能な車両に関する情報であって、かつ、自動運転への切り替えの可否を判断するのに用いられる情報を示す車両関連情報を取得する。判定部は、車両関連情報に基づいて、手動運転から自動運転に切り替えるための１以上の条件を判定する。出力部は、判定部により未充足と判定された条件を示す未充足条件に対応する情報を出力する。

第１の実施形態の情報処理装置の構成を示す図。第１の実施形態の条件情報の一例を示す図。第１の実施形態の条件情報の一例を示す図。第１の実施形態の情報処理装置の動作例を示す図。第２の実施形態の条件情報の一例を示す図。第２の実施形態の情報処理装置の動作例を示す図。

以下、添付図面を参照しながら、実施形態に係る情報処理装置および情報処理方法の実施形態を詳細に説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態の情報処理装置１０の構成の一例を示す図である。情報処理装置１０は、例えば専用又は汎用コンピュータであり、手動運転と自動運転とを切り替え可能な車両に搭載されるが、これに限られるものではなく、例えばクラウド上で情報処理装置１０による処理が実行される形態であってもよい。情報処理装置１０は、手動運転から自動運転への切り替え時に、該切り替えに関する情報を運転者に伝達するのに用いられる。本実施形態の情報処理装置１０は、手動運転から自動運転への切り替えができない場合に、現在未充足の条件（以下の説明では「未充足条件」と称する場合がある）を抽出し、未充足条件に対応する情報（詳しくは後述）を運転者へ向けて出力する。これにより、運転者は、なぜ自動運転へ移行できないのかを知ることができるので、例えば未充足条件を充足させるよう（自動運転へ移行できない原因を解消するよう）運転操作を修正することもできる。したがって、より多くの場面で自動運転を利用することが可能になる。

図１に示すように、情報処理装置１０は、処理回路１００、記憶回路２０、通信部３０、各部を接続するバス４０を備える。

処理回路１００は、取得機能１００ａ、判定機能１００ｂ、出力機能１００ｃ、および、受付機能１００ｄを備える。これらの各処理機能の具体的な内容については後述する。なお、図１の例では、本実施形態に関する機能を主に例示しているが、処理回路１００が有する機能はこれらに限られるものではない。

情報処理装置１０にて行われる各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路２０へ記憶されている。処理回路１００はプログラムを記憶回路２０から読み出し、実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。各プログラムを読み出した状態の処理回路１００は、図１の処理回路１００内に示された各機能を有することになる。

なお、図１においては単一の処理回路１００にて、取得機能１００ａ、判定機能１００ｂ、出力機能１００ｃ、受付機能１００ｄにて行われる処理機能が実現されるものとして説明したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路１００を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより機能を実現するものとしても構わない。各処理機能がプログラムとして構成され、１つの処理回路が各プログラムを実行する場合であってもよいし、特定の機能が専用の独立したプログラム実行回路に実装される場合であってもよい。

なお、処理回路１００が有する取得機能１００ａは「取得部」の一例であり、判定機能１００ｂは「判定部」の一例であり、出力機能１００ｃは「出力部」の一例である。

上記説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＧＰＵ（ＧｒａｐｈｉｃａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）或いは、特定用途向け集積回路（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（ＳｉｍｐｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＤｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（ＣｏｍｐｌｅｘＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＤｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ：ＦＰＧＡ））の回路を意味する。プロセッサは記憶回路２０に保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、記憶回路２０にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成しても構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。

記憶回路２０は、処理回路１００が行う各処理機能に伴うデータ等を必要に応じて記憶する。本実施形態の記憶回路２０は、プログラムと、手動運転から自動運転に切り替えるための１以上の条件を示す条件情報（後述）などのデータと、を記憶する。例えば、記憶回路２０は、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。また、記憶回路２０は、情報処理装置２０の外部の記憶装置で代替されてもよい。記憶回路２０は、ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）やインターネット等により伝達されたプログラムをダウンロードして記憶又は一時記憶した記憶媒体であってもよい。また、記憶媒体は１つに限られず、複数の媒体から、上述した実施形態における処理が実行される場合も、実施形態における記憶媒体に含まれ、媒体の構成は何れの構成であってもよい。

通信部３０は、有線または無線で接続された外部装置と情報の入出力を行うインタフェースである。通信部３０は、ネットワークに接続して通信を行ってもよい。

入力装置５０は、操作者（この例では運転者）からの各種指示や情報入力を受け付ける。入力装置５０は、例えば、マウスやトラックボール等のポインティングデバイス、あるいはキーボード等の入力デバイスである。

ディスプレイ６０は、車両に関する各種の情報を表示する。ディスプレイ６０は、例えば、液晶表示器等の表示デバイスである。

センサ７０は、自動運転を実現するための外界認識センサである。センサ７０には、音波によって物体を探知するソナー、車両周辺の奥行き方向の情報を取得するためのステレオカメラ、周囲の状況から走行している場所を正確に特定するための位置特定用カメラ、車両周辺に存在する物体までの距離を測定するためのミリ波レーダーやレーザーセンサ、車両の位置を取得するポジションセンサーなどが含まれるが、これらに限られるものではない。

ボタン８０は、自動運転への切り替えを指示するための自動運転開始ボタンや、自動運転への切り替えの中止(キャンセル)を指示するためのキャンセルボタンなどを含む。車両制御部９０は、車両を自動的に運転するために、センサ７０から得られる情報に基づいて周辺の状況を判断して、アクセル量、ブレーキ量、操舵角などの制御を行う。具体的には、現在走行中の車線を保ち、かつ前方車両との車間距離を所定距離以上保つように車両の制御を行う。

本実施形態の入力装置５０、ディスプレイ６０、センサ７０、ボタン８０、車両制御部９０は、有線または無線で情報処理装置１０に接続している。

次に、処理回路１００が有する各機能について説明する。取得機能１００ａは、車両に関する情報であって、かつ、自動運転への切り替えの可否を判断するのに用いられる情報を示す車両関連情報を取得する。車両関連情報としては、センサ７０によるセンシング結果に基づくセンサ情報、自車両の走行状況を示す情報、運転者の状態を示す情報、自車両の位置情報、自車両周辺の地図情報、自車両の外部から得られる周辺環境情報などが含まれ、これらのうち一つ以上の情報を取得する。

例えばセンサ情報であれば、緊急ブレーキやレーンキープ支援などの安全支援装置で行っている、レーザーセンサ、カメラ、ミリ波レーダーなどのセンサ７０によるセンシング結果の解析結果を取得することで、自車両周辺の物体（車両、歩行者、その他の障害物等）の位置、速度および種類といった情報をセンサ情報として得ることができる。もしくは、取得機能１００ａが、上記のようなセンシング結果を直接獲得して解析処理を行うことも可能である。この場合、一般に知られているレーザーセンサ情報からのマップ生成、画像からのパターン認識や三次元再構成、ステレオ視といった技術を利用することで自車両周辺に存在する物体の位置、速度および種類を判定することができる。また、例えばカメラによる撮像で得られた画像の解析により、現在の照度、路面の積雪、濡れ具合等も推定することが可能である。

自車両の走行状況を示す情報は、車両内ネットワークに流れる情報の取得、もしくは車輪やステアリング装置などに搭載したエンコーダの情報の解析、さらには、カメラによる撮像で得られた画像の解析などにより得ることができる。自車両の走行状況を示す情報としては、車速、操舵角、アクセル・ブレーキの操作量、走行レーン中の自車両の位置といった情報が含まれる。また、自車両の走行状況を示す情報には、ウインカーやワイパーの動作を示す情報（動作情報）も含まれ、車両内ネットワークに流れる動作情報を取得することもできるし、これらの動作を直接センサ７０でセンシングし、そのセンシング結果を取得することで動作情報を取得することもできる。この動作情報を元にして、レーンチェンジや右左折の意思、天候を推定することが可能である。

運転者の状態を示す情報は、車内カメラを用いた居眠り検知やわき見検知の解析結果やハンドルの把持状況などを取得することで得ることができ、これを用いて、運転者の運転への集中具合を推定することができる。自車両の位置情報は、車両に搭載されたＧＰＳ受信機で得られる位置情報を取得することで得ることができる。自車両周辺の地図情報は、車両に搭載されたカーナビゲーションシステムから得ることができる。これらの情報を利用することで、自車両が今どこを走っているのか、また走っている場所は自動運転が可能な区間（たとえば高速道路や幹線道路）なのか判定することができる。また、自動運転向けの地図情報として、各地点の車線数や車線幅、交差点の情報を入手できるようになれば自車両周辺の環境情報の一つとして利用できる。

車両外部から得られる周辺環境情報としては、自車両以外の車両の車速や操舵角、他の車両が見つけた障害物の位置、サイズ情報、信号機や標識に関する情報などが挙げられ、例えば車車間通信、路車間通信の仕組みを利用することで取得することができる。また、車両外部から得られる周辺環境情報としては、現在、過去、将来の天気を示す情報、渋滞状況を示す情報なども挙げられ、外部とのデータ通信により取得することができる。以上のようにして、車両関連情報として、自車両の状態、自車両周辺の物体（車両、歩行者、障害物等）の状態、周辺環境の状態、運転者の状態など様々な状態を示す情報を外部から取得することができる。なお、車両関連情報は、手動運転から自動運転への切り替えの条件に対応していれば良く、必ずしも上記の全ての情報を取得する必要はない。

処理回路１００が有する機能の説明を続ける。判定機能１００ｂは、取得機能１００ａにより取得された車両関連情報に基づいて、手動運転から自動運転に切り替えるための１以上の条件を判定する。より具体的には、判定機能１００ｂは、車両関連情報と、手動運転から自動運転に切り替えるための１以上の条件を示す条件情報とを照合して、条件情報が示す１以上の条件ごとに、該条件を充足しているか否かを判定する。この例では、１以上の条件は、車速が所定の範囲であること、車間距離が閾値以上であること、車両が道路の中央部分に対応する領域を走行していること、自動運転可能な時間帯であること、自動運転可能な天候であること、の５つであるが、これに限られるものではない。例えば条件として、ウインカーが作動していないこと、ハンドルの操舵角が一定の閾値以内に収まっていること、走行する路面の表面がアスファルト以外の材料で覆われていないこと、ワイパーが作動していないこと、走行位置が地図情報中で自動運転可能な区間内であること、といった異なる条件を採用することもできる。要するに、上記１以上の条件は、車速が所定の範囲であること、車間距離が閾値以下であること、自動運転車が道路の中央部分に対応する領域を走行していること、自動運転可能な時間帯であること、自動運転可能な天候であること、ウインカーが作動していないこと、ハンドルの操舵角が一定の閾値以内に収まっていること、走行する路面の表面がアスファルト以外の材料で覆われていないこと、ワイパーが作動していないこと、走行位置が地図情報中で自動運転可能な区間内であること、のうちの少なくとも１つを含む形態であればよい。

図２は、条件情報の一例である。図２の条件情報は、５つの条件を示しており、各条件は、判定対象を示す情報と、判定条件を示す情報との組で構成される。ここでは、第１番目の条件（Ｎｏ．１の条件）に着目して説明するが、第２番目〜第５番目の条件についても同様に考えることができる。第１番目の条件は、判定対象として「自車両の車速」を示す情報と、判定条件として「６０ｋｍ／ｈ以上８０ｋｍ以下であること」を示す情報との組で構成されている。つまり、第１番目の条件は、「自車両の車速が６０ｋｍ／ｈ以上８０ｋｍ／ｈ以下（所定の範囲の一例）であること」を表している。なお、所定の範囲は自動運転可能な範囲であればよく、設計条件等に応じて様々な範囲に設定可能である。

判定機能１００ｂは、以上の条件情報と、取得機能１００ａにより取得された車両関連情報とを照合して、条件情報が示す１以上の条件ごとに、該条件を充足しているか否かを判定する。そして、判定機能１００ｂは、条件情報が示す全ての条件を充足する場合は自動運転への切り替えは可能であると最終判定し、何れかの条件が未充足の場合は自動運転への切り替えは不可能であると最終判定する。

また、例えば図３に示すように、条件情報が示す１以上の条件の中に、択一的な条件が含まれていてもよい。図３の例では、第４番目の条件は択一的な条件であり、「時刻が日中の時間帯であること」を表す第１の条件と、「照度が一定値以上であること」を表す第２の条件とを含む。判定機能１００ｂは、第１の条件および第２の条件のうち何れか一方が充足されていれば、他方が未充足であっても第４番目の条件は充足していると判定することができる。

再び図１に戻り、処理回路１００が有する機能の説明を続ける。出力機能１００ｃは、判定機能１００ｂにより未充足と判定された条件を示す未充足条件に対応する情報を出力する。出力機能１００ｃは、未充足条件に対応する情報として、どの条件を満たしていないのかを示す情報を出力することもできる。例えば、図２の条件情報が示す条件のうち第１番目の条件が未充足条件であった場合、出力機能１００ｃは、「車速が条件を満たしていません」というように、車速に関する条件を満たしていないことを示す情報（メッセージ等）を出力することもできる。

また、例えば出力機能１００ｃは、未充足条件に対応する情報として、条件を満たさない原因を示す情報を出力することもできる。例えば図２の条件情報が示す条件のうち、未充足条件である第１番目の条件に対して、現在の車速が９０ｋｍ／ｈであった場合、出力機能１００ｃは、「車速がオーバーしています」というように、条件を満たさない原因を示す情報（メッセージ等）を出力することもできる。見方を変えれば、出力機能１００ｃは、未充足条件に対応する情報として、未充足条件に対する現在の状況を示す情報を出力すると考えることもできる。

本実施形態では、出力機能１００ｃは、未充足条件の数が閾値以下の場合に、未充足条件に対応する情報を出力する。例えば図２の条件情報が示す全ての条件が未充足条件である場合は、全ての未充足条件ごとに該未充足条件に対応する情報を出力しても、運転者にとって有益かどうかの判断が難しいので、未充足条件の数が閾値を超える場合は、未充足条件に対応する情報の出力は行わない。

なお、以上に説明したような未充足条件に対応する情報の出力形態は任意であり、未充足条件に対応する情報を画像情報としてディスプレイ６０に表示する形態であってもよいし、未充足条件に対応する情報を音声情報としてスピーカ等から出力する形態であってもよい。

受付機能１００ｄは、運転者による操作を受け付ける。例えば受付機能１００ｄは、運転者によるボタン８０の押下操作を受け付ける。

図４は、本実施形態の情報処理装置１０（処理回路１００）の動作例を示すフローチャートである。図４に示すように、まず受付機能１００ｄは、自動運転開始ボタンの押下を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１）。ステップＳ１の結果が肯定の場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、取得機能１００ａは上述の車両関連情報を取得する（ステップＳ２）。

次に、判定機能１００ｂは、ステップＳ２で取得した車両関連情報と、上述の条件情報とを照合して、未充足条件が存在するか否かを判断する（ステップＳ３）。以下、ステップＳ３の結果が肯定の場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）について説明する。

この場合、出力機能１００ｃは、自動運転の切り替えができないことを報知する（ステップＳ４）。この報知の形態は任意であり、例えば自動運転の切り替えができないことを示す情報をディスプレイ６０に表示する形態であってもよいし、音声出力する形態であってもよいし、所定のランプ（自動運転の切り替えができないことに対応するランプ）を点灯させる形態であってもよい。次に、出力機能１００ｃは、未充足条件の数が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５の結果が肯定の場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、出力機能１００ｃは、未充足条件に対応する情報を出力する（ステップＳ６）。次に、受付機能１００ｄは、キャンセルボタンの押下を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ７）。ステップＳ７の結果が肯定の場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、処理は終了する。一方、ステップＳ７の結果が否定の場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、上述のステップＳ２以降の処理が繰り返される。

次に、上述のステップＳ３の結果が否定の場合（ステップＳ３：Ｎｏ）について説明する。この場合、出力機能１００ｃは、自動運転の切り替えができることを報知する（ステップＳ８）。この報知の形態は任意であり、例えば自動運転の切り替えができることを示す情報をディスプレイ６０に表示する形態であってもよいし、音声出力する形態であってもよいし、所定のランプ（自動運転の切り替えができることに対応するランプ）を点灯させる形態であってもよい。そして、出力機能１００ｃは、車両制御部９０に対して、自動運転への移行を依頼する。この依頼を受けた車両制御部９０は、自動運転を行うための制御を実行する（ステップＳ９）。

以上に説明したように、本実施形態の情報処理装置１０は、該情報処理装置１０が搭載される車両に関する情報であって、かつ、自動運転への切り替えの可否を判断するのに用いられる情報を示す車両関連情報に基づいて、手動運転から自動運転に切り替えるための１以上の条件を判定する。そして、未充足と判定された条件を示す未充足条件が存在する場合、該未充足条件に対応する情報を出力する。未充足条件に対応する情報として、上述したように、どの条件を満たしていないのかを示す情報や条件を満たさない原因を示す情報などを出力することができるので、運転者は、自動運転へ移行できない理由を把握することができる。そして、未充足条件が、運転者の操作により修正可能な条件である場合は、運転者は未充足条件を充足させるよう操作を修正することができる。したがって、より多くの場面で自動運転を利用することが可能になる。

(第２の実施形態)
次に、第２の実施形態を説明する。上述の第１の実施形態と共通する部分については適宜に説明を省略する。なお、本実施形態の基本的な構成は、上述の第１の実施形態と同様である。

本実施形態の出力機能１００ｃは、未充足条件が、運転者の操作により修正可能な条件である場合、未充足条件に対応する情報として、未充足条件を充足させるための操作を運転者に促す情報を出力する。例えば図５に示すように、条件情報は、１以上の条件ごとに、運転者の操作により修正可能であるか否かを示す制御フラグを対応付けた情報であってもよい。図５の例では、「１」が設定された制御フラグは、運転者の操作により修正可能であることを示し、「０」が設定された制御フラグは、運転者の操作により修正不可能であることを示すが、これに限られるものではない。出力機能１００ｃは、未充足条件に対応付けられた制御フラグを参照することで、該未充足条件が、運転者の操作により修正可能な条件であるか否かを判断することができる。

例えば図５の条件情報が示す条件のうち、未充足条件である第１番目の条件に対して、現在の車速が９０ｋｍ／ｈであった場合、出力機能１００ｃは、未充足条件を充足させるための操作を運転者に促す情報として、「自動運転を開始するにはスピードを落として下さい」といったメッセージを出力することもできる。

また、本実施形態の出力機能１００ｃは、運転者の操作により修正不可能な未充足条件に対応する情報を、運転者の操作により修正可能な未充足条件に対応する情報よりも優先して出力する。さらに、本実施形態の出力機能１００ｃは、未充足条件の数が閾値以下であって、かつ、全ての未充足条件が、運転者の操作により修正可能な条件である場合に、未充足条件に対応する情報として、未充足条件を充足させるための操作を運転者に促す情報を出力する。

図６は、本実施形態の情報処理装置１０（処理回路１００）の動作例を示すフローチャートである。ステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理内容は、図４のステップＳ１〜ステップＳ４の処理内容と同様である。また、ステップＳ２０〜ステップＳ２１の処理内容は、図４のステップＳ８〜ステップＳ９の処理内容と同様である。

ステップＳ１４の後のステップＳ１５において、出力機能１００ｃは、ステップＳ１３で判断した未充足条件の中に、運転者の操作により修正不可能な未充足条件が含まれているか否かを判断する（ステップＳ１５）。

ステップＳ１５の結果が否定の場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、出力機能１００ｃは未充足条件の数が閾値以下であるか否かを判断する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６の結果が否定の場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、処理は後述のステップＳ１８に移行する。ステップＳ１６の結果が肯定の場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、出力機能１００ｃは、未充足条件を充足させるための操作を運転者に促す情報を出力する（ステップＳ１７）。次に、受付機能１００ｄは、キャンセルボタンの押下を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８の結果が肯定の場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、処理は終了する。一方、ステップＳ１８の結果が否定の場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、ステップＳ１２以降の処理が繰り返される。

また、上述のステップＳ１５の結果が肯定の場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、出力機能１００ｃは、修正不可能な未充足条件に対応する情報を出力する（ステップＳ１９）。つまり、出力機能１００ｃは、運転者の操作により修正不可能な未充足条件に対応する情報を、運転者の操作により修正可能な未充足条件に対応する情報よりも優先して出力する。この場合の未充足条件に対応する情報としては、例えば条件を満たさない原因を示す情報であってもよい。例えば図５の条件情報が示す条件のうち第４番目の条件が未充足条件である場合、出力機能１００ｃは、「雨天のため自動運転できません」というように、条件を満たさない原因を示す情報（メッセージ等）を出力することもできる。なお、これに限らず、この場合の未充足条件に対応する情報として、例えばどの条件を満たしていないのかを示す情報を出力する形態であってもよい。例えば出力機能１００ｃは、「天候が条件を満たしていません」というように、天候に関する条件を満たしていないことを示す情報（メッセージ等）を出力することもできる。さらに、例えば出力機能１００ｃは、修正不可能な未充足条件に対応する情報を出力せずに、そのまま処理を終了（ステップＳ１４の報知のみ行う）することもできる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、上述の実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら新規な実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

また、上述の各実施形態の情報処理装置１０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、上述の各実施形態の情報処理装置１０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。また、上述の各実施形態の情報処理装置１０で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等の不揮発性の記録媒体に予め組み込んで提供するようにしてもよい。

１０情報処理装置
２０記憶回路
３０通信部
４０バス
５０入力装置
６０ディスプレイ
７０センサ
８０ボタン
９０車両制御部
１００処理回路
１００ａ取得機能
１００ｂ判定機能
１００ｃ出力機能
１００ｄ受付機能

Claims

手動運転と自動運転とを切り替え可能な車両に関する情報であって、かつ、自動運転への切り替えの可否を判断するのに用いられる情報を示す車両関連情報を取得する取得部と、
前記車両関連情報に基づいて、手動運転から自動運転に切り替えるための１以上の条件を判定する判定部と、
前記判定部により未充足と判定された条件を示す未充足条件に対応する情報を、前記未充足条件の数が閾値以下の場合に出力する出力部と、を備える、
情報処理装置。
前記出力部は、前記未充足条件に対応する情報として、どの条件を満たしていないのかを示す情報を出力する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記出力部は、前記未充足条件に対応する情報として、条件を満たさない原因を示す情報を出力する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記出力部は、前記未充足条件が、運転者の操作により修正可能な条件である場合、前記未充足条件に対応する情報として、前記未充足条件を充足させるための操作を運転者に促す情報を出力する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記出力部は、前記運転者の操作により修正不可能な前記未充足条件に対応する情報を、前記運転者の操作により修正可能な前記未充足条件に対応する情報よりも優先して出力する、
請求項４に記載の情報処理装置。
前記出力部は、前記未充足条件の数が閾値以下であって、かつ、全ての前記未充足条件が、前記運転者の操作により修正可能な条件である場合に、前記未充足条件に対応する情報として、前記未充足条件を充足させるための操作を運転者に促す情報を出力する、
請求項４に記載の情報処理装置。
前記１以上の条件は、
車速が所定の範囲であること、車間距離が閾値以上であること、前記車両が道路の中央部分に対応する領域を走行していること、自動運転可能な時間帯であること、自動運転可能な天候であること、ウインカーが作動していないこと、ハンドルの操舵角が一定の閾値以内に収まっていること、走行する路面の表面がアスファルト以外の材料で覆われていないこと、ワイパーが作動していないこと、走行位置が地図情報中で自動運転可能な区間内であること、のうちの少なくとも１つを含む、
請求項１〜６の何れか１項に記載の情報処理装置。
前記車両関連情報は、センサによるセンシング結果に基づく情報、前記車両の走行状況を示す情報、前記車両の運転者の状態を示す情報、前記車両の位置情報、前記車両周辺の地図情報、前記車両の外部から得られる周辺環境情報、のうち少なくとも１つを含む、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
手動運転と自動運転とを切り替え可能な車両に関する情報であって、かつ、自動運転への切り替えの可否を判断するのに用いられる情報を示す車両関連情報を取得する取得ステップと、
前記車両関連情報に基づいて、手動運転から自動運転に切り替えるための１以上の条件を判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより未充足と判定された条件を示す未充足条件に対応する情報を出力する出力ステップと、を含む、
情報処理方法。