JP6331811B2 - 信号機検出装置及び信号機検出方法 - Google Patents
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Description
[第1実施形態の説明]
図1は、本発明の第1実施形態に係る信号機検出装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態に係る信号機検出装置100は、位置検出処理部11と、走路検出処理部12と、信号機検出処理部13から構成されている。
d1=v/3.6*r+(v/3.6)2/(2*g1) …(1)
但し、vは車速[Km/h]、rは空走時間[sec]、g1は最大減速度[m/s/s]である。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。第2実施形態に係る信号機検出装置のブロック図は、図1に示した第1実施形態と同様であるので、構成説明を省略する。次に、第2実施形態に係る信号機検出装置の処理手順を図7に示す説明図、及び図8〜図10に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図8に示すステップS11〜S16の処理は、図2に示した処理と同一であるので、同一符号を付して処理動作の説明を省略する。
d2=v/3.6*r+(v/3.6)2/(2*g2) …(1)
但し、vは車速[Km/h]、rは空走時間[sec]、g2は通常の減速度[m/s/s]である。
12 走路検出処理部
13 信号機検出処理部
100 信号機検出装置
111 車両位置検出部
112 地図データベース(地図データ記憶部)
113 検出領域設定部
121 センサ情報取得部
122 走路検出部
131 カメラ(撮像部)
132 信号機検出部
R1 信号機検出領域
R2 信号機検出領域(第1初期検出領域)
R3 信号機検出領域
V1 自車両
Claims (4)
- 自車両の前方に存在する信号機を検出する信号機検出装置において、
自車両前方の画像を撮像する撮像部と、
車両の位置、及び姿勢を検出する車両位置検出部と、
地図データを記憶する地図データ記憶部と、
前記地図データと、前記自車両の位置及び姿勢に基づいて、自車両前方の信号機が存在すると推定される前記画像上の領域を、基準検出領域として検出領域を設定する検出領域設定部と、
前記基準検出領域から信号機を検出する信号機検出部と、
を有し、
前記検出領域設定部は、前記基準検出領域内で信号機が検出されない場合には、自車両の車速に基づき設定した第1所定距離だけ自車両から遠方に信号機が存在すると推定される前記画像上の領域を、第1初期検出領域として検出領域に設定し、
前記信号機検出部は、信号機が検出されなかった場合には、前記第1初期検出領域から順次遠方に移動させた信号機が存在すると推定される画像上の領域を検出領域として順次設定しながら信号機検出を行うこと
を特徴とする信号機検出装置。 - 前記検出領域設定部は、前記基準検出領域内で信号機が検出されない場合には、前記第1初期検出領域を設定すると共に、前記基準検出領域よりも近傍となる第2所定位置に信号機が存在すると推定される前記画像上の領域を、第2初期検出領域として検出領域に設定し、
前記信号機検出部は、信号機が検出されなかった場合には、前記第2初期検出領域から順次近傍に移動させた信号機が存在すると推定される画像上の領域を検出領域として順次設定しながら信号機検出を行うこと
を特徴とする請求項1に記載の信号機検出装置。 - 前記第1所定距離は、自車両の車速に基づき、該車速で、且つ予め設定した許容減速度で自車両を減速させた際に停車可能な距離に設定すること
を特徴とする請求項1または2に記載の信号機検出装置。 - 自車両の前方に存在する信号機を検出する信号機検出方法において、
自車両前方の画像を撮像する撮像工程と、
車両の位置、及び姿勢を検出する車両位置検出工程と、
地図データ記憶部に記憶された地図データと、自車両の位置及び姿勢に基づいて、自車両前方の信号機が存在すると推定される前記画像上の領域を基準検出領域として検出領域を設定する検出領域設定工程と、
前記基準検出領域から信号機を検出する信号機検出工程と、
前記基準検出領域内で信号機が検出されない場合には、自車両の車速に基づき設定した第1所定距離だけ自車両から遠方に信号機が存在すると推定される前記画像上の領域を第1初期検出領域として検出領域に設定する工程と、
信号機が検出されなかった場合には、前記第1初期検出領域から順次遠方に移動させた信号機が存在すると推定される画像上の領域を検出領域として順次設定しながら信号機検出を行う工程と、
を備えたことを特徴とする信号機検出方法。
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