JP6238859B2

JP6238859B2 - 車両用照射制御システムおよび光照射の制御方法

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Publication number: JP6238859B2
Application number: JP2014176747A
Authority: JP
Inventors: 英一有田; 下谷　光生; 光生下谷
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2014-09-01
Filing date: 2014-09-01
Publication date: 2017-11-29
Anticipated expiration: 2034-09-01
Also published as: JP2016049891A

Description

本発明は、車両の周囲に光を照射する照射制御システムに関するものである。

レーザ装置やプロジェクタ装置、ヘッドライトなどの照射装置を用いて、各種の情報を表す光や画像を、自車の周囲の路面に照射する技術が提案されている（例えば、下記の特許文献１〜５）。

特開２００８−００７０７９号公報特開２００８−２８７６６９号公報特開２００８−００９９４１号公報特開２００５−１５７８７３号公報特開２０１３−２３７４２７号公報

信号機のない交差点における各道路の交通の優先関係（道路の優先関係）は、一般に、その交差点に設置された道路標識（路面に描かれた標識（路面標示）を含む）や、各道路の道路幅によって決まる。例えば、交差点に優先道路を示す道路標識があれば、その道路標識が示す道路の交通が優先となる。また、交差する道路の片方だけに徐行や一時停止の道路標識があれば、その道路標識がない方の道路の交通が優先となる。また、交差する道路の幅が明らかに異なっていれば、幅の広い方の道路の交通が優先となる。

特に、道路の優先関係を各道路の幅から判断する必要があるときには、運転者が道路の優先関係を誤って判断するおそれがある（一般に、自己が走行している道路の方が広いと錯覚しやすい）。例えば、異なる方向から交差点に進入する２台の車両の各運転者が、自分の交通が優先と判断すると、衝突事故を招きかねない。この問題は、主に信号機も道路標識もない交差点で生じるが、信号機のある交差点でも、信号機の故障時や停電時には生じる可能性があるし、道路標識のある交差点でも、視界が悪く、運転者が道路標識を見落とした場合に生じ得る。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、自車および他車の運転者に対して道路の優先関係を明示することが可能な車両用照射制御システムおよび当該システムにおける光照射の制御方法を提供することを目的とする。

本発明に係る車両用照射制御システムは、自車の周囲に光を照射する照射装置を制御する照射制御部と、自車が走行中の道路である自車走行道路と当該自車走行道路に接続する他の道路である接続道路との接続地点を検出する接続地点検出部と、接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する優先関係判定部と、を備え、照射制御部は、照射装置を用いて接続地点に光を照射するとき、当該接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じて光の照射パターンを変更し、接続地点検出部は、複数の接続地点を検出可能であり、優先関係判定部は、複数の接続地点のそれぞれにおける自車走行道路と接続道路との優先関係を判定し、照射制御部は、複数の接続地点のそれぞれに対し、各接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じた照射パターンで、照射装置に光を照射させる。

本発明によれば、自車走行道路と接続道路との優先関係が、それらの接続地点に照射された光の照射パターンから判断できるため、運転者が道路の優先関係を誤って判断することを防止できる。また、接続地点に照射された光は、他車の運転者からも視認されるため、他車の運転者が道路の優先関係を誤って判断することも防止できる。

実施の形態１に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。道路の優先関係を説明するための図である。道路の優先関係を説明するための図である。実施の形態１において車両が照射する光の照射パターンの例を示す図である。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である（自車走行道路が優先の場合）。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である（接続道路が優先の場合）。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である（自車走行道路と接続道路の優先度が同じ場合）。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を示すフローチャートである。照射パターン決定処理を示すフローチャートである。照射パターン決定処理の変形例を説明するための図である。照射パターン決定処理の変形例示すフローチャートである。実施の形態２に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態３に係る車両用照射制御システムの動作を説明するための図である。実施の形態３に係る車両用照射制御システムの動作を説明するための図である。実施の形態４において車両が照射する光の照射パターンの例を示す図である。実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作の変形例を説明するための図である。実施の形態５に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態５に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態５に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態６に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態６に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態６に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態６に係る車両用照射制御装置の動作の変形例を説明するための図である。実施の形態７に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。図１のように、車両用照射制御システムは、車両用照射制御装置１０、照射装置２０、位置情報取得装置２１および地図情報記憶装置２２から構成される。ここでは、照射装置２０、位置情報取得装置２１および地図情報記憶装置２２が、車両用照射制御装置１０に外付けされた構成を示すが、それらは車両用照射制御装置１０と一体的に構成されていてもよい。

照射装置２０は、車両に搭載されており、その車両の周囲に複数の照射パターンで光を照射することができる。ここでいう光の「照射パターン」は、色、明るさ、路面に投射される光の形状、路面に投射される画像（文字、記号、図形等）のうちの１以上の要素によって構成される、光の照射態様である。照射装置２０の具体例としては、例えばレーザ装置、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）光照射装置、プロジェクタ装置などが考えられるが、車両のヘッドライトを光源として利用するものであってもよい。

位置情報取得装置２１は、車両用照射制御装置１０を搭載した車両の現在位置を取得する。位置情報取得装置２１としては、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から発信される信号を受信して絶対的な位置（緯度、経度）の情報を取得するＧＮＳＳ受信機が代表的であるが、相対的な位置（位置の変化）の情報を取得するための速度センサ、方位センサなどが含まれていてもよい。

地図情報記憶装置２２には、地図情報が記憶されたハードディスク、リムーバブルメディアなどの記憶媒体である。地図情報記憶装置２２に記憶されている地図情報には、各道路の優先関係の情報も含まれているものとする。また、地図情報記憶装置２２は、インターネット等の通信網を介して車両用照射制御装置１０に地図情報を提供するサーバであってもよい。

車両用照射制御装置１０は、照射装置２０の動作を制御する制御装置であり、照射制御部１１、接続地点検出部１２、優先関係判定部１３および自車位置特定部１４を備えている。車両用照射制御装置１０は、コンピュータを用いて構成されており、照射制御部１１、接続地点検出部１２、優先関係判定部１３および自車位置特定部１４は、コンピュータが、プログラムに従って動作することにより実現される。以下、車両用照射制御装置１０および照射装置２０が搭載された車両を「自車」、それ以外の車両を「他車」という。

照射制御部１１は、照射装置２０の動作を制御し、照射装置２０を用いて自車の周囲に光を照射することができる。照射装置２０が出力する光（照射光）の照射方向および照射パターンは、照射制御部１１によって決定される。

接続地点検出部１２は、自車が走行中の道路と、その道路に接続する他の道路との接続地点（交差点、分岐点など）を検出する。以下では、自車が走行中の道路を「自車走行道路」といい、自車走行道路に接続する道路を「接続道路」という。優先関係判定部１３は、各接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する。

自車位置特定部１４は、位置情報取得装置２１が取得した自車の現在位置の情報と、地図情報記憶装置２２に記憶されている地図情報とを用いたマップマッチング処理を行うことによって、地図上の自車の位置を特定する。自車の位置が分かれば、自車走行道路が特定される。

実施の形態１では、接続地点検出部１２は、地図情報記憶装置２２に記憶されている地図情報と、自車位置特定部１４が特定した地図上の自車の位置とに基づいて、自車走行道路と接続道路との接続地点を検出する。また、優先関係判定部１３は、地図情報に含まれる各道路の優先関係の情報に基づいて、接続地点検出部１２が検出した接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する。

ここで、信号機のない道路の優先関係について説明する。通常、道路の優先関係は、道路標識（路面標示を含む）や道路の幅によって規定される。例えば、道路Ｒ１と道路Ｒ２が接続する接続地点Ｐ１において、図２の（ａ）のように道路Ｒ１のセンターラインだけが途切れずに繋がっている場合や、図２の（ｂ）のように道路Ｒ２にだけ停止線がある場合は、道路Ｒ１が道路Ｒ２よりも優先となる。すなわち、道路Ｒ１を走行する車両Ａの交通が、道路Ｒ２を走行する車両Ｂの交通よりも優先される。また、接続地点Ｐ１に道路標識等がなくても、図２の（ｃ）のように、道路Ｒ１が道路Ｒ２よりも明らかに幅が広い場合は、道路Ｒ１が道路Ｒ２よりも優先となる。

なお、接続地点Ｐ１において、図３の（ａ）のように道路Ｒ１，Ｒ２の両方のセンターラインが途切れている場合や、図３の（ｂ）のように道路Ｒ１，Ｒ２の両方に停止線がある場合は、道路Ｒ１，Ｒ２の間に優先関係はない（道路Ｒ１，Ｒ２の優先度は同じである）。また、図３の（ｃ）のように、道路標識がなく、道路Ｒ１，Ｒ２に明確な道路幅の差もない場合には、道路Ｒ１，Ｒ２の優先関係は不明である（一般的には優先関係はない）。この場合、車両Ａ，Ｂの両方が接続地点Ｐ１の手前で一旦停止または徐行をして、互いに譲り合って走行しなければならない（国によっては、この場合の交通の優先関係が規定されている。例えば、日本では、車両Ａ，Ｂの両方が直進するとき、左側から接続地点Ｐ１に侵入する車両Ｂの交通を優先するのが原則となっている）。なお、図２および図３に示した道路の優先関係の例は、以降に示す図においても用いられる。

図１に戻り、車両用照射制御装置１０の照射制御部１１は、照射装置２０を用いて、接続地点検出部１２が検出した接続地点のうち、自車の進行方向前方に存在する接続地点に光を照射する（この場合、接続地点検出部１２は、自車の進行方向前方にある接続地点だけを検出してもよい）。また、照射制御部１１は、接続地点に光を照射するとき、その接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じて光の照射パターンを変更する。

実施の形態１では、自車走行道路と接続道路との優先関係に応じた、それぞれ異なる３つの照射パターンを規定する。図４にその３つの照射パターンを示す。照射制御部１１は、自車走行道路が接続道路よりも優先する接続地点へ光を照射する場合の照射パターン（第１照射パターン）を、図４の（ａ）のように赤色の光から成る照射パターンにする。また、接続道路が自車走行道路よりも優先する接続地点へ光を照射する場合の照射パターン（第２照射パターン）を、図４の（ｂ）のように緑色の光から成る照射パターンにする。また、自車走行道路および接続道路の優先度が同じまたは優先関係が不明な接続地点へ光を照射する場合の光の照射パターン（第３照射パターン）を、図４の（ｃ）のように黄色の光から成る照射パターンにする。

ここでは、信号機をイメージして赤色、緑色、黄色の照射パターンを選択したが、互いに区別できるものであれば、各照射パターンの構成は任意でよい。一般に、赤色やオレンジ色は警告や禁止を示す色、黄色は注意を示す色、緑色や青色は許可を表す色として認識されている。

次に、実施の形態１に係る車両用照射制御装置１０の動作を具体的に説明する。車両用照射制御装置１０は、自車の進行方向前方に、自車走行道路Ｒ１と接続道路Ｒ２との接続地点Ｐ１の存在を検出すると、照射装置２０を用いてその接続地点Ｐ１に光を照射する。このとき、図５のように自車走行道路Ｒ１が接続道路Ｒ２よりも優先となるときは、第１照射パターン（赤色）で接続地点Ｐ１に光を照射する。これにより、接続道路Ｒ２上の他車の運転者や歩行者に、自車が接続地点Ｐ１に近づいていることを示すと共に、自車の交通が優先することを警告できる。

また、図６のように接続道路Ｒ２が自車走行道路Ｒ１よりも優先となるときは、第２照射パターン（緑色）で接続地点Ｐ１に光を照射する。これにより、接続道路Ｒ２上の他車や歩行者に、自車が接続地点Ｐ１に近づいていることを示すと共に、自車の交通よりも接続道路Ｒ２の他車の交通が優先する旨を示すことができる。

さらに、図７のように自車走行道路Ｒ１および接続道路Ｒ２の優先度が同じ場合、または優先関係が不明な場合は、第３照射パターン（黄色）で接続地点Ｐ１に光を照射する。これにより、接続道路Ｒ２上の他車や歩行者に、自車が接続地点Ｐ１に近づいていることを示して、注意を促すことができる。

本実施の形態では、接続地点検出部１２は、接続地点を検出する際、自車から接続地点までの距離を算出するものとする。また、照射制御部１１は、自車の進行方向前方の予め定められた範囲内に存在する接続地点のみに光を照射するものとする。つまり、図８のように、自車の進行方向前方に２つの接続地点Ｐ１ａ，Ｐ１ｂが存在しても、車両用照射制御装置１０は、自車から遠い接続地点Ｐ１ｂには光を照射しない。

接続地点に光を照射するか否かの判断基準となる距離のしきい値は、自車の速度に応じて変化させてもよい。例えば、自車の速度が速いときは、接続地点に到達するまでの時間が短いため、早めに光の照射を開始する（つまり、自車から遠い接続地点にも光を照射する）のが望ましい。

図９は、実施の形態１に係る車両用照射制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図５〜図８を用いて説明した動作は、車両用照射制御装置１０が図９に示す処理を行うことにより実現される。なお、図９の動作は、当該動作を終了させるための操作をユーザが車両用照射制御装置１０に対して行った場合や、当該動作を終了させる指示が他の機器から車両用照射制御装置１０に入力された場合、車両用照射制御装置１０が行う他の処理から当該動作を終了させる指示があった場合などに終了する。

車両用照射制御装置１０が起動すると、まず、自車位置特定部１４が自車の地図上の位置を特定し、その特定結果に基づいて、接続地点検出部１２が自車走行道路と他の道路（接続道路）との接続地点を検出する（ステップＳ１１）。また、接続地点検出部１２は、自車から接続地点までの距離を算出し、自車の進行方向前方の予め定められた範囲内に接続地点が存在するか否かを確認する（ステップＳ１２）。

自車の進行方向前方の予め定められた範囲内に接続地点が存在しなければ（ステップＳ１２でＮＯ）、照射装置２０を用いた接続地点への光の照射を行わずに（ステップＳ１３）、ステップＳ１１へと戻る。なお、ステップＳ１３では、既に接続地点への光の照射が行われているときはその照射を終了させる。

一方、自車の進行方向前方の予め定められた範囲内に接続地点が存在すれば（ステップＳ１２でＹＥＳ）、その接続地点は光の照射対象となる。その場合、優先関係判定部１３が、当該接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定し（ステップＳ１４）、その判定結果に基づいて、照射制御部１１が、当該接続地点に照射する光の照射パターンを決定する（ステップＳ１５）。そして、照射制御部１１は、照射装置２０を制御して、ステップＳ１５で決定した照射パターンの光を、当該接続地点へ向けて照射する（ステップＳ１６）。その後、ステップＳ１１へ戻る。つまり、上記のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理は、繰り返し実行される。

図１０は、照射制御部１１が接続地点に照射する光の照射パターンを決定するステップＳ１５の処理（照射パターン決定処理）を示すフローチャートである。

照射パターン決定処理では、まず、自車走行道路と接続道路との優先関係が確認される（ステップＳ１５１）。実施の形態１では、自車走行道路が接続道路よりも優先する場合、照射制御部１１は、照射パターンを第１照射パターン（図４の（ａ）に示す赤色の照射パターン）に決定する（ステップＳ１５２）。また、接続道路が自車走行道路よりも優先する場合、照射制御部１１は、照射パターンを第２照射パターン（図４の（ｂ）に示す緑色の照射パターン）に決定する（ステップＳ１５３）。さらに、自車走行道路および接続道路の優先度が同じまたは優先関係が不明な場合、照射制御部１１は、照射パターンを第３照射パターン（図４の（ｃ）に示す黄色の照射パターン）に決定する（ステップＳ１５４）。

実施の形態１に係る車両用照射制御システムによれば、自車走行道路と接続道路との優先関係が、接続地点に照射された光の照射パターンから判断できる。自車の運転者は、自車が照射する光の照射パターンから、接続地点における道路の優先関係を判断できる。また、接続地点に照射された光は、接続道路を走行している他車の運転者からも視認されるため、他車の運転者にも道路の優先関係を示すことができる。よって、自車の運転者だけでなく、他車の運転者も、道路の優先関係を誤って判断することが防止される。

なお、実施の形態１では、自車走行道路が優先の場合と、接続道路が優先の場合と、両者の優先度が同じまたは優先関係が不明の場合のそれぞれに応じた３つの照射パターンを用いる例を示したが、本発明では、少なくとも２つ以上の照射パターンが用いられればよい。

例えば、図１１のように自車走行道路Ｒ１および接続道路Ｒ２の優先度が同じ場合、および優先関係が不明な場合にも、自車走行道路Ｒ１が優先する場合（図５）と同様に、照射制御部１１が第１照射パターン（赤色）を選択してもよい。図１２は、そのように照射パターンを選択する場合の、照射パターン決定処理（図９のステップＳ１５）を示すフローチャートである。図１２のフローチャートは、ステップＳ１５１において、自車走行道路および接続道路の優先度が同じまたは優先関係が不明な場合に、照射パターンを第１照射パターン（赤色）に決定するステップＳ１５２に移行する以外は、図１０と同様であるので、詳細な説明は省略する。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、接続地点検出部１２が、地図情報および地図上の自車の位置に基づいて接続地点を検出し、優先関係判定部１３が、地図情報に基づいて自車走行道路と接続道路との優先関係を判定した。しかし、接続地点検出部１２が接続地点を検出する処理、および優先関係判定部１３が道路の優先関係を判定する処理は、他の方法で行われてもよい。ここでは、その幾つかの例を示す。

例えば、ビーコンなどの交通情報を配信するインフラストラクチャーが整備され、道路網の各所に、接続地点の位置情報（例えば現在位置からの距離など、相対的な位置情報でもよい）および当該接続地点における道路の優先関係の情報を配信する配信設備が設置された場合には、接続地点検出部１２および優先関係判定部１３における各処理を、各配信設備との通信で取得した情報に基づいて行うことができる。

図１３は、その場合の車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。車両用照射制御装置１０には、情報の配信設備との通信を行う通信装置２３が接続される。通信装置２３は車両用照射制御装置１０に内蔵されていてもよい。

車両用照射制御装置１０は、通信装置２３を用いた通信により、情報の配信設備から、接続地点の位置情報および道路の優先関係の情報を取得する。そして、接続地点検出部１２が、通信装置２３が配信設備から取得した接続地点の位置情報に基づいて、自車の進行方向前方にある接続地点の位置を検出する。さらに、優先関係判定部１３が、通信装置２３が配信設備から取得した道路の優先関係の情報に基づいて、自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する。その他の処理については、実施の形態１と同様でよい。

また例えば、自車に搭載されたカメラ（車載カメラ）が撮影した自車の周囲の映像や、自車に搭載された各種のセンサ（車載センサ）が取得した情報に基づいて、接続地点検出部１２が接続地点を検出したり、優先関係判定部１３が道路の優先関係を判定したりしてもよい。

図１４は、車載カメラ２４を用いる場合の車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である（車載カメラ２４は、車両用照射制御装置１０に内蔵されていてもよい）。この構成では、車両用照射制御装置１０は、車載カメラ２４を用いて自車の進行方向前方の画像を撮影し、撮影した画像の解析処理を行う。この画像解析処理では、例えば、接続地点の抽出、接続地点までの距離の算出、道路標識（停止線などの路面標示も含む）の抽出、自車走行道路および接続道路のセンターラインの抽出、自車走行道路および接続道路の幅の推定などの処理が行われる。そして、接続地点検出部１２は、画像解析の結果に基づいて、自車の進行方向前方にある接続地点の位置を検出する。さらに、優先関係判定部１３は、画像解析の結果に基づいて、自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する。その他の処理については、実施の形態１と同様でよい。

図１５は、車載センサ２５を用いる場合の車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である（車載センサ２５は、車両用照射制御装置１０に内蔵されていてもよい）。この構成では、車両用照射制御装置１０は、車載センサ２５（例えば、自車周囲の物体を検出する距離センサやレーダーなど）から得られるセンサ情報を解析し、接続地点の有無、接続地点までの距離、道路標識の種別、自車走行道路および接続道路のセンターラインの有無、自車走行道路および接続道路の幅などを判断する。そして、接続地点検出部１２は、センサ情報の解析結果に基づいて、自車の進行方向前方にある接続地点の位置を検出する。優先関係判定部１３は、センサ情報の解析結果に基づいて、自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する。その他の処理については、実施の形態１と同様でよい。

また、通信装置２３、車載カメラ２４または車載センサ２５を用いる手法を、実施の形態１の位置情報取得装置２１および地図情報記憶装置２２を用いる手法と組み合わせてもよい。例えば、情報の配信設備が整っている地域や、ＧＮＳＳの信号を受信できない場所では通信装置２３を用いる手法を行い、それ以外の地域では位置情報取得装置２１および地図情報記憶装置２２を用いる手法を行うようにしてもよい。また、自車位置特定部１４が行ったマップマッチング処理の結果を、車載カメラ２４が撮影した画像または車載センサ２５で得たセンサ情報の解析結果に基づいて補正することにより、自車の位置の精度を向上させることもできる。

＜実施の形態３＞
車両用照射制御装置１０が制御する照射装置２０は複数でもよい。その場合、例えば、接続地点検出部１２が複数の接続地点を同時に検出した結果、図１６のように、自車の進行方向前方の予め定められた範囲内に、２つの接続地点Ｐ１ａ，Ｐ１ｂが存在すると判断された場合に、接続地点Ｐ１ａ，Ｐ１ｂのそれぞれに対して光を照射することができる。

また、図１７のように、自車走行道路Ｒ１が優先される接続地点Ｐ１ａと、接続道路Ｒ２ｂが優先される接続地点Ｐ１ｂとが、自車の進行方向前方に存在するときに、接続地点Ｐ１ａ，Ｐ１ｂのそれぞれに対し、自車走行道路Ｒ１と接続道路Ｒ２ａ，Ｒ２ｂとの優先度に応じた照射パターンで光を照射できる。すなわち、接続地点Ｐ１ａには第１照射パターン（赤色）の光、接続地点Ｐ１ｂには第２照射パターン（緑色）の光を、同時に照射することができる。

＜実施の形態４＞
実施の形態１（図４）では、第１〜第３照射パターンを構成する要素はそれぞれ色彩のみとしたが、照射パターンを構成する要素は、その他にも、路面に投射される光の形状、路面に投射される画像（文字、記号、図形等）などが考えられ、１つの照射パターンが複数の要素から構成されてもよい。

例えば、第１照射パターンを、図１８の（ａ）のように、赤色の色彩と、「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字と、その文字を強調（装飾）する図形からなる照射パターンとし、第２照射パターンを、図１８の（ｂ）のように、緑色の色彩のみからなる照射パターンとしてもよい。さらに、第３照射パターンを、図１８の（ｃ）のように、黄色の色彩と、「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字とからなる照射パターンとしてもよい。

このように、警告を表す第１照射パターンを構成する要素の数を、第２および第３照射パターンを構成する要素の数よりも多くすることで、第１照射パターンを最も目立つものにすることができる。また、注意を表す第３照射パターンを構成する要素の数を、第２照射パターンを構成する要素の数よりも多くすることで、第３照射パターンを第２照射パターンよりも目立つものにすることができる。

照射パターンを構成する要素は、自車の位置や速度に応じて変化してもよい。例えば、照射パターンを構成する要素に、自車から接続地点までの距離を示す文字を含ませることが考えられる。図１９および図２０に、その場合の照射パターンの変化を示す。自車が接続地点Ｐ１の３０ｍ手前では、図１９のように接続地点Ｐ１に「３０ｍ」の文字が投射され、自車が接続地点Ｐ１の２０ｍ手前では、図２０のように接続地点Ｐ１に「２０ｍ」の文字が投射される。

また、照射パターンを構成する要素に、自車が接続地点に到達するまでの時間を示す文字を含ませてもよい。図２１および図２２に、その場合の照射パターンの変化を示す。自車が接続地点Ｐ１に到達する５秒前には、図２１のように接続地点Ｐ１に「５ｓｅｃ」の文字が投射され、自車が接続地点Ｐ１に到達する３秒前には、図２２のように接続地点Ｐ１に「３ｓｅｃ」の文字が投射される。

また、照射パターンを構成する要素に、自車から接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間を示す図形を含ませてもよい。図２３および図２４に、その場合の照射パターンの変化を示す。自車が接続地点Ｐ１に到達する５秒前には、図２３のように接続地点Ｐ１に５つの長方形が投射され、自車が接続地点Ｐ１に到達する３秒前には、図２４のように接続地点Ｐ１に３つの長方形が投射される。

自車から接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間を示す画像の表示態様を、自車から接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間に応じて変更してもよい。例えば、自車が接続地点Ｐ１から離れた位置のとき、接続地点Ｐ１に文字を鮮明に投射するのは困難なので、図２５のように、文字よりも視認性が要求されない記号（ここでは「！」）を含む照射パターンの光を照射するとよい。そして、自車が接続地点Ｐ１にある程度近づけば、図１９〜図２４のように接続地点Ｐ１へ文字や図形を投射する。

さらに、自車から接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間を示す画像は、電子機器が読み取り可能なコード（例えば２次元バーコードなど）でもよい。例えば、自車が接続地点に照射したコードを、他車のコード読み取り機器に読み取らせることによって、他車の車載装置に自車の位置を認識させ、他車の走行制御に利用することできる。

＜実施の形態５＞
図２６は、実施の形態５に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、車両用照射制御装置１０に他車検出部１５を設けた構成となっている。

他車検出部１５は、自車走行道路に接続する接続道路を走行する他車の存在を検出する機能を有している。他車検出部１５が他車を検出する方法は任意でよく、例えば、他車と通信（いわゆる「車車間通信」）を行う通信装置が受信した他車の位置情報に基づいて他車の存在を検出する方法が考えられる。その他にも、車載カメラで撮影した自車周囲の画像を解析して他車の存在を検出する方法や、車載センサが取得した各種のセンサ情報から他車の存在を検出する方法、また、それらの方法を２つ以上組み合わせた方法などでもよい。

実施の形態５の車両用照射制御装置１０では、照射制御部１１は、接続道路を走行する他車が、他車検出部１５によって検出された場合とされない場合とで、光の照射パターンを変更する。例えば、他車が検出されていないときは、図２７のように色彩のみからなる照射パターンの光を接続地点Ｐ１に照射するが、他車が検出されると、図２８のように、色彩と文字からなる照射パターンに変更して、接続地点Ｐ１に照射する光をより目立たせることが考えられる。また、他車が検出されないときに照射パターンの明るさを低くして、照射装置２０による消費電力の低減を図ることも考えられる。

なお、照射制御部１１が光の照射パターンを変更するか否かを判断する際、他車の進行方向を考慮することが好ましい。例えば、検出された他車の進行方向が自車走行道路から遠ざかる向きのときは、その他車が自車の走行に影響を与える可能性は低いため、当該他車が検出されても照射パターンを変更する必要はない。

なお、図２６では、実施の形態１の車両用照射制御装置（図１）に他車検出部１５を設けた構成を示したが、本実施の形態は、実施の形態２に示した各種の車両用照射制御装置（図１３〜図１５）に対しても適用可能である。

＜実施の形態６＞
図２９は、実施の形態６に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態５の構成（図２６）に対し、車両用照射制御装置１０に他車照射光認識部１６を設けた構成となっている。

他車照射光認識部１６は、自車走行道路と接続道路との接続地点にその接続道路を走行する他車が照射している光の照射パターンを認識する。他車照射光認識部１６が他車の照射する光の照射パターンを認識する方法は任意でよく、例えば、他車と通信（車車間通信）を行う通信装置が受信した他車の照射装置の動作状況を示す情報に基づいて、他車の照射パターンを認識する方法が考えられる。その他にも、車載カメラで撮影した自車周囲の画像を解析して他車の照射パターンを認識する方法や、車載センサが取得した各種のセンサ情報から他車の照射パターンを認識する方法、また、それらの方法を２つ以上組み合わせた方法などでもよい。

実施の形態６の車両用照射制御装置１０では、照射制御部１１は、他車検出部１５による接続道路上の他車の検出結果と、他車照射光認識部１６による他車の照射パターンの認識結果とに基づいて、自車の進行方向前方にある接続地点に、接続道路を走行する他車が自車と同じ照射パターンで光を照射しているか否かを確認する。そして、自車と他車が同じ接続地点に同じ照射パターンで光を照射していることを検知すると、自車の照射パターンを他車の照射パターンとは異なるものに変更する。

例えば、図３０のように、自車走行道路Ｒ１と接続道路Ｒ２の優先度が同じ接続地点Ｐ１に、自車と接続道路Ｒ２を走行する他車が共に第１照射パターン（赤色）の光を照射していることが検知されると（この状況は、車両用照射制御装置１０が図１１および図１２で示した動作を行う場合に生じ得る）、照射制御部１１は、図３１のように自車の照射パターンを第２照射パターン（緑色）に変更する。

図３０の状態では、自車および他車の運転者はどちらの交通を優先すべきかの判断が難しく、場合によっては、両方の運転者が自己の交通が優先されると判断して、衝突事故を招きかねない。しかし、図３１の状態であれば、自車と他車の照射パターンの関係は、自車走行道路Ｒ１よりも接続道路Ｒ２が優先するときと同じ関係になるので、自車よりも他車の交通を優先すべきと判断しやすくなる。つまり、図３０の状態から図３１の状態に切り替えることは、自車が他者に交通の優先権を譲ることを意味する。

本実施の形態の車両用照射制御装置１０によれば、自車走行道路Ｒ１と接続道路Ｒ２との間に一時的な優先関係を作ることができ、道路の優先度が同じまたは不明な接続地点における交通の円滑化に寄与することができる。

ところで、図３１の状態において、自車と他車の両方が上記の動作を行うと、今度は自車と他車の両方が接続地点Ｐ１に第２照射パターン（緑色）の光を照射する状態になることが考えられる。その状態においても、自車と他車の運転者の両方が自己の交通が優先されると判断してしまうことが懸念される。

この問題を回避するために、照射制御部１１が、自車と他車が同じ接続地点に同じ照射パターンの光を照射していることを検知したとき、自車の照射パターンを、道路の優先関係が不明であることを示す第３照射パターン（黄色）にしてもよい。この場合、第３照射パターンは、自車と他車が同じ接続地点に重複して照射することが許容されるものとする。この動作を自車と他車の両方が行うと、図３２の状態になり、一時的な優先関係を作ることはできないが、自車と他車の運転者の両方が、自己の交通が優先されると判断することを防止できる。

＜実施の形態７＞
図３３は、実施の形態７に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態６の構成（図２９）に対し、車両用照射制御装置１０に走行制御部１７を設けた構成となっている。走行制御部１７は、自車を走行させるための車両駆動装置２６を制御する機能を有している。

実施の形態７の車両用照射制御装置１０では、走行制御部１７は、他車検出部１５による接続道路上の他車の検出結果と、他車照射光認識部１６による他車の照射パターンの認識結果とに基づいて、自車の進行方向前方にある接続地点に、接続道路を走行する他車が自車と同じ照射パターンで光を照射しているか否かを確認する。そして、自車と他車が同じ接続地点に同じ照射パターンで光を照射していることを検知すると、自車に減速または一時停止を行わせるように、車両駆動装置２６を制御する。

例えば、先に示した図３０のように、接続地点Ｐ１に自車と他車が共に第１照射パターン（赤色）の光を照射している場合に、自車が減速または一時停止するように制御される。これにより、たとえ両方の運転者が自己の交通が優先されると判断したとしても、自車と他車が衝突することを防止することができる。

本実施の形態の車両用照射制御装置１０において、照射制御部１１の動作は、実施の形態１と同様の動作（他車の照射パターンを考慮しない動作）でもよいし、実施の形態６と同様の動作（他車の照射パターンを考慮して、自車の照射パターンを変更する動作）でもよい。

＜実施の形態８＞
先に示した図２３および図２４では、車両用照射制御装置１０が、照射装置２０を用いて、自車の走行方向前方の接続地点の重複走行エリアに、自車が接続地点に到達するまでの時間（以下「残り時間」という）を表す図形を照射する例を示したが、当該図形は図２３および図２４に示したものに限られない。本実施の形態では、残り時間を表す図形の変形例を示す。なお、以下に説明する図形の例は、自車から接続地点までの距離を示す目的に使用することもできる。

図２３および図２４の例では、図３４のように、残り時間を表す図形を構成する要素（以下「要素図形」という）として長方形の図形（以下「バー」という）を用い、バーの数によって残り時間を表していた。図２３および図２４の例では各バーの太さ（幅）は一定であったが、図３５のように、バーの数が少なくなるほど、個々のバーを太くしてもよい。残り時間が少なくなるほどバーが太くなることで、緊急度が高まっていることを表すことができる。また、バーの数が少なくなるほどバーの合計面積が広くなるようにすると、より効果的である。

例えば、図３６のように、バーの数を減らしても、バーが描画される領域全体の幅が維持されるようにしてもよい。例えば図３７のように、バーの数を減らすとき、各バーの位置を維持したまま、隣り合うバーを繋げるようにしてもよい。各バーの位置を動かさないことで、画像の変化が連続的になり、バーの数の変化を認識しやすくなる。さらに、隣り合うバーを繋げるとき、図３８のように、繋げるバーの間隔が徐々に狭くなるようにアニメーション化してもよい。あるいは、図３９のように、繋げるバーの間の領域の色を変化させた後で、その領域の色をバーと同じ色に変化させることによって、２つのバーを繋げてもよい。

また、図２３および図２４では、他車から見て、縦長のバーが横向き並ぶようにしているが、それとは逆に、他車から見て、横長のバーが縦向きに並ぶようにしてもよい。例えば、図４０および図４１は、他車から見て横長のバーを用いる例である（図４０、図４１の点線の矢印は、他車からの視線の方向を表している）。図４０では、複数のバーのうちの１つを他のバーよりも長いものにし、残り時間を長いバーの位置で示している（バーの数は一定である）。残り時間が少なくなるほど長いバーが他車に接近するように動くため、他車の運転者は、緊急度が高まっていることを直感的に認識できる。また、図４１のように、残り時間に応じてバーの数を減らしながら、長いバーの位置を動かすようにしてもよい。

残り時間を表す図形を構成する要素（要素図形）は、長方形のバーに限られない。例えば図４２のように、扇形の要素図形を用いてもよい。この場合、残り時間に応じて扇形の数や太さを変化させるだけでなく、扇形の半径を変化させてもよい。例えば、残り時間が少なくなるほど扇形を太くしたり、扇形の半径を長くすることで、緊急度が高まっていることを表すことができる。

また、複数の要素図形を用いる場合、それらは一方向に並べられていなくてもよい。例えば、図４３は、同心の円形の要素図形を複数個用いた例である。この場合、残り時間に応じて要素図形の数を減らすとき、円形を太くしたり、円形の半径を大きくしたりしてもよい。また同心の複数の矩形や、同心の複数の多角形を要素図形としてもよい。

また、図４４のように、要素図形の数や形状ではなく、色や模様、明るさなどで残り時間を表すようにしてもよい。この場合、残り時間が少なくなるほど要素図形が目立つようにするとよい。例えば、５秒前は薄いピンク、３秒前は濃いピンク、１秒前は赤などに変化させることが考えられる。また、図４５のように、要素図形の色や模様などを部分的に変化させ、残り時間が少なくなるほど、目立つ部分（例えば、色の濃い部分）の面積を大きくしてもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１０車両用照射制御装置、１１照射制御部、１２接続地点検出部、１３優先関係判定部、１４自車位置特定部、１５他車検出部、１６他車照射光認識部、１７走行制御部、２０照射装置、２１位置情報取得装置、２２地図情報記憶装置、２３通信装置、２４車載カメラ、２５車載センサ、２６車両駆動装置。

Claims

自車の周囲に光を照射する照射装置を制御する照射制御部と、
自車が走行中の道路である自車走行道路と当該自車走行道路に接続する他の道路である接続道路との接続地点を検出する接続地点検出部と、
前記接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する優先関係判定部と、
を備え、
前記照射制御部は、前記照射装置を用いて前記接続地点に光を照射するとき、当該接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じて光の照射パターンを変更し、
前記接続地点検出部は、複数の接続地点を検出可能であり、
前記優先関係判定部は、前記複数の接続地点のそれぞれにおける自車走行道路と接続道路との優先関係を判定し、
前記照射制御部は、前記複数の接続地点のそれぞれに対し、各接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じた照射パターンで、前記照射装置に光を照射させる
ことを特徴とする車両用照射制御システム。
自車の周囲に光を照射する照射装置を制御する照射制御部と、
自車が走行中の道路である自車走行道路と当該自車走行道路に接続する他の道路である接続道路との接続地点を検出する接続地点検出部と、
前記接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する優先関係判定部と、
を備え、
前記照射制御部は、前記照射装置を用いて前記接続地点に光を照射するとき、当該接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じて光の照射パターンを変更し、
前記照射制御部はさらに、自車走行道路が接続道路よりも優先する接続地点への光の照射パターンである第１照射パターンと、接続道路が自車走行道路よりも優先する接続地点への光の照射パターンである第２照射パターンとを異なるものにし、自車走行道路および接続道路の優先度が同じまたは優先関係が不明な接続地点への光の照射パターンを、前記第１照射パターンおよび前記第２照射パターンとは異なる第３照射パターンにする
ことを特徴とする車両用照射制御システム。
自車の周囲に光を照射する照射装置を制御する照射制御部と、
自車が走行中の道路である自車走行道路と当該自車走行道路に接続する他の道路である接続道路との接続地点を検出する接続地点検出部と、
前記接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する優先関係判定部と、
を備え、
前記照射制御部は、前記照射装置を用いて前記接続地点に光を照射するとき、当該接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じて光の照射パターンを変更し、
前記照射制御部はさらに、自車走行道路が接続道路よりも優先する接続地点への光の照射パターンである第１照射パターンと、接続道路が自車走行道路よりも優先する接続地点への光の照射パターンである第２照射パターンとを異なるものにし、自車走行道路および接続道路の優先度が同じまたは優先関係が不明な接続地点への光の照射パターンを、前記第１照射パターンにする
ことを特徴とする車両用照射制御システム。
自車の周囲に光を照射する照射装置を制御する照射制御部と、
自車が走行中の道路である自車走行道路と当該自車走行道路に接続する他の道路である接続道路との接続地点を検出する接続地点検出部と、
前記接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する優先関係判定部と、
自車走行道路と接続道路との接続地点にその接続道路を走行する他車が照射している光の照射パターンを認識する他車照射光認識部と、
を備え、
前記照射制御部は、前記照射装置を用いて前記接続地点に光を照射するとき、当該接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じて光の照射パターンを変更し、
前記照射制御部はさらに、自車の進行方向前方にある接続地点に接続道路を走行する他車が自車と同じ照射パターンで光を照射していることが検知されると、自車の照射パターンを当該他車の照射パターンとは異なるものに変更する
ことを特徴とする車両用照射制御システム。
自車の周囲に光を照射する照射装置を制御する照射制御部と、
自車が走行中の道路である自車走行道路と当該自車走行道路に接続する他の道路である接続道路との接続地点を検出する接続地点検出部と、
前記接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する優先関係判定部と、
自車走行道路と接続道路との接続地点にその接続道路を走行する他車が照射している光の照射パターンを認識する他車照射光認識部と、
を備え、
前記照射制御部は、前記照射装置を用いて前記接続地点に光を照射するとき、当該接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じて光の照射パターンを変更し、
前記照射制御部はさらに、自車の進行方向前方にある接続地点に接続道路を走行する他車が自車と同じ照射パターンで光を照射していることが検知されると、自車の照射パターンを、自車と他車が同じ接続地点に重複して照射することが許容される特定の照射パターンに変更する
ことを特徴とする車両用照射制御システム。
前記照射制御部は、自車の進行方向前方に存在する接続地点に向けて、前記照射装置に光を照射させる
請求項１から請求項５のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
前記接続地点検出部は、自車から接続地点までの距離をさらに検出し、
前記照射制御部は、自車から予め定められた範囲内に存在する接続地点に向けて、前記照射装置に光を照射させる
請求項６記載の車両用照射制御システム。
地図情報に基づいて、地図上の自車の位置を特定する自車位置特定部をさらに備え、
前記接続地点検出部は、前記地図情報および地図上の自車の位置に基づいて、自車走行道路と接続道路との接続地点を検出する
請求項１から請求項７のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
地図情報に基づいて、地図上の自車の位置を特定する自車位置特定部をさらに備え、
前記優先関係判定部は、前記地図情報に基づいて、自車走行道路と前記接続道路との優先関係を判定する
請求項１から請求項７のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
前記接続地点検出部は、外部との通信により、自車走行道路と接続道路との接続地点の位置情報を取得する
請求項１から請求項７のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
前記優先関係判定部は、外部との通信により、自車走行道路と接続道路との優先関係の情報を取得する
請求項１から請求項７のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
前記接続地点検出部は、自車のカメラが撮影した映像または自車のセンサが取得した情報に基づいて、自車走行道路と接続道路との接続地点を検出する
請求項１から請求項７のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
前記優先関係判定部は、自車のカメラが撮影した映像または自車のセンサが取得した情報に基づいて、自車走行道路と前記接続道路との優先関係を判定する
請求項１から請求項７のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
前記第１照射パターンを構成する要素の数は、前記第２照射パターンを構成する要素の数よりも多い
請求項２または請求項３記載の車両用照射制御システム。
接続道路を走行する他車の存在を検出する他車検出部をさらに備え、
前記照射制御部は、前記他車検出部が他車を検出している場合としていない場合とで、光の照射パターンを変える
請求項１から請求項１４のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
自車走行道路と接続道路との接続地点にその接続道路を走行する他車が照射している光の照射パターンを認識する他車照射光認識部と、
自車の進行方向前方にある接続地点に接続道路を走行する他車が自車と同じ照射パターンで光を照射していることが検知されると、自車に減速または一時停止を行わせる走行制御部と、
をさらに備える
請求項１から請求項１５のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
前記照射装置が出力する光の照射パターンを構成する要素には、自車から接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間を示す画像が含まれる
請求項１から請求項１６のいずれか一項記載の車両用照射制御システム。
前記画像は、自車から接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間を表す文字、記号またはコードの画像である
請求項１７記載の車両用照射制御システム。
前記照射制御部は、前記画像の表示態様を、自車から接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間に応じて変更する
請求項１７または請求項１８記載の車両用照射制御システム。
車両用の照射制御システムにおける光照射の制御方法であって、
前記照射制御システムの接続地点検出部が、自車が走行中の道路である自車走行道路と当該自車走行道路に接続する他の道路である接続道路との接続地点を検出し、
前記照射制御システムの優先関係判定部が、前記接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定し、
前記照射制御システムの照射制御部が、前記接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じて、前記接続地点に照射する光の照射パターンを決定し、
前記照射制御部が、照射装置を用いて前記接続地点に光を照射し、
前記接続地点検出部は、複数の接続地点を検出可能であり、
前記優先関係判定部は、前記複数の接続地点のそれぞれにおける自車走行道路と接続道路との優先関係を判定し、
前記照射制御部は、前記複数の接続地点のそれぞれに対し、各接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じた照射パターンで、前記照射装置に光を照射させる
ことを特徴とする光照射の制御方法。
車両用の照射制御システムにおける光照射の制御方法であって、
前記照射制御システムの接続地点検出部が、自車が走行中の道路である自車走行道路と当該自車走行道路に接続する他の道路である接続道路との接続地点を検出し、
前記照射制御システムの優先関係判定部が、前記接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定し、
前記照射制御システムの照射制御部が、前記接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じて、前記接続地点に照射する光の照射パターンを決定し、
前記照射制御部が、照射装置を用いて前記接続地点に光を照射し、
前記照射制御システムの他車照射光認識部が、自車走行道路と接続道路との接続地点にその接続道路を走行する他車が照射している光の照射パターンを認識し、
前記照射制御部は、自車の進行方向前方にある接続地点に接続道路を走行する他車が自車と同じ照射パターンで光を照射していることが検知されると、自車の照射パターンを当該他車の照射パターンとは異なるものに変更する
ことを特徴とする光照射の制御方法。