JP6260912B2 - 渋滞箇所情報提供のための装置、方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
本発明の他の態様によると、前記情報生成部は、前記第1の時間期間内における前記速度減少量が所定減少量より大きく、且つ前記減速度が所定減速度より大きいときに、渋滞が発生しているか否かの判断を開始し、当該判断の開始後、所定の長さの第2の時間期間内において、前記速度の平均値が所定の速度以下となったときに、渋滞が発生しているとの判断又は渋滞が発生している可能性があるとの判断を行う。
本発明の他の態様によると、前記情報生成部は、前記渋滞が発生しているか否かの判断を開始した後に、速度が所定速度以下へ減速し、且つ当該減速から所定時間内に所定速度以上へ速度が増加したときは、渋滞は発生していないものと判断する。
本発明の他の態様によると、前記情報生成部は、前記渋滞が発生している可能性があるとの判断を行った後に、前記渋滞が発生しているか否かの判断を開始してから前記渋滞が発生している可能性があるとの判断を行うまでの間の、自車両の停止継続時間、停止後に再開された走行の直線移動距離、及び徐行時間、の少なくともいずれか一つが所定の条件を満たすか否かを判断し、満たすときは渋滞は発生していないものと判断する。
本発明の他の態様によると、他車両が送信する前記渋滞箇所情報を受信する受信部と、前記走行情報に基づき、他車両から受信した前記渋滞箇所情報を運転者に報知すべきか否かを判断する情報出力部と、前記情報出力部により運転者に報知すべきと判断された前記渋滞箇所情報に基づいて、渋滞の存在を運転者に報知するための情報を含んだ信号を生成して出力する出力制御部と、を更に備え、前記情報出力部は、前記受信した渋滞箇所情報が示す渋滞末尾の位置が自車両の現在位置から所定距離の範囲内であって且つ自車両の進行方向を中心とする所定の角度範囲内に、存在するときに、当該渋滞箇所情報を運転者に報知すべきであると判断する。
本発明の他の態様によると、前記渋滞箇所情報には、当該渋滞箇所情報を生成した車両が直近に通過した所定数の位置情報が含まれており、前記情報出力部は、自車両が直近に通過した所定数の位置に対し所定の距離誤差範囲内で一致する位置を示す前記位置情報が前記渋滞箇所情報に所定数以上含まれているときに、当該渋滞箇所情報を運転者に報知すべきであると判断する。
本発明の他の態様は、車両内に配置される渋滞箇所情報提供装置の処理装置が実行する渋滞箇所情報を提供する方法であって、前記処理装置の走行情報取得部が、少なくとも自車両の位置、速度、及び減速度を含む走行情報を取得するステップと、前記処理装置の情報生成部が、前記走行情報に基づいて、渋滞末尾の位置を示す渋滞箇所情報を生成するステップと、前記処理装置の送信部が、前記情報生成部が生成した前記渋滞箇所情報を他車両に送信するステップと、を備え、前記生成するステップでは、前記情報生成部が、所定の長さの第1の時間期間内における、当該期間内での最大速度からの速度減少量と減速度とに基づいて、自車両の現在位置において渋滞が発生しているか否かを判断し、発生していると判断されるときに、自車両の現在位置を含む位置情報を前記渋滞末尾の位置を示す情報として含む前記渋滞箇所情報を生成する。
本発明の他の態様によると、前記方法は、前記処理装置の受信部が、他車両が送信する前記渋滞箇所情報を受信するステップと、前記処理装置の情報出力部が、前記走行情報に基づき、他車両から受信した前記渋滞箇所情報を運転者に報知すべきか否かを判断するステップと、前記処理装置の出力制御部が、前記情報出力部により運転者に報知すべきと判断された前記渋滞箇所情報に基づいて、渋滞の存在を運転者に報知するための情報を含んだ信号を生成して出力するステップと、を更に備え、前記判断するステップでは、前記情報出力部が、前記受信した渋滞箇所情報が示す渋滞末尾の位置が自車両の現在位置から所定距離の範囲内であって且つ自車両の進行方向を中心とする所定の角度範囲内に、存在するときに、当該渋滞箇所情報を運転者に報知すべきであると判断する。
本発明の更に他の態様は、車両内に配置される渋滞箇所情報提供装置が備えるコンピュータを、少なくとも自車両の位置、速度、及び減速度を含む走行情報を取得する走行情報取得部と、前記走行情報に基づいて、渋滞末尾の位置を示す渋滞箇所情報を生成する情報生成部と、前記情報生成部が生成した前記渋滞箇所情報を、前記渋滞箇所情報提供装置が備える送信部を介して他車両に送信する手段と、として機能させるプログラムであって、前記情報生成部は、所定の長さの第1の時間期間内における、当該期間内での最大速度からの速度減少量と減速度とに基づいて、自車両の現在位置において渋滞が発生しているか否かを判断し、発生していると判断されるときに、自車両の現在位置を含む位置情報を前記渋滞末尾の位置を示す情報として含む前記渋滞箇所情報を生成する。
本発明の他の態様によると、前記プログラムは、前記コンピュータを更に、他車両が送信する前記渋滞箇所情報を受信する受信部と、前記走行情報に基づき、他車両から受信した前記渋滞箇所情報を運転者に報知すべきか否かを判断する情報出力部と、前記情報出力部により運転者に報知すべきと判断された前記渋滞箇所情報に基づいて、渋滞の存在を運転者に報知するための情報を含んだ信号を生成して出力する出力制御部と、として機能させ、前記情報出力部は、前記受信した渋滞箇所情報が示す渋滞末尾の位置が自車両の現在位置から所定距離の範囲内であって且つ自車両の進行方向を中心とする所定の角度範囲内に、存在するときに、当該渋滞箇所情報を運転者に報知すべきであると判断する。
図1は、本発明の一実施形態に係る渋滞箇所情報提供装置の構成を示す図である。
本渋滞箇所情報提供装置(以下、情報提供装置ともいう)100は、車両内において使用される。情報提供装置100は、処理装置102と、記憶装置104と、測位装置106と、有線通信インタフェース(INF)108と、無線送信機110と、無線受信機112と、HMI通信インタフェース(INF)114と、を有する。
まず、渋滞箇所判定処理について説明する。
本処理では、自車両の車速及び減速度等に基づき、所定の渋滞判定開始条件が満たされたと判断されるときに渋滞発生有無の判定処理を開始し、自車両が現在走行している道路が、高速道のように信号機等による走行の中断が発生しない道路(継続走行道路)であるか、又は一般市街道路のように信号機等による走行の中断や狭隘区間等における徐行が発生する道路(断続走行道路)であるかを予想して、それぞれ異なる条件により渋滞発生を検知する。また、情報提供装置100は、渋滞発生を検知したときは、直近の所定数のパスポイントで構成されるパスヒストリを当該渋滞の末尾箇所を表す情報として含む渋滞箇所情報を生成して他車両へ送信する。
Vave1=(Va1+Va2+・・・+Van)/n (1)
ここに、Va1、Va2、・・・、Vanは、渋滞判定開始後にステップS108において走行情報取得ユニット124から受信し記憶した走行データに含まれる車速、nは、当該車速の数、である(したがって、Flag=1にセットされてから初めてステップS112が実行される場合には、Vave1=Va1である)。
Vave2=(Vb1+Vb2+・・・+Vbm)/m (1)
ここに、Vb1、Vb2、・・・、Vbmは、渋滞判定開始後にステップ108又はS140により走行情報取得ユニット124から受信し記憶した走行データに含まれる車速、mは、当該車速の数、である(したがって、Flag=1にセットされてから初めてステップS130が実行される場合には、Vave2=Vb1(ステップS108で受信した車速)である)(なお、その後の車速Vb2、・・・、Vbmは、ステップS140で受信される)。
長い赤信号待ちによる低速状態を渋滞として判断しないようにするためのフィルタ条件であり、例えば、「現在時刻から所定時間(例えば、70秒間)だけ過去までの期間において、継続して停止状態(例えば、車速が継続して所定車速(例えば、5km/h又は1km/h)以下)であったこと」とすることができる(すなわち、この条件が満たされるときは、渋滞が発生したものとは判断しない。以下同じ)。なお、本条件は、「現在時刻において停止状態であり、当該停止状態の継続時間(停止継続時間)が所定時間(例えば、70秒間)以上であること」と表現することもできる。
右左折待ちによる低速状態を渋滞として判断しないようにするためのフィルタ条件であり、例えば、「渋滞判定開始後、現在時刻までの間に、車速が所定車速(例えば、5km/h)以下となった時刻が存在し、当該時刻における自車両位置から現在時刻における自車両位置までの移動距離が所定距離(例えば、20m)以上あること」とすることができる。なお、本条件は、「渋滞判定開始後、停止状態(例えば、車速が所定車速(例えば、5km/h)以下)となった後再び走行し、当該停止後から現在時刻までの移動距離が所定距離(例えば、20m)以上あること」と表現することもできる。
山道や畦道など、低速走行しかできない道路での走行状態を渋滞として判断しないようにするためのフィルタ条件であり、例えば、「渋滞判定開始後、現在時刻までの間に、徐行状態(例えば、車速が所定車速(例えば、10km/h)以下)であった総時間(徐行時間)が所定時間(例えば、30秒)以上であること」とすることができる。
上述した低速走行フィルタ1と同様に山道や畦道など低速走行しかできない道路での走行状態を渋滞として判断しないようにするための、他のフィルタ条件であり、例えば、「現在時刻から所定時間(例えば、10秒又は5秒)以上の過去までの期間において、車速が連続して所定車速(例えば、5km/h又は10km/h)以下であったこと」とすることができる。
継続走行における渋滞判定の処理(ステップS108〜S118)、及び断続走行における渋滞判定の処理(ステップS130〜S140)、の両方に対し適用することのできるリセット条件である。
(a1)交差点曲がり判定A1
交差点を曲がる際の低速走行は渋滞ではないため、このような低速走行を判定してリセットを行う条件であり、例えば、「Flag=1となった後、現在までの間に、車速が所定車速(例えば、30km/h)以下となった時刻が存在した場合であって、当該時刻における自車両位置と現在の自車両位置との間の移動距離が所定距離(例えば、50m)以下であって、且つ当該時刻における自車両の進行方向と現在の自車両の進行方向との差が所定値(例えば、70°)以上である場合」とすることができる(すなわち、この条件が満たされるときは、リセットを行う)。
上述の交差点曲がり判定A1と同様に交差点を曲がる際の低速走行を判定してリセットを行うための他の条件であって、交差点における進行方向の変化を判定してリセットを行う条件であり、例えば、「Flag=1となった後、自車両の進行方向が所定時間(例えば、3秒)以上連続して変化し、且つ、当該所定時間における進行方向の変化が所定角度(例えば、70°)以上である場合」とすることができる(すなわち、この条件が満たされるときは、リセットを行う)。
例えばトンネル内走行等により測位装置106がGPS信号を受信できず走行データが取得できない状況では適切な渋滞判定を行えないため、このような状況を検出してリセットを行う条件であり、例えば、「Flag=1となった後、測位装置106においてGPS信号からのデータ取得が連続して所定時間(例えば、5秒)以上の行えなかった場合」とすることができる(すなわち、この条件が満たされるときは、リセットを行う)。
継続走行における渋滞判定の処理(ステップS108〜S118)に適用することのできるリセット条件である(したがって、ステップS108〜S118に対しては、リセット条件A及びBを適用することができる)。
(b1)曲がり判定B1
高速道路のインターチェンジにおける曲がり道路での減速走行は渋滞ではないため、そのような状況を検知してリセットを行う条件であり、例えば、「Flag=1となった後、現在までの間に、車速が所定車速(例えば、30km/h)以下となった時刻が存在した場合であって、当該時刻における自車両位置と現在の自車両位置との間の移動距離が所定距離(例えば、90m)以下であって、且つ当該時刻における自車両の進行方向と現在の自車両の進行方向との差が所定値(例えば、70°)以上である場合」とすることができる(すなわち、この条件が満たされるときは、リセットを行う)。
車速が通常速度(渋滞がないときの速度)に回復した場合には、即座に渋滞判定を中止すべきであることから、そのような状況を検出してリセットを行うための条件であり、例えば、「Flag=1となった後、車速が所定車速(例えば、20km/h)以上増加した場合」とすることができる(すなわち、この条件が満たされるときは、リセットを行う)。
例えばETCシステム(Electronic Toll Collection System)における料金所のような高速道路の出口料金所を通過する際の減速走行は渋滞ではないため、そのような状況を検知してリセットを行う条件であり、例えば、「車速が所定の最小車速(例えば、30km/h)以下に低下した後、所定時間(例えば、120秒)内に所定車速(例えば、50km/h)以上になった場合」とすることができる(すなわち、この条件が満たされるときは、リセットを行う)。
断続走行における渋滞判定の処理(ステップS130〜S140)に適用することのできるリセット条件である(したがって、ステップS130〜S140に対しては、リセット条件A及びCを適用することができる)。
(c1)速度回復判定C1
車速が通常速度(渋滞がないときの速度)に回復した場合には、即座に渋滞判定を中止すべきであることから、そのような状況を検出してリセットを行うための条件であり、例えば、「Flag=1となった後、車速が所定車速(例えば、43km/h)以上になった場合」とすることができる(すなわち、この条件が満たされるときは、リセットを行う)。
(c2)路上駐車判定C2
自車両が路上駐車する際に行う減速及び停止は渋滞ではないので、そのような状況を検知してリセットを行う条件であり、例えば、「Flag=1となった後、車速が所定車速(例えば、5km/h)以下である状態が所定時間(例えば、120秒)以上連続した場合」とすることができる(すなわち、この条件が満たされるときは、リセットを行う)。
次に、渋滞情報出力処理について説明する。
本処理は、情報出力ユニット122により実行される処理であり、渋滞情報受信ユニット132が無線受信機112を介して他車両から受信して記憶装置104内に渋滞位置データ144として記憶した渋滞箇所情報を調査し、所定の条件を満たす渋滞箇所情報があれば、当該渋滞箇所情報を出力制御ユニット120に出力する。
(i)選択された渋滞箇所情報内の最新パスポイントが表す位置が、自車両の現在の進行方向を中心とする所定角度範囲(例えば、±90度)内、又は自車進行方向を中心とする所定幅の範囲(例えば、30m)内であり、且つ、
(ii)最新パスポイントを含む走行データ内に含まれた進行方向と、自車両の現在の進行方向と、の差の絶対値が、所定角度範囲(例えば、90度)内であり、且つ、
(iii)最新パスポイントが表す位置と、自車両の現在の位置との移動距離が、所定の最小距離以上(例えば、自車両が現在の車速で所定時間(例えば、5秒)以内に到達する距離以上)であって、所定の最大距離以下(例えば、GPSデータの位置誤差に所定の距離マージンを加算した距離以下)であり、且つ、
(iv)最新パスポイントが表す位置の高度と、現在の自車両の高度との差が、所定値(100m)以下であること。
Claims (10)
- 車両内に配置される渋滞箇所情報提供装置であって、
少なくとも自車両の位置、速度、及び減速度を含む走行情報を取得する走行情報取得部と、
前記走行情報に基づいて、渋滞末尾の位置を示す渋滞箇所情報を生成する情報生成部と、
前記情報生成部が生成した前記渋滞箇所情報を他車両に送信する送信部と、
を備え、
前記情報生成部は、所定の長さの第1の時間期間内における、当該期間内での最大速度からの速度減少量と減速度とに基づいて、自車両の現在位置において渋滞が発生しているか否かを判断し、発生していると判断されるときに、自車両の現在位置を含む位置情報を前記渋滞末尾の位置を示す情報として含む前記渋滞箇所情報を生成する、
渋滞箇所情報提供装置。 - 前記情報生成部は、前記第1の時間期間内における前記速度減少量が所定減少量より大きく、且つ前記減速度が所定減速度より大きいときに、渋滞が発生しているか否かの判断を開始し、当該判断の開始後、所定の長さの第2の時間期間内において、前記速度の平均値が所定の速度以下となったときに、渋滞が発生しているとの判断又は渋滞が発生している可能性があるとの判断を行う、
請求項1に記載の情報箇所情報提供装置。 - 前記情報生成部は、前記渋滞が発生しているか否かの判断を開始した後に、速度が所定速度以下へ減速し、且つ当該減速から所定時間内に所定速度以上へ速度が増加したときは、渋滞は発生していないものと判断する、
請求項1又は2に記載の渋滞箇所情報提供装置。 - 前記情報生成部は、前記渋滞が発生している可能性があるとの判断を行った後に、前記渋滞が発生しているか否かの判断を開始してから前記渋滞が発生している可能性があるとの判断を行うまでの間の、自車両の停止継続時間、停止後に再開された走行の直線移動距離、及び徐行時間、の少なくともいずれか一つが所定の条件を満たすか否かを判断し、満たすときは渋滞は発生していないものと判断する、
請求項2又は3に記載の渋滞箇所情報提供装置。 - 他車両が送信する前記渋滞箇所情報を受信する受信部と、
前記走行情報に基づき、他車両から受信した前記渋滞箇所情報を運転者に報知すべきか否かを判断する情報出力部と、
前記情報出力部により運転者に報知すべきと判断された前記渋滞箇所情報に基づいて、渋滞の存在を運転者に報知するための情報を含んだ信号を生成して出力する出力制御部と、
を備え、
前記情報出力部は、前記受信した渋滞箇所情報が示す渋滞末尾の位置が自車両の現在位置から所定距離の範囲内であって且つ自車両の進行方向を中心とする所定の角度範囲内に、存在するときに、当該渋滞箇所情報を運転者に報知すべきであると判断する、
請求項1ないし4のいずれか一項に記載の渋滞箇所情報提供装置。 - 前記渋滞箇所情報には、当該渋滞箇所情報を生成した車両が直近に通過した所定数の位置情報が含まれており、
前記情報出力部は、自車両が直近に通過した所定数の位置に対し所定の距離誤差範囲内で一致する位置を示す前記位置情報が前記渋滞箇所情報に所定数以上含まれているときに、当該渋滞箇所情報を運転者に報知すべきであると判断する、
請求項5に記載の渋滞箇所情報提供装置。 - 車両内に配置される渋滞箇所情報提供装置の処理装置が実行する渋滞箇所情報を提供する方法であって、
前記処理装置の走行情報取得部が、少なくとも自車両の位置、速度、及び減速度を含む走行情報を取得するステップと、
前記処理装置の情報生成部が、前記走行情報に基づいて、渋滞末尾の位置を示す渋滞箇所情報を生成するステップと、
前記処理装置の送信部が、前記情報生成部が生成した前記渋滞箇所情報を他車両に送信するステップと、
を備え、
前記生成するステップでは、前記情報生成部が、所定の長さの第1の時間期間内における、当該期間内での最大速度からの速度減少量と減速度とに基づいて、自車両の現在位置において渋滞が発生しているか否かを判断し、発生していると判断されるときに、自車両の現在位置を含む位置情報を前記渋滞末尾の位置を示す情報として含む前記渋滞箇所情報を生成する、
方法。 - 前記処理装置の受信部が、他車両が送信する前記渋滞箇所情報を受信するステップと、
前記処理装置の情報出力部が、前記走行情報に基づき、他車両から受信した前記渋滞箇所情報を運転者に報知すべきか否かを判断するステップと、
前記処理装置の出力制御部が、前記情報出力部により運転者に報知すべきと判断された前記渋滞箇所情報に基づいて、渋滞の存在を運転者に報知するための情報を含んだ信号を生成して出力するステップと、
を備え、
前記判断するステップでは、前記情報出力部が、前記受信した渋滞箇所情報が示す渋滞末尾の位置が自車両の現在位置から所定距離の範囲内であって且つ自車両の進行方向を中心とする所定の角度範囲内に、存在するときに、当該渋滞箇所情報を運転者に報知すべきであると判断する、
請求項7に記載の方法。 - 車両内に配置される渋滞箇所情報提供装置が備えるコンピュータを、
少なくとも自車両の位置、速度、及び減速度を含む走行情報を取得する走行情報取得部と、
前記走行情報に基づいて、渋滞末尾の位置を示す渋滞箇所情報を生成する情報生成部と、
前記情報生成部が生成した前記渋滞箇所情報を、前記渋滞箇所情報提供装置が備える送信部を介して他車両に送信する手段と、
として機能させるプログラムであって、
前記情報生成部は、所定の長さの第1の時間期間内における、当該期間内での最大速度からの速度減少量と減速度とに基づいて、自車両の現在位置において渋滞が発生しているか否かを判断し、発生していると判断されるときに、自車両の現在位置を含む位置情報を前記渋滞末尾の位置を示す情報として含む前記渋滞箇所情報を生成する、
プログラム。 - 前記コンピュータを更に、
他車両が送信する前記渋滞箇所情報を受信する受信部と、
前記走行情報に基づき、他車両から受信した前記渋滞箇所情報を運転者に報知すべきか否かを判断する情報出力部と、
前記情報出力部により運転者に報知すべきと判断された前記渋滞箇所情報に基づいて、渋滞の存在を運転者に報知するための情報を含んだ信号を生成して出力する出力制御部と、
として機能させ、
前記情報出力部は、前記受信した渋滞箇所情報が示す渋滞末尾の位置が自車両の現在位置から所定距離の範囲内であって且つ自車両の進行方向を中心とする所定の角度範囲内に、存在するときに、当該渋滞箇所情報を運転者に報知すべきであると判断する、
請求項9に記載のプログラム。
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