JP6025386B2 - 画像計測装置、画像計測方法及び画像計測プログラム - Google Patents
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Description
[画像計測装置の構成]
以下、本発明の第1の実施の形態に係る画像計測装置1について図面に沿って説明をする。図1に示すように生産ライン上にてワーク2を把持して製品を自動的に組み立てる自動組立装置7は、その先端にワーク2を保持する保持装置3を有するロボットアーム5を備えている。また自動組立装置7は、上記保持装置3により保持されたワーク2を撮像するカメラ(第1カメラ)6と、上記カメラ6及びロボットアーム5が接続された制御部10とを備えている。
ついで、上述した画像計測装置1によるワークの2次元計測について図3〜図7に基づいて説明をする。画像計測装置1は、ワークの二次元計測を行う準備段階として、まず校正基準器15を用いて外部パラメータの校正を行い、上述した基準外部パラメータ114を求める。
次いで本発明の第2の実施の形態に係る画像計測装置について説明をする。なお、第2の実施の形態はステレオカメラ31を用いて校正平面17及び測定平面20の位置及び/又は姿勢を計測する点で第1の実施の形態と相違しており、以下の説明において第1の実施の形態と同様の構成についてはその説明を省略する。
次いで本発明の第3の実施の形態について説明をする。なお、第3の施形態は、接触センサを用いて校正平面17及び測定平面20の位置及び/又は姿勢を計測する点で第1又は第2の実施の形態と相違しており、以下の説明において第1又は第2の実施の形態と同様の構成についてはその説明を省略する。
Claims (3)
- カメラにより、校正平面に既知の校正パターンを備えた校正基準器を撮像し、撮像した校正パターンの画像に基づき、前記カメラにより前記校正パターンを撮像した時の外部パラメータを校正し、校正された外部パラメータを記憶して、前記カメラで保持装置により保持されたワークの測定平面を撮像し、撮像した前記測定平面の画像と、記憶した前記外部パラメータを用いた演算に基づき、ワークの二次元位置及び/又は姿勢を計測する画像計測装置において、
前記カメラにより、前記保持装置によって保持された前記ワークを撮像するに際し、前記校正平面に直交する前記ワークの保持位置を検出する測長センサを介して前記測定平面と、前記校正パターンを撮像した時の前記校正平面と、の距離の差分を検出する検出装置と、
前記検出装置が検出した前記差分に基づいて前記演算を補正し、補正された演算に基づき前記カメラにより撮像された画像から前記ワークの二次元位置及び/又は姿勢を測定する制御部と、を備えた、
ことを特徴とする画像計測装置。 - カメラにより、校正平面に既知の校正パターンを備えた校正基準器を撮像し、演算装置が、撮像した校正パターンの画像に基づき、前記カメラにより前記校正パターンを撮像した時の外部パラメータを校正する外部パラメータ校正工程と、
前記カメラで保持装置により保持されたワークの測定平面を撮像する撮像工程と、
前記演算装置が、撮像した前記測定平面の画像と、記憶した前記外部パラメータを用いた演算に基づき、ワークの二次元位置及び/又は姿勢を計測する画像処理工程と、
を備えた画像測定方法において、
前記演算装置が、前記校正平面に直交する前記ワークの保持位置を検出する測長センサを介して前記撮像工程において撮像した前記ワークの前記測定平面と、前記外部パラメータ校正工程において前記校正パターンを撮像した時の前記校正平面と、の距離の差分を演算する差分演算工程と、
前記演算装置が、前記差分演算工程にて演算された前記測定平面と前記校正平面の位置の差分に基づいて、前記演算を補正する補正工程と、
前記演算装置が、前記補正工程によって補正された演算に基づき、前記カメラにより撮像された画像から前記ワークの二次元位置及び/又は姿勢を測定する二次元計測工程と、を備えた、
ことを特徴とする画像計測方法。 - 前記請求項2記載の画像計測方法の各工程を、コンピュータに実行させる画像計測プログラム。
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