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JP5761509B2 - Brake control device for vehicle - Google Patents

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JP5761509B2 JP2011182210A JP2011182210A JP5761509B2 JP 5761509 B2 JP5761509 B2 JP 5761509B2 JP 2011182210 A JP2011182210 A JP 2011182210A JP 2011182210 A JP2011182210 A JP 2011182210A JP 5761509 B2 JP5761509 B2 JP 5761509B2
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Description

本発明は、ホイールシリンダの液圧をリニア制御弁により目標液圧に制御する車両のブレーキ制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicle brake control device that controls a hydraulic pressure of a wheel cylinder to a target hydraulic pressure by a linear control valve.

一般に、この種のブレーキ制御装置においては、ホイールシリンダの目標液圧と、実際に検出した液圧である実液圧との偏差が不感帯幅を超えた場合に、リニア制御弁(増圧側リニア弁あるいは減圧側リニア弁)を駆動することにより、ホイールシリンダの液圧を目標液圧に追従するように制御する。ドラムブレーキにおいては、ドラムの回転中心軸が車輪の回転中心軸に対して偏心した状態でドラムが取り付けられている場合や、ドラムの真円度が悪い場合には、ドラムと摩擦係合部材との間に作用する力が、ドラムの回転に伴って周期的に変動する。このため、ホイールシリンダの液圧が周期的に変動し、これに応答してリニア制御弁の作動が繰り返される。そこで、特許文献1に提案されたブレーキ装置においては、ドラムブレーキ制御用の不感帯幅を、ディスクブレーキ制御用の不感帯幅よりも広く設定することにより、ホイールシリンダの液圧の脈動に起因する制御ハンチングを抑制する。   Generally, in this type of brake control device, when the deviation between the target hydraulic pressure of the wheel cylinder and the actual hydraulic pressure that is actually detected exceeds the dead band, the linear control valve (pressure-increasing side linear valve) Alternatively, the hydraulic pressure of the wheel cylinder is controlled to follow the target hydraulic pressure by driving the pressure reducing side linear valve. In the drum brake, when the drum is mounted with the rotation center axis of the drum being eccentric with respect to the rotation center axis of the wheel, or when the drum is not round, the drum and the friction engagement member The force acting during the period fluctuates periodically as the drum rotates. For this reason, the hydraulic pressure of the wheel cylinder fluctuates periodically, and in response to this, the operation of the linear control valve is repeated. Therefore, in the brake device proposed in Patent Document 1, the dead zone width for drum brake control is set wider than the dead zone width for disc brake control, so that control hunting caused by hydraulic pressure pulsation of the wheel cylinder is performed. Suppress.

特開2005−28975号公報JP 2005-28975 A

不感帯幅を広くして制御ハンチングを抑制した場合には、リニア制御弁の過度の作動が抑制されるため、リニア制御弁の耐久性能を維持することができ信頼性が向上する。しかし、その背反としてリニア制御弁の制御の開始タイミングが遅れてしまう。このため、ブレーキ操作フィーリングとしては好ましくない。   When the dead zone width is widened and control hunting is suppressed, excessive operation of the linear control valve is suppressed, so that the durability performance of the linear control valve can be maintained and the reliability is improved. However, as a contradiction, the control start timing of the linear control valve is delayed. For this reason, it is not preferable as a brake operation feeling.

本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、ブレーキ操作フィーリングを成立させると共に、リニア制御弁の信頼性を確保することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and aims to establish a brake operation feeling and ensure the reliability of the linear control valve.

上記課題を解決する本発明の特徴は、作動液の液圧を受けて車輪に制動力を与えるホイールシリンダ(42)と、ブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出手段(104)と、前記ホイールシリンダに伝達される液圧を調整するリニア制御弁(67A,67B)と、前記ホイールシリンダに伝達される液圧を検出する液圧検出手段(103)と、前記液圧検出手段により検出された液圧である検出液圧と目標液圧との偏差の絶対値が制御開始閾値を超えたとき、前記検出液圧が前記目標液圧に近づくように前記リニア制御弁の駆動制御を開始する液圧制御手段(100)とを備えた車両のブレーキ制御装置において、
前記ホイールシリンダに働く周期的な外力により発生する液圧の脈動の振幅特性に影響を与えるパラメータに応じて、前記制御開始閾値を変更する制御開始閾値変更手段(S16,S26)を備えたことにある。
A feature of the present invention that solves the above-described problems is that a wheel cylinder (42) that receives a hydraulic pressure of hydraulic fluid to apply a braking force to the wheel, a brake operation amount detection means (104) that detects a brake operation amount, and the wheel Linear control valves (67A, 67B) for adjusting the hydraulic pressure transmitted to the cylinder, hydraulic pressure detecting means (103) for detecting the hydraulic pressure transmitted to the wheel cylinder, and detected by the hydraulic pressure detecting means Liquid that starts drive control of the linear control valve so that the detected hydraulic pressure approaches the target hydraulic pressure when the absolute value of the deviation between the detected hydraulic pressure and the target hydraulic pressure exceeds the control start threshold In a vehicle brake control device comprising a pressure control means (100),
Control start threshold value changing means (S16, S26) for changing the control start threshold value according to a parameter affecting the amplitude characteristic of the hydraulic pressure pulsation generated by the periodic external force acting on the wheel cylinder is provided. is there.

本発明においては、液圧制御手段が、検出液圧と目標液圧との偏差の絶対値が制御開始閾値を超えたとき、検出液圧が目標液圧に近づくようにリニア制御弁の駆動制御を開始する。ホイールシリンダを備えたブレーキユニットが適正でない場合、例えば、ディスクブレーキユニットであればブレーキディスクの肉厚が均一ではなかったり、ドラムブレーキユニットであればドラムの真円度が悪い場合等においては、ホイールシリンダのピストンが周期的に押されホイールシリンダの体積変動が起こって液圧が脈動する。こうした場合、液圧制御手段が検出液圧の変動を捉えてリニア制御弁を駆動制御すると、リニア制御弁が開閉動作を繰り返すため、リニア制御弁の耐久寿命が短くなり信頼性が低下してしまう。   In the present invention, the hydraulic pressure control means controls the drive of the linear control valve so that the detected hydraulic pressure approaches the target hydraulic pressure when the absolute value of the deviation between the detected hydraulic pressure and the target hydraulic pressure exceeds the control start threshold. To start. If the brake unit with the wheel cylinder is not appropriate, for example, if the disc brake unit is not uniform in thickness, or if it is a drum brake unit, the roundness of the drum is poor, etc. The piston of the cylinder is periodically pushed, and the volume fluctuation of the wheel cylinder occurs and the hydraulic pressure pulsates. In such a case, when the hydraulic pressure control means captures fluctuations in the detected hydraulic pressure and drives and controls the linear control valve, the linear control valve repeatedly opens and closes, so the durability life of the linear control valve is shortened and reliability is reduced. .

そこで、本発明においては、制御開始閾値変更手段が、ホイールシリンダに働く周期的な外力(車輪側から働く力)により発生する液圧の脈動の振幅特性に影響を与えるパラメータに応じて、制御開始閾値を変更する。従って、ホイールシリンダで発生した作動液の脈動の振幅が大きくなる状況においては制御開始閾値を大きく、逆に、作動液の脈動の振幅が小さくなる状況においては制御開始閾値を小さくすることができる。つまり、脈動の振幅特性に合わせて制御開始閾値を変更することができる。この結果、本発明によれば、ホイールシリンダの作動液が外力により脈動した場合に、制御開始閾値を適切に変更することができるため、ブレーキ操作フィーリングを成立させながらリニア制御弁の過度の作動(開閉動作を繰り返すこと)を抑制してリニア制御弁の信頼性を確保することができる。   Therefore, in the present invention, the control start threshold value changing means starts control according to a parameter that affects the amplitude characteristics of the hydraulic pressure pulsation generated by the periodic external force acting on the wheel cylinder (force acting from the wheel side). Change the threshold. Therefore, the control start threshold value can be increased in a situation where the amplitude of hydraulic fluid pulsation generated in the wheel cylinder is large, and conversely, the control start threshold value can be reduced in a situation where the amplitude of hydraulic fluid pulsation is small. That is, the control start threshold value can be changed in accordance with the pulsation amplitude characteristic. As a result, according to the present invention, when the hydraulic fluid of the wheel cylinder pulsates due to an external force, the control start threshold can be appropriately changed, so that the linear control valve is excessively operated while the brake operation feeling is established. (Repeating the opening / closing operation) can be suppressed, and the reliability of the linear control valve can be ensured.

本発明の他の特徴は、前記パラメータは、前記作動液の液圧であることにある。この場合、前記パラメータは、前記作動液の液圧であって、前記制御開始閾値変更手段(S16)は、前記液圧が小さい場合には大きい場合に比べて前記制御開始閾値を小さくするとよい。   Another feature of the present invention is that the parameter is a hydraulic pressure of the hydraulic fluid. In this case, the parameter is the hydraulic pressure of the hydraulic fluid, and the control start threshold value changing means (S16) may reduce the control start threshold value when the hydraulic pressure is small compared to when it is high.

通常のブレーキ操作の範囲(低液圧領域)においては、作動液の液圧が小さくなるほど脈動の振幅が小さくなるという特性(振幅特性)を有する。これは、作動液の脈動が液圧剛性によって変化し、液圧剛性は低液圧になるにしたがって小さくなるという特性を有するからである。そこで、本発明においては、作動液の液圧を、ホイールシリンダに働く周期的な外力により発生する液圧の脈動の振幅特性に影響を与えるパラメータとしている。   In a normal brake operation range (low hydraulic pressure region), there is a characteristic (amplitude characteristic) in which the amplitude of pulsation decreases as the hydraulic pressure of the hydraulic fluid decreases. This is because the pulsation of the hydraulic fluid changes depending on the hydraulic rigidity, and the hydraulic rigidity becomes smaller as the hydraulic pressure becomes lower. Therefore, in the present invention, the hydraulic pressure of the hydraulic fluid is a parameter that affects the amplitude characteristics of the hydraulic pressure pulsation generated by the periodic external force acting on the wheel cylinder.

制御開始閾値変更手段は、作動液の液圧が小さい場合には大きい場合に比べて制御開始閾値を小さくする。従って、本発明によれば、液圧の振幅特性に合わせて制御開始閾値を変更することができる。   The control start threshold value changing means reduces the control start threshold value when the hydraulic pressure of the hydraulic fluid is small compared to when it is high. Therefore, according to the present invention, the control start threshold value can be changed according to the amplitude characteristic of the hydraulic pressure.

尚、「作動液の液圧が小さい場合には大きい場合に比べて制御開始閾値を小さくする」とは、少なくとも、特定の液圧を境にして液圧が小さい場合には大きい場合に比べて制御開始閾値を小さくするものであればよい。勿論、制御開始閾値変更手段は、作動液の液圧が小さくなるにしたがって制御開始閾値を小さくする構成であってもよい。   In addition, “when the hydraulic pressure of the hydraulic fluid is low, the control start threshold value is reduced compared to when it is high” means at least when the hydraulic pressure is low at a specific hydraulic pressure, compared to when it is high. What is necessary is just to make a control start threshold value small. Of course, the control start threshold value changing means may be configured to decrease the control start threshold value as the hydraulic fluid pressure decreases.

本発明の他の特徴は、前記制御開始閾値変更手段(S16)は、前記検出液圧または前記目標液圧または前記ブレーキ操作量に基づいて、前記検出液圧または前記目標液圧または前記ブレーキ操作量が小さい場合には大きい場合に比べて前記制御開始閾値を小さくすることにある。   Another feature of the present invention is that the control start threshold value changing unit (S16) is configured to detect the detected hydraulic pressure, the target hydraulic pressure, or the brake operation based on the detected hydraulic pressure, the target hydraulic pressure, or the brake operation amount. When the amount is small, the control start threshold value is made smaller than when the amount is large.

制御開始閾値は、作動液の検出液圧に基づいて変更すれば、液圧の振幅特性に合わせて制御開始閾値を変更することができる。この場合、検出液圧は脈動しているため、その平均的な値である脈動中心値に基づいて制御開始閾値を変更するとよい。また、作動液の液圧は、液圧制御手段により目標液圧に近づくように制御されるため、目標液圧とともに推移する。従って、作動液の液圧を目標液圧とみなして、目標液圧に基づいて制御開始閾値を変更するようにしてもよい。また、目標液圧は、ブレーキ操作量に基づいて設定されるため、ブレーキ操作量の大きさに応じて作動液の液圧も変化する。従って、ブレーキ操作量に基づいて制御開始閾値を変更するようにしてもよい。   If the control start threshold is changed based on the detected hydraulic pressure of the hydraulic fluid, the control start threshold can be changed according to the amplitude characteristic of the hydraulic pressure. In this case, since the detected hydraulic pressure pulsates, the control start threshold value may be changed based on the pulsation center value that is an average value thereof. Further, since the hydraulic pressure of the hydraulic fluid is controlled so as to approach the target hydraulic pressure by the hydraulic pressure control means, it changes with the target hydraulic pressure. Therefore, the hydraulic pressure of the hydraulic fluid may be regarded as the target hydraulic pressure, and the control start threshold value may be changed based on the target hydraulic pressure. Further, since the target hydraulic pressure is set based on the brake operation amount, the hydraulic pressure of the hydraulic fluid also changes according to the magnitude of the brake operation amount. Therefore, the control start threshold value may be changed based on the brake operation amount.

従って、本発明によれば、液圧の振幅特性に合わせて制御開始閾値を変更することができるため、ブレーキ操作フィーリングを成立させながらリニア制御弁の過度の作動を抑制してリニア制御弁の信頼性を確保することができる。   Therefore, according to the present invention, since the control start threshold value can be changed in accordance with the amplitude characteristic of the hydraulic pressure, excessive operation of the linear control valve is suppressed while establishing the brake operation feeling, and the linear control valve Reliability can be ensured.

本発明の他の特徴は、前記目標液圧と前記検出液圧との偏差の絶対値が前記制御開始閾値より大きくなる液圧の脈動が検出されている場合に、前記目標液圧と前記検出液圧との偏差の絶対値が前記制御開始閾値以下になるまで増加させた制御開始閾値を演算する偏差対応制御開始閾値演算手段(S30)を備え、前記制御開始閾値変更手段は、前記検出液圧あるいは前記目標液圧あるいは前記ブレーキ操作量が小さい場合には大きい場合に比べて小さくなる制御開始閾値を演算する液圧対応制御開始閾値演算手段(S16)と、前記偏差対応制御開始閾値演算手段により演算された制御開始閾値と、前記液圧対応制御開始閾値演算手段により演算された制御開始閾値とのうち、小さいほうの制御開始閾値を選択する制御開始閾値選択手段(S41〜S43)とを備えたことにある。   Another feature of the present invention is that the target hydraulic pressure and the detection are detected when a pulsation of the hydraulic pressure at which the absolute value of the deviation between the target hydraulic pressure and the detected hydraulic pressure is greater than the control start threshold is detected. Deviation-corresponding control start threshold value calculating means (S30) for calculating a control start threshold value that is increased until the absolute value of the deviation from the hydraulic pressure is equal to or less than the control start threshold value, and the control start threshold value changing means is the detection liquid Hydraulic pressure corresponding control start threshold value calculating means (S16) for calculating a control start threshold value that is smaller than when the pressure or the target hydraulic pressure or the brake operation amount is large, and the deviation corresponding control start threshold value calculating means. Control start threshold selection means (S) for selecting the smaller control start threshold value among the control start threshold value calculated by the above and the control start threshold value calculated by the hydraulic pressure corresponding control start threshold value calculation means. In further comprising a 1~S43) and.

リニア制御弁は、目標液圧と検出液圧との偏差の絶対値が制御開始閾値を超えない状態であれば過度に作動しない。そこで、偏差対応制御開始閾値演算手段は、目標液圧と検出液圧のとの偏差の絶対値が制御開始閾値より大きくなる液圧の脈動が検出されている場合に、目標液圧と検出液圧のとの偏差の絶対値が制御開始閾値以下になるまで増加させた制御開始閾値を演算する。一方、液圧対応制御開始閾値演算手段は、検出液圧あるいは目標液圧あるいはブレーキ操作量が小さい場合には大きい場合に比べて小さくなる制御開始閾値を演算する。   The linear control valve does not operate excessively if the absolute value of the deviation between the target hydraulic pressure and the detected hydraulic pressure does not exceed the control start threshold. Therefore, the deviation corresponding control start threshold value calculating means detects the target hydraulic pressure and the detected liquid when a pulsation of the hydraulic pressure at which the absolute value of the deviation between the target hydraulic pressure and the detected hydraulic pressure is larger than the control start threshold is detected. The control start threshold value increased until the absolute value of the deviation from the pressure becomes equal to or less than the control start threshold value is calculated. On the other hand, the hydraulic pressure corresponding control start threshold value calculation means calculates a control start threshold value that is smaller than when the detected hydraulic pressure, the target hydraulic pressure, or the brake operation amount is small.

偏差対応制御開始閾値演算手段により演算された制御開始閾値を使用すれば、リニア制御弁の過度の作動を確実に抑制できるが、液圧の脈動振幅が小さくなる状況に変化してきた場合においては、制御開始閾値が必要以上に大きくなってしまうことがある。そこで、制御開始閾値選択手段が、偏差対応制御開始閾値演算手段により演算された制御開始閾値と、液圧対応制御開始閾値演算手段により演算された制御開始閾値とのうち、小さいほうの制御開始閾値を選択する。従って、本発明によれば、一層良好に、ブレーキ操作フィーリングを成立させながらリニア制御弁の過度の作動を抑制してリニア制御弁の信頼性を確保することができる。   If the control start threshold value calculated by the deviation corresponding control start threshold value calculation means is used, excessive operation of the linear control valve can be reliably suppressed, but in the case where the pulsation amplitude of the hydraulic pressure has been reduced, The control start threshold value may become larger than necessary. Therefore, the control start threshold selection means has a smaller control start threshold value between the control start threshold value calculated by the deviation corresponding control start threshold value calculating means and the control start threshold value calculated by the hydraulic pressure corresponding control start threshold value calculating means. Select. Therefore, according to the present invention, the reliability of the linear control valve can be ensured by suppressing the excessive operation of the linear control valve while better establishing the brake operation feeling.

本発明の他の特徴は、前記パラメータは、車速であって、前記制御開始閾値変更手段(S26)は、車速が大きい場合には小さい場合に比べて前記制御開始閾値を小さくすることにある。   Another feature of the present invention is that the parameter is a vehicle speed, and the control start threshold value changing means (S26) reduces the control start threshold value when the vehicle speed is high compared to when it is low.

作動液の脈動は、車速が大きくなるにしたがって振幅が小さくなるという特性(振幅特性)を有している。そこで、本発明においては、車速を、ホイールシリンダに働く周期的な外力により発生する液圧の脈動の振幅特性に影響を与えるパラメータとしている。   The pulsation of the hydraulic fluid has a characteristic (amplitude characteristic) that the amplitude decreases as the vehicle speed increases. Therefore, in the present invention, the vehicle speed is a parameter that affects the amplitude characteristics of the hydraulic pressure pulsation generated by the periodic external force acting on the wheel cylinder.

制御開始閾値変更手段は、車速が大きい場合には小さい場合に比べて制御開始閾値を小さくする。従って、液圧の脈動の振幅特性にあわせて制御開始閾値を設定することができ、液圧の脈動の振幅特性と、ドライバーに与えるブレーキ操作フィーリングとの両方にあった制御開始閾値を設定することができる。この結果、本発明によれば、ブレーキ操作フィーリングを成立させながらリニア制御弁の過度の作動を抑制してリニア制御弁の信頼性を確保することができる。   The control start threshold value changing means decreases the control start threshold value when the vehicle speed is high compared to when the vehicle speed is low. Therefore, the control start threshold value can be set according to the amplitude characteristic of the hydraulic pressure pulsation, and the control start threshold value is set according to both the amplitude characteristic of the hydraulic pressure pulsation and the brake operation feeling given to the driver. be able to. As a result, according to the present invention, the reliability of the linear control valve can be ensured by suppressing the excessive operation of the linear control valve while establishing the brake operation feeling.

尚、「車速が大きい場合には小さい場合に比べて制御開始閾値を小さくする」とは、少なくとも、特定の車速を境にして、車速が大きい場合には小さい場合に比べて制御開始閾値を小さくするものであればよい。勿論、制御開始閾値変更手段は、車速が大きくなるにしたがって制御開始閾値を小さくする構成であってもよい。   Note that “when the vehicle speed is high, the control start threshold is reduced compared to when the vehicle speed is low” at least when the vehicle speed is high at a specific vehicle speed, the control start threshold is reduced compared to when the vehicle speed is low. Anything to do. Of course, the control start threshold value changing means may be configured to decrease the control start threshold value as the vehicle speed increases.

本発明の他の特徴は、前記パラメータは、前記作動液の液圧と車速との両方であって、前記制御開始閾値変更手段は、前記検出液圧あるいは前記目標液圧あるいは前記ブレーキ操作量が小さい場合には大きい場合に比べて小さくなる制御開始閾値を演算する液圧対応制御開始閾値演算手段(S16)と、車速が大きい場合には小さい場合に比べて小さくなる制御開始閾値を演算する車速対応制御開始閾値演算手段(S17)と、前記液圧対応制御開始閾値演算手段により演算された制御開始閾値と、前記車速対応制御開始閾値演算手段により演算された制御開始閾値とのうち、大きいほうの制御開始閾値を選択する制御開始閾値選択手段(S18〜S20)とを備えたことにある。   Another feature of the present invention is that the parameter is both a hydraulic pressure of the hydraulic fluid and a vehicle speed, and the control start threshold value changing means is configured to determine whether the detected hydraulic pressure, the target hydraulic pressure, or the brake operation amount is A hydraulic pressure corresponding control start threshold value calculation means (S16) that calculates a control start threshold value that is smaller than that when the vehicle speed is large, and a vehicle speed that calculates a control start threshold value that is smaller than when the vehicle speed is small. The larger one of the corresponding control start threshold value calculating means (S17), the control start threshold value calculated by the hydraulic pressure corresponding control start threshold value calculating means, and the control start threshold value calculated by the vehicle speed corresponding control start threshold value calculating means. Control start threshold selection means (S18 to S20) for selecting the control start threshold.

本発明においては、作動液の液圧と車速との両方に基づいて制御開始閾値を設定する。そのために、制御開始閾値変更手段は、液圧対応制御開始閾値演算手段と車速対応制御開始閾値演算手段と制御開始閾値選択手段とを備えている。液圧対応制御開始閾値演算手段は、検出液圧あるいは目標液圧あるいはブレーキ操作量が小さい場合には大きい場合に比べて小さくなる制御開始閾値を演算し、車速対応制御開始閾値演算手段は、車速が大きい場合には小さい場合に比べて小さくなる制御開始閾値を演算する。そして、制御開始閾値選択手段が、液圧対応制御開始閾値演算手段により演算された制御開始閾値と、車速対応制御開始閾値演算手段により演算された制御開始閾値とのうち、大きいほうの制御開始閾値を選択する。   In the present invention, the control start threshold is set based on both the hydraulic fluid pressure and the vehicle speed. For this purpose, the control start threshold value changing means includes a fluid pressure corresponding control start threshold value calculating means, a vehicle speed corresponding control start threshold value calculating means, and a control start threshold value selecting means. The hydraulic pressure corresponding control start threshold value calculating means calculates a control start threshold value that is smaller than that when the detected hydraulic pressure, the target hydraulic pressure, or the brake operation amount is small, and the vehicle speed corresponding control start threshold value calculating means is When the value is large, a control start threshold value that is smaller than the small value is calculated. Then, the control start threshold selection means has a larger control start threshold value between the control start threshold value calculated by the hydraulic pressure corresponding control start threshold value calculating means and the control start threshold value calculated by the vehicle speed corresponding control start threshold value calculating means. Select.

従って、本発明によれば、作動液の液圧と車速とを加味した制御開始閾値を設定することができるため、ブレーキ操作フィーリングを成立させながらリニア制御弁の過度の作動を一層適切に抑制することができる。   Therefore, according to the present invention, it is possible to set a control start threshold that takes into account the hydraulic pressure of the hydraulic fluid and the vehicle speed, so that excessive operation of the linear control valve can be more appropriately suppressed while establishing the brake operation feeling. can do.

本発明の他の特徴は、前記作動液の液圧が脈動していることを検出する脈動検出手段(S14)を備え、前記制御開始閾値変更手段は、前記脈動検出手段により液圧の脈動が検出されているときに、前記制御開始閾値を、前記液圧の脈動が検出されていない場合における制御開始閾値を表す通常制御開始閾値よりも大きな値に変更することにある。   Another feature of the present invention includes pulsation detecting means (S14) for detecting that the hydraulic pressure of the hydraulic fluid is pulsating, and the control start threshold value changing means is configured to detect pulsation of hydraulic pressure by the pulsation detecting means. When detected, the control start threshold value is changed to a value larger than a normal control start threshold value indicating a control start threshold value when the pulsation of the hydraulic pressure is not detected.

本発明においては、実際に作動液の脈動が検出されているときに制御開始閾値を増加変更するため、不必要な状況において制御開始閾値を変更することがなく、無駄なブレーキ操作フィーリングの変化を抑制することができる。   In the present invention, since the control start threshold value is increased and changed when the pulsation of the hydraulic fluid is actually detected, the control start threshold value is not changed in an unnecessary situation, and the change in the wasteful brake operation feeling is achieved. Can be suppressed.

尚、上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。   In the above description, in order to help the understanding of the invention, the reference numerals used in the embodiments are attached to the configuration of the invention corresponding to the embodiment in parentheses, but each constituent element of the invention is the reference numeral. It is not limited to the embodiment defined by.

本実施形態におけるブレーキ制御装置の概略システム構成図である。It is a schematic system block diagram of the brake control apparatus in this embodiment. 液圧脈動の伝搬経路を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the propagation path of hydraulic pressure pulsation. リニア制御弁が過度に作動している状態を表すグラフである。It is a graph showing the state in which the linear control valve is operating excessively. 作動液の液圧と脈動振幅との関係(振幅特性)を表す実験データである。It is experimental data showing the relationship (amplitude characteristic) between the hydraulic pressure of hydraulic fluid and pulsation amplitude. 液圧と制御開始閾値との関係を表す制御開始閾値設定マップを表すグラフである。It is a graph showing the control start threshold value setting map showing the relationship between a hydraulic pressure and a control start threshold value. 第1実施形態にかかる閾値可変制御ルーチンを表すフローチャートである。It is a flowchart showing the threshold variable control routine concerning 1st Embodiment. 脈動検出ルーチンを表すフローチャートである。It is a flowchart showing a pulsation detection routine. 脈動周期検出ルーチンを表すフローチャートである。It is a flowchart showing a pulsation cycle detection routine. 脈動周期を求める方法を表すグラフである。It is a graph showing the method of calculating | requiring a pulsation period. 液漏れにより変化する検出液圧を表すグラフである。It is a graph showing the detection liquid pressure which changes with liquid leaks. 車速と作動液の脈動振幅の関係(振幅特性)を表す実験データである。It is experimental data showing the relationship (amplitude characteristic) of a vehicle speed and the pulsation amplitude of a hydraulic fluid. 車速と制御開始閾値との関係を表す制御開始閾値設定マップを表すグラフである。It is a graph showing the control start threshold value setting map showing the relationship between a vehicle speed and a control start threshold value. 第2実施形態にかかる閾値可変制御ルーチンを表すフローチャートである。It is a flowchart showing the threshold variable control routine concerning 2nd Embodiment. 変形例としての制御開始閾値設定マップを表すグラフである。It is a graph showing the control start threshold value setting map as a modification. 第3実施形態にかかる閾値可変制御ルーチンを表すフローチャートである。It is a flowchart showing the threshold variable control routine concerning 3rd Embodiment. 第4実施形態にかかる閾値可変制御ルーチンを表すフローチャートである。It is a flowchart showing the threshold variable control routine concerning 4th Embodiment. 第4実施形態にかかる偏差対応制御開始閾値演算ルーチンを表すフローチャートである。It is a flowchart showing the deviation corresponding | compatible control start threshold value calculation routine concerning 4th Embodiment. 偏差対応制御開始閾値が増加設定されていくイメージ表したグラフである。It is the graph showing the image where the deviation corresponding | compatible control start threshold value is set to increase. 制御開始閾値の設定を説明するグラフである。It is a graph explaining the setting of a control start threshold value. 変形例にかかる制御開始閾値設定マップを表すグラフである。It is a graph showing the control start threshold value setting map concerning a modification.

以下、本発明の一実施形態に係る車両のブレーキ制御装置について図面を用いて説明する。図1は、本実施形態に係る車両のブレーキ制御装置の概略システム構成図である。   A vehicle brake control device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic system configuration diagram of a vehicle brake control device according to the present embodiment.

本実施形態のブレーキ制御装置は、ブレーキペダル10と、マスタシリンダユニット20と、動力液圧発生装置30と、液圧制御弁装置50と、各車輪にそれぞれ設けられるブレーキユニット40FR,40FL,40RR,40RLと、ブレーキ制御を司るブレーキECU100とを備える。ブレーキユニット40FR,40FL,40RR,40RLは、ブレーキディスク41FR,41FL,41RR,41RLとブレーキキャリパに内蔵されたホイールシリンダ42FR,42FL,42RR,42RLとを備える。尚、ブレーキユニット40は、4輪ともにディスクブレーキ式に限るものではなく、例えば、4輪ともドラムブレーキ式であってもよいし、前輪がディスクブレーキ式、後輪がドラムブレーキ式など任意に組み合わせたものでもよい。   The brake control device of the present embodiment includes a brake pedal 10, a master cylinder unit 20, a power hydraulic pressure generating device 30, a hydraulic pressure control valve device 50, and brake units 40FR, 40FL, 40RR provided on each wheel, respectively. 40RL and a brake ECU 100 for controlling the brake. The brake units 40FR, 40FL, 40RR, 40RL include brake disks 41FR, 41FL, 41RR, 41RL and wheel cylinders 42FR, 42FL, 42RR, 42RL built in the brake caliper. The brake unit 40 is not limited to the disc brake type for all four wheels. For example, all the four wheels may be a drum brake type, or the front wheel may be a disc brake type and the rear wheel may be a drum brake type. May be good.

以下、車輪毎に設けられる構成については、その符号の末尾に、右前輪についてはFR、左前輪についてはFL、右後輪についてはRR、左後輪についてはRLを付しているが、以下、車輪位置を特定しない場合には、末尾の符号を省略する。   Hereinafter, for the configuration provided for each wheel, the reference numeral is suffixed with FR for the right front wheel, FL for the left front wheel, RR for the right rear wheel, and RL for the left rear wheel. When the wheel position is not specified, the last symbol is omitted.

ホイールシリンダ42FR,42FL,42RR,42RLは、液圧制御弁装置50に接続され、液圧制御弁装置50から供給される作動液(ブレーキフルード)の液圧が伝達され、この液圧により、車輪と共に回転するブレーキディスク41FR,41FL,41RR,41RLにブレーキパッドを押し付けて車輪に制動力を付与する。   The wheel cylinders 42FR, 42FL, 42RR, and 42RL are connected to the hydraulic pressure control valve device 50, and the hydraulic pressure of the hydraulic fluid (brake fluid) supplied from the hydraulic pressure control valve device 50 is transmitted. The brake pads are pressed against the brake discs 41FR, 41FL, 41RR, 41RL that rotate with the brake discs, and braking force is applied to the wheels.

マスタシリンダユニット20は、液圧ブースタ21、マスタシリンダ22、レギュレータ23、リザーバ24を備える。液圧ブースタ21は、ブレーキペダル10に連結されており、ブレーキペダル10に加えられたペダル踏力を増幅してマスタシリンダ22に伝達する。液圧ブースタ21は、動力液圧発生装置30からレギュレータ23を介して作動液が供給されることにより、ペダル踏力を増幅してマスタシリンダ22に伝達する。マスタシリンダ22は、ペダル踏力に対して所定の倍力比を有するマスタシリンダ圧を発生する。   The master cylinder unit 20 includes a hydraulic booster 21, a master cylinder 22, a regulator 23, and a reservoir 24. The hydraulic booster 21 is connected to the brake pedal 10, amplifies the pedal effort applied to the brake pedal 10, and transmits it to the master cylinder 22. The hydraulic pressure booster 21 amplifies the pedal depression force and transmits it to the master cylinder 22 when hydraulic fluid is supplied from the power hydraulic pressure generator 30 via the regulator 23. The master cylinder 22 generates a master cylinder pressure having a predetermined boost ratio with respect to the pedal effort.

マスタシリンダ22とレギュレータ23との上部には、作動液を貯留するリザーバ24が設けられている。マスタシリンダ22は、ブレーキペダル10の踏み込みが解除されているときにリザーバ24と連通する。レギュレータ23は、リザーバ24と動力液圧発生装置30のアキュムレータ32との双方に連通し、リザーバ24を低圧源とするとともにアキュムレータ32を高圧源として、マスタシリンダ圧とほぼ等しい液圧を発生する。以下、レギュレータ23の液圧を、レギュレータ圧と呼ぶ。尚、マスタシリンダ圧とレギュレータ圧とは厳密に同一にする必要はなく、例えば、レギュレータ圧をマスタシリンダ圧よりも若干高圧になるように設定してもよい。   A reservoir 24 that stores hydraulic fluid is provided above the master cylinder 22 and the regulator 23. The master cylinder 22 communicates with the reservoir 24 when the depression of the brake pedal 10 is released. The regulator 23 communicates with both the reservoir 24 and the accumulator 32 of the power hydraulic pressure generator 30, and generates a hydraulic pressure substantially equal to the master cylinder pressure using the reservoir 24 as a low pressure source and the accumulator 32 as a high pressure source. Hereinafter, the hydraulic pressure of the regulator 23 is referred to as regulator pressure. Note that the master cylinder pressure and the regulator pressure need not be exactly the same. For example, the regulator pressure may be set to be slightly higher than the master cylinder pressure.

動力液圧発生装置30は、動力液圧源であって、ポンプ31とアキュムレータ32とを備える。ポンプ31は、その吸入口がリザーバ24に接続され、吐出口がアキュムレータ32に接続され、モータ33を駆動することにより作動液を加圧する。アキュムレータ32は、ポンプ31により加圧された作動液の圧力エネルギーを窒素等の封入ガスの圧力エネルギーに変換して蓄える。また、アキュムレータ32は、マスタシリンダユニット20に設けられたリリーフバルブ25に接続されている。リリーフバルブ25は、作動液の圧力が異常に高まった場合には、開弁して作動液をリザーバ24に戻す。   The power hydraulic pressure generator 30 is a power hydraulic pressure source, and includes a pump 31 and an accumulator 32. The pump 31 has a suction port connected to the reservoir 24, a discharge port connected to the accumulator 32, and pressurizes the hydraulic fluid by driving the motor 33. The accumulator 32 converts the pressure energy of the hydraulic fluid pressurized by the pump 31 into the pressure energy of an enclosed gas such as nitrogen and stores it. The accumulator 32 is connected to a relief valve 25 provided in the master cylinder unit 20. The relief valve 25 opens to return the working fluid to the reservoir 24 when the pressure of the working fluid increases abnormally.

このように、ブレーキ制御装置は、ホイールシリンダ42に作動液の液圧を付与する液圧源として、ドライバーのブレーキ踏力(ブレーキペダル10を踏み込む力)を利用したマスタシリンダ22、レギュレータ23と、ドライバーのブレーキ踏力とは無関係に液圧を付与する動力液圧発生装置30とを備えている。マスタシリンダ22、レギュレータ23、動力液圧発生装置30は、マスタ配管11、レギュレータ配管12、アキュムレータ配管13を介してそれぞれ液圧制御弁装置50に接続される。また、リザーバ24は、リザーバ配管14を介して液圧制御弁装置50に接続される。   As described above, the brake control device includes the master cylinder 22 that uses the driver's brake depression force (the force to depress the brake pedal 10), the regulator 23, and the driver as a hydraulic pressure source that applies hydraulic pressure to the wheel cylinder 42. And a power hydraulic pressure generator 30 that applies a hydraulic pressure regardless of the brake pedal force. The master cylinder 22, the regulator 23, and the power hydraulic pressure generator 30 are connected to the hydraulic control valve device 50 via the master pipe 11, the regulator pipe 12, and the accumulator pipe 13, respectively. The reservoir 24 is connected to the hydraulic control valve device 50 through the reservoir pipe 14.

液圧制御弁装置50は、各ホイールシリンダ42FR,42FL,42RR,42RLに接続される4つの個別流路51FR,51FL,51RR,51RLと、個別流路51FR,51FL,51RR,51RLを連通する主流路52と、主流路52とマスタ配管11とを接続するマスタ流路53と、主流路52とレギュレータ配管12とを接続するレギュレータ流路54と、主流路52とアキュムレータ配管13とを接続するアキュムレータ流路55とを備える。マスタ流路53とレギュレータ流路54とアキュムレータ流路55とは、主流路52に対して並列に接続される。   The hydraulic control valve device 50 is a main flow that connects the four individual flow paths 51FR, 51FL, 51RR, 51RL connected to the wheel cylinders 42FR, 42FL, 42RR, 42RL, and the individual flow paths 51FR, 51FL, 51RR, 51RL. A passage 52, a master passage 53 connecting the main passage 52 and the master pipe 11, a regulator passage 54 connecting the main passage 52 and the regulator pipe 12, and an accumulator connecting the main passage 52 and the accumulator pipe 13. And a flow path 55. Master channel 53, regulator channel 54, and accumulator channel 55 are connected in parallel to main channel 52.

各個別流路51FR,51FL,51RR,51RLには、その途中にそれぞれABS保持弁61FR,61FL,61RR,61RLが設けられる。ABS保持弁61は、ソレノイドの非通電時にスプリングの付勢力により開弁状態を維持し、ソレノイドの通電中においてのみ閉弁状態となる常開式電磁開閉弁である。ABS保持弁61は、開弁状態においては、作動液を双方向に流すことができ方向性を有さない。   Each individual flow path 51FR, 51FL, 51RR, 51RL is provided with an ABS holding valve 61FR, 61FL, 61RR, 61RL in the middle thereof. The ABS holding valve 61 is a normally-open electromagnetic on-off valve that maintains a valve open state by a biasing force of a spring when the solenoid is not energized and is closed only when the solenoid is energized. In the open state, the ABS holding valve 61 can flow the hydraulic fluid in both directions and has no directionality.

また、各個別流路51FR,51FL,51RR,51RLには、ABS保持弁61FR,61FL,61RR,61RLと並列にリターンチェック弁62FR,62FL,62RR,62RLが設けられる。リターンチェック弁62は、主流路52からホイールシリンダ42に向かう作動液の流れを遮断し、ホイールシリンダ42から主流路52に向かう作動液の流れを許容する弁である。つまり、ホイールシリンダ42の液圧(ホイールシリンダ圧と呼ぶ)が主流路52の液圧よりも高圧となる場合に機械的に弁体が開いてホイールシリンダ42の作動液を主流路52側に流し、ホイールシリンダ圧が主流路52の液圧と等しくなると弁体が閉弁するように構成されている。従って、ABS保持弁61が閉弁されてホイールシリンダ圧が保持されているときに、主流路52における制御液圧が低下してホイールシリンダ圧を下回った場合には、ABS保持弁61を閉弁状態に維持したままホイールシリンダ圧を主流路52の制御液圧にまで減圧することができる。   Further, return check valves 62FR, 62FL, 62RR, 62RL are provided in parallel to the ABS holding valves 61FR, 61FL, 61RR, 61RL in the individual flow paths 51FR, 51FL, 51RR, 51RL. The return check valve 62 is a valve that blocks the flow of hydraulic fluid from the main flow path 52 toward the wheel cylinder 42 and allows the flow of hydraulic fluid from the wheel cylinder 42 toward the main flow path 52. That is, when the hydraulic pressure of the wheel cylinder 42 (referred to as wheel cylinder pressure) is higher than the hydraulic pressure of the main flow path 52, the valve body is mechanically opened and the hydraulic fluid in the wheel cylinder 42 is caused to flow toward the main flow path 52. The valve element is configured to close when the wheel cylinder pressure becomes equal to the hydraulic pressure in the main flow path 52. Therefore, when the ABS holding valve 61 is closed and the wheel cylinder pressure is held, if the control hydraulic pressure in the main flow path 52 decreases and falls below the wheel cylinder pressure, the ABS holding valve 61 is closed. The wheel cylinder pressure can be reduced to the control fluid pressure of the main flow path 52 while maintaining the state.

また、各個別流路51FR,51FL,51RR,51RLには、それぞれ減圧用個別流路56FR,56FL,56RR,56RLが接続される。各減圧用個別流路56は、リザーバ流路57に接続される。リザーバ流路57は、リザーバ配管14を介してリザーバ24に接続される。各減圧用個別流路56FR,56FL,56RR,56RLには、その途中にそれぞれABS減圧弁63FR,63FL,63RR,63RLが設けられている。各ABS減圧弁63は、ソレノイドの非通電時にスプリングの付勢力により閉弁状態を維持し、ソレノイドの通電中においてのみ開弁状態となる常閉式電磁開閉弁である。各ABS減圧弁63は、開状態において作動液をホイールシリンダ42から減圧用個別流路56を介してリザーバ流路57に流すことでホイールシリンダ圧を低下させる。   In addition, the individual flow paths 56FR, 56FL, 56RR, 56RL for decompression are connected to the individual flow paths 51FR, 51FL, 51RR, 51RL, respectively. Each decompression individual channel 56 is connected to a reservoir channel 57. The reservoir channel 57 is connected to the reservoir 24 via the reservoir pipe 14. ABS pressure reducing valves 63FR, 63FL, 63RR, 63RL are provided in the middle of the individual pressure reducing flow paths 56FR, 56FL, 56RR, 56RL, respectively. Each ABS pressure reducing valve 63 is a normally closed electromagnetic on-off valve that maintains a closed state by a biasing force of a spring when the solenoid is not energized and opens only when the solenoid is energized. Each ABS pressure reducing valve 63 reduces the wheel cylinder pressure by flowing the hydraulic fluid from the wheel cylinder 42 to the reservoir flow path 57 via the pressure reducing individual flow path 56 in the open state.

ABS保持弁61およびABS減圧弁63は、車輪がロックしてスリップした場合に、ホイールシリンダ圧を下げて車輪のロックを防止するアンチロックブレーキ制御の作動時などにおいて開閉制御される。   The ABS holding valve 61 and the ABS pressure-reducing valve 63 are controlled to open and close when an anti-lock brake control is activated to reduce the wheel cylinder pressure and prevent the wheels from being locked when the wheels are locked and slip.

主流路52には、その途中に連通弁64が設けられる。連通弁64は、ソレノイドの非通電時にスプリングの付勢力により閉弁状態を維持し、ソレノイドの通電中においてのみ開弁状態となる常閉式電磁開閉弁である。主流路52は、連通弁64を境として、一方側がマスタ流路53に接続される第1主流路521、他方側がレギュレータ流路54およびアキュムレータ流路55に接続される第2主流路522に区分けされる。連通弁64が閉弁状態にあるときには、第1主流路521と第2主流路522との間の作動液の流通が遮断され、連通弁64が開弁状態にあるときには、第1主流路521と第2主流路522との間の作動液の流通が双方向に許容される。   The main flow path 52 is provided with a communication valve 64 in the middle thereof. The communication valve 64 is a normally-closed electromagnetic on-off valve that maintains a closed state by a biasing force of a spring when the solenoid is not energized and opens only when the solenoid is energized. The main flow path 52 is divided into a first main flow path 521 connected on one side to the master flow path 53 and a second main flow path 522 connected on the other side to the regulator flow path 54 and the accumulator flow path 55 with the communication valve 64 as a boundary. Is done. When the communication valve 64 is in the closed state, the flow of the hydraulic fluid between the first main flow path 521 and the second main flow path 522 is blocked, and when the communication valve 64 is in the open state, the first main flow path 521 is closed. And the second main flow path 522 are allowed to flow in both directions.

マスタ流路53には、その途中にマスタカット弁65が設けられる。マスタカット弁65は、ソレノイドの非通電時にスプリングの付勢力により開弁状態を維持し、ソレノイドの通電中においてのみ閉弁状態となる常開式電磁開閉弁である。マスタカット弁65が閉弁状態にあるときには、マスタシリンダ22と第1主流路521との間の作動液の流通が遮断され、マスタカット弁65が開弁状態にあるときには、マスタシリンダ22と第1主流路521との間の作動液の流通が双方向に許容される。   The master flow path 53 is provided with a master cut valve 65 in the middle thereof. The master cut valve 65 is a normally-open electromagnetic on-off valve that maintains a valve open state by the biasing force of a spring when the solenoid is not energized and is closed only when the solenoid is energized. When the master cut valve 65 is in the closed state, the flow of hydraulic fluid between the master cylinder 22 and the first main flow path 521 is interrupted, and when the master cut valve 65 is in the open state, the master cylinder 22 and the first main flow path 521 are closed. The flow of the hydraulic fluid between the 1 main flow path 521 is allowed in both directions.

マスタ流路53には、マスタカット弁65が設けられる位置よりもマスタシリンダ22側において、シミュレータ流路71が分岐して設けられる。シミュレータ流路71には、シミュレータカット弁72を介してストロークシミュレータ70が接続される。シミュレータカット弁72は、ソレノイドの非通電時にスプリングの付勢力により閉弁状態を維持し、ソレノイドの通電中においてのみ開弁状態となる常閉式電磁開閉弁である。シミュレータカット弁72が閉弁状態にあるときには、マスタ流路53とストロークシミュレータ70との間の作動液の流通が遮断され、シミュレータカット弁72が開弁状態にあるときには、マスタ流路53とストロークシミュレータ70との間の作動液の流通が双方向に許容される。   In the master channel 53, a simulator channel 71 is branched and provided on the master cylinder 22 side from the position where the master cut valve 65 is provided. A stroke simulator 70 is connected to the simulator flow path 71 via a simulator cut valve 72. The simulator cut valve 72 is a normally closed electromagnetic on-off valve that maintains a closed state by a biasing force of a spring when the solenoid is not energized and is opened only when the solenoid is energized. When the simulator cut valve 72 is in the closed state, the flow of hydraulic fluid between the master flow path 53 and the stroke simulator 70 is interrupted, and when the simulator cut valve 72 is in the open state, the stroke of the master flow path 53 and The flow of the hydraulic fluid between the simulator 70 is allowed in both directions.

ストロークシミュレータ70は、複数のピストンやスプリングを備えており、シミュレータカット弁72が開弁状態にあるときに、ブレーキ操作量に応じた量の作動液を内部に導入してブレーキペダル10のストローク操作を可能にするとともに、ペダル操作量に応じた反力を発生させて、ドライバーのブレーキ操作フィーリングを良好にするものである。   The stroke simulator 70 includes a plurality of pistons and springs. When the simulator cut valve 72 is in an open state, the stroke simulator 70 is operated by introducing an amount of hydraulic fluid corresponding to the amount of brake operation. And a reaction force according to the pedal operation amount is generated to improve the driver's brake operation feeling.

レギュレータ流路54には、その途中にレギュレータカット弁66が設けられる。レギュレータカット弁66は、ソレノイドの非通電時にスプリングの付勢力により開弁状態を維持し、ソレノイドの通電中においてのみ閉弁状態となる常開式電磁開閉弁である。レギュレータカット弁66が閉弁状態にあるときには、レギュレータ23と第2主流路522との間の作動液の流通が遮断され、レギュレータカット弁66が開弁状態にあるときには、レギュレータ23と第2主流路522との間の作動液の流通が双方向に許容される。   The regulator flow path 54 is provided with a regulator cut valve 66 in the middle thereof. The regulator cut valve 66 is a normally open electromagnetic on-off valve that maintains the valve open state by the biasing force of the spring when the solenoid is not energized and is closed only when the solenoid is energized. When the regulator cut valve 66 is in the closed state, the flow of hydraulic fluid between the regulator 23 and the second main flow path 522 is interrupted, and when the regulator cut valve 66 is in the open state, the regulator 23 and the second main flow The flow of hydraulic fluid to and from the path 522 is allowed in both directions.

アキュムレータ流路55には、その途中に増圧リニア制御弁67Aが設けられる。また、アキュムレータ流路55が接続される第2主流路522は、減圧リニア制御弁67Bを介してリザーバ流路57に接続される。増圧リニア制御弁67Aおよび減圧リニア制御弁67Bは、ソレノイドの非通電時にスプリングの付勢力により閉弁状態を維持し、ソレノイドへの通電量(電流値)の増加にしたがって開度を増加させる常閉式電磁リニア制御弁である。増圧リニア制御弁67Aおよび減圧リニア制御弁67Bは、スプリングが弁体を閉弁方向に付勢する力と、一次側(入口側)と二次側(出口側)の差圧により弁体が開弁方向に付勢される力との差分である閉弁力により閉弁状態を維持し、ソレノイドへの通電により発生する弁体を開弁させる力が、この閉弁力を上回った場合に、弁体に働く力のバランスに応じた開度で開弁する。従って、ソレノイドへの通電量(電流値)を制御することにより開度を調整することができる。この増圧リニア制御弁67Aおよび減圧リニア制御弁67Bは、本発明におけるリニア制御弁に相当する。以下、増圧リニア制御弁67Aと減圧リニア制御弁67Bについて、両者を区別する必要が無い場合には、それらをリニア制御弁67と総称する。   The accumulator channel 55 is provided with a pressure increasing linear control valve 67A in the middle thereof. The second main flow path 522 to which the accumulator flow path 55 is connected is connected to the reservoir flow path 57 via the pressure-reducing linear control valve 67B. The pressure-increasing linear control valve 67A and the pressure-decreasing linear control valve 67B are normally maintained in a closed state by the spring urging force when the solenoid is not energized, and increase in opening as the energization amount (current value) to the solenoid increases. It is a closed electromagnetic linear control valve. The pressure-increasing linear control valve 67A and the pressure-decreasing linear control valve 67B are configured so that the spring is biased by the force that the spring urges the valve body in the valve closing direction and the differential pressure between the primary side (inlet side) and the secondary side (outlet side) When the valve closing force, which is the difference from the force urged in the valve opening direction, is maintained, and the force that opens the valve element generated by energizing the solenoid exceeds this valve closing force. The valve is opened at an opening corresponding to the balance of the force acting on the valve body. Therefore, the opening degree can be adjusted by controlling the energization amount (current value) to the solenoid. The pressure-increasing linear control valve 67A and the pressure-decreasing linear control valve 67B correspond to the linear control valve in the present invention. Hereinafter, when it is not necessary to distinguish between the pressure-increasing linear control valve 67A and the pressure-decreasing linear control valve 67B, they are collectively referred to as the linear control valve 67.

動力液圧発生装置30および液圧制御弁装置50は、ブレーキECU100により駆動制御される。ブレーキECU100は、マイコンを主要部として備えるとともに、ポンプ駆動回路、電磁弁駆動回路、各種のセンサ信号を入力する入力インターフェース、通信インターフェース等を備えている。液圧制御弁装置50に設けられた電磁開閉弁、リニア制御弁67は、全てブレーキECU100に接続され、ブレーキECU100から出力されるソレノイド駆動信号により開閉状態および開度(リニア制御弁67の場合)が制御される。また、動力液圧発生装置30に設けられたモータ33についても、ブレーキECU100に接続され、ブレーキECU100から出力されるモータ駆動信号により駆動制御される。   The power hydraulic pressure generating device 30 and the hydraulic pressure control valve device 50 are driven and controlled by the brake ECU 100. The brake ECU 100 includes a microcomputer as a main part, and also includes a pump drive circuit, an electromagnetic valve drive circuit, an input interface for inputting various sensor signals, a communication interface, and the like. The electromagnetic open / close valve and the linear control valve 67 provided in the hydraulic control valve device 50 are all connected to the brake ECU 100, and the open / close state and the opening degree (in the case of the linear control valve 67) by a solenoid drive signal output from the brake ECU 100. Is controlled. Further, the motor 33 provided in the power hydraulic pressure generator 30 is also connected to the brake ECU 100 and driven and controlled by a motor drive signal output from the brake ECU 100.

液圧制御弁装置50には、アキュムレータ圧センサ101、レギュレータ圧センサ102、制御圧センサ103が設けられる。アキュムレータ圧センサ101は、増圧リニア制御弁67Aよりも動力液圧発生装置30側(上流側)のアキュムレータ流路55における作動液の圧力であるアキュムレータ圧Paccを検出する。アキュムレータ圧センサ101は、検出したアキュムレータ圧Paccを表す信号をブレーキECU100に出力する。ブレーキECU100は、アキュムレータ圧Paccを所定の周期で読み込み、アキュムレータ圧Paccが予め設定した最低設定圧を下回る場合にはモータ33を駆動してポンプ31により作動液を加圧し、常にアキュムレータ圧Paccが設定圧範囲内に維持されるように制御する。   The hydraulic pressure control valve device 50 is provided with an accumulator pressure sensor 101, a regulator pressure sensor 102, and a control pressure sensor 103. The accumulator pressure sensor 101 detects an accumulator pressure Pacc that is the pressure of the working fluid in the accumulator flow channel 55 on the power hydraulic pressure generator 30 side (upstream side) from the pressure-increasing linear control valve 67A. The accumulator pressure sensor 101 outputs a signal representing the detected accumulator pressure Pacc to the brake ECU 100. The brake ECU 100 reads the accumulator pressure Pacc at a predetermined cycle. When the accumulator pressure Pacc falls below a preset minimum set pressure, the brake ECU 100 drives the motor 33 to pressurize the hydraulic fluid by the pump 31, and the accumulator pressure Pacc is always set. Control to maintain pressure range.

レギュレータ圧センサ102は、レギュレータカット弁66よりもレギュレータ23側(上流側)のレギュレータ流路54における作動液の圧力であるレギュレータ圧Pregを検出する。レギュレータ圧センサ102は、検出したレギュレータ圧Pregを表す信号をブレーキECU100に出力する。制御圧センサ103は、第1主流路521における作動液の圧力である制御圧Pxを表す信号をブレーキECU100に出力する。   The regulator pressure sensor 102 detects the regulator pressure Preg that is the pressure of the hydraulic fluid in the regulator flow path 54 on the regulator 23 side (upstream side) than the regulator cut valve 66. The regulator pressure sensor 102 outputs a signal representing the detected regulator pressure Preg to the brake ECU 100. The control pressure sensor 103 outputs a signal representing the control pressure Px that is the pressure of the hydraulic fluid in the first main flow path 521 to the brake ECU 100.

また、ブレーキECU100には、ブレーキペダル10に設けられたストロークセンサ104が接続される。ストロークセンサ104は、ブレーキペダル10の踏み込み量(操作量)であるペダルストロークを検出し、検出したペダルストロークSpを表す信号をブレーキECU100に出力する。また、ブレーキECU100には、車輪速センサ105が接続される。車輪速センサ105は、左右前後輪の回転速度である車輪速を検出し、検出した車輪速Vxを表す信号をブレーキECU100に出力する。車輪速Vxは、後述する車輪の回転周期の検出、および、車速の検出に使用される。   The brake ECU 100 is connected to a stroke sensor 104 provided on the brake pedal 10. The stroke sensor 104 detects a pedal stroke that is a depression amount (operation amount) of the brake pedal 10 and outputs a signal representing the detected pedal stroke Sp to the brake ECU 100. A wheel speed sensor 105 is connected to the brake ECU 100. The wheel speed sensor 105 detects the wheel speed, which is the rotational speed of the left and right front and rear wheels, and outputs a signal representing the detected wheel speed Vx to the brake ECU 100. The wheel speed Vx is used for detection of a rotation period of a wheel, which will be described later, and detection of a vehicle speed.

次に、ブレーキECU100が実行するブレーキ制御について説明する。ブレーキECU100は、動力液圧発生装置30の出力する液圧をリニア制御弁67にて調圧してホイールシリンダ42に伝達するリニア制御モードと、ドライバーの踏力により発生した液圧をホイールシリンダに伝達するバックアップモードとの少なくとも2つの制動モードによるブレーキ制御を選択的に実行する。本実施形態における特徴は、リニア制御モードにおいて適用されるものであるため、バックアップモードについての説明は省略する。   Next, brake control executed by the brake ECU 100 will be described. The brake ECU 100 adjusts the hydraulic pressure output from the power hydraulic pressure generator 30 by the linear control valve 67 and transmits it to the wheel cylinder 42, and transmits the hydraulic pressure generated by the driver's stepping force to the wheel cylinder. Brake control is selectively executed in at least two braking modes including the backup mode. Since the feature in the present embodiment is applied in the linear control mode, description of the backup mode is omitted.

リニア制御モードにおいては、マスタカット弁65、レギュレータカット弁66は、ソレノイドへの通電により閉弁状態に維持され、連通弁64は、ソレノイドへの通電により開弁状態に維持される。また、シミュレータカット弁72は、ソレノイドへの通電により開弁状態に維持される。また、増圧リニア制御弁67Aおよび減圧リニア制御弁67Bは、ソレノイドが通電制御状態におかれて、通電量に応じた開度に制御される。また、ABS保持弁61およびABS減圧弁63については、アンチロックブレーキ制御など必要に応じて開閉され、通常においては、ABS保持弁61は開弁状態に維持され、ABS減圧弁63は閉弁状態に維持される。   In the linear control mode, the master cut valve 65 and the regulator cut valve 66 are kept closed by energizing the solenoid, and the communication valve 64 is kept open by energizing the solenoid. Further, the simulator cut valve 72 is maintained in an open state by energizing the solenoid. Further, the pressure-increasing linear control valve 67A and the pressure-decreasing linear control valve 67B are controlled to the opening degree corresponding to the energization amount when the solenoid is in the energization control state. The ABS holding valve 61 and the ABS pressure reducing valve 63 are opened and closed as necessary, such as anti-lock brake control. Normally, the ABS holding valve 61 is maintained in an open state, and the ABS pressure reducing valve 63 is in a closed state. Maintained.

リニア制御モードにおいては、マスタカット弁65およびレギュレータカット弁66が閉弁されるため、マスタシリンダユニット20から出力される液圧は、ホイールシリンダ42に伝達されない。また、連通弁64が開弁状態に維持され、増圧リニア制御弁67Aおよび減圧リニア制御弁67Bが通電制御状態におかれる。このため、動力液圧発生装置30の出力する液圧(アキュムレータ圧)が増圧リニア制御弁67Aと減圧リニア制御弁67Bにより調圧されて4輪のホイールシリンダ42に伝達される。この場合、各ホイールシリンダ42は、主流路52により連通されているため、ホイールシリンダ圧が4輪全て同じ値となる。このホイールシリンダ圧は、制御圧センサ103により検出することができる。   In the linear control mode, the master cut valve 65 and the regulator cut valve 66 are closed, so that the hydraulic pressure output from the master cylinder unit 20 is not transmitted to the wheel cylinder 42. Further, the communication valve 64 is maintained in the open state, and the pressure-increasing linear control valve 67A and the pressure-decreasing linear control valve 67B are put in the energization control state. Therefore, the hydraulic pressure (accumulator pressure) output from the power hydraulic pressure generator 30 is adjusted by the pressure-increasing linear control valve 67A and the pressure-decreasing linear control valve 67B and transmitted to the four-wheel wheel cylinder 42. In this case, since each wheel cylinder 42 is communicated by the main flow path 52, the wheel cylinder pressure is the same for all four wheels. This wheel cylinder pressure can be detected by the control pressure sensor 103.

本実施形態のブレーキ制御装置が設けられる車両は、例えば、バッテリ電源により駆動されるモータと、ガソリン燃料により駆動される内燃機関とを備えたハイブリッド車両である。ハイブリッド車両においては、車輪の回転力でモータを発電させ、この発電電力をバッテリに回生させることにより制動力を得る回生制動を行っている。こうした回生制動を行う場合には、車両を制動させるために必要な総制動力から回生による制動力分を除いた制動力をブレーキ制御装置で発生させることにより、回生制動と液圧制動とを併用したブレーキ回生協調制御を行うことができる。   The vehicle provided with the brake control device of the present embodiment is, for example, a hybrid vehicle including a motor driven by a battery power source and an internal combustion engine driven by gasoline fuel. In a hybrid vehicle, regenerative braking is performed in which a motor is generated by the rotational force of a wheel and braking power is obtained by regenerating the generated power in a battery. When performing such regenerative braking, regenerative braking and hydraulic braking are used in combination by generating a braking force, which is the total braking force required to brake the vehicle, excluding the regenerative braking force by the brake control device. Brake regeneration cooperative control can be performed.

ブレーキECU100は、制動要求を受けてブレーキ回生協調制御を開始する。制動要求は、例えばドライバーがブレーキペダル10を踏み込み操作した場合など、車両に制動力を付与すべき時において発生する。ブレーキECU100は、制動要求を受けると、ストロークセンサ104により検出されるペダルストロークSpに基づいて目標制動力を演算する。目標制動力は、ペダルストロークSpが大きいほど大きな値に設定される。尚、ストロークセンサ104により検出されるペダルストロークSpに代えて、レギュレータ圧センサ102により検出されるレギュレータ圧Pregに基づいてブレーキ操作量を検出する構成であっても良い。また、他にもブレーキペダル10の踏み込み力を検出する踏力センサを設けて、踏力に基づいてブレーキ操作量を検出する構成であって良い。   The brake ECU 100 starts the brake regeneration cooperative control in response to the braking request. The braking request is generated when a braking force should be applied to the vehicle, for example, when the driver depresses the brake pedal 10. When receiving a braking request, the brake ECU 100 calculates a target braking force based on the pedal stroke Sp detected by the stroke sensor 104. The target braking force is set to a larger value as the pedal stroke Sp is larger. Instead of the pedal stroke Sp detected by the stroke sensor 104, the brake operation amount may be detected based on the regulator pressure Preg detected by the regulator pressure sensor 102. In addition, a pedal force sensor that detects the depression force of the brake pedal 10 may be provided to detect the brake operation amount based on the pedal force.

ブレーキECU100は、演算した目標制動力を表す情報をハイブリッドECU(図示略)に送信する。ハイブリッドECUは、目標制動力のうち、電力回生により発生させた制動力を演算して、その演算結果である回生制動力を表す情報をブレーキECU100に送信する。これにより、ブレーキECU100は、目標制動力から回生制動力を減算することによりブレーキ制御装置で発生させるべき制動力である目標液圧制動力を演算する。ハイブリッドECUで行う電力回生により発生する回生制動力は、モータの回転速度により変化するだけでなく、バッテリの充電状態(SOC)等によっても回生電流制御により変化する。従って、目標制動力から回生制動力を減算することにより、適切な目標液圧制動力を演算することができる。   The brake ECU 100 transmits information representing the calculated target braking force to the hybrid ECU (not shown). The hybrid ECU calculates a braking force generated by power regeneration from the target braking force, and transmits information representing the regenerative braking force, which is the calculation result, to the brake ECU 100. Thus, the brake ECU 100 calculates a target hydraulic braking force that is a braking force to be generated by the brake control device by subtracting the regenerative braking force from the target braking force. The regenerative braking force generated by the power regeneration performed by the hybrid ECU not only changes depending on the rotation speed of the motor, but also changes due to the regenerative current control depending on the state of charge (SOC) of the battery. Accordingly, an appropriate target hydraulic braking force can be calculated by subtracting the regenerative braking force from the target braking force.

ブレーキECU100は、演算した目標液圧制動力に基づいて、この目標液圧制動力に対応した各ホイールシリンダ42の目標液圧を演算し、ホイールシリンダ圧が目標液圧と等しくなるように、フィードバック制御により増圧リニア制御弁67Aと減圧リニア制御弁67Bの駆動電流を制御する。つまり、制御圧センサ103により検出される制御圧Px(=ホイールシリンダ圧)が目標液圧に追従するように、増圧リニア制御弁67Aと減圧リニア制御弁67Bの各ソレノイドに流す電流を制御する。   The brake ECU 100 calculates the target hydraulic pressure of each wheel cylinder 42 corresponding to the target hydraulic braking force based on the calculated target hydraulic braking force, and performs feedback control so that the wheel cylinder pressure becomes equal to the target hydraulic pressure. The drive current of the pressure-increasing linear control valve 67A and the pressure-decreasing linear control valve 67B is controlled. That is, the current flowing through the solenoids of the pressure-increasing linear control valve 67A and the pressure-decreasing linear control valve 67B is controlled so that the control pressure Px (= wheel cylinder pressure) detected by the control pressure sensor 103 follows the target hydraulic pressure. .

これにより、作動液が動力液圧発生装置30から増圧リニア制御弁67Aを介して各ホイールシリンダ42に供給され、車輪に制動力が発生する。また、必要に応じてホイールシリンダ42から作動液が減圧リニア制御弁67Bを介して排出され、車輪に発生する制動力が調整される。   Thereby, hydraulic fluid is supplied to each wheel cylinder 42 from the power hydraulic pressure generator 30 via the pressure-increasing linear control valve 67A, and braking force is generated on the wheels. Further, if necessary, the hydraulic fluid is discharged from the wheel cylinder 42 via the pressure-reducing linear control valve 67B, and the braking force generated on the wheel is adjusted.

尚、本発明は、ブレーキ回生協調制御を行うことを必須とするものではないため、回生制動力を発生させない車両においても適用することができる。この場合には、ブレーキ操作量に基づいて目標液圧を直接演算すればよい。目標液圧は、例えば、マップや計算式等を使って、ブレーキ操作量が大きくなるほど大きな値に設定される。   In addition, since this invention does not make it essential to perform brake regenerative cooperative control, it is applicable also to the vehicle which does not generate | occur | produce regenerative braking force. In this case, the target hydraulic pressure may be directly calculated based on the brake operation amount. The target hydraulic pressure is set to a larger value as the brake operation amount increases, for example, using a map or a calculation formula.

上述したように、ブレーキECU100は、リニア制御モードにおいて、制御圧センサ103により検出される制御圧Px(以下、検出液圧Pxと呼ぶ)が目標液圧Pに追従するように、リニア制御弁67(増圧リニア制御弁67と減圧リニア制御弁67B)の各ソレノイドに流す電流を制御する。ブレーキECU100は、こうした電流制御を行うにあたって、リニア制御弁67を通電しない不感帯を設定している。不感帯は、目標液圧Pを中心としてプラス側とマイナス側とにおいて所定の幅で設定される。ブレーキECU100は、検出液圧Pxが不感帯に入っている場合には、リニア制御弁67を通電しなく、検出液圧Pxが不感帯から外れると、目標液圧Pと検出液圧Pxとの偏差に応じて、偏差をゼロに近づけるようにリニア制御弁67の通電を制御する。例えば、目標液圧Pと検出液圧Pxとの偏差(P−Px)を用いたPID制御などのフィードバック制御を行う。 As described above, in the linear control mode, the brake ECU 100 controls the linear control valve so that the control pressure Px detected by the control pressure sensor 103 (hereinafter referred to as the detected hydraulic pressure Px) follows the target hydraulic pressure P *. The electric current which flows into each solenoid of 67 (pressure increase linear control valve 67 and pressure reduction linear control valve 67B) is controlled. When performing such current control, the brake ECU 100 sets a dead zone in which the linear control valve 67 is not energized. The dead zone is set with a predetermined width on the plus side and the minus side around the target hydraulic pressure P * . When the detected hydraulic pressure Px is in the dead zone, the brake ECU 100 does not energize the linear control valve 67, and if the detected hydraulic pressure Px is out of the dead zone, the deviation between the target hydraulic pressure P * and the detected hydraulic pressure Px. Accordingly, the energization of the linear control valve 67 is controlled so that the deviation approaches zero. For example, feedback control such as PID control using a deviation (P * −Px) between the target hydraulic pressure P * and the detected hydraulic pressure Px is performed.

この不感帯の境界が、リニア制御弁67の通電が開始される点となるため、本実施形態においては、目標液圧Pから不感帯の境界までの幅を制御開始閾値Xと呼ぶ。尚、制御開始閾値を、目標液圧P±(不感帯幅)と定義してもよい。本実施形態においては、不感帯の幅を可変するため、説明が煩雑にならないように、目標液圧から不感帯の境界までの幅を制御開始閾値と定義し、不感帯の幅を可変することを制御開始閾値を可変することと同一の意味として取り扱う。また、本実施形態においては、制御開始閾値は、目標液圧Pに対してプラス側の値とマイナス側の値とを同一にしているが、それぞれ異なるようにしてもよい。 Since the dead zone boundary is a point at which energization of the linear control valve 67 is started, in this embodiment, the width from the target hydraulic pressure P * to the dead zone boundary is referred to as a control start threshold value X. The control start threshold value may be defined as the target hydraulic pressure P * ± (dead zone width). In this embodiment, since the width of the dead zone is variable, the width from the target hydraulic pressure to the boundary of the dead zone is defined as a control start threshold so that the description is not complicated, and control of changing the width of the dead zone is started. Treated as the same meaning as changing the threshold. Further, in the present embodiment, the control start threshold value has the same value on the plus side and the value on the minus side with respect to the target hydraulic pressure P * , but may be different from each other.

ブレーキユニット40においては、回転するブレーキディスク41にブレーキパッドを押しつけて車輪に制動力を付与するが、ブレーキパッドとブレーキディスク41との摺動に伴って、ブレーキディスク41の肉厚が薄くなり、肉厚差が生じることがある。この場合には、ブレーキディスク41が回転しているときに、その肉厚差によりホイールシリンダ42内のピストンが動かされ、ホイールシリンダ42の液圧が脈動する。   In the brake unit 40, the brake pad is pressed against the rotating brake disc 41 to apply a braking force to the wheel. However, as the brake pad and the brake disc 41 slide, the thickness of the brake disc 41 decreases, Wall thickness differences may occur. In this case, when the brake disk 41 is rotating, the piston in the wheel cylinder 42 is moved due to the thickness difference, and the hydraulic pressure in the wheel cylinder 42 pulsates.

本実施形態においては、ディスクブレーキを使用しているが、それに代えて、ドラムブレーキを使用することもできる。ドラムブレーキの場合には、車輪と一体的に回転可能なドラムと、ドラムの内側に設けられた一対のシューと、シューを拡開させるホイールシリンダとを備えており、ホイールシリンダに液圧が供給されることにより一対のシューが拡開してドラムの内周面を押しつけて車輪に制動力を付与する。ドラムブレーキの場合には、ドラムの回転中心軸が車輪の回転中心軸に対して偏心した状態でドラムが取り付けられている場合や、ドラムの真円度が悪い場合には、ドラムが回転しているときに、ホイールシリンダのピストンが動かされて、ホイールシリンダの液圧が脈動する。   In the present embodiment, a disc brake is used, but a drum brake can be used instead. In the case of a drum brake, a drum that can rotate integrally with a wheel, a pair of shoes provided inside the drum, and a wheel cylinder that expands the shoe is provided, and hydraulic pressure is supplied to the wheel cylinder. As a result, the pair of shoes expands and presses the inner peripheral surface of the drum to apply a braking force to the wheels. In the case of a drum brake, if the drum is installed with the drum rotation center axis eccentric with respect to the wheel rotation center axis, or if the drum is not round, the drum rotates. The piston of the wheel cylinder is moved while the fluid pressure of the wheel cylinder is pulsating.

従って、ディスクブレーキ、ドラムブレーキの何れにおいても、上記の状況が発生した場合にはブレーキ振動が発生する。また、液圧の脈動は、図2に示す伝搬経路(左後輪の例)にて制御圧センサ103に伝達される。このため、図3の上段のグラフに示すように、検出液圧Pxが脈動し、検出液圧Pxと目標液圧Pとの偏差が制御開始閾値Xを周期的に超えるようになると、図3の下段のグラフに示すように、リニア制御弁67が開弁動作と閉弁動作とを繰り返す。つまり、リニア制御弁67が過度に作動してしまう。これにより、リニア制御弁67の耐久寿命が低下する。 Therefore, in both the disc brake and the drum brake, when the above situation occurs, the brake vibration is generated. Further, the pulsation of the hydraulic pressure is transmitted to the control pressure sensor 103 through a propagation path (an example of the left rear wheel) shown in FIG. For this reason, as shown in the upper graph of FIG. 3, when the detected hydraulic pressure Px pulsates and the deviation between the detected hydraulic pressure Px and the target hydraulic pressure P * periodically exceeds the control start threshold value X, 3, the linear control valve 67 repeats the valve opening operation and the valve closing operation. That is, the linear control valve 67 operates excessively. Thereby, the durable life of the linear control valve 67 is reduced.

そこで、本実施形態においては、作動液の液圧が脈動している場合には、制御開始閾値を変更して、リニア制御弁67が過度に作動しないようにする。制御開始閾値Xを大きくすれば、リニア制御弁67が過度に作動しないようにすることができるが、その背反としてリニア制御弁67の制御の開始タイミングが遅れてしまいブレーキ操作フィーリングとしては好ましくない。従って、ブレーキ操作フィーリングを成立させ、かつ、リニア制御弁67が過度に作動しないような制御開始閾値Xの設定が望まれる。   Therefore, in this embodiment, when the hydraulic pressure of the working fluid is pulsating, the control start threshold value is changed so that the linear control valve 67 does not operate excessively. If the control start threshold value X is increased, the linear control valve 67 can be prevented from operating excessively. However, as a contradiction, the control start timing of the linear control valve 67 is delayed, which is not preferable as a brake operation feeling. . Therefore, it is desired to set the control start threshold value X so that the brake operation feeling is established and the linear control valve 67 does not operate excessively.

作動液の液圧の脈動の振幅は、液圧剛性によって変化するという特徴がある。また、液圧剛性と作動液の液圧とは相関関係があり、液圧が高いほど液圧剛性も高くなる。従って、作動液の液圧の脈動の振幅は、液圧によって変化する。図4は、作動液の液圧と脈動幅との関係(振幅特性)を表す実験データである。この図において、横軸の液圧は、作動液の脈動の中心値(液圧の平均値)としている。図示するように、脈動の振幅は、液圧がPa以下となる領域においては、液圧が小さいほど脈動の振幅が小さく、液圧の増加にともなって増加する。そして、液圧がPaを超える領域においては、脈動振幅は、液圧の増加にともなって徐々に低下する。   The amplitude of the hydraulic fluid pulsation has a characteristic that it varies depending on the hydraulic rigidity. Further, the hydraulic rigidity and the hydraulic pressure of the hydraulic fluid have a correlation, and the higher the hydraulic pressure, the higher the hydraulic rigidity. Therefore, the amplitude of hydraulic fluid pulsation varies depending on the hydraulic pressure. FIG. 4 is experimental data showing the relationship (amplitude characteristics) between the hydraulic pressure of the hydraulic fluid and the pulsation width. In this figure, the hydraulic pressure on the horizontal axis is the central value of hydraulic fluid pulsation (average value of hydraulic pressure). As shown in the figure, in the region where the hydraulic pressure is equal to or lower than Pa, the amplitude of the pulsation decreases as the hydraulic pressure decreases, and increases as the hydraulic pressure increases. In the region where the hydraulic pressure exceeds Pa, the pulsation amplitude gradually decreases as the hydraulic pressure increases.

また、液圧とブレーキ応答性との関係については、以下の傾向がある。液圧が低い場合には、液圧剛性も低く無効液量が多いため、液圧が高い場合に比べホイールシリンダの液圧が上がりにくい。従って、リニア制御弁67の制御開始ポイントを早くすることが望まれる。   Moreover, there exists the following tendency about the relationship between hydraulic pressure and brake response. When the hydraulic pressure is low, the hydraulic stiffness is low and the amount of ineffective liquid is large, so that the hydraulic pressure of the wheel cylinder is less likely to increase than when the hydraulic pressure is high. Therefore, it is desired to speed up the control start point of the linear control valve 67.

そこで、本実施形態においては、液圧と脈動振幅の関係、および、液圧とブレーキ応答性との関係を考慮して、図5に実線にて示す特性の制御開始閾値Xを設定する。つまり、液圧がPb未満となる低液圧領域における制御開始閾値Xを、液圧がPb以上となる高液圧領域における制御開始閾値Xよりも小さく設定する。通常使用されるブレーキ操作領域は、この低液圧領域となる。また、低液圧領域においては、液圧が大きくなるにしたがって大きくなる(液圧が小さくなるにしたがって小さくなる)制御開始閾値Xを設定し、高液圧領域においては、一定の制御開始閾値Xを設定する。ブレーキECU100は、こうした液圧と制御開始閾値Xとの関係を表す制御開始閾値設定マップを記憶している。尚、液圧と制御開始閾値Xとの関係は、マップに限らず計算式等により記憶してもよい。   Therefore, in the present embodiment, the control start threshold value X indicated by the solid line in FIG. 5 is set in consideration of the relationship between the fluid pressure and the pulsation amplitude and the relationship between the fluid pressure and the brake response. That is, the control start threshold value X in the low hydraulic pressure region where the hydraulic pressure is less than Pb is set smaller than the control start threshold value X in the high hydraulic pressure region where the hydraulic pressure is equal to or higher than Pb. The brake operation area normally used is this low hydraulic pressure area. Further, in the low hydraulic pressure region, a control start threshold value X that increases as the hydraulic pressure increases (decreases as the hydraulic pressure decreases) is set. In the high hydraulic pressure region, a constant control start threshold value X is set. Set. The brake ECU 100 stores a control start threshold setting map that represents the relationship between the hydraulic pressure and the control start threshold X. The relationship between the hydraulic pressure and the control start threshold value X is not limited to a map, and may be stored using a calculation formula or the like.

次に、ブレーキECU100の実行する閾値可変制御処理について説明する。図6は、閾値可変制御ルーチンを表すフローチャートである。閾値可変制御ルーチンは、上述したブレーキ制御(リニア制御弁67の通電制御)と並行して、所定の短い周期にて繰り返し実行される。   Next, a variable threshold control process executed by the brake ECU 100 will be described. FIG. 6 is a flowchart showing a threshold variable control routine. The variable threshold control routine is repeatedly executed at a predetermined short period in parallel with the brake control (energization control of the linear control valve 67) described above.

閾値可変制御ルーチンが起動すると、ブレーキECU100は、ステップS11において、ストロークセンサ104により検出されるペダルストロークSpを読み込み、ペダルストロークSpおよびペダルストロークSpの微分値(単位時間あたりの変化量)に基づいて、ブレーキペダル10が保持操作中であるか否かを判断する。ペダルストロークSpが操作有無判定基準値より大きく、かつ、ペダルストロークSpの微分値Sp’の絶対値が保持判定基準値以下である場合には、ブレーキペダル10が保持操作中であると判定し(S11:Yes)、そうではない場合には、ブレーキペダル10が保持操作中でないと判定する(S11:No)。   When the threshold variable control routine is started, the brake ECU 100 reads the pedal stroke Sp detected by the stroke sensor 104 in step S11, and based on the pedal stroke Sp and the differential value (change amount per unit time) of the pedal stroke Sp. Then, it is determined whether or not the brake pedal 10 is being held. If the pedal stroke Sp is larger than the operation presence / absence determination reference value and the absolute value of the differential value Sp ′ of the pedal stroke Sp is equal to or less than the holding determination reference value, it is determined that the brake pedal 10 is in the holding operation ( S11: Yes), otherwise, it is determined that the brake pedal 10 is not in a holding operation (S11: No).

このステップS11の判断処理は、ブレーキペダル10の操作量、および、その変化を検出するものであるため、ペダルストロークSp代えて、レギュレータ圧センサ102により検出されるレギュレータ圧Preg、および、その微分値を使って判断してもよいし、ブレーキ制御で演算される目標液圧P、および、その微分値を使うなど他の方法で判断してもよい。 Since the determination processing in step S11 is to detect the operation amount of the brake pedal 10 and its change, the regulator pressure Preg detected by the regulator pressure sensor 102 and its differential value are used instead of the pedal stroke Sp. May be used, or may be determined by other methods such as using the target hydraulic pressure P * calculated by the brake control and its differential value.

ブレーキECU100は、ステップS11において、ブレーキペダル10が保持操作中ではないと判定した場合には、ステップS12において、制御開始閾値Xを通常制御開始閾値X0に設定する。この通常制御開始閾値X0は、制御開始閾値Xを増加させていない通常の値を表す。通常制御開始閾値X0は、後述するステップS16にて変更設定される制御開始閾値X以下の一定値に設定されている。   If the brake ECU 100 determines in step S11 that the brake pedal 10 is not in a holding operation, the brake ECU 100 sets the control start threshold value X to the normal control start threshold value X0 in step S12. The normal control start threshold value X0 represents a normal value that does not increase the control start threshold value X. The normal control start threshold value X0 is set to a constant value that is less than or equal to the control start threshold value X that is changed and set in step S16 described later.

ブレーキペダル10の踏み増し時、あるいは、踏み戻し時においては、目標液圧Pが変化していくため、ブレーキECU100は増圧指令、あるいは減圧指令を継続して出力する。このため、ホイールシリンダ42において液圧の脈動が発生していても、リニア制御弁67が過度に作動する(開閉動作を繰り返す)ことはない。従って、ブレーキペダル10の踏み増し時、あるいは、踏み戻し時は、リニア制御弁67が過度に作動する状態ではない。 Since the target hydraulic pressure P * changes when the brake pedal 10 is stepped on or returned, the brake ECU 100 continuously outputs a pressure increase command or a pressure reduction command. For this reason, even if hydraulic pressure pulsation occurs in the wheel cylinder 42, the linear control valve 67 does not operate excessively (the opening and closing operation is not repeated). Accordingly, the linear control valve 67 is not in an excessively activated state when the brake pedal 10 is stepped on or returned.

また、ブレーキペダル10の踏み増し時、あるいは、踏み戻し時に制御開始閾値Xを変更(増大)すると、ブレーキ操作フィーリングが変化しやすい。一方、ドライバーのペダル操作意志の少ないペダル保持操作時においては、制御開始閾値Xを変更してもブレーキ操作フィーリングの変化は非常に小さい。従って、本実施形態においては、ペダル保持操作状態において、制御開始閾値Xを変更することができるタイミングとしている。   Further, if the control start threshold value X is changed (increased) when the brake pedal 10 is stepped on or returned, the brake operation feeling is likely to change. On the other hand, at the time of the pedal holding operation where the driver's willingness to operate the pedal is small, the change in the brake operation feeling is very small even if the control start threshold value X is changed. Therefore, in this embodiment, it is set as the timing which can change the control start threshold value X in a pedal holding | maintenance operation state.

ブレーキECU100は、ブレーキペダル10が保持操作中であると判定した場合には、続くステップS13において、車輪速センサ105により検出される車輪速Vxを読み込み、車輪速Vxに基づいて、車両が走行中であるか否かを判断する。例えば、車輪速Vxがゼロより大きいか否かを判断する。車輪速センサ105は、各車輪ごとの車輪速Vxを検出するが、ここでは、任意の車輪の車輪速Vxを読み込んでもよいし、4輪の車輪速Vxを読み込んで、その平均値を車輪速Vxとしてもよく、車両の走行状態を判断できるものであればよい。   If the brake ECU 100 determines that the brake pedal 10 is being held, the brake ECU 100 reads the wheel speed Vx detected by the wheel speed sensor 105 in the subsequent step S13, and the vehicle is traveling based on the wheel speed Vx. It is determined whether or not. For example, it is determined whether or not the wheel speed Vx is greater than zero. The wheel speed sensor 105 detects the wheel speed Vx for each wheel. Here, the wheel speed Vx of an arbitrary wheel may be read, or the wheel speed Vx of four wheels may be read and the average value thereof may be calculated as the wheel speed. Vx may be used as long as it can determine the running state of the vehicle.

車両が走行していない状態においては、車輪が回転しないため(ブレーキディスク41あるいはブレーキドラムが回転しないため)ホイールシリンダ42内のピストンが動かされない。このため、ブレーキユニット40の不均衡な構造(ブレーキディスクの肉厚の不均一、ドラムの真円度不良等)に起因する液圧脈動は発生しない。ブレーキECU100は、車両が走行していないと判定した場合には、制御開始閾値Xを変更する必要がないため、その処理をステップS12に進めて、制御開始閾値Xを通常制御開始閾値X0に設定する。   In a state where the vehicle is not running, because the wheels do not rotate (the brake disc 41 or the brake drum does not rotate), the piston in the wheel cylinder 42 is not moved. For this reason, hydraulic pulsation caused by an unbalanced structure of the brake unit 40 (non-uniform thickness of the brake disc, poor roundness of the drum, etc.) does not occur. If the brake ECU 100 determines that the vehicle is not traveling, there is no need to change the control start threshold value X. Therefore, the process proceeds to step S12, and the control start threshold value X is set to the normal control start threshold value X0. To do.

ブレーキECU100は、車両が走行中であると判定した場合には、続くステップS14にて脈動検出処理を行い、続くステップS15において、脈動検出処理の判定結果を読み込み、脈動が検出されているか否かを判断する。脈動検出処理については、後述する。脈動が検出されていない場合には(S15:No)、制御開始閾値Xを変更する(大きくする)必要が無いため、ステップS12において、制御開始閾値Xを通常制御開始閾値X0に設定する。   If the brake ECU 100 determines that the vehicle is running, the brake ECU 100 performs pulsation detection processing in subsequent step S14, and in subsequent step S15, reads the determination result of the pulsation detection processing to determine whether pulsation is detected. Judging. The pulsation detection process will be described later. If no pulsation is detected (S15: No), there is no need to change (increase) the control start threshold value X. Therefore, in step S12, the control start threshold value X is set to the normal control start threshold value X0.

一方、脈動が検出されている場合には(S15:Yes)、その処理をステップS16に進める。ブレーキECU100は、ステップS16において、図5に実線にて示す制御開始閾値設定マップを参照して、作動液の液圧に応じた制御開始閾値Xを設定する。この場合、制御圧センサ103により検出される検出液圧Pxは脈動しているため、ブレーキECU100は、検出液圧Pxをローパスフィルタ処理して平均化することにより検出液圧Pxの脈動中心値に相当する液圧Pxaveを計算し、その液圧Pxaveに対応する制御開始閾値Xを制御開始閾値設定マップから求める。この場合、液圧Pxaveは、例えば、車輪が1回転するあいだの検出液圧Pxの平均値から算出するようにしてもよい。車輪が1回転する期間は、車輪速センサ105により検出される車輪速Vxから求めればよい。   On the other hand, if pulsation is detected (S15: Yes), the process proceeds to step S16. In step S16, the brake ECU 100 sets a control start threshold value X corresponding to the hydraulic pressure of the hydraulic fluid with reference to a control start threshold value setting map indicated by a solid line in FIG. In this case, since the detected hydraulic pressure Px detected by the control pressure sensor 103 is pulsating, the brake ECU 100 sets the detected hydraulic pressure Px to the pulsation center value of the detected hydraulic pressure Px by performing low-pass filtering and averaging. The corresponding fluid pressure Pxave is calculated, and the control start threshold value X corresponding to the fluid pressure Pxave is obtained from the control start threshold value setting map. In this case, the hydraulic pressure Pxave may be calculated from, for example, an average value of the detected hydraulic pressure Px during one rotation of the wheel. The period during which the wheel rotates once may be obtained from the wheel speed Vx detected by the wheel speed sensor 105.

図5に示す制御開始閾値設定マップは、液圧PxaveがPb未満となる低液圧領域においては、液圧Pxaveが大きくなるにしたがって大きくなる(液圧Pxaveが小さくなるにしたがって小さくなる)制御開始閾値Xを設定し、液圧PaveがPb以上となる高液圧領域においては、一定の制御開始閾値Xを設定する。高液圧領域における制御開始閾値Xは、低液圧領域における制御開始閾値Xより大きな値に設定される。また、低液圧領域における制御開始閾値Xは、通常制御開始閾値X0より大きな値に設定される。従って、液圧の脈動が検出された場合には、制御開始閾値Xは通常制御開始閾値X0より大きな値が設定されることになる。   The control start threshold setting map shown in FIG. 5 starts the control in the low hydraulic pressure region where the hydraulic pressure Pxave is less than Pb, and increases as the hydraulic pressure Pxave increases (decreases as the hydraulic pressure Pxave decreases). A threshold value X is set, and a constant control start threshold value X is set in a high hydraulic pressure region where the hydraulic pressure Pave is equal to or higher than Pb. The control start threshold value X in the high hydraulic pressure region is set to a value larger than the control start threshold value X in the low hydraulic pressure region. Further, the control start threshold value X in the low hydraulic pressure region is set to a value larger than the normal control start threshold value X0. Therefore, when the pulsation of the hydraulic pressure is detected, the control start threshold value X is set larger than the normal control start threshold value X0.

閾値可変制御ルーチンは所定の短い周期にて繰り返される。従って、車両が走行中であってブレーキペダル保持操作中であるときに、作動液の脈動が検出される場合には、作動液の液圧Pxaveに応じた制御開始閾値Xが設定される。   The threshold variable control routine is repeated at a predetermined short cycle. Therefore, when the pulsation of the hydraulic fluid is detected when the vehicle is running and the brake pedal is being held, the control start threshold value X corresponding to the hydraulic fluid pressure Pxave is set.

ここで、ステップS14における脈動検出処理について説明する。図7は、ステップS14として組み込まれた脈動検出ルーチンを表す。脈動検出ルーチンが開始されると、ブレーキECU100は、ステップS101において、制御圧センサ103により検出される検出液圧Pxを読み込み、次式により、現在の目標液圧Pと検出液圧Pxとの偏差の絶対値ΔP(以下、液圧偏差ΔPと呼ぶ)を計算する。
ΔP=|P−Px|
Here, the pulsation detection process in step S14 will be described. FIG. 7 shows a pulsation detection routine incorporated as step S14. When the pulsation detection routine is started, the brake ECU 100 reads the detected hydraulic pressure Px detected by the control pressure sensor 103 in step S101, and calculates the current target hydraulic pressure P * and the detected hydraulic pressure Px by the following equation. An absolute value ΔP of the deviation (hereinafter referred to as a hydraulic pressure deviation ΔP) is calculated.
ΔP = | P * −Px |

続いて、ブレーキECU100は、ステップS102において、液圧偏差ΔPが通常制御開始閾値X0より大きいか否かを判断する。ブレーキECU100は、液圧偏差ΔPが通常制御開始閾値X以下であると判断した場合には、脈動検出ルーチンを一旦終了して、その処理をメインルーチン(図6)のステップS15に進める。この場合、脈動検出判定結果は、その直前までにメモリに記憶されている判定結果が使用される。脈動検出ルーチンの起動時においては、その初期値である「脈動なし」が判定結果として使用される。   Subsequently, in step S102, the brake ECU 100 determines whether or not the hydraulic pressure deviation ΔP is larger than the normal control start threshold value X0. When the brake ECU 100 determines that the hydraulic pressure deviation ΔP is equal to or less than the normal control start threshold value X, the brake ECU 100 once ends the pulsation detection routine and advances the process to step S15 of the main routine (FIG. 6). In this case, as the pulsation detection determination result, the determination result stored in the memory until immediately before is used. At the start of the pulsation detection routine, the initial value “no pulsation” is used as the determination result.

ブレーキECU100は、ステップS102において、液圧偏差ΔPが通常制御開始閾値X0より大きいと判定した場合には、続くステップS103において、後述する脈動周期検出ルーチンにより検出された脈動周期を読み込む。続いて、ステップS104において、車輪速センサ105により検出される車輪速Vxを読み込む。   If the brake ECU 100 determines in step S102 that the hydraulic pressure deviation ΔP is greater than the normal control start threshold value X0, the brake ECU 100 reads a pulsation cycle detected by a pulsation cycle detection routine described later in step S103. Subsequently, in step S104, the wheel speed Vx detected by the wheel speed sensor 105 is read.

続いて、ブレーキECU100は、ステップS105において、車輪速Vxに基づいて車輪の回転周期(車輪が1回転するのに要した時間)を計算し、脈動周期が車輪の回転周期以下であるか否かを判断する。車輪速センサ105は、各車輪ごとの車輪速Vxを検出するが、ここでは、任意の車輪の車輪速Vxを読み込んでもよいし、4輪の車輪速Vxを読み込んで、その平均値を車輪速Vxとして求めるなど任意の方法で車輪速Vxを検出することができる。   Subsequently, in step S105, the brake ECU 100 calculates the wheel rotation period (the time required for the wheel to make one rotation) based on the wheel speed Vx, and whether or not the pulsation period is equal to or less than the wheel rotation period. Judging. The wheel speed sensor 105 detects the wheel speed Vx for each wheel. Here, the wheel speed Vx of an arbitrary wheel may be read, or the wheel speed Vx of four wheels may be read and the average value thereof may be calculated as the wheel speed. The wheel speed Vx can be detected by an arbitrary method such as obtaining as Vx.

ブレーキECU100は、脈動周期が車輪の回転周期よりも大きければ、ステップS106において、ブレーキユニット40の不均衡な構造(ブレーキディスクの肉厚の不均一、ドラムの真円度不良等)に起因する液圧脈動、つまり、ブレーキユニット40から発生する液圧脈動ではない(脈動なし)と判定する。一方、ステップS105において、脈動周期が車輪の回転周期以下であると判断した場合には、ブレーキECU100は、ステップS107において、ブレーキユニット40の不均衡な構造に起因する液圧の脈動が発生している(脈動有り)と判定する。   If the pulsation period is greater than the rotation period of the wheel, the brake ECU 100 determines that the liquid caused by the unbalanced structure of the brake unit 40 (such as uneven thickness of the brake disk, poor roundness of the drum) in step S106. It is determined that there is no pressure pulsation, that is, no hydraulic pulsation generated from the brake unit 40 (no pulsation). On the other hand, when it is determined in step S105 that the pulsation period is equal to or less than the rotation period of the wheel, the brake ECU 100 causes a hydraulic pressure pulsation due to the unbalanced structure of the brake unit 40 to occur in step S107. It is determined that there is (pulsation).

続いて、ブレーキECU100は、ステップS108において、脈動判定結果をメモリに記憶して、その処理をメインルーチン(図6の閾値可変制御ルーチン)のステップS15に進める。脈動判定結果は、メインルーチンにおけるステップS15の判定に使用される。   Subsequently, in step S108, the brake ECU 100 stores the pulsation determination result in the memory, and advances the processing to step S15 of the main routine (threshold variable control routine in FIG. 6). The pulsation determination result is used for determination in step S15 in the main routine.

次に、脈動周期検出ルーチンについて説明する。図8は、ブレーキECU100が実行する脈動周期検出ルーチンを表すフローチャートである。脈動周期検出ルーチンは、上記の脈動検出ルーチンが実行されているときに、それと並行して所定の短い周期で繰り返し実行される。   Next, the pulsation cycle detection routine will be described. FIG. 8 is a flowchart showing a pulsation cycle detection routine executed by the brake ECU 100. The pulsation cycle detection routine is repeatedly executed at a predetermined short cycle in parallel with the above pulsation detection routine.

ブレーキECU100は、ステップS121において、タイマフラグFが「0」に設定されているか否かを判断する。このタイマフラグFは、後述する計時タイマが計時を行っているか否かを表すもので、脈動周期検出ルーチンの起動時においては「0」に設定されている。ブレーキECU100は、ステップS121において「Yes」と判定すると、続いて、ステップS122において、直前まで検出されていた液圧偏差ΔP(n-1)が脈動検出閾値P1よりも小さく、かつ、今回検出した液圧偏差ΔP(n)が脈動検出閾値P1を超えているか否かを判断する。この液圧偏差ΔPは、上述した脈動検出ルーチンのステップS101で計算した結果を使用することができる。また、今回検出した液圧偏差ΔP(n)とは、今回の1回の検出値により求めた値でもよいが、直近の複数回の検出値の平均値を使うようにすることが好ましい。また、直前まで検出されていた液圧偏差ΔP(n-1)についても同様に、直前回の1回の検出値により求めた値でもよいが、今回分として計算に利用した検出値より前の複数回の検出値の平均値を使うようにすることが好ましい。   In step S121, the brake ECU 100 determines whether or not the timer flag F is set to “0”. This timer flag F indicates whether or not a clock timer described later is measuring time, and is set to “0” when the pulsation cycle detection routine is started. If the brake ECU 100 determines “Yes” in step S121, then, in step S122, the hydraulic pressure deviation ΔP (n−1) detected until immediately before is smaller than the pulsation detection threshold value P1 and is detected this time. It is determined whether or not the hydraulic pressure deviation ΔP (n) exceeds the pulsation detection threshold value P1. As the hydraulic pressure deviation ΔP, the result calculated in step S101 of the pulsation detection routine described above can be used. In addition, the hydraulic pressure deviation ΔP (n) detected this time may be a value obtained from the current detected value, but it is preferable to use the average value of the most recent detected values. Similarly, the hydraulic pressure deviation ΔP (n−1) that has been detected until immediately before may be a value obtained from the previous detection value of the previous time, but it is earlier than the detection value used for the calculation for this time. It is preferable to use an average value of a plurality of detection values.

このステップS122の判断は、図9において時刻t1にて示すように、液圧偏差ΔPが脈動検出閾値P1をクロスする(小から大へクロスする)タイミングであるか否かを判断する処理である。脈動検出閾値P1は、通常制御開始閾値X0の1/2の値に設定される。ブレーキECU100は、ステップS122の判断が「No」となる場合は、脈動周期検出ルーチンを一旦終了する。ブレーキECU100は、こうした処理を所定の周期で繰り返す。   The determination in step S122 is a process for determining whether or not the hydraulic pressure deviation ΔP is the timing at which the pulsation detection threshold value P1 crosses (crosses from small to large) as shown at time t1 in FIG. . The pulsation detection threshold value P1 is set to a value that is ½ of the normal control start threshold value X0. If the determination in step S122 is “No”, the brake ECU 100 once ends the pulsation cycle detection routine. The brake ECU 100 repeats such processing at a predetermined cycle.

ブレーキECU100は、液圧偏差ΔPが脈動検出閾値P1をクロスしたタイミングを検出すると(S122:Yes)、続くステップS123において、タイマフラグFを「1」に設定する。続いて、ステップS124において、計時タイマの値Tを値1だけインクリメントする。つまり計時を開始する。このタイマ値Tの初期値はゼロに設定されている。   When the brake ECU 100 detects the timing at which the hydraulic pressure deviation ΔP crosses the pulsation detection threshold value P1 (S122: Yes), the brake ECU 100 sets the timer flag F to “1” in the subsequent step S123. Subsequently, in step S124, the value T of the timer is incremented by 1. In other words, timing is started. The initial value of the timer value T is set to zero.

続いて、ブレーキECU100は、ステップS125において、直前まで検出されていた液圧偏差ΔP(n-1)が脈動検出閾値P1よりも小さく、かつ、今回検出した液圧偏差ΔP(n)が脈動検出閾値P1を超えているか否かを判断する。このステップS125は、液圧偏差ΔPが脈動検出閾値P1をクロスする(小から大へクロスする)次のタイミングを検出するための判断処理である。例えば、図9における時刻t2となるタイミングを検出するための判断処理である。この場合、ステップS124からステップS125に移行するときに、所定時間だけ待って液圧偏差ΔPの読み込み値を更新しておくことにより、重複したタイミングで「Yes」と判定しないようにするとよい。   Subsequently, in step S125, the brake ECU 100 detects that the hydraulic pressure deviation ΔP (n−1) detected until immediately before is smaller than the pulsation detection threshold value P1, and the detected hydraulic pressure deviation ΔP (n) is pulsation detected. It is determined whether or not the threshold value P1 is exceeded. This step S125 is a determination process for detecting the next timing when the hydraulic pressure deviation ΔP crosses the pulsation detection threshold value P1 (crosses from small to large). For example, it is a determination process for detecting the timing at time t2 in FIG. In this case, when the process proceeds from step S124 to step S125, it is preferable not to determine “Yes” at the overlapping timing by waiting for a predetermined time and updating the read value of the hydraulic pressure deviation ΔP.

ブレーキECU100は、ステップS125の判断が「No」となる場合は、脈動周期検出ルーチンを一旦終了する。ブレーキECU100は、所定のインターバルが経過すると、再度、脈動周期検出ルーチンを開始するが、この場合には、タイマフラグFが「1」に設定されているため、ステップS122〜S123の処理をスキップする。従って、ブレーキECU100は、計時タイマ値Tをインクリメントしつつ(S124)、ステップS125の判断を所定の周期で繰り返す。   If the determination in step S125 is “No”, the brake ECU 100 once ends the pulsation cycle detection routine. The brake ECU 100 starts the pulsation cycle detection routine again when a predetermined interval elapses. In this case, since the timer flag F is set to “1”, the processing of steps S122 to S123 is skipped. . Therefore, the brake ECU 100 repeats the determination in step S125 at a predetermined cycle while incrementing the time count timer value T (S124).

ブレーキECU100は、こうした処理を繰り返し、液圧偏差ΔPが脈動検出閾値P1をクロス(小から大)したことを検出すると(S125:Yes)、ステップS126において、計時タイマ値Tに相当する時間を脈動周期として設定する。続いて、ステップS127において計時タイマ値Tをゼロクリアし、ステップS128においてタイマフラグFを「0」にリセットして脈動周期検出ルーチンを一旦終了する。   When the brake ECU 100 repeats such processing and detects that the hydraulic pressure deviation ΔP crosses the pulsation detection threshold value P1 (from small to large) (S125: Yes), the brake ECU 100 pulsates the time corresponding to the time count timer value T in step S126. Set as period. Subsequently, the time count timer value T is cleared to zero in step S127, the timer flag F is reset to “0” in step S128, and the pulsation cycle detection routine is once ended.

尚、本実施形態においては、液圧偏差ΔPが脈動検出閾値P1より小さい状態から大きくなる状態に移行するタイミングを捉えているが、液圧偏差ΔPが脈動検出閾値P1より大きい状態から小さくなる状態に移行するタイミング(図9における時刻t1’、時刻t2’)を捉えてもよい。   In this embodiment, the timing at which the hydraulic pressure deviation ΔP shifts from a state where the hydraulic pressure deviation ΔP is smaller than the pulsation detection threshold value P1 is captured. The timing (time t1 ′ and time t2 ′ in FIG. 9) may be captured.

以上説明した本実施形態のブレーキ制御装置によれば、作動液が脈動しているか否かを判断し、作動液が脈動している場合には、制御開始閾値Xを通常制御開始閾値X0よりも増加させる。この場合、液圧と脈動振幅の関係、および、液圧とブレーキ応答性との関係を考慮して設定した制御開始閾値設定マップを参照して、作動液の液圧Pxaveに応じた制御開始閾値Xを設定する。従って、液圧Pxaveが低液圧領域に入る場合には、脈動振幅特性にあわせて、液圧Pxaveが小さいほど制御開始閾値Xが小さく設定されるため(通常制御開始閾値X0からの増加量が小さく設定されるため)、ブレーキ応答性を維持しつつリニア制御弁67の過度の作動(開弁、閉弁の繰り返し作動)を抑制することができる。また、液圧Pxaveが高液圧領域に入る場合には、大きな制御開始閾値Xが設定されるため(通常制御開始閾値X0からの増加量が大きく設定されるため)、リニア制御弁67の過度の作動を抑制することができる。   According to the brake control device of the present embodiment described above, it is determined whether or not the hydraulic fluid is pulsating, and when the hydraulic fluid is pulsating, the control start threshold value X is set higher than the normal control start threshold value X0. increase. In this case, with reference to a control start threshold setting map set in consideration of the relationship between the hydraulic pressure and the pulsation amplitude and the relationship between the hydraulic pressure and the brake response, the control start threshold corresponding to the hydraulic pressure Pxave of the hydraulic fluid Set X. Therefore, when the hydraulic pressure Pxave enters the low hydraulic pressure region, the control start threshold value X is set to be smaller as the hydraulic pressure Pxave is reduced in accordance with the pulsation amplitude characteristics (the amount of increase from the normal control start threshold value X0 is increased). Therefore, excessive operation (repeated operation of opening and closing) of the linear control valve 67 can be suppressed while maintaining brake response. Further, when the hydraulic pressure Pxave enters the high hydraulic pressure region, a large control start threshold value X is set (because the amount of increase from the normal control start threshold value X0 is set large). Can be suppressed.

従って、本実施形態のブレーキ制御装置によれば、ブレーキ操作フィーリングを成立させながらリニア制御弁67の過度の作動を抑制してリニア制御弁67の信頼性を確保することができる。つまり、ブレーキ操作フィーリングとリニア制御弁67の信頼性とを両立することができる。   Therefore, according to the brake control device of the present embodiment, it is possible to ensure the reliability of the linear control valve 67 by suppressing the excessive operation of the linear control valve 67 while establishing the brake operation feeling. That is, both the brake operation feeling and the reliability of the linear control valve 67 can be achieved.

また、本実施形態においては、車両走行時でのブレーキ保持操作中において液圧の脈動が検出されたことを条件として制御開始閾値Xを変更するため、適切な状況において制御開始閾値Xを変更(増加)することができる。従って、不必要に制御開始閾値Xを変更してブレーキ操作フィーリングを変化させてしまうことが防止される。   Further, in the present embodiment, the control start threshold value X is changed in an appropriate situation in order to change the control start threshold value X on condition that a hydraulic pressure pulsation is detected during a brake holding operation during vehicle travel ( Increase). Therefore, it is possible to prevent the brake operation feeling from being changed by changing the control start threshold value X unnecessarily.

また、液圧の脈動の検出にあたっては、液圧偏差ΔPが通常制御開始閾値X0より大きいか否かを判断しているため、リニア制御弁67が過度に作動する液圧の脈動を確実に検出することができる。また、脈動の周期が車輪の1回転の周期よりも長い場合には、ブレーキユニット40から発生する液圧脈動ではない(脈動なし)と判定して制御開始閾値Xを変更しないため、この点においても、不必要に制御開始閾値Xを変更してブレーキ操作フィーリングを変化させてしまうことが防止される。例えば、弁等の部品の経年劣化により作動液の液漏れが生じる場合には、図10に示すように、検出液圧Pxは、低下した後、リニア制御弁67により調圧されて目標液圧Pに近づく。従って、液圧調整により検出液圧Pxが繰り返し変動するため、誤って液圧脈動であると判定してしまう。こうした場合であっても、本実施形態においては、脈動の周期を判定することにより誤判定を抑制することができる。 Further, when detecting the pulsation of the hydraulic pressure, it is determined whether or not the hydraulic pressure deviation ΔP is larger than the normal control start threshold value X0, so that the pulsation of the hydraulic pressure at which the linear control valve 67 operates excessively is reliably detected. can do. Further, when the cycle of pulsation is longer than the cycle of one rotation of the wheel, it is determined that the pulsation is not hydraulic pulsation generated from the brake unit 40 (no pulsation), and the control start threshold value X is not changed. However, it is possible to prevent the brake operation feeling from being changed by changing the control start threshold value X unnecessarily. For example, when hydraulic fluid leaks due to aging deterioration of parts such as valves, as shown in FIG. 10, the detected hydraulic pressure Px is lowered and then regulated by the linear control valve 67 to achieve the target hydraulic pressure. Approaches P * . Accordingly, the detected hydraulic pressure Px repeatedly fluctuates due to the hydraulic pressure adjustment, so that it is erroneously determined as a hydraulic pressure pulsation. Even in such a case, in the present embodiment, erroneous determination can be suppressed by determining the pulsation cycle.

尚、上記説明においては、制御開始閾値Xを設定するにあたって、検出液圧Pxを平均化した液圧Pxaveを用いているが、液圧Pxaveに代えて目標液圧Pを用いて制御開始閾値Xを設定するようにしてもよい。作動液の液圧は、上述したフィードバック制御により目標液圧Pに近づくように制御されるため、作動液の液圧を目標液圧Pとみなすことができるからである。この場合、図5に示した制御開始閾値設定マップの横軸は、目標液圧Pとすればよい。また、図6の閾値可変制御ルーチンのステップS16においては、目標液圧Pに対応する制御開始閾値Xを、この制御開始閾値設定マップから求めればよい。 In the above description, in setting the control start threshold value X, the fluid pressure Pxave obtained by averaging the detected fluid pressure Px is used. However, instead of the fluid pressure Pxave, the target fluid pressure P * is used to control the control start threshold value X. X may be set. This is because the hydraulic pressure of the hydraulic fluid is controlled so as to approach the target hydraulic pressure P * by the feedback control described above, and thus the hydraulic pressure of the hydraulic fluid can be regarded as the target hydraulic pressure P * . In this case, the horizontal axis of the control start threshold setting map shown in FIG. 5 may be the target hydraulic pressure P * . Further, in step S16 of the variable threshold control routine of FIG. 6, the control start threshold value X corresponding to the target hydraulic pressure P * may be obtained from this control start threshold value setting map.

また、液圧Pxaveに代えてブレーキ操作量を用いて制御開始閾値Xを設定するようにしてもよい。ブレーキ操作量は、目標液圧Pを設定するために用いられる。従って、ブレーキ操作量の大きさに応じて作動液の液圧も変化するため、ブレーキ操作量を制御開始閾値Xを設定するための変数に使用することもできる。この場合、回生制動力の大きさによってブレーキ操作量と目標液圧Pとの関係が変化するものの、ブレーキ操作量の増減にともなって作動液の液圧も増減するため、ブレーキ操作量から作動液の液圧をある程度推定することができる。必要であれば、ハイブリッドECUから受信した回生制動力情報によってブレーキ操作量を補正し、この補正したブレーキ操作量を用いるようにしてもよい。また、回生制動力を用いない車両であれば、ブレーキ操作量から目標液圧Pが一義的に設定されるため、ブレーキ操作量から作動液の液圧を精度良く推定することができる。 Further, the control start threshold value X may be set using a brake operation amount instead of the hydraulic pressure Pxave. The brake operation amount is used for setting the target hydraulic pressure P * . Accordingly, since the hydraulic pressure of the hydraulic fluid also changes according to the magnitude of the brake operation amount, the brake operation amount can be used as a variable for setting the control start threshold value X. In this case, although the relationship between the brake operation amount and the target hydraulic pressure P * changes depending on the magnitude of the regenerative braking force, the hydraulic fluid pressure also increases / decreases as the brake operation amount increases / decreases. The liquid pressure of the liquid can be estimated to some extent. If necessary, the brake operation amount may be corrected based on the regenerative braking force information received from the hybrid ECU, and the corrected brake operation amount may be used. Further, if the vehicle does not use the regenerative braking force, the target hydraulic pressure P * is uniquely set from the brake operation amount, so that the hydraulic pressure of the hydraulic fluid can be accurately estimated from the brake operation amount.

ブレーキ操作量としては、ストロークセンサ104により検出されるペダルストロークSp、レギュレータ圧センサ102により検出されるレギュレータ圧Pregなどを使用することができる。また、ブレーキペダル10の踏み込み力を検出する踏力センサを設けて、踏力をブレーキ操作量としてもよい。この場合、図5に示した制御開始閾値設定マップの横軸は、ブレーキ操作量とすればよい。また、図6の閾値可変制御ルーチンのステップS16においては、ブレーキ操作量に対応する制御開始閾値Xを、この制御開始閾値設定マップから求めればよい。   As the brake operation amount, a pedal stroke Sp detected by the stroke sensor 104, a regulator pressure Preg detected by the regulator pressure sensor 102, or the like can be used. Further, a pedal force sensor that detects the depression force of the brake pedal 10 may be provided, and the pedal force may be used as the brake operation amount. In this case, the horizontal axis of the control start threshold setting map shown in FIG. In step S16 of the variable threshold control routine of FIG. 6, the control start threshold value X corresponding to the brake operation amount may be obtained from this control start threshold value setting map.

次に、第2実施形態の閾値可変制御について説明する。以下、上述した液圧に応じて制御開始閾値を変更する閾値可変制御を第1実施形態と呼ぶ。第2実施形態の閾値可変制御は、車速に応じて制御開始閾値Xを変更する。   Next, threshold variable control according to the second embodiment will be described. Hereinafter, the variable threshold control that changes the control start threshold according to the above-described hydraulic pressure is referred to as a first embodiment. In the variable threshold control of the second embodiment, the control start threshold X is changed according to the vehicle speed.

作動液の液圧の脈動の振幅は、車速によって変化するという特徴がある。図11は、車速と作動液の脈動振幅の関係(振幅特性)を表す実験データである。この図11は、6通りの液圧についての振幅特性を表している。図示するように、脈動の振幅は、車速が大きいほど小さくなる(車速が小さいほど大きくなる)特性を有する。   The hydraulic pressure pulsation amplitude of hydraulic fluid is characterized in that it varies depending on the vehicle speed. FIG. 11 shows experimental data representing the relationship between the vehicle speed and the pulsation amplitude of the hydraulic fluid (amplitude characteristics). FIG. 11 shows amplitude characteristics for six hydraulic pressures. As shown in the figure, the amplitude of the pulsation has a characteristic that it decreases as the vehicle speed increases (increases as the vehicle speed decreases).

また、車速とブレーキ操作感性との関係については、以下の傾向がある。応答遅れは、制御開始閾値が大きくなるほど大きくなる。従って、高速走行時にドライバーが制動力の応答遅れを感じないように制御開始閾値を小さく設定すると、低速走行時においては、ドライバーによっては、制動コントロール操作が難しくなったり、あるいは、制動が効き過ぎると感じたりすることがある。   Further, the relationship between the vehicle speed and the brake operation sensitivity has the following tendency. The response delay increases as the control start threshold increases. Therefore, if the control start threshold is set small so that the driver does not feel a delay in response to braking force during high-speed driving, depending on the driver, braking control operation may become difficult or braking may be too effective during low-speed driving. I sometimes feel it.

そこで、この第2実施形態においては、車速と脈動振幅の関係、および、車速とブレーキ操作感性との関係を考慮して、図12に実線にて示す特性の制御開始閾値Xを設定する。つまり、車速が大きいほど小さくなる(車速が小さいほど大きくなる)制御開始閾値Xを設定する。ブレーキECU100は、こうした車速と制御開始閾値Xとの関係を表す制御開始閾値設定マップを記憶している。この制御開始閾値設定マップにおける制御開始閾値Xは、通常制御開始閾値X0より大きな値に設定されている。尚、液圧と制御開始閾値Xとの関係は、マップに限らず計算式等により記憶してもよい。   Therefore, in the second embodiment, the control start threshold value X shown by the solid line in FIG. 12 is set in consideration of the relationship between the vehicle speed and the pulsation amplitude and the relationship between the vehicle speed and the brake operation sensitivity. That is, the control start threshold value X is set such that it decreases as the vehicle speed increases (increases as the vehicle speed decreases). The brake ECU 100 stores a control start threshold setting map representing the relationship between the vehicle speed and the control start threshold X. The control start threshold value X in this control start threshold value setting map is set to a value larger than the normal control start threshold value X0. The relationship between the hydraulic pressure and the control start threshold value X is not limited to a map, and may be stored using a calculation formula or the like.

次に、ブレーキECU100の実行する第2実施形態の閾値可変制御処理について説明する。図13は、第2実施形態の閾値可変制御ルーチンを表すフローチャートである。閾値可変制御ルーチンは、第1実施形態の閾値可変制御ルーチンのステップS16の処理に代えて、ステップS26の処理を行うもので、他の処理(脈動検出処理、脈動周期検出処理も含む)については第1実施形態と同じである。   Next, the threshold variable control process of the second embodiment executed by the brake ECU 100 will be described. FIG. 13 is a flowchart showing a threshold variable control routine of the second embodiment. The threshold variable control routine performs the process of step S26 instead of the process of step S16 of the threshold variable control routine of the first embodiment, and other processes (including a pulsation detection process and a pulsation cycle detection process) are also performed. The same as in the first embodiment.

ブレーキECU100は、ステップS15で脈動ありと判定した場合には、ステップS26において、図12に実線にて示す制御開始閾値設定マップを参照して、車速Vに応じた制御開始閾値Xを設定する。この場合、ブレーキECU100は、車輪速センサ105により検出される車輪速Vxを読み込み、車輪速Vxから決まる車速Vに対応する制御開始閾値Xを制御開始閾値設定マップから求める。尚、液圧の振幅特性に影響を与えるパラメータとしては、車速と車輪速とを区別する必要はなく、本発明においては、両者を同等のものとして取り扱う。以下、車輪速Vxと車速Vとをまとめて車速Vと呼ぶ。従って、制御開始閾値設定マップは、車輪速Vxと制御開始閾値Xとの関係を記憶したものでもよい。また、車輪速センサ105の検出値を読み込むことに代えて、例えば、CAN通信線等を介して車速情報を読み込むようにしてもよく、ブレーキ制御装置に車速(車輪速を含む)を検出する車速検出手段が設けられていればよい。   If the brake ECU 100 determines that there is pulsation in step S15, the brake ECU 100 refers to the control start threshold setting map shown by the solid line in FIG. In this case, the brake ECU 100 reads the wheel speed Vx detected by the wheel speed sensor 105, and obtains the control start threshold value X corresponding to the vehicle speed V determined from the wheel speed Vx from the control start threshold value setting map. Note that it is not necessary to distinguish between the vehicle speed and the wheel speed as a parameter that affects the amplitude characteristic of the hydraulic pressure, and in the present invention, both are treated as equivalent. Hereinafter, the wheel speed Vx and the vehicle speed V are collectively referred to as a vehicle speed V. Therefore, the control start threshold value setting map may store the relationship between the wheel speed Vx and the control start threshold value X. Further, instead of reading the detection value of the wheel speed sensor 105, for example, vehicle speed information may be read via a CAN communication line or the like, and the vehicle speed for detecting the vehicle speed (including wheel speed) in the brake control device. What is necessary is just to provide the detection means.

ブレーキECU100は、第1実施形態と同様に、閾値可変制御ルーチンを所定の短い周期で繰り返し実行する。   As in the first embodiment, the brake ECU 100 repeatedly executes the variable threshold control routine at a predetermined short cycle.

この第2実施形態によれば、作動液が脈動しているか否かを判断し、作動液が脈動している場合には、制御開始閾値Xを通常制御開始閾値X0よりも増加させる。この場合、車速と脈動振幅の関係、および、車速とブレーキ操作感性との関係を考慮して設定した制御開始閾値設定マップを参照して、車速Vに応じた制御開始閾値Xを設定する。   According to the second embodiment, it is determined whether or not the hydraulic fluid is pulsating. When the hydraulic fluid is pulsating, the control start threshold value X is increased more than the normal control start threshold value X0. In this case, the control start threshold value X corresponding to the vehicle speed V is set with reference to the control start threshold value setting map set in consideration of the relationship between the vehicle speed and the pulsation amplitude and the relationship between the vehicle speed and the brake operation sensitivity.

従って、ブレーキ応答性が求められる高速走行時においては、制御開始閾値Xが小さく設定されるため(通常制御開始閾値X0からの増加量が小さく設定されるため)、ドライバーにブレーキの応答遅れを感じさせない。また、高速走行時においては、脈動振幅が小さくなるため、リニア制御弁67の過度の作動を抑制することができる。   Therefore, the control start threshold value X is set small during high-speed driving where brake response is required (because the amount of increase from the normal control start threshold value X0 is set small), the driver feels a delay in brake response. I won't let you. Further, during high speed traveling, the pulsation amplitude becomes small, so that excessive operation of the linear control valve 67 can be suppressed.

また、脈動振幅が大きくなる低速走行時においては、制御開始閾値Xが大きく設定されるため(通常制御開始閾値X0からの増加量が大きく設定されるため)、リニア制御弁67の過度の作動を抑制することができる。   In addition, during low speed travel where the pulsation amplitude increases, the control start threshold value X is set to be large (because the amount of increase from the normal control start threshold value X0 is set to be large). Can be suppressed.

これらの結果、第2実施形態によれば、ブレーキ操作フィーリングを成立させながらリニア制御弁67の過度の作動を抑制してリニア制御弁67の信頼性を確保することができる。   As a result, according to the second embodiment, it is possible to suppress the excessive operation of the linear control valve 67 while ensuring the brake operation feeling and to ensure the reliability of the linear control valve 67.

尚、この第2実施形態においては、車速Vから一義的に制御開始閾値Xを設定したが、液圧と車速とを組み合わせて制御開始閾値Xを設定するようにしてもよい。例えば、図14に示すように、複数の代表的な液圧Pxave1〜PxaveNごとに、車速Vに応じた制御開始閾値Xを設定した制御開始閾値設定マップをブレーキECU100のマイコンに記憶しておく。そして、閾値変更処理ルーチンにおいては、検出した液圧Pxaveに最も近い液圧Pxaveの制御開始閾値設定マップを選択し、その選択した制御開始閾値設定マップを参照して、車速Vに基づいて制御開始閾値Xを計算するようにしてもよい。尚、この制御開始閾値設定マップの設定にあたっては、図11に示す実験データに基づいて設定するようにすればよい。また、車速Vと液圧Pxaveとから制御開始閾値Xを計算する3次元マップを使用することもできる。尚、こうした変形例においても、上述したように、液圧Pxaveに代えて、目標液圧Pやブレーキ操作量を使用することができる。 In the second embodiment, the control start threshold value X is uniquely set from the vehicle speed V. However, the control start threshold value X may be set by combining the hydraulic pressure and the vehicle speed. For example, as shown in FIG. 14, a control start threshold setting map in which a control start threshold X corresponding to the vehicle speed V is set for each of a plurality of representative hydraulic pressures Pxave1 to PxaveN is stored in the microcomputer of the brake ECU 100. In the threshold change processing routine, the control start threshold setting map of the hydraulic pressure Pxave closest to the detected hydraulic pressure Pxave is selected, and the control start is started based on the vehicle speed V with reference to the selected control start threshold setting map. The threshold value X may be calculated. In setting the control start threshold value setting map, it may be set based on the experimental data shown in FIG. A three-dimensional map that calculates the control start threshold value X from the vehicle speed V and the hydraulic pressure Pxave can also be used. In this modification, as described above, the target hydraulic pressure P * and the brake operation amount can be used instead of the hydraulic pressure Pxave.

次に、第1実施形態と第2実施形態とを組み合わせた第3実施形態の閾値可変制御処理について説明する。図15は、第3実施形態の閾値可変制御ルーチンを表すフローチャートである。閾値可変制御ルーチンは、第1実施形態の閾値可変制御ルーチンのステップS16の処理のあとに、ステップS17〜ステップS20の処理を追加したもので、他の処理(脈動検出処理、脈動周期検出も含む)については第1実施形態と同じである。   Next, the threshold variable control process of the third embodiment that combines the first embodiment and the second embodiment will be described. FIG. 15 is a flowchart illustrating a threshold variable control routine according to the third embodiment. The threshold variable control routine is obtained by adding the processes of step S17 to step S20 after the process of step S16 of the threshold variable control routine of the first embodiment, and includes other processes (including a pulsation detection process and a pulsation cycle detection). ) Is the same as in the first embodiment.

ブレーキECU100は、ステップS16において、上述したように、作動液の液圧Pxaveに応じた制御開始閾値Xを図5に示す制御開始閾値設定マップから演算する。この制御開始閾値Xを、液圧対応制御開始閾値X1と呼ぶ。続いて、ブレーキECU100は、ステップS17において、車速Vに応じた制御開始閾値Xを図12に示す制御開始閾値設定マップから演算する。この車速Vに応じた制御開始閾値Xを車速対応制御開始閾値X2と呼ぶ。このステップS17の処理は、第2実施形態のステップS26の処理と同じである。   In step S16, the brake ECU 100 calculates the control start threshold value X corresponding to the hydraulic fluid pressure Pxave from the control start threshold value setting map shown in FIG. This control start threshold value X is referred to as a hydraulic pressure corresponding control start threshold value X1. Subsequently, in step S17, the brake ECU 100 calculates a control start threshold value X corresponding to the vehicle speed V from the control start threshold value setting map shown in FIG. The control start threshold value X corresponding to the vehicle speed V is referred to as a vehicle speed corresponding control start threshold value X2. The process of step S17 is the same as the process of step S26 of the second embodiment.

続いて、ブレーキECU100は、ステップS18において、液圧対応制御開始閾値X1と車速対応制御開始閾値X2とを比較し、液圧対応制御開始閾値X1が車速対応制御開始閾値X2よりも大きいか否かを判断する。液圧対応制御開始閾値X1が車速対応制御開始閾値X2よりも大きい場合には、ステップS19において、最終的な制御開始閾値Xを液圧対応制御開始閾値X1に設定し、逆に、車速対応制御開始閾値X2が液圧対応制御開始閾値X1以上である場合には、ステップS20において、最終的な制御開始閾値Xを車速対応制御開始閾値X2に設定する。   Subsequently, in step S18, the brake ECU 100 compares the hydraulic pressure corresponding control start threshold value X1 with the vehicle speed corresponding control start threshold value X2, and determines whether or not the hydraulic pressure corresponding control start threshold value X1 is larger than the vehicle speed corresponding control start threshold value X2. Judging. If the hydraulic pressure corresponding control start threshold value X1 is larger than the vehicle speed corresponding control start threshold value X2, the final control start threshold value X is set to the hydraulic pressure corresponding control start threshold value X1 in step S19. If the start threshold value X2 is equal to or greater than the hydraulic pressure corresponding control start threshold value X1, the final control start threshold value X is set to the vehicle speed corresponding control start threshold value X2 in step S20.

ブレーキECU100は、第1実施形態と同様に、閾値可変制御ルーチンを所定の短い周期で繰り返し実行する。   As in the first embodiment, the brake ECU 100 repeatedly executes the variable threshold control routine at a predetermined short cycle.

この第3実施形態によれば、液圧対応制御開始閾値X1と車速対応制御開始閾値X2とをそれぞれ演算し、両者を比較して大きい方の値を制御開始閾値Xに設定する。従って、一層リニア制御弁67の過度の作動を抑制することができる。   According to the third embodiment, the hydraulic pressure corresponding control start threshold value X1 and the vehicle speed corresponding control start threshold value X2 are respectively calculated, and the larger value is set as the control start threshold value X. Therefore, the excessive operation of the linear control valve 67 can be further suppressed.

次に、第4実施形態の閾値可変制御処理について説明する。この第4実施形態の制御開始閾値処理においては、目標液圧と検出液圧のとの偏差に応じて増加させた偏差対応制御開始閾値X3と、第3実施形態で説明した液圧対応制御開始閾値X1とを演算し、その2つの閾値X3,X1のうち小さい方の値を制御開始閾値Xとして使用するものである。   Next, the threshold variable control process of the fourth embodiment will be described. In the control start threshold processing of the fourth embodiment, the deviation corresponding control start threshold X3 that is increased according to the deviation between the target hydraulic pressure and the detected hydraulic pressure, and the hydraulic pressure corresponding control start described in the third embodiment. The threshold value X1 is calculated, and the smaller one of the two threshold values X3 and X1 is used as the control start threshold value X.

図16は、第4実施形態の閾値可変制御ルーチンを表すフローチャートである。閾値可変制御ルーチンは、第1実施形態の閾値可変制御ルーチンのステップS16の処理のあとに、ステップS30〜ステップS43の処理を追加したもので、他の処理(脈動検出処理、脈動周期検出も含む)については第1実施形態と同じである。   FIG. 16 is a flowchart showing a threshold variable control routine according to the fourth embodiment. The threshold variable control routine is obtained by adding the processing of step S30 to step S43 after the processing of step S16 of the threshold variable control routine of the first embodiment, and includes other processing (including pulsation detection processing and pulsation cycle detection). ) Is the same as in the first embodiment.

ブレーキECU100は、ステップS16において、作動液の液圧Pxaveに応じた制御開始閾値Xを図5に示す制御開始閾値設定マップから演算する。この制御開始閾値Xを、液圧対応制御開始閾値X1と呼ぶ。続いて、ブレーキECU100は、ステップS30において、偏差対応制御開始閾値X3の演算処理を行う。   In step S16, the brake ECU 100 calculates a control start threshold value X corresponding to the hydraulic fluid pressure Pxave from the control start threshold value setting map shown in FIG. This control start threshold value X is referred to as a hydraulic pressure corresponding control start threshold value X1. Subsequently, the brake ECU 100 performs a calculation process of the deviation corresponding control start threshold value X3 in step S30.

図17は、ステップS30の処理である偏差対応制御開始閾値演算ルーチンを表すフローチャートである。ブレーキECU100は、偏差対応制御開始閾値演算ルーチンを開始すると、ステップS31において、液圧偏差ΔP(=|P−Px|)が偏差対応制御開始閾値X3を超えているか否かを判断する。この偏差対応制御開始閾値X3の初期値は、通常制御開始閾値X0に設定されている。この偏差対応制御開始閾値演算ルーチンは、脈動ありと判定されているときに実行されるため、起動時においては、「Yes」と判定される。この場合、ブレーキECU100は、ステップS32において、偏差対応制御開始閾値X3を予め設定した規定値ΔXだけ増加させる。つまり、現在の偏差対応制御開始閾値X3に規定値ΔXを加算した値を、新たな偏差対応制御開始閾値X3に設定する(X3=X3+ΔX)。続いて、ブレーキECU100は、ステップS33において、増加させた偏差対応制御開始閾値X3をメモリに記憶し、ステップS34において、偏差対応制御開始閾値X3を演算結果として出力して、偏差対応制御開始閾値演算ルーチンを一旦抜けてメインルーチンのステップS41に移行する。 FIG. 17 is a flowchart showing a deviation corresponding control start threshold value calculation routine which is the process of step S30. When the brake ECU 100 starts the deviation corresponding control start threshold value calculation routine, in step S31, the brake ECU 100 determines whether or not the hydraulic pressure deviation ΔP (= | P * −Px |) exceeds the deviation corresponding control start threshold value X3. The initial value of the deviation corresponding control start threshold value X3 is set to the normal control start threshold value X0. Since this deviation corresponding control start threshold value calculation routine is executed when it is determined that there is pulsation, it is determined as “Yes” at the time of activation. In this case, the brake ECU 100 increases the deviation handling control start threshold value X3 by a preset specified value ΔX in step S32. That is, a value obtained by adding the specified value ΔX to the current deviation handling control start threshold value X3 is set as a new deviation handling control start threshold value X3 (X3 = X3 + ΔX). Subsequently, in step S33, the brake ECU 100 stores the increased deviation corresponding control start threshold value X3 in the memory, and in step S34, outputs the deviation corresponding control start threshold value X3 as a calculation result to calculate the deviation corresponding control start threshold value. The routine is temporarily exited and the routine proceeds to step S41 of the main routine.

偏差対応制御開始閾値演算ルーチンは、閾値可変制御ルーチンに組み込まれているため、所定の短い周期で繰り返される。偏差対応制御開始閾値X3が増加設定された後においては、ステップS31における、液圧偏差ΔPの大きさを判定する判定基準値(=偏差対応制御開始閾値X3)も大きくなる。従って、ブレーキECU100は、液圧偏差ΔPが偏差対応制御開始閾値X3以下になるまで、偏差対応制御開始閾値X3を規定値ΔXずつ増加させ、その都度、増加させた偏差対応制御開始閾値X3を記憶するとともに、演算結果として出力する。そして、ブレーキECU100は、液圧偏差ΔPが偏差対応制御開始閾値X3以下になると(S31:No)、ステップS35において、メモリに記憶してある最新の偏差対応制御開始閾値X3を読み出し、ステップS34において、その読み出した偏差対応制御開始閾値X3を演算結果として出力する。   Since the deviation corresponding control start threshold value calculation routine is incorporated in the threshold value variable control routine, it is repeated at a predetermined short cycle. After the deviation corresponding control start threshold value X3 is set to increase, the determination reference value (= deviation corresponding control start threshold value X3) for determining the magnitude of the hydraulic pressure difference ΔP in step S31 also increases. Therefore, the brake ECU 100 increases the deviation corresponding control start threshold X3 by the specified value ΔX until the hydraulic pressure difference ΔP becomes equal to or less than the deviation corresponding control start threshold X3, and stores the increased deviation corresponding control start threshold X3 each time. At the same time, it is output as a calculation result. When the hydraulic pressure deviation ΔP becomes equal to or less than the deviation corresponding control start threshold value X3 (S31: No), the brake ECU 100 reads the latest deviation corresponding control start threshold value X3 stored in the memory in step S35, and in step S34. The read deviation correspondence control start threshold value X3 is output as a calculation result.

この偏差対応制御開始閾値演算ルーチンは、ブレーキペダル10が保持状態から踏み込まれた場合(S11:No)には、一旦、演算を停止するが、偏差対応制御開始閾値X3がメモリに記憶されるため、ブレーキペダル10が再び保持状態に戻されると、メモリに記憶されている偏差対応制御開始閾値X3を初期値として使って演算を開始する。従って、ブレーキ操作中においては、ブレーキ操作フィーリングの変化を抑制することができる。尚、ブレーキECU100は、ブレーキペダル操作が開放されたとき(制動オフ時)に、メモリに記憶されていた偏差対応制御開始閾値X3をリセットして通常制御開始閾値X0に戻す。   The deviation corresponding control start threshold value calculation routine temporarily stops the calculation when the brake pedal 10 is depressed from the holding state (S11: No), but the deviation corresponding control start threshold value X3 is stored in the memory. When the brake pedal 10 is returned to the holding state again, the calculation is started using the deviation corresponding control start threshold value X3 stored in the memory as an initial value. Therefore, a change in the brake operation feeling can be suppressed during the brake operation. The brake ECU 100 resets the deviation corresponding control start threshold value X3 stored in the memory to return to the normal control start threshold value X0 when the brake pedal operation is released (when braking is off).

図18は、偏差対応制御開始閾値X3が増加設定されていくイメージ表した図である。図示するように、偏差対応制御開始閾値X3は、液圧偏差ΔPが偏差対応制御開始閾値X3以下になるまで、規定値ΔXずつ増加することになる。従って、この偏差対応制御開始閾値X3を使えば、ブレーキ操作フィーリングの変化を最小限に抑えつつリニア制御弁67の過度の作動を確実に防止できる。   FIG. 18 is a diagram showing an image in which the deviation corresponding control start threshold value X3 is set to be increased. As shown in the figure, the deviation corresponding control start threshold value X3 increases by a specified value ΔX until the hydraulic pressure difference ΔP becomes equal to or less than the deviation corresponding control start threshold value X3. Therefore, if this deviation corresponding control start threshold value X3 is used, excessive operation of the linear control valve 67 can be reliably prevented while minimizing changes in the brake operation feeling.

図16の説明に戻り、ブレーキECU100は、偏差対応制御開始閾値X3を演算すると、続くステップS41において、液圧対応制御開始閾値X1と偏差対応制御開始閾値X3とを比較し、偏差対応制御開始閾値X3が液圧対応制御開始閾値X1よりも小さいか否かを判断する。偏差対応制御開始閾値X3が液圧対応制御開始閾値X1よりも小さい場合には、ステップS42において、最終的な制御開始閾値Xを偏差対応制御開始閾値X3に設定し、偏差対応制御開始閾値X3が液圧対応制御開始閾値X1以上である場合には、ステップS43において、最終的な制御開始閾値Xを液圧対応制御開始閾値X1に設定する。   Returning to the description of FIG. 16, when the brake ECU 100 calculates the deviation corresponding control start threshold value X3, in a subsequent step S41, the brake pressure corresponding control start threshold value X1 is compared with the deviation corresponding control start threshold value X3, and the deviation corresponding control start threshold value is calculated. It is determined whether X3 is smaller than the hydraulic pressure corresponding control start threshold value X1. If the deviation corresponding control start threshold X3 is smaller than the hydraulic pressure corresponding control start threshold X1, the final control start threshold X is set to the deviation corresponding control start threshold X3 in step S42, and the deviation corresponding control start threshold X3 is If it is equal to or greater than the hydraulic pressure corresponding control start threshold X1, the final control start threshold X is set to the hydraulic pressure corresponding control start threshold X1 in step S43.

つまり、この第4実施形態においては、液圧対応制御開始閾値X1と偏差対応制御開始閾値X3とをそれぞれ演算し、両者を比較して小さい方の値を制御開始閾値Xに設定する。   In other words, in the fourth embodiment, the hydraulic pressure corresponding control start threshold value X1 and the deviation corresponding control start threshold value X3 are respectively calculated and compared, and the smaller value is set as the control start threshold value X.

例えば、偏差対応制御開始閾値X3のみを使用した場合には、液圧偏差が制御開始閾値以下になるまで、制御開始閾値が段階的に大きくなるため、確実にリニア制御弁67の過度の作動を防止することができる。しかし、場合によっては、制御開始閾値が必要以上に大きくなってしまうことがある。例えば、図19に示すように、ブレーキ保持操作時に液圧脈動が検出されて、制御開始閾値X(偏差対応制御開始閾値X3)がF点にまで段階的に増加設定された状態を考える。この状態から、ブレーキ操作が緩められて再び保持された場合、制御開始閾値Xは、それまでの値を維持してしまう。しかし、実際には、作動液の液圧がPfからPgにまで低下しているため、液圧剛性は小さく、脈動振幅も小さくなっているため、この状態からブレーキペダル10を踏み込むと、ブレーキ応答が遅れてしまう。   For example, when only the deviation corresponding control start threshold value X3 is used, the control start threshold value increases stepwise until the hydraulic pressure deviation becomes equal to or less than the control start threshold value. Can be prevented. However, in some cases, the control start threshold value may become larger than necessary. For example, as shown in FIG. 19, a state is considered in which a hydraulic pulsation is detected during a brake holding operation, and the control start threshold value X (deviation corresponding control start threshold value X3) is set to increase gradually to the F point. From this state, when the brake operation is released and held again, the control start threshold value X maintains the previous value. However, in reality, since the hydraulic pressure of the hydraulic fluid has decreased from Pf to Pg, the hydraulic rigidity is small and the pulsation amplitude is also small. Therefore, when the brake pedal 10 is depressed from this state, the brake response is reduced. Will be delayed.

そこで、この第4実施形態においては、液圧対応制御開始閾値X1を上限値として用いて、制御開始閾値Xが液圧対応制御開始閾値X1を超えないようにしている。そのため、図19に示すように、ブレーキ操作が緩められたときには、制御開始閾値をG点にまで減少させることができ、ブレーキ応答の遅れを防止することができる。   Therefore, in the fourth embodiment, the fluid pressure corresponding control start threshold value X1 is used as the upper limit value so that the control start threshold value X does not exceed the fluid pressure corresponding control start threshold value X1. Therefore, as shown in FIG. 19, when the brake operation is relaxed, the control start threshold value can be reduced to point G, and a delay in brake response can be prevented.

このように第4実施形態によれば、ブレーキ操作フィーリングを成立させながらリニア制御弁の過度の作動の抑制とを一層良好に両立させることができる。   Thus, according to the fourth embodiment, it is possible to more satisfactorily achieve suppression of excessive operation of the linear control valve while establishing a brake operation feeling.

以上、本実施形態のブレーキ制御装置について説明したが、本発明は上記実施形態および変形例に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。   Although the brake control device according to the present embodiment has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment and modifications, and various modifications can be made without departing from the object of the present invention.

例えば、本実施形態のブレーキ制御装置は、増圧リニア制御弁67Aと減圧リニア制御弁67Bとからなるリニア制御弁にて4輪のホイールシリンダ42の液圧を共通に制御するブレーキ制御装置に適用しているが、各車輪ごとに別々のリニア制御弁を設けて各輪のホイールシリンダの液圧をリニア制御弁で独立して調圧するブレーキ制御装置に適用してもよい。   For example, the brake control device of the present embodiment is applied to a brake control device that commonly controls the hydraulic pressures of four wheel cylinders 42 with a linear control valve composed of a pressure-increasing linear control valve 67A and a pressure-decreasing linear control valve 67B. However, the present invention may be applied to a brake control device in which a separate linear control valve is provided for each wheel and the hydraulic pressure of the wheel cylinder of each wheel is independently regulated by the linear control valve.

また、本実施形態においては、作動液の液圧の脈動が検出されたときに、制御開始閾値Xを変更するように構成されているが、作動液の液圧の脈動の検出の有無に関係なく、常に、作動液の液圧、あるいは、車速に応じて制御開始閾値Xを設定する構成であってもよい。   Further, in the present embodiment, the control start threshold value X is changed when the hydraulic pressure pulsation of the hydraulic fluid is detected. However, this is related to whether the hydraulic pressure pulsation of the hydraulic fluid is detected. Instead, the control start threshold value X may always be set according to the hydraulic pressure of the hydraulic fluid or the vehicle speed.

また、本実施形態においては、制御開始閾値Xが液圧あるいは車速に応じてリニアに変化するように設定されるが、例えば、図20(a),図20(b)に示すように、液圧あるいは車速に応じて2通りの制御開始閾値Xを設定するものであってもよい。   In this embodiment, the control start threshold value X is set so as to change linearly according to the hydraulic pressure or the vehicle speed. For example, as shown in FIGS. Two control start threshold values X may be set according to the pressure or the vehicle speed.

また、第4実施形態の閾値可変制御ルーチン(図16)において、ステップS16の処理(液圧対応制御開始閾値X1の演算)に代えて、第3実施形態のステップS17(車速対応制御開始閾値X2の演算)の処理を実行するようにしてもよい。この場合、ステップS41〜S43の処理においては、車速対応制御開始閾値X2と偏差対応制御開始閾値X3とを比較して、小さい方の値を制御開始閾値Xに設定するようにすればよい。   Further, in the threshold variable control routine (FIG. 16) of the fourth embodiment, instead of the processing of step S16 (calculation of the hydraulic pressure corresponding control start threshold X1), step S17 (vehicle speed corresponding control start threshold X2) of the third embodiment. May be executed. In this case, in the processing of steps S41 to S43, the vehicle speed corresponding control start threshold value X2 and the deviation corresponding control start threshold value X3 may be compared and the smaller value may be set as the control start threshold value X.

また、液圧対応制御開始閾値X1と車速対応制御開始閾値X2と偏差対応制御開始閾値X3とに基づいて制御開始閾値Xを設定するようにしてもよい。例えば、液圧対応制御開始閾値X1と車速対応制御開始閾値X2と大きい方の値(MAX(X1,X2))と、偏差対応制御開始閾値X3とを比較して、小さい方の値を制御開始閾値Xに設定するようにしてもよい。つまり、偏差対応制御開始閾値X3を、液圧対応制御開始閾値X1と車速対応制御開始閾値X2とにより上限制限を加えた値を制御開始閾値Xに設定するようにしてもよい。   Further, the control start threshold value X may be set based on the hydraulic pressure corresponding control start threshold value X1, the vehicle speed corresponding control start threshold value X2, and the deviation corresponding control start threshold value X3. For example, the larger value (MAX (X1, X2)) of the hydraulic pressure corresponding control start threshold value X1 and the vehicle speed corresponding control start threshold value X2 is compared with the deviation corresponding control start threshold value X3, and the smaller value is started to control. The threshold value X may be set. That is, the deviation corresponding control start threshold value X3 may be set to the control start threshold value X by adding an upper limit to the hydraulic pressure corresponding control start threshold value X1 and the vehicle speed corresponding control start threshold value X2.

また、本実施形態のブレーキ制御装置は、ハイブリッド車両に適用したものであるが、電気自動車(EV)に適用してもよい。この場合でも、ブレーキ回生協調制御を実行することができる。また、内燃機関のみにて駆動される車両に適用してもよい。   Moreover, although the brake control apparatus of this embodiment is applied to a hybrid vehicle, it may be applied to an electric vehicle (EV). Even in this case, the brake regeneration cooperative control can be executed. Moreover, you may apply to the vehicle driven only with an internal combustion engine.

10…ブレーキペダル、20…マスタシリンダユニット、30…動力液圧発生装置、42FR,42FL,42RR,42RL…ホイールシリンダ、50…液圧制御弁装置、67A…増圧リニア制御弁、67B…減圧リニア制御弁、100…ブレーキECU、101…アキュムレータ圧センサ、102…レギュレータ圧センサ、103…制御圧センサ、104…ストロークセンサ、105…車輪速センサ、X…制御開始閾値、X0…通常制御開始閾値、X1…液圧対応制御開始閾値、X2…車速対応制御開始閾値、X3…偏差対応制御開始閾値。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Brake pedal, 20 ... Master cylinder unit, 30 ... Power hydraulic pressure generator, 42FR, 42FL, 42RR, 42RL ... Wheel cylinder, 50 ... Fluid pressure control valve device, 67A ... Pressure increase linear control valve, 67B ... Pressure reduction linear Control valve 100 ... Brake ECU 101 ... Accumulator pressure sensor 102 ... Regulator pressure sensor 103 ... Control pressure sensor 104 ... Stroke sensor 105 ... Wheel speed sensor X ... Control start threshold value X0 ... Normal control start threshold value X1 ... Fluid pressure corresponding control start threshold, X2 ... Vehicle speed corresponding control start threshold, X3 ... Deviation corresponding control start threshold.

Claims (7)

作動液の液圧を受けて車輪に制動力を与えるホイールシリンダと、
ブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出手段と、
前記ホイールシリンダに伝達される液圧を調整するリニア制御弁と、
前記ホイールシリンダに伝達される液圧を検出する液圧検出手段と、
前記液圧検出手段により検出された液圧である検出液圧と目標液圧との偏差の絶対値が制御開始閾値を超えたとき、前記検出液圧が前記目標液圧に近づくように前記リニア制御弁の駆動制御を開始する液圧制御手段と、
前記ホイールシリンダに働く周期的な外力により発生する液圧の脈動の振幅特性に影響を与えるパラメータに応じて、前記制御開始閾値を変更する制御開始閾値変更手段
を備えた車両のブレーキ制御装置において、
前記目標液圧と前記検出液圧との偏差の絶対値が前記制御開始閾値より大きくなる液圧の脈動が検出されている場合に、前記目標液圧と前記検出液圧との偏差の絶対値が前記制御開始閾値以下になるまで増加させた制御開始閾値を演算する偏差対応制御開始閾値演算手段を備え、
前記パラメータは、前記作動液の液圧であって、
前記制御開始閾値変更手段は、
前記検出液圧あるいは前記目標液圧あるいは前記ブレーキ操作量が小さい場合には大きい場合に比べて小さくなる制御開始閾値を演算する液圧対応制御開始閾値演算手段と、
前記偏差対応制御開始閾値演算手段により演算された制御開始閾値と、前記液圧対応制御開始閾値演算手段により演算された制御開始閾値とのうち、小さいほうの制御開始閾値を選択する制御開始閾値選択手段と
を備えたことを特徴とする車両のブレーキ制御装置。
A wheel cylinder that receives the hydraulic pressure of the hydraulic fluid and applies braking force to the wheel;
Brake operation amount detection means for detecting the brake operation amount;
A linear control valve that adjusts the hydraulic pressure transmitted to the wheel cylinder;
Hydraulic pressure detecting means for detecting hydraulic pressure transmitted to the wheel cylinder;
When the absolute value of the deviation between the detected hydraulic pressure, which is the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure detecting means, and the target hydraulic pressure exceeds a control start threshold, the linear pressure is set so that the detected hydraulic pressure approaches the target hydraulic pressure. Hydraulic pressure control means for starting drive control of the control valve ;
Depending on the parameters that affect the amplitude characteristics of the fluid pressure pulsation generated by a periodic external force acting on the wheel cylinder, and a control start threshold value changing means for changing the control start threshold
In a vehicle brake control device comprising:
The absolute value of the deviation between the target hydraulic pressure and the detected hydraulic pressure is detected when a pulsation of the hydraulic pressure at which the absolute value of the deviation between the target hydraulic pressure and the detected hydraulic pressure is greater than the control start threshold is detected. Comprises a deviation corresponding control start threshold value calculating means for calculating a control start threshold value increased until the control start threshold value becomes equal to or less than the control start threshold value,
The parameter is a hydraulic pressure of the hydraulic fluid,
The control start threshold value changing means is
Hydraulic pressure corresponding control start threshold value calculating means for calculating a control start threshold value that is smaller than when the detected hydraulic pressure or the target hydraulic pressure or the brake operation amount is small;
Control start threshold selection for selecting the smaller control start threshold among the control start threshold calculated by the deviation corresponding control start threshold calculating means and the control start threshold calculated by the hydraulic pressure corresponding control start threshold calculating means Means and
A brake control device for a vehicle, comprising:
作動液の液圧を受けて車輪に制動力を与えるホイールシリンダと、
ブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出手段と、
前記ホイールシリンダに伝達される液圧を調整するリニア制御弁と、
前記ホイールシリンダに伝達される液圧を検出する液圧検出手段と、
前記液圧検出手段により検出された液圧である検出液圧と目標液圧との偏差の絶対値が制御開始閾値を超えたとき、前記検出液圧が前記目標液圧に近づくように前記リニア制御弁の駆動制御を開始する液圧制御手段と、
前記ホイールシリンダに働く周期的な外力により発生する液圧の脈動の振幅特性に影響を与えるパラメータに応じて、前記制御開始閾値を変更する制御開始閾値変更手段
を備えた車両のブレーキ制御装置において、
前記パラメータは、前記作動液の液圧と車速との両方であって、
前記制御開始閾値変更手段は、
前記検出液圧あるいは前記目標液圧あるいは前記ブレーキ操作量が小さい場合には大きい場合に比べて小さくなる制御開始閾値を演算する液圧対応制御開始閾値演算手段と、
車速が大きい場合には小さい場合に比べて小さくなる制御開始閾値を演算する車速対応制御開始閾値演算手段と、
前記液圧対応制御開始閾値演算手段により演算された制御開始閾値と、前記車速対応制御開始閾値演算手段により演算された制御開始閾値とのうち、大きいほうの制御開始閾値を選択する制御開始閾値選択手段と
を備えたことを特徴とする車両のブレーキ制御装置。
A wheel cylinder that receives the hydraulic pressure of the hydraulic fluid and applies braking force to the wheel;
Brake operation amount detection means for detecting the brake operation amount;
A linear control valve that adjusts the hydraulic pressure transmitted to the wheel cylinder;
Hydraulic pressure detecting means for detecting hydraulic pressure transmitted to the wheel cylinder;
When the absolute value of the deviation between the detected hydraulic pressure, which is the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure detecting means, and the target hydraulic pressure exceeds a control start threshold, the linear pressure is set so that the detected hydraulic pressure approaches the target hydraulic pressure. Hydraulic pressure control means for starting drive control of the control valve ;
Depending on the parameters that affect the amplitude characteristics of the fluid pressure pulsation generated by a periodic external force acting on the wheel cylinder, and a control start threshold value changing means for changing the control start threshold
In a vehicle brake control device comprising:
The parameters are both hydraulic pressure and vehicle speed of the hydraulic fluid,
The control start threshold value changing means is
Hydraulic pressure corresponding control start threshold value calculating means for calculating a control start threshold value that is smaller than when the detected hydraulic pressure or the target hydraulic pressure or the brake operation amount is small;
Vehicle speed corresponding control start threshold value calculating means for calculating a control start threshold value that is smaller than when the vehicle speed is small, and
Control start threshold selection for selecting the larger control start threshold value among the control start threshold value calculated by the hydraulic pressure corresponding control start threshold value calculating means and the control start threshold value calculated by the vehicle speed corresponding control start threshold value calculating means. Means and
A brake control device for a vehicle, comprising:
作動液の液圧を受けて車輪に制動力を与えるホイールシリンダと、
ブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出手段と、
前記ホイールシリンダに伝達される液圧を調整するリニア制御弁と、
前記ホイールシリンダに伝達される液圧を検出する液圧検出手段と、
前記液圧検出手段により検出された液圧である検出液圧と目標液圧との偏差の絶対値が制御開始閾値を超えたとき、前記検出液圧が前記目標液圧に近づくように前記リニア制御弁の駆動制御を開始する液圧制御手段と、
前記ホイールシリンダに働く周期的な外力により発生する液圧の脈動の振幅特性に影響を与えるパラメータに応じて、前記制御開始閾値を変更する制御開始閾値変更手段
を備えた車両のブレーキ制御装置において、
前記作動液の液圧が脈動していることを検出する脈動検出手段を備え、
前記制御開始閾値変更手段は、前記脈動検出手段により液圧の脈動が検出されているときに、前記制御開始閾値を、前記液圧の脈動が検出されていない場合における制御開始閾値を表す通常制御開始閾値よりも大きな値に変更することを特徴とする車両のブレーキ制御装置。
A wheel cylinder that receives the hydraulic pressure of the hydraulic fluid and applies braking force to the wheel;
Brake operation amount detection means for detecting the brake operation amount;
A linear control valve that adjusts the hydraulic pressure transmitted to the wheel cylinder;
Hydraulic pressure detecting means for detecting hydraulic pressure transmitted to the wheel cylinder;
When the absolute value of the deviation between the detected hydraulic pressure, which is the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure detecting means, and the target hydraulic pressure exceeds a control start threshold, the linear pressure is set so that the detected hydraulic pressure approaches the target hydraulic pressure. Hydraulic pressure control means for starting drive control of the control valve ;
Depending on the parameters that affect the amplitude characteristics of the fluid pressure pulsation generated by a periodic external force acting on the wheel cylinder, and a control start threshold value changing means for changing the control start threshold
In a vehicle brake control device comprising:
Comprising pulsation detection means for detecting that the hydraulic pressure of the hydraulic fluid is pulsating;
The control start threshold value changing means is a normal control that represents the control start threshold value when the hydraulic pressure pulsation is detected by the pulsation detecting means, and the control start threshold value when the hydraulic pressure pulsation is not detected. A brake control device for a vehicle, wherein the brake control device is changed to a value larger than a start threshold .
前記パラメータは、前記作動液の液圧であることを特徴とする請求項3記載の車両のブレーキ制御装置。 4. The vehicle brake control device according to claim 3, wherein the parameter is a hydraulic pressure of the hydraulic fluid . 前記パラメータは、前記作動液の液圧であって、前記制御開始閾値変更手段は、前記液圧が小さい場合には大きい場合に比べて前記制御開始閾値を小さくすることを特徴とする請求項4記載の車両のブレーキ制御装置。 5. The control parameter according to claim 4, wherein the parameter is a hydraulic pressure of the hydraulic fluid, and the control start threshold value changing unit reduces the control start threshold value when the hydraulic pressure is small compared to when the hydraulic pressure is small. A brake control device for a vehicle according to claim. 前記制御開始閾値変更手段は、前記検出液圧または前記目標液圧または前記ブレーキ操作量に基づいて、前記検出液圧または前記目標液圧または前記ブレーキ操作量が小さい場合には大きい場合に比べて前記制御開始閾値を小さくすることを特徴とする請求項5記載の車両のブレーキ制御装置。 The control start threshold value changing means is based on the detected fluid pressure, the target fluid pressure, or the brake operation amount, and when the detected fluid pressure, the target fluid pressure, or the brake operation amount is small, compared to a case where it is large. 6. The vehicle brake control device according to claim 5, wherein the control start threshold value is reduced . 前記パラメータは、車速であって、前記制御開始閾値変更手段は、車速が大きい場合には小さい場合に比べて前記制御開始閾値を小さくすることを特徴とする請求項3記載の車両のブレーキ制御装置。 4. The vehicle brake control device according to claim 3, wherein the parameter is a vehicle speed, and the control start threshold value changing unit reduces the control start threshold value when the vehicle speed is high compared to when the vehicle speed is low. .
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