JP5278749B2 - 物品搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動経路に沿って移動される移動体と、前記移動体側に設けられた駆動手段により揺動軸心周りに揺動操作される揺動体の揺動端部側に連結されて、前記駆動手段による前記揺動体の揺動作動に連動して前記移動体上に位置する移動用の引退位置と前記移動体の外方側に位置する移載用の突出位置との間で出退作動し、かつ昇降操作自在に設けられた物品載置支持用の載置体と、前記駆動手段の駆動量を検出する駆動量検出手段と、前記移動経路に沿って位置する物品支持部に対する物品移載用停止位置に前記移動体を移動させるように前記移動体の移動作動を制御し、且つ、前記移動体が前記物品移載用停止位置に停止する状態において前記物品支持部に支持された物品を取り出す又は前記物品支持部に物品を卸すように前記載置体の出退作動及び昇降作動を制御する運転制御手段が設けられ、前記物品支持部に支持された物品についての前記載置体の出退方向における基準位置からのズレ量である出退ズレ量を検出するための物品状態検出センサーが、前記載置体を前記引退位置から予め設定された基準突出量だけ突出させるときに前記物品に備えられた被検出体を検出作用する状態で、前記載置体に設けられ、前記運転制御手段が、前記載置体を前記引退位置から前記基準突出量だけ突出させるときに、前記物品状態検出センサー及び前記駆動量検出手段の検出情報に基づいて前記出退ズレ量を求め、前記出退方向における前記基準位置から前記出退方向で前記出退ズレ量だけずれた補正用位置に対して前記載置体を位置させるように前記駆動量検出手段の検出情報に基づいて前記載置体の出退作動を制御するように構成された物品搬送装置に関する。

上記のような物品搬送装置は、例えば、自動倉庫設備や工場内搬送設備に適用され、運転制御手段が、移動体及び載置体の作動を制御することにより、自動倉庫における収納棚の収納部や入出庫用の物品支持台、或いは、工場内搬送設備における処理装置等に対する物品載置台といった物品支持部に支持された物品を取り出す又は物品支持部に物品を卸す作業を行うものである。

そして、物品支持部に支持された物品を取り出すときには、載置体を移動体上の引退位置に位置させた状態で物品移載用停止位置に移動体を移動させて、移動体が物品移載用停止位置に停止すると載置体を移動体より外方の移載用の突出位置に突出させる。このとき、物品を適正に取り出す為には、突出させた載置体に対して、物品支持部に支持された物品の姿勢及び位置が適正な姿勢及び位置にあることが必要となる。つまり、物品支持部に支持された物品について、平面視における基準姿勢（例えば、移動経路の長手方向に平行又は略平行な姿勢）であり、移動経路の長手方向における基準位置（例えば、移動経路の長手方向において突出された載置体の中心と物品支持部に支持された物品の中心とが上下に重複する位置）に位置し、且つ、載置体の出退方向における基準位置（例えば、載置体の出退方向において突出された載置体の中心と物品支持部に支持された物品の中心とが上下に重複する位置）に位置することが必要である。

そこで、移動体を物品移載用停止位置に停止させた状態で載置体を突出位置に突出させたときに、載置体に対して物品支持部に支持された物品が適正な姿勢及び位置になるように、基準停止位置、載置体の基準出退方向、及び、載置体の基準突出量が予め定められている。

しかしながら、上記基準停止位置、基準出退方向、及び、基準突出量は、設計上物品が位置しているとされる基準位置に基準姿勢で存在している物品を対象に定められるので、物品支持部の設置精度や物品を物品支持部に支持させるときの移載精度等に起因して、実際に物品支持部に支持されている物品の姿勢及び位置は、設計上物品が位置しているとされる姿勢及び位置からずれている場合がある。そのため、上記基準停止位置に停止させた移動体から基準出退方向に基準突出量だけ突出させた載置体は、実際に物品支持部に支持されている物品に対して適正な姿勢及び位置となっているとは限らない。

そこで、従来から、物品支持部に支持されている物品を取り出す場合には、当該物品の基準姿勢や基準位置からのズレに対応するべく、運転制御手段が、当該物品についての平面視における基準姿勢からの傾き、移動経路の長手方向における基準位置からのズレ量、及び、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量を求めて、上記物品移載用停止位置、基準出退方向、及び、基準突出量をこれらの傾き及びズレ量だけ補正し、移動体を補正後の物品移載用停止位置に停止させた状態で、載置体を補正後の出退方向に、補正後の突出量だけ突出させることで、基準姿勢から傾いた姿勢で基準位置からずれた位置に位置している物品に対して適正な姿勢で適正な位置に載置体を位置させるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。

ところで、上記物品搬送装置は、移動体を移動経路に沿って移動させる移動駆動手段、及び、載置体を出退作動させる出退駆動手段を備えており、載置体の平面視姿勢を変更することができるものにおいては、ターンテーブル等の旋回手段を駆動する旋回駆動手段を備えている。そして、上述のように、移動体を補正後の物品移載用停止位置に停止させた状態で、載置体を補正後の出退方向に、補正後の突出量だけ突出させるに当たっては、運転制御手段が、各駆動手段の駆動量を補正することになる。

すなわち、移動駆動手段の駆動量を基準停止位置に位置させるために必要な基準移動駆動量からズレ量に応じた補正移動駆動量だけ加減算した適応移動駆動量に補正し、旋回駆動手段の駆動量を基準出退方向に向けるために必要な基準旋回駆動量から傾きに応じた補正旋回駆動量だけ加減算した適応旋回駆動量に補正し、出退駆動手段の駆動量を基準突出量だけ突出させるために必要な基準出退駆動量からズレ量に応じた補正出退駆動量だけ加減算した適応出退駆動量に補正する。

そして、従来では、運転制御手段は、上記各駆動手段の基準駆動量を補正する場合に必要となる補正移動駆動量、補正旋回駆動量、補正出退駆動量を、夫々の駆動手段について、単位駆動量当たりの移動量・旋回量・出退量が一定であるとして、傾きやズレ量に対応した各補正駆動量を算出して、適応駆動量を取得するように構成されていた。

特開２００７−００４６０３号公報

しなしながら、上述した従来の物品搬送装置によれば、運転制御手段は、単位駆動量当たりの変位量が一定であるとして、物品支持体に支持されている物品の実際の位置と基準位置との出退方向でのズレ量に対応した補正出退駆動量を取得するので、載置体が、出退駆動手段により揺動軸心周りに揺動操作される揺動体の揺動端部側に連結されて、出退駆動手段による揺動体の揺動作動に連動して出退作動するものであると、補正出退駆動量は、物品の出退方向における基準位置からのズレ量に正確に対応したものとはなっていないという問題がある。

説明を加えると、載置体が揺動体の揺動端部側に連結され、その揺動体の揺動作動に連動して出退作動するものであると、揺動体の揺動軸心周りの揺動作動から載置体の出退方向の変位を得るので、揺動体の揺動径方向と載置体の出退方向との為す角、つまりは、載置体の出退方向での位置によって、揺動体の揺動量が同じであっても出退駆動手段による揺動体の揺動作動により得られる載置体の出退作動量は異なることになる。例えば、載置体が突出位置側に位置しているときの方よりも引退位置側に位置しているときの方が揺動体の揺動量が同じであっても載置体が出退方向で大きく変位する。したがって、載置体の引退位置からの突出量が異なると、単位出退駆動量当たりの出退方向での変位量が異なるため、単位駆動量当たりの変位量が一定であるとして、物品支持体に支持されている物品の実際の位置と基準位置との出退方向でのズレ量に対応した補正出退駆動量を取得すると、その補正出退駆動量は、載置体の出退方向での位置によっては、物品の出退方向における基準位置からのズレ量と一致しない場合がある。

このように、従来の物品搬送装置では、運転制御手段が取得する補正出退駆動量は、物品の出退方向における基準位置からのズレ量に正確に一致しない場合があるので、基準出退駆動量をそのような補正出退駆動量だけ加減算した適応出退駆動量に補正した適応出退駆動量だけ駆動させても、出退方向における基準位置から出退ズレ量だけずれた補正用位置に載置体を正確に位置させることができないといったように、載置体の引退位置からの突出量を物品の基準位置からのズレ量に対応して正確に調整することができていなかった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、載置体の引退位置からの突出量を、載置体の出退方向における物品の基準位置からのズレ量に対応した突出量となるように精度よく調整することができる物品搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第１特徴構成は、移動経路に沿って移動される移動体と、前記移動体側に設けられた駆動手段により揺動軸心周りに揺動操作される揺動体の揺動端部側に連結されて、前記駆動手段による前記揺動体の揺動作動に連動して前記移動体上に位置する移動用の引退位置と前記移動体の外方側に位置する移載用の突出位置との間で出退作動し、かつ昇降操作自在に設けられた物品載置支持用の載置体と、前記駆動手段の駆動量を検出する駆動量検出手段と、前記移動経路に沿って位置する物品支持部に対する物品移載用停止位置に前記移動体を移動させるように前記移動体の移動作動を制御し、且つ、前記移動体が前記物品移載用停止位置に停止する状態において前記物品支持部に支持された物品を取り出す又は前記物品支持部に物品を卸すように前記載置体の出退作動及び昇降作動を制御する運転制御手段が設けられ、前記物品支持部に支持された物品についての前記載置体の出退方向における基準位置からのズレ量である出退ズレ量を検出するための物品状態検出センサーが、前記載置体を前記引退位置から予め設定された基準突出量だけ突出させるときに前記物品に備えられた被検出体を検出作用する状態で、前記載置体に設けられ、前記運転制御手段が、前記載置体を前記引退位置から前記基準突出量だけ突出させるときに、前記物品状態検出センサー及び前記駆動量検出手段の検出情報に基づいて前記出退ズレ量を求め、前記出退方向における前記基準位置から前記出退方向で前記出退ズレ量だけずれた補正用位置に対して前記載置体を位置させるように前記駆動量検出手段の検出情報に基づいて前記載置体の出退作動を制御するように構成された物品搬送装置において、前記運転制御手段が、前記載置体を前記引退位置から前記基準突出量だけ突出させるときに、前記物品状態検出センサーが前記被検出体を検出作用するセンサー検出タイミングにおける前記載置体の前記出退方向での位置についての、前記駆動手段の単位駆動量当たりの前記載置体の前記出退方向での単位出退量である変換用単位出退量を求め、かつ、前記補正用位置に対して前記載置体を位置させるための前記駆動手段の駆動量として、前記出退方向での前記載置体の出退量を前記駆動手段の駆動量に変換するときに前記変換用単位出退量による変換を行って、前記センサー検出タイミングにおける前記駆動量検出手段の検出情報に基づいて、前記補正用位置に対して前記載置体を位置させるための前記駆動手段の駆動量を求めるように構成されている点にある。

すなわち、運転制御手段は、載置体を引退位置から基準突出量だけ突出させるべく、駆動量検出手段の検出情報に基づいて駆動手段を作動させる。物品状態検出センサーは、載置体を引退位置から予め設定された基準突出量だけ突出させるときに物品に備えられた被検出体を検出作用する状態で載置体に設けられているので、載置体を引退位置から基準突出量だけ突出させるときに、物品状態検出センサーが物品の被検出体を検出することになる。その検出タイミングで駆動量検出手段にて検出される駆動手段の駆動量が、基準位置に位置していると仮定した物品に対して載置体を突出させた場合に予定される物品状態検出センサーの検出タイミングにおける駆動量検出手段にて検出される駆動量と異なっていれば、物品が基準位置であるときに予定される駆動量検出手段の駆動量と異なった分だけ物品が基準位置からずれていることがわかる。このように、物品の基準位置からの出退ズレ量を、物品状態検出センサー及び駆動量検出手段の検出情報に基づいて、物品が基準位置に位置する場合とそうでない場合との夫々におけるセンサー検出タイミングにおける載置体の位置に対する物品の相対位置の違いから求めることができる。

そして、運転制御手段は、基準位置から出退方向で出退ズレ量だけずれた補正用位置に対して載置体を位置させるように駆動量検出手段の検出情報に基づいて載置体の出退作動を制御することで、載置体を補正用位置に位置させることになる。

ここで、揺動体の揺動作動による揺動端部側の変位のうち載置体の出退方向に寄与する成分は揺動体の姿勢により異なるので、載置体の出退方向での位置が異なると揺動体の姿勢が異なることから、駆動手段の駆動量が同じであっても異なる量だけ載置体を出退方向で移動させることになる。したがって、載置体の出退方向での位置が異なると、単位駆動量当たりの載置体の出退方向での単位出退量は異なることになる。

そのため、基準位置から出退方向で出退ズレ量だけずれた補正用位置に対して載置体を位置させる場合には、載置体の出退方向の位置に応じた精度のよい単位出退量に基づいて、出退ズレ量に対応する駆動量を補正駆動量として求めれば、例えば、載置体を引退位置から基準突出量だけ突出させるために必要な駆動手段の基準駆動量を補正駆動量で補正して補正後の駆動量を駆動手段に指令することや、載置体を引退位置から基準突出量だけ突出させた位置から補正用位置に位置させるための補正作動用の出退量を求めて補正駆動量を駆動手段に指令することで、載置体を補正用位置に対して精度良く位置させることができる。

また、物品の基準位置からの出退ズレ量を求めるにしても、センサー検出タイミングにおける載置体の出退方向での位置についての単位出退量として精度のよいものを用いれば、物品が基準位置に位置する場合とそうでない場合との夫々におけるセンサー検出タイミングにおける載置体の位置に対する物品の相対位置の違いを精度良く計測することができ、こにより、センサー検出タイミングにおける駆動量検出手段の検出情報に基づいて出退ズレ量を精度良く求めることができる。

本発明によれば、運転制御手段は、センサー検出タイミングにおける載置体の出退方向での位置についての単位出退量である変換用単位出退量を求めるので、センサー検出タイミングにおける載置体の位置での単位出退量として精度の良いものを用いることができる。そして、物品状態検出センサーが物品の被検出体に対して検出作用するときの載置体の出退方向での位置は、載置体が引退位置から基準突出量だけ突出したときの位置に極めて近く、この位置での単位出退量である変換用単位出退量を用いて出退ズレ量に対応する駆動量を求めることで、基準位置から出退方向で出退ズレ量だけずれた補正用位置に対して載置体を位置させるために必要な補正駆動量を精度良く求めることができる。また、変換用単位出退量を用いることで、物品が基準位置に位置する場合とそうでない場合との夫々におけるセンサー検出タイミングにおける載置体の位置に対する物品の相対位置の違いを精度良く計測できるので、出退ズレ量を精度良く求めることができる。

したがって、物品の出退方向での出退ズレ量を精度よく計測して、その出退ズレ量に対応した補正駆動量として精度の良いものを用いて、駆動手段の駆動量を求めることになるので、載置体の引退位置からの突出量を、載置体の出退方向における物品の基準位置からのズレ量に対応した突出量となるように、精度よく調整することができる物品搬送装置を得るに至った。

本発明に係る物品搬送装置の第２特徴構成は、前記運転制御手段が、前記補正用位置に対して前記載置体を位置させるための前記駆動手段の駆動量を求めるに当たり、前記センサー検出タイミングにおける前記駆動量検出手段の検出情報に基づいて前記出退ズレ量を求め、その求めた前記出退ズレ量を前記変換用単位出退量により前記駆動手段の駆動量に変換して前記駆動手段の駆動量を求めるように構成されている点にある。

すなわち、運転制御手段は、出退ズレ量だけずれた補正用位置に対して載置体を位置させるために必要な補正駆動量を、出退ズレ量変換用単位出退量により駆動手段の駆動量に変換して求めるので、駆動手段を駆動させたときに、出退ズレ量に精度良く一致した量だけ載置体が出退する。これにより、補正用位置に対して載置体を位置させるために駆動手段の作動が制御された結果、実際に載置体が位置する位置についての基準位置に対する出退ズレ量と、物品状態検出センサー及び駆動量検出手段の検出情報に基づいて求めた出退ズレ量とが精度良く一致することになる。したがって、出退ズレ量が与えられた場合に、載置体の引退位置からの突出量を精度よく調整することができる。

本発明に係る物品搬送装置の第３特徴構成は、前記運転制御手段が、前記出退ズレ量を求めるに当たり、前記センサー検出タイミングにおける前記駆動量検出手段にて検出した前記駆動手段の駆動量を前記変換用単位出退量にて前記載置体の出退量に変換して前記出退ズレ量を求めるように構成されている点にある。

すなわち、運転制御手段は、物品状態検出センサー及び駆動量検出手段の検出情報に基づいて出退ズレ量を求める場合に、センサー検出タイミングにおける載置体の出退方向での位置についての単位出退量である変換用単位出退量にて、センサー検出タイミングにおける駆動手段の駆動量を載置体の出退量に変換して出退ズレ量を求めることになる。つまり、基準位置に位置していると仮定した物品に対して載置体を突出させた場合に予定される物品状態検出センサーの検出タイミングにおける駆動量検出手段にて検出される駆動量と実際のセンサー検出タイミングにおける駆動量検出手段にて検出される駆動量との差を、センサー検出タイミングにおける載置体の出退方向での位置についての単位出退量である変換用単位出退量にて出退量に変換することで、駆動量の差として表される出退ズレ量を精度良く出退ズレ量に換算することができる。したがって、物品の出退ズレ量を精度よく求めることができる。

本発明に係る物品搬送装置の第４特徴構成は、前記運転制御手段が、前記物品支持部に支持された物品を取り出すために前記載置体を突出作動させる場合に、前記センサー検出タイミングにおける前記駆動量検出手段の検出情報に基づいて、前記補正用位置に対して前記載置体を位置させるための前記駆動手段の駆動量を求めるように構成されている点にある。

すなわち、運転制御手段は、物品支持部に支持された物品を取り出すべく載置体を突出作動させる場合に、補正用位置に対して載置体を位置させるための駆動手段の駆動量を求めるので、移載対象である物品が基準位置からずれていれば、その出退ズレ量を実際の移載対象の物品における被検出体を検出作用する物品状態検出センサー及び駆動量検出手段の検出情報に基づいて求めることになる。そして、補正用位置に対して載置体を位置させるように駆動量検出手段の検出情報に基づいて載置体の出退作動を制御することで、載置体を基準突出量から出退方向で移載対象の物品の実際の出退ズレ量だけずれた補正用位置に対して位置させることができる。

説明を加えると、例えば、運転制御手段は、載置体を引退位置から突出作動させ始めてからの駆動手段の駆動量が、基準突出量に対応する駆動手段の基準駆動量を、出退ズレ量だけ載置体を出退方向に出退させるために必要な補正駆動量だけ補正した適応駆動量となるように、駆動手段の作動を制御すればよい。この場合、運転制御手段は、載置体を引退位置から突出作動させるときに、まず、載置体を引退位置から突出作動させ始めてからの駆動手段の駆動量が基準駆動量となるように、駆動量検出手段の検出情報に基づいて、駆動手段の作動を制御する。そして、センサー検出タイミング後、出退ズレ量が算出されると、その出退ズレ量に対応した補正駆動量だけ基準駆動量を補正して適応駆動量を算出し、載置体を引退位置から突出作動させ始めてからの駆動手段の駆動量が適応駆動量となるように駆動手段の作動を制御する。したがって、運転制御手段は、載置体を突出作動させ始めてからの駆動手段の駆動量が基準駆動量となるように駆動手段の作動を制御する状態から、同駆動量が適応駆動量となるように駆動手段の作動を制御する状態に切り換えることで、載置体を補正用位置に対して位置させることができる。つまり、運転制御手段は、載置体を引退位置から突出させるべく駆動手段の駆動を開始した後から載置体を補正用位置に対して位置させるまで、一貫して駆動手段の駆動量が目標駆動量になるように駆動手段の作動を制御することになり、運転制御手段の制御態様を維持したまま、目標駆動量を基準駆動量から適応駆動量に変更するだけで、載置体を補正用位置に対して位置させることができる。また、引退位置からの突出を開始してからの出退作動中に、目標駆動量を基準駆動量から適応駆動量に変更することも可能であるので、載置体を基準突出量までわざわざ突出させることなく、又は、基準突出量だけ突出させた時点で停止させることなく、載置体を補正用位置に対して円滑に位置させることも可能となる。

また、例えば、運転制御手段は、載置体を引退位置から基準突出量だけ突出させた後に、出退ズレ量だけ載置体を出退方向に出退させるために必要な補正駆動量だけ駆動手段を作動させるように駆動手段の作動を制御することによっても、載置体を基準突出量から出退方向で移載対象の物品の実際の出退ズレ量だけずれた補正用位置に対して位置させることができる。

このように、移載対象の物品の基準位置からの実際の出退ズレ量を求めて、その実際の出退ズレ量だけ基準位置からずれた位置を補正用位置とすることで、物品を取り出すときの載置体の引退位置からの突出量を、移載対象の物品の出退方向の基準位置からの実際の出退ズレ量に適切に対応した突出量とすることができる。

本発明に係る物品搬送装置の第５特徴構成は、前記物品状態検出センサーが、前記移動経路の長手方向に並ぶ一対の検出部を備えて構成され、前記運転制御手段が、前記載置体を前記引退位置から前記基準突出量だけ突出させるときに、一対の前記検出部の夫々が前記被検出体を検出作用するまでの前記出退方向での距離差を、一対の前記検出部の夫々が前記被検出体を検出作用したときの前記駆動量検出手段にて検出する駆動量の差を前記変換用単位出退量にて変換して求め、その求めた距離差から前記物品支持部に支持された物品についての平面視における基準姿勢からの傾きを求めるように構成されている点にある。

載置体を引退位置から基準突出量だけ突出させるときに、物品支持部に支持された物品の姿勢は基準姿勢になっているものとして載置体を突出する。よって、物品支持部に支持された物品の姿勢が基準姿勢から傾いていると、載置体を引退位置から基準突出量だけ突出させるときに、一方の検出部が被検出体を検出したときの駆動量検出手段にて検出する駆動量と他方の検出部が被検出体を検出したときの駆動量検出手段にて検出する駆動量との間に差が生じる。そこで、その差を一対の検出部の夫々が被検出体を検出作用するまでの出退方向での距離差として捉えることができ、その距離差から基準姿勢からの傾きを求めることができる。よって、求めた傾きを補正することにより載置体にて基準姿勢の物品を載置することができる。しかも、基準姿勢からの傾きを求めるに当たり、駆動量の差を出退方向での距離差に変換するときに変換用単位出退量により変換するので、より正確な基準姿勢からの傾きを求めることができ、載置体に基準姿勢の物品を載置することを正確に行える。

本発明に係る物品搬送装置の第６特徴構成は、前記揺動体は、前記移動体側に揺動自在に支持される操作アームと、前記操作アームの先端側に揺動自在に連結される揺動アームとからなる屈伸式の２連リンクアームを備えて構成され、かつ、前記駆動手段により前記操作アームが揺動作動されるに伴って、前記載置体を前記出退方向に沿って直線移動させるように構成されている点にある。

すなわち、揺動体は、屈伸式の２連リンクアームを備えて構成されているので、載置体の引退位置側で屈曲し、突出位置側で伸長することで、載置体を引退位置と突出位置との間で出退作動させることになる。そのため、載置体を出退作動させるときの揺動体の姿勢変化は、載置体の出退ストロークの割に出退方向で側方への張り出しが少なくて済む。したがって、揺動体と外部との干渉の問題が生じ難い。

また、載置体を出退方向に沿って直線移動させるものであるから、出退量を補正した場合でも、載置体が当該出退方向から外れることはないので、載置体の平面視における姿勢や、出退方向と交差する方向における位置、例えば、移動体の移動経路の長手方向における位置も調整する場合であっても、これらの調整に影響を与え難い状態で出退方向における位置を調整することができる。

本発明に係る物品搬送装置の第７特徴構成は、前記運転制御手段は、前記操作アーム及び前記揺動アームが上下方向視で上下に重なる重複姿勢であるときの前記駆動量検出手段の検出情報を基準検出情報として記憶自在に構成され、かつ、前記載置体を前記基準突出量だけ突出せるときに、前記センサー検出タイミングにおける前記駆動量検出手段の検出情報と前記基準検出情報とに基づいて、前記センサー検出タイミングにおける前記操作アームについての前記重複姿勢からの揺動角度を検出する揺動角度検出手段と、前記操作アーム及び前記揺動アームが前記重複姿勢であるときの前記載置体の前記出退方向での位置についての前記単位出退量を、前記揺動角度検出手段の検出情報に基づいて変換することで、前記センサー検出タイミングにおける前記載置体の前記出退方向での位置についての前記単位出退量を取得する単位出退量変換手段とを備えて構成されている点にある。

すなわち、運転制御手段は、揺動角度検出手段を機能させて、基準検出情報として記憶している揺動体が重複姿勢であるときの駆動量検出手段の検出情報と、センサー検出タイミングにおける駆動量検出手段の検出情報とから、センサー検出タイミングにおける操作アームについての重複姿勢からの揺動角度を求める。

揺動体が重複姿勢であるときは、揺動体の揺動端部における揺動軌跡に対する接線方向が出退方向を向くことになるので、揺動体の揺動端部についての揺動角度に対する変化率ベクトルは、出退方向を向くことになる。そして、揺動体が重複姿勢から揺動して揺動角度が増すにつれて、揺動体の揺動端部についての揺動角度に対する変化率ベクトルのうち出退方向の成分は、揺動体の重複姿勢からの揺動角度に応じて減少してくことになる。このとき、揺動体の揺動端部についての揺動角度の変化に対する変化率ベクトルは、その揺動角度の余弦成分だけが出退方向に寄与するので、揺動端部の変化率ベクトルの出退方向成分と揺動角度との関係は定まっている。

また、重複姿勢であるときの単位出退量は、駆動手段の単位駆動量をその単位駆動量で揺動する角度が揺動半径に対して十分小さくなる値にすれば、単位駆動量あたりの揺動体の揺動角度は、弧度法での角度として十分小さな値となるので、ある半径についての微小角度に立つ円弧長とその半径を底辺とし頂角がその微小角度からなる直角三角形の正接との近似関係を適用することで、揺動体の揺動半径と駆動手段の単位駆動量による揺動角度とから求めることができる。

したがって、運転制御手段は、単位出退量変換手段を機能させて、揺動体が重複姿勢であるときの載置体の出退方向での位置についての単位出退量を、センサー検出タイミングにおける操作アームについての重複姿勢からの揺動角度に基づいて変換することで、揺動角度の変化に対する揺動端部の変化率ベクトルのうち出退方向に寄与する成分の大きさを、揺動角度に応じた単位出退量として抽出することができる。

このようにして、重複姿勢での単位出退量を基準にすることで、揺動アームと操作アームが重なるという機械的に位置関係を現出し易い姿勢を基準に揺動角度を算出して、揺動角度に応じた単位出退量を求めることができるので、単位出退量変換手段にて基準からの揺動角度を算出する場合の精度が向上し、もって、揺動角度に応じた単位出退量を精度良く求めることができる。

本発明に係る物品搬送装置の第８特徴構成は、前記操作アーム及び前記揺動アームの夫々に、前記重複姿勢において平面視で軸心が一致する位置に係合孔が設けられ、前記重複姿勢における前記揺動体に対して、装着状態で前記係合孔の双方に嵌合して前記操作アーム及び前記揺動アームを前記重複姿勢に位置決めするための位置決め用部材を着脱自在に備えている点にある。

すなわち、位置決め用部材を重複姿勢における揺動体に対して、装着操作することで、操作アーム及び揺動アームに対して、重複姿勢において平面視で軸心が一致する位置に設けられた係合孔の双方に位置決め用部材が嵌合する。これにより、操作アーム及び揺動アームが重複姿勢に位置決めされる。このように、位置決め用部材を係合孔に嵌合させるだけの簡単な操作により、操作アーム及び揺動アームを重複姿勢に位置決めすることができる。

位置決め用部材を装着状態で維持しておけば、操作アーム及び揺動アームは、重複姿勢に位置決めされた状態で維持されるので、揺動体の重複姿勢における駆動量検出手段の検出情報を基準検出情報として確実に記録することができる。

自動倉庫の縦断面図 自動倉庫の横断面図 スタッカークレーンの側面図 物品の斜視図 物品移載装置の縦断面図 引退状態におけるスタッカークレーンの平面図 引退状態におけるスタッカークレーンの正面図 突出状態におけるスタッカークレーンの平面図 突出状態におけるスタッカークレーンの正面図 制御ブロック図 センサー検出タイミングにおける揺動体の姿勢等を示す図 物品支持部に支持された物品についての、平面視における基準姿勢からの傾きを求めるための説明図 （ａ）物品支持部に支持された物品についての、載置体の出退方向における基準位置からのズレ量を求めるための説明図（ｂ）基準位置に基準姿勢で物品支持部に支持された物品と、基準突出量及びセンサー検出タイミングとの関係を示す図 運転制御装置の記憶部に記憶されている制御パレメータを示す図 運転制御装置が実行する常時掬い移載作動のフローチャート 運転制御装置が実行する先端パルスレート算出処理のフローチャート 作業者が行う重複姿勢ティーチング作業のフローチャート （ａ）重複姿勢における載置体の位置及びリンク機構の姿勢を示す図（ｂ）アーム芯出し冶具の嵌合操作の説明図

本発明に係る物品搬送装置を自動倉庫に適応した実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１及び図２に示すように、クリーンルーム内に設置されており、物品収納部１を縦横に並べて複数備えた物品収納棚２と、物品収納棚２の前方の移動空間３を移動して物品収納部１に支持された物品４を取り出す又は物品収納部１に物品４を卸す作業を行う物品搬送装置としてのスタッカークレーン５とが設けられている。そして、図示は省略するが、クリーンルームでは、天井部から複数の孔部が形成された床部に向けて浄化空気を通風して浮遊する塵埃を床部の下方に排出するように構成されている。前記物品４は、例えば、複数のガラス基板を収納した収納カセットにて構成されている。

前記物品収納棚２は、前方側を互いに向かい合わせてその間に移動空間３を形成する状態で一対設けられている。各物品収納棚２は、棚横幅方向に間隔を隔てて立設された前後一対の支柱６と、前後一対の支柱６に亘る状態で支持されて棚上下方向に間隔を隔てて設けられた載置支持部７とから構成されている。そして、各物品収納部１は、左右一対の載置支持部７により物品４の棚横幅方向の両端部を載置支持する状態で物品４を収納するように構成されている。

前記物品収納部１は、物品として、図４に示すように、ガラス基板等の板状物品を保持可能な物品保持体４を収納自在に構成されている。前記物品保持体４は、格子状に形成された上枠体４ａ及び下枠体４ｂと、上枠体４ａと下枠体４ｂとを連結する複数の連結体４ｃと、連結体４ｃに上下方向に間隔を隔てて設置されて水平方向に対向する連結体４ｃ同士を連結するワイヤ状の支持部４ｄとから構成されている。そして、各支持部４ｄにて載置支持する状態で板状物品を上下方向に間隔を隔てて並べて保持しており、物品保持体４の上部、下部、及び、側部の全てにおいて空気流動可能に構成されている。なお、以下では、物品保持体４を単に物品４として説明する。

外部から物品収納棚２へ物品４を搬入する又は物品収納棚２から外部に物品４を搬出するための物品搬出入部８が、棚横幅方向において物品収納棚２に隣接する箇所に設置されている。物品搬出入部８は、例えば、物品４を載置搬送する搬送コンベヤにて構成されている。

また、物品搬出入部８の他に、物品４に対して所定の処理を行う物品処理設備９との間で物品４の搬出入を行うための物品搬出入用の物品載置部１０が設けられている。この物品載置部１０は、図１に示すように、物品収納棚２における一番下段に相当する物品収納部１に代えて備えられている。そして、物品処理設備９が、物品収納棚２の前後幅方向において物品収納棚２に隣接する箇所に設けられ、物品載置部１０が、物品収納棚２の前後幅方向において物品処理設備９に隣接する箇所に設けられている。

前記物品載置部１０では、スタッカークレーン５にて物品４が卸されると、図外の位置規制装置にて物品４を授受用適正位置に位置規制する。そして、物品４である収納カセットに収納されたガラス基板に対して物品処理設備９にて所定の処理を行うときには、物品処理設備９に備えた移載装置が、物品４である収納カセットからガラス基板を１枚ずつ取り出す。また、物品処理設備９における所定の処理が終了したガラス基板を物品４である収納カセットに収納するときには、物品処理設備９に備えた移載装置が位置規制装置にて授受用適正位置に位置規制された物品４である収納カセットに１枚ずつ収納する。

前記移動空間３には、物品収納棚２の棚横幅方向の全範囲及び物品搬出入部８に亘る移動経路としての走行レール１１が床部に左右一対設置されている。そして、スタッカークレーン５が走行レール１１上を水平移動するように設けられている。前記スタッカークレーン５は、図３に示すように、走行レール１１に沿って走行自在な移動体としての走行台車１２、その走行台車１２に立設された昇降マスト１３に沿って昇降自在な昇降台１４、その昇降台１４に装着された物品移載装置１５を備えて構成されている。

前記スタッカークレーン５は、走行台車１２の走行作動、昇降台１４の昇降作動、及び、物品移載装置１５の移載作動により、物品収納部１、物品搬出入部８、及び、物品載置部１０に支持された物品４を取り出す又は物品収納部１、物品搬出入部８、及び、物品載置部１０に物品４を卸すように構成されている。

そして、物品支持部４１が、物品収納部１、物品搬出入部８、及び、物品載置部１０を含めて構成されている。

前記スタッカークレーン５において、昇降マスト１３は、走行台車１２の前端部と後端部の夫々に１つずつ前後一対設けられている。そして、昇降マスト１３の上端部には、前後一対の昇降マスト１３の上端部同士を連結する上部フレーム１６が設けられている。

前記昇降台１４は、走行台車１２に立設した前後一対の昇降マスト１３にて昇降自在に案内支持されており、その左右両側に連結した一対の昇降用ワイヤ１７にて吊下げ支持されている。前記昇降用ワイヤ１７の夫々は、昇降マスト１３の上部に設けられた案内プーリ１８に巻き掛けられて、走行台車１２の端部に装備した巻き取りドラム２０に巻回されている。

前記巻き取りドラム２０の夫々には、インバータ式の昇降用電動モータ２１が設けられている。そして、２つの昇降用電動モータ２１が同期して正逆に回転駆動することにより、一対の昇降用ワイヤ１７の繰り出し操作や巻き取り操作を行い、昇降台１４を昇降作動させるように構成されている。

前記走行台車１２には、昇降台１４の下面に設置された反射板２２に向けて昇降台１４の昇降方向に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降台１４の昇降方向における昇降台１４の昇降位置を検出する昇降用レーザ測距計２３が設けられている。昇降用レーザ測距計２３は、反射板２２にて反射される光を受光することにより、昇降台１４の昇降方向における昇降台１４までの距離を検出して、昇降台１４の昇降位置を検出するように構成されている。

前記スタッカークレーン５において、走行台車１２の横幅方向の両端部の夫々には、走行レール１１の長手方向に間隔を隔てて一対の走行車輪２４が配置されている。一対の走行車輪２４のうち、一方の走行車輪は駆動車輪２４ａとして構成され、他方の走行車輪は遊転自在な従動車輪２４ｂとして構成されている。走行台車１２の横幅方向の両端部に配置された駆動車輪２４ａの夫々には、インバータ式の走行用電動モータ２５（図１参照）が設けられている。そして、２つの走行用電動モータ２５が同期して正逆に回転駆動することにより、走行台車１２を走行レール１１に沿って走行させるように構成されている。

前記走行台車１２には、走行レール１１の一端部に設置された反射板２６に向けて走行レール１１の長手方向に沿って測距用のビーム光を投射して、走行台車１２の走行方向における走行台車１２の走行位置を検出する走行用レーザ測距計２７が設けられている。走行用レーザ測距計２７は、反射板２６にて反射される光を受光することにより、走行台車１２の走行方向における走行台車１２までの距離を検出して、走行台車１２の走行位置を検出するように構成されている。

前記物品移載装置１５は、図１、図２及び図３並びに図６〜図９に示すように、昇降台１４に対して旋回用上下軸心Ｐ０周りに旋回操作自在に支持された旋回台２８、及び、物品４を載置支持する載置体２９を旋回台２８に対して出退自在に支持するリンク機構３０を一対備えている。旋回台２８は、旋回台２８の下方側に設置された旋回用電動モータ３１の作動により旋回用上下軸心Ｐ０周りで旋回作動されるように構成されている。

前記リンク機構３０は、旋回台２８に対して基端部が第１上下軸心Ｐ１周りで回動自在に連結された操作アームとしての第１アーム３２、及び、その第１アーム３２の先端部に対して第２上下軸心Ｐ２周りで回動自在に連結され且つ載置体２９に対して第３上下軸心Ｐ３周りで回動自在に連結された揺動アームとしての第２アーム３３を備えた屈伸式の２連リンクアームにて構成されたいわゆるスカラアームを用いている。

図５に示すように、前記載置体２９を突出作動又は引退作動させるために、第１アーム３２の基端部に相当する箇所で旋回台２８の下方側に出退用電動モータ３４及び減速機が設けられている。前記出退用電動モータ３４は、その回転駆動軸が各モータ別に設けられた減速機の入力軸に連動連結され、減速機の出力軸が第１アーム３２に連動連結された状態で、一対の第１アーム３２の夫々に対応して一対設けられている。一対の出退用電動モータ３４が同期して作動することにより、各出退用電動モータに各別に備えられた減速機に対してモータ出力回転軸の回転作動が入力され、所定の減速比（本実施形態では、１／１１９としている。）にて減速された減速機の出力軸の回転作動により、一対の第１アーム３２を同期して第１上下軸心Ｐ１周りで揺動させる。そして、図６では図示は省略するが、第１アーム３２の動きと第２アーム３３との動きを連係させるために、第１上下軸心Ｐ１における軸部及び第２上下軸心Ｐ２における軸部にチェーンが掛け渡されている。また、第１上下軸心及び第２上下軸心の距離と第２上下軸心及び第３上下軸心の距離（図１１参照。）とは同じ距離Ｃ[mm]となっている。

これにより、一対のリンク機構３０は、第１アーム３２の揺動方向及び揺動量が第２アーム３３の揺動方向及び揺動量と逆方向で同量となる状態で、出退用電動モータ３４によって、第１アーム３２を連動させてそれぞれの第１上下軸心Ｐ１周りで揺動操作し、揺動する第１アーム３２によって一対の第２アーム３３を介して載置体２９の基端側を押し操作したり引き操作したりすることにより、載置体２９を旋回台２８に対して載置体２９の前後方向に出退操作する。

このようにして、一対の出退用電動モータ３４が同期して作動することにより、リンク機構３０の第１アーム３２及び第２アーム３３は、図８及び図９に示す如く載置体２９の先端側が物品収納部１に届くように旋回台２８から収納棚２の方に長く突出した物品収納や物品取り出しのための突出姿勢と、図６及び図７に示す如く載置体２９の全体が突出位置よりも旋回台２８の方に引退した物品搬送のための引退姿勢とに切り換え操作される。第１アーム３２及び第２アーム３３が引退姿勢であるときに載置体２９の位置が引退位置であり、第１アーム３２及び第２アーム３３が突出姿勢であるときの載置体２９の位置が突出位置である。そして、一対の出退用電動モータ３４によるリンク機構３０における第１アーム３２及び第２アーム３３の揺動作動に連動して、載置体２９が、移動体１２上に位置する引退位置と走行台車１２の外方に位置する突出位置との間で、出退方向に沿って直線移動するように構成されている。つまり、リンク機構３０を構成する第１アーム３２及び第２アーム３３は、載置体２９を引退位置に位置させる引退姿勢から載置体２９を突出位置に位置させる突出姿勢に姿勢変更自在に構成されており、一対の出退用電動モータ３４にて本願発明の駆動手段が構成されている。

前記旋回台２８の旋回位置が第１基準旋回位置又は第２基準旋回位置であることを検出する基準旋回位置検出センサー３５が設けられている。前記第１基準旋回位置は、物品保管棚２の前後幅方向において走行レール１１に対して一方側に位置する物品支持部４１に対して物品４を移載するときの基準旋回位置である。前記第２基準旋回位置は、物品保管棚２の前後幅方向において走行レール１１に対して他方側に位置する物品支持部４１に対して物品４を移載するときの基準旋回位置であり、第１基準旋回位置から１８０度旋回した位置である。

前記基準旋回位置検出センサー３５については、投受光式のセンサーにて構成されている。そして、基準旋回位置検出センサー３５は、旋回台２８に設置された被検出板にて投光した光が遮光されることにより、旋回台２８の旋回位置が第１基準旋回位置又は第２基準旋回位置であることを検出するように構成されている。また、旋回用電動モータ３１には、基準旋回位置検出センサー３５にて第１基準旋回位置又は第２基準旋回位置を検出してからの旋回台２８の旋回量を検出することにより旋回台２８の旋回位置を検出する旋回用ロータリエンコーダ３８が設けられている。

前記載置体２９がその出退範囲の突出側限度付近に設定された先端パルスレート検出ゾーンＺの引退側位置に位置していることを検出する先端ゾーン検出センサー３６、及び、前記載置体２９がその出退範囲の引退側限度に引退され引退位置に位置していることを検出する引退位置検出センサー３７が設けられている。先端ゾーン検出センサー３６及び引退位置検出センサー３７は、基準旋回位置検出センサー３５と同様に、投受光式のセンサーにて構成されている。

先端ゾーン検出センサー３６は、載置体２９の先端部が、物品支持部４１に支持されている物品４の下枠体４ｂにおける、出退方向の突出側で最奥側に位置する底部最奥横フレーム４ｔよりも出退方向で引退側に位置するときに、第１アーム３２の基端部に設置された被検出板にて投光した光が遮光されることにより、載置体２９が先端パルスレート検出ゾーンＺの引退側端部に位置していることを検出する。これにより、載置体２９を突出作動させた場合に、載置体２９が先端パルスレート検出ゾーンＺに入ったことを検出できるようになっている。なお、先端ゾーン検出センサー３６用の被検出板は、第１アーム３２の基端部において位置変更自在に設けられており、物品保持体４における底部最奥横フレーム４ｔの位置等の設備の仕様に応じて、第１アーム３２の基端部における位置が調整されている。

引退位置検出センサー３７は、リンク機構３０が引退姿勢であるときの第１アーム３２の基端部に設置された被検出板にて投光した光が遮光されることにより、載置体２９が引退位置（ホームポジションＨＰ）に位置していることを検出する。

出退用電動モータ３４には、出退用電動モータ３４の出力軸の回転駆動量を検出する駆動量検出手段としての出退用ロータリエンコーダ３９が設けられている。本実施形態においては、出退用ロータリエンコーダ３９として、分解能が１７bitのアブソリュート式のロータリエンコーダを用いており、また、減速機の減速比が１／１１９であるので、出退用ロータリエンコーダ３９は２¹⁷×１１９カウントで出退用電動モータ３４における減速機出力軸の１回転（３６０°）を検出する。つまり、出退用ロータリエンコーダ３９が１カウント出力すれば、減速機の出力軸が、３６０°／（２¹⁷×１１９）だけ回転駆動したことになる。そして、第１アーム３２の揺動操作量は、減速機の出力軸の回転駆動量に一致するので、出退用ロータリエンコーダ３９の出力が１カウント変化すれば、３６０°／（２¹⁷×１１９）だけ第１アーム３２が揺動操作されたことになる。

この出退用ロータリエンコーダ３９の１カウント当たりの第１アーム３２の揺動操作角度は、後述する運転制御装置４０の記憶部に予め登録される装置仕様データとしての減速機の減速比データＤ５及びエンコーダ分解能データＤ６（図１４（ｂ）参照）に基づいて、運転制御装置４０に備えられた算出用プログラムにより装置立ち上げ時に算出され、算出された値は、後述する基準パルスレートデータＤ１、重複姿勢パルスカウントデータＤ２、ホームポジション角度データＤ３といった各種パラメータデータ（図１４（ａ）参照）と共に、１パルス当たり揺動角度データＤ４として運転制御装置４０の記憶部に記憶される。

図１０に示すように、スタッカークレーン５の運転を制御する運転制御手段としての運転制御装置４０が設けられている。この運転制御装置４０は、物品支持部４１に対する物品移載用停止位置に物品移載装置１５を移動させるべく、走行台車１２の走行作動及び昇降台１４の昇降作動を制御し、且つ、物品移載装置１５を物品移載用停止位置に停止させた状態において物品支持部４１に支持された物品４を取り出す又は物品支持部４１に物品４を卸すべく、物品移載装置１５の移載作動を制御するように構成されている。

前記運転制御装置４０は、走行用レーザ測距計２７の検出情報に基づいて、走行台車１２の走行方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１５を移動させるべく、走行台車１２の走行作動を制御する走行制御部４０ａ、昇降用レーザ測距計２３の検出情報に基づいて、昇降台１４の昇降方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１５を移動させるべく、昇降台１４の昇降作動を制御する昇降制御部４０ｂ、物品支持部４１に支持された物品４を取り出す又は物品支持部４１に物品４を卸すべく、物品移載装置１５の移載作動を制御する移載制御部４０ｃから構成されている。

前記走行制御部４０ａは、走行用電動モータ２５を作動させて走行台車１２を走行作動させ、走行用レーザ測距計２７にて検出される走行台車１２の走行位置が走行台車１２の走行方向における物品移載用停止位置になると、走行用電動モータ２５を作動停止させて走行台車１２の走行方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１５を位置させる。

前記昇降制御部４０ｂは、昇降用電動モータ２１を作動させて昇降台１４を昇降作動させ、昇降用レーザ測距計２３にて検出される昇降台１４の昇降位置が昇降台１４の昇降方向における物品移載用停止位置になると、昇降用電動モータ２１を作動停止させて昇降台１４の昇降方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１５を位置させる。ちなみに、物品支持部４１に物品４を卸すときには、物品支持部４１に支持された物品４を取り出すときよりも、昇降台１４の昇降方向における物品移載用停止位置が設定距離だけ上方側に設定されている。

前記物品支持部４１に支持された物品４を取り出すときには、移載制御部４０ｃが、旋回用ロータリエンコーダ３８の検出情報に基づいて旋回用電動モータ３４の作動を制御して載置体２９の出退方向を調整した後、出退用ロータリエンコーダ３９の検出情報に基づいて出退用電動モータ３４の作動を制御して載置体２９を突出作動させる。そして、移載制御部４０ｃは、載置体２９を突出作動させた後、昇降制御部４０ｂにて設定距離だけ昇降台１４を上昇させることにより、物品支持部４１に支持された物品４を載置体２９に載置支持させる。その後、移載制御部４０ｃは、出退用ロータリエンコーダ３９の検出情報に基づいて出退用電動モータ３４の作動を制御して載置体２９を引退作動させる。このとき、引退位置検出センサー３７にて載置体２９が引退位置であることを検出すると、載置体２９の引退作動を停止させる。

なお、載置体２９が引退位置であるときの出退用ロータリエンコーダ３９のカウント値について出退作動の繰り返しによって誤差が蓄積され、突出作動開始時における出退用ロータリエンコーダ３９の初期値が変化することを防止するため、移載制御部４０ｃでは、引退位置検出センサー３７にて載置体２９が引退位置であることを検出したときに、出退用ロータリエンコーダ３９のカウント値をリセットしている。これにより、載置体２９が引退位置に位置しているときの出退用ロータリエンコーダ３９のカウント値は必ず「０」となる。

前記物品支持部４１に物品４を卸すときには、載置体２９を突出作動させた後において、昇降制御部４０ｂにて設定距離だけ昇降台１４を下降させる動作だけが異なり、その他の動作については、物品支持部４１に支持された物品４を取り出すときと同様の動作である。

このようにして、運転制御装置４０が、スタッカークレーン５の運転を制御することにより、物品搬出入部８に支持された物品４を取り出してその取り出した物品４を物品収納部１に卸す作業や、物品収納部１に支持された物品４を取り出してその取り出した物品４を物品載置部１０に卸す作業等を行い、物品搬出入部８と物品収納部１と物品載置部１０との間で物品４を搬送するように構成されている。

前記物品支持部４１に支持された物品４を適正に取り出す為には、突出作動させた載置体２９に対して、物品支持部４１に支持された物品４の姿勢及び位置が適正な姿勢及び位置にあることが必要となる。つまり、物品支持部４１に支持されている物品４について、平面視における基準姿勢（例えば、走行レール１１の長手方向に平行又は略平行な姿勢）であり、走行レール１１の長手方向における基準位置（例えば、走行レール１１の長手方向において突出された載置体２９の中心と物品支持部４１に支持された物品４の中心とが上下に重複する位置）に位置し、且つ、載置体２９の出退方向における基準位置（例えば、載置体２９の出退方向において突出された載置体２９の中心と物品支持部４１に支持された物品４の中心とが上下に重複する位置）に位置することが必要である。

そこで、物品支持部４１に支持された物品４に対して突出作動された載置体２９の姿勢及び位置が物品４に対して適正な姿勢及び位置になるように、走行台車１２についての基準停止位置、載置体２９についての基準出退方向及び載置体２９についての基準突出量が予め定められており、運転制御装置４０が、各物品支持部４１の夫々について、走行台車１２をその基準停止位置に停止させるための原点位置からの基準距離、旋回台２８を基準出退方向に向けるために第１基準旋回位置又は第２基準旋回位置から旋回させる基準旋回駆動量ＤＰ、及び、載置体２９を引退位置から基準突出量だけ突出させるための基準出退駆動量ＤＱを記憶部に記憶している。なお、これらの基準値は、実際の距離や角度としては記憶されておらず、各駆動量に対応する制御パラメータに換算した値にて記憶されている。例えば、基準出退駆動量ＤＱであれば、載置体２９を引退位置から基準突出量だけ突出させるのに必要な駆動量だけ駆動させたときの出退用ロータリエンコーダ３９の出力パルスについてのカウント値CNT(TOP)が記憶されている。

しかしながら、物品支持部４１の据付誤差や物品４を物品支持部４１に卸す際の移載誤差等により、物品支持部４１に支持されている物品４が基準姿勢から傾いた姿勢で基準位置からずれた位置に位置することがあるので、物品支持部４１に支持された物品４についての、平面視における基準姿勢からの傾き、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量、及び、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量を求めるようにしている。

図６〜図９に示すように、物品支持部４１に支持された物品４についての、平面視における基準姿勢からの傾き、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量、及び、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量を検出するとともに、載置体２９が先端パルスレート検出位置まで突出したことを検出するための物品状態検出センサー４４が、載置体２９の先端部の上面部に設けられている。前記物品状態検出センサー４４は、走行レール１１の長手方向に並ぶ一対の検出部として第１先端センサー４６ａ及び第２先端センサー４６ｂを備えて構成されている。

第１先端センサー４６ａ及び第２先端センサー４６ｂの夫々は、例えば、フォトインタラプタ型センサーであり、上向きに投光した光が、物品４における下枠体４ｂの出退方向で突出側に位置するフレーム部分である被検出体としての底部最奥横フレーム４ｔにて反射されて、その反射された光を受光することにより底部最奥横フレーム４ｔの端部を検出するように構成されている。また、物品４を取り出すために載置体２９が物品４に対して突出されるときの物品４の下枠体４ｂと載置体２９との上下方向の距離に基づいてこれらのセンサーの検出感度が調整されている。

このように、物品状態検出センサー４４は、載置体２９を引退位置から基準突出量だけ突出させる（出退用ロータリエンコーダ３９の出力パルスについてのカウント値が、基準突出量に対応した基準出退駆動量ＤＱを示すカウント値CNT(TOP)になるように出退用電動モータ３４を作動させる。）ときに、物品４における底部最奥横フレーム４ｔを検出作用するように設けられている。これにより、載置体２９が、先端パルスレート検出ゾーンＺに入ったことを先端ゾーン検出センサー３６にて検出した後、載置体２９の先端部が出退方向で物品４における底部最奥横フレーム４ｔに達する位置である先端パルスレート検出位置まで突出したことを検出することができるようになっている。

そして、第１先端センサー４６ａ及び第２先端センサー４６ｂと底部最奥横フレーム４ｔとの位置関係については、走行台車１２が基準停止位置に停止した状態で、載置体２９を基準出退方向に基準突出量だけ突出させたときに、物品支持部４１に支持された物品４が、平面視における基準姿勢であり、走行レール１１の長手方向における基準位置に位置し、且つ、載置体２９の出退方向における基準位置に位置していれば、図１３（ｂ）で示すように、第１先端センサー４６ａ及び第２先端センサー４６ｂの夫々が底部最奥横フレーム４ｔにおける第１標準点Ｇａ及び第２標準点Ｇｂの直下に位置するように設定されている。

前記運転制御装置４０は、物品支持部４１に対する基準停止位置に物品移載装置１５を位置させた状態において載置体２９を基準出退方向に突出作動させて、載置体２９が先端パルスレート検出ゾーンＺに入ってからの物品状態検出センサー４４にて検出される情報に基づいて、物品支持部４１に支持された物品４についての、平面視における基準姿勢からの傾き、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量、及び、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量を求めるように構成されている。

まず、物品支持部４１に支持された物品４についての平面視における基準姿勢からの傾きの求め方について説明する。
図１２に示すように、物品支持部４１に支持された物品４が平面視における基準姿勢から角度θ１だけ傾いている場合を考える。物品支持部４１に基準姿勢からの傾いた状態で支持された物品４を載置体２９に対して適正な姿勢とするためには、旋回台２８を角度θ１だけ旋回作動させることになる。そこで、物品支持部４１に支持された物品４についての平面視における基準姿勢からの傾きを、載置体２９に対する物品４の姿勢を平面視における適正な補正用姿勢とするために旋回台２８を旋回作動させる旋回補正量Ｐ（角度）として求める。図１２において、Ｍは旋回台２８を旋回作動させるときの旋回中心を示している。

物品４が基準姿勢から傾いている角度θ１は、三角形Ｓ１の内角θ２と等しくなる。そして、三角形Ｓ１は直角三角形であるので、下記の（式１）の関係式が成り立つ。
θ１＝θ２＝ａｒｃｔａｎ（Ｌ１／Ｌ２） ・・・・・（式１）
ただし、Ｌ１は、載置体２９を基準出退方向から角度θ１だけ傾いた方向に突出作動させるときに、物品状態検出センサー４４のうちの図１２中左側に位置する第２先端センサー４６ｂが、底部最奥横フレーム４ｔの出退方向で引退側の端部４ｔｅを検出するときの突出量と物品状態検出センサー４４のうちの図１２中右側に位置する第１先端センサー４６ａが底部最奥横フレーム４ｔの端部４ｔｅを検出するときの突出量との差に相当する出退方向についての距離である。Ｌ２は、走行レール１１の長手方向における第１先端センサー４６ａ及び第２先端センサー４６ｂの設置間隔である。

前記載置体２９を突出作動させたときに、一対の物品状態検出センサー４４のうちの一方が底部最奥横フレーム４ｔの端部４ｔｅを検出する状態となったときの出退用ロータリエンコーダ３９の出力パルスについてのカウント値である１次センサー検出タイミング値CNT(ON1)と、双方が底部最奥横フレーム４ｔの端部４ｔｅを検出する状態となったときの出退用ロータリエンコーダ３９の出力パルスについてのカウント値である２次センサー検出タイミング値CNT(ON2)との差から、出退用電動モータ３４の単位駆動量当たりの載置体２９の出退方向での単位出退量（例えば、出退用ロータリエンコーダ３９の１カウント分の出退量）を用いて、距離Ｌ１を求めることができる。そして、Ｌ２が既定値であるので、（式１）にて角度θ１を求めることができる。

そして、物品Ａの平面視における基準姿勢からの傾きである角度θ１が求まれば、旋回用ロータリエンコーダ３８の１パルス当たりの旋回角度は記憶部に予め記憶されているので、旋回台２８を角度θ１だけ旋回作動させるために必要な補正旋回駆動量ＤＰadjを求めることができ、旋回台２８を基準旋回位置検出センサー３５にて検出される第１基準旋回位置又は第２基準旋回位置から旋回させる基準旋回量（角度）に対応する旋回用電動モータ３１についての基準旋回駆動量ＤＰを、補正旋回駆動量ＤＰadjにて補正して、旋回用電動モータ３１の適応旋回駆動量ＤＰ´を求めることができる。

このようにして、運転制御装置４０は、載置体２９を基準突出量だけ突出作動させるときに、一対の物品状態検出センサー４４及び出退用ロータリエンコーダの検出情報に基づいて、物品支持部４１に支持された物品４についての載置体２９の平面視における基準姿勢からの傾きを、変換用単位出退量としての先端パルスレートＲ(ON)を基準として求めるように構成され、かつ、物品支持部４１に支持された物品４についての、平面視における基準姿勢からの傾きを示す角度θ１に基づいて、載置体２９の出退方向を補正するように構成されている。

次に、物品支持部４１に支持された物品４についての載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量の求め方について説明する。
前記物品支持部４１に基準位置からずれた状態で支持された物品４を載置体２９の出退方向における適正な位置とするためには、載置体２９の突出量を補正することになる。そこで、物品支持部４１に支持された物品４についての載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量を、載置体２９に対する物品４の位置を載置体２９の出退方向における適正な補正位置とするために載置体２９を出退作動させる出退補正量Ｑ（距離）として求める。

図１３（ｂ）に示すように、載置体２９を引退位置から基準突出量だけ突出させる場合に、一対の物品状態検出センサー４４の双方がオンとなってから突出作動する距離をＬ４とすると、基準位置に位置する物品４に対して、載置体２９を標準状態で位置させる場合、すなわち、走行台車１２を基準停止位置に停止させ、基準出退方向に沿って、引退位置から基準突出量だけ出退方向に突出させる場合は、距離Ｌ４は、底部最奥横フレーム４ｔの端部４ｔｅから第１標準点Ｇａ及び第２標準点Ｇｂまでの出退方向における距離Ｌ７と一致するため、一対の物品状態検出センサー４４の双方が同時にオンとなってから距離Ｌ４だけ突出することで引退位置からの突出量が基準突出量に達する。

載置体２９の出退方向が基準出退方向でない状態で載置体２９を引退位置から出退方向に突出させると、図１３（ａ）に示すように、引退位置からの突出量が基準突出量に達するまでに、先ず、一対の物品状態検出センサー４４の一方（図１３（ａ）で例示するものでは、第２先端センサー４６ｂ）がオンとなり、その後、載置体２９が出退方向に距離Ｌ１だけ突出作動した後に他方のもの（図１３（ａ）で例示するものでは、第１先端センサー４６ａ）がオンとなる。その後、一対の物品状態検出センサー４４の双方が同時にオンとなった状態で距離Ｌ４だけ突出することで載置体２９の引退位置からの突出量が基準突出量に達する。したがって、一対の物品状態検出センサー４４の一方がオンとなってから距離Ｌ１＋Ｌ４だけ突出作動し、他方がオンとなってから距離Ｌ４だけ突出作動したときに載置体２９の引退位置からの突出量が基準突出量に達する。

つまり、このような姿勢及び位置に位置する物品４は、物品４が基準姿勢であるとしたときに載置体２９を基準突出量だけ突出させると、第１先端センサー４６ａがオン後の突出量（Ｌ４）と、第２先端センサー４６ｂがオン後の突出量（Ｌ１＋Ｌ４）との平均Ｌ４´（Ｌ４＋Ｌ１／２）だけ、第１先端センサー４６ａ及び第２先端センサー４６ｂの双方が同時にオンとなってから突出作動するような出退方向の位置に位置していることになる。

そして、物品４が基準姿勢で出退方向の基準位置に位置していれば、載置体２９を基準突出量だけ突出させたときには、第１先端センサー４６ａ及び第２先端センサー４６ｂの双方が同時にオンとなってから上記Ｌ７だけ突出作動するので、一対の物品状態検出センサー４４の検出情報に基づいて求められる物品４の出退方向における出退補正量Ｑは、下記の（式２）で与えられる。
Ｑ＝Ｌ７−Ｌ４´＝Ｌ７−（Ｌ４＋Ｌ１／２） ・・・・・（式２）

物品４が基準位置から出退方向で突出側にずれていると、載置体２９を引退位置から基準突出量だけ突出させるときに、一対の物品状態検出センサー４４の双方が底部最奥横フレーム４ｔの端部４ｔｅを検出する状態となるタイミング（本件のセンサー検出タイミングに相当）が遅れるので、一対の物品状態検出センサー４４の双方が底部最奥横フレーム４ｔの端部４ｔｅを検出する状態となってからの載置体２９の出退方向で突出側への移動距離Ｌ４´は小さくなる。そのため、物品４が基準位置から出退方向で突出側にずれていると、距離Ｌ４´が距離Ｌ７よりも小さくなり、出退補正量Ｑとして正の値が得られ、この場合は、載置体２９の出退方向の位置を物品４に対して適正な補正用位置とするために、出退方向で基準突出量が増加側（突出側）に補正される。

逆に、物品４が基準位置から出退方向で引退側にずれていると、距離Ｌ４´が距離Ｌ７よりも大きくなり、出退補正量Ｑとして負の値が得られ、この場合は、載置体２９の出退方向の位置を物品４に対して適正な位置とするために、出退方向で基準突出量が減少側（突出側）に補正される。

上記距離Ｌ１は、前述の通り、載置体２９を突出作動させたときに、１次センサー検出タイミング値CNT(ON1)と２次センサー検出タイミング値CNT(ON2)との差から、出退用電動モータ３４の単位駆動量当たりの載置体２９の出退方向での単位出退量を用いて求めることができる。

また、上記距離Ｌ４は、載置体２９を突出作動させたときに、２次センサー検出タイミング値CNT(ON2)と、載置体２９を引退位置から基準突出量だけ突出作動させるための、出退用ロータリエンコーダ３９の出力パルスについての目標カウント値CNT(TOP)との差から、出退用電動モータ３４の単位駆動量当たりの載置体２９の出退方向での単位出退量を用いて求めることができる。

そして、物品４の出退方向におけるズレ量が出退補正量Ｑとして求まれば、出退用電動モータ３４の単位駆動量当たりの載置体２９の出退方向での単位出退量を用いて、載置体２９を出退補正量Ｑだけ出退作動させるために必要な補正出退駆動量ＤＱadjを求めることができ、載置体２９を引退位置から突出させる基準突出量に対応する出退用電動モータ３４についての基準出退駆動量ＤＱを補正出退駆動量ＤＱadjにて補正して、出退用電動モータ３４の適応出退駆動量ＤＱ´を求めることができる。

このようにして、運転制御装置４０は、載置体２９を基準突出量だけ突出作動させるときに、一対の物品状態検出センサー４４及び出退用ロータリエンコーダ３９の検出情報に基づいて、物品支持部４１に支持された物品４についての載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量を、出退用電動モータ３４の単位駆動量当たりの載置体２９の出退方向での単位出退量を用いて求めるように構成され、かつ、物品支持部４１に支持された物品４についての、出退方向における基準位置からのズレ量に基づいて、載置体２９の突出量を補正するように構成されている。

また、詳述はしないが、運転制御装置４０は、載置体２９を引退位置から移動補正量検出用の所定出退量だけ突出させた状態において、走行台車１２を走行レール１１の長手方向に移動させたときに、載置体２９の出退方向に直交する方向に分散して載置体２９に一対設けられた図外の側端部材検出部のうちの少なくとも一方が、物品４の側端部を検出するまでに走行台車１２についての移動量に基づいて、物品支持部４１に支持された物品４についての、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量を移動補正量として求めるように構成されている。そして、物品支持部４１に支持された物品４についての、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量に基づいて、走行台車１２の走行停止位置を補正するように構成されている。

上記の通り、運転制御装置４０は、載置体２９を引退位置から基準突出量だけ突出作動させる際に、物品支持部４１に支持された物品４についての、平面視における基準姿勢からの傾きを旋回補正量Ｐとして求め、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量を出退補正量Ｑとして求め、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量を移動補正量として求める。そして、旋回補正量Ｐ、出退補正量Ｑ、及び、移動補正量に相当する各駆動手段についての補正駆動量を求め、それらの補正駆動量にて基準駆動量を補正した適応駆動量に基づいて作動させることで、載置体２９を物品４に対して適正な姿勢及び位置とすることで、物品４を適正に掬い取ることができるようになっている。

そして、運転制御装置４０は、旋回補正量Ｐとしての角度θ１や出退補正量Ｑとしての上述の距離Ｌ７−Ｌ４´を算出するために必要な距離Ｌ１や距離Ｌ４を取得する場合や、取得した出退補正量Ｑとしての距離「Ｌ７−Ｌ４´」から補正出退駆動量ＤＱadjを求める場合において、出退用電動モータ３４を駆動させたときの駆動量とその駆動による載置体２９の出退方向の位置の変化量との関係として、物品状態検出センサー４４が物品４の底部最奥横フレーム４ｔの出退方向で引退側の端部４ｔｅを検出する状態となるセンサー検出タイミングにおける載置体２９の出退方向での位置についての、出退用電動モータ３４の単位駆動量当たりの載置体２９の出退方向での単位出退量である先端パルスレートＲ(ON)を算出している。

出退用電動モータ３４の単位駆動量当たりの載置体２９の出退方向での単位出退量について図１１に基づいて説明する。

載置体２９が引退位置に位置していると一対のリンク機構３０の第１アーム３２及び第２アーム３３（図１１では一方のリンク機構３０のみ示している。）は引退姿勢である。この状態から載置体２９を基準突出量だけ突出させるべく、出退用電動モータ３４を作動させると、一対のリンク機構３０の第１アーム３２及び第２アーム３３は、引退姿勢から、第１アーム３２及び第２アーム３３の揺動作動を伴って、第１アーム３２と第２アーム３３とが上下方向視で重複する重複姿勢を経て姿勢変化する。

一対のリンク機構３０の第１アーム３２及び第２アーム３３の夫々は、第１上下軸心Ｐ１及び第２上下軸心Ｐ２の距離と第２上下軸心Ｐ２及び第３上下軸心Ｐ３の距離が共に距離Ｃ[mm]であるから、出退用電動モータ３４の単位駆動量を出退用ロータリエンコーダ３９の「１カウント」とした場合、１カウント当たりの第１アーム３２の第２上下軸心Ｐ２の、その揺動軌跡（円弧）に沿った変位（以下、円弧長パルスレートＲともいう。）は、（２πＣ／360°）×[１パルス当たり揺動角度θc]となる。１パルスあたり揺動角度θc[°／pulse]は、前述の通り、運転制御装置４０の記憶部に１パルスあたり揺動角度データＤ４として演算結果が記憶されており、距離Ｃ[mm]については、運転制御装置４０の記憶部にアーム長データＤ７として登録されている。

出退用ロータリエンコーダ３９の１カウント当たりの第２上下軸心Ｐ２の揺動軌跡に沿った変位は微小であるから、この変位は、第２上下軸心Ｐ２の揺動軌跡における位置についての接線方向の変位と見做せる。そして、第１アーム３２及び第２アーム３３が重複姿勢となっているときの第１アーム３２の揺動位相であると当該接線方向の変位は全てが載置体２９の出退方向に寄与することになる。したがって、円弧長パルスレートＲは、第１アーム３２及び第２アーム３３が重複姿勢となっているときの第１アーム３２の第２上下軸心Ｐ２の出退方向の変位を示している。

本実施形態では、運転制御装置４０は、重複姿勢のリンク機構３０における第１アーム３２の位相を基準とした第１アーム３２の角度θに基づいて円弧長パルスレートＲを変換して先端パルスレートＲ(ON)を求めるため、円弧長パルスレートＲは、先端パルスレートＲ(ON)を算出するための基準パルスレートＲとして管理されている。この基準パルスレートＲは、運転制御装置４０に備えられた算出用プログラムにより装置立ち上げ時に算出され、一旦算出されると、運転制御装置４０の記憶部に基準パルスレートデータＤ１として記憶されている。

第１アーム３２及び第２アーム３３が姿勢変化するときの第１アーム３２の揺動方向は、第２アーム３３の揺動方向と逆方向であるから、第１アーム３２の揺動作動により、第２アーム３３の第３上下軸心Ｐ３側に枢支連結された載置体２９は、第１アーム３２の揺動作動により発生する第１上下軸心Ｐ１周りの第２上下軸心Ｐ２の変位のうち出退方向に寄与する成分と、第２アーム３３の揺動作動により発生する第２上下軸心Ｐ２周りの第３上下軸心Ｐ３周りの変位のうち出退方向に寄与する成分との和だけ、出退方向に変位することになる。

また、重複姿勢から第１アーム３２及び第２アーム３３が姿勢変化して、第１アーム３２が重複姿勢である時の位相（以下、重複位相ともいう。）から角度θだけ揺動した位相まで揺動しているとすると、このときの出退用電動モータ３４の単位駆動量当たりの第１アーム３２の第２上下軸心Ｐ２の変位のうち出退方向に寄与する成分はcosθ倍され、同様に、第２アーム３３の第３上下軸心Ｐ３の変位のうち出退方向に寄与する成分もcosθ倍されることになる。

したがって、第１アーム３２及び第２アーム３３が重複姿勢から姿勢変化して、第１アーム３２が、第２アーム３３と重複する重複位相から角度θだけ揺動した状態での１パルス当たりの出退方向の変位である単位出退量Ｒ(θ)は、下記の（式３）で与えられる。
Ｒ(θ)＝Ｒ×２cosθ ・・・・・（式３）

このように、単位出退量Ｒ(θ)は、基準パルスレートＲと第１アーム３２の重複位相からの角度θにより求めることができる。そして、第１アーム３２の重複位相からの揺動角度θは、第１アーム３２の重複位相における出退用ロータリエンコーダ３９の出力パルスについてのカウント値CNT(SP)と第１アーム３２が重複位相から揺動角度θだけ揺動したときの出退用ロータリエンコーダ３９の出力パルスについてのカウント値との差、及び、記憶部に１パルスあたり揺動角度データＤ４として記憶されている１パルスあたり揺動角度θc[°／pulse]から求めることができる。また、第１アーム３２の重複位相における出退用ロータリエンコーダ３９の出力パルスについてのカウント値CNT(SP)は、本件の基準検出情報に相当するものであり、後述する重複姿勢ティーチング作業により運転制御装置４０の記憶部に重複姿勢パルスカウントデータＤ２として記憶されている。

先端パルスレートＲ(ON)は、センサー検出タイミングにおける載置体２９の出退方向での位置についての単位出退量Ｒ(θ)であるから、図１１に示すように、センサー検出タイミングにおける第１アーム３２の揺動角度θ(SP-ON)に基づいて基準パルスレートＲを（式３）にて変換することで先端パルスレートＲ(ON)を求めることができる。

センサー検出タイミングは、本実施形態では、一対の物品状態検出センサー４４の双方が底部最奥横フレーム４ｔの端部４ｔｅを検出する状態となるタイミングであるので、載置体２９を引退位置から基準突出量だけ突出作動させる場合に一対の物品状態検出センサー４４の双方がオン状態になったときの出退用ロータリエンコーダ３９の出力パルスについてのカウント値CNT(ON2)にてセンサー検出タイミングが与えられる。

物品支持部４１に支持されている物品４が、例えば、図１２や図１３（ａ）に示すように基準姿勢から傾いていると、載置体２９を引退位置から基準突出量だけ突出させるときの第１先端センサー４６ａ及び第２先端センサー４６ｂがオン状態になるタイミングは異なるが、この場合、センサー検出タイミングを示す出退用ロータリエンコーダ３９の出力パルスについてのカウント値CNT(ON2)としては、第１先端センサー４６ａ及び第２先端センサー４６ｂがオン状態となるタイミングのうち遅いほうのタイミングでのカウント値となる。

センサー検出タイミングにおける第１アーム３２の揺動角度θ(SP-ON)を求めるために必要となる重複姿勢パルスカウントCNT(SP)の登録作業について、図１７に示す作業フローに基づいて説明する。

作業者は、運転制御装置４０を図外のキースイッチにてマニュアルモードに切り換え操作する（＃Ｂ１）。その後、作業者は、インチング指令を指令自在な手動操作式の指令手段にてインチング動作を指令することで、出退用電動モータ３４をインチング動作させて、図１８（ａ）に示すように、第１アーム３２と第２アーム３３とが上下方向視で重複する重複姿勢に第１アーム３２及び第２アーム３３を姿勢変化させる（＃Ｂ２）。このときの載置体２９の出退方向の位置は引退位置より突出側の教示位置となっている。

そして、図１８（ｂ）に示すように、位置決め用部材としてのアーム芯出し冶具４５を、上側に位置する第２アーム３３のアーム芯出し穴４７に貫通させ、下側に位置する第１アーム３２のアーム芯出し穴４８に挿入させるように上方側から両アーム芯出し穴４７・４８に挿通する（＃Ｂ３）。両アーム芯出し穴４７・４８は、第１アーム３２及び第２アーム３３の夫々に対して、第１アーム３２及び第２アーム３３が重複姿勢であると平面視で軸心が一致する位置に設けられている。したがって、アーム芯出し冶具４５をアーム芯出し穴４７・４８の双方に嵌合させることで、インチング指令では調整しきれない重複姿勢からのズレを極力小さくして、第１アームの揺動基端側の第１上下軸心Ｐ１と第２アームの揺動端部側の第３軸心Ｐ３とが一致する状態で、第１アーム３２及び第２アーム３３を位置決めすることができる。

そして、作業者は、ティーチング指令を指令自在な手動操作式の指令手段にてティーチング指令を指令する（＃Ｂ４）。これにより、運転制御装置４０は、この時点の出退用ロータリエンコーダ３９の出力パルスについてのカウント値CNT(SP)を取得し、重複姿勢パルスカウントデータＤ２として記憶部に格納する。

なお、このとき、運転制御装置４０は、載置体２９が引退位置（ホームポジションＨＰ）に位置するとき（リンク機構３０が引退姿勢となるとき）の第１アーム３２の揺動角度θ(HP-SP)を、１パルス当たり揺動角度データＤ４に格納された１パルスあたり揺動角度θc[°／pulse]基づいて算出し、ホームポジション角度データＤ３として記憶部に格納する。重複姿勢パルスカウントCNT(SP)の登録が完了すると、作業者は、アーム芯出し冶具４５を抜き取って、運転制御装置４０を図外のキースイッチにて通常運転モードに切り換え操作して、ティーチング作業を終了する。

次に、通常運転モードで実行される物品４の掬い動作を行う常時移載動作における運転制御手段４０の制御内容を、図１５のフローチャートに基づいて説明する。なお、以下の説明では、図１５の各ステップを示す場合、「ステップ」という文言は省略して単にステップ番号にて示すことにする。

まず、運転制御装置４０は、物品４が支持された物品支持部４１に対する物品移載用停止位置に物品移載装置１５を移動させるべく、走行制御部４０ａにて走行台車１２の走行作動を制御し且つ昇降制御部４０ｂにて昇降台１４の昇降作動を制御し、物品移載装置１５を物品移載用停止位置に停止させる（＃Ｍ１）。

そして、運転制御装置４０は、移載制御部４０ｃにて物品移載装置１５の移載作動を制御して載置体２９の突出作動を開始する（＃Ｍ２）。この突出作動では、載置体２９が引退位置から基準突出量だけ突出するように、出退用ロータリエンコーダ３９の出力パルスのカウント値（以下、単に出退用ロータリエンコーダ３９のカウント値ともいう）に基づいて出退用電動モータ３４の作動が制御される。運転制御装置４０の記憶部には基準突出量に対応する出退用電動モータ３４の駆動量である基準出退駆動量ＤＱを示すカウント値としてCNT(TOP)が予め設定されている。

突出作動を開始すると、運転制御装置４０は、先端ゾーン検出センサー３６の検出情報に基づいて、載置体２９の出退方向の位置が、図９に示す先端パルスレート検出ゾーンＺに達したか否かを監視する（＃Ｍ３）。そして、載置体２９の出退方向の位置が先端パルスレート検出ゾーンＺに達した後、一対の物品状態検出センサー４４がオン状態になったか否かを監視する（＃Ｍ４）。このように、一対の物品状態検出センサー４４のオン状態の監視を、載置体２９が先端パルスレート検出ゾーンＺに達した後に行うことで、一対の物品状態検出センサー４４が物品４の底部に備えられた横フレームのうち底部最奥横フレーム４ｔ以外のものに検出作用してオン状態となっても、その検出情報を無視することができ、一対の物品状態検出センサー４４による底部最奥横フレーム４ｔの端部４ｔｅの検出を確実なものとすることができる。

一対の物品状態検出センサー４４がオン状態になるまでに、載置体２９の引退位置からの突出量が基準突出量に達した場合、すなわち、出退用ロータリエンコーダ３９のカウント値がCNT（TOP）に達した場合は、物品支持部４１に支持されている物品４が基準位置から許容範囲以上に出退方向で突出側又は引退側にずれた位置に位置しているか、何らかの制御異常が発生しているとして、異常停止させるようにしている（＃Ｍ５・＃Ｍ６）。

運転制御装置４０は、＃Ｍ４において、一対の物品状態検出センサー４４の第１先端センサー４６ａ及び第２先端センサー４６ｂの夫々がオン状態になったときに、出退用ロータリエンコーダ３９のカウント値を、１次センサー検出タイミング値CNT(ON1)及び２次センサー検出タイミング値CNT(ON2)として取得する。

一対の物品状態検出センサー４４の双方がオン状態となると、＃Ｍ７へ移行し、先端パルスレート算出処理が実行される。詳しくは後述するが、この処理では、基準パルスレートＲを、センサー検出タイミングにおける第１アーム３２の重複姿勢からの揺動角度θ(SP-ON)に基づいて（式３）にて変換して先端パルスレートＲ(ON)を求める。

＃Ｍ８では、１次センサー検出タイミング値CNT(ON1)と２次センサー検出タイミング値CNT(ON2)との差を先端パルスレートＲ(ON)にて距離Ｌ１に換算して、（式１）により旋回補正量Ｐ（角度）を求める。

＃Ｍ９では、１次センサー検出タイミング値CNT(ON1)と２次センサー検出タイミング値CNT(ON2)との差を先端パルスレートＲ(ON)にて距離Ｌ１に換算し、同様に、基準突出量に対応した基準出退駆動量ＤＱを示すカウント値CNT(TOP)と２次センサー検出タイミング値CNT(ON2)との差を先端パルスレートＲ(ON)にて距離Ｌ４に換算して、（式２）により出退補正量Ｑ（距離）を求める。

＃Ｍ１０では、旋回台２８を基準旋回位置検出センサー３５にて検出される第１基準旋回位置又は第２基準旋回位置から旋回させる基準旋回量（角度）に対応する旋回用電動モータ３１についての基準旋回駆動量ＤＰを示す旋回用ロータリエンコーダ３８のカウント値を、旋回補正量Ｐ（角度）分の補正旋回駆動量ＤＰadjを示すカウント値に１パルス当たりの旋回角度を用いて補正して、旋回用電動モータ３１の適応旋回駆動量ＤＰ´を示すカウント値を求める。

＃Ｍ１１では、載置体２９を引退位置から突出させる基準突出量（距離）に対応する出退用電動モータ３４についての基準出退駆動量ＤＱを示す出退用ロータリエンコーダ３９のカウント値を、出退補正量Ｑ（距離）分の補正出退駆動量ＤＱadjを示すカウント値に先端パルスレートＲ(ON)を用いて補正して、出退用電動モータ３４の適応出退駆動量ＤＱ´を示すカウント値を求める。

＃Ｍ１２では、旋回用ロータリエンコーダ３８のカウント値が、適応旋回駆動量ＤＰ´を示すカウント値（＃Ｍ１０で求めたカウント値）となるように、旋回用電動モータ３１の作動を制御して、旋回台２８を旋回作動させる。

＃Ｍ１３では、出退用ロータリエンコーダ３９のカウント値が、適応出退駆動量ＤＱ´を示すカウント値（＃Ｍ１１で求めたカウント値）となるように、出退用電動モータ３４の作動を制御して、載置体２９を出退作動させる。

その後、運転制御装置４０は、＃Ｍ１４で、適応旋回駆動量ＤＰ´を示すカウント値を今回の掬い動作の移載対象箇所である物品支持部４１についての新たな基準旋回駆動量ＤＰとして更新記録し、＃Ｍ１５で、適応出退駆動量ＤＱ´を示すカウント値を今回の掬い動作の移載対象箇所である物品支持部４１についての新たな基準出退駆動量ＤＱとして更新記録する。

ここで、図１５のフローでは省略しているが、＃Ｍ７〜＃Ｍ１５の処理が完了するまでのいずれかの時期に、物品支持部４１に支持された物品４についての走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量を移動補正量として求める移動補正量算出処理、及び、走行制御部４０ａを機能させて、求めた移動補正量に基づいて、走行台車１２の走行停止位置を補正する停止位置補正用移動処理を実行する。これにより、物品支持部４１に支持された物品４が、走行レール１１の長手方向における基準位置からずれていても、物品４に対する載置体２９の走行方向での位置を適正な位置とすることができる。

そして、運転制御装置４０は、＃Ｍ１６で、昇降制御部４０ｂを機能させて、昇降台１４を設定昇降ストロークだけ昇降させる。このとき、物品４が基準姿勢から傾いた姿勢で基準位置からずれた位置にて物品支持部４１に支持されても、載置体２９は掬い対象のこの物品４に対して適正な姿勢及び位置で下方側に位置する状態となっているので、物品４は、載置体２９に対して適正な姿勢及び位置となる状態で載置体２９にて載置支持される。

こうして物品４を掬い上げた後、運転制御装置４０は、＃Ｍ１７で、再び移載制御部４０ｃを機能させて、出退用ロータリエンコーダ３９のカウント値に基づいて引退速度を制御しながら、物品４を支持した状態の載置体２９を引退作動させ、引退位置検出センサー３７にて載置体２９が引退位置に位置することが検出されると、載置体２９の引退作動を停止させる。そして、出退用ロータリエンコーダ３９のカウント値を「０」にリセットして、移載作動を完了する。

このように、運転制御装置４０は、物品４の基準姿勢からの傾き、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量、出退方向における基準位置からのズレ量を実際の移載対象の物品４に対して検出作用する物品状態検出センサー４４の検出情報を用いて求めて、これら傾きやズレ量を解消するように走行台車１２及び物品移載装置１５の作動を制御することで、物品４に対して載置体２９が適正な姿勢及び位置なる状態で物品４を救い上げることができる。

次に、図１５の常時掬い移載作動の制御フローにおける＃Ｍ７の先端パルスレート算出処理について、図１６に示すフローチャートに基づいて説明する。

まず、＃Ａ１で、センサー検出タイミングにおける出退用ロータリエンコーダ３９のカウント値CNT(ON)を取得する。本実施形態では、センサー検出タイミングとして、一対の物品状態検出センサー４４の双方が底部最奥横フレーム４ｔの端部４ｔｅを検出する状態となるタイミングであるので、載置体２９を引退位置から基準突出量だけ突出作動させる場合に一対の物品状態検出センサー４４の双方がオン状態になったときの出退用ロータリエンコーダ３９の出力パルスについてのカウント値CNT(ON2)がカウント値CNT(ON)として取得される。

＃Ａ２で、記憶部に重複姿勢パルスカウントデータＤ２として記憶されている第１アーム３２の重複位相における出退用ロータリエンコーダ３９の出力パルスについてのカウント値CNT(SP)と、センサー検出タイミングにおける出退用ロータリエンコーダ３９のカウント値CNT(ON)との差を算出する。このカウント値の差は、リンク機構３０が重複姿勢からセンサー検出タイミング時の姿勢となるまでの出退用ロータリエンコーダ３９の変化量であるから、リンク機構３０が重複姿勢からセンサー検出タイミング時の姿勢となるまでの出退用電動モータ３４の駆動量を示しており、センサー検出タイミングにおける第１アーム３２の重複位相からの揺動角度θ(SP-ON)を示している。

＃Ａ３で、記憶部に１パルスあたり揺動角度データＤ４として記憶されている１パルスあたり揺動角度θc[°／pulse]に基づいて、＃Ａ２で算出した、カウント値[pulse]の差から、センサー検出タイミングにおける第１アーム３２の重複位相からの揺動角度θ(SP-ON)を算出する。

＃Ａ２及び＃Ａ３により運転制御装置４０は、載置体２９を基準突出量だけ突出せるときに、センサー検出タイミングにおける出退用ロータリエンコーダ３９の検出情報と基準検出情報としての重複姿勢パルスカウント値CNT(SP)とに基づいて、センサー検出タイミングにおける第１アーム３２についての重複姿勢からの揺動角度θ(SP-ON)を検出している。したがって、運転制御装置４０に組み込まれた制御プログラム（さらに、具体的には、＃Ａ２及び＃Ａ３の処理）により揺動角度検出手段が構成されている。

＃Ａ４で、先端パルスレートＲ(ON)を算出する。先端パルスレートＲ(ON)は、第１アーム３２の重複位相からの揺動角度θが上記揺動角度θ(SP-ON)であるときの単位出退量Ｒ(θ)であるから、先端パルスレートＲ(ON)は、（式３）においてθ＝θ(SP-ON)とすることで算出できる。

＃Ａ４により運転制御装置４０は、第１アーム３２及び第２アーム３３が重複姿勢であるときの載置体２９の出退方向での位置についての単位出退量Ｒ(θ)を、揺動角度検出手段の検出情報（＃Ａ２及び＃Ａ３の処理結果）に基づいて変換することで、センサー検出タイミングにおける載置体２９の出退方向での位置についての単位出退量すなわち先端パルスレートＲ(ON)を取得している。したがって、運転制御装置４０に組み込まれた制御プログラム（さらに、具体的には、＃Ａ４の処理）により変換用単位出退量取得手段が構成されている。

本実施形態では、旋回補正量Ｐや出退補正量Ｑを算出する際の出退用ロータリエンコーダ３９のカウント値の変化に基づいて距離Ｌ１や距離Ｌ４を計測する場合、及び、出退補正量Ｑ（距離）に相当する出退用ロータリエンコーダ３９のカウント値を算出する場合に、先端パルスレートＲ(ON)を用いることにより、距離Ｌ１や距離Ｌ４を精度よく計測でき、また、出退補正量Ｑ（距離）に相当する出退用ロータリエンコーダ３９のカウント値を精度良く算出することができる。したがって、基準姿勢から傾いた姿勢で基準位置からずれた位置に位置している移載対象の物品４のズレ量を精度良く求めることができる。しかも、その傾きやズレ量に応じて載置体２９の出退方向や出退量を補正する場合には、補正駆動量を移載対象の物品４に対して適切な姿勢及び位置に精度良く合わせることができるような駆動量とすることができる。

〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
（１）上記実施形態では、センサー検出タイミングとして、一対の物品状態検出センサー４４の双方がオン状態になるときを採用しているが、一対の物品状態検出センサー４４の一方がオン状態になるときや、一方がオン状態になってから所定時間又は所定出退駆動量だけ突出作動させたときや、双方がオン状態になってから所定時間又は所定出退駆動量だけ突出作動させたときなど、センサー検出タイミングは上記実施形態に記載のものに限られるものではない。

（２）上記実施形態では、物品状態検出センサーが載置体の出退方向で突出側の端部箇所に設けられ、被検出体が物品の出退方向で突出側の端部箇所に位置するものを例示したが、これに限らず、例えば、物品状態検出センサーが載置体の出退方向で引退側の端部箇所に設けられ、被検出体が物品の出退方向で引退側の端部箇所に位置するものや、物品状態検出センサーが載置体の出退方向で中間箇所に設けられ、被検出体が物品の出退方向で中間箇所に位置するもの等であってもよく、物品状態検出センサーの載置体における位置及び被検出体の物品における位置は適宜変更可能である。

なお、上記実施形態では、被検出体が、物品の構成枠体である底部最奥横フレーム４ｔにて構成されたものを例示したが、被検出体としては、例えば、物品４の底面に取り付けられる反射板等、物品に付加されるものであってもよい。

（３）上記実施形態では、物品状態検出センサーが一対のセンサーにて構成されたものを例示したが、物品状態検出センサーが一つ又は３つ以上のセンサーで構成されたものであってもよい。

（４）上記実施形態では、物品状態検出センサーがフォトインタラプタ型センサーであるものを例示したが、近接センサー等、他の方式のセンサーにて代用できる。

（５）上記実施形態では、上下の収納部に亘って昇降移動する昇降台１４の昇降作動を利用して、卸しや掬いの移載動作において載置体２９が昇降移動するスタッカークレーンを例示したが、これに限らず、例えば、掬い動作のための昇降作動を行う昇降テーブルを移動体に備えたものや、移動体を移動経路に沿って案内する移動案内レールが昇降自在に設けられたもの、つまりは移動体自体が昇降するもの等であってもよい。

（６）上記実施形態では、リンク機構３０の第１アーム３２及び第２アーム３３をアーム芯出し冶具４５により重複姿勢で位置決めするものを例示したが、リンク機構３０の第１アーム３２及び第２アーム３３の一方又は双方に重複姿勢確認用のマーキングを付しておいて、インチング指令を指令操作する作業者がマーキングを目視することで重複姿勢であることを確認できるようにしてもよい。また、アーム芯出し冶具４５が嵌合される係合孔４７は、第１アーム３２及び第２アーム３３の側部に取り付けたブラケット等に形成してもよい。

（７）上記実施形態では、駆動量検出手段が、駆動手段としての出退用電動モータ３６の出力回転軸の回転数を検出するものを例示したが、これに限らず、例えば、駆動量検出手段としては、第１アーム３２の揺動操作量を直接検出するもの等であってもよい。

（８）上記実施形態では、載置体２９がパルスレート検出ゾーンＺに達したことを、先端ゾーン検出センサー３６にて検出するものを例示したが、これに代えて、出退用ロータリエンコーダ３９のカウント値に基づいて、載置体２９がパルスレート検出ゾーンＺに達したことを検出するものであってもよい。

（９）上記実施形態では、載置体を引退位置から基準突出量だけ突出作動させる最中に、基準突出量に対応する駆動手段の基準駆動量を補正駆動量だけ補正した適応駆動量に補正して、載置体を引退位置から突出作動させ始めてからの駆動手段の駆動量がこの適応駆動量になるように、駆動手段の作動を制御するものを例示したが、これに限らず、載置体を引退位置から基準突出量だけ突出作動させて一旦突出作動を停止した後に出退作動を再開して、載置体の出退作動を停止した後の駆動手段の駆動量が補正駆動量となるように、駆動手段の作動を制御するものであってもよい。

（１０）上記実施形態では、実際に物品支持部４１に移載対象の物品４を支持させることにより、その物品支持部４１に支持される物品４についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量を求めているが、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量を求めるためのダミー物品を物品支持部４１に支持させて、その物品支持部４１に支持されるダミー物品についての、平面視における基準姿勢からの傾き、載置体２９の出退方向における基準位置からのズレ量、及び、走行レール１１の長手方向における基準位置からのズレ量を求めることができる。この場合、求めたズレ量は変換用単位出退量に基づいて駆動量に変換された値にて学習駆動量として各物品支持部に対応させて記憶しておけばよい。そして、物品の搬送作業時において物品支持部に支持されている物品を取り出す際には、運転制御手段が、駆動手段の駆動量が当該物品支持部に対応して記憶されている学習駆動量となるように駆動手段の作動を制御すればよい。

（１１）上記実施形態では、揺動体が移動体側に揺動自在に支持される操作アームと、操作アームの先端側に揺動自在に連結される揺動アームとからなる屈伸式の２連リンクアームを備えて構成されたものを例示したが、揺動体の具体的構成はこれに限られず、例えば、移動体側に揺動自在に支持される単一のアームを備えて構成されたものであってもよい。

１，８，１０，４１ 物品支持部
４ 物品
４ｔ 被検出体
５ 物品搬送装置
１１ 移動経路
１２ 移動体
２９ 載置体
３０ 揺動体
３２ 操作アーム
３３ 揺動アーム
３４ 駆動手段
３９ 駆動量検出手段
４０ 運転制御手段
４４ 物品状態検出センサー
４５ 位置決め用部材
４６ａ，４６ｂ 一対の検出部
４７，４８ 係合孔
Ｌ１ 距離差
Ｐ 基準姿勢からの傾き
Ｑ 出退ズレ量
ＤＱadj 補正駆動量
ＤＱ´ 適応駆動量
Ｒ(ON) 変換用単位出退量
Ｒ(θ) 単位出退量
CNT(SP) 基準検出情報
CNT(ON)，CNT(ON2) センサー検出タイミング

Claims (8)

1. 移動経路に沿って移動される移動体と、
   前記移動体側に設けられた駆動手段により揺動軸心周りに揺動操作される揺動体の揺動端部側に連結されて、前記駆動手段による前記揺動体の揺動作動に連動して前記移動体上に位置する移動用の引退位置と前記移動体の外方側に位置する移載用の突出位置との間で出退作動し、かつ昇降操作自在に設けられた物品載置支持用の載置体と、
   前記駆動手段の駆動量を検出する駆動量検出手段と、
   前記移動経路に沿って位置する物品支持部に対する物品移載用停止位置に前記移動体を移動させるように前記移動体の移動作動を制御し、且つ、前記移動体が前記物品移載用停止位置に停止する状態において前記物品支持部に支持された物品を取り出す又は前記物品支持部に物品を卸すように前記載置体の出退作動及び昇降作動を制御する運転制御手段が設けられ、
   前記物品支持部に支持された物品についての前記載置体の出退方向における基準位置からのズレ量である出退ズレ量を検出するための物品状態検出センサーが、前記載置体を前記引退位置から予め設定された基準突出量だけ突出させるときに前記物品に備えられた被検出体を検出作用する状態で、前記載置体に設けられ、
   前記運転制御手段が、前記載置体を前記引退位置から前記基準突出量だけ突出させるときに、前記物品状態検出センサー及び前記駆動量検出手段の検出情報に基づいて前記出退ズレ量を求め、前記出退方向における前記基準位置から前記出退方向で前記出退ズレ量だけずれた補正用位置に対して前記載置体を位置させるように前記駆動量検出手段の検出情報に基づいて前記載置体の出退作動を制御するように構成された物品搬送装置であって、
   前記運転制御手段が、前記載置体を前記引退位置から前記基準突出量だけ突出させるときに、前記物品状態検出センサーが前記被検出体を検出作用するセンサー検出タイミングにおける前記載置体の前記出退方向での位置についての、前記駆動手段の単位駆動量当たりの前記載置体の前記出退方向での単位出退量である変換用単位出退量を求め、かつ、前記補正用位置に対して前記載置体を位置させるための前記駆動手段の駆動量として、前記出退方向での前記載置体の出退量を前記駆動手段の駆動量に変換するときに前記変換用単位出退量による変換を行って、前記センサー検出タイミングにおける前記駆動量検出手段の検出情報に基づいて、前記補正用位置に対して前記載置体を位置させるための前記駆動手段の駆動量を求めるように構成されている物品搬送装置。
2. 前記運転制御手段が、前記補正用位置に対して前記載置体を位置させるための前記駆動手段の駆動量を求めるに当たり、前記センサー検出タイミングにおける前記駆動量検出手段の検出情報に基づいて前記出退ズレ量を求め、その求めた前記出退ズレ量を前記変換用単位出退量により前記駆動手段の駆動量に変換して前記駆動手段の駆動量を求めるように構成されている請求項１記載の物品搬送装置。
3. 前記運転制御手段が、前記出退ズレ量を求めるに当たり、前記センサー検出タイミングにおける前記駆動量検出手段にて検出した前記駆動手段の駆動量を前記変換用単位出退量にて前記載置体の出退量に変換して前記出退ズレ量を求めるように構成されている請求項２記載の物品搬送装置。
4. 前記運転制御手段が、前記物品支持部に支持された物品を取り出すために前記載置体を突出作動させる場合に、前記センサー検出タイミングにおける前記駆動量検出手段の検出情報に基づいて、前記補正用位置に対して前記載置体を位置させるための前記駆動手段の駆動量を求めるように構成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品搬送装置。
5. 前記物品状態検出センサーが、前記移動経路の長手方向に並ぶ一対の検出部を備えて構成され、
   前記運転制御手段が、前記載置体を前記引退位置から前記基準突出量だけ突出させるときに、一対の前記検出部の夫々が前記被検出体を検出作用するまでの前記出退方向での距離差を、一対の前記検出部の夫々が前記被検出体を検出作用したときの前記駆動量検出手段にて検出する駆動量の差を前記変換用単位出退量にて変換して求め、その求めた距離差から前記物品支持部に支持された物品についての平面視における基準姿勢からの傾きを求めるように構成されている請求項１〜４の何れか１項に記載の物品搬送装置。
6. 前記揺動体は、前記移動体側に揺動自在に支持される操作アームと、前記操作アームの先端側に揺動自在に連結される揺動アームとからなる屈伸式の２連リンクアームを備えて構成され、かつ、前記駆動手段により前記操作アームが揺動作動されるに伴って、前記載置体を前記出退方向に沿って直線移動させるように構成されている請求項１〜５の何れか１項記載の物品搬送装置。
7. 前記運転制御手段は、前記操作アーム及び前記揺動アームが上下方向視で上下に重なる重複姿勢であるときの前記駆動量検出手段の検出情報を基準検出情報として記憶自在に構成され、かつ、前記載置体を前記基準突出量だけ突出せるときに、前記センサー検出タイミングにおける前記駆動量検出手段の検出情報と前記基準検出情報とに基づいて、前記センサー検出タイミングにおける前記操作アームについての前記重複姿勢からの揺動角度を検出する揺動角度検出手段と、前記操作アーム及び前記揺動アームが前記重複姿勢であるときの前記載置体の前記出退方向での位置についての前記単位出退量を、前記揺動角度検出手段の検出情報に基づいて変換することで、前記変換用単位出退量を取得する変換用単位出退量取得手段とを備えて構成されている請求項６記載の物品搬送装置。
8. 前記操作アーム及び前記揺動アームの夫々に、前記重複姿勢において平面視で軸心が一致する位置に係合孔が設けられ、
   前記重複姿勢における前記揺動体に対して、装着状態で前記係合孔の双方に嵌合して前記操作アーム及び前記揺動アームを前記重複姿勢に位置決めするための位置決め用部材を着脱自在に備えている請求項７記載の物品搬送装置。

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