JP4986814B2

JP4986814B2 - マッピングテーブル生成兼検証用物品

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Publication number: JP4986814B2
Application number: JP2007292222A
Authority: JP
Inventors: 浩輔今村; 聡児玉; 久之渡辺; 陽平池田
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2007-11-09
Filing date: 2007-11-09
Publication date: 2012-07-25
Anticipated expiration: 2027-11-09
Also published as: JP2009118414A

Description

本発明は、マッピングテーブル生成兼検証用物品に関し、特に、車両の上方正面を視点とする車両周辺画像の生成時に参照するマッピングテーブルを生成および検証する場合に好適なマッピングテーブル生成兼検証用物品に関するものである。

一般に、車両の上方正面を視点とする車両周辺画像は、車両に搭載された車載カメラによって撮像された撮像画像の画素位置を、マッピングテーブルを用いて変換することにより生成される。通常、マッピングテーブルは、車載カメラの設置位置に依存する外部パラメータ、および、車載カメラのレンズの仕様に依存する内部パラメータに基づいて生成される。マッピングテーブルの生成時において、内部パラメータは既知である。一方、外部パラメータは、車両周辺に配置された所定のパターンを有する専用のボード（以下、「マッピングテーブル生成専用ボード」という）を車載カメラによって撮像した撮像画像上の上記パターンに基づいて算出される。

また、生成後のマッピングテーブルは、正しく生成されているか否かが検証される。まず、マッピングテーブル生成専用ボードと少なくとも大きさが異なるボード（以下、「マッピングテーブル検証専用ボード」という）の上に車両を載せる。次に、マッピングテーブル検証専用ボードを車載カメラによって撮像して、撮像画像を生成後のマッピングテーブルにより変換して車両周辺画像を生成する。そして、生成された車両周辺画像を評価することにより、当該マッピングテーブルが正しく生成されているか否かが検証される。

しかしながら、マッピングテーブルを生成する際は、マッピングテーブル生成専用ボードを車両の近傍に配置して撮像し、マッピングテーブルを検証する際には、マッピングテーブル検証専用ボード上に車両を移動して撮像しなければならず、マッピングテーブルの生成および検証に手間と時間が掛かるという問題があった。なお、車両に固定して取り付けられた撮像手段によって撮像されるキャリブレーションパターンが開示されている（例えば、特許文献１を参照）。
特開２００１−１１６５１５号公報

本発明は、このような問題を解決するために成されたものである。すなわち、手間と時間を掛けずにマッピングテーブルを生成および検証することができ、かつ、検証の精度を下げずにマッピングテーブルを検証することができるマッピングテーブル生成兼検証用物品を提供することを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明では、車両の全長および全幅よりも縦横の辺が長い矩形の描画面を有する物品であって、描画面上の車両を配置する車両配置部の周辺部分にマッピングテーブル生成用図柄部を設け、他の部分にマッピングテーブル検証用図柄部を設けたマッピングテーブル生成兼検証用物品を提供するようにしている。マッピングテーブル生成用図柄部には、描画面の一の辺の方向に平行する平行方向および直交する直交方向に並ぶ複数の格子点を規定するマッピングテーブル生成用図柄を描画し、マッピングテーブル検証用図柄部には、当該平行方向および当該直交方向の複数の線分を規定するマッピングテーブル検証用図柄を描画するようにしている。

マッピングテーブル検証用図柄は、当該平行方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線のうちマッピングテーブル生成用図柄部を通過する直線が、マッピングテーブル生成用図柄によって規定される当該平行方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分を含み、かつ、当該直交方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線のうちマッピングテーブル生成用図柄部を通過する直線が、マッピングテーブル生成用図柄によって規定される当該直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分を含むようにしている。

上記のように構成した本発明によれば、マッピングテーブル生成兼検証用物品を撮像した撮像画像上のマッピングテーブル生成用図柄により規定される複数の格子点の位置関係に基づいて外部パラメータを算出してマッピングテーブルを生成することができる。また、生成後のマッピングテーブルにより当該撮像画像を変換して車両周辺画像を生成し、生成した車両周辺画像上のマッピングテーブル検証用図柄により規定される複数の線分の直線性および直交性を評価することにより生成後のマッピングテーブルを検証することができる。すなわち、マッピングテーブル生成兼検証用物品を１回撮像するだけで、マッピングテーブルを生成し、かつ、検証することができる。これにより、マッピングテーブル生成専用ボードとマッピングテーブル検証専用ボードとを交換し別個に撮像する必要がなくなるので、手間と時間を掛けることなく簡便に、マッピングテーブルを生成および検証することができる。

また、マッピングテーブル生成用図柄部とマッピングテーブル検証用図柄部との境界において、マッピングテーブル検証用図柄によって規定される当該平行方向および当該直交方向の線分が、マッピングテーブル生成用図柄によって規定される当該平行方向および当該直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分に直線的に接続するようになる。これにより、線分の直線性および直交性を評価する上で、マッピングテーブル検証用図柄部のマッピングテーブル検証用図柄とマッピングテーブル生成用図柄部のマッピングテーブル生成用図柄とを一体的に取り扱うことができるようになる。従って、マッピングテーブル検証専用ボードを用いる場合と同じく、広範囲に線分の直線性および直交性を評価することができるようになるので、検証の精度を下げずにマッピングテーブルを検証することができるようになる。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明のマッピングテーブル生成兼検証用物品の一実施形態であるマッピングテーブル生成兼検証用ボードを示す図である。図２は、図１に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボード１０の一部を拡大した図である。図３は、図１に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボードのマッピングテーブル生成時およびマッピングテーブル検証時に参照される領域を示す図である。図４は、マッピングテーブル生成用画像とマッピングテーブル検証用画像とのピッチの関係を示す図である。

マッピングテーブル生成兼検証用ボード１０は、車両の上方正面を視点とする車両周辺画像の生成時に参照するマッピングテーブルを生成するために利用されるとともに、生成されたマッピングテーブルを検証するために利用される。

具体的には、図１に示すように、マッピングテーブル生成兼検証用ボード１０は、車両の全長および全幅よりも縦横の辺が長い矩形の描画面１２を有する。そして、マッピングテーブル生成兼検証用ボード１０は、描画面１２上の中央部分に車両を配置するための領域である車両配置部１２０と、描画面１２上の車両配置部１２０の周辺部分の領域におけるマッピングテーブル生成用図柄部１０２、１０４、１０６、１０８と、描画面１２上の他の領域におけるマッピングテーブル検証用図柄部１１０とを備える。以下、マッピングテーブル生成用図柄部１０２、１０４、１０６、１０８を総称してマッピングテーブル生成用図柄部１００という。

マッピングテーブル生成用図柄部１００には、車両に搭載された車載カメラによって撮像され、マッピングテーブルを生成するために解析される図柄（以下、「マッピングテーブル生成用図柄」という）が描画されている。以下、マッピングテーブル生成用図柄部１０２、１０４、１０６、１０８のそれぞれに描画されているマッピングテーブル生成用図柄をマッピングテーブル生成用図柄１１０２、１１０４、１１０６、１１０８という。また、マッピングテーブル生成用図柄１１０２、１１０４、１１０６、１１０８を総称してマッピングテーブル生成用図柄１１００という。

マッピングテーブル生成用図柄１１００は、描画面１２の一の辺（例えば、図１中の辺「Ａ」）の方向と平行する方向（以下、「平行方向」という）、および、当該方向と直交する方向（以下、「直交方向」という）に並ぶ複数の格子点を規定する。具体的には、例えば、マッピングテーブル生成用図柄１１０２は、図１中の破線枠Ｂ内を拡大した図２（ａ）に示すように、平行方向および直交方向に並ぶ複数の格子点Ｋ１、Ｋ２・・・Ｋ１６を規定する。

マッピングテーブル検証用図柄部１１０には、車載カメラによって撮像され、生成後のマッピングテーブルを検証するために解析される図柄（以下、「マッピングテーブル検証用図柄」という）が描画されている。具体的には、マッピングテーブル検証用図柄部１１０には、図１に示すように、マッピングテーブル検証用図柄１１１０が描画されている。マッピングテーブル検証用図柄１１１０は、平行方向および直交方向の複数の線分を規定する。具体的には、例えば、マッピングテーブル検証用図柄１１１０は、図１に示すように、平行方向の線分Ｓ１、Ｓ２・・・Ｓ１２を規定し、直交方向の線分Ｓ１３、Ｓ１４・・・Ｓ２４を規定する。

また、マッピングテーブル検証用図柄１１１０によって規定される平行方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線のうちマッピングテーブル生成用図柄部１００を通過する直線は、マッピングテーブル生成用図柄１１００によって規定される平行方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分を含む。例えば、図２（ａ）に対し補助線である直線（Ｔ１〜Ｔ４）を加えた図である図２（ｂ）に示すように、マッピングテーブル生成用図柄部１０２を通過する直線である、マッピングテーブル検証用図柄１１１０によって規定される平行方向の線分Ｓ１、Ｓ７を延長して得られる直線Ｔ１は、マッピングテーブル生成用図柄１１０２によって規定される平行方向に並ぶ一連の格子点Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４を結ぶ線分Ｓ３０を含む。また、マッピングテーブル生成用図柄部１０２を通過する直線である、マッピングテーブル検証用図柄１１１０によって規定される平行方向の線分Ｓ２、Ｓ８を延長して得られる直線Ｔ２は、マッピングテーブル生成用図柄１１０２によって規定される平行方向に並ぶ一連の格子点Ｋ１３、Ｋ１４、Ｋ１５、Ｋ１６を結ぶ線分Ｓ３１を含む。

同様に、マッピングテーブル検証用図柄１１１０によって規定される直交方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線のうちマッピングテーブル生成用図柄部１００を通過する直線は、マッピングテーブル生成用図柄１１００によって規定される直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分を含む。例えば、図２（ｂ）に示すように、マッピングテーブル生成用図柄部１０２を通過する直線である、マッピングテーブル検証用図柄１１１０によって規定される直交方向の線分Ｓ１５を延長して得られる直線Ｔ３は、マッピングテーブル生成用図柄１１０２によって規定される直交方向に並ぶ一連の格子点Ｋ１、Ｋ５、Ｋ９、Ｋ１３を結ぶ線分Ｓ３２を含む。また、マッピングテーブル生成用図柄部１０２を通過する直線である、マッピングテーブル検証用図柄１１１０によって規定される直交方向の線分Ｓ１６を延長して得られる直線Ｔ４は、マッピングテーブル生成用図柄１１０２によって規定される直交方向に並ぶ一連の格子点Ｋ４、Ｋ８、Ｋ１２、Ｋ１６を結ぶ線分Ｓ３３を含む。

なお、図４に示すように、マッピングテーブル生成兼検証用ボード１０において、マッピングテーブル生成用図柄１１００によって規定される平行方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ複数の線分を延長して得られる複数の直線間の距離の最小値（ｄ１、ｄ２・・・ｄ９の最小値）は、マッピングテーブル検証用図柄１１１０によって規定される平行方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線間の距離の最小値（ｄ１０、ｄ１１・・・ｄ１４の最小値）以下である。

また、マッピングテーブル生成用図柄１１００によって規定される直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ複数の線分を延長して得られる複数の直線間の距離の最小値（ｄ２１、ｄ２２・・・ｄ２９の最小値）は、マッピングテーブル検証用図柄１１１０によって規定される直交方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線間の距離の最小値（ｄ３０、ｄ３１・・・ｄ３４の最小値）以下である。

以上のように説明したマッピングテーブル生成兼検証用ボード１０を用いることにより、手間と時間を掛けることなく簡便に、マッピングテーブルを生成および検証することができる。つまり、マッピングテーブル生成専用ボードとマッピングテーブル検証専用ボードとを交換し別個に撮像する必要がなく、マッピングテーブル生成兼検証用ボード１０を１回撮像するだけで、マッピングテーブルを生成し、かつ、検証することができる。具体的には、まず、マッピングテーブル生成兼検証用ボード１０を撮像した撮像画像上のマッピングテーブル生成用図柄１１００により規定される複数の格子点Ｋ１、Ｋ２・・・の位置関係に基づいて外部パラメータを算出してマッピングテーブルを生成する。次に、生成後のマッピングテーブルにより当該撮像画像を変換して車両周辺画像を生成する。そして、生成した車両周辺画像上のマッピングテーブル検証用図柄１１１０により規定される複数の線分Ｓ１、Ｓ２・・・の直線性および直交性を評価することにより生成後のマッピングテーブルを検証することができる。

また、マッピングテーブル生成用図柄部１００とマッピングテーブル検証用図柄部１１０との境界において、マッピングテーブル検証用図柄１１１０によって規定される平行方向および直交方向の線分が、マッピングテーブル生成用図柄１１００によって規定される平行方向および直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分に直線的に接続するようになる。これにより、マッピングテーブルを検証する際に、線分の直線性および直交性を評価する上で、マッピングテーブル検証用図柄部１１０のマッピングテーブル検証用図柄１１１０とマッピングテーブル生成用図柄部１００のマッピングテーブル生成用図柄１１００とを一体的に取り扱うことができるようになる。

従って、マッピングテーブル生成時は、図３（ａ）に示す斜線領域（マッピングテーブル生成用図柄部１００）を参照してマッピングテーブルを生成するとともに、マッピングテーブル検証時は、図３（ｂ）に示す斜線領域（マッピングテーブル検証用図柄部１１０およびマッピングテーブル生成用図柄部１００）を参照し、線分の直線性および直交性を評価することによりマッピングテーブルを検証することができる。つまり、マッピングテーブル検証専用ボードを用いる場合と同様、広範囲に線分の直線性および直交性を評価することができるようになるので、検証の精度を下げずにマッピングテーブルを検証することができるようになる。なお、図３（ｂ）において、マッピングテーブル生成用図柄部１００内の図柄をマッピングテーブル検証用図柄１１１０としたのは、マッピングテーブル生成用図柄１１００がマッピングテーブル検証用図柄１１１０と一体化している様子を模式的に示したものである。

また、マッピングテーブル検証用図柄１１１０に比べマッピングテーブル生成用図柄１１００のピッチが細かくなるので、マッピングテーブル生成時は、より細かなマッピングテーブル生成用図柄１１００を参照してより正確に外部パラメータを算出するとともに、広いピッチのマッピングテーブル検証用図柄１１１０を参照してより効率的にマッピングテーブルを検証することができる。

次に、本発明の他の実施形態を図面に基づいて説明する。図５は、本発明のマッピングテーブル生成兼検証用物品の他の実施形態であるマッピングテーブル生成兼検証用ボード２０を示す図である。図６は、図５に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボード２０の一部を拡大した図である。図７は、図５に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボード２０のマッピングテーブル生成時およびマッピングテーブル検証時に参照される領域を示す図である。

マッピングテーブル生成兼検証用ボード２０は、図５に示すように、車両の全長および全幅よりも縦横の辺が長い矩形の描画面２２を有する。マッピングテーブル生成兼検証用ボード２０は、描画面２２上の中央部分に車両を配置するための領域である車両配置部２２０と、描画面２２上の車両配置部１２０の周辺部分の領域にマッピングテーブル生成用図柄１２０２、１２０４、１２０６、１２０８をそれぞれ描画したマッピングテーブル生成用図柄部２０２、２０４、２０６、２０８と、描画面２２上の他の領域にマッピングテーブル検証用図柄１２１０を描画したマッピングテーブル検証用図柄部２１０とを備える。以下、マッピングテーブル生成用図柄部２０２、２０４、２０６、２０８を総称してマッピングテーブル生成用図柄部２００という。また、マッピングテーブル生成用図柄１２０２、１２０４、１２０６、１２０８を総称してマッピングテーブル生成用図柄１２００という。

マッピングテーブル生成用図柄１２００は、描画面２２の一の辺（例えば、図５中の辺「Ｃ」）の方向と平行する平行方向、および、当該方向と直交する直交方向に並ぶ複数の格子点を規定する。具体的には、例えば、マッピングテーブル生成用図柄１２０２は、図５中の破線枠Ｄ内を拡大した図６（ａ）に示すように、白地領域と黒地（図６にて網掛）領域の交点である、平行方向および直交方向に並ぶ複数の格子点Ｋ２１、Ｋ２２・・・Ｋ２９を規定する。

マッピングテーブル検証用図柄１２１０は、平行方向および直交方向の複数の線分を規定する。具体的には、例えば、マッピングテーブル検証用図柄１２１０は、図６（ａ）に示すように、白地領域ａと黒地領域ｅの境界線である平行方向の線分Ｓ４０、黒地領域ｅと白地領域ｇの境界線である平行方向の線分Ｓ４１、黒地領域ｄと白地領域ｆの境界線である平行方向の線分Ｓ４２、白地領域ｆと黒地領域ｈの境界線である平行方向の線分Ｓ４３を規定し、白地領域ａと黒地領域ｂの境界線である直交方向の線分Ｓ４４、黒地領域ｂと白地領域ｃの境界線である直交方向の線分Ｓ４５、白地領域ｃと黒地領域ｄの境界線である直交方向の線分Ｓ４６を規定する。

また、マッピングテーブル検証用図柄１２１０によって規定される平行方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線のうちマッピングテーブル生成用図柄部２００を通過する直線は、マッピングテーブル生成用図柄１２００によって規定される平行方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分を含む。例えば、図６（ａ）に対し補助線である直線（Ｔ１０、Ｔ１１）を加えた図である図６（ｂ）に示すように、マッピングテーブル生成用図柄部２０２を通過する直線である、マッピングテーブル検証用図柄１２１０によって規定される平行方向の線分Ｓ４１、Ｓ４３を延長して得られる直線Ｔ１０は、マッピングテーブル生成用図柄１２０２によって規定される平行方向に並ぶ一連の格子点Ｋ２４、Ｋ２５、Ｋ２６を結ぶ線分Ｓ５０を含む。

同様に、マッピングテーブル検証用図柄１２１０によって規定される直交方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線のうちマッピングテーブル生成用図柄部２００を通過する直線は、マッピングテーブル生成用図柄１２００によって規定される直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分を含む。例えば、図６（ｂ）に示すように、マッピングテーブル生成用図柄部２０２を通過する直線である、マッピングテーブル検証用図柄１２１０によって規定される直交方向の線分Ｓ４５を延長して得られる直線Ｔ１１は、マッピングテーブル生成用図柄１２０２によって規定される直交方向に並ぶ一連の格子点Ｋ２２、Ｋ２５、Ｋ２８を結ぶ線分Ｓ５１を含む。

以上のように説明したマッピングテーブル生成兼検証用ボード２０を用いることにより、マッピングテーブル生成兼検証用ボード１０を用いる場合と同様に、手間と時間を掛けることなく簡便に、マッピングテーブルを生成および検証することができる。つまり、マッピングテーブル生成専用ボードとマッピングテーブル検証専用ボードとを交換し別個に撮像する必要がなく、マッピングテーブル生成兼検証用ボード２０を１回撮像するだけで、マッピングテーブルを生成し、かつ、検証することができる。具体的には、まず、マッピングテーブル生成兼検証用ボード２０を撮像した撮像画像上のマッピングテーブル生成用図柄１２００により規定される複数の格子点Ｋ２１、Ｋ２２・・・の位置関係に基づいて外部パラメータを算出してマッピングテーブルを生成する。次に、生成後のマッピングテーブルにより当該撮像画像を変換して車両周辺画像を生成する。そして、生成した車両周辺画像上のマッピングテーブル検証用図柄１２１０により規定される複数の線分Ｓ４０等の直線性および直交性を評価することにより生成後のマッピングテーブルを検証することができる。

また、マッピングテーブル生成用図柄部２００とマッピングテーブル検証用図柄部２１０との境界において、マッピングテーブル検証用図柄１２１０によって規定される平行方向および直交方向の線分が、マッピングテーブル生成用図柄１２００によって規定される平行方向および直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分に直線的に接続するようになる。これにより、マッピングテーブルを検証する際に、線分の直線性および直交性を評価する上で、マッピングテーブル検証用図柄部２１０のマッピングテーブル検証用図柄１２１０とマッピングテーブル生成用図柄部２００のマッピングテーブル生成用図柄１２００とを一体的に取り扱うことができるようになる。

従って、マッピングテーブル生成時は、図７（ａ）に示す斜線領域（マッピングテーブル生成用図柄部２００）を参照してマッピングテーブルを生成するとともに、マッピングテーブル検証時は、図７（ｂ）に示す斜線領域（マッピングテーブル検証用図柄部２１０およびマッピングテーブル生成用図柄部２００）を参照し、線分の直線性および直交性を評価することによりマッピングテーブルを検証することができる。つまり、マッピングテーブル検証専用ボードを用いる場合と同じく、広範囲に線分の直線性および直交性を評価することができるようになるので、検証の精度を下げずにマッピングテーブルを検証することができるようになる。なお、図７（ｂ）において、マッピングテーブル生成用図柄部２００内の図柄をマッピングテーブル検証用図柄１２１０としたのは、マッピングテーブル生成用図柄１２００がマッピングテーブル検証用図柄１２１０と一体化している様子を模式的に示したものである。

また、マッピングテーブル検証用図柄１２１０の市松模様に比べマッピングテーブル生成用図柄１２００の市松模様が細かくなっている。これにより、図５に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボード２０についても図1に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボード１０と同様に、より細かなマッピングテーブル生成用図柄１２００を参照してより正確に外部パラメータを算出するとともに、広いピッチのマッピングテーブル検証用図柄１２１０を参照してより効率的にマッピングテーブルを検証することができる。

以上、マッピングテーブル生成兼検証用ボード１０、２０によれば、マッピングテーブル生成専用ボードとマッピングテーブル検証専用ボードとを交換し別個に撮像する必要がなくなるので、手間と時間を掛けることなく簡便に、マッピングテーブルを生成および検証することができる。また、マッピングテーブルを検証する際は、マッピングテーブル検証用図柄部のマッピングテーブル検証用図柄とマッピングテーブル生成用図柄部のマッピングテーブル生成用図柄とを一体的に取り扱うことができるので、広範囲に線分の直線性および直交性を評価することができ、検証の精度を下げずにマッピングテーブルを検証することができる。

なお、上記実施形態では、マッピングテーブル生成兼検証用ボード１０、２０を記載したが、マッピングテーブル生成兼検証用ボードはこれに限定されない。例えば、マッピングテーブル生成兼検証用ボードは、マッピングテーブル生成用図柄部１００とマッピングテーブル検証用図柄部２１０とを備えるものであってもよいし、マッピングテーブル生成用図柄部２００とマッピングテーブル検証用図柄部１１０とを備えるものであってもよい。また、マッピングテーブル生成兼検証用ボードは、マッピングテーブル生成用図柄部１００またはマッピングテーブル生成用図柄部２００とマッピングテーブル検証用図柄部１１０およびマッピングテーブル検証用図柄部２１０と異なる他のマッピングテーブル検証用図柄部とを備えるものであってもよいし、マッピングテーブル生成用図柄部１００およびマッピングテーブル生成用図柄部２００と異なる他のマッピングテーブル生成用図柄部とマッピングテーブル検証用図柄部１１０またはマッピングテーブル検証用図柄部２１０とを備えるものであってもよい。また、マッピングテーブル生成兼検証用ボードは、マッピングテーブル生成用図柄部１００およびマッピングテーブル生成用図柄部２００と異なる他のマッピングテーブル生成用図柄部とマッピングテーブル検証用図柄部１１０およびマッピングテーブル検証用図柄部２１０と異なる他のマッピングテーブル検証用図柄部とを備えるものであってもよい。

なお、上記実施形態では、マッピングテーブル生成兼検証用物品の一例として、マッピングテーブル生成兼検証用ボード１０、２０について記載したが、マッピングテーブル生成兼検証用物品はボードに限定されない。例えば、マッピングテーブル生成兼検証用物品はシートであってもよい。また、マッピングテーブル生成兼検証用物品は、屋内外に敷設する構造物であってもよい。また、マッピングテーブル生成兼検証用物品は、屋内の床、屋外の舗装または塗装面であってもよい。

その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

本発明のマッピングテーブル生成兼検証用物品の一実施形態であるマッピングテーブル生成兼検証用ボードを示す図である。図１に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボードの一部を拡大した図である。図１に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボードのマッピングテーブル生成時およびマッピングテーブル検証時に参照される領域を示す図である。マッピングテーブル生成用画像とマッピングテーブル検証用画像とのピッチの関係を示す図である。本発明のマッピングテーブル生成兼検証用物品の他の実施形態であるマッピングテーブル生成兼検証用ボードを示す図である。図５に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボードの一部を拡大した図である。図５に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボードのマッピングテーブル生成時およびマッピングテーブル検証時に参照される領域を示す図である。

符号の説明

１０マッピングテーブル生成兼検証用ボード
１２描画面
２０マッピングテーブル生成兼検証用ボード
２２描画面
１００マッピングテーブル生成用図柄部
１１０マッピングテーブル検証用図柄部
１２０車両配置部
２００マッピングテーブル生成用図柄部
２１０マッピングテーブル検証用図柄部
２２０車両配置部
１１００マッピングテーブル生成用図柄
１１１０マッピングテーブル検証用図柄
１２００マッピングテーブル生成用図柄
１２１０マッピングテーブル検証用図柄

Claims

車両の全長および全幅よりも縦横の辺が長い矩形の描画面を有する物品であって、車両の上方正面を視点とする車両周辺画像の生成時に参照するマッピングテーブルを生成するために利用されるとともに、生成されたマッピングテーブルを検証するために利用されるマッピングテーブル生成兼検証用物品であって、
上記描画面上の中央部分に車両を配置するための領域である車両配置部と、
上記描画面上の上記車両配置部の周辺部分の領域であって、上記描画面の一の辺の方向と平行する平行方向および直交する直交方向に並ぶ複数の格子点を規定する図柄であって、車両に搭載された車載カメラによって撮像され、上記マッピングテーブルを生成するために解析されるマッピングテーブル生成用図柄を描画した領域であるマッピングテーブル生成用図柄部と、
上記描画面上の他の領域であって、上記平行方向および上記直交方向の複数の線分を規定する図柄であって、上記車載カメラによって撮像され、生成後のマッピングテーブルを検証するために解析されるマッピングテーブル検証用図柄を描画した領域であるマッピングテーブル検証用図柄部とを備え、
上記マッピングテーブル検証用図柄によって規定される上記平行方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線のうち上記マッピングテーブル生成用図柄部を通過する直線は、上記マッピングテーブル生成用図柄によって規定される上記平行方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分を含み、かつ、上記マッピングテーブル検証用図柄によって規定される上記直交方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線のうち上記マッピングテーブル生成用図柄部を通過する直線は、上記マッピングテーブル生成用図柄によって規定される上記直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分を含むことを特徴とするマッピングテーブル生成兼検証用物品。
上記マッピングテーブル生成用図柄によって規定される上記平行方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ複数の線分を延長して得られる複数の直線間の距離の最小値は、上記マッピングテーブル検証用図柄によって規定される上記平行方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線間の距離の最小値以下であって、上記マッピングテーブル生成用図柄によって規定される上記直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ複数の線分を延長して得られる複数の直線間の距離の最小値は、上記マッピングテーブル検証用図柄によって規定される上記直交方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線間の距離の最小値以下であることを特徴とする請求項１に記載のマッピングテーブル生成兼検証用物品。