JP3885930B2 - 障害物検知装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の障害物を検知して警報を発する障害物検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、この種の障害物検知装置では、障害物検知センサとして車両の前後のバンパなどの適宜位置に設置された超音波センサから超音波バースト波を送信し、障害物からの反射波を受信するまでの時間を計測し、計測時間に応じたセンサから障害物までの距離が所定距離より短い場合に警報を発するように構成されている。警報については、検知位置を表示するとともに、警報用の表示灯／ブザーを、例えば２０cm〜５０cmの範囲では点滅／間欠音で、また、２０cm以下では連続点灯／連続音で駆動する。
また、他の従来例として、車両の後方にＴＶカメラを配置して後方の映像と共に、ガイダンスとして車両の走行予測軌道を表示する装置も知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の障害物検知装置では、センサから障害物までの距離が所定距離より短い場合に一義的に警報を発するので、例えば車両の旋回方向や進行方向などの車両状態に関係なく警報を発し、このため、不要な警報を発したり、必要な警報を発しなかったりして運転者にとって煩わしいという問題点がある。例えば車両が左前方に旋回する場合、衝突しない右前方の障害物を検知すると不要な警報を発する。また、車両の進行方向と逆方向の障害物を検知すると不要な警報を発する。
【０００４】
本発明は上記従来例の問題点に鑑み、車両旋回方向に応じた最適な警報を発することができる障害物検知装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために、車両が進行するであろう車両軌道を推定し、推定された車両軌道から障害物までの距離をも考慮して警報を発するようにし、さらに、車両軌道から障害物までの距離が所定距離以下の検知エリアが他のエリアと異なるようにバックモニタ画面に表示し、かつ検知エリアがバックモニタ画面に映らない車両方向の場合にも障害物を検知した旨を表示する。
上記構成により、センサから障害物までの距離のみではなく推定された車両軌道から障害物までの距離をも考慮して警報を発するので、車両の旋回方向に応じた最適な警報を発することができる。
【０００６】
本発明はまた、車両が進行するであろう車両軌道を推定し、推定された車両軌道から障害物までの距離をも考慮して警報を発するようにし、さらに、車両軌道から障害物までの距離が所定距離以下の検知エリアが他のエリアと異なるようにバックモニタ画面に表示するとともに、第２の距離に応じて検知エリアの表示が異なるように表示し、かつ検知エリアがバックモニタ画面に映らない車両方向の場合にも障害物を検知した旨を表示する。
上記構成により、車両状態に応じた最適な警報を発することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明に係る障害物検知装置の一実施形態を示すブロック図、図２は図１のマイコンの処理を説明するためのフローチャート、図３は舵角−車両軌跡テーブルを示す説明図、図４は図１のセンサの検知エリアを示す説明図、図５は車両軌道と障害物の一例を示す説明図、図６は車両軌道から障害物までの距離を示す説明図、図７はバックモニタ画面の一例を示す説明図である。
【０００８】
図１において、障害物検知センサである超音波センサ１１、１２、１３、１４は車両の前後のバンパなどの適宜障害物検知位置に設置され、中央制御装置である処理ユニット１内のアナログＳＷ５とそれぞれのラインを介してスター接続されている。センサ１１、１２、１３、１４は、この例では後のバンパ（前でもよい）の左コーナ、左後（中央寄り）、右後（中央寄り）、右コーナに取り付けられているものとして説明する。
【０００９】
マイコン２は車両のシフトポジション２２がＲ（前のバンパにもセンサが設けられている場合にはＤ、２、Ｌのいずれか）であって車速信号２１が、例えば１０ｋｍ／ｈ以下を示す場合に超音波送信命令を送信回路３に出力するとともに、アナログＳＷ５を、例えばセンサ１１側に切り替えると、送信回路３が超音波信号を発生してこの超音波信号がアナログＳＷ５を介してセンサ１１に出力される。もし、センサ１１が障害物を検知するとその反射信号がセンサ１１からアナログＳＷ５、受信回路４を介してマイコン２に出力される。
【００１０】
また、車両の後方にカメラ１５が配置され、シフトポジション２２がＲの場合にカメラ１５により後方の映像が撮像され、その撮像信号が処理ユニット１内の画像処理回路６に送られ、マイコン２の制御と画像処理回路６の処理により、後方の映像と車両の走行予測軌道がモニタ１６に表示される。
【００１１】
次に図２を参照してマイコン２の処理を説明する。マイコン２は車両のシフトポジション２２がＲであって車速信号２１が、例えば１０ｋｍ／ｈ以下を示す場合に、まず、ステアリングの舵角２３を入力し（ステップＳ１）、次いでこの入力した舵角２３と、図３に示すようにあらかじめ車両毎に記憶された舵角θｓ及び軌道座標が対応したテーブルに基づいてこれから当該車両が進行するであろう領域を車両軌道として推定する（ステップＳ２）。この推定された車両軌道を推定軌道ともいう。なお、推定軌道は車両の左側の軌道の座標（ＸＬ１，ＹＬ１）…と右側の軌道の座標（ＸＲ１，ＹＲ１）…により与えられる。次いでセンサカウンタＳ＝１にセットしてアナログＳＷ５によりカウンタＳ＝１のセンサ１１を選択し（ステップＳ３）、次いでセンサ１１から超音波を発生させる（ステップＳ４）。
【００１２】
次いで受信回路４からの反射波レベルを取り込み、この反射波レベルに基づいて障害物検知の有無を判断し（ステップＳ５）、障害物を検知すると超音波送信時から反射波受信時までの時間に基づいて図４に示すようにセンサから障害物◎までの距離Ｌを演算する（ステップＳ６）。次いでセンサカウンタＳをインクリメントし（ステップＳ７）、次いでＳ＝４か否かを判定し（ステップＳ８）。Ｓ＝４でなければステップＳ４に戻って次のセンサについて同じ障害物検知処理を実行し、他方、Ｓ＝４の場合にはステップＳ９に進む。
【００１３】
ステップＳ９では、ステップＳ２において求めた車両軌道と、ステップＳ６において求めたセンサから障害物◎までの距離Ｌ及び検知エリア（おおよその方向）に基づいて図５に示すように障害物◎の座標を求め、次いで図６に示すように車両軌道から障害物◎までの距離Ｄを求める。ここで距離Ｄは車両軌道を定める左側と右側の軌道のうち、障害物◎に近い方の軌道を適用する。次いでこの距離Ｄに基づいて警報を発し（ステップＳ１０）、次いでステップＳ１に戻る。ステップＳ１０では、例えば警報用の表示灯／ブザーを、例えばＤ＝２０cm〜５０cmの範囲では点滅／間欠音で、また、Ｄ＝２０cm以下では連続点灯／連続音で駆動する。
【００１４】
また、ステップＳ１０では、図７に示すようにモニタ１６のバックモニタ画面１００上の検知エリア１０１の表示方法を替えて表示する。表示方法としては、障害物◎を検知したエリア１０１の輪郭を連続又は連続表示する。また、検知エリア１０１の色調、階調、輝度、明度を他のエリアと異なるように、さらには連続又は連続表示する。また、検知エリア１０１にバックモニタ画面１００の映像を透過させて上記の検知エリア表示により障害物が隠れないように表示する。また、車両軌道から障害物◎までの距離Ｄに応じて表示を変える。例えばＤ＝２０cm〜５０cmの範囲では黄色で表示し、Ｄ＝２０cm以下では赤で表示する。また、距離Ｄそのものを表示する。さらにバックモニタ画面１０１上に障害物◎が映らない車両角度（カメラアングル）の場合にも、障害物◎を運転手に知らせるための情報を表示する。
【００１５】
以上説明したように本発明によれば、センサから障害物までの距離のみではなく推定された車両軌道から障害物までの距離をも考慮して警報を発するので、車両の旋回方向に応じた最適な警報を発することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る障害物検知装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】図１のマイコンの処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】舵角−車両軌跡テーブルを示す説明図である。
【図４】図１のセンサの検知エリアを示す説明図である。
【図５】車両軌道と障害物の一例を示す説明図である。
【図６】車両軌道から障害物までの距離を示す説明図である。
【図７】バックモニタ画面の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
２ マイコン
１１〜１４ センサ
１５ カメラ
１６ モニタ
１００ バックモニタ画面
１０１ 検知エリア
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の障害物を検知して警報を発する障害物検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、この種の障害物検知装置では、障害物検知センサとして車両の前後のバンパなどの適宜位置に設置された超音波センサから超音波バースト波を送信し、障害物からの反射波を受信するまでの時間を計測し、計測時間に応じたセンサから障害物までの距離が所定距離より短い場合に警報を発するように構成されている。警報については、検知位置を表示するとともに、警報用の表示灯／ブザーを、例えば２０cm〜５０cmの範囲では点滅／間欠音で、また、２０cm以下では連続点灯／連続音で駆動する。
また、他の従来例として、車両の後方にＴＶカメラを配置して後方の映像と共に、ガイダンスとして車両の走行予測軌道を表示する装置も知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の障害物検知装置では、センサから障害物までの距離が所定距離より短い場合に一義的に警報を発するので、例えば車両の旋回方向や進行方向などの車両状態に関係なく警報を発し、このため、不要な警報を発したり、必要な警報を発しなかったりして運転者にとって煩わしいという問題点がある。例えば車両が左前方に旋回する場合、衝突しない右前方の障害物を検知すると不要な警報を発する。また、車両の進行方向と逆方向の障害物を検知すると不要な警報を発する。
【０００４】
本発明は上記従来例の問題点に鑑み、車両旋回方向に応じた最適な警報を発することができる障害物検知装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために、車両が進行するであろう車両軌道を推定し、推定された車両軌道から障害物までの距離をも考慮して警報を発するようにし、さらに、車両軌道から障害物までの距離が所定距離以下の検知エリアが他のエリアと異なるようにバックモニタ画面に表示し、かつ検知エリアがバックモニタ画面に映らない車両方向の場合にも障害物を検知した旨を表示する。
上記構成により、センサから障害物までの距離のみではなく推定された車両軌道から障害物までの距離をも考慮して警報を発するので、車両の旋回方向に応じた最適な警報を発することができる。
【０００６】
本発明はまた、車両が進行するであろう車両軌道を推定し、推定された車両軌道から障害物までの距離をも考慮して警報を発するようにし、さらに、車両軌道から障害物までの距離が所定距離以下の検知エリアが他のエリアと異なるようにバックモニタ画面に表示するとともに、第２の距離に応じて検知エリアの表示が異なるように表示し、かつ検知エリアがバックモニタ画面に映らない車両方向の場合にも障害物を検知した旨を表示する。
上記構成により、車両状態に応じた最適な警報を発することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明に係る障害物検知装置の一実施形態を示すブロック図、図２は図１のマイコンの処理を説明するためのフローチャート、図３は舵角−車両軌跡テーブルを示す説明図、図４は図１のセンサの検知エリアを示す説明図、図５は車両軌道と障害物の一例を示す説明図、図６は車両軌道から障害物までの距離を示す説明図、図７はバックモニタ画面の一例を示す説明図である。
【０００８】
図１において、障害物検知センサである超音波センサ１１、１２、１３、１４は車両の前後のバンパなどの適宜障害物検知位置に設置され、中央制御装置である処理ユニット１内のアナログＳＷ５とそれぞれのラインを介してスター接続されている。センサ１１、１２、１３、１４は、この例では後のバンパ（前でもよい）の左コーナ、左後（中央寄り）、右後（中央寄り）、右コーナに取り付けられているものとして説明する。
【０００９】
マイコン２は車両のシフトポジション２２がＲ（前のバンパにもセンサが設けられている場合にはＤ、２、Ｌのいずれか）であって車速信号２１が、例えば１０ｋｍ／ｈ以下を示す場合に超音波送信命令を送信回路３に出力するとともに、アナログＳＷ５を、例えばセンサ１１側に切り替えると、送信回路３が超音波信号を発生してこの超音波信号がアナログＳＷ５を介してセンサ１１に出力される。もし、センサ１１が障害物を検知するとその反射信号がセンサ１１からアナログＳＷ５、受信回路４を介してマイコン２に出力される。
【００１０】
また、車両の後方にカメラ１５が配置され、シフトポジション２２がＲの場合にカメラ１５により後方の映像が撮像され、その撮像信号が処理ユニット１内の画像処理回路６に送られ、マイコン２の制御と画像処理回路６の処理により、後方の映像と車両の走行予測軌道がモニタ１６に表示される。
【００１１】
次に図２を参照してマイコン２の処理を説明する。マイコン２は車両のシフトポジション２２がＲであって車速信号２１が、例えば１０ｋｍ／ｈ以下を示す場合に、まず、ステアリングの舵角２３を入力し（ステップＳ１）、次いでこの入力した舵角２３と、図３に示すようにあらかじめ車両毎に記憶された舵角θｓ及び軌道座標が対応したテーブルに基づいてこれから当該車両が進行するであろう領域を車両軌道として推定する（ステップＳ２）。この推定された車両軌道を推定軌道ともいう。なお、推定軌道は車両の左側の軌道の座標（ＸＬ１，ＹＬ１）…と右側の軌道の座標（ＸＲ１，ＹＲ１）…により与えられる。次いでセンサカウンタＳ＝１にセットしてアナログＳＷ５によりカウンタＳ＝１のセンサ１１を選択し（ステップＳ３）、次いでセンサ１１から超音波を発生させる（ステップＳ４）。
【００１２】
次いで受信回路４からの反射波レベルを取り込み、この反射波レベルに基づいて障害物検知の有無を判断し（ステップＳ５）、障害物を検知すると超音波送信時から反射波受信時までの時間に基づいて図４に示すようにセンサから障害物◎までの距離Ｌを演算する（ステップＳ６）。次いでセンサカウンタＳをインクリメントし（ステップＳ７）、次いでＳ＝４か否かを判定し（ステップＳ８）。Ｓ＝４でなければステップＳ４に戻って次のセンサについて同じ障害物検知処理を実行し、他方、Ｓ＝４の場合にはステップＳ９に進む。
【００１３】
ステップＳ９では、ステップＳ２において求めた車両軌道と、ステップＳ６において求めたセンサから障害物◎までの距離Ｌ及び検知エリア（おおよその方向）に基づいて図５に示すように障害物◎の座標を求め、次いで図６に示すように車両軌道から障害物◎までの距離Ｄを求める。ここで距離Ｄは車両軌道を定める左側と右側の軌道のうち、障害物◎に近い方の軌道を適用する。次いでこの距離Ｄに基づいて警報を発し（ステップＳ１０）、次いでステップＳ１に戻る。ステップＳ１０では、例えば警報用の表示灯／ブザーを、例えばＤ＝２０cm〜５０cmの範囲では点滅／間欠音で、また、Ｄ＝２０cm以下では連続点灯／連続音で駆動する。
【００１４】
また、ステップＳ１０では、図７に示すようにモニタ１６のバックモニタ画面１００上の検知エリア１０１の表示方法を替えて表示する。表示方法としては、障害物◎を検知したエリア１０１の輪郭を連続又は連続表示する。また、検知エリア１０１の色調、階調、輝度、明度を他のエリアと異なるように、さらには連続又は連続表示する。また、検知エリア１０１にバックモニタ画面１００の映像を透過させて上記の検知エリア表示により障害物が隠れないように表示する。また、車両軌道から障害物◎までの距離Ｄに応じて表示を変える。例えばＤ＝２０cm〜５０cmの範囲では黄色で表示し、Ｄ＝２０cm以下では赤で表示する。また、距離Ｄそのものを表示する。さらにバックモニタ画面１０１上に障害物◎が映らない車両角度（カメラアングル）の場合にも、障害物◎を運転手に知らせるための情報を表示する。
【００１５】
以上説明したように本発明によれば、センサから障害物までの距離のみではなく推定された車両軌道から障害物までの距離をも考慮して警報を発するので、車両の旋回方向に応じた最適な警報を発することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る障害物検知装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】図１のマイコンの処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】舵角−車両軌跡テーブルを示す説明図である。
【図４】図１のセンサの検知エリアを示す説明図である。
【図５】車両軌道と障害物の一例を示す説明図である。
【図６】車両軌道から障害物までの距離を示す説明図である。
【図７】バックモニタ画面の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
２ マイコン
１１〜１４ センサ
１５ カメラ
１６ モニタ
１００ バックモニタ画面
１０１ 検知エリア
Claims (2)
- 車両の旋回方向に基づいて車両軌道を演算する手段と、
前記車両の適宜位置に設置された複数の障害物検知センサにより検知された障害物検知信号に基づいて障害物の座標と前記障害物までの第１の距離を演算する手段と、
前記車両軌道と前記障害物の座標に基づいて前記車両軌道から前記障害物までの第２の距離を演算する手段と、
前記第１の距離と前記第２の距離に基づいて警報を発する手段と、
前記車両の後方を撮像したバックモニタ画面を表示するモニタとを、
有し、前記車両軌道から前記障害物までの距離が所定距離以下の検知エリアが他のエリアと異なるように前記バックモニタ画面に表示し、かつ前記検知エリアがバックモニタ画面に映らない車両方向の場合にも障害物を検知した旨を表示する障害物検知装置。 - 車両の旋回方向に基づいて車両軌道を演算する手段と、
前記車両の適宜位置に設置された複数の障害物検知センサにより検知された障害物検知信号に基づいて障害物の座標と前記障害物までの第１の距離を演算する手段と、
前記車両軌道と前記障害物の座標に基づいて前記車両軌道から前記障害物までの第２の距離を演算する手段と、
前記第１の距離と前記第２の距離に基づいて警報を発する手段と、
前記車両の後方を撮像したバックモニタ画面を表示するモニタとを、
有し、前記車両軌道から前記障害物までの距離が所定距離以下の検知エリアが他のエリアと異なるように前記バックモニタ画面に表示するとともに、前記第２の距離に応じて検知エリアの表示が異なるように表示し、かつ前記検知エリアがバックモニタ画面に映らない車両方向の場合にも障害物を検知した旨を表示する障害物検知装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001205960A JP3885930B2 (ja) | 2001-07-06 | 2001-07-06 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001205960A JP3885930B2 (ja) | 2001-07-06 | 2001-07-06 | 障害物検知装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003019937A JP2003019937A (ja) | 2003-01-21 |
| JP3885930B2 true JP3885930B2 (ja) | 2007-02-28 |
Family
ID=19042176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001205960A Expired - Fee Related JP3885930B2 (ja) | 2001-07-06 | 2001-07-06 | 障害物検知装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102621553A (zh) * | 2012-03-27 | 2012-08-01 | 法雷奥汽车内部控制（深圳）有限公司 | 一种定位障碍物距离的方法及使用该方法的辅助驾驶系统 |
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| JP4196826B2 (ja) * | 2003-12-26 | 2008-12-17 | 日立建機株式会社 | 旋回式作業車両の後方視野表示装置 |
| JP4186908B2 (ja) * | 2004-10-28 | 2008-11-26 | アイシン精機株式会社 | 移動体周辺監視装置 |
| CN100510776C (zh) * | 2006-10-08 | 2009-07-08 | 李世雄 | 自动修订感测器扫描范围的倒车雷达装置及其方法 |
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| WO2009082904A1 (fr) * | 2008-01-02 | 2009-07-09 | Zilong Ling | Système de radar de navigation à faible vitesse intelligent |
| JP5998496B2 (ja) * | 2011-02-02 | 2016-09-28 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
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| JP6781035B2 (ja) * | 2016-12-19 | 2020-11-04 | 京セラ株式会社 | 撮像装置、画像処理装置、表示システム、および車両 |
| JP6762863B2 (ja) * | 2016-12-09 | 2020-09-30 | 京セラ株式会社 | 撮像装置、画像処理装置、表示システム、および車両 |
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2001
- 2001-07-06 JP JP2001205960A patent/JP3885930B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102621553A (zh) * | 2012-03-27 | 2012-08-01 | 法雷奥汽车内部控制（深圳）有限公司 | 一种定位障碍物距离的方法及使用该方法的辅助驾驶系统 |
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| JP2003019937A (ja) | 2003-01-21 |
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