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JP3525269B2 - パワーステアリング装置 - Google Patents

パワーステアリング装置

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JP3525269B2
JP3525269B2 JP05007295A JP5007295A JP3525269B2 JP 3525269 B2 JP3525269 B2 JP 3525269B2 JP 05007295 A JP05007295 A JP 05007295A JP 5007295 A JP5007295 A JP 5007295A JP 3525269 B2 JP3525269 B2 JP 3525269B2
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JP
Japan
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power steering
smoothing
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JP05007295A
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浩史 松岡
公仁 千野
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Koyo Seiko Co Ltd
Original Assignee
Koyo Seiko Co Ltd
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Publication date
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Priority to US08/612,241 priority patent/US5762159A/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動モータが駆動する
油圧ポンプを作動油圧の発生源とし、この作動油圧で操
舵補助を行うパワーステアリング装置の改良に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】図２０は、電動モータが駆動する油圧ポ
ンプを作動油圧の発生源とし、この作動油圧で操舵補助
を行うパワーステアリング装置の１例の要部構成を示す
ブロック図である。このパワーステアリング装置は、制
御部１が指示する電動モータ４の目標回転速度に応じた
印加電圧の目標値に従って、モータ駆動回路２が電動モ
ータ４に電圧を印加して駆動させ、電動モータ４は油圧
ポンプ５を駆動して作動油圧を発生させる。
【０００３】コントロールバルブ６は、舵輪７が操作さ
れ、舵輪軸の下端に設けられたピニオンギア６ｃを含む
ギア装置（図示せず）が作動することにより、パワーシ
リンダ（図示せず）へ通じるパイプライン６ａ，６ｂへ
圧送する作動油の圧力を制御する。これにより、パワー
シリンダが作動して、舵輪７の操作方向に操作量に応じ
た操舵補助力を発生するようになっている。モータ駆動
回路２及び電動モータ４の間には、電動モータ４に流れ
る電流を検出するモータ電流検出回路３（負荷検出手
段）が設けられ、そのモータ電流検出信号は制御部１へ
入力される。制御部１は、このモータ電流検出信号によ
り、電動モータ４の目標回転速度を切り換え制御するよ
うになっている。
【０００４】このような構成の従来のパワーステアリン
グ装置では、制御部１は、舵輪７が操作されず操舵補助
力を必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小
さい）は、エネルギー消費量を抑えるため、図２２に示
すように、モータ駆動の制御モードを待機回転モード
（低回転速度）にして、電動モータ４の出力を減少させ
ている。そして、舵輪７が操作されてコントロールバル
ブ６が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動
モータ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路
３のモータ電流検出信号が、待機回転モードから高回転
速度のアシスト回転モードへ遷移するための閾値に達す
ると、制御部１は、モータ駆動の制御モードをアシスト
回転モード（高回転速度）に切り換えて、電動モータ４
の出力を増加させるようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このようなパワーステ
アリング装置では、図２１（ａ）に示すように、モータ
電流検出信号が上述した閾値付近で増減した場合、図２
１（ｂ）に示すように、待機回転モードとアシスト回転
モードとの切り換えが繰り返される（ハンチングする）
ので、操舵補助力が変動して、操舵感覚が悪くなってい
た。
【０００６】また、油は、温度変化により粘性抵抗が変
化するので、電動モータ４の負荷も温度変化につれて変
動する。そのため、舵輪が操作されず操舵入力がないと
きでも、起動時からの経過時間によって、モータ電流検
出信号は変動する。また、車両の振動等、粘性抵抗以外
の要因によってもモータ電流検出信号は変動する。従っ
て、待機回転モードからアシスト回転モードへ遷移する
ためのモータ電流検出信号の閾値は、操舵入力以外の要
因によるモータ電流検出信号の変動によりアシスト回転
モードへ遷移することがないように、図２２に示すよう
に、無負荷のとき（操舵入力がないとき）のモータ電流
検出信号に対して、十分大きな値に設定しなければなら
ず、操舵補助の応答性を悪くしていた。また、油は経年
変化によって粘性抵抗が小さくなり、無負荷のときのモ
ータ電流検出信号は小さくなるので、経年変化によっ
て、上述の閾値と無負荷のときのモータ電流検出信号と
の差が大きくなり、操舵補助の応答性が悪くなる問題も
あった。
【０００７】本発明は、上述のような事情に鑑みてなさ
れたものであり、操舵補助がハンチングせず操舵感覚が
優れる他、経年変化及び温度変化による、操舵補助の応
答性への影響を除去できるパワーステアリング装置を提
供することを目的とする。また、操舵補助がハンチング
せず操舵感覚が優れる他、操舵補助の応答性が良いパワ
ーステアリング装置を提供することを目的とする。ま
た、操舵補助がハンチングせず操舵感覚が優れる他、操
舵以外の要因によるモータ電流検出信号の変動の影響を
受けず、操舵補助の応答性が良いパワーステアリング装
置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の第１発明に係る
パワーステアリング装置は、電動モータが駆動する油圧
ポンプで発生する油圧により操舵補助を行うパワーステ
アリング装置において、前記油圧ポンプの負荷を検出し
その負荷検出信号を出力する負荷検出手段と、該負荷検
出信号を平滑化する平滑化手段と、該平滑化手段が平滑
化した平滑化信号に基づき、前記電動モータの回転速度
を制御する制御手段と、前記平滑化手段が平滑化した平
滑化信号を舵輪からの操舵入力が無いときの平滑化信号
に基づき補正し前記制御手段へ与える平滑化信号補正手
段とを備え、前記制御手段は、前記補正した平滑化信号
が所定値より小さいときに前記電動モータを低回転速度
で駆動制御する待機回転モードと、前記補正した平滑化
信号が所定値より大きいときに前記電動モータを高回転
速度で駆動制御するアシスト回転モードとを有すること
を特徴とする。
【０００９】
【００１０】第２発明に係るパワーステアリング装置
は、前記平滑化信号補正手段は、前記平滑化手段が平滑
化した平滑化信号の時々刻々の最小値を検出し保持出力
する最小値保持手段と、前記平滑化信号と該最小値保持
手段が保持出力する最小値との偏差を演算し、前記補正
した平滑化信号として出力する偏差演算手段とを備える
ことを特徴とする。
【００１１】第３発明に係るパワーステアリング装置
は、前記平滑化手段からの平滑化信号が、前記最小値保
持手段が保持出力している信号より大きいときは、前記
最小値保持手段が保持出力している信号を所定の特性に
従って漸増させる出力信号漸増手段を備えることを特徴
とする。
【００１２】第４発明に係るパワーステアリング装置
は、起動時の前記最小値保持手段の出力を所定値にリセ
ットするリセット回路を備えることを特徴とする。
【００１３】第５発明に係るパワーステアリング装置
は、前記平滑化手段はピークホールド回路であることを
特徴とする。
【００１４】第６発明に係るパワーステアリング装置
は、前記平滑化手段はローパスフィルタであることを特
徴とする。
【００１５】第７発明に係るパワーステアリング装置
は、前記負荷検出信号が、前記ピークホールド回路が保
持出力している信号より小さいときは、前記ピークホー
ルド回路が保持出力している信号を所定の特性に従って
漸減させる出力信号漸減手段を備えることを特徴とす
る。
【００１６】第８発明に係るパワーステアリング装置
は、前記ピークホールド回路から前記最小値保持手段へ
与えられる平滑化信号に含まれる、アシスト回転モード
から待機回転モードへの遷移時に生じる前記油圧ポンプ
の慣性負荷による成分を除去する慣性負荷成分除去手段
を備えることを特徴とする。
【００１７】第９発明に係るパワーステアリング装置
は、前記慣性負荷成分除去手段は、前記ピークホールド
回路からの平滑化信号が与えられる第２ピークホールド
回路と、該平滑化信号が、該第２ピークホールド回路が
保持出力している信号より小さいときは、該第２ピーク
ホールド回路が保持出力している信号を所定の特性に従
って漸減させる出力信号漸減手段とを有することを特徴
とする。
【００１８】第１０発明に係るパワーステアリング装置
は、前記平滑化信号補正手段は、前記負荷検出信号を平
滑化し、前記負荷検出信号に含まれる、アシスト回転モ
ードから待機回転モードへの遷移時に生じる前記油圧ポ
ンプの慣性負荷による成分を除去する慣性負荷成分除去
手段と、該慣性負荷成分除去手段が出力した平滑化信号
の時々刻々の最小値を検出し保持出力する最小値保持手
段と、前記平滑化手段が平滑化した平滑化信号と前記最
小値保持手段が保持出力する最小値との偏差を演算し、
補正した平滑化信号として出力する偏差演算手段とを備
え、前記制御手段は、前記補正した平滑化信号に基づき
待機回転モードとアシスト回転モードとを切り換えて、
前記電動モータを駆動制御することを特徴とする。
【００１９】第１１発明に係るパワーステアリング装置
は、前記慣性負荷成分除去手段からの平滑化信号が、前
記最小値保持手段が保持出力している信号より大きいと
きは、前記最小値保持手段が保持出力している信号を所
定の特性に従って漸増させる出力信号漸増手段を備える
ことを特徴とする。
【００２０】第１２発明に係るパワーステアリング装置
は、起動時の前記最小値保持手段の出力を所定値にリセ
ットするリセット回路を備えることを特徴とする。
【００２１】第１３発明に係るパワーステアリング装置
は、前記平滑化手段及び前記慣性負荷成分除去手段は、
それぞれピークホールド回路であることを特徴とする。
【００２２】第１４発明に係るパワーステアリング装置
は、前記ピークホールド回路のそれぞれの入力信号が、
前記ピークホールド回路がそれぞれ保持出力している信
号より小さいときは、前記ピークホールド回路がそれぞ
れ保持出力している信号を所定の特性に従って漸減させ
るそれぞれの出力信号漸減手段を備えることを特徴とす
る。
【００２３】第１５発明に係るパワーステアリング装置
は、電動モータが駆動する油圧ポンプで発生する油圧に
より操舵補助を行うパワーステアリング装置において、
前記油圧ポンプの負荷を検出しその負荷検出信号を出力
する負荷検出手段と、該負荷検出信号を平滑化する平滑
化手段と、該平滑化手段が平滑化した平滑化信号に基づ
き、前記電動モータの回転速度を制御し、前記電動モー
タを低回転速度で駆動制御する待機回転モード、及び前
記電動モータを高回転速度で駆動制御するアシスト回転
モードを有する制御手段と、該制御手段が待機回転モー
ドとアシスト回転モードとの切り換えを制御するための
パラメータを、前記平滑化信号に基づき演算するパラメ
ータ演算手段と、該パラメータ演算手段が演算したパラ
メータと所定値との大小を判定し、その判定結果を前記
制御手段へ与えるパラメータ判定手段とを備え、前記制
御手段は、該パラメータ判定手段の判定結果に応じて、
待機回転モードとアシスト回転モードとの切り換え制御
を行うことを特徴とする。
【００２４】第１６発明に係るパワーステアリング装置
は、前記パラメータ演算手段は、前記平滑化手段が平滑
化した平滑化信号を微分する微分演算手段であることを
特徴とする。
【００２５】第１７発明に係るパワーステアリング装置
は、前記パラメータ演算手段は、前記平滑化手段が平滑
化した平滑化信号を微分する微分演算手段と、該微分演
算手段が微分した信号と前記平滑化信号とを加算して前
記パラメータとして出力する加算手段とを有することを
特徴とする。
【００２６】第１８発明に係るパワーステアリング装置
は、前記平滑化手段が平滑化した平滑化信号と所定値と
の大小を判定する平滑化信号判定手段と、該平滑化信号
判定手段の判定結果と前記パラメータ判定手段の判定結
果との論理を演算する論理演算手段とを備え、前記制御
手段は、該論理演算手段の演算結果に応じて、待機回転
モードとアシスト回転モードとの切り換え制御を行うこ
とを特徴とする。
【００２７】
【作用】本発明の第１発明に係るパワーステアリング装
置では、負荷検出手段が油圧ポンプの負荷を検出してそ
の負荷検出信号を出力し、平滑化手段が、その負荷検出
信号を平滑化する。平滑化信号補正手段が、平滑化手段
で平滑化された平滑化信号を舵輪からの操舵入力が無い
ときの平滑化信号に基づき補正し制御手段へ与える。制
御手段は、与えられた補正後の平滑化信号が所定値より
小さいときは、電動モータを待機回転モードの低回転速
度で駆動制御し、与えられた補正後の平滑化信号が所定
値より大きいときは、電動モータをアシスト回転モード
の高回転速度で駆動制御する。
【００２８】
【００２９】第２発明に係るパワーステアリング装置で
は、最小値保持手段は、平滑化手段が平滑化した平滑化
信号の時々刻々の最小値を検出し保持出力し、偏差演算
手段は、平滑化信号と最小値保持手段が保持出力する最
小値との偏差を演算し補正した平滑化信号として出力す
る。そして、制御手段は、この補正した平滑化信号に基
づき待機回転モードとアシスト回転モードとを切り換え
て、電動モータを駆動制御するので、経年変化及び温度
変化による、無負荷のとき（操舵入力がないとき）の負
荷検出信号の変動の、操舵補助の応答性への影響を除去
できる。
【００３０】第３発明に係るパワーステアリング装置で
は、前記平滑化手段からの平滑化信号が、最小値保持手
段が保持出力している信号より大きいときは、出力信号
漸増手段が、所定の特性に従って、最小値保持手段が保
持出力している信号を漸増させるので、起動時からの経
過時間による、無負荷のときの負荷検出信号の変動に追
従することができ、この変動の、操舵補助の応答性への
影響を除去できる。
【００３１】第４発明に係るパワーステアリング装置で
は、リセット回路は、起動時の最小値保持手段の出力を
所定値にリセットするので、最小値保持手段は、無負荷
のときの負荷検出信号を起動時から検出して保持出力す
ることができる。
【００３２】第５発明に係るパワーステアリング装置で
は、ピークホールド回路は、負荷検出手段が出力する負
荷検出信号を平滑化する。そして、ピークホールド回路
が平滑化した平滑化信号に基づき、制御手段が電動モー
タを駆動制御する。
【００３３】第６発明に係るパワーステアリング装置で
は、ローパスフィルタは、負荷検出手段が出力する負荷
検出信号を平滑化する。そして、ローパスフィルタが平
滑化した平滑化信号に基づき、制御手段が電動モータを
駆動制御する。
【００３４】第７発明に係るパワーステアリング装置で
は、負荷検出信号が、ピークホールド回路が保持出力し
ている信号より小さいときは、出力信号漸減手段が、所
定の特性に従って、ピークホールド回路が保持出力して
いる信号を漸減させる。そのため、制御手段は、アシス
ト回転モードから待機回転モードへ遷移するときの、負
荷検出信号の小さな周期の変動には追従しないが、大き
な周期の変動には追従して電動モータを駆動制御するの
で、操舵補助時のハンチングを減らすことができる。
【００３５】第８発明に係るパワーステアリング装置で
は、慣性負荷成分除去手段は、ピークホールド回路から
最小値保持手段へ与えられる平滑化信号に含まれる、ア
シスト回転モードから待機回転モードへの遷移時に生じ
る油圧ポンプの慣性負荷による成分を除去する。従っ
て、最小値保持手段は、慣性負荷による瞬間的な負荷検
出信号の低下を検出保持することがない。
【００３６】第９発明に係るパワーステアリング装置で
は、慣性負荷成分除去手段は、与えられた平滑化信号
が、第２ピークホールド回路が保持出力している信号よ
り小さいときは、出力信号漸減手段が、第２ピークホー
ルド回路が保持出力している信号を所定の特性に従って
漸減させる。これにより、ピークホールド回路から最小
値保持手段へ与えられる信号に含まれる、アシスト回転
モードから待機回転モードへの遷移時に生じる油圧ポン
プの慣性負荷による成分を除去する。
【００３７】第１０発明に係るパワーステアリング装置
では、慣性負荷成分除去手段は、負荷検出信号を平滑化
し、負荷検出信号に含まれる、アシスト回転モードから
待機回転モードへの遷移時に生じる油圧ポンプの慣性負
荷による成分を除去する。最小値保持手段は、慣性負荷
成分除去手段が出力した平滑化信号の最小値を検出し保
持出力する。そして、偏差演算手段は、平滑化手段が平
滑化した平滑化信号と最小値保持手段が保持出力する最
小値との偏差を演算し補正した平滑化信号として出力す
る。制御手段は、この補正した平滑化信号に基づき待機
回転モードとアシスト回転モードとを切り換えて、電動
モータを駆動制御する。
【００３８】第１１発明に係るパワーステアリング装置
では、慣性負荷成分除去手段からの平滑化信号が、最小
値保持手段が保持出力している信号より大きいときは、
出力信号漸増手段が、最小値保持手段が保持出力してい
る信号を所定の特性に従って漸増させるので、起動時か
らの経過時間による、無負荷のときの負荷検出信号の変
動に追従することができ、この変動の、操舵補助の応答
性への影響を除去できる。
【００３９】第１２発明に係るパワーステアリング装置
では、リセット回路は、起動時の最小値保持手段の出力
を所定値にリセットするので、最小値保持手段は、無負
荷のときの負荷検出信号を起動時から検出して保持出力
することができる。
【００４０】第１３発明に係るパワーステアリング装置
では、慣性負荷成分除去手段であるピークホールド回路
は、負荷検出信号を平滑化し、また、負荷検出信号に含
まれる、アシスト回転モードから待機回転モードへの遷
移時に生じる油圧ポンプの慣性負荷による成分を除去す
る。最小値保持手段は、慣性負荷成分除去手段が出力し
た平滑化信号の時々刻々の最小値を検出し保持出力す
る。そして、偏差演算手段は、平滑化手段であるピーク
ホールド回路が平滑化した平滑化信号と最小値保持手段
が保持出力する最小値との偏差を演算し補正した平滑化
信号として出力する。制御手段は、この補正した平滑化
信号に基づき待機回転モードとアシスト回転モードとを
切り換えて、電動モータを駆動制御する。
【００４１】第１４発明に係るパワーステアリング装置
では、それぞれの出力信号漸減手段が、ピークホールド
回路のそれぞれの入力信号が、ピークホールド回路がそ
れぞれ保持出力している信号より小さいときは、ピーク
ホールド回路がそれぞれ保持出力している信号を所定の
特性に従って漸減させる。また、慣性負荷成分除去手段
であるピークホールド回路と出力信号漸減手段とは、負
荷検出信号に含まれる、アシスト回転モードから待機回
転モードへの遷移時に生じる油圧ポンプの慣性負荷によ
る成分を除去する。
【００４２】第１５発明に係るパワーステアリング装置
では、負荷検出手段が、油圧ポンプの負荷を検出しその
負荷検出信号を出力し、平滑化手段が、負荷検出信号を
平滑化する。制御手段が、平滑化手段が平滑化した平滑
化信号に基づき、電動モータの回転速度を制御する。パ
ラメータ演算手段は、制御手段が待機回転モードとアシ
スト回転モードとの切り換えを制御するためのパラメー
タを、平滑化手段が平滑化した平滑化信号に基づき演算
する。パラメータ判定手段は、パラメータ演算手段が演
算したパラメータと所定値との大小を判定し、その判定
結果を制御手段へ与える。制御手段は、与えられたパラ
メータ判定手段の判定結果に応じて、待機回転モードと
アシスト回転モードとの切り換え制御を行う。
【００４３】第１６発明に係るパワーステアリング装置
では、微分演算手段は、平滑化手段が平滑化した平滑化
信号を微分する。パラメータ判定手段は、微分演算手段
が演算したパラメータと所定値との大小を判定し、その
判定結果を制御手段へ与える。制御手段は、与えられた
パラメータ判定手段の判定結果に応じて、待機回転モー
ドとアシスト回転モードとの切り換え制御を行う。
【００４４】第１７発明に係るパワーステアリング装置
では、微分演算手段は、平滑化手段が平滑化した平滑化
信号を微分し、加算手段は、微分演算手段が微分した信
号と平滑化信号とを加算してパラメータとしてパラメー
タ判定手段へ出力する。
【００４５】第１８発明に係るパワーステアリング装置
では、平滑化信号判定手段は、平滑化手段が平滑化した
平滑化信号と所定値との大小を判定する。論理演算手段
は、平滑化信号判定手段の判定結果とパラメータ判定手
段の判定結果との論理を演算し、制御手段は、この論理
演算手段の演算結果に応じて、待機回転モードとアシス
ト回転モードとの切り換え制御を行う。
【００４６】
【実施例】以下に、本発明をその実施例を示す図面を参
照しながら説明する。図１は、第１〜５発明及び第７〜
９発明に係るパワーステアリング装置の１実施例の要部
構成を示すブロック図である。このパワーステアリング
装置は、制御部１が指示する電動モータ４の目標回転速
度に応じた印加電圧に従って、モータ駆動回路２が電動
モータ４に電圧を印加して回転駆動させ、電動モータ４
は油圧ポンプ５を駆動して作動油圧を発生させる。
【００４７】コントロールバルブ６は、舵輪７が操作さ
れ、舵輪軸の下端に設けられたピニオンギア６ｃを含む
ギア装置（図示せず）が作動することにより、パワーシ
リンダ（図示せず）へ通じるパイプライン６ａ，６ｂへ
圧送する作動油の圧力を制御する。これにより、パワー
シリンダが作動して、舵輪７の操作方向に操作量に応じ
た操舵補助力を発生するようになっている。
【００４８】モータ駆動回路２及び電動モータ４の間に
は、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検
出回路３（負荷検出手段）が設けられ、そのモータ電流
検出信号はピークホールド回路ａ１１へ入力される。ピ
ークホールド回路ａ１１は、このモータ電流検出信号の
ピークを検出し保持出力するが、入力されるモータ電流
検出信号が、保持出力している信号より小さいときは、
図２（ａ），（ｂ）に示すように、出力信号漸減手段
（図６Ｒ１，Ｃ１）が、所定の特性に従って、ピークホ
ールド回路ａ１１が保持出力している信号を漸減させる
（但し、入力が保持出力している信号より大きいとき
は、出力を入力に追従させる）。ピークホールド回路ａ
１１が保持出力する信号は、ピークホールド回路ｂ１２
へ入力される。ピークホールド回路ｂ１２は、入力され
た信号のピークを検出し保持出力するが、入力される信
号が、保持出力している信号より小さいときは、出力信
号漸減手段（図６Ｒ６，Ｃ３）が、所定の特性に従っ
て、ピークホールド回路ｂ１２が保持出力している信号
を漸減させる（但し、ピークホールド回路ａ１１よりも
遅い速度で漸減させる。また、入力が保持出力している
信号より大きいときは、出力を入力に追従させる）。
【００４９】ピークホールド回路ｂ１２が保持出力する
信号は、最小値ホールド回路１５へ入力される。最小値
ホールド回路１５は、この入力された信号の最小値を検
出し保持出力するが、入力信号が、保持出力している信
号より大きいときは、出力信号漸増手段（図６Ｒ８，Ｒ
９，Ｒ１０，Ｃ４）が、図５（ａ）に示すように、所定
の特性に従って、保持出力している信号を所定値Ｖref
へ向かって漸増させる（但し、入力が保持出力している
信号より小さいときは、出力を入力に追従させる）。
また、最小値ホールド回路１５には、起動時の最小値ホ
ールド回路１５の出力を所定値にリセットするためのリ
セット回路１７が接続されている。
【００５０】最小値ホールド回路１５が保持出力する信
号は、偏差演算回路１６へ入力される。偏差演算回路１
６は、ピークホールド回路ａ１１が保持出力する信号
と、最小値ホールド回路１５が保持出力する信号との偏
差を演算し制御部１へ与える。制御部１は、この偏差に
より、図３（ｂ）に示すように、電動モータ４を低電圧
／低回転速度で駆動制御する待機回転モードと、高電圧
／高回転速度で駆動制御するアシスト回転モードとを切
り換え制御し、電動モータ４への印加電圧を指示する。
【００５１】以下に、このような構成のパワーステアリ
ング装置の動作を説明する。制御部１は、舵輪７が操作
されず操舵補助力を必要としないとき（電動モータ４に
流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑えるた
め、図３（ｂ）に示すように、電動モータ４へ印加する
電圧を一段下げる指示信号を出力し、電動モータ４の出
力を減少させている（待機回転モード）。
【００５２】舵輪７が操作されると、コントロールバル
ブ６が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動
モータ４に流れる電流が増加する。モータ電流検出回路
３のモータ電流検出信号が入力されるピークホールド回
路ａ１１の出力と、この出力がピークホールド回路ｂ１
２を経て入力される最小値ホールド回路１５の出力とが
入力される偏差演算回路１６の出力（偏差）が所定値に
達すると、制御部１は、モータ駆動の制御モードをアシ
スト回転モードに切り換えて、電動モータ４の出力を増
加させる。
【００５３】ピークホールド回路ａ１１は、モータ電流
検出回路３が出力するモータ電流検出信号のピークを検
出し保持出力するが、入力される信号が、保持出力して
いる信号より小さいときは、図３（ａ）に示すように、
所定の特性に従って、保持出力している信号は漸減され
る。
【００５４】図３（ａ）は、待機回転モードとアシスト
回転モードとを切り換えるためのピークホールド回路ａ
１１の出力の閾値を一定とした場合の、モータ電流検出
信号とピークホールド回路ａ１１の出力との関係を示し
ている。モータ電流検出信号が閾値付近で増減したとき
でも、ピークホールド回路ａ１１は、モータ電流検出信
号のピークを保持出力するが、所定の特性に従って、保
持出力している信号は漸減される。そのため、制御部１
は、図３（ｂ）に示すように、待機回転モードからアシ
スト回転モードへ制御モードを一度切り換えるだけで、
ハンチングを起こさない。但し、ピークホールド回路ａ
１１の出力が、漸減して閾値を下回れば、制御部１は、
アシスト回転モードから待機回転モードへ制御モードを
切り換える。
【００５５】ピークホールド回路ｂ１２は、ピークホー
ルド回路ａ１１の出力のピークを検出し保持出力する
が、入力される信号が、保持出力している信号より小さ
いときは、図４に示すように、ピークホールド回路ａ１
１の出力よりも緩慢に、保持出力している信号は漸減さ
れる。そのため、ピークホールド回路ｂ１２の出力は、
ピークを検出しているときはピークホールド回路ａ１１
の出力と同様であるが、保持出力している信号が漸減さ
れるときは、ピークホールド回路ａ１１の出力よりも緩
慢に漸減される。これにより、ピークホールド回路ｂ１
２及び出力信号漸増手段（図６Ｒ８，Ｒ９，Ｒ１０）
は、モータ電流検出信号及びピークホールド回路ａ１１
の出力に含まれる、アシスト回転モード（高速回転）か
ら待機回転モード（低速回転）への遷移時（図４
（ｂ））の油圧ポンプ５の慣性力による回転で生じる成
分（図４（ａ）Ａ部）を除去することができ、最小値ホ
ールド回路１５がこの成分を検出することはない。
【００５６】最小値ホールド回路１５は、ピークホール
ド回路ｂ１２の出力の最小値を検出し保持出力するが、
入力される信号が、保持出力している信号より大きいと
きは、図５（ａ）に示すように、所定の特性（例えば、
時定数が数１０秒〜数分）に従って、保持出力している
信号は所定値Ｖref へ向かって漸増される。
【００５７】油は、温度変化により粘性抵抗が変化する
ので、電動モータ４の負荷も変動する。そのため、無負
荷のとき（舵輪が操作されず操舵入力がないとき）で
も、起動時からの経過時間によって、モータ電流検出信
号（無負荷電流）は一定ではなく、図４（ａ）に示すよ
うに、起動されてから油温の上昇（ある程度まで上昇す
れば、略一定に保たれる）と共に、無負荷電流は低下し
て行く。また、油は経年変化によって粘性抵抗が小さく
なるので、油の使用期間によっても、無負荷電流は変化
（低下）する。
【００５８】最小値ホールド回路１５は、これらの要因
による無負荷電流の変動を検出することができる。最小
値ホールド回路１５が保持出力している信号を所定値Ｖ
refへ向かって漸増させるのは、油温の低下等による無
負荷電流の上昇に対応するためである。最小値ホールド
回路１５が保持出力する信号は、偏差演算回路１６へ入
力され、ピークホールド回路ａ１１が保持出力する信号
との偏差が演算され制御部１へ与えられる。この偏差
は、無負荷電流の変動が消去されているので、制御部１
での待機回転モードとアシスト回転モードの判定は、無
負荷電流に基づいて決定されていることになる。
【００５９】最小値ホールド回路１５は、出力を上昇さ
せるための時定数が、例えば、数１０秒〜数分であるの
で、起動時（直前の最小値ホールド回路１５への入力は
０である）に出力を無負荷電流のレベルに瞬時に上昇さ
せることができない（数分かかる）。そのため、図５
（ａ）に示すように、起動時には、リセット回路１７
が、最小値ホールド回路１５の出力を無負荷電流のレベ
ル以上の所定値Ｖref にリセットし、短時間でリセット
解除する（図５（ｂ））。所定値Ｖref は、無負荷電流
の考えられる最大値（例えば１５Ａ）に相当する値とす
る。
【００６０】図６は、このようなパワーステアリング装
置の回路の一例である。ピークホールド回路ａ１１は、
非反転入力端子にモータ電流検出信号が入力されたＯＰ
アンプ２０の出力端子にダイオードＤ１が順接続され、
ダイオードＤ１のカソードは、ＯＰアンプ２０の反転入
力端子に接続され負帰還がかけられる。ダイオードＤ１
のカソードには、他方が接地された抵抗Ｒ１と他方がＯ
Ｐアンプ２１の非反転入力端子に接続された抵抗Ｒ２と
が接続され、ＯＰアンプ２１の非反転入力端子には、他
方が接地されたコンデンサＣ１が接続されている。
【００６１】ＯＰアンプ２１は、抵抗Ｒ４とコンデンサ
Ｃ２との並列回路により負帰還がかけられ、他方が接地
された抵抗Ｒ３が反転入力端子に接続された差動増幅器
であり、出力端子には他方が接地された抵抗Ｒ５が接続
されている。ピークホールド回路ａ１１は、抵抗Ｒ１が
無ければ、通常のピークホールド回路であるが、抵抗Ｒ
１が付加されているので、抵抗Ｒ１とコンデンサＣ１と
で定まる時定数に従って、保持出力している信号が減衰
する。この減衰する信号はＯＰアンプ２１の差動増幅器
により増幅され、ピークホールド回路ｂ１２へ与えられ
る。
【００６２】ピークホールド回路ｂ１２は、非反転入力
端子にＯＰアンプ２１の出力端子が接続されたＯＰアン
プ２２の出力端子にダイオードＤ２が順接続され、ダイ
オードＤ２のカソードは、ＯＰアンプ２２の反転入力端
子に接続され負帰還がかけられる。ダイオードＤ２のカ
ソードには、他方が接地された抵抗Ｒ６と他方が最小値
ホールド回路１５のＯＰアンプ２３の非反転入力端子に
接続された抵抗Ｒ７とが接続され、ＯＰアンプ２３の非
反転入力端子には、他方が接地されたコンデンサＣ３が
接続されている。ピークホールド回路ｂ１２は、抵抗Ｒ
６が無ければ、通常のピークホールド回路であるが、抵
抗Ｒ６が付加されているので、抵抗Ｒ６とコンデンサＣ
３とで定まる時定数に従って、保持出力している信号が
減衰する。この減衰する信号は最小値ホールド回路１５
のＯＰアンプ２３へ与えられる。
【００６３】最小値ホールド回路１５は、ＯＰアンプ２
３の出力端子にダイオードＤ３が逆接続され、ダイオー
ドＤ３のアノードは、ＯＰアンプ２３の反転入力端子に
接続され負帰還がかけられる。ダイオードＤ３のアノー
ドには抵抗Ｒ８が接続され、抵抗Ｒ８の他方には、８Ｖ
電源が抵抗Ｒ９，Ｒ１０により分圧された所定電圧値Ｖ
ref が印加されている。
【００６４】ダイオードＤ３のアノードには、他方がＯ
Ｐアンプ２４の非反転入力端子に接続された抵抗Ｒ１１
が接続され、ＯＰアンプ２４の非反転入力端子には、他
方が接地されたコンデンサＣ４が接続されている。ＯＰ
アンプ２４は、負帰還がかけられたバッファ回路であ
る。最小値ホールド回路１５は、抵抗Ｒ８が無ければ、
通常の最小値ホールド回路であるが、抵抗Ｒ８が付加さ
れているので、抵抗Ｒ８とコンデンサＣ４とで定まる時
定数に従って、保持出力している信号が所定電圧値Ｖre
f へ向かって漸増する。漸増する信号は、ＯＰアンプ２
４のバッファ回路を通じて、偏差演算回路１６へ与えら
れる。
【００６５】偏差演算回路１６は、ＯＰアンプ２５に抵
抗Ｒ１３とコンデンサＣ６との並列回路により負帰還を
かけた差動増幅器であり、ＯＰアンプ２５の出力端子に
は他方が接地された抵抗Ｒ１６が接続されている。ＯＰ
アンプ２５の反転入力端子には、抵抗Ｒ１２を通じて、
最小値ホールド回路１５からの保持出力信号が入力さ
れ、非反転入力端子には、抵抗Ｒ１４，Ｒ１５及びコン
デンサＣ５からなる平滑回路を通じて、ピークホールド
回路ａ１１の保持出力信号が入力されている。偏差演算
回路１６は、ＯＰアンプ２５の差動増幅器により、ピー
クホールド回路ａ１１の保持出力信号と最小値ホールド
回路１５の保持出力信号との偏差を演算し、制御部１へ
与える。
【００６６】制御部１は、偏差演算回路１６からの偏差
をＯＰアンプ２６の反転入力端子で受ける。ＯＰアンプ
２６は、比較器であり、非反転入力端子には、後述する
閾値決定回路１８（図１には図示せず）からの出力が与
えられる。ＯＰアンプ２６は、偏差演算回路１６からの
偏差が閾値決定回路１８からの出力より大きいとき、出
力端子にベースが接続された、エミッタ接地のＮＰＮト
ランジスタ２９をオフし、偏差演算回路１６からの偏差
が閾値決定回路１８からの出力より小さいとき、ＮＰＮ
トランジスタ２９をオンする。
【００６７】ＮＰＮトランジスタ２９のコレクタは、他
方が８Ｖの電源に接続された抵抗Ｒ１８と、他方が接地
された摺動抵抗Ｒ１７とに接続されている。摺動抵抗Ｒ
１７の摺動端子は、ＯＰアンプ２７の非反転入力端子に
接続されている。ＯＰアンプ２７は、出力端子にダイオ
ードＤ４が順接続され、ダイオードＤ４のカソードが反
転入力端子と、他方が接地されたコンデンサＣ７とに接
続されたピークホールド回路である。ダイオードＤ４の
カソードは、また、抵抗Ｒ２０を介して、一方が８Ｖの
電源に接続され他方が接地された摺動抵抗Ｒ１９の摺動
端子に接続されている。
【００６８】ＮＰＮトランジスタ２９がオフのとき、Ｏ
Ｐアンプ２７の非反転入力端子には、抵抗Ｒ１８と摺動
抵抗Ｒ１７とにより定まる正電位が印加され、ダイオー
ドＤ４のカソードは高電位に維持され、モータ制御目標
値（電動モータ４への印加電圧の目標値）としてモータ
駆動回路２（図１）へ出力される（アシスト回転モー
ド）。ＮＰＮトランジスタ２９がオンのとき、抵抗Ｒ１
８と摺動抵抗Ｒ１７との接続点は略０電位になり、ＯＰ
アンプ２７の非反転入力端子には略０電位が印加され、
ＯＰアンプ２７の出力は略０電位になる。このとき、ダ
イオードＤ４のカソードは、摺動抵抗Ｒ１９と抵抗Ｒ２
０とにより定まる比較的低電位になり、モータ制御目標
値としてモータ駆動回路２へ出力される（待機回転モー
ド）。
【００６９】モータ制御目標値は、閾値決定回路１８の
ＯＰアンプ２８の非反転入力端子へも与えられる。閾値
決定回路１８は、ＯＰアンプ２８に抵抗Ｒ２４とコンデ
ンサＣ９との並列回路により負帰還をかけた差動増幅器
であり、ＯＰアンプ２８の出力端子には他方が接地され
た抵抗Ｒ２５が接続されている。ＯＰアンプ２８の反転
入力端子は、抵抗Ｒ２３を介して、一方が８Ｖの電源に
接続され他方が接地された摺動抵抗Ｒ２２の摺動端子に
接続されている。閾値決定回路１８は、ＯＰアンプ２８
の差動増幅器により、モータ制御目標値と摺動抵抗Ｒ２
２及び抵抗Ｒ２３により定まる電位との差を演算し、制
御部１のＯＰアンプ２６の非反転入力端子へ与える。
【００７０】リセット回路１７は、カソードに１２Ｖの
電源が印加されたツェナーダイオードＤ５のアノード
に、エミッタ接地されたＮＰＮトランジスタ３０のベー
スが接続され、ＮＰＮトランジスタ３０のコレクタは、
他方が８Ｖの電源に接続された抵抗Ｒ２１と、エミッタ
接地されたＮＰＮトランジスタ３１のベースとに接続さ
れている。ＮＰＮトランジスタ３１のコレクタは、他方
が接地されたコンデンサＣ８と、他方がＰＮＰトランジ
スタ３２のベースに接続された抵抗Ｒ３２とに接続され
ている。ＰＮＰトランジスタ３２のエミッタは８Ｖの電
源に、コレクタは最小値ホールド回路１５のＯＰアンプ
２４（バッファ回路）の非反転入力端子にそれぞれ接続
されている。
【００７１】リセット回路１７は、起動時に電源がオン
されると、ＮＰＮトランジスタ３０，３１がオンにな
り、ＰＮＰトランジスタ３２もオンになって、ＯＰアン
プ２４の非反転入力端子に略８Ｖの電位を与える。しか
し、抵抗Ｒ３２により制限されたＰＮＰトランジスタ３
２のベース電流により、コンデンサＣ８が充電され、Ｐ
ＮＰトランジスタ３２のベース電位が上昇すると、ＰＮ
Ｐトランジスタ３２はオフになり、ＯＰアンプ２４の非
反転入力端子の電位は、抵抗Ｒ１１とコンデンサＣ４と
の接続点の電位となる。
【００７２】図７（ａ）は、ピークホールド回路ａ１１
及びピークホールド回路ｂ１２の１変形例である。この
ピークホールド回路は、ＯＰアンプ３３の非反転入力端
子にピークを検出すべき信号が入力され、ＯＰアンプ３
３の出力端子にはダイオードＤ６が順接続されている。
ダイオードＤ６には抵抗Ｒ２６が並列接続され、ダイオ
ードＤ６のカソードは、ＯＰアンプ３３の反転入力端子
に接続され負帰還がかけられている。また、ダイオード
Ｄ６のカソードには、他方が接地されたコンデンサＣ１
０が接続され、ピークホールド回路の保持出力信号は、
ダイオードＤ６のカソードから出力される。このピーク
ホールド回路の保持出力信号は、抵抗Ｒ２６（出力信号
漸減手段）に分流される電流により、図７（ｂ）（入
力：細線、出力：太線、以下同様）に示すように、抵抗
Ｒ２６とコンデンサＣ１０とで定まる時定数に従って入
力信号（ＯＰアンプ３３の出力信号）に向かって減衰す
る。
【００７３】図７（ｃ）は、ピークホールド回路ａ１１
及びピークホールド回路ｂ１２の他の変形例である。こ
のピークホールド回路は、ＯＰアンプ３４の非反転入力
端子にピークを検出すべき信号が入力され、ＯＰアンプ
３４の出力端子にはダイオードＤ７が順接続されてい
る。ダイオードＤ７のカソードは、ＯＰアンプ３４の反
転入力端子に接続され負帰還がかけられている。また、
ダイオードＤ７のカソードには、他方が接地されたコン
デンサＣ１１と他方が接地された抵抗Ｒ２７とが接続さ
れ、ピークホールド回路の保持出力信号は、ダイオード
Ｄ７のカソードから出力される。このピークホールド回
路の保持出力信号は、抵抗Ｒ２７（出力信号漸減手段）
に流れる電流により、図７（ｄ）に示すように、抵抗Ｒ
２７とコンデンサＣ１１とで定まる時定数に従って０Ｖ
電位に向かって減衰する。
【００７４】図８（ａ）は、ピークホールド回路ａ１１
及びピークホールド回路ｂ１２の他の変形例である。こ
のピークホールド回路は、ＯＰアンプ３５の非反転入力
端子にピークを検出すべき信号が入力され、ＯＰアンプ
３５の出力端子にはダイオードＤ８が順接続されてい
る。ダイオードＤ８のカソードは、ＯＰアンプ３５の反
転入力端子に接続され負帰還がかけられている。また、
ダイオードＤ８のカソードには、他方が接地されたコン
デンサＣ１２と他方が接地された定電流源３９とが接続
され、ピークホールド回路の保持出力信号は、ダイオー
ドＤ８のカソードから出力される。このピークホールド
回路の保持出力信号は、定電流源３９（出力信号漸減手
段）の一定電流により、図８（ｂ）に示すように、コン
デンサＣ１２と定電流源３９の一定電流とで定まる傾斜
角度を有する直線特性に従って入力信号（ＯＰアンプ３
５の出力信号）に向かって減衰する。
【００７５】図８（ｃ）は、ピークホールド回路ａ１１
及びピークホールド回路ｂ１２の他の変形例である。こ
のピークホールド回路は、ＯＰアンプ３６の非反転入力
端子にピークを検出すべき信号が入力され、ＯＰアンプ
３６の出力端子にはダイオードＤ９が順接続されてい
る。ダイオードＤ９のカソードは、ＯＰアンプ３６の反
転入力端子に接続され負帰還がかけられている。また、
ダイオードＤ９のカソードには、抵抗Ｒ２８を介して、
他方が接地されたコンデンサＣ１３と他方が接地された
抵抗Ｒ２９とが接続され、ピークホールド回路の保持出
力信号は、抵抗Ｒ２８とコンデンサＣ１３と抵抗Ｒ２９
（但し、Ｒ２８≪Ｒ２９とする）との接続点から出力さ
れる。
【００７６】このピークホールド回路の保持出力信号
は、図８（ｄ）に示すように、入力信号の立ち上がりに
おいて、抵抗Ｒ２８及びコンデンサＣ１３の動作により
少し鈍り、入力信号の立ち下がりにおいて、抵抗Ｒ２９
（出力信号漸減手段）とコンデンサＣ１３とで定まる時
定数に従って０Ｖ電位に向かって減衰する。このピーク
ホールド回路は、図７（ｃ）に示したピークホールド回
路に抵抗Ｒ２８を追加することで、ＯＰアンプの応答性
に起因する、ピークホールド回路の出力リプル（変動
幅）を減少させており、図９に示すように、平滑化効果
が大きくなる。
【００７７】図１０（ａ）は、最小値ホールド回路１５
の１変形例である。この最小値ホールド回路は、ＯＰア
ンプ３７の非反転入力端子に最小値を検出すべき信号が
入力され、ＯＰアンプ３７の出力端子にはダイオードＤ
１０が逆接続されている。ダイオードＤ１０には抵抗Ｒ
３０が並列接続され、ダイオードＤ１０のアノードは、
ＯＰアンプ３７の反転入力端子に接続され負帰還がかけ
られている。また、ダイオードＤ１０のアノードには、
他方が接地されたコンデンサＣ１４が接続され、最小値
ホールド回路の保持出力信号は、ダイオードＤ１０のア
ノードから出力される。この最小値ホールド回路の保持
出力信号は、抵抗Ｒ３０（出力信号漸増手段）に分流さ
れる電流により、図１０（ｂ）に示すように、抵抗Ｒ３
０とコンデンサＣ１４とで定まる時定数に従って入力信
号（ＯＰアンプ３７の出力信号）へ向かって上昇する。
【００７８】図１０（ｃ）は、最小値ホールド回路１５
の他の変形例である。この最小値ホールド回路は、ＯＰ
アンプ３８の非反転入力端子に最小値を検出すべき信号
が入力され、ＯＰアンプ３８の出力端子にはダイオード
Ｄ１１が逆接続されている。ダイオードＤ１１のアノー
ドは、ＯＰアンプ３８の反転入力端子に接続され負帰還
がかけられている。また、ダイオードＤ１１のアノード
には、他方が接地されたコンデンサＣ１５と、他方に所
定電位Ｖref が印加された抵抗Ｒ３１とが接続され、最
小値ホールド回路の保持出力信号は、ダイオードＤ１１
のアノードから出力される。この最小値ホールド回路の
保持出力信号は、抵抗Ｒ３１（出力信号漸増手段）に流
れる電流により、図１０（ｄ）に示すように、抵抗Ｒ３
１とコンデンサＣ１５とで定まる時定数に従って所定電
位Ｖref へ向かって上昇する（但し、入力信号（ＯＰア
ンプ３８の出力信号）が上昇限度である）。
【００７９】図１１は、第１〜４発明及び第６発明に係
るパワーステアリング装置の１実施例の要部構成を示す
ブロック図である。このパワーステアリング装置は、制
御部１が指示する電動モータ４の目標回転速度に応じた
印加電圧に従って、モータ駆動回路２が電動モータ４に
電圧を印加して回転駆動させ、電動モータ４は油圧ポン
プ５を駆動して作動油圧を発生させる。
【００８０】コントロールバルブ６は、舵輪７が操作さ
れ、舵輪軸の下端に設けられたピニオンギア６ｃを含む
ギア装置（図示せず）が作動することにより、パワーシ
リンダ（図示せず）へ通じるパイプライン６ａ，６ｂへ
圧送する作動油の圧力を制御する。これにより、パワー
シリンダが作動して、舵輪７の操作方向に操作量に応じ
た操舵補助力を発生するようになっている。
【００８１】モータ駆動回路２及び電動モータ４の間に
は、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検
出回路３（負荷検出手段）が設けられ、そのモータ電流
検出信号はローパスフィルタ１９へ入力される。ローパ
スフィルタ１９は、このモータ電流検出信号を、図１２
に示すように平滑化する。ローパスフィルタ１９が平滑
化したモータ電流検出信号は、最小値ホールド回路１５
へ入力される。最小値ホールド回路１５は、この入力さ
れた信号の最小値を検出し保持出力するが、入力信号
が、保持出力している信号より大きいときは、図５
（ａ）に示すように、所定の特性に従って、保持出力し
ている信号を所定値Ｖref へ向かって漸増させるための
出力信号漸増手段（図示せず）を有している（但し、入
力が保持出力している信号より小さいときは、出力を入
力に追従させる）。また、最小値ホールド回路１５に
は、起動時の最小値ホールド回路１５の出力を所定値に
リセットするためのリセット回路１７が接続されてい
る。
【００８２】最小値ホールド回路１５が保持出力する信
号は、偏差演算回路１６へ入力される。偏差演算回路１
６は、ローパスフィルタ１９が平滑化したモータ電流検
出信号と、最小値ホールド回路１５が保持出力する信号
との偏差を演算し制御部１へ与える。制御部１は、この
偏差により、図１３に示すように、電動モータ４を低回
転速度で駆動制御する待機回転モードと、高回転速度で
駆動制御するアシスト回転モードとを切り換え制御し、
電動モータ４への印加電圧を指示する。
【００８３】以下に、このような構成のパワーステアリ
ング装置の動作を説明する。制御部１は、舵輪７が操作
されず操舵補助力を必要としないとき（電動モータ４に
流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑えるた
め、図１３に示すように、電動モータ４の目標回転速度
を低回転速度にする指示信号を出力し、電動モータ４の
出力を減少させている（待機回転モード）。
【００８４】舵輪７が操作されると、コントロールバル
ブ６が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動
モータ４に流れる電流が増加する。モータ電流検出回路
３のモータ電流検出信号が入力されるローパスフィルタ
１９の出力信号と、この出力信号が入力される最小値ホ
ールド回路１５の出力信号とが入力される偏差演算回路
１６の出力（偏差）が所定値に達すると、制御部１は、
モータ駆動の制御モードをアシスト回転モードに切り換
えて、電動モータ４の出力を増加させる。
【００８５】ローパスフィルタ１９は、モータ電流検出
回路３が出力するモータ電流検出信号を平滑化する。最
小値ホールド回路１５は、ローパスフィルタ１９の出力
信号の最小値を検出し保持出力するが、入力される信号
が、保持出力している信号より大きいときは、図５
（ａ）に示すように、所定の特性（例えば、時定数が数
１０秒〜数分）に従って、保持出力している信号を所定
値Ｖref へ向かって漸増させる。その他の最小値ホール
ド回路１５の動作及びリセット回路１７の動作は、上述
（図１）で説明した第１〜５発明及び第７〜９発明に係
るパワーステアリング装置の最小値ホールド回路１５の
動作及びリセット回路１７の動作と同様であるので、説
明を省略する。
【００８６】最小値ホールド回路１５が保持出力する信
号は、偏差演算回路１６へ入力され、ローパスフィルタ
１９が保持出力する信号との偏差が演算され制御部１へ
与えられる。この偏差は、無負荷電流の変動が消去され
ているので、制御部１での待機回転モードとアシスト回
転モードの判定は、無負荷電流に基づいて決定されてい
ることになる。また、ローパスフィルタ１９は、モータ
電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号を、図１
２に示すように、平滑化して変動幅を小さくするので、
操舵補助のハンチングを減らすことができる他、制御部
１の待機回転モードとアシスト回転モードとを切り換え
制御する閾値を、図１３に示すように、無負荷電流へ近
づけることができ、操舵補助の応答性を良くすることが
できる。
【００８７】図１４は、第１発明及び第１０〜１４発明
に係るパワーステアリング装置の１実施例の要部構成を
示すブロック図である。このパワーステアリング装置
は、モータ電流検出回路３（負荷検出手段）が出力する
モータ電流検出信号がピークホールド回路ａ１１へ入力
される。ピークホールド回路ａ１１は、このモータ電流
検出信号のピークを検出し保持出力するが、入力される
モータ電流検出信号が、保持出力している信号より小さ
いときは、出力信号漸減手段（図示せず）が、図２
（ａ），（ｂ）に示すように、所定の特性に従って、ピ
ークホールド回路ａ１１が保持出力している信号を漸減
させる。ピークホールド回路ａ１１が保持出力する信号
は、偏差演算回路１６へ入力される。
【００８８】モータ電流検出回路３（負荷検出手段）が
出力するモータ電流検出信号は、ピークホールド回路ｂ
１２へも入力される。ピークホールド回路ｂ１２は、入
力された信号のピークを検出し保持出力するが、入力さ
れる信号が、保持出力している信号より小さいときは、
出力信号漸減手段（図示せず）が、所定の特性に従っ
て、保持出力している信号を漸減させる（但し、ピーク
ホールド回路ａ１１よりも遅い速度で漸減させる）。そ
の他の構成は、上述（図１）で説明した第１〜５発明及
び第７〜９発明に係るパワーステアリング装置の構成と
同様であるので、説明を省略する。
【００８９】以下に、このような構成のパワーステアリ
ング装置の動作を説明する。制御部１は、舵輪７が操作
されず操舵補助力を必要としないとき（電動モータ４に
流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑えるた
め、図３（ｂ）に示すように、電動モータ４の目標回転
速度を低回転速度にする指示信号を出力し、電動モータ
４の出力を減少させている（待機回転モード）。
【００９０】舵輪７が操作されると、コントロールバル
ブ６が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動
モータ４に流れる電流が増加する。モータ電流検出回路
３のモータ電流検出信号がピークホールド回路ａ１１で
処理された信号と、モータ電流検出回路３のモータ電流
検出信号がピークホールド回路ｂ１２で処理され、さら
に最小値ホールド回路１５で処理された信号との、偏差
演算回路１６で求められた偏差が所定値に達すると、制
御部１は、モータ駆動の制御モードをアシスト回転モー
ドに切り換えて、電動モータ４の出力を増加させる。
【００９１】ピークホールド回路ａ１１は、モータ電流
検出回路３が出力するモータ電流検出信号のピークを検
出し保持出力するが、入力される信号が、保持出力して
いる信号より小さいときは、図３（ａ）に示すように、
所定の特性に従って、保持出力している信号は漸減され
る。
【００９２】図３（ａ）は、待機回転モードとアシスト
回転モードとを切り換えるためのピークホールド回路ａ
１１の出力の閾値を一定とした場合の、モータ電流検出
信号とピークホールド回路ａ１１の出力との関係を示し
ている。モータ電流検出信号が閾値付近で増減したとき
でも、ピークホールド回路ａ１１は、モータ電流検出信
号のピークを保持出力するが、所定の特性に従って、保
持出力している信号は漸減される。そのため、制御部１
は、図３（ｂ）に示すように、待機回転モードからアシ
スト回転モードへ制御モードを一度切り換えるだけで、
ハンチングを起こさない。但し、ピークホールド回路ａ
１１の出力が、漸減して閾値を下回れば、制御部１は、
アシスト回転モードから待機回転モードへ制御モードを
切り換える。
【００９３】ピークホールド回路ｂ１２は、モータ電流
検出回路３が出力するモータ電流検出信号のピークを検
出し保持出力するが、入力される信号が、保持出力して
いる信号より小さいときは、図４に示すように、ピーク
ホールド回路ａ１１の出力よりも緩慢に、保持出力して
いる信号は漸減される。そのため、ピークホールド回路
ｂ１２の出力は、ピークを検出しているときはピークホ
ールド回路ａ１１の出力と同様であるが、保持出力して
いる信号が漸減されるときは、ピークホールド回路ａ１
１の出力よりも緩慢に漸減される。
【００９４】これにより、ピークホールド回路ｂ１２及
び出力信号漸減手段は、モータ電流検出信号の出力に含
まれる、アシスト回転モード（高速回転）から待機回転
モード（低速回転）への遷移時（図４（ｂ））の油圧ポ
ンプ５の慣性力による回転で生じる成分（図４（ａ）Ａ
部）を除去することができ、最小値ホールド回路１５が
この成分を検出することはない。その他の動作は、上述
（図１）で説明した第１〜５発明及び第７〜９発明に係
るパワーステアリング装置の動作と同様であるので、説
明を省略する。
【００９５】図１５は、第１５，１６発明に係るパワー
ステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック
図である。このパワーステアリング装置は、制御部１ａ
が指示する電動モータ４の目標回転速度に応じた印加電
圧に従って、モータ駆動回路２が電動モータ４に電圧を
印加して回転駆動させ、電動モータ４は油圧ポンプ５を
駆動して作動油圧を発生させる。コントロールバルブ６
は、舵輪７が操作され、舵輪軸の下端に設けられたピニ
オンギア６ｃを含むギア装置（図示せず）が作動するこ
とにより、パワーシリンダ（図示せず）へ通じるパイプ
ライン６ａ，６ｂへ圧送する作動油の圧力を制御する。
これにより、パワーシリンダが作動して、舵輪７の操作
方向に操作量に応じた操舵補助力を発生するようになっ
ている。
【００９６】モータ駆動回路２及び電動モータ４の間に
は、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検
出回路３が設けられ、そのモータ電流検出信号は、ピー
クホールド回路８でピークが保持出力され微分演算部１
０へ入力される。微分演算部１０は、この保持出力され
た信号を微分し、この微分された値（パラメータ演算
値）は、判定部９ａへ入力される。判定部９ａは、この
微分された値の、所定値との大小を判定し、その判定結
果を制御部１ａへ送る。制御部１ａは、この判定結果に
従って、電動モータ４の目標回転速度を指示する。ピー
クホールド回路８は、モータ電流検出回路３が出力する
モータ電流検出信号のピークを検出し保持出力するが、
入力される信号が、保持出力している信号より小さいと
きは、出力信号漸減手段（図示せず）が、図１６（ｃ）
に示すように、所定の特性に従って、ピークホールド回
路８が保持出力している信号を漸減させる。
【００９７】以下に、このような構成のパワーステアリ
ング装置の動作を説明する。制御部１ａは、舵輪７が操
作されず操舵補助力を必要としないとき（電動モータ４
に流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑える
ため、図１９に示すように、電動モータ４の目標回転速
度を低回転速度にする指示信号を出力し、電動モータ４
の出力を減少させている（待機回転モード）。ピークホ
ールド回路８は、モータ電流検出回路３が出力するモー
タ電流検出信号のピークを検出し、その検出した値を保
持出力するが、入力される信号が、保持出力している信
号より小さいときは、所定の特性に従って、保持出力し
ている信号を漸減させる。微分演算部１０は、常時、ピ
ークホールド回路８の保持出力信号を微分し、その微分
した値を判定部９ａへ入力している。判定部９ａは、こ
の微分した値の、所定値との大小を判定し、その判定結
果を制御部１ａへ送っている。
【００９８】舵輪７が操作されてコントロールバルブ６
が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モー
タ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３が
出力するモータ電流検出信号が大きくなると、ピークホ
ールド回路８の保持出力信号も大きくなり、微分演算部
１０がこの保持出力信号を微分した値も大きくなる。判
定部９ａは、この微分した値（パラメータ演算値）が所
定値Ｐ１より大きくなると、その判定結果を制御部１ａ
へ送り、制御部１ａは、この判定結果により、図１９に
示すように、電動モータ４の目標回転速度を高回転速度
にする指示信号を出力する。モータ駆動回路２は、この
指示信号に従って、印加する電圧を一段上げて電動モー
タ４を回転駆動させ、その出力を増加させる（アシスト
回転モード）。
【００９９】一方、舵輪７の操作が停止されたときは、
作動油圧が下降して負荷が減少し、電動モータ４に流れ
る電流が減少して、モータ電流検出回路３が出力するモ
ータ電流検出信号が小さくなると、ピークホールド回路
８の保持出力信号は、所定の特性に従って漸減し、微分
演算部１０がこの保持出力信号を微分した値は小さくな
る（負の値になる）。判定部９ａは、この微分した値
（パラメータ演算値）が所定値Ｐ２より小さくなると、
その判定結果を制御部１ａへ送り、制御部１ａは、この
判定結果により、図１９に示すように、電動モータ４の
目標回転速度を低回転速度にする指示信号を出力する。
モータ駆動回路２は、この指示信号に従って、印加する
電圧を一段下げて電動モータ４を回転駆動させ、その出
力を減少させる（待機回転モード）。
【０１００】ピークホールド回路８が無ければ、例え
ば、図１６（ａ）に示すような電動モータ４に流れる電
流の、微分演算部１０での微分値は、図１６（ｂ）に示
すように、特に強調されるところは無い。このパワース
テアリング装置では、舵輪７が操作されることにより、
図１６（ｃ）に示すように、電動モータ４に流れる電流
が急激に増加するときは、ピークホールド回路８の出力
はその急激な増加に追従する一方、操舵に起因しない変
化、例えば電動モータ４の回転むら等の周期的かつ単調
な変化のときは、ピークホールド回路８の出力はその変
化が平滑化されたものとなる。従って、微分演算部１０
での微分値は、図１６（ｄ）に示すように、操舵に起因
する、電動モータ４に流れる電流の急激な増加のみを強
調することができる。
【０１０１】そのため、判定部９ａの、微分演算部１０
からの微分値（パラメータ演算値）を判定するための所
定値を小さく設定することができので、舵輪が操作され
始めてから、待機回転モードからアシスト回転モードへ
切換えられる迄の時間のズレが小さくなる。また、モー
タ電流検出信号が閾値付近で増減したときでも、ピーク
ホールド回路８は、モータ電流検出信号のピークを保持
出力するが、所定の特性に従って、保持出力している信
号は漸減され、微分演算部１０からの微分値は、僅かに
負の値を示すだけなので、制御部１ａは、待機回転モー
ドからアシスト回転モードへ制御モードを一度切り換え
るだけで、ハンチングを起こさない。
【０１０２】図１７は、第１５，１７発明に係るパワー
ステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック
図である。このパワーステアリング装置は、モータ駆動
回路２及び電動モータ４の間に、電動モータ４に流れる
電流を検出するモータ電流検出回路３が設けられ、その
モータ電流検出信号は、ピークホールド回路８でピーク
が保持出力され微分演算部１０へ入力される。微分演算
部１０は、この保持出力された信号を微分し、この微分
された値は、加え合わせ点１３で、ピークホールド回路
８からの保持出力信号と加算され、判定部９ｃへ入力さ
れる。判定部９ｃは、この加算された値（パラメータ演
算値）の、所定値との大小を判定し、その判定結果を制
御部１ａへ送る。制御部１ａは、この判定結果に従っ
て、電動モータ４の目標回転速度を指示する。
【０１０３】ピークホールド回路８は、モータ電流検出
回路３が出力するモータ電流検出信号のピークを検出し
保持出力するが、入力される信号が、保持出力している
信号より小さいときは、出力信号漸減手段（図示せず）
が、図１６（ｃ）に示すように、所定の特性に従って、
ピークホールド回路８が保持出力している信号を漸減さ
せる。その他の要部構成は、上述（図１５）で説明した
第１５，１６発明に係るパワーステアリング装置の実施
例の要部構成と同様であるので、説明を省略する。
【０１０４】以下に、このような構成のパワーステアリ
ング装置の動作を説明する。制御部１ａは、舵輪７が操
作されず操舵補助力を必要としないとき（電動モータ４
に流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑える
ため、図１９に示すように、電動モータ４の目標回転速
度を低回転速度にする指示信号を出力し、電動モータ４
の出力を減少させている（待機回転モード）。ピークホ
ールド回路８は、モータ電流検出回路３が出力するモー
タ電流検出信号のピークを検出し、その検出した値を保
持出力するが、入力される信号が、保持出力している信
号より小さいときは、所定の特性に従って、保持出力し
ている信号は漸減される。
【０１０５】微分演算部１０は、常時、ピークホールド
回路８からの保持出力信号を微分し、その微分した値
は、加え合わせ点１３でピークホールド回路８からの保
持出力信号に加算される。加算された値は判定部９ｃへ
入力され、判定部９ｃは、この加算された値の、所定値
との大小を判定し、その判定結果を制御部１ａへ送って
いる。
【０１０６】舵輪７が操作されてコントロールバルブ６
が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モー
タ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３が
出力するモータ電流検出信号が大きくなると、ピークホ
ールド回路８の保持出力信号も大きくなり、微分演算部
１０がこの保持出力信号を微分した値も大きくなる。加
え合わせ点１３は、ピークホールド回路８の保持出力信
号と、ピークホールド回路８の保持出力信号を微分した
値とを加算し、この加算した値を判定部９ｃへ送ってい
る。
【０１０７】判定部９ｃは、この加算した値（パラメー
タ演算値）が所定値Ｐ１より大きくなると、その判定結
果を制御部１ａへ送り、制御部１ａは、この判定結果に
より、図１９に示すように、電動モータ４の目標回転速
度を高回転速度にする指示信号を出力する。モータ駆動
回路２は、この指示信号に従って、印加する電圧を一段
上げて電動モータ４を回転駆動させ、その出力を増加さ
せる（アシスト回転モード）。
【０１０８】一方、舵輪７の操作が停止されたときは、
作動油圧が下降して負荷が減少し、電動モータ４に流れ
る電流が減少して、モータ電流検出回路３が出力するモ
ータ電流検出信号が小さくなると、ピークホールド回路
８の保持出力信号は、所定の特性に従って漸減し、微分
演算部１０がこの保持出力信号を微分した値は小さくな
る（負の値になる）。加え合わせ点１３は、ピークホー
ルド回路８の保持出力信号と、ピークホールド回路８の
保持出力信号を微分した値とを加算し、この加算した値
を判定部９ｃへ送っている。
【０１０９】判定部９ｃは、この加算した値（パラメー
タ演算値）が所定値Ｐ２より小さくなると、その判定結
果を制御部１ａへ送り、制御部１ａは、この判定結果に
より、図１９に示すように、電動モータ４の目標回転速
度を低回転速度にする指示信号を出力する。モータ駆動
回路２は、この指示信号に従って、印加する電圧を一段
下げて電動モータ４を回転駆動させ、その出力を減少さ
せる（待機回転モード）。このパワーステアリング装置
では、上述（図１５）した第１５，１６発明に係るパワ
ーステアリング装置の効果に加えて、舵輪７の操作が緩
やかで、モータ電流検出信号の増加率（微分した値）が
小さいときでも、少なくとも、ピークホールド回路８の
保持出力信号により電動モータ４の目標回転速度を制御
できる。
【０１１０】図１８は、第１５，１８発明に係るパワー
ステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック
図である。このパワーステアリング装置は、モータ駆動
回路２及び電動モータ４の間に、電動モータ４に流れる
電流を検出するモータ電流検出回路３が設けられ、その
モータ電流検出信号は、ピークホールド回路８でピーク
が保持出力され微分演算部１０へ入力される。ピークホ
ールド回路８は、モータ電流検出回路３が出力するモー
タ電流検出信号のピークを検出し保持出力するが、入力
される信号が、保持出力している信号より小さいとき
は、出力信号漸減手段（図示せず）が、図１６（ｃ）に
示すように、所定の特性に従って、ピークホールド回路
８が保持出力している信号を漸減させる。
【０１１１】微分演算部１０は、ピークホールド回路８
が保持出力する信号を微分し、この微分された値は微分
値判定部９ｆへ入力される。微分値判定部９ｆは、この
微分された値の、所定値との大小を判定し、その判定結
果を論理積部１４へ送る。一方、ピークホールド回路８
が保持出力する信号は、モータ電流判定部９ｅへも入力
される。モータ電流判定部９ｅは、この入力された保持
出力信号の、所定値との大小を判定し、その判定結果を
論理積部１４へ送る。論理積部１４は、微分値判定部９
ｆ及びモータ電流判定部９ｅのそれぞれの判定結果の論
理積を演算し、その演算結果を制御部１ａへ送る。制御
部１ａは、この演算結果に従って、電動モータ４の目標
回転速度を指示する。その他の要部構成は、上述（図１
５）で説明した第１５，１６発明に係るパワーステアリ
ング装置の要部構成と同様であるので、説明を省略す
る。
【０１１２】以下に、このような構成のパワーステアリ
ング装置の動作を説明する。制御部１ａは、舵輪７が操
作されず操舵補助力を必要としないとき（電動モータ４
に流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑える
ため、図１９に示すように、電動モータ４の目標回転速
度を低回転速度にする指示信号を出力し、電動モータ４
の出力を減少させている（待機回転モード）。ピークホ
ールド回路８は、モータ電流検出回路３が出力するモー
タ電流検出信号のピークを検出し、その検出した値を保
持出力するが、入力される信号が、保持出力している信
号より小さいときは、所定の特性に従って、保持出力し
ている信号は漸減される。
【０１１３】微分演算部１０は、常時、ピークホールド
回路８からの保持出力信号を微分し、その微分された値
は微分値判定部９ｆへ入力される。微分値判定部９ｆ
は、この微分された値の、所定値との大小を判定し、そ
の判定結果を論理積部１４へ送る。モータ電流判定部９
ｅは、常時、ピークホールド回路８からの保持出力信号
の、所定値との大小を判定し、その判定結果を論理積部
１４へ送っている。論理積部１４は、微分値判定部９ｆ
及びモータ電流判定部９ｅのそれぞれの判定結果の論理
積を演算し、その演算結果を制御部１ａへ送る。制御部
１ａは、この演算結果に従って、電動モータ４の目標回
転速度を指示する。
【０１１４】舵輪７が操作されてコントロールバルブ６
が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モー
タ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３が
出力するモータ電流検出信号が増加すると、ピークホー
ルド回路８の保持出力信号も大きくなり、微分演算部１
０がこの保持出力信号を微分した値も大きくなる。微分
値判定部９ｆは、この微分した値（パラメータ演算値）
が所定値より大きくなると、その判定結果をＨレベル信
号として論理積部１４へ送る。モータ電流判定部９ｅ
は、ピークホールド回路８からの保持出力信号が所定値
より大きくなると、その判定結果をＨレベル信号として
論理積部１４へ送る。
【０１１５】論理積部１４は、微分値判定部９ｆ及びモ
ータ電流判定部９ｅのそれぞれの判定結果が共にＨレベ
ルであるとき、Ｈレベル信号を制御部１ａへ送る。制御
部１ａは、このＨレベル信号により、図１９に示すよう
に、電動モータ４の目標回転速度を高回転速度にする指
示信号を出力する。モータ駆動回路２は、この指示信号
に従って、印加する電圧を一段上げて電動モータ４を回
転駆動させ、その出力を増加させる（アシスト回転モー
ド）。
【０１１６】一方、舵輪７の操作が停止されたときは、
作動油圧が下降して負荷が減少し、電動モータ４に流れ
る電流が減少して、モータ電流検出回路３が出力するモ
ータ電流検出信号が小さくなると、ピークホールド回路
８の保持出力信号は、所定の特性に従って漸減し、微分
演算部１０がこの保持出力信号を微分した値は小さくな
る（負の値になる）。微分値判定部９ｆは、この微分し
た値（パラメータ演算値）が所定値より小さくなると、
その判定結果をＬレベル信号として論理積部１４へ送
る。モータ電流判定部９ｅは、ピークホールド回路８か
らの保持出力信号が所定値より小さくなると、その判定
結果をＬレベル信号として論理積部１４へ送る。
【０１１７】論理積部１４は、微分値判定部９ｆ及びモ
ータ電流判定部９ｅのそれぞれの判定結果の何れか又は
両方がＬレベルであるとき、Ｌレベル信号を制御部１ａ
へ送る。制御部１ａは、このＬレベル信号により、図１
９に示すように、電動モータ４の目標回転速度を低回転
速度にする指示信号を出力する。モータ駆動回路２は、
この指示信号に従って、印加する電圧を一段下げて電動
モータ４を回転駆動させ、その出力を減少させる（待機
回転モード）。
【０１１８】このようなパワーステアリング装置では、
微分値判定部９ｆ及びモータ電流判定部９ｅのそれぞれ
の判定結果の論理積により、制御部１ａが電動モータ４
の目標回転速度を切り換え制御するので、モータ電流判
定部９ｅの、ピークホールド回路８からの保持出力信号
の大小判定のための所定値を低めに設定できる。従っ
て、上述（図１５）した第１５，１６発明に係るパワー
ステアリング装置の効果に加えて、舵輪７が操作され始
めてから電動モータ４の目標回転速度が高回転速度にな
り、待機回転モードからアシスト回転モードへ切換えら
れる迄の時間のズレが小さくなり操舵補助の応答性が良
くなる。
【０１１９】尚、論理積部１４は、微分値判定部９ｆ及
びモータ電流判定部９ｅのそれぞれの判定結果の論理和
を演算する論理手段であっても良い。その場合は、モー
タ電流判定部９ｅの大小判定のための所定値を低めには
設定できないが、電動モータ４に流れる電流が増加し始
めると、ピークホールド回路８からの保持出力信号を微
分した値により、直ちに電動モータ４の目標回転速度が
高回転速度になり、舵輪７が操作され始めてから、待機
回転モードからアシスト回転モードへ切換えられる迄の
時間のズレが小さくなる。また、舵輪７の操作が緩やか
で、モータ電流検出信号の増加率（微分した値）が小さ
いときでも、少なくとも、ピークホールド回路８の保持
出力信号により電動モータ４の目標回転速度を切り換え
制御できる。
【０１２０】
【発明の効果】本発明の第１〜５及び第７〜１４発明に
係るパワーステアリング装置によれば、操舵補助がハン
チングせず操舵感覚が良くなる他、経年変化及び温度変
化による、操舵補助の応答性への影響を除去できる。
【０１２１】
【０１２２】第６発明に係るパワーステアリング装置に
よれば、操舵補助がハンチングせず操舵感覚が良くなる
他、操舵補助の応答性が良くなる。
【０１２３】第１５〜１８発明に係るパワーステアリン
グ装置によれば、操舵補助がハンチングせず操舵感覚が
良くなる他、操舵以外の要因によるモータ電流検出信号
の変動の影響を受けなくなり、操舵補助の応答性が良く
なる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１〜５，７〜９発明に係るパワーステアリン
グ装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。
【図２】ピークホールド回路の動作を説明するための説
明図である。
【図３】図１に示すパワーステアリング装置の動作を説
明するための説明図である。
【図４】図１に示すパワーステアリング装置の動作を説
明するための説明図である。
【図５】図１に示すパワーステアリング装置の動作を説
明するための説明図である。
【図６】図１に示すパワーステアリング装置の回路例を
示す回路図である。
【図７】ピークホールド回路の変形例を示す回路図及び
その動作を示す波形図である。
【図８】ピークホールド回路の変形例を示す回路図及び
その動作を示す波形図である。
【図９】ピークホールド回路の動作を示す波形図であ
る。
【図１０】最小値ホールド回路の変形例を示す回路図及
びその動作を示す波形図である。
【図１１】第１〜４，６発明に係るパワーステアリング
装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。
【図１２】ローパスフィルタの動作を示す波形図であ
る。
【図１３】図１１に示すパワーステアリング装置の動作
を説明するための説明図である。
【図１４】第１，１０〜１４発明に係るパワーステアリ
ング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図であ
る。
【図１５】第１５，１６発明に係るパワーステアリング
装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。
【図１６】図１５に示すパワーステアリング装置の動作
を説明するための説明図である。
【図１７】第１５，１７発明に係るパワーステアリング
装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。
【図１８】第１５，１８発明に係るパワーステアリング
装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。
【図１９】図１５、図１７に示すパワーステアリング装
置の動作を説明するための説明図である。
【図２０】従来のパワーステアリング装置の１例の要部
構成を示すブロック図である。
【図２１】従来のパワーステアリング装置の動作を説明
するための説明図である。
【図２２】従来のパワーステアリング装置の動作を説明
するための説明図である。
【符号の説明】
１，１ａ 制御部 ２ モータ駆動回路 ３ モータ電流検出回路 ４ 電動モータ ５ 油圧ポンプ ６ コントロールバルブ ７ 舵輪 ８，１１ ピークホールド回路 ９ａ，９ｃ 判定部 ９ｅ モータ電流判定部 ９ｆ 微分値判定部 １０ 微分演算部 １２ 第２ピークホールド回路 １３ 加え合わせ点 １４ 論理積部 １５ 最小値ホールド回路 １６ 偏差演算回路 １７ リセット回路 １８ 閾値決定回路 １９ ローパスフィルタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−22967（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−67476（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−115770（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−96476（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−112776（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−11969（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−278629（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−46505（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−47963（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−198566（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−183355（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−114573（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−8190（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−155351（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−244637（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−207805（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 5/00 - 5/30 B62D 6/00 B62D 1/00 F04B 49/06

Claims (18)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 電動モータが駆動する油圧ポンプで発生
    する油圧により操舵補助を行うパワーステアリング装置
    において、 前記油圧ポンプの負荷を検出しその負荷検出信号を出力
    する負荷検出手段と、該負荷検出信号を平滑化する平滑
    化手段と、該平滑化手段が平滑化した平滑化信号に基づ
    き、前記電動モータの回転速度を制御する制御手段と、
    前記平滑化手段が平滑化した平滑化信号を舵輪からの操
    舵入力が無いときの平滑化信号に基づき補正し前記制御
    手段へ与える平滑化信号補正手段とを備え、前記制御手
    段は、前記補正した平滑化信号が所定値より小さいとき
    に前記電動モータを低回転速度で駆動制御する待機回転
    モードと、前記補正した平滑化信号が所定値より大きい
    ときに前記電動モータを高回転速度で駆動制御するアシ
    スト回転モードとを有することを特徴とするパワーステ
    アリング装置。
  2. 【請求項２】 前記平滑化信号補正手段は、前記平滑化
    手段が平滑化した平滑化信号の時々刻々の最小値を検出
    し保持出力する最小値保持手段と、前記平滑化信号と該
    最小値保持手段が保持出力する最小値との偏差を演算
    し、前記補正した平滑化信号として出力する偏差演算手
    段とを備える請求項１記載のパワーステアリング装置。
  3. 【請求項３】 前記平滑化手段からの平滑化信号が、前
    記最小値保持手段が保持出力している信号より大きいと
    きは、前記最小値保持手段が保持出力している信号を所
    定の特性に従って漸増させる出力信号漸増手段を備える
    請求項２記載のパワーステアリング装置。
  4. 【請求項４】 起動時の前記最小値保持手段の出力を所
    定値にリセットするリセット回路を備える請求項３記載
    のパワーステアリング装置。
  5. 【請求項５】 前記平滑化手段は、ピークホールド回路
    である請求項１〜４の何れかに記載のパワーステアリン
    グ装置。
  6. 【請求項６】 前記平滑化手段は、ローパスフィルタで
    ある請求項１〜４の何れかに記載のパワーステアリング
    装置。
  7. 【請求項７】 前記負荷検出信号が、前記ピークホール
    ド回路が保持出力している信号より小さいときは、前記
    ピークホールド回路が保持出力している信号を所定の特
    性に従って漸減させる出力信号漸減手段を備える請求項
    ５記載のパワーステアリング装置。
  8. 【請求項８】 前記ピークホールド回路から前記最小値
    保持手段へ与えられる平滑化信号に含まれる、アシスト
    回転モードから待機回転モードへの遷移時に生じる前記
    油圧ポンプの慣性負荷による成分を除去する慣性負荷成
    分除去手段を備える請求項７記載のパワーステアリング
    装置。
  9. 【請求項９】 前記慣性負荷成分除去手段は、前記ピー
    クホールド回路からの平滑化信号が与えられる第２ピー
    クホールド回路と、該平滑化信号が、該第２ピークホー
    ルド回路が保持出力している信号より小さいときは、該
    第２ピークホールド回路が保持出力している信号を所定
    の特性に従って漸減させる出力信号漸減手段とを有する
    請求項８記載のパワーステアリング装置。
  10. 【請求項１０】 前記平滑化信号補正手段は、前記負荷
    検出信号を平滑化し、前記負荷検出信号に含まれる、ア
    シスト回転モードから待機回転モードへの遷移時に生じ
    る前記油圧ポンプの慣性負荷による成分を除去する慣性
    負荷成分除去手段と、該慣性負荷成分除去手段が出力し
    た平滑化信号の時々刻々の最小値を検出し保持出力する
    最小値保持手段と、前記平滑化手段が平滑化した平滑化
    信号と前記最小値保持手段が保持出力する最小値との偏
    差を演算し、補正した平滑化信号として出力する偏差演
    算手段とを備え、前記制御手段は、前記補正した平滑化
    信号に基づき待機回転モードとアシスト回転モードとを
    切り換えて、前記電動モータを駆動制御する請求項１記
    載のパワーステアリング装置。
  11. 【請求項１１】 前記慣性負荷成分除去手段からの平滑
    化信号が、前記最小値保持手段が保持出力している信号
    より大きいときは、前記最小値保持手段が保持出力して
    いる信号を所定の特性に従って漸増させる出力信号漸増
    手段を備える請求項１０記載のパワーステアリング装
    置。
  12. 【請求項１２】 起動時の前記最小値保持手段の出力を
    所定値にリセットするリセッ ト回路を備える請求項１１
    記載のパワーステアリング装置。
  13. 【請求項１３】 前記平滑化手段及び前記慣性負荷成分
    除去手段は、それぞれピークホールド回路である請求項
    １０〜１２の何れかに記載のパワーステアリング装置。
  14. 【請求項１４】 前記ピークホールド回路のそれぞれの
    入力信号が、前記ピークホールド回路がそれぞれ保持出
    力している信号より小さいときは、前記ピークホールド
    回路がそれぞれ保持出力している信号を所定の特性に従
    って漸減させるそれぞれの出力信号漸減手段を備える請
    求項１３記載のパワーステアリング装置。
  15. 【請求項１５】 電動モータが駆動する油圧ポンプで発
    生する油圧により操舵補助を行うパワーステアリング装
    置において、 前記油圧ポンプの負荷を検出しその負荷検出信号を出力
    する負荷検出手段と、該負荷検出信号を平滑化する平滑
    化手段と、該平滑化手段が平滑化した平滑化信号に基づ
    き、前記電動モータの回転速度を制御し、前記電動モー
    タを低回転速度で駆動制御する待機回転モード、及び前
    記電動モータを高回転速度で駆動制御するアシスト回転
    モードを有する制御手段と、該制御手段が待機回転モー
    ドとアシスト回転モードとの切り換えを制御するための
    パラメータを、前記平滑化信号に基づき演算するパラメ
    ータ演算手段と、該パラメータ演算手段が演算したパラ
    メータと所定値との大小を判定し、その判定結果を前記
    制御手段へ与えるパラメータ判定手段とを備え、前記制
    御手段は、該パラメータ判定手段の判定結果に応じて、
    待機回転モードとアシスト回転モードとの切り換え制御
    を行うことを特徴とする パワーステアリング装置。
  16. 【請求項１６】 前記パラメータ演算手段は、前記平滑
    化手段が平滑化した平滑化信号を微分する微分演算手段
    である請求項１５記載のパワーステアリング装置。
  17. 【請求項１７】 前記パラメータ演算手段は、前記平滑
    化手段が平滑化した平滑化信号を微分する微分演算手段
    と、該微分演算手段が微分した信号と前記平滑化信号と
    を加算して前記パラメータとして出力する加算手段とを
    有する請求項１５記載のパワーステアリング装置。
  18. 【請求項１８】 前記平滑化手段が平滑化した平滑化信
    号と所定値との大小を判定する平滑化信号判定手段と、
    該平滑化信号判定手段の判定結果と前記パラメータ判定
    手段の判定結果との論理を演算する論理演算手段とを備
    え、前記制御手段は、該論理演算手段の演算結果に応じ
    て、待機回転モードとアシスト回転モードとの切り換え
    制御を行う請求項１５記載のパワーステアリング装置。
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