JP3510029B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K26/00—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles
- B60K26/02—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H63/00—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism
- F16H63/40—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism comprising signals other than signals for actuating the final output mechanisms
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の制御装置に
関するものである。
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、エンジン、モータ等の原動機を搭
載し、該原動機を駆動することによって走行させられる
車両において、アクセルペダル踏込量を検出し、制御装
置が検出されたアクセルペダル踏込量により前記原動機
の出力を決定し、制御するものがある。
載し、該原動機を駆動することによって走行させられる
車両において、アクセルペダル踏込量を検出し、制御装
置が検出されたアクセルペダル踏込量により前記原動機
の出力を決定し、制御するものがある。
【０００３】この場合、アクセルペダルが踏み込まれる
と、アクセルセンサによってアクセルペダル踏込量が検
出される。そして、制御装置は、前記アクセルペダル踏
込量をアナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換してアクセ
ル操作量とし、該アクセル操作量と０点を設定するゼロ
点値とを比較して、両者の差をアクセル指令値とし、該
アクセル指令値に基づいてマップを参照し、又は計算に
よって前記原動機の出力指令値を決定する。その結果、
アクセルペダル踏込量に対応する出力で車両を走行させ
ることができる。
と、アクセルセンサによってアクセルペダル踏込量が検
出される。そして、制御装置は、前記アクセルペダル踏
込量をアナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換してアクセ
ル操作量とし、該アクセル操作量と０点を設定するゼロ
点値とを比較して、両者の差をアクセル指令値とし、該
アクセル指令値に基づいてマップを参照し、又は計算に
よって前記原動機の出力指令値を決定する。その結果、
アクセルペダル踏込量に対応する出力で車両を走行させ
ることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の車両においては、運転者が無意識にアクセルペダル
に足を乗せたままシフトレバーを操作して、運転モード
をニュートラル（Ｎ）から前進走行（Ｄ）に変更する
と、前記アクセル操作量がアクセルペダルに足を乗せた
分だけ大きくなるのに対して、前記ゼロ点値は固定値を
採るので、前記アクセル操作量とゼロ点値との差が大き
くなる。したがって、アクセル指令値がその分大きくな
り、原動機の出力もその分大きくなってしまう。
来の車両においては、運転者が無意識にアクセルペダル
に足を乗せたままシフトレバーを操作して、運転モード
をニュートラル（Ｎ）から前進走行（Ｄ）に変更する
と、前記アクセル操作量がアクセルペダルに足を乗せた
分だけ大きくなるのに対して、前記ゼロ点値は固定値を
採るので、前記アクセル操作量とゼロ点値との差が大き
くなる。したがって、アクセル指令値がその分大きくな
り、原動機の出力もその分大きくなってしまう。
【０００５】その結果、運転者が予期する出力とは異な
る出力で車両が走行させられることになり、走行フィー
リングを低下させてしまう。図２は従来の車両のタイム
チャートである。なお、図において、横軸に時間Ｔを、
縦軸にアクセル操作量Ｓａ、アクセル指令値Ｓｏ及び出
力指令値ＰO を採ってある。また、Ｎは運転モードがニ
ュートラルであることを、Ｄは運転モードが前進走行で
あることを示す。
る出力で車両が走行させられることになり、走行フィー
リングを低下させてしまう。図２は従来の車両のタイム
チャートである。なお、図において、横軸に時間Ｔを、
縦軸にアクセル操作量Ｓａ、アクセル指令値Ｓｏ及び出
力指令値ＰO を採ってある。また、Ｎは運転モードがニ
ュートラルであることを、Ｄは運転モードが前進走行で
あることを示す。
【０００６】図に示すように、運転者がタイミングｔ１
で、図示しないシフトレバーを操作して運転モードをニ
ュートラルから前進走行に変更するとともに、図示しな
いアクセルペダルを踏み込み始めると、アクセル操作量
Ｓａはアクセルペダル踏込量に対応して大きくなるが、
アクセル操作量Ｓａがゼロ点値Ｓ０より小さい間は、ア
クセル指令値Ｓｏは０であり、その結果、出力指令値Ｐ
O も０になる。
で、図示しないシフトレバーを操作して運転モードをニ
ュートラルから前進走行に変更するとともに、図示しな
いアクセルペダルを踏み込み始めると、アクセル操作量
Ｓａはアクセルペダル踏込量に対応して大きくなるが、
アクセル操作量Ｓａがゼロ点値Ｓ０より小さい間は、ア
クセル指令値Ｓｏは０であり、その結果、出力指令値Ｐ
O も０になる。
【０００７】そして、タイミングｔ２でアクセル操作量
Ｓａとゼロ点値Ｓ０とが等しくなると、その後、アクセ
ル操作量Ｓａが大きくなるに従って、アクセル指令値Ｓ
ｏが大きくなり、出力指令値ＰO も大きくなる。また、
出力指令値ＰO は、アクセル指令値Ｓｏと、あらかじめ
設定された計算式、又はマップにより決定される。な
お、この場合、出力指令値ＰO は、急激に立ち上がって
ショックが発生することがないように傾きが小さくされ
る。
Ｓａとゼロ点値Ｓ０とが等しくなると、その後、アクセ
ル操作量Ｓａが大きくなるに従って、アクセル指令値Ｓ
ｏが大きくなり、出力指令値ＰO も大きくなる。また、
出力指令値ＰO は、アクセル指令値Ｓｏと、あらかじめ
設定された計算式、又はマップにより決定される。な
お、この場合、出力指令値ＰO は、急激に立ち上がって
ショックが発生することがないように傾きが小さくされ
る。
【０００８】次に、タイミングｔ３でアクセル操作量Ｓ
ａが一定になると、アクセル指令値Ｓｏ及び出力指令値
ＰO も一定になる。また、出力指令値ＰO は、アクセル
指令値Ｓｏと、あらかじめ設定された計算式、又はマッ
プにより決定される。なお、この場合、出力指令値ＰO
は、急激に一定になってショックが発生することがない
ように傾きが小さくされる。
ａが一定になると、アクセル指令値Ｓｏ及び出力指令値
ＰO も一定になる。また、出力指令値ＰO は、アクセル
指令値Ｓｏと、あらかじめ設定された計算式、又はマッ
プにより決定される。なお、この場合、出力指令値ＰO
は、急激に一定になってショックが発生することがない
ように傾きが小さくされる。
【０００９】続いて、運転者がタイミングｔ４で、アク
セルペダルを緩め始めると、アクセル操作量Ｓａはアク
セルペダル踏込量に対応して小さくなり、それに伴って
アクセル指令値Ｓｏが小さくなり、出力指令値ＰO も小
さくなる。また、出力指令値ＰO は、アクセル指令値Ｓ
ｏと、あらかじめ設定された計算式、又はマップにより
決定される。なお、この場合、出力指令値ＰO は、急激
に小さくなってショックが発生することがないように傾
きが小さくされる。
セルペダルを緩め始めると、アクセル操作量Ｓａはアク
セルペダル踏込量に対応して小さくなり、それに伴って
アクセル指令値Ｓｏが小さくなり、出力指令値ＰO も小
さくなる。また、出力指令値ＰO は、アクセル指令値Ｓ
ｏと、あらかじめ設定された計算式、又はマップにより
決定される。なお、この場合、出力指令値ＰO は、急激
に小さくなってショックが発生することがないように傾
きが小さくされる。
【００１０】そして、タイミングｔ５でアクセル操作量
Ｓａとゼロ点値Ｓ０とが等しくなると、その後、アクセ
ル操作量Ｓａがゼロ点値Ｓ０より小さい間は、アクセル
指令値Ｓｏは０であり、出力指令値ＰO も０である。ま
た、出力指令値ＰO は、アクセル指令値Ｓｏと、あらか
じめ設定された計算式、又はマップにより決定される。
なお、この場合、出力指令値ＰO は、急激に０になって
ショックが発生することがないように傾きが小さくされ
る。
Ｓａとゼロ点値Ｓ０とが等しくなると、その後、アクセ
ル操作量Ｓａがゼロ点値Ｓ０より小さい間は、アクセル
指令値Ｓｏは０であり、出力指令値ＰO も０である。ま
た、出力指令値ＰO は、アクセル指令値Ｓｏと、あらか
じめ設定された計算式、又はマップにより決定される。
なお、この場合、出力指令値ＰO は、急激に０になって
ショックが発生することがないように傾きが小さくされ
る。
【００１１】次に、運転者がタイミングｔ６で、前記シ
フトレバーを操作して運転モードを前進走行からニュー
トラルに変更するとともに、アクセルペダルを完全に離
してアクセル操作量Ｓａを０にすると、アクセル指令値
Ｓｏ及び出力指令値ＰO はそのまま０を維持する。そし
て、運転者がタイミングｔ７で、再びアクセルペダルを
踏み込み始めると、アクセル操作量Ｓａはアクセルペダ
ル踏込量に対応して大きくなる。ところが、アクセル操
作量Ｓａがゼロ点値Ｓ０より大きくなっても、運転モー
ドがニュートラルに選択されている間は、アクセル指令
値Ｓｏ及び出力指令値ＰO は強制的に０に維持される。
フトレバーを操作して運転モードを前進走行からニュー
トラルに変更するとともに、アクセルペダルを完全に離
してアクセル操作量Ｓａを０にすると、アクセル指令値
Ｓｏ及び出力指令値ＰO はそのまま０を維持する。そし
て、運転者がタイミングｔ７で、再びアクセルペダルを
踏み込み始めると、アクセル操作量Ｓａはアクセルペダ
ル踏込量に対応して大きくなる。ところが、アクセル操
作量Ｓａがゼロ点値Ｓ０より大きくなっても、運転モー
ドがニュートラルに選択されている間は、アクセル指令
値Ｓｏ及び出力指令値ＰO は強制的に０に維持される。
【００１２】続いて、運転者がタイミングｔ８で、前記
シフトレバーを操作して運転モードをニュートラルから
前進走行に変更すると、既にアクセルペダルが踏み込ま
れているので、タイミングｔ８におけるアクセル操作量
Ｓａとゼロ点値Ｓ０との差がアクセル指令値Ｓｏとな
る。したがって、該アクセル指令値Ｓｏに対応して前記
出力指令値ＰO も大きくなる。
シフトレバーを操作して運転モードをニュートラルから
前進走行に変更すると、既にアクセルペダルが踏み込ま
れているので、タイミングｔ８におけるアクセル操作量
Ｓａとゼロ点値Ｓ０との差がアクセル指令値Ｓｏとな
る。したがって、該アクセル指令値Ｓｏに対応して前記
出力指令値ＰO も大きくなる。
【００１３】なお、アクセル操作量Ｓａがゼロ点値Ｓ０
より大きくなったときに、運転モードが前進走行に選択
されていると、アクセル操作量Ｓａに追随してアクセル
指令値Ｓｏ及び出力指令値ＰO が大きくなる。このよう
に、運転モードがニュートラルに選択されている間は、
運転者がアクセルペダルを踏み込んでいてもアクセル指
令値Ｓｏ及び出力指令値ＰO は強制的に０にされ、その
後、運転モードが前進走行に選択されると、アクセル指
令値Ｓｏ及び出力指令値ＰO はアクセル操作量Ｓａに対
応する値になる。
より大きくなったときに、運転モードが前進走行に選択
されていると、アクセル操作量Ｓａに追随してアクセル
指令値Ｓｏ及び出力指令値ＰO が大きくなる。このよう
に、運転モードがニュートラルに選択されている間は、
運転者がアクセルペダルを踏み込んでいてもアクセル指
令値Ｓｏ及び出力指令値ＰO は強制的に０にされ、その
後、運転モードが前進走行に選択されると、アクセル指
令値Ｓｏ及び出力指令値ＰO はアクセル操作量Ｓａに対
応する値になる。
【００１４】したがって、運転者が無意識にアクセルペ
ダルに足を乗せたままシフトレバーを操作して、運転モ
ードをニュートラルから前進走行に変更すると、前記ア
クセル操作量Ｓａがアクセルペダルに足を乗せた分だけ
大きくなるのに対して、前記ゼロ点値Ｓ０は固定値を採
るので、前記アクセル操作量Ｓａとゼロ点値Ｓ０との差
が大きくなる。したがって、アクセル指令値Ｓｏ及び出
力指令値ＰO もその分大きくなってしまう。
ダルに足を乗せたままシフトレバーを操作して、運転モ
ードをニュートラルから前進走行に変更すると、前記ア
クセル操作量Ｓａがアクセルペダルに足を乗せた分だけ
大きくなるのに対して、前記ゼロ点値Ｓ０は固定値を採
るので、前記アクセル操作量Ｓａとゼロ点値Ｓ０との差
が大きくなる。したがって、アクセル指令値Ｓｏ及び出
力指令値ＰO もその分大きくなってしまう。
【００１５】その結果、運転者が予期する出力とは異な
る出力で車両が走行させられることになり、走行フィー
リングを低下させてしまう。本発明は、前記従来の車両
の制御装置の問題点を解決して、走行フィーリングが低
下するのを防止することができる車両の制御装置を提供
することを目的とする。
る出力で車両が走行させられることになり、走行フィー
リングを低下させてしまう。本発明は、前記従来の車両
の制御装置の問題点を解決して、走行フィーリングが低
下するのを防止することができる車両の制御装置を提供
することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明の車
両の制御装置においては、走行モード及び非走行モード
から成る運転モードを選択するための運転モード選択装
置と、アクセル操作装置と、前記運転モード選択装置に
よって選択された運転モードを検出する運転モード検出
手段と、前記アクセル操作装置によるアクセル操作量を
検出するアクセル操作量検出手段と、非走行モードにお
いては、アクセル指令値を強制的に０にし、走行モード
においては、前記アクセル操作量検出手段によって検出
されたアクセル操作量とゼロ点値との差に基づいてアク
セル指令値を決定するアクセル指令値決定手段と、前記
運転モード選択装置によって選択された運転モード、及
び前記アクセル指令値決定手段によって決定されたアク
セル指令値に基づいて原動機の出力指令値を決定する出
力指令値決定手段とを有する。
両の制御装置においては、走行モード及び非走行モード
から成る運転モードを選択するための運転モード選択装
置と、アクセル操作装置と、前記運転モード選択装置に
よって選択された運転モードを検出する運転モード検出
手段と、前記アクセル操作装置によるアクセル操作量を
検出するアクセル操作量検出手段と、非走行モードにお
いては、アクセル指令値を強制的に０にし、走行モード
においては、前記アクセル操作量検出手段によって検出
されたアクセル操作量とゼロ点値との差に基づいてアク
セル指令値を決定するアクセル指令値決定手段と、前記
運転モード選択装置によって選択された運転モード、及
び前記アクセル指令値決定手段によって決定されたアク
セル指令値に基づいて原動機の出力指令値を決定する出
力指令値決定手段とを有する。
【００１７】そして、前記アクセル指令値決定手段は、
運転モードが非走行モードから走行モードに移行したと
きに、前記ゼロ点値を前記アクセル操作量に対応させて
設定し、運転モードが走行モードであるときに、アクセ
ル操作量が小さくなるのに伴って、前記ゼロ点値をアク
セル操作量に対応させて小さくするゼロ点値設定手段を
備える。本発明の他の車両の制御装置においては、さら
に、前記ゼロ点値設定手段は、運転モードが非走行モー
ドであるときに、アクセル操作量に遊びを加えた値をゼ
ロ点値にするとともに、運転モードが非走行モードから
走行モードに移行したときに、ゼロ点値を運転モードが
非走行モードから走行モードに移行した時点の値に維持
する。
運転モードが非走行モードから走行モードに移行したと
きに、前記ゼロ点値を前記アクセル操作量に対応させて
設定し、運転モードが走行モードであるときに、アクセ
ル操作量が小さくなるのに伴って、前記ゼロ点値をアク
セル操作量に対応させて小さくするゼロ点値設定手段を
備える。本発明の他の車両の制御装置においては、さら
に、前記ゼロ点値設定手段は、運転モードが非走行モー
ドであるときに、アクセル操作量に遊びを加えた値をゼ
ロ点値にするとともに、運転モードが非走行モードから
走行モードに移行したときに、ゼロ点値を運転モードが
非走行モードから走行モードに移行した時点の値に維持
する。
【００１８】本発明の更に他の車両の制御装置において
は、さらに、前記ゼロ点値設定手段は、運転モードが走
行モードであり、アクセル操作量に遊びを加えた値がゼ
ロ点値より小さくなったときに、該ゼロ点値を前記アク
セル操作量に対応させて設定する。本発明の更に他の車
両の制御装置においては、さらに、前記原動機はモータ
であり、前記出力指令値決定手段は、前記運転モード選
択装置によって選択された運転モード、及び前記アクセ
ル指令値決定手段によって決定されたアクセル指令値に
基づいて前記モータの電流指令値を決定する。本発明の
更に他の車両の制御装置においては、走行モード及び非
走行モードから成る運転モードを選択するための運転モ
ード選択装置と、アクセル操作装置と、前記運転モード
選択装置によって選択された運転モードを検出する運転
モード検出手段と、前記アクセル操作装置によるアクセ
ル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、非走行
モードにおいて、アクセル指令値を強制的に０にし、走
行モードにおいて、前記アクセル操作量検出手段によっ
て検出されたアクセル操作量と運転モードが非走行モー
ドから走行モードに移行したときのゼロ点値との差をア
クセル指令値とするアクセル指令値決定手段と、前記運
転モード選択装置によって選択された運転モード、及び
前記アクセル指令値決定手段によって決定されたアクセ
ル指令値に基づいて原動機の出力指令値を決定する出力
指令値決定手段とを有する。
は、さらに、前記ゼロ点値設定手段は、運転モードが走
行モードであり、アクセル操作量に遊びを加えた値がゼ
ロ点値より小さくなったときに、該ゼロ点値を前記アク
セル操作量に対応させて設定する。本発明の更に他の車
両の制御装置においては、さらに、前記原動機はモータ
であり、前記出力指令値決定手段は、前記運転モード選
択装置によって選択された運転モード、及び前記アクセ
ル指令値決定手段によって決定されたアクセル指令値に
基づいて前記モータの電流指令値を決定する。本発明の
更に他の車両の制御装置においては、走行モード及び非
走行モードから成る運転モードを選択するための運転モ
ード選択装置と、アクセル操作装置と、前記運転モード
選択装置によって選択された運転モードを検出する運転
モード検出手段と、前記アクセル操作装置によるアクセ
ル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、非走行
モードにおいて、アクセル指令値を強制的に０にし、走
行モードにおいて、前記アクセル操作量検出手段によっ
て検出されたアクセル操作量と運転モードが非走行モー
ドから走行モードに移行したときのゼロ点値との差をア
クセル指令値とするアクセル指令値決定手段と、前記運
転モード選択装置によって選択された運転モード、及び
前記アクセル指令値決定手段によって決定されたアクセ
ル指令値に基づいて原動機の出力指令値を決定する出力
指令値決定手段とを有する。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
実施の形態における車両の制御装置の機能ブロック図で
ある。図において、１２は運転モード選択装置としての
シフトレバーであり、該シフトレバー１２によって走行
モード及び非走行モードから成る運転モードを選択する
ことができる。また、１３はＣＰＵ、１４はアクセル操
作装置としてのアクセルペダル、１６は原動機としての
モータである。
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
実施の形態における車両の制御装置の機能ブロック図で
ある。図において、１２は運転モード選択装置としての
シフトレバーであり、該シフトレバー１２によって走行
モード及び非走行モードから成る運転モードを選択する
ことができる。また、１３はＣＰＵ、１４はアクセル操
作装置としてのアクセルペダル、１６は原動機としての
モータである。
【００２０】前記ＣＰＵ１３は、前記シフトレバー１２
によって選択された運転モードを検出する運転モード検
出手段３１と、前記アクセルペダル１４によるアクセル
操作量を検出するアクセル操作量検出手段３２と、非走
行モードにおいては、アクセル指令値を強制的に０に
し、走行モードにおいては、前記アクセル操作量検出手
段３２によって検出されたアクセル操作量とゼロ点値と
の差に基づいてアクセル指令値を決定するアクセル指令
値決定手段３３と、前記シフトレバー１２によって選択
された運転モード、及び前記アクセル指令値決定手段３
３によって決定されたアクセル指令値に基づいてモータ
１６の出力指令値を決定する出力指令値決定手段３４と
を有する。
によって選択された運転モードを検出する運転モード検
出手段３１と、前記アクセルペダル１４によるアクセル
操作量を検出するアクセル操作量検出手段３２と、非走
行モードにおいては、アクセル指令値を強制的に０に
し、走行モードにおいては、前記アクセル操作量検出手
段３２によって検出されたアクセル操作量とゼロ点値と
の差に基づいてアクセル指令値を決定するアクセル指令
値決定手段３３と、前記シフトレバー１２によって選択
された運転モード、及び前記アクセル指令値決定手段３
３によって決定されたアクセル指令値に基づいてモータ
１６の出力指令値を決定する出力指令値決定手段３４と
を有する。
【００２１】また、前記アクセル指令値決定手段３３
は、運転モードが非走行モードから走行モードに移行し
たときに、前記ゼロ点値を前記アクセル操作量に対応さ
せて設定するゼロ点値設定手段３５を備える。図３は本
発明の実施の形態における車両の制御装置の概念図であ
る。図において、１１は車両としての電気自動車、１２
は運転モードを選択するためのシフトレバーである。本
実施の形態において、該シフトレバー１２を操作するこ
とによって、パーキング（Ｐ）及びニュートラルの非走
行モード、並びに後退走行（Ｒ）及び前進走行の走行モ
ードから成る各運転モードを選択することができ、選択
された運転モードに対応するシフト信号がシフトレバー
１２によって発生させられ、ＣＰＵ１３に対して出力さ
れる。
は、運転モードが非走行モードから走行モードに移行し
たときに、前記ゼロ点値を前記アクセル操作量に対応さ
せて設定するゼロ点値設定手段３５を備える。図３は本
発明の実施の形態における車両の制御装置の概念図であ
る。図において、１１は車両としての電気自動車、１２
は運転モードを選択するためのシフトレバーである。本
実施の形態において、該シフトレバー１２を操作するこ
とによって、パーキング（Ｐ）及びニュートラルの非走
行モード、並びに後退走行（Ｒ）及び前進走行の走行モ
ードから成る各運転モードを選択することができ、選択
された運転モードに対応するシフト信号がシフトレバー
１２によって発生させられ、ＣＰＵ１３に対して出力さ
れる。
【００２２】また、１４はアクセルペダルであり、該ア
クセルペダル１４を踏み込むと、アクセル操作量Ｓａに
対応するアクセル信号がアクセルペダル１４によって発
生させられ、前記ＣＰＵ１３に対して出力される。前記
ＣＰＵ１３は、システム制御プログラムに従って電気自
動車１１の制御装置の全体を制御するとともに、前記シ
フト信号及びアクセル信号を受けると、選択された運転
モード及びアクセル操作量Ｓａに基づいて出力指令値Ｐ
O としての電流指令値ＰM を発生させ、該電流指令値Ｐ
M をモータ制御装置１５に対して出力する。該モータ制
御装置１５は前記電流指令値ＰM を受けると、該電流指
令値ＰM に対応する電流を原動機としてのモータ１６に
供給する。
クセルペダル１４を踏み込むと、アクセル操作量Ｓａに
対応するアクセル信号がアクセルペダル１４によって発
生させられ、前記ＣＰＵ１３に対して出力される。前記
ＣＰＵ１３は、システム制御プログラムに従って電気自
動車１１の制御装置の全体を制御するとともに、前記シ
フト信号及びアクセル信号を受けると、選択された運転
モード及びアクセル操作量Ｓａに基づいて出力指令値Ｐ
O としての電流指令値ＰM を発生させ、該電流指令値Ｐ
M をモータ制御装置１５に対して出力する。該モータ制
御装置１５は前記電流指令値ＰM を受けると、該電流指
令値ＰM に対応する電流を原動機としてのモータ１６に
供給する。
【００２３】そして、該モータ１６によって発生させら
れた回転は、ディファレンシャル装置１７に伝達され、
該ディファレンシャル装置１７によって差動させられて
左右の駆動輪１８に伝達される。なお、本実施の形態に
おいては、前記原動機としてモータ１６を使用している
が、該モータ１６に代えてエンジンを使用することもで
きる。その場合、前記ＣＰＵ１３は、出力指令値ＰO と
してのスロットル開度指令値を発生させ、該スロットル
開度指令値を図示しないエンジン制御装置に対して出力
する。さらに、エンジンとモータ１６とを併用した原動
機を有する車両にも適用することができる。
れた回転は、ディファレンシャル装置１７に伝達され、
該ディファレンシャル装置１７によって差動させられて
左右の駆動輪１８に伝達される。なお、本実施の形態に
おいては、前記原動機としてモータ１６を使用している
が、該モータ１６に代えてエンジンを使用することもで
きる。その場合、前記ＣＰＵ１３は、出力指令値ＰO と
してのスロットル開度指令値を発生させ、該スロットル
開度指令値を図示しないエンジン制御装置に対して出力
する。さらに、エンジンとモータ１６とを併用した原動
機を有する車両にも適用することができる。
【００２４】ところで、前記エンジンを原動機として使
用した車両においては、運転モードがニュートラルであ
って、運転者が無意識にアクセルペダルに足を乗せたま
まにした場合、エンジンの回転数の上昇による音、振動
等の変化から運転者がアクセルペダルに足を乗せている
ことに気がつきやすいのに対し、モータ１６を原動機と
して使用した車両は、ニュートラルではモータ１６の出
力が発生されないようになっている。したがって、運転
者がアクセルペダルに足を乗せていることに気がつきに
くい。
用した車両においては、運転モードがニュートラルであ
って、運転者が無意識にアクセルペダルに足を乗せたま
まにした場合、エンジンの回転数の上昇による音、振動
等の変化から運転者がアクセルペダルに足を乗せている
ことに気がつきやすいのに対し、モータ１６を原動機と
して使用した車両は、ニュートラルではモータ１６の出
力が発生されないようになっている。したがって、運転
者がアクセルペダルに足を乗せていることに気がつきに
くい。
【００２５】その結果、運転モードを前進走行又は後進
走行に切り換えたときに、運転者が予期する出力とは異
なる出力で車両が走行させられ、走行フィーリングを低
下させてしまう。次に、前記構成の電気自動車１１の制
御装置の動作について説明する。図４は本発明の実施の
形態における車両の制御装置の動作を示すメインフロー
チャートである。
走行に切り換えたときに、運転者が予期する出力とは異
なる出力で車両が走行させられ、走行フィーリングを低
下させてしまう。次に、前記構成の電気自動車１１の制
御装置の動作について説明する。図４は本発明の実施の
形態における車両の制御装置の動作を示すメインフロー
チャートである。
【００２６】まず、ＣＰＵ１３（図３）は、システムを
初期化した後、シフトレバー１２からのシフト信号に基
づいて、選択された運転モードを判断する。続いて、ア
クセル操作量Ｓａを検出し、該アクセル操作量Ｓａに基
づいてアクセル指令値Ｓｏを決定する。そして、前記Ｃ
ＰＵ１３は、前記運転モード及びアクセル指令値Ｓｏに
基づいて電流指令値ＰM を決定し、該電流指令値ＰM を
モータ制御装置１５に対して出力する。
初期化した後、シフトレバー１２からのシフト信号に基
づいて、選択された運転モードを判断する。続いて、ア
クセル操作量Ｓａを検出し、該アクセル操作量Ｓａに基
づいてアクセル指令値Ｓｏを決定する。そして、前記Ｃ
ＰＵ１３は、前記運転モード及びアクセル指令値Ｓｏに
基づいて電流指令値ＰM を決定し、該電流指令値ＰM を
モータ制御装置１５に対して出力する。
【００２７】該モータ制御装置１５は、前記電流指令値
ＰM に対応する電流をモータ１６に供給し、該モータ１
６を駆動する。 ステップＳ１ システムの初期化を行う。 ステップＳ２ 運転モード判断処理を行い、シフトレバ
ー１２を操作することによって選択された運転モードを
検出するとともに、運転モードの移行の判断を行う。 ステップＳ３ アクセル指令値決定手段３３（図１）
は、アクセル指令値決定処理を行い、アクセル操作量Ｓ
ａに基づいてアクセル指令値Ｓｏを決定する。 ステップＳ４ 出力指令値決定手段３４は、前記運転モ
ード及びアクセル指令値Ｓｏに基づいて電流指令値ＰM
を決定する。 ステップＳ５ モータ制御装置１５は、前記電流指令値
ＰM に対応する電流をモータ１６に供給し、該モータ１
６を駆動する。
ＰM に対応する電流をモータ１６に供給し、該モータ１
６を駆動する。 ステップＳ１ システムの初期化を行う。 ステップＳ２ 運転モード判断処理を行い、シフトレバ
ー１２を操作することによって選択された運転モードを
検出するとともに、運転モードの移行の判断を行う。 ステップＳ３ アクセル指令値決定手段３３（図１）
は、アクセル指令値決定処理を行い、アクセル操作量Ｓ
ａに基づいてアクセル指令値Ｓｏを決定する。 ステップＳ４ 出力指令値決定手段３４は、前記運転モ
ード及びアクセル指令値Ｓｏに基づいて電流指令値ＰM
を決定する。 ステップＳ５ モータ制御装置１５は、前記電流指令値
ＰM に対応する電流をモータ１６に供給し、該モータ１
６を駆動する。
【００２８】ところで、本実施の形態においては、アク
セルペダル１４を踏み込んだまま、Ｐ→Ｒ、Ｎ→Ｒ、Ｎ
→Ｄ等のように運転モードを非走行モードから走行モー
ドに移行させた場合、運転者が予期する出力とは異なる
出力で電気自動車１１が走行させられるのを防止するこ
とができるようになっている。そのために、シフトレバ
ー１２が操作され、運転モードとして非走行モードが選
択されると、アクセル操作量Ｓａがどのような値であっ
てもアクセル指令値Ｓｏは０にされる。
セルペダル１４を踏み込んだまま、Ｐ→Ｒ、Ｎ→Ｒ、Ｎ
→Ｄ等のように運転モードを非走行モードから走行モー
ドに移行させた場合、運転者が予期する出力とは異なる
出力で電気自動車１１が走行させられるのを防止するこ
とができるようになっている。そのために、シフトレバ
ー１２が操作され、運転モードとして非走行モードが選
択されると、アクセル操作量Ｓａがどのような値であっ
てもアクセル指令値Ｓｏは０にされる。
【００２９】また、運転モードが非走行から走行モード
に移行すると、走行モードに移行した時点のアクセル操
作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値をゼロ点値Ｓ０とする。
したがって、運転モードが非走行モードから走行モード
に移行した直後は、アクセルペダル１４の状態にかかわ
らず、アクセル指令値Ｓｏは０になり、その後、アクセ
ルペダル１４を更に踏み込んだ場合だけアクセル指令値
Ｓｏは０でなくなる。
に移行すると、走行モードに移行した時点のアクセル操
作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値をゼロ点値Ｓ０とする。
したがって、運転モードが非走行モードから走行モード
に移行した直後は、アクセルペダル１４の状態にかかわ
らず、アクセル指令値Ｓｏは０になり、その後、アクセ
ルペダル１４を更に踏み込んだ場合だけアクセル指令値
Ｓｏは０でなくなる。
【００３０】なお、アクセルペダル１４を踏み込んだ状
態で運転モードが非走行モードから走行モードに移行し
た場合でも、アクセルペダル１４を緩めることによっ
て、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値がゼロ点
値Ｓ０以下になると、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを
加えた値が新たなゼロ点値Ｓ０として設定される。次に
図４のステップＳ２における運転モード判断処理のサブ
ルーチンについて説明する。
態で運転モードが非走行モードから走行モードに移行し
た場合でも、アクセルペダル１４を緩めることによっ
て、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値がゼロ点
値Ｓ０以下になると、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを
加えた値が新たなゼロ点値Ｓ０として設定される。次に
図４のステップＳ２における運転モード判断処理のサブ
ルーチンについて説明する。
【００３１】図５は本発明の実施の形態における運転モ
ード判断処理のサブルーチンを示すフローチャートであ
る。この場合、ＣＰＵ１３（図１）の運転モード検出手
段３１は、シフトレバー１２からシフト信号が入力され
ると、該シフト信号によってシフト位置Ｐｍを検出し、
該シフト位置Ｐｍに基づいて更に運転モードを検出す
る。続いて、現在のシフト位置Ｐｍと前回検出されたシ
フト位置Ｐｎとを比較して、運転モードが移行したかど
うかを判断する。そのために、前記ＣＰＵ１３内の図示
しないバッファに前回検出されたシフト位置Ｐｎが記憶
されるようになっている。 ステップＳ２−１ シフトレバー１２によって発生させ
られたシフト信号がＣＰＵ１３に入力される。 ステップＳ２−２ ＣＰＵ１３の運転モード検出手段３
１は、現在のシフト位置Ｐｍに基づいて、選択された運
転モードを検出する。 ステップＳ２−３ 現在のシフト位置Ｐｍと前回検出さ
れたシフト位置Ｐｎとが等しいかどうかを判断する。現
在のシフト位置Ｐｍと前回検出されたシフト位置Ｐｎと
が等しい場合はステップＳ２−５に、等しくない場合は
ステップＳ２−４に進む。 ステップＳ２−４ 運転モードが移行したと判断する。 ステップＳ２−５ 運転モードが移行していないと判断
する。 ステップＳ２−６ 現在のシフト位置Ｐｍを前回検出さ
れたシフト位置Ｐｎとする。
ード判断処理のサブルーチンを示すフローチャートであ
る。この場合、ＣＰＵ１３（図１）の運転モード検出手
段３１は、シフトレバー１２からシフト信号が入力され
ると、該シフト信号によってシフト位置Ｐｍを検出し、
該シフト位置Ｐｍに基づいて更に運転モードを検出す
る。続いて、現在のシフト位置Ｐｍと前回検出されたシ
フト位置Ｐｎとを比較して、運転モードが移行したかど
うかを判断する。そのために、前記ＣＰＵ１３内の図示
しないバッファに前回検出されたシフト位置Ｐｎが記憶
されるようになっている。 ステップＳ２−１ シフトレバー１２によって発生させ
られたシフト信号がＣＰＵ１３に入力される。 ステップＳ２−２ ＣＰＵ１３の運転モード検出手段３
１は、現在のシフト位置Ｐｍに基づいて、選択された運
転モードを検出する。 ステップＳ２−３ 現在のシフト位置Ｐｍと前回検出さ
れたシフト位置Ｐｎとが等しいかどうかを判断する。現
在のシフト位置Ｐｍと前回検出されたシフト位置Ｐｎと
が等しい場合はステップＳ２−５に、等しくない場合は
ステップＳ２−４に進む。 ステップＳ２−４ 運転モードが移行したと判断する。 ステップＳ２−５ 運転モードが移行していないと判断
する。 ステップＳ２−６ 現在のシフト位置Ｐｍを前回検出さ
れたシフト位置Ｐｎとする。
【００３２】次に、図４のステップＳ３におけるアクセ
ル指令値決定処理のサブルーチンについて説明する。図
６は本発明の実施の形態におけるアクセル指令値決定処
理のサブルーチンを示すフローチャート、図７は本発明
の実施の形態におけるアクセル指令値マップを示す図、
図８は本発明の実施の形態における出力指令値マップを
示す図である。なお、図７の横軸にアクセル操作量Ｓａ
を、縦軸にアクセル指令値Ｓｏを、図８の横軸にアクセ
ル指令値Ｓｏを、縦軸に出力指令値ＰO としての電流指
令値Ｐ M を採ってある。
ル指令値決定処理のサブルーチンについて説明する。図
６は本発明の実施の形態におけるアクセル指令値決定処
理のサブルーチンを示すフローチャート、図７は本発明
の実施の形態におけるアクセル指令値マップを示す図、
図８は本発明の実施の形態における出力指令値マップを
示す図である。なお、図７の横軸にアクセル操作量Ｓａ
を、縦軸にアクセル指令値Ｓｏを、図８の横軸にアクセ
ル指令値Ｓｏを、縦軸に出力指令値ＰO としての電流指
令値Ｐ M を採ってある。
【００３３】まず、ＣＰＵ１３（図３）は、アクセルペ
ダル１４によって発生させられたアクセル信号が入力さ
れると、該アクセル信号に基づいてアクセルペダル踏込
量を検出し、さらに、該アクセルペダル踏込量をアナロ
グ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換してアクセル操作量Ｓａ
を検出する。次に、前記ＣＰＵ１３によって判断された
運転モードがパーキング又はニュートラルの非走行モー
ドであるか、後退走行又は前進走行の走行モードである
かを判断する。
ダル１４によって発生させられたアクセル信号が入力さ
れると、該アクセル信号に基づいてアクセルペダル踏込
量を検出し、さらに、該アクセルペダル踏込量をアナロ
グ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換してアクセル操作量Ｓａ
を検出する。次に、前記ＣＰＵ１３によって判断された
運転モードがパーキング又はニュートラルの非走行モー
ドであるか、後退走行又は前進走行の走行モードである
かを判断する。
【００３４】そして、運転モードが非走行モードである
場合、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値をゼロ
点値Ｓ０とする。また、非走行モードにおけるアクセル
指令値Ｓｏを０にする。一方、運転モードが走行モード
である場合、アクセル操作量Ｓａとゼロ点値Ｓ０とを比
較し、アクセル操作量Ｓａがゼロ点値Ｓ０より小さい場
合、アクセル指令値Ｓｏを０にする。また、アクセル操
作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値がゼロ点値Ｓ０より小さ
い場合は、０点が移動したと判断してゼロ点値Ｓ０の値
を、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値に変更す
る。
場合、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値をゼロ
点値Ｓ０とする。また、非走行モードにおけるアクセル
指令値Ｓｏを０にする。一方、運転モードが走行モード
である場合、アクセル操作量Ｓａとゼロ点値Ｓ０とを比
較し、アクセル操作量Ｓａがゼロ点値Ｓ０より小さい場
合、アクセル指令値Ｓｏを０にする。また、アクセル操
作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値がゼロ点値Ｓ０より小さ
い場合は、０点が移動したと判断してゼロ点値Ｓ０の値
を、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値に変更す
る。
【００３５】そして、アクセル操作量Ｓａがアクセル可
動範囲内においてゼロ点値Ｓ０以上である場合だけ、図
７のアクセル指令値マップを参照して、又はあらかじめ
設定された計算式に基づいて、アクセル指令値Ｓｏを決
定する。次に、ＣＰＵ１３は前記アクセル指令値Ｓｏに
基づいて、図８のトルク指令値マップを参照して電流指
令値ＰM を決定する。なお、この場合、電流指令値ＰM
が急激に立ち上がったり、急激に一定になったりしても
ショックが発生することがないように、アクセル指令値
Ｓｏが小さい領域及び大きい領域において、電流指令値
ＰM の傾きを小さくする。
動範囲内においてゼロ点値Ｓ０以上である場合だけ、図
７のアクセル指令値マップを参照して、又はあらかじめ
設定された計算式に基づいて、アクセル指令値Ｓｏを決
定する。次に、ＣＰＵ１３は前記アクセル指令値Ｓｏに
基づいて、図８のトルク指令値マップを参照して電流指
令値ＰM を決定する。なお、この場合、電流指令値ＰM
が急激に立ち上がったり、急激に一定になったりしても
ショックが発生することがないように、アクセル指令値
Ｓｏが小さい領域及び大きい領域において、電流指令値
ＰM の傾きを小さくする。
【００３６】また、決定された電流指令値ＰM は、ＣＰ
Ｕ１３の図示しない出力判断部において、モータ１６の
温度、その他の条件等による制限値と比較された後、図
示しない出力部からモータ制御装置１５に対して出力さ
れる。 ステップＳ３−１ アクセル操作量検出手段３２（図
１）は、アクセル操作量Ｓａを検出する。 ステップＳ３−２ 運転モードが走行モードであるかど
うかを判断する。走行モードである場合はステップＳ３
−５に、走行モードでない場合、すなわち、非走行モー
ドである場合はステップＳ３−３に進む。 ステップＳ３−３ アクセル指令値決定手段３３のゼロ
点値設定手段３５は、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを
加えた値をゼロ点値Ｓ０とする。 ステップＳ３−４ アクセル指令値Ｓｏを０にしてリタ
ーンする。 ステップＳ３−５ アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加
えた値がゼロ点値Ｓ０以上であるかどうかを判断する。
アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値がゼロ点値Ｓ
０以上である場合はステップＳ３−７に、アクセル操作
量Ｓａに遊びＳｃを加えた値がゼロ点値Ｓ０より小さい
場合はステップＳ３−６に進む。 ステップＳ３−６ アクセル指令値決定手段３３のゼロ
点値設定手段３５は、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを
加えた値をゼロ点値Ｓ０とする。 ステップＳ３−７ アクセル操作量Ｓａがゼロ点値Ｓ０
以上であるかどうかを判断する。アクセル操作量Ｓａが
ゼロ点値Ｓ０以上である場合はステップＳ３−９に、ア
クセル操作量Ｓａがゼロ点値Ｓ０より小さい場合はステ
ップＳ３−８に進む。 ステップＳ３−８ アクセル指令値Ｓｏを０にしてリタ
ーンする。 ステップＳ３−９ アクセル操作量Ｓａ及びゼロ点値Ｓ
０に基づいて、アクセル指令値マップを参照してアクセ
ル指令値Ｓｏを決定し、リターンする。
Ｕ１３の図示しない出力判断部において、モータ１６の
温度、その他の条件等による制限値と比較された後、図
示しない出力部からモータ制御装置１５に対して出力さ
れる。 ステップＳ３−１ アクセル操作量検出手段３２（図
１）は、アクセル操作量Ｓａを検出する。 ステップＳ３−２ 運転モードが走行モードであるかど
うかを判断する。走行モードである場合はステップＳ３
−５に、走行モードでない場合、すなわち、非走行モー
ドである場合はステップＳ３−３に進む。 ステップＳ３−３ アクセル指令値決定手段３３のゼロ
点値設定手段３５は、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを
加えた値をゼロ点値Ｓ０とする。 ステップＳ３−４ アクセル指令値Ｓｏを０にしてリタ
ーンする。 ステップＳ３−５ アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加
えた値がゼロ点値Ｓ０以上であるかどうかを判断する。
アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値がゼロ点値Ｓ
０以上である場合はステップＳ３−７に、アクセル操作
量Ｓａに遊びＳｃを加えた値がゼロ点値Ｓ０より小さい
場合はステップＳ３−６に進む。 ステップＳ３−６ アクセル指令値決定手段３３のゼロ
点値設定手段３５は、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを
加えた値をゼロ点値Ｓ０とする。 ステップＳ３−７ アクセル操作量Ｓａがゼロ点値Ｓ０
以上であるかどうかを判断する。アクセル操作量Ｓａが
ゼロ点値Ｓ０以上である場合はステップＳ３−９に、ア
クセル操作量Ｓａがゼロ点値Ｓ０より小さい場合はステ
ップＳ３−８に進む。 ステップＳ３−８ アクセル指令値Ｓｏを０にしてリタ
ーンする。 ステップＳ３−９ アクセル操作量Ｓａ及びゼロ点値Ｓ
０に基づいて、アクセル指令値マップを参照してアクセ
ル指令値Ｓｏを決定し、リターンする。
【００３７】次に、本実施の形態における車両のタイム
チャートについて説明する。図９は本発明の実施の形態
における車両のタイムチャートである。なお、図におい
て、横軸に時間Ｔを、縦軸にアクセル操作量Ｓａ、アク
セル指令値Ｓｏ及び電流指令値ＰM を採ってある。ま
た、Ｎは運転モードがニュートラルであることを、Ｄは
運転モードが前進走行であることを示す。
チャートについて説明する。図９は本発明の実施の形態
における車両のタイムチャートである。なお、図におい
て、横軸に時間Ｔを、縦軸にアクセル操作量Ｓａ、アク
セル指令値Ｓｏ及び電流指令値ＰM を採ってある。ま
た、Ｎは運転モードがニュートラルであることを、Ｄは
運転モードが前進走行であることを示す。
【００３８】図に示すように、運転者がタイミングｔ１
で、シフトレバー１２（図３）を操作して運転モードを
ニュートラルから前進走行に変更するとともに、アクセ
ルペダル１４を踏み込み始めると、アクセル操作量Ｓａ
はアクセルペダル踏込量に対応して大きくなるが、運転
モードが非走行モードから走行モードに移行するので、
走行モードに移行した時点のアクセル操作量Ｓａに遊び
Ｓｃを加えた値がゼロ点値Ｓ０にされる。
で、シフトレバー１２（図３）を操作して運転モードを
ニュートラルから前進走行に変更するとともに、アクセ
ルペダル１４を踏み込み始めると、アクセル操作量Ｓａ
はアクセルペダル踏込量に対応して大きくなるが、運転
モードが非走行モードから走行モードに移行するので、
走行モードに移行した時点のアクセル操作量Ｓａに遊び
Ｓｃを加えた値がゼロ点値Ｓ０にされる。
【００３９】そして、アクセル操作量Ｓａがゼロ点値Ｓ
０より小さい間は、アクセル指令値Ｓｏは０であり、そ
の結果、電流指令値ＰM も０になる。そして、タイミン
グｔ２で、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値
が、ゼロ点値Ｓ０に遊びＳｃを加えた値より大きくなる
と、アクセル操作量Ｓａが大きくなるに従って、アクセ
ル指令値Ｓｏが大きくなり、電流指令値ＰM も大きくな
る。また、電流指令値ＰM は、アクセル指令値Ｓｏと、
あらかじめ設定された計算式、又はマップにより決定さ
れる。なお、この場合、電流指令値ＰM は、急激に立ち
上がってショックが発生することがないように傾きが小
さくされる。
０より小さい間は、アクセル指令値Ｓｏは０であり、そ
の結果、電流指令値ＰM も０になる。そして、タイミン
グｔ２で、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値
が、ゼロ点値Ｓ０に遊びＳｃを加えた値より大きくなる
と、アクセル操作量Ｓａが大きくなるに従って、アクセ
ル指令値Ｓｏが大きくなり、電流指令値ＰM も大きくな
る。また、電流指令値ＰM は、アクセル指令値Ｓｏと、
あらかじめ設定された計算式、又はマップにより決定さ
れる。なお、この場合、電流指令値ＰM は、急激に立ち
上がってショックが発生することがないように傾きが小
さくされる。
【００４０】次に、タイミングｔ３でアクセル操作量Ｓ
ａが一定になると、アクセル指令値Ｓｏ及び電流指令値
ＰM も一定になる。また、電流指令値ＰM は、アクセル
指令値Ｓｏと、あらかじめ設定された計算式、又はマッ
プにより決定される。なお、この場合、電流指令値ＰM
は、急激に一定になってショックが発生することがない
ように傾きが小さくされる。
ａが一定になると、アクセル指令値Ｓｏ及び電流指令値
ＰM も一定になる。また、電流指令値ＰM は、アクセル
指令値Ｓｏと、あらかじめ設定された計算式、又はマッ
プにより決定される。なお、この場合、電流指令値ＰM
は、急激に一定になってショックが発生することがない
ように傾きが小さくされる。
【００４１】続いて、運転者がタイミングｔ４で、アク
セルペダル１４を緩め始めると、アクセル操作量Ｓａは
アクセルペダル踏込量に対応して小さくなり、それに伴
ってアクセル指令値Ｓｏが小さくなり、電流指令値ＰM
も小さくなる。また、電流指令値ＰM は、アクセル指令
値Ｓｏと、あらかじめ設定された計算式、又はマップに
より決定される。なお、この場合、電流指令値ＰM は、
急激に小さくなってショックが発生することがないよう
に傾きが小さくされる。
セルペダル１４を緩め始めると、アクセル操作量Ｓａは
アクセルペダル踏込量に対応して小さくなり、それに伴
ってアクセル指令値Ｓｏが小さくなり、電流指令値ＰM
も小さくなる。また、電流指令値ＰM は、アクセル指令
値Ｓｏと、あらかじめ設定された計算式、又はマップに
より決定される。なお、この場合、電流指令値ＰM は、
急激に小さくなってショックが発生することがないよう
に傾きが小さくされる。
【００４２】そして、タイミングｔ５で、アクセル操作
量Ｓａに遊びＳｃを加えた値が、ゼロ点値Ｓ０に遊びＳ
ｃを加えた値より小さくなると、アクセル指令値Ｓｏ及
び電流指令値ＰM は０になる。また、電流指令値Ｐ
M は、その後、アクセル指令値Ｓｏと、あらかじめ設定
された計算式、又はマップにより決定される。なお、こ
の場合、電流指令値ＰM は、急激に０になってショック
が発生することがないように傾きが小さくされる。
量Ｓａに遊びＳｃを加えた値が、ゼロ点値Ｓ０に遊びＳ
ｃを加えた値より小さくなると、アクセル指令値Ｓｏ及
び電流指令値ＰM は０になる。また、電流指令値Ｐ
M は、その後、アクセル指令値Ｓｏと、あらかじめ設定
された計算式、又はマップにより決定される。なお、こ
の場合、電流指令値ＰM は、急激に０になってショック
が発生することがないように傾きが小さくされる。
【００４３】次に、運転者がタイミングｔ６で、シフト
レバー１２を操作して運転モードを前進走行からニュー
トラルに変更するとともに、アクセルペダル１４を完全
に離すと、運転モードが走行モードから非走行モードに
移行するので、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加えた
値がゼロ点値Ｓ０にされる。また、運転モードは非走行
モードであるので、アクセル指令値Ｓｏ及び電流指令値
ＰM は強制的に０にされる。
レバー１２を操作して運転モードを前進走行からニュー
トラルに変更するとともに、アクセルペダル１４を完全
に離すと、運転モードが走行モードから非走行モードに
移行するので、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加えた
値がゼロ点値Ｓ０にされる。また、運転モードは非走行
モードであるので、アクセル指令値Ｓｏ及び電流指令値
ＰM は強制的に０にされる。
【００４４】そして、運転者がタイミングｔ７で、アク
セルペダル１４を再び踏み込み始めると、アクセル操作
量Ｓａはアクセルペダル踏込量に対応して大きくなる。
その結果、ゼロ点値Ｓ０もアクセル操作量Ｓａと同様に
大きくなる。また、この間、運転モードは非走行モード
であるので、アクセル指令値Ｓｏ及び電流指令値ＰMは
強制的に０にされる。
セルペダル１４を再び踏み込み始めると、アクセル操作
量Ｓａはアクセルペダル踏込量に対応して大きくなる。
その結果、ゼロ点値Ｓ０もアクセル操作量Ｓａと同様に
大きくなる。また、この間、運転モードは非走行モード
であるので、アクセル指令値Ｓｏ及び電流指令値ＰMは
強制的に０にされる。
【００４５】続いて、運転者がタイミングｔ８で、前記
シフトレバー１２を操作して運転モードをニュートラル
から前進走行に変更すると、運転モードが非走行モード
から走行モードに移行するので、非走行モードに移行し
た時点のアクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値がゼ
ロ点値Ｓ０にされる。そして、アクセル操作量Ｓａに遊
びＳｃを加えた値が、ゼロ点値Ｓ０に遊びＳｃを加えた
値より小さい間は、アクセル指令値Ｓｏ及び電流指令値
ＰM は０にされる。
シフトレバー１２を操作して運転モードをニュートラル
から前進走行に変更すると、運転モードが非走行モード
から走行モードに移行するので、非走行モードに移行し
た時点のアクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値がゼ
ロ点値Ｓ０にされる。そして、アクセル操作量Ｓａに遊
びＳｃを加えた値が、ゼロ点値Ｓ０に遊びＳｃを加えた
値より小さい間は、アクセル指令値Ｓｏ及び電流指令値
ＰM は０にされる。
【００４６】この場合、運転モードが非走行モードであ
る間に、既にアクセルペダル１４が踏み込まれている
が、運転モードが非走行モードから走行モードに移行し
た後も、遊びＳｃ分が更に踏み込まれるまでアクセル指
令値Ｓｏ及び電流指令値ＰM は０にされる。したがっ
て、運転モードが非走行モードから走行モードに移行す
るのと同時にモータ１６が駆動されるのを防止すること
ができるので、運転者が予期する出力で車両を走行させ
ることができる。
る間に、既にアクセルペダル１４が踏み込まれている
が、運転モードが非走行モードから走行モードに移行し
た後も、遊びＳｃ分が更に踏み込まれるまでアクセル指
令値Ｓｏ及び電流指令値ＰM は０にされる。したがっ
て、運転モードが非走行モードから走行モードに移行す
るのと同時にモータ１６が駆動されるのを防止すること
ができるので、運転者が予期する出力で車両を走行させ
ることができる。
【００４７】次に、タイミングｔ９で、アクセル操作量
Ｓａがゼロ点値Ｓ０以上になると、アクセル操作量Ｓａ
とゼロ点値Ｓ０との差がアクセル指令値Ｓｏになる。し
たがって、その後は、アクセル操作量Ｓａに追随してア
クセル指令値Ｓｏ及び電流指令値ＰM が大きくなる。ま
た、電流指令値ＰM は、アクセル指令値Ｓｏと、あらか
じめ設定された計算式、又はマップにより決定される。
なお、この場合、電流指令値ＰM は、急激に立ち上がっ
てショックが発生することがないように傾きが小さくさ
れる。
Ｓａがゼロ点値Ｓ０以上になると、アクセル操作量Ｓａ
とゼロ点値Ｓ０との差がアクセル指令値Ｓｏになる。し
たがって、その後は、アクセル操作量Ｓａに追随してア
クセル指令値Ｓｏ及び電流指令値ＰM が大きくなる。ま
た、電流指令値ＰM は、アクセル指令値Ｓｏと、あらか
じめ設定された計算式、又はマップにより決定される。
なお、この場合、電流指令値ＰM は、急激に立ち上がっ
てショックが発生することがないように傾きが小さくさ
れる。
【００４８】このように、運転モードが非走行モードか
ら走行モードに移行した時点の値にゼロ点値Ｓ０が維持
されるので、アクセル操作量Ｓａを大きくすることによ
って、アクセル指令値Ｓｏ及び電流指令値ＰM をその分
大きくすることができる。したがって、運転者が予期す
る出力で車両を走行させることができる。そして、タイ
ミングｔ１０でアクセル操作量Ｓａが一定になると、ア
クセル指令値Ｓｏ及び電流指令値ＰM も一定になる。ま
た、電流指令値ＰM は、アクセル指令値Ｓｏと、あらか
じめ設定された計算式、又はマップにより決定される。
なお、この場合、電流指令値ＰM は、急激に一定になっ
てショックが発生することがないように傾きが小さくさ
れる。
ら走行モードに移行した時点の値にゼロ点値Ｓ０が維持
されるので、アクセル操作量Ｓａを大きくすることによ
って、アクセル指令値Ｓｏ及び電流指令値ＰM をその分
大きくすることができる。したがって、運転者が予期す
る出力で車両を走行させることができる。そして、タイ
ミングｔ１０でアクセル操作量Ｓａが一定になると、ア
クセル指令値Ｓｏ及び電流指令値ＰM も一定になる。ま
た、電流指令値ＰM は、アクセル指令値Ｓｏと、あらか
じめ設定された計算式、又はマップにより決定される。
なお、この場合、電流指令値ＰM は、急激に一定になっ
てショックが発生することがないように傾きが小さくさ
れる。
【００４９】続いて、運転者がタイミングｔ１１でアク
セルペダル１４を緩め始めると、アクセル操作量Ｓａは
アクセルペダル踏込量に対応して小さくなり、それに伴
ってアクセル指令値Ｓｏが小さくなり、電流指令値ＰM
も小さくなる。また、電流指令値ＰM は、アクセル指令
値Ｓｏと、あらかじめ設定された計算式、又はマップに
より決定される。なお、この場合、電流指令値ＰM は、
急激に小さくなってショックが発生することがないよう
に傾きが小さくされる。
セルペダル１４を緩め始めると、アクセル操作量Ｓａは
アクセルペダル踏込量に対応して小さくなり、それに伴
ってアクセル指令値Ｓｏが小さくなり、電流指令値ＰM
も小さくなる。また、電流指令値ＰM は、アクセル指令
値Ｓｏと、あらかじめ設定された計算式、又はマップに
より決定される。なお、この場合、電流指令値ＰM は、
急激に小さくなってショックが発生することがないよう
に傾きが小さくされる。
【００５０】そして、タイミングｔ１２で、アクセル操
作量Ｓａがゼロ点値Ｓ０より小さくなると、アクセル指
令値Ｓｏは０になり、電流指令値ＰM も０になる。ま
た、電流指令値ＰM は、アクセル指令値Ｓｏと、あらか
じめ設定された計算式、又はマップにより決定される。
なお、この場合、電流指令値ＰM は、急激に０になって
ショックが発生することがないように傾きが小さくされ
る。
作量Ｓａがゼロ点値Ｓ０より小さくなると、アクセル指
令値Ｓｏは０になり、電流指令値ＰM も０になる。ま
た、電流指令値ＰM は、アクセル指令値Ｓｏと、あらか
じめ設定された計算式、又はマップにより決定される。
なお、この場合、電流指令値ＰM は、急激に０になって
ショックが発生することがないように傾きが小さくされ
る。
【００５１】さらに、タイミングｔ１３で、アクセル操
作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値が、ゼロ点値Ｓ０に遊び
Ｓｃを加えた値より小さくなると、アクセル操作量Ｓａ
に遊びＳｃを加えた値がゼロ点値Ｓ０にされる。この場
合、アクセル操作量Ｓａが変化すると、それに追随して
ゼロ点値Ｓ０も変化する。この間、アクセル指令値Ｓｏ
は０になり、電流指令値ＰM も０になる。
作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値が、ゼロ点値Ｓ０に遊び
Ｓｃを加えた値より小さくなると、アクセル操作量Ｓａ
に遊びＳｃを加えた値がゼロ点値Ｓ０にされる。この場
合、アクセル操作量Ｓａが変化すると、それに追随して
ゼロ点値Ｓ０も変化する。この間、アクセル指令値Ｓｏ
は０になり、電流指令値ＰM も０になる。
【００５２】このように、アクセル操作量Ｓａに遊びＳ
ｃを加えた値が、ゼロ点値Ｓ０に遊びＳｃを加えた値よ
り小さくなったときに、前記ゼロ点値Ｓ０を前記アクセ
ル操作量Ｓａに対応させて小さくすることができる。し
たがって、運転者が、運転モードが走行モードである間
に再びアクセルペダル踏込量を大きくした場合は、アク
セル操作量Ｓａを大きくすることによって、アクセル指
令値Ｓｏ及び電流指令値ＰM をその分大きくすることが
できる。
ｃを加えた値が、ゼロ点値Ｓ０に遊びＳｃを加えた値よ
り小さくなったときに、前記ゼロ点値Ｓ０を前記アクセ
ル操作量Ｓａに対応させて小さくすることができる。し
たがって、運転者が、運転モードが走行モードである間
に再びアクセルペダル踏込量を大きくした場合は、アク
セル操作量Ｓａを大きくすることによって、アクセル指
令値Ｓｏ及び電流指令値ＰM をその分大きくすることが
できる。
【００５３】次に、タイミングｔ１４で、アクセル操作
量Ｓａが一定になると、それに追随してゼロ点値Ｓ０も
一定になる。そして、タイミングｔ１５で、アクセル操
作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値が、ゼロ点値Ｓ０に遊び
Ｓｃを加えた値より大きくなると、その後、アクセル操
作量Ｓａが大きくなるに従って、アクセル指令値Ｓｏが
大きくなり、電流指令値ＰMも大きくなる。また、電流
指令値ＰM は、アクセル指令値Ｓｏと、あらかじめ設定
された計算式、又はマップにより決定される。なお、こ
の場合、電流指令値Ｐ M は、急激に立ち上がってショッ
クが発生することがないように傾きが小さくされる。そ
して、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値が、ゼ
ロ点値Ｓ０に遊びＳｃを加えた値より大きくなるので、
アクセル操作量Ｓａが変化しても、ゼロ点値Ｓ０は変化
しない。
量Ｓａが一定になると、それに追随してゼロ点値Ｓ０も
一定になる。そして、タイミングｔ１５で、アクセル操
作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値が、ゼロ点値Ｓ０に遊び
Ｓｃを加えた値より大きくなると、その後、アクセル操
作量Ｓａが大きくなるに従って、アクセル指令値Ｓｏが
大きくなり、電流指令値ＰMも大きくなる。また、電流
指令値ＰM は、アクセル指令値Ｓｏと、あらかじめ設定
された計算式、又はマップにより決定される。なお、こ
の場合、電流指令値Ｐ M は、急激に立ち上がってショッ
クが発生することがないように傾きが小さくされる。そ
して、アクセル操作量Ｓａに遊びＳｃを加えた値が、ゼ
ロ点値Ｓ０に遊びＳｃを加えた値より大きくなるので、
アクセル操作量Ｓａが変化しても、ゼロ点値Ｓ０は変化
しない。
【００５４】このように、運転モードとして非走行モー
ドが選択されている間は、アクセルペダル１４を踏み込
んでもアクセル指令値Ｓｏ及び電流指令値ＰM は強制的
に０にされ、その後、走行モードが選択された時点にお
いてアクセルペダル１４を踏み込んでもアクセル指令値
Ｓｏ及び電流指令値ＰM はそのまま０に維持され、運転
者が更にアクセルペダル１４を踏み込んだときに、アク
セル指令値Ｓｏ及び電流指令値ＰM は０でなくなる。
ドが選択されている間は、アクセルペダル１４を踏み込
んでもアクセル指令値Ｓｏ及び電流指令値ＰM は強制的
に０にされ、その後、走行モードが選択された時点にお
いてアクセルペダル１４を踏み込んでもアクセル指令値
Ｓｏ及び電流指令値ＰM はそのまま０に維持され、運転
者が更にアクセルペダル１４を踏み込んだときに、アク
セル指令値Ｓｏ及び電流指令値ＰM は０でなくなる。
【００５５】しかも、このときのアクセル指令値Ｓｏ及
び電流指令値ＰM は、アクセル操作量Ｓａには対応させ
ず、アクセル操作量Ｓａと該アクセル操作量Ｓａに伴っ
て増加するゼロ点値Ｓ０との差に基づいて決定されるよ
うになっている。したがって、運転者が予期する出力で
車両が走行させられるので、走行フィーリングが低下す
るのを防止することができる。
び電流指令値ＰM は、アクセル操作量Ｓａには対応させ
ず、アクセル操作量Ｓａと該アクセル操作量Ｓａに伴っ
て増加するゼロ点値Ｓ０との差に基づいて決定されるよ
うになっている。したがって、運転者が予期する出力で
車両が走行させられるので、走行フィーリングが低下す
るのを防止することができる。
【００５６】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、これらを本発明の範囲から排除す
るものではない。
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、これらを本発明の範囲から排除す
るものではない。
【００５７】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、車両の制御装置においては、走行モード及び非走
行モードから成る運転モードを選択するための運転モー
ド選択装置と、アクセル操作装置と、前記運転モード選
択装置によって選択された運転モードを検出する運転モ
ード検出手段と、前記アクセル操作装置によるアクセル
操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、非走行モ
ードにおいては、アクセル指令値を強制的に０にし、走
行モードにおいては、前記アクセル操作量検出手段によ
って検出されたアクセル操作量とゼロ点値との差に基づ
いてアクセル指令値を決定するアクセル指令値決定手段
と、前記運転モード選択装置によって選択された運転モ
ード、及び前記アクセル指令値決定手段によって決定さ
れたアクセル指令値に基づいて原動機の出力指令値を決
定する出力指令値決定手段とを有する。
れば、車両の制御装置においては、走行モード及び非走
行モードから成る運転モードを選択するための運転モー
ド選択装置と、アクセル操作装置と、前記運転モード選
択装置によって選択された運転モードを検出する運転モ
ード検出手段と、前記アクセル操作装置によるアクセル
操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、非走行モ
ードにおいては、アクセル指令値を強制的に０にし、走
行モードにおいては、前記アクセル操作量検出手段によ
って検出されたアクセル操作量とゼロ点値との差に基づ
いてアクセル指令値を決定するアクセル指令値決定手段
と、前記運転モード選択装置によって選択された運転モ
ード、及び前記アクセル指令値決定手段によって決定さ
れたアクセル指令値に基づいて原動機の出力指令値を決
定する出力指令値決定手段とを有する。
【００５８】この場合、運転者が運転モード選択装置を
操作して運転モードを選択し、アクセル操作装置を操作
すると、前記運転モード検出手段によって運転モード
が、アクセル操作量検出手段によってアクセル操作量が
検出される。そして、アクセル指令値決定手段は、非走
行モードにおいては、アクセル指令値を強制的に０に
し、走行モードにおいては、前記アクセル操作量検出手
段によって検出されたアクセル操作量とゼロ点値との差
に基づいてアクセル指令値を決定する。
操作して運転モードを選択し、アクセル操作装置を操作
すると、前記運転モード検出手段によって運転モード
が、アクセル操作量検出手段によってアクセル操作量が
検出される。そして、アクセル指令値決定手段は、非走
行モードにおいては、アクセル指令値を強制的に０に
し、走行モードにおいては、前記アクセル操作量検出手
段によって検出されたアクセル操作量とゼロ点値との差
に基づいてアクセル指令値を決定する。
【００５９】また、前記アクセル指令値決定手段は、運
転モードが非走行モードから走行モードに移行したとき
に、前記ゼロ点値を前記アクセル操作量に対応させて設
定し、運転モードが走行モードであるときに、アクセル
操作量が小さくなるのに伴って、前記ゼロ点値をアクセ
ル操作量に対応させて小さくするゼロ点値設定手段を備
える。この場合、運転者が運転モード選択装置を操作し
て、運転モードを非走行モードから走行モードに移行さ
せると、ゼロ点値設定手段が前記ゼロ点値を前記アクセ
ル操作量に対応させて設定する。
転モードが非走行モードから走行モードに移行したとき
に、前記ゼロ点値を前記アクセル操作量に対応させて設
定し、運転モードが走行モードであるときに、アクセル
操作量が小さくなるのに伴って、前記ゼロ点値をアクセ
ル操作量に対応させて小さくするゼロ点値設定手段を備
える。この場合、運転者が運転モード選択装置を操作し
て、運転モードを非走行モードから走行モードに移行さ
せると、ゼロ点値設定手段が前記ゼロ点値を前記アクセ
ル操作量に対応させて設定する。
【００６０】したがって、運転モードが非走行モードか
ら走行モードに移行した時点でアクセル操作量が大きく
ても、アクセル操作量とゼロ点値との差を小さくするこ
とができるので、運転者が予期する出力で車両を走行さ
せることができる。その結果、走行フィーリングを向上
させることができる。本発明の他の車両の制御装置にお
いては、さらに、前記ゼロ点値設定手段は、運転モード
が非走行モードであるときに、アクセル操作量に遊びを
加えた値をゼロ点値にするとともに、運転モードが非走
行モードから走行モードに移行したときに、ゼロ点値を
運転モードが非走行モードから走行モードに移行した時
点の値に維持する。
ら走行モードに移行した時点でアクセル操作量が大きく
ても、アクセル操作量とゼロ点値との差を小さくするこ
とができるので、運転者が予期する出力で車両を走行さ
せることができる。その結果、走行フィーリングを向上
させることができる。本発明の他の車両の制御装置にお
いては、さらに、前記ゼロ点値設定手段は、運転モード
が非走行モードであるときに、アクセル操作量に遊びを
加えた値をゼロ点値にするとともに、運転モードが非走
行モードから走行モードに移行したときに、ゼロ点値を
運転モードが非走行モードから走行モードに移行した時
点の値に維持する。
【００６１】この場合、運転モードが非走行モードであ
るときにアクセル操作量を大きくすると、ゼロ点値も大
きくなる。そして、アクセル操作量を大きくしたままの
状態で運転モードを走行モードに移行させると、一定時
間だけアクセル操作量がゼロ点値より小さくなるので、
アクセル指令値を０にすることができる。したがって、
運転モードが非走行モードから走行モードに移行するの
と同時に駆動源が駆動されるのを防止することができ
る。
るときにアクセル操作量を大きくすると、ゼロ点値も大
きくなる。そして、アクセル操作量を大きくしたままの
状態で運転モードを走行モードに移行させると、一定時
間だけアクセル操作量がゼロ点値より小さくなるので、
アクセル指令値を０にすることができる。したがって、
運転モードが非走行モードから走行モードに移行するの
と同時に駆動源が駆動されるのを防止することができ
る。
【００６２】また、その後、ゼロ点値がその時点の値に
維持されるので、アクセル操作量を大きくすることによ
って、アクセル指令値をその分大きくすることができ
る。その結果、一層運転者が予期する出力で車両を走行
させることができる。本発明の更に他の車両の制御装置
においては、さらに、前記ゼロ点値設定手段は、運転モ
ードが走行モードであり、アクセル操作量に遊びを加え
た値がゼロ点値より小さくなったときに、該ゼロ点値を
前記アクセル操作量に対応させて設定する。
維持されるので、アクセル操作量を大きくすることによ
って、アクセル指令値をその分大きくすることができ
る。その結果、一層運転者が予期する出力で車両を走行
させることができる。本発明の更に他の車両の制御装置
においては、さらに、前記ゼロ点値設定手段は、運転モ
ードが走行モードであり、アクセル操作量に遊びを加え
た値がゼロ点値より小さくなったときに、該ゼロ点値を
前記アクセル操作量に対応させて設定する。
【００６３】この場合、アクセル操作量に遊びを加えた
値がゼロ点値より小さくなったときに、該ゼロ点値を前
記アクセル操作量に対応させて小さくすることができ
る。したがって、運転者が、運転モードが走行モードで
ある間に一度アクセルペダル踏込量を０にして再びアク
セルペダル踏込量を大きくした場合は、ゼロ点値が通常
の位置に維持され、アクセル指令値は通常のゼロ点値と
の差にすることができる。
値がゼロ点値より小さくなったときに、該ゼロ点値を前
記アクセル操作量に対応させて小さくすることができ
る。したがって、運転者が、運転モードが走行モードで
ある間に一度アクセルペダル踏込量を０にして再びアク
セルペダル踏込量を大きくした場合は、ゼロ点値が通常
の位置に維持され、アクセル指令値は通常のゼロ点値と
の差にすることができる。
【００６４】本発明の更に他の車両の制御装置において
は、さらに、前記原動機はモータであり、前記出力指令
値決定手段は、前記運転モード選択装置によって選択さ
れた運転モード、及び前記アクセル指令値決定手段によ
って決定されたアクセル指令値に基づいて前記モータの
電流指令値を決定する。この場合、運転者が予期する出
力で車両を走行させることができ、その結果、走行フィ
ーリングを向上させることができる。
は、さらに、前記原動機はモータであり、前記出力指令
値決定手段は、前記運転モード選択装置によって選択さ
れた運転モード、及び前記アクセル指令値決定手段によ
って決定されたアクセル指令値に基づいて前記モータの
電流指令値を決定する。この場合、運転者が予期する出
力で車両を走行させることができ、その結果、走行フィ
ーリングを向上させることができる。
【図１】本発明の実施の形態における車両の制御装置の
機能ブロック図である。
機能ブロック図である。
【図２】従来の車両のタイムチャートである。
【図３】本発明の実施の形態における車両の制御装置の
概念図である。
概念図である。
【図４】本発明の実施の形態における車両の制御装置の
動作を示すメインフローチャートである。
動作を示すメインフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における運転モード判断処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。
理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態におけるアクセル指令値決
定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態におけるアクセル指令値マ
ップを示す図である。
ップを示す図である。
【図８】本発明の実施の形態における出力指令値マップ
を示す図である。
を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態における車両のタイムチャ
ートである。
ートである。
１１ 電気自動車
１２ シフトレバー
１４ アクセルペダル
１６ モータ
３１ 運転モード検出手段
３２ アクセル操作量検出手段
３３ アクセル指令値決定手段
３４ 出力指令値決定手段
３５ ゼロ点値設定手段
Ｓａ アクセル操作量
Ｓｏ アクセル指令値
Ｓｃ 遊び
Ｓ０ ゼロ点値
ＰO 出力指令値
ＰM 電流指令値
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平７−277027（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−113531（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−258929（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60K 26/00 - 26/04
F02D 11/00 - 11/10
F02D 29/00 - 29/02
B60L 15/00 - 15/42
Claims (5)
- 【請求項１】 走行モード及び非走行モードから成る運
転モードを選択するための運転モード選択装置と、アク
セル操作装置と、前記運転モード選択装置によって選択
された運転モードを検出する運転モード検出手段と、前
記アクセル操作装置によるアクセル操作量を検出するア
クセル操作量検出手段と、非走行モードにおいては、ア
クセル指令値を強制的に０にし、走行モードにおいて
は、前記アクセル操作量検出手段によって検出されたア
クセル操作量とゼロ点値との差に基づいてアクセル指令
値を決定するアクセル指令値決定手段と、前記運転モー
ド選択装置によって選択された運転モード、及び前記ア
クセル指令値決定手段によって決定されたアクセル指令
値に基づいて原動機の出力指令値を決定する出力指令値
決定手段とを有するとともに、前記アクセル指令値決定
手段は、運転モードが非走行モードから走行モードに移
行したときに、前記ゼロ点値を前記アクセル操作量に対
応させて設定し、運転モードが走行モードであるとき
に、アクセル操作量が小さくなるのに伴って、前記ゼロ
点値をアクセル操作量に対応させて小さくするゼロ点値
設定手段を備えることを特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項２】 前記ゼロ点値設定手段は、運転モードが
非走行モードであるときに、アクセル操作量に遊びを加
えた値をゼロ点値にするとともに、運転モードが非走行
モードから走行モードに移行したときに、ゼロ点値を運
転モードが非走行モードから走行モードに移行した時点
の値に維持する請求項１に記載の車両の制御装置。 - 【請求項３】 前記ゼロ点値設定手段は、運転モードが
走行モードであり、アクセル操作量に遊びを加えた値が
ゼロ点値より小さくなったときに、該ゼロ点値を前記ア
クセル操作量に対応させて設定する請求項１に記載の車
両の制御装置。 - 【請求項４】 前記原動機はモータであり、前記出力指
令値決定手段は、前記運転モード選択装置によって選択
された運転モード、及び前記アクセル指令値決定手段に
よって決定されたアクセル指令値に基づいて前記モータ
の電流指令値を決定する請求項１に記載の車両の制御装
置。 - 【請求項５】 走行モード及び非走行モードから成る運
転モードを選択する ための運転モード選択装置と、アク
セル操作装置と、前記運転モード選択装置によって選択
された運転モードを検出する運転モード検出手段と、前
記アクセル操作装置によるアクセル操作量を検出するア
クセル操作量検出手段と、非走行モードにおいて、アク
セル指令値を強制的に０にし、走行モードにおいて、前
記アクセル操作量検出手段によって検出されたアクセル
操作量と運転モードが非走行モードから走行モードに移
行したときのゼロ点値との差をアクセル指令値とするア
クセル指令値決定手段と、前記運転モード選択装置によ
って選択された運転モード、及び前記アクセル指令値決
定手段によって決定されたアクセル指令値に基づいて原
動機の出力指令値を決定する出力指令値決定手段とを有
することを特徴とする車両の制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34328195A JP3510029B2 (ja) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | 車両の制御装置 |
| DE69613550T DE69613550T2 (de) | 1995-12-28 | 1996-12-23 | Steuerung für ein Fahrzeug |
| EP96120780A EP0781678B1 (en) | 1995-12-28 | 1996-12-23 | Control apparatus for vehicle |
| US08/777,180 US5775294A (en) | 1995-12-28 | 1996-12-27 | Prime mover control responsive to accelerator operation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34328195A JP3510029B2 (ja) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | 車両の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09175222A JPH09175222A (ja) | 1997-07-08 |
| JP3510029B2 true JP3510029B2 (ja) | 2004-03-22 |
Family
ID=18360310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34328195A Expired - Fee Related JP3510029B2 (ja) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | 車両の制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5775294A (ja) |
| EP (1) | EP0781678B1 (ja) |
| JP (1) | JP3510029B2 (ja) |
| DE (1) | DE69613550T2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3577186B2 (ja) * | 1996-12-19 | 2004-10-13 | トヨタ自動車株式会社 | アクセル開度検出装置 |
| JP3945058B2 (ja) | 1998-12-17 | 2007-07-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制御装置 |
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