JP2024522824A - ロボット手術用の外科用切断器具及び方法 - Google Patents

Abstract

ロッドとロッドの遠位端に接続された関節式エンドエフェクタとを備える外科用切断器具が開示される。関節式エンドエフェクタは、接続リンクと、接続リンクに関節結合され、凸状線織面を備える支持リンクと、支持リンクに関節結合されたブレードホルダリンクと、ブレードホルダリンクと一体に回転するブレードリンクと、支持リンクとブレードリンク及びブレードホルダリンクによって形成されたグループとに関節結合されたリアクションリンクとを備える。ブレードホルダリンクとリアクションリンクとは、外科用切断器具の拮抗テンドン対を受け入れる終端座部を備え、ブレードリンクの切縁は遠位共通回転軸（Ｙ－Ｙ）と平行な方向で弾性的に曲がり可能であり、ブレードホルダリンクとリアクションリンクとの終端座部のそれぞれと、支持リンクの凸状線織面との間の遠位共通回転軸（Ｙ－Ｙ）と平行な第１距離及び第２距離は任意の切断状態において一定である。

Description

本発明は、外科用器具に関する。

具体的には、本発明は、切断動作を実行するように適合された外科用器具に関する。

本発明に係る外科用切断器具は、ロボット手術に特に適している。

本発明は、更に、外科用切断器具の回転ジョイントに関する。

更に、本発明は方法に関する。

ロボット手術装置は、一般に当技術分野で知られており、典型的には、中央ロボットタワー（又はカート）と、中央ロボットタワーから延びる１つ以上のロボットアームとを備える。各アームは、患者に対して外科的処置を実行するために、遠位に取り付け可能な外科用器具を動かせるための電動位置決めシステム（又はマニピュレータ）を備える。患者は、一般に、手術室に配置された手術台に横たわり、手術室内には、ロボット装置の非無菌部品による細菌汚染を回避するために無菌性が確保される。

従来の、すなわちロボットを使用しない手術において、一般に、操作リングの反対側の端部に、外科用針のための把持面及び縫合糸を切断するためのブレードを有する２つの自由端によって形成された針ドライバ／縫合糸カッターを備える、針ドライバ／縫合糸カッタータイプの器具が知られている。場合によっては、ブレードは、グリッパの本体内に形成された座部又は凹部に作られ、針の把持面にアクセスするための開口とは異なる別個のアクセス開口を介してアクセス可能である。

外科用ハサミも当技術分野で知られており、これは、操作リングの反対側の端部に、自由端における２つの対向ブレードを備える。操作リングにはばねを設けることができる。典型的には、そのような従来の外科用ハサミで切断動作を実行するのに有用な自由端の開放角度は、２５°未満でなければならない。

更に、ロボット手術の分野では、対向する把持面と、細長いロッド又は細長いシャフトの遠位端に配置されたそれぞれのブレードとを有する、腹腔鏡検査用の針ドライバ／縫合糸カッター型エンドエフェクタ（ｅｎｄ－ｅｆｆｅｃｔｏｒ）が提案されている。典型的には、ブレードは、針用のそれぞれの把持面と共成形され、典型的には、ブレードは、針用のそれぞれの把持面と共成形され、把持面の近位に、すなわち、把持面と把持面の回動ヒンジ（ｐｉｖｏｔ ｈｉｎｇｅ）との間に配置された、把持面に対するカンチレバ突起が形成される。したがって、単一の成形部品は、通常、ヒンジの一部を形成するための根元部と、自由端と、把持面と、針ドライバ／縫合糸カッター型エンドエフェクタの反対側の対面するもう一方のブレードに向かって、把持面に対して閉じる方向に延びるブレードとを備える。

例えば、米国特許出願公開第２００８／０１１９８７０号明細書に示されているように、エンドエフェクタの各自由端にブレードが設けられる、ロボット手術用のハサミ型エンドエフェクタも提案されている。

針ドライバ／縫合糸カッター型のロボット手術のための外科用器具及びハサミ型外科用器具の両方において、複数の「ベルビルワッシャ（Ｂｅｌｌｅｖｉｌｌｅ ｗａｓｈｅｒ）」型弾性ワッシャは、カットを行うことを目的としたブレード間の機械的干渉状態を閉じるときにエンドエフェクタを形成する２つの部品の根元部間の予荷重を確保する。したがって、エンドエフェクタが閉じると、対向するブレードは干渉に入り、それぞれの根元部の間で横方向のスライドが生じ、前記弾性ベルビルワッシャによってヒンジに及ぼされる弾性影響作用が打ち消される。

また、米国特許出願公開第２０１９／０１０５０３２号明細書は、切断エンドエフェクタを示しており、この切断エンドエフェクタでは、ブレードがそれぞれ、弾性カンチレバタブを一体に備え、２つの前記弾性カンチレバタブは、互いに向かってピンに平行な方向に延在し、それにより、弾性予荷重は、２つのカンチレバ梁タブ間の接触によって与えられる。これにより、ヒンジ上にベルビル型弾性ワッシャを組み立てることが回避され、したがって、２つのブレード間のヒンジに軸方向の空間が残され、相互に接触するカンチレバ状の弾性タブによって及ぼされる弾性反力の変動に対するそのスライドに適応することができる。

別の既知の例は、米国特許出願公開第２０２０－０１０７８９４号明細書によって与えられており、この米国特許出願は、ブレードが把持リンクの長手方向ポケットに収容されてポケットに対して独立して回転可能であり、それにより、必要に応じてブレードを引き抜くことができる、針ドライバ／縫合糸カッターの解決策を示す。

複数の「ベルビルワッシャ」型ワッシャに加えて又は代えて、ブレード間の切断干渉を調整するために、通常は関節ピン自体を形成する調整ねじをヒンジに設けることができる。調整ねじが複数の「ベルビルワッシャ」型弾性ワッシャと組み合わせて設けられる場合、調整ねじは、ばねの弾性作用に対抗して、弾性予荷重の調整の終了を可能にする。

典型的には、前述のタイプに起因する既知の外科用ハサミは、切断干渉の相互接触を確実にするために両方とも同じ方向に軸方向に湾曲した２つのブレードを有し、これらのブレードは、例えば、２５°を超えない小さい開放角度の場合のみ満足に切断することができるように調整され、すなわち、ブレードは、軸方向に（すなわち、ヒンジ軸の方向において）湾曲がより強調される遠位自由端の近く又は遠位自由端でのみ十分に切断されるが、そのそれぞれの近位部分では、これらのブレードは、軸方向に離間しており、したがって正確な切断を実行するのには適していない（切断される組織は分離することなくブレード間で曲げる）。逆に、ブレードが、その近位部分において、すなわち、例えば、１５°を超える大きい開放角度において、機械的な切断干渉接触になるように調整されている場合、ブレードは、完全に閉鎖するには適さない、これは、ブレードの遠位曲率が実際に閉鎖ストローク端を生成し、小さな開放角度での切断能力を妨げるためである。ブレードの締め付け力を強く増加させると、ブレードは閉じることができるが、必然的に近位部分で再び軸方向に離間し、近位領域での切断能力を失う。これらの理由のために、機械的干渉状態が自由端の近くのみで達成されるように、既知の外科用ハサミのブレードの調整ねじを締め付けることが通常選択される。それは、ブレードがより見やすく、より小さい開放角度を必要とし、したがってより小さい設置面積を有するためである。

ロボット手術のための外科用器具、特にその端部又はエンドエフェクタの小型化は、複雑な領域でのアクセス可能性及び手術を受ける患者にとって潜在的な最小限の侵襲性の有利なシナリオを開くことが可能にするため、特に望ましい。

前述の種類の既知の解決策は、部品の製造のための不可能なプロセス、並びに組み立てられたエンドエフェクタを得るための部品の複雑な組み立て戦略を課すため、さらなる小型化には適していない。例えば、ベルビル型弾性ワッシャの弾性反力に対抗しながらヒンジにマイクロ部品を組み立てる必要性、並びに動作時にかなり高い応力に耐えるのに十分に頑強でなければならず、同時に摩擦を最小限に抑えるように幾何学的に成形されなければならないマイクロリッジ及びマイクロアンダーカットを共成形することによる製造の客観的な極端な困難性が考えられる。実際、よく知られているように、マイクロスケールでは、摩擦などの表面力が体積力よりも支配的である。

更に、作動ケーブル又はテンドンによって作動される切断エンドエフェクタを有する外科用器具では、作動テンドンを損傷することなく正確な切断作用を行うなどの高い閉鎖力を確保するために、典型的には、減速機、すなわち、比較的大きな直径のプーリを作製することが必要であるが、これは、エンドエフェクタの遠位端に特に近い部品の小型化を制限する。さもなければ、エンドエフェクタのコンパクトなサイズを維持するために、作動テンドンの長手方向の曲げ性を犠牲にして作動テンドンの引張強度を増加させることが必要であり、したがっていずれの場合にも、比較的大きな直径の遠位プーリを装着することになり、又は、テンドンの直径を大きくすることによってテンドンを補強しようとする試みがなされ得るが、当業者には明らかなように、これらの選択は両方とも小型化を著しく妨げる障害となる。

更に、スケールが減少するにつれて、支点、すなわち、ヒンジのレベルでの小さな機械加工の不確実性が、それぞれのカンチレバ自由端に近く、したがってハサミ型器具の場合には切断ブレードに、又は針ドライバ／縫合糸カッターなどの工具の場合には把持面に非常に不正確さを課すため、外科用器具のエンドエフェクタ把持終端などの回転ジョイントが組み立てるときに、形成されるように意図された要素を正確にサイズ設定することはますます複雑になる。

作動テンドンを損傷することなく正確な切断作用を行うなど、高い閉鎖力を伝達する試みにおいて、ブレードに関連するリンク機構（それ自体は当該技術分野で知られている解決策である）を設けることも障害となるであろう。たとえ、動作条件下で堅牢であることが証明されるような小さなスケールで部品を作るという唯一の客観的な困難や、自由端の共通回転軸に近い領域の設置面積のため、並びに組み立ての困難性のためにも、小型化への取り組みが必要である。

ヒンジに対して遠位に配置されるエンドエフェクタは、切断ブレードのみであるか切断ブレード及び把持面であるかにかかわらず、典型的には、非常に正確な作業を実行するように設計され、同時に切断ブレードは正確且つきれいな切断動作を確保する必要がある。

同じ出願人の米国特許第１０８６４０５１号明細書、国際公開第２０１７－０６４３０１号、国際公開第２０１９－２２０４０７号、国際公開第２０１９－２２０４０８号、国際公開第２０１９－２２０４０９号及び米国特許出願公開第２０２１－０５９７７６号明細書は、１つ以上のマスターインタフェースによって制御される１つ以上の外科用器具を有する遠隔操作のロボット手術システムを開示している。更に、同じ出願人の米国特許第１０５８２９７５号明細書、欧州特許第３５８６７８０号明細書、国際公開第２０１７－０６４３０３号、国際公開第２０１８－１８９７２１号、国際公開第２０１８－１８９７２９号、米国特許出願公開第２０２０－０１７０７２７号明細書及び米国特許出願公開第２０２０－０１７０７２６号明細書は、ロボット手術及び顕微手術に適した外科用器具の様々な実施形態を開示している。これらのタイプの外科用器具は、一般に、ロボットマニピュレータによって駆動されるように適合されるインタフェースを有する近位インタフェース作動部（又はバックエンド部）と、ロッドと、ロッドの遠位端にある関節式カフ（ｃｕｆｆ）とを備える。関節式カフは、複数のテンドン（又は作動ケーブル）によって動かされる複数のリンクで構成される。２つの終端リンクは、自由端を有するとともに、患者の解剖学的構造に直接作用し、及び／又は吻合又は他の外科的治療を行なうために針及び縫合糸を操作するように適合されている。

例えば、同じ出願人の国際公開第２０１７－０６４３０６号は、関節式エンドエフェクタリンクの開／閉自由度を作動させるためのテンドンがエンドエフェクタリンクの凸状線織摺動面上を摺動し、同時に、凹部を有するガイド溝又はチャネル内でテンドンをルーティングすることを回避する外科用器具を示している。それにより、テンドンとリンクとの間の摺動接触部分の断面が最小化され、したがって、摺動摩擦が低減され、ピッチ及びヨーの回転ジョイントなどのエンドエフェクタジョイントによって与えられる高い器用さを確保しながら、関節式エンドエフェクタの小型化を促進することができる。

更に、同じ出願人の国際公開第２０１８－１８９７２２号は、関節式エンドエフェクタの開／閉自由度を作動させるためのテンドンが、前に論じられたものと同様に、エンドエフェクタリンクの凸状線織摺動面上での摺動に加えて、前記凸状線織摺動面上に巻き付けられ、特に高い巻回角の基礎となる弧状経路を示す外科用器具を開示している。実際、テンドンの低い摺動摩擦のために、テンドンは、比較的長く、弧状の長手方向断面にわたって、リンクの凸状線織面と接触したままであり得る。

更に、同じ出願人の米国特許出願公開第２０２１－０１０６３９３号明細書は、絡み合ったポリマー繊維からなるテンドンの幾つかの実施形態を開示している。ポリマーテンドンの使用は、金属テンドンの使用に対して摺動摩擦を低減することを可能にし、同時にテンドンの適切な寸法設定は、関節式エンドエフェクタにおける曲がりくねった長手方向の経路の移動を可能にする。

更に、米国特許出願公開第２０２０／０３９０５０７号明細書は、テンドンを案内するために外科用器具の関節式終端リンクにローラが回転可能に取り付けられる解決策を開示している。そのようなローラを設けることは、関節式終端の小型化に対する明確な障害となる。

したがって、関節式エンドエフェクタの器用さを低下させることなく、極端な小型化に適し、同時に堅牢で信頼性があり、正確で再現可能な切断動作を提供することができる関節式エンドエフェクタを有する外科用器具の解決策を提供する必要性が強く感じられている。

更に、遠隔操作のロボット微細手術のための外科用器具の解決策を提案する必要性が感じられ、遠隔操作のロボット微細手術のための外科用器具の解決策は、動作状態下での組み立て及び構築が簡単であり、信頼性が高く、正確で堅牢であるとともに、例えば、外科手術の観察を容易にするのに有用であり得る外科用器具本体のメイン長手方向の延伸方向に対する切断動作の所望の制御された空間的配向を可能にするように適合される。

グリップ及び／又はハサミを備えた関節式先端手術用微細器具を組み立てることを可能にし、容易且つコスト的に手頃な方法で組み立てることができるように、最小数の構成要素から成る解決策を提案する必要性が感じられる。

グリップ及びハサミを備えた関節式先端マイクロ器具の形成のために、微小機械部品、特に鋭利な微小機械部品を高い幾何学的精度及び高い再現性で製造することを可能にする解決策を提案する必要性が感じられる。

本発明の目的は、背景技術に関して述べた欠点を取り除くことである。

この目的及び他の目的は、請求項１に記載の外科用器具、並びに請求項１０に記載の方法、並びに請求項１２に記載の回転ジョイントによって達成される。

幾つかの有利な実施形態は、従属請求項の主題である。

本発明の一態様によれば、外科用切断器具は、遠位端を有するロッド又はシャフトと、ロッドの遠位端に接続される関節式エンドエフェクタとを備える。

前記関節式エンドエフェクタは、平行な母線を有する接続リンクの１つ以上の凸状線織面と、第１の遠位接続部とを一体に備える本体を有し、ロッドの遠位端に接続された接続リンクを備える。

前記関節式エンドエフェクタは、接続リンクに関節結合されて本体を有する支持リンクを備え、本体は、平行な母線を有する支持リンクの１つ以上の凸状線織面と、接続リンク及び支持リンクが近位共通回転軸を中心に相対的に回転できるように、接続リンク及び支持リンクのための近位回転ジョイントを規定する、第１の接続リンクの第１の遠位接続部に関節結合された近位接続部と、第２の遠位接続部とを一体に備える。

前記関節式エンドエフェクタは、本体を有する支持リンクに関節結合されたブレードホルダリンクを備え、本体は、平行な母線を有するブレードホルダ根元部の１つ以上の凸状線織面によって形成されたプーリ部を有するブレードホルダリンク取り付け根元部と、抗力部とを一体に備える。

前記関節式エンドエフェクタは、前記ブレードホルダリンクと一体に回転するとともに、切縁と、ブレードホルダリンクの前記抗力部と係合される抗力対向部とを一体に備える本体を有する、ブレードリンクを備える；

前記関節式エンドエフェクタは、支持リンクと、ブレードリンク及びブレードホルダリンクによって形成されるグループとに対して関節結合されるとともに、平行な母線を有するリアクションリンク根元部の１つ以上の凸状線織面によって形成されるプーリ部を有する取り付け根元部を一体に備える本体を有する、リアクションリンクを備える。

本発明の一態様によれば、ブレードホルダ取り付け根元部及びリアクションリンク取り付け根元部は、支持リンクの第２の遠位接続部と共に、ブレードホルダリンクと、リアクションリンクと、支持リンクとのための遠位回転ジョイントを規定し、それにより、ブレードホルダリンクと、リアクションリンクと、支持リンクとが、前記近位共通回転軸に直交する遠位共通回転軸の周りで相対的に回転することができる。

本発明の一態様によれば、リアクションリンクの前記取り付け根元部と一体に回転する対向ブレードが含まれる。

前記外科用切断器具は、ロッドに沿って延びて、前記遠位共通回転軸の周りでブレードリンクを動かせるために、ブレードホルダリンクに接続された第１の拮抗テンドン対と、ロッドに沿って延びて、前記遠位共通回転軸の周りで対向ブレードを動かせるために前記リアクションリンクに接続された第２の拮抗テンドン対とを更に備える。更に、ブレードホルダリンクの取り付け根元部は、前記第１の拮抗テンドン対を受け入れる少なくとも第１の終端座部を一体に備え、リアクションリンクの取り付け根元部は、前記第２の拮抗テンドン対を受け入れる少なくとも第２の終端座部を一体に備える。

本発明の一態様によれば、接続リンクの平行な母線を有する１つ以上の前記凸状線織面は、前記近位共通回転軸と平行であり、支持リンクの平行な母線を有する１つ以上の前記凸状線織面のうちの少なくとも１つは、前記近位共通回転軸と平行であり、ブレードホルダリンクの平行な母線を有するブレードホルダ根元部の１つ以上の前記凸状線織面及びリアクションリンクの平行な母線を有する１つ以上の前記凸状線織面は、遠位共通回転軸と平行であり、第１の拮抗テンドン対及び第２の拮抗テンドン対は、接続リンクの１つ以上の前記凸状線織面上及び支持リンクの１つ以上の前記凸状線織面上で長手方向に摺動するように適合されるとともに、ブレードホルダリンク又はリアクションリンクの根元部のそれぞれの凸状線織面上で摺動することなく巻き付き／巻き戻して、ブレードリンク及び対向ブレードをそれぞれ開／閉動作させるように適合されている。

好ましくは、ブレードリンクの切縁は、機械的干渉接触状態で開／閉自由度の移動中に前記対向ブレードに当接して切断作用を行うように適合され、ブレードリンクの切縁は、遠位共通回転軸と平行な方向で弾性的可撓性を有する。

遠位共通回転軸と平行な方向の第１距離が、ブレードホルダリンク根元部の第１の終端座部と支持リンクの１つ以上の前記凸状線織面の表面との間で特定することができ、この距離は任意の切断状態において一定である。

遠位共通回転軸と平行な方向の第２距離が、更なるリンクの第２の根元部終端座部と支持リンクの１つ以上の前記凸状線織面の表面との間で検出することができ、この距離は任意の切断状態において一定である。

一実施形態によれば、ブレードホルダリンクは、ブレードホルダリンク根元部から延びる第１カンチレバドラッグレッグを一体に備え、第１カンチレバドラッグレッグは、第１のレッグの自由端を形成し、軸方向において前記第１の終端座部を画定する（ｄｅｌｉｍｉｔ）。リアクションリンクは、リアクションリンク根元部から延びる第２カンチレバドラッグレッグを一体に備え、第２カンチレバドラッグレッグは、第２のレッグの自由端を形成し、軸方向において前記第２の終端座部を画定する。前記第１カンチレバドラッグレッグと前記第２カンチレバドラッグレッグとはそれぞれ、当接壁及び抗力壁を備え、当接壁及び抗力壁は、それぞれの終端座部に対してアンダーカットされて配置され、それぞれのテンドン終端のための抗力当接部として作用する。そのような場合、ブレードホルダリンクの第１カンチレバドラッグレッグと、例えば支持リンクの１つ以上の前記凸状線織面の表面との間の軸方向の第１距離が、任意の切断状態において一定であり、第２カンチレバドラッグレッグと、支持リンクの１つ以上の前記凸状線織面の表面との間の遠位共通回転軸と平行な方向の第２距離が、任意の切断状態において一定であることを識別することが可能である。

第１距離と第２距離とは互いに等しくすることができる。

第１距離及び／又は第２距離は０であってもよい。

ブレードホルダリンクの取り付け根元部は、軸方向外側に面する第１表面を備えることができ、リアクションリンクの根元部は、軸方向外側に面する第２表面を備えることができ、ブレードホルダリンクの前記第１の取り付け根元部表面とリアクションリンクの前記第２の取り付け根元部表面との間に更なる軸方向距離を検出することができ、この距離は任意の切断状態において一定である。

一実施形態によれば、ブレードホルダリンクは、第１のレッグの自由端を形成し、ブレードホルダリンク根元部から延びて、前記第１の終端座部を軸方向で画定する第１カンチレバドラッグレッグを一体に備え、リアクションリンクは、第２のレッグの自由端を形成し、リアクションリンク根元部から延びて、前記第２の終端座部を軸方向で画定する第２カンチレバドラッグレッグを一体に備え、前記第１カンチレバドラッグレッグ及び第２カンチレバドラッグレッグはそれぞれ、それぞれのテンドン終端の抗力当接部として作用し、それぞれの終端座部に対してアンダーカットされて配置された当接壁及び抗力壁を備える。そのような場合、ブレードホルダリンクの第１カンチレバドラッグレッグと、例えば、支持リンクの１つ以上の前記凸状線織面の表面との間の軸方向の第１距離が、任意の切断状態において一定であり、第２カンチレバドラッグレッグと、支持リンクの１つ以上の前記凸状線織面の表面との間の遠位共通回転軸と平行な方向の第２距離が、任意の切断状態において一定であることを識別することが可能である。

一実施形態によれば、動作状態にあるときに、各テンドンとテンドンが摺動するリンクの全ての線織面との間で交換される全体的な摺動摩擦力は、開／閉自由度が閉鎖方向に移動して切断作用を行うときに、ブレードリンクのブレードの弾性的曲げ変形を達成するために、同じテンドンによって伝達される引張力よりもはるかに小さい。換言すれば、テンドンの前記摺動摩擦力は、ブレードリンクと対向ブレードとの間の機械的干渉接触摩擦力よりもはるかに小さくすることができる。この目的のために、テンドンはポリマー材料で作製することができ、リンクは金属材料で作製することができ、リンクの平行な母線を有する凸状線織面は滑らかであり、リンク上のテンドンの長手方向の摺動摩擦を低減することができる。例えば、リンクの線織面は、ワイヤ電気浸食によって得られる。

前記遠位回転ジョイントは、軸方向の剛性回転ジョイントとすることができる。好ましくは、弾性要素はカップリングに含まれず、弾性は回転ジョイントに対して遠位側に、すなわちブレードに設けられる。

好ましくは、接続リンク、支持リンク、ブレードホルダリンクのプーリ部、及びリアクションリンクのプーリ部の凸状線織面は全て、長手方向チャネルを有さない。したがって、作動テンドンは凹状チャネル内で摺動しない。

接続リンクに対して、支持リンクを、前記近位共通回転軸を中心に動かせるために、第３の拮抗テンドン対を設けることができ、支持リンクは、前記第３の拮抗テンドン対のテンドン終端を受け入れる少なくとも第３の終端座部を備える。好ましくは、前記第３の拮抗テンドン対の支持リンクの作動テンドンは、支持リンクの１つ以上の前記凸状線織面上を、長手方向に摺動することなく巻き付き／巻き戻し、したがって、凸状線織面は、第３の拮抗テンドン対の作動テンドンのためのプーリ面として作用する。

本発明の一態様によれば、外科用器具の切断方法は、近位回転ジョイントにおいて互いに関節結合された接続リンク及び支持リンクを備え、ロッドの遠位端に関節結合された関節式エンドエフェクタを設けるステップを含み、前記支持リンクは、切縁を有するブレードリンクと、ブレードリンクと一体に回転するブレードホルダリンクと、対向ブレードを有するリアクションリンクと共に遠位回転ジョイントにおいて関節結合される。

更に、方法は、ブレードリンクの切縁を所望の向きに方向付けるために、接続リンク及び支持リンクのうちの少なくとも一方の平行な母線を有する１つ以上の凸状線織面上で少なくとも一対の拮抗テンドン対の作動テンドンを長手方向で摺動させるステップと、接続リンク及び支持リンクの平行な母線を有する１つ以上の凸状線織面上で遠位回転ジョイントの少なくとも一対の拮抗テンドン対の作動テンドンを長手方向で摺動させて、切縁を前記対向ブレードと接触させるステップとを含む。

方法は、切縁及び対向ブレードの少なくとも一方を弾性的に曲げ、それらの間を機械的干渉接触させ、切断作用を行うステップを更に含む。

接続リンク及び支持リンクの平行な母線を有する凸状線織面上で遠位回転ジョイントの少なくとも一対の拮抗テンドン対の作動テンドンを長手方向に摺動させるステップは、遠位回転ジョイントの少なくとも１つの作動テンドンを、それが摺動する凸状線織面上に、６０°～３００°、好ましくは１２０°を超える巻回角で巻きつけるステップを含むことができる。

本発明の一態様によれば、作動テンドンによって作動される回転軸を有する切断ジョイントの回転ジョイントは、支持リンクの遠位接続部と、軸方向に弾性的に曲がり可能な本体を有するブレードリンクの取り付け根元部と、ブレードリンクと一体に回転するブレードホルダリンクの取り付け根元部と、対向ブレードと一体に回転するリアクションリンクの取り付け根元部とを備え、ブレードリンクの切縁は、機械的干渉接触状態で開／閉自由度の移動中に前記対向ブレードに当接して切断作用を行うように適合されている。

ブレードホルダリンクの根元部は、第１の拮抗テンドン対用の少なくとも第１の終端座部を一体で備え、リアクションリンクの根元部は、第２の拮抗テンドン対用の少なくとも第２の終端座部を一体で備える。支持リンクは、切断動作中に第１の拮抗テンドン対及び第２の拮抗テンドン対のテンドンがその上で摺動する、平行な母線を有する１つ以上の凸状線織面を一体に備える。

前記回転ジョイントは、ブレードホルダリンク根元部の第１の終端座部と支持リンクの１つ以上の前記凸状線織面の表面との間の遠位共通回転軸と平行な方向の第１距離が任意の切断状態において一定であり、リアクションリンク根元部の第２の終端座部と支持リンクの１つ以上の前記凸状線織面の表面との間の遠位共通回転軸と平行な方向の第２距離が任意の切断状態において一定であるように構成され、軸方向に剛性がある。

提案された解決策のおかげで、関節式エンドエフェクタの極端で大幅な小型化が可能になる。例えば、プーリなしで手首を再現することができる。プーリは、非常に小さな半径を有し、リンクを備える一体部品に線織された表面によって置き換えられる。したがって、既知の金属テンドンは、低摩擦のために、その動きを規定する線織面上で摺動する小型化されたポリマーテンドンに置き換えることができる、

簡素化された開／閉及び切断機構を有する最小サイズの外科用切断器具を作製することが可能であり、調整ダボ（ｄｏｗｅｌ）及び／又はベルビルスプリングトレイン（Ｂｅｌｌｅｖｉｌｌｅ ｓｐｒｉｎｇ ｔｒａｉｎ）に代えて、弾性ブレード（及び好ましくは湾曲した対向ブレード）を含み、その干渉による閉鎖によって、変形を引き起こし、そして切断作用を行う。

比較的かさばる、及び／又はスケールが下がるにつれて組み立てが困難なコンポーネント（キー付きプーリ又はリンクに回転可能に接続されたプーリ、遠位関節ピン上のベルビル型ばね、金属作動テンドン）は、結果的に許容できないクリアランスが発生するリスクが伴い、小型化の障害となる要因になる。それらは実際に排除される。

長手方向チャネルを有さないプーリ部を形成するそれぞれのテンドン用の凸状線織面である巻きつけ面を有する取り付け根元部は、好ましくは、平面状の弾性ブレードである更なる構成要素の連結を可能にするように適合された幾何学的抗力要素を備え、そのような幾何学的要素は、開／閉動作においてブレードを対向ブレードに対して一体的に案内するようなものである。

外科用器具の更なる特徴及び利点は、添付図面（本開示における「１つの」実施形態への言及は、必ずしも同じ実施形態を指すものではなく、少なくとも１つとして理解されるべきであり、更に、簡潔にし、図面の総数を減らす目的で、所定の図面を使用して複数の実施形態の特徴を示すことができ、図面の全ての要素が所定の実施形態に必要であるとは限らないことに留意されたい）を参照して、非限定的であり、例示として与えられる好ましい実施形態の以下の説明から明らかになる。

一実施形態に係るロボット手術システムの不等角投影図 一実施形態に係る外科用器具の不等角投影図 作動テンドンを概略的に示す、一実施形態に係るロッドの遠位端にエンドエフェクタを備える針ドライバ／縫合糸カッター型外科用器具の一部の不等角投影図 作動テンドンを概略的に示す、一実施形態に係るロッドの遠位端にエンドエフェクタを備える外科用ハサミ型外科用器具の一部の不等角投影図 作動テンドンを概略的に示す、一実施形態に係る針ドライバ／縫合糸カッター型外科用器具のエンドエフェクタの不等角投影図 作動テンドンを概略的に示す、一実施形態に係るハサミ型外科用器具のエンドエフェクタの不等角投影図 組み立てられた部品を示す、一実施形態に係る針ドライバ／縫合糸カッター型外科用器具のエンドエフェクタの一部の不等角投影図 分解図で部品を示す、一実施形態に係る針ドライバ／縫合糸カッター型外科用器具のエンドエフェクタの一部の不等角投影図 組み立てられた部品を示す、一実施形態に係る外科用ハサミ型外科用器具のエンドエフェクタの一部の不等角投影図 分解図で部品を示す、一実施形態に係る外科用ハサミ型外科用器具のエンドエフェクタの一部の不等角投影図 組み立てられた部品を示す、一実施形態に係る外科用ハサミ型外科用器具のエンドエフェクタの一部の不等角投影図 分解図で部品を示す、一実施形態に係る外科用ハサミ型外科用器具のエンドエフェクタの一部の不等角投影図 作動テンドンを概略的に示す、一実施形態に係る２つの動作構成の一方における外科用器具のエンドエフェクタを概略的に示す図 作動テンドンを概略的に示す、一実施形態に係る２つの動作構成の他方における外科用器具のエンドエフェクタを概略的に示す図 外科用器具のエンドエフェクタの一部の一実施形態の平面図 外科用器具のエンドエフェクタの一部の他の実施形態の平面図 外科用器具のエンドエフェクタの一部の更なる実施形態を示す平面図 一実施形態に係る外科用器具のエンドエフェクタの遠位回転ジョイントの平面図 他の実施形態に係る外科用器具のエンドエフェクタの遠位回転ジョイントの平面図 一切断構成の外科用器具のエンドエフェクタの遠位回転ジョイントの平面図を 他の切断構成の外科用器具のエンドエフェクタの遠位回転ジョイントの平面図 縫合糸の切断中の、一実施形態に係る針ドライバ／縫合糸カッター型外科用器具の不等角投影図 一実施形態に係る針ドライバ／縫合糸カッター型外科用器具のエンドエフェクタの一部を分解図で示す平面図 一実施形態に係る、ブレードリンクの垂直立面図 一実施形態に係る、様々な機械的切断干渉構成の図１７のエンドエフェクタの一部のブレード及び対向ブレード表面によって想定される形態の平面図を概略的に示す図 図１７のエンドエフェクタの一部を分解図で示す不等角投影図 一実施形態に係る針ドライバ／縫合糸カッター型外科用器具のエンドエフェクタの一部を分解図で示す平面図 一実施形態に係る針ドライバ／縫合糸カッター型外科用器具のエンドエフェクタの一部の平面図 一実施形態に係る針ドライバ／縫合糸カッター型外科用器具のエンドエフェクタの一部の不等角投影図 一実施形態に係る針ドライバ／縫合糸カッター型外科用器具のエンドエフェクタの一部を分解図で示す平面図 一実施形態に係る対向ブレードリンクの垂直立面図 図２３のエンドエフェクタの一部を分解図で示す不等角投影図 ５ユーロセントコインの表面上に配置されたブレードリンク及び対向ブレードリンクを示す電子顕微鏡写真画像 一実施形態に係るブレードリンクの垂直立面図 一実施形態に係る対向ブレードリンクの垂直立面図 一実施形態に係る、外科用ハサミ型外科用器具のエンドエフェクタの一部を分解図で示す不等角投影図 開／閉自由度が部分的に開いている、一実施形態に係る外科用ハサミ型外科用器具のエンドエフェクタの一部の不等角投影図 開／閉自由度が閉じている、一実施形態に係る外科用ハサミ型外科用器具のエンドエフェクタの一部の垂直立面図 一実施形態に係る外科用ハサミ型外科用器具のエンドエフェクタの一部を分解図で示す平面図 別の実施形態に係るブレードと、一対の拮抗テンドン対用の終端座部とを一体に有するリンクの平面図 一実施形態に係る、様々な機械的切断干渉構成の図３３のエンドエフェクタの一部のブレード及び対向ブレード表面によって想定される形態の平面図を概略的に示す図 一実施形態に係るブレードリンクの垂直立面図 一実施形態に係る外科用ハサミ型外科用器具のエンドエフェクタの一部を分解図で示す不等角投影図 一実施形態に係る外科用ハサミ型外科用器具のエンドエフェクタの一部を分解図で示す平面図 一実施形態に係る、様々な機械的切断干渉構成の図３８のエンドエフェクタの一部のブレード及び対向ブレード表面によって想定される形態を概略的に示す図 一実施形態に係る、様々な機械的切断干渉構成の図３８のエンドエフェクタの一部のブレード及び対向ブレード表面によって想定される形態を概略的に示す図 一実施形態に係る、様々な機械的切断干渉構成の図３８のエンドエフェクタの一部のブレード及び対向ブレード表面によって想定される形態を概略的に示す図 図３８のエンドエフェクタのリアクションリンクの不等角投影図 一実施形態に係る、開／閉自由度が閉じた構成のハサミ型外科用器具のエンドエフェクタの一部の不等角投影図 図４１Ａのエンドエフェクタの平面図 図４１Ａのエンドエフェクタの不等角投影図 一実施形態に係る針ドライバ／ハサミ型外科用器具の関節式エンドエフェクタを示す電子顕微鏡写真画像 「２．００ｍｍ」のスケールを画像の右下に示す、一実施形態に係る外科用ハサミ型外科用器具の関節式エンドエフェクタを示す電子顕微鏡写真画像

本明細書を通して「実施形態」への言及は、実施形態に関連して説明される特定の特徴、構造、又は機能が本発明の少なくとも１つの実施形態に含まれることを示すことを意味する。したがって、本明細書の様々な部分における「一実施形態では」の記載は、必ずしも全てが同じ実施形態を指すとは限らない。更に、異なる図面に示されているような所定の特徴、構造、又は機能は、１つ以上の動作モードで任意の適切な方法で組み合わせることができる。

一般的な実施形態によれば、外科用切断器具１が提供される。例えば、前記外科用切断器具１はハサミ型外科用器具である。例えば、前記外科用切断器具１は、針ドライバ／縫合糸カッター型の器具である。

外科用器具１は、遠位端８を有するロッド７又はシャフト７と、関節式エンドエフェクタ９（言い換えれば、ロッド７の遠位端８に接続された関節式エンドデバイス９）とを備える。

前記外科用器具１は、ロボット手術に特に適しているが、一意には意図されておらず、例えば、図１Ａに示すように、ロボット手術システム１０１の電動アクチュエータを備えるロボットマニピュレータ１０３に接続可能であり得る。例えば、前記外科用器具１は、機械的及び手動的な制御装置、並びに作動デバイスに関連付けることができる。

前記外科用器具１を備えるロボット手術システム１０１は、ロボット顕微手術操作に特に適しているが、一義的に意図されているわけではない。ロボット手術システム１０１は、ロボット腹腔鏡手術を対象とすることができる。

必ずしも前記シャフト７又はロッド７が剛性シャフトであるとは限らず、例えば、曲がり可能なシャフト及び／又は関節式シャフトであってもよいが、好ましい実施形態によれば、前記シャフト７は剛性シャフトである。例えば、図１Ｂに示すように、外科用器具１の近位インタフェース部１０４又はバックエンド部１０４をロッド７の近位端１０２に設けて、ロボット手術システム１０１のロボットマニピュレータ１０３とのインタフェースを形成することができる。滅菌バリアは、ロボットマニピュレータと外科用器具の近位インタフェース部１０４との間に介設することができる。例えば、前記近位インタフェース部１０４は、ロボットマニピュレータ１０３によって付与された駆動動作を受け、それらを関節式エンドエフェクタ９に伝達するためのインタフェース伝達要素のセットを備えることができる。一実施形態によれば、外科用器具１は、ロボット手術システム１０１のロボットマニピュレータ１０３に着脱可能に関連付けられる。

ロッド７の遠位端８の関節式エンドエフェクタ９は、１つ又は複数の回転ジョイントで互いに関節結合される複数のリンクを備えることができる。これらのリンクは、ロッド７内で、近位インタフェース部１０４から関節式エンドエフェクタ９まで延び、関節式エンドエフェクタ９のリンクの少なくとも一部に設けられた終端座部で終端する複数対の拮抗作動テンドンによって移動可能である。複数対の拮抗作動テンドン対のうちの１つ又は複数の拮抗テンドン対の一対の作動テンドンは、器具の近位インタフェース部１０４から器具の関節式エンドエフェクタのリンクまでの往復経路を形成する単一のテンドンで構成することができる。

好ましくは、「リンク」という用語は、単一部品で作られた本体、すなわち、モノブロック本体（ｍｏｎｏｂｌｏｃ ｂｏｄｙ）を指す。

関節式エンドエフェクタ９を構成する全てのリンクが、必ずしも互いに関節結合される、すなわち、互いに対して、及び／又はロッド７の遠位端８に対して可動であるとは限らない。

例えば、前記エンドエフェクタ９は、当分野で広く採用されている専門用語によれば、「ロールピッチヨー（ｒｏｌｌ－ｐｉｔｃｈ－ｙａｗ）」タイプの関節式カフ（ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ ｃｕｆｆ）であり得る。例えば、前記エンドエフェクタ９は、「ヘビ（ｓｎａｋｅ）」タイプの関節式エンドエフェクタ９であり得る、すなわち、多数の同一平面及び／又は非平面回転ジョイントを備えることができる。

前記関節式エンドエフェクタ９は、ロッド７の遠位端８に接続された（第１の）接続リンク９０を備え、該接続リンク９０は、平行な母線を有する接続リンク９７、９９の１つ以上の凸状線織面を一体に備える本体を有する。接続リンク９０は、第１の遠位接続部９５を更に一体で備える。好ましくは、第１の接続リンク９０の前記第１の遠位接続部９５は、２つの突起９１，９２を備え、近位回転軸Ｐ－Ｐを有する近位回転ジョイントを形成するように適合されている。好ましい実施形態によれば、接続リンク９０の凸状線織面母線９７，９９が全て近位回転軸Ｐ－Ｐに平行である。

接続リンク９０は、固定デバイス９４（図示の例では、一対の固定ピン９４として示されているが、代わりに、固定デバイス９４は、ピン、リベット、ステープル、１つ以上のねじ要素、連結プロファイルなどを備えることができる）によってロッド７の遠位端８にしっかりと固定することができ、遠位接続部９１、９２を形成する２つの突起９１、９２を備え、近位共通回転軸Ｐ－Ｐ又はピッチ軸Ｐ－Ｐを有する近位回転ジョイント５０９又はピッチ回転ジョイント５０９を形成する。

前記関節式エンドエフェクタ９は、第１の接続リンク９０に関節結合され、平行な母線を有する支持リンク９６、９８の１つ以上の凸状線織面を一体に備える本体を有する（第２の）支持リンク２を備える。

支持リンク２は、第１の接続リンク９０の第１の遠位接続部９５に関節結合された近位接続部１３を一体で更に備え、接続リンク９０及び支持リンク２のための近位回転ジョイント５０９を規定し、それにより、接続リンク９０と支持リンク２とは、近位共通回転軸Ｐ－Ｐを中心に相対的に回転することができる。

支持リンク２は、第２の遠位接続部１７を更に一体で備える。支持リンク２の遠位接続部１７は、好ましくは、例えば、遠位回転軸Ｙ－Ｙを規定するための、すなわち、ピッチ近位回転軸Ｐ－Ｐに直交することができる遠位共通回転軸Ｙ－Ｙ又はヨー軸Ｙ－Ｙを有する遠位回転ジョイント５０２又はヨー回転ジョイント５０２を形成するための、２つの突起３、４を備える支持構造体を備える。

支持リンク２の支持構造体は、好ましくは剛性支持構造体であり、すなわち、例えば剛性支持フォークであり、突起３、４の相対位置は、突起３、４及び線織面９６、９８の相対位置と同様に剛性に決定される。一実施形態によれば、前記遠位回転軸Ｙ－Ｙはヨー回転軸Ｙ－Ｙであり、前記近位回転軸Ｐ－Ｐはピッチ回転軸Ｐ－Ｐであり、ヨー回転軸Ｙ－Ｙとピッチ回転軸Ｐ－Ｐとは互いに直交する。これにより、近位接続部１３及び遠位接続部１７を有する接続リンク２は、互いに直交する回転軸Ｐ－Ｐ、Ｙ－Ｙを有する２つの回転ジョイント５０９，５０２を一体に規定する。

関節式エンドエフェクタ９は、支持リンク２に関節結合された（第３の）ブレードホルダリンク５０を更に備える。当該（第３の）ブレードホルダリンク５０は、平行な母線を有するブレードホルダ根元部の１つ以上の凸状線織面７９によって形成されたプーリ部７９を有するブレードホルダリンク５１の取り付け根元部を一体に備える本体を有する。また、ブレードホルダリンク５０は、前記遠位回転ジョイント５０２に関節結合された近位取り付け根元部５１を一体に備える。

好適には、関節式エンドエフェクタ９は、前記ブレードホルダリンク５０と一体に回転し、切縁３４を一体で備える本体を有する（第４の）ブレードリンク３０を更に備える。切縁３４は、切断動作を実行するように適合される。ブレードリンク３０は、前記遠位回転ジョイント５０２に関節結合された近位取り付け根元部３１を一体で備える。ブレードリンク３０は、好ましくは、ブレードホルダリンク５０の根元部５１に隣接して配置された取り付け根元部３１を一体で備え、好ましくは、ブレードリンク３０の根元部３１は、ブレードホルダリンク５０の根元部５１に隣接し、直接に密接する。

ブレードホルダリンク５０の本体は、抗力部５７を更に一体に備え、ブレードホルダリンク３０の本体は、ブレードホルダリンク５０の前記抗力部と係合する抗力対向部３７を更に一体で備える。抗力係合は、ブレードリンク３０とブレードホルダリンク５０との係合によって得ることができる。ブレードリンク３０とブレードホルダリンク５０との間の抗力係合は、共通回転軸Ｙ－Ｙに対して遠位に、すなわち、取り付け根元部３１及び５１に対して遠位に配置することができる。そのような場合、ブレードリンク３０の抗力対向部３７（又は抗力部３７）は、より有利な機械的伝達を達成するように、ブレードリンク３０の抗力部３７をブレードリンク根元部３１に配置することができるが、正確な抗力を確保するために、ブレードリンク根元部３１から遠く離れて配置されることが好ましい。

関節式エンドエフェクタ９は、支持リンク２に関節結合された（第５の）更なるリアクションリンク２０を更に備え、ブレードホルダリンク５０は、平行な母線を有する１つ以上の凸状線織面８０を有するプーリ部８０を有するリアクションリンク２０の更なる取り付け根元部２１を一体に備える本体を有する。

支持リンク２、ブレードホルダリンク５０及びブレードリンク３０によって形成されるグループ、及び第２の先端は、共通回転軸Ｙ－Ｙと一致又は平行な軸方向を規定する前記共通回転軸Ｙ－Ｙで互いに関節結合される。言い換えれば、支持リンク２の遠位接続部１７は、前記遠位共通回転軸Ｙ－Ｙにおいてブレードホルダリンク５０の根元部５１及びブレードリンク３０の根元部３１、並びに第５の更なるリアクションリンク２０の根元部２１によって形成されるグループに対して関節結合される。好ましくは、提示を明確にするために、共通回転軸Ｙ－Ｙの方向と一致又は平行な軸方向が規定される。

好ましくは、提示を明確にするために、ブレードリンク３０及び／又はブレードホルダリンク５０に関して、軸方向に沿って前記第５の更なるリアクションリンク２０に面する内軸方向が更に規定され、同様に、第２の先端２０に関して、前記内軸方向は反対に、すなわち、ブレードリンク３０及び／又はブレードホルダリンク５０に面する。

近位方向及び遠位方向（又は意識（ｓｅｎｓｅｓ））は、図１Ｂの矢印によって示されるように、用語の共通の意味に従って参照するものとして理解される。

好ましくは、提示を明確にするために、「径方向」という用語は、共通回転軸Ｙ－Ｙに実質的に直交し、それに入射する方向を指す。

好ましくは、提示を明確にするために、これはまた、外科用器具１の長手方向延伸と全体的に実質的に一致することができる長手方向、並びにブレードリンク３０及び／又はブレードホルダリンク５０及び／又はリアクションリンク２０の細長い本体の長手方向延伸と局所的に一致することができる長手方向を意味する。

更なる第５のリアクションリンク２０の根元部２１、ブレードホルダリンク５０の根元部５１、ブレードリンク３０の根元部３１によって形成されるグループは、ヨーＹ方向の自由度を規定する前記共通回転軸Ｙ－Ｙを中心として支持リンク２の遠位部分１７に対して関節結合される。したがって、共通回転軸Ｙ－Ｙ（又はその直線延伸）は、前記２つの突起３、４、及び前記根元部２１、３１、５１と交差し、関節ピン５によって規定することができる。

更に、更なる第５のリアクションリンク２０の根元部２１は、ブレードホルダリンク５０の根元部５１及びブレードリンク３０の根元部３１によって形成されるグループに対して、前記共通回転軸Ｙ－Ｙ周りで関節結合され、切断動作を行うための相対的開／閉自由度Ｇ（又は切断自由度Ｇ、又は広く採用されている専門用語による把持自由度Ｇであるが、この自由度の起動は必ずしも把持動作をもたらすとは限らない）を規定する。

更なる利点により、リアクションリンク２０の前記取り付け根元部２１と一体に回転する対向ブレード２４が含まれる。したがって、リアクションリンク２０は、対向ブレード２４と一体的回転する。リアクションリンク２０は、必ずしも対向ブレード２４と一体であるとは限らないが、好ましい実施形態によれば、リアクションリンク２０は、取り付け根元部２１と対向ブレード２４とを一体に備える。

外科用切断器具１は、シャフト７に沿って延在し、ブレードホルダリンク５０に接続されて、前記遠位共通回転軸Ｙ－Ｙの周りでブレードリンク３０を動かせる第１の拮抗テンドン対７１、７２を更に備える。ブレードホルダリンク５０の取り付け根元部５１は、前記第１の拮抗テンドン対７１，７２を受け入れる少なくとも第１の終端座部１５を一体で備える。

外科用切断器具１は、シャフト７に沿って延在し、対向ブレード２４を前記共通回転軸のヨーＹ－Ｙ軸の周りに動かせるために前記更なるリアクションリンク２０に接続された第２の拮抗テンドン対７３、７４を更に備える。リアクションリンク２０の取り付け根元部２１は、前記第２の拮抗テンドン対７３，７４を受け入れる少なくとも第２の終端座部２５を一体で備える。

各テンドンは、メイン長手方向延伸を有し、張力のみをかけられて作用するように適合されている。

各テンドンは、好ましくは、接続リンク９０、支持リンク２、ブレードホルダリンク５０（特に、ブレードホルダリンク５０の根元部５１）、リアクションリンク２０（特に、リアクションリンク２０の根元部２１）の少なくとも一部の前記凸状線織面７９、８０、９６、９７，９８，９９上でのみ、関節式エンドエフェクタ９のリンク９０，２，２０，３０，５０と接触している。好ましくは、作動テンドンは、ブレードリンク３０と接触することを回避し、ブレードリンク３０は、ブレードホルダリンク５０によって回転に引きずられる。

好適には、接続リンク９０の平行な母線を有する１つ以上の前記凸状線織面９７、９９は、前記近位共通回転軸Ｐ－Ｐに平行であり、支持リンク２の平行な母線を有する１つ以上の前記凸状線織面９６、９８の少なくとも１つは、前記近位共通回転軸Ｐ－Ｐに平行である。更に、ブレードホルダリンク５０の平行な母線を有するブレードホルダ根元部５１の１つ以上の前記凸状線織面７９と、更なるリアクションリンク２０の平行な母線を有する更なる根元部２１のプーリ部の１つ以上の前記凸状線織面８０とは、遠位共通回転軸Ｙ－Ｙと平行である。

更なる利点により、第１の拮抗テンドン対７１，７２及び第２の拮抗テンドン対７３，７４は、接続リンク９０の１つ以上の前記凸状線織面９７，９９及び支持リンク２の１つ以上の前記凸状線織面９６、９８上を長手方向に摺動するように適合されるとともに、ブレードホルダリンク５０又は更なるリアクションリンク２０の根元部７９又は８０のそれぞれの凸状線織面上を、長手方向に摺動することなく巻き付き／巻き戻して、ブレードリンク３０及び対向ブレード２４をそれぞれ開／閉動作させるように適合されている。

図９Ａ及び図９Ｂに概略的に示されるように、拮抗テンドン対の作動テンドン７１、７２、７３、７４は、エンドエフェクタ９の遠位回転ジョイント５０２を作動させ、接続リンク９０の１つ以上の凸状線織面９７、９９上で長手方向に摺動し、支持リンク２の１つ以上の凸状線織面９６、９８上で長手方向に摺動するように適合されている。言い換えれば、線織面上の作動テンドンの摺動は、テンドン自体７１、７２、７３、７４の長手方向延伸に生じる。各テンドン７１、７２、７３、７４の経路は、それらが摺動する凸状線織面に対して静止している、すなわち、各テンドンは長手方向に摺動するが、軸方向に摺動せず、各テンドンの長手方向延伸は、いかなる動作状態でも変化しない。加えて、好ましくは、エンドエフェクタ９の遠位回転ジョイント５０２を作動させるように適合された拮抗テンドン対の作動テンドン７１、７２、７３、７４は、ブレードホルダリンク５０の根元部５１上で終端する第１の拮抗テンドン対のテンドン７１、７２と、リアクションリンク２０の根元部２１上で終端する第２の拮抗テンドン対のテンドン７３、７４とを含み、第１の拮抗テンドン対のテンドン７１、７２は、遠位回転軸Ｙ－Ｙと平行な母線を有する１つ以上の凸状線織面７９によって形成されるプーリ面７９上で長手方向に摺動することなく巻き付き、第２の拮抗テンドン対のテンドン７３、７４は、遠位回転軸Ｙ－Ｙと平行な母線を有する１つ以上の凸状線織面８０によって形成されるプーリ面８０上で長手方向に摺動することなく巻き付く。

一方、接続リンク９０の凸状線織面９７，９９、及び支持リンク２の凸状線織面９６，９８は、テンドンをガイド溝内に保持するためのガイドチャネル又は溝を含まない。テンドン７１、７２、７３、７４の終端座部１５、２５と、遠位回転ジョイント５０２の作動テンドンが摺動することなく長手方向に摺動するか、又は摺動することなく巻き付く線織面７９，８０，９６，９７，９８，９９との間の幾何学的関係は、エンドエフェクタのリンクの本体にガイドチャネル又は溝がない場合であっても、各テンドンの経路の不変性に有利である。更に、テンドンを案内するためのガイドチャネル又は溝がないことにより、摺動摩擦を最小限に保ちながら、各テンドンの断面とそれが摺動する凸状線織面との間の接触面を最小限に保つことができる。

一実施形態によれば、図９Ａ及び図９Ｂに概略的に示すように、関節式エンドエフェクタ９の近位回転ジョイント５０９を作動させるように適合された拮抗作動テンドン７５、７６は、支持リンク２上で終端し、支持リンク２に対して長手方向に摺動しない、すなわち、支持リンク２の１つ以上の前記線織面９６，９８上で長手方向に摺動しないが、摺動することなくその周りに巻き付く。一方、リンク９０の１つ以上の前記線織面９７，９８上で長手方向に摺動して、近位回転ジョイントＰ－Ｐを作動させる。好ましくは、支持リンク２の本体は、以下に説明するように、第３の拮抗作動テンドン対７５、７６を受け入れるための少なくとも第３の終端座部６を一体で備える。

したがって、テンドンの長手方向延伸は、テンドンが局所的に接触している線織面を生成する線に対して局所的に直交する。

前述したように、遠位回転ジョイント５０２は、切断動作を引き起こすことができる。

例えば図４１に示す代替の実施形態によれば、切断動作は、アンビル（ａｎｖｉｌ）として作用する対向ブレードに当接する、ハンマ（ｈａｍｍｅｒ）として作用するブレード１４によって実行される。

ブレードリンク３０の切縁３４は、機械的干渉接触状態で開／閉自由度Ｇが移動して切断作用を行う間、前記リアクションリンク２０と一体に回転する前記対向ブレード２４に当接するように適合されている。

好ましくは、ブレードリンク３０の切縁３４は、遠位共通回転軸Ｙ－Ｙと平行な方向に弾性的に曲がり可能である。第１の拮抗テンドン対７１、７２用の第１の終端座部１５と一体に回転するブレード１４は、軸方向に弾性的に曲がり可能であり、前記対向ブレード２４は、前記切縁３４に当接するように適合され、ブレードリンク３０の本体を軸方向に弾性的に曲げる。ブレード１４は、前記切縁３４を一体に備えるブレードリンク３０の本体の一部であり、すなわち、切縁３４はブレード１４に含まれる。

それにより、切断作用を得るための軸方向の弾性は、ブレード１４の弾性によって少なくとも部分的に与えられるが、ブレードリンク３０の根元部３１が関節結合される遠位回転ジョイント５０２は、軸方向に剛性であり、すなわち、支持リンク２の遠位接続部１７とリアクションリンクの根元部２１、３１、５１との間、及びブレードと遠位回転軸Ｙ－Ｙ上のブレードホルダリンクとの間の相対変位が回避されるため、弾性的負荷がかからない。

したがって、ブレードリンク３０のブレード１４の前記切縁３４及びリアクションリンク２０と一体に回転する前記対向ブレード２４は、機械的干渉接触状態に達して切断作用を行う。

切縁３４とリアクションリンク２０と一体に回転する対向ブレード２４との間の機械的干渉接触は、切断作用をもたらすと同時に、ブレードリンク３０の本体を曲げ変形させる。切断動作中のブレードリンク３０の本体のブレード１４の曲げ変形は、軸方向に向けられ、すなわち、共通回転軸Ｙ－Ｙに実質的に平行に向けられる。

対向ブレード２４は、好ましくは、ブレードリンク３０のブレード１４を軸方向に曲げるようにブレードリンク３０の切縁３４と機械的干渉接触当接部を形成するように適合された軸方向内側に面する表面を備える。そして、リアクションリンク２０は、切断動作中にブレードリンク３０の弾性曲げに対して軸方向の反作用を与える。リアクションリンク２０の本体は、弾性変形可能であり得る。

ブレードリンク３０及びリアクションリンク２０が実質的に閉じた構成にあるときの、ブレード１４の変形構成は最大限に曲げられ、いずれの場合も、ブレードリンク３０及びリアクションリンク２０が部分的に閉じて部分的に開いた構成にあるときのブレード１４の構成よりも曲げられる。必ずしもそうとは限らないが、好ましくは、開放角度が最大限に開いており、ブレード１４が自由であるとき、切縁３４は真っ直ぐであり、ブレードリンク本体３０は、少なくともそのブレード１４において実質的に平坦な構成を有する。

切縁３４と対向ブレード２４との間の少なくとも１つの接触点ＰＯＣは、好ましくは、開／閉自由度Ｇの開放角度の関数として位置及び／又はサイズが変化し、好ましくは、開放角度が減少するにつれて遠位方向に移動する傾向があり、それによってブレードリンク３０の本体の弾性変形による曲げを強める。

「接触点ＰＯＣ」は、好ましくは、切縁３４と対向ブレード２４との間の接触領域の最遠位部分を意味するが、接触領域は、実施形態の幾つかの構成において類似であり得る。

弾性的に変形可能な屈曲切縁３４は、鋭利であり得る、すなわち、ブレード１４の本体の厚さと比較して局所的に減少した厚さ及び／又はその断面における鋭利な形状を有するように、鋭利化に晒されることができる。例えば、ブレードリンク３０の断面は、切縁３４において、ブレードリンクのブレード１４の面が３０°－６０°の範囲で互いに角度を形成する尖った形状を有する。好ましくは、切縁３４は、対向ブレード２４に軸方向に面して配置されたブレードリンク３０のブレード１４の軸方向に面するブレード表面３５と同一平面になるように鋭利にされる。言い換えれば、ブレードリンク本体３０のブレード１４は、軸方向内側に面するブレード表面３５を備え、前記切縁３４は、ブレード表面３５の縁部を形成する。

切断動作中、ブレードリンク３０のブレード表面３５は、その少なくとも一部において、リアクションリンク２０と一体的回転する対向ブレード２４と接触することができ、実質的に開／閉方向Ｇに向けられた摩擦力を交換する。

好ましくは、動作状態にあるときに、各テンドンとテンドンがその上で摺動するリンクの全ての線織面との間で交換される全体的な摺動摩擦力は、開／閉自由度Ｇが閉鎖方向に移動して切断作用を行うときに、ブレードリンク３０のブレード１４の弾性的曲げ変形を達成するためにテンドンに必要とされる引張力よりもはるかに小さい（例えば、一～三桁ほど小さい）。すなわち、テンドンの摺動摩擦力は、ブレードリンク３０と対向ブレード２４との間の機械的干渉接触摩擦力よりもはるかに低い。この目的のために、テンドンはポリマー材料で作製することができ、リンクは金属材料で作製することができ、リンクの平行な母線を有する凸状線織面は滑らかであり、リンク上のテンドンの長手方向の摺動摩擦を低減することができる。例えば、リンクの線織面は、ワイヤ電気浸食によって得られる。

一実施形態によれば、リアクションリンク２０と一体に回転する前記対向ブレード２４は、軸方向内側に面する凹面を有する湾曲突出面を備える。これにより、対向ブレード２４の突出部は、軸方向内側に面する凹面を有するその湾曲によって得られる。

一実施形態によれば、リアクションリンク２０と一体に回転する対向ブレード２４は、対向ブレード２４が切縁３４と機械的に干渉接触しているときに、ブレードリンク３０の本体を弾性的に曲げるように、ブレードリンク３０の回転フットプリントに向かって突出する。言い換えると、対向ブレード２４は、軸方向内側に突出する。一実施形態によれば、対向ブレード２４の上記突出部は、リアクションリンク２０の長手方向延伸に沿って遠位方向に向かって、すなわち、共通回転軸Ｙ－Ｙから離れるように強調され、好ましくは、上記突出部は、ブレードリンク３０の本体の遠位端３２の近く又は遠位端３２で最大である。

好ましくは、「接近回転フットプリント」という用語は、把持自由度Ｇの閉鎖方向の相対的回転運動中に要素の本体によって占められ得る空間の体積を示すことを意味する。

ブレード表面３５は、必ずしも平坦な部分であるとは限らず、すなわち、平面上にあるとは限らず、湾曲又はアーチ状の部分であってもよいが、一実施形態によれば、平坦な部分である。

一実施形態によれば、ブレードリンク３０の本体は、二次元の主延伸、すなわち、好ましくは、平坦又はアーチ状の横たわる表面（ｌｙｉｎｇ ｓｕｒｆａｃｅ）上に配置され、前記好ましくは平坦又はアーチ状の横たわる表面上の延伸に対して実質的に減少した厚さを有する。

一実施形態によれば、切縁３４は、好ましくは平坦又はアーチ状の横たわる表面において実質的に真っ直ぐであり、ブレードリンク３０の本体の横たわる表面に凹面を設けることを回避する。

好ましくは、ブレードリンク３０の厚さは、ブレードホルダリンク５０の取り付け根元部５１及びリアクションリンク２０の取り付け根元部２１の厚さよりも大幅に小さく、ブレードリンク３０の本体のブレード１４が、動作状態にあるときに、切縁３４の長手方向延伸に対して横方向に、特にブレードリンク３０の厚さの方向に弾性的に曲がり可能であるように選択される。特に、ブレードリンク３０の本体は、好ましくは、リアクションリンク２０の本体よりも曲がり可能であり、好ましくは、対向ブレード２４の本体よりも可撓性である。ブレードリンク３０の可撓性、したがって切縁３４の可撓性は、その厚さの方向、すなわちブレードリンク３０の平坦であるかアーチ状であるかにかかわらず、横たわる表面に直交する方向にあることを意図している。例えば、ブレードリンク３０は、横たわる表面から出る／横たわる表面に入る方向に面する凹面を有するアーチ状、すなわち、凹状の形状を有し、そのような場合、ブレードリンク３０の本体の横たわる表面は、ブレード表面３５と同様にアーチ状表面である。

必ずしも、ブレードリンク３０、したがって切縁３４は、横たわる表面において弾性的に変形可能であるとは限らない、すなわち、その厚さに直交する方向の曲がり可能性は必ずしも含まれるとは限らない。

ブレード１４の高さにおけるブレードリンク３０の本体の厚さ（この評価では、前述のように鋭利であることが好ましい切縁３４の厚さを除外する）と、リンク５０の根元部５１の厚さ及び／又はリアクションリンク２０の第２の根元部２１の厚さとの比は、１／５～１／２０とすることができる。絶対値において、ブレードリンク３０の厚さは、０．１ｍｍから０．５ｍｍの間とすることができ、一実施形態によれば、ブレードリンク３０の厚さは、０．２ｍｍに実質的に等しい。

前述したように、ブレードリンク３０は、ブレードホルダリンク５０と一体に回転する。これにより、切縁３４は、ブレードホルダリンク５０の本体及び／又はブレードリンク３０の本体によって形成することができる遠位自由端と一体に回転する。自由端がブレードリンク３０の本体によって形成される場合、それはブレードリンク３０の遠位端３２と一致することができる。弾性的可撓性であるため、切縁３４は、動作状態にあるときに、回転において一体であるブレードホルダリンク５０に対して弾性的に変形することができる。切縁３４の弾性変形は、好ましくは、ブレードホルダリンク５０の本体の長手方向延伸に対して横方向、すなわち、近位取り付け根元部５１と、切縁３４と一体に回転する自由端とを結ぶ方向に対して横方向、言い換えれば、ブレードリンク３０の本体の厚さ方向に生じる。

一実施形態によれば、ブレードリンク３０は、非変形形態にあるとき、すなわち、規定可能な横たわる表面上にあるとき、実質的に平坦である。ブレードリンク３０の弾性的曲げは、ブレード１４を前記非変形平面構成に戻す傾向がある。したがって、軸方向内側に面するブレード表面３５は、ブレードホルダリンク５０の根元部５１の軸方向に面する内部接触面８３と平行であり、好ましくは、例えば、継ぎ目なく位置合わせすることもできる。好ましくは、切縁３４は、非変形状態にあるときは真っ直ぐであり、すなわち、リンク５０の根元部５１の軸方向に面する内部接触面８３に平行な、好ましくは真っ直ぐの延伸として実質的に直線状に延びる。言い換えれば、一実施形態によれば、切縁３４は、ブレードリンク３０の規定可能な横たわる表面に平行に延在する。

切縁３４は、例えば、シャフト７が真っ直ぐで剛性のシャフトであり、切縁３４が対向ブレード２４の突出部と接触していない場合に、少なくとも１つの動作形態でロッド７の長手方向延伸Ｘ－Ｘと位置合わせすることができる。

一実施形態によれば、前記対向ブレード２４は、リアクションリンク本体２０の長手方向延伸に対して横方向、好ましくは直交する方向に突出することができ、また、共通回転軸Ｙ－Ｙに対して横方向、好ましくは、直交する方向に突出することができる。なお、対向ブレード２４は、突出した状態であっても傾斜していなくてもよい。

一実施形態によれば、前記対向ブレード２４は湾曲面である。これにより、対向ブレード２４は、そのアーチ形状によって突出する。対向ブレード２４の凹面は、好ましくは、軸方向及び内側に面しており、すなわち、共通回転軸Ｙ－Ｙに平行な方向に、切縁３４の回転フットプリントに面している。

対向ブレード２４は、実質的に対向ブレード２４の長手方向の延伸全体に沿って切断作用を行うように、切縁３４及びブレードリンク３０の本体を適切に曲げるためのウェッジ（ｗｅｄｇｅ）として作用することができる。

動作状態にあるときのブレードリンク３０の取り付け根元部３１は、動作状態では弾性的に曲がらない。これは、例えば、ブレードリンク３０の取り付け根元部３１は、支持リンク２の突起３、４の間に軸方向にしっかりと介設され、他のリンクの軸方向内側に面するそれぞれの対向する接触面、例えば、ブレードホルダリンク５０の根元部５１の接触面８３及びリアクションリンク２０の根元部２１の反対側の接触面８４と直接に密接する対向の接触面８１、８２を有するためである。開／閉自由度Ｇの移動中、リアクションリンク２０の根元部２１の軸方向内側に面する接触面８４とブレードリンク３０の根元部３１の接触面８２との間で直接に密接し、相対的な摺動が生じる。好ましい実施形態によれば、ブレードリンク３０の取り付け根元部３１は、ブレードホルダリンク５０の根元部５１とリアクションリンク２０の根元部２１との間に、軸方向に介設される。好ましくは、ブレードリンク３０の根元部３１の接触面８２は、ブレード表面３５と軸方向に位置合わせされ、継ぎ目なくブレード表面３５と接合される。そして、支持リンク２の遠位接続部１７の突起３、４は、軸方向外側に面する表面８５、８６と直接に密接する、軸方向内側に面する対向する接触面８７、８８を備える。好ましくは、軸方向外側に面する前記表面８５、８６は、ブレードホルダリンク５０及びリアクションリンク２０に属する。以下に説明するように、更なる対向ブレードリンク４０が含まれる場合、それは、例えば、対向ブレードリンクの２つの対向する接触面を有するその根元部４１を備えることができ、２つの対向する接触面は、例えば、ブレードリンク３０の接触面８２と、リアクションリンク２０の軸方向内側に面する接触面と直接に密接する。

支持リンク２の遠位接続部１７の突起３、４の間の根元部２１、３１、５１のこのようなパック（ｐａｃｋ）構成は、軸方向に剛性回転ジョイントＹを形成し、すなわち、共通回転軸Ｙ－Ｙの方向におけるリアクションリンク２０、３０、５０の根元部２１、３１、５１の間の相対変位が回避される。

切断動作中、弾性は、ブレードリンク３０の取り付け根元部３１に対して遠位に位置するブレード１４におけるブレードリンク３０の本体の弾性可撓性によって少なくとも部分的に提供される。

ブレードホルダリンク５０の根元部５１の第１の終端座部１５と支持リンク２の１つ以上の前記凸状線織面９６、９８の表面９６との間の遠位共通回転軸Ｙ－Ｙに平行な方向の軸方向距離Ｙ５は、任意の切断状態において一定である。

同様に、更なるリアクションリンク２０の根元部２１の第２の終端座部２５と支持リンク２の１つ以上の前記凸状線織面９６，９８の表面９８との間の遠位共通回転軸Ｙ－Ｙに平行な方向の軸方向距離Ｙ５’は、任意の切断状態において一定である。

すなわち、開／閉自由度Ｇの開放角度が変化するにつれて、支持リンク２の凸状線織面９６，９８と第１の拮抗テンドン対又は第２の拮抗テンドン対のテンドン７１、７２、７３、７４の終端座部１５、２５との間の軸方向距離Ｙ５、Ｙ５’は同じであるように維持される。

一実施形態によれば、前記第１距離Ｙ５は０であり、すなわち、終端座部１５は、支持リンク２の凸状線織面９６と長手方向に位置合わせされる。そのような場合、ブレードホルダリンク５０の作動テンドン７１、７２は、互いに平行なそれぞれの遠位経路を有することができる。同様に、一実施形態によれば、前記第２距離Ｙ５’は０であり、すなわち、終端座部２５は、支持リンク２の凸状線織面９８と長手方向に位置合わせされる。そのような場合、リアクションリンク２０の作動テンドン７３、７４は、互いに平行なそれぞれの遠位経路を有することができる。

軸方向距離Ｙ５、Ｙ５’は、任意の切断状態で不変のままであり、すなわち、遠位回転軸Ｙ－Ｙの関節ピン５に沿った摺動が提供されないので、そのような距離又は他の軸方向距離は、関節式エンドエフェクタ９の異なる点の間で評価することができる。一実施形態によれば、ブレードホルダリンク５０の取り付け根元部５１は、軸方向外側に面する第１表面８５を備え、更なるリアクションリンク２０の更なる根元部２１は、軸方向外側に面する第２表面８６を備え、ブレードホルダリンク５０の取り付け根元部５１の前記第１表面８５とリアクションリンク２０の更なる取り付け根元部２１の前記第２表面８６との間の軸方向の距離Ｙ８は、任意の切断状態において一定である。表面８５、８６は、遠位回転軸Ｙ－Ｙに直交する平坦な表面とすることができる。

好ましい実施形態によれば、ブレードホルダリンク５０の根元部５１の第１の終端座部１５と支持リンク２の１つ以上の前記凸状線織面９６，９８の表面９６との間の軸方向距離Ｙ５は、更なるリアクションリンク２０の根元部２１の第２の終端座部２５と支持リンク２の１つ以上の前記凸状線織面９６，９８の表面９８との間の軸方向距離Ｙ５’に等しい。

したがって、根元部間、並びに根元部と突起との間の、関節ピン５に沿った軸方向の摺動を回避し、その上で第１の拮抗テンドン対又は第２の拮抗テンドン対のテンドン７１、７２、７３、７４が長手方向に摺動して開／閉自由度Ｇを作動させる。すなわち、切断作用を行う支持リンク２の線織面９６，９８と、ブレードホルダリンク５０の根元部５１又はリアクションリンク２０の根元部２１とそれぞれ一体に作られたそれぞれのテンドンの終端座部１５、２５との間の幾何学的関係が維持され。それによって、遠位共通回転軸Ｙ－Ｙの周りの前記複数のリンク間の相対回転を妨げないようにすることができる。

回転軸に平行な方向において、テンドンは、そのそれぞれの線織面に対して摺動しない。

切断ジョイントの剛性の軸方向回転ジョイント５０２がこのように形成される。切縁３４を有するブレードと、軸方向剛性回転ジョイント５０２と一体に回転する対向ブレード２４とが設けられ、開／閉自由度の閉鎖動作中に共同で切断作用を行うことができる。

したがって、関節ピン５に取り付けられた、又は支持リンク２の遠位部分１７の突起３、４の間に他の方法で介設された、ベルビルタイプの弾性要素を設けることを回避することができる。更に、根元部を軸方向に一緒に締め付けるように適合された調整ねじを設けることも回避される。

前記軸方向に剛性の遠位回転ジョイント５０２はまた、切縁３４をヨーＹ－Ｙの回転軸の周りに回転させることによって切縁を方向付けることを可能にし、切断方向の調整を制御することを可能にする。

そのような遠位回転ジョイント５０２はまた、ヨーＹの自由度の任意の向き、すなわち、ブレードホルダリンク５０、ブレードリンク３０、及びリアクションリンク２０によって形成されるアセンブリの、支持リンク２の遠位部分１７に対する任意の動き、並びに近位回転ジョイント５０９のピッチＰ自由度の任意の向き、すなわち、支持リンク２、ブレードホルダリンク５０、ブレードリンク３０、及びリアクションリンク２０によって形成されるアセンブリの、シャフトへの接続リンク９０に対する任意の動きに対して、軸方向に剛性である。好ましくは、シャフトへの接続リンク９０は、例えば、一対のピン９４によってロッド７の遠位端８にしっかりと固定され、この場合、ピッチＰ自由度は、特にシャフト８が剛性シャフトである場合に、シャフト７に対する支持リンク２の向きとして理解することができる。

前述したように、関節式エンドエフェクタ９のリンクを近位回転Ｐ－Ｐ及び／又は遠位Ｙ－Ｙの前記共通軸、すなわち、ピッチＰ－Ｐ及び／又はヨーＹ－Ｙを中心に動かして関節式エンドエフェクタ９の自由度を活性化するために、好ましくは、外科用器具１は、シャフト９を通って、バックエンド部１０４から関節式エンドエフェクタ９まで延在し、関節式エンドエフェクタ９のリンクの少なくとも幾つかで終端する複数対の拮抗作動テンドンを備える。

好ましい実施形態によれば、ブレードホルダリンク５０の根元部５１は、第１の拮抗テンドン対７１、７２を受け入れる第１の終端座部１５を一体に備え、リアクションリンク２０の根元部２１は、第２の拮抗テンドン対７３、７４を受け入れる第２の終端座部２５を一体に備える。当業者であれば分かるように、この好ましい実施形態では、拮抗作動テンドンである前記第１の拮抗テンドン対及び第２の拮抗テンドン対のそれぞれは、開放作動テンドン７１、７３及び閉鎖作動テンドン７２、７４を備える。終端座部１５、２５をそれぞれのリンク２０、５０と一体に形成することにより、部品の数を最小限に抑えることができ、組み立てが容易になり、小型化が促進される。更に、ブレードリンク３０の根元部３１は、曲がり可能な部品として、非常に薄く、又は少なくとも薄くすることができ、ブレードリンク３０の作製を弾性的に簡素化し、同時に切断動作に対して機能するその機械的特性の精密な特性評価を可能にする。更に、好ましい実施形態によれば、各終端座部１５、２５は、それぞれの拮抗テンドン対の両方の拮抗テンドンのための終端座部として機能し、リンク２０，５０のそれぞれに対して行われるべき動作の数を最小限に保つのに役立ち、したがって小型化を促進する。また、ブレードリンク３０は終端座部を備えず、ブレードホルダリンク５０によって回転に引きずられる。これにより、作動テンドンの数を少なく保つことができ、終端座部の数を最小限に保つことができ、したがって小型化が促進される。

一実施形態によれば、ブレードホルダリンク５０の第１の終端座部１５及びリアクションリンク２０の第２の終端座部２５は、それぞれのリンクの本体に隣接するそれぞれの根元部から、長手方向に延びるカンチレバドラッグレッグ７７、７８によってそれぞれ画定される。各カンチレバレッグ７７、７８は、好ましくは、そのそれぞれのリンクと一体に形成され、それぞれの根元部５１，２１に対して近位側に取り付けられ、ブレードホルダリンク５０の本体又はリアクションリンク２０の本体に沿ってそれぞれ長手方向にカンチレバ状に突出し、レッグの自由端７７．１、７８．１を形成する。これにより、ブレードホルダリンク５０及びリアクションリンク２０の各終端座部１５、２５は、実質的に径方向のスロットであり、好ましくは長手方向のスロットでもあり、それぞれの取り付け根元部によって形成された径方向に面する底壁を有する。

好ましくは、カンチレバドラッグレッグ７７、７８の延伸部と、ブレードホルダリンク５０又はリアクションリンク２０の本体のそれぞれの隣接部分の延伸部とは、それぞれの終端座部１５、２５の縁部の当接壁及び抗力壁１５．１、２５．１に面するように、それぞれ実質的に同一である。これらは、開／閉方向に同じレベルで並んで配置され、それぞれ第１の又は第２の終端座部１５、２５に受け入れられた一対の拮抗テンドンの各作動テンドン７１、７２、７３、７４のそれぞれのテンドン終端７０の当接部及び抗力当接部として作用する。各作動テンドンのテンドン終端７０は、例えば、それぞれの終端座部１５、２５の縁部の前記当接壁１５．１及び抗力壁２５．１に当接する結び目又はボスによって形成された拡大部分とすることができる。言い換えれば、各終端座部１５、２５の縁部の前記当接壁１５．１及び抗力壁２５．１は、閉鎖抗力当接部として作用する縁壁と、開放抗力当接部として作用する対向の反対縁壁とを含む。したがって、終端座部１５及び２５の当接壁及び抗力壁１５．１、２５．１は、それぞれの終端座部１５、２５のそれぞれのテンドン終端７０のアンダーカットとして配置され、各終端座部１５、２５は、貫通終端座部であり、好ましくは、それぞれのリンクの自由端に向かって長手方向に面するアクセス開口を有する。したがって、前記第１の拮抗テンドン対及び第２の拮抗テンドン対の各作動テンドン７１、７２、７３、７４の遠位部分は、それぞれの終端座部１５、２５内で交差及び／又は重なり合って、それぞれのテンドン終端７０を、それに対してアンダーカットとして周方向に配置された当接壁及び抗力壁１５．１、２５．１に当接させて、ブレードホルダリンク５０及び／又はリアクションリンク２０に対し、開／閉自由度Ｇの開／閉方向で回転時に抗力を与える。

したがって、この場合、前記第１の軸方向距離Ｙ５は、ブレードホルダリンク５０の第１のカンチレバレッグ７７と支持リンク２の１つ以上の前記凸状線織面９６、９８の表面９６との間の回転軸Ｙ－Ｙ方向の距離として規定することができ、そのような第１の軸方向距離は、任意の切断状態において一定である。同様に、この場合、前記第２距離Ｙ５’は、第２のカンチレバレッグ７８と支持リンク２の１つ以上の前記凸状線織面９６、９８の表面９８との間の遠位共通回転軸Ｙ－Ｙと平行な方向の距離として規定することができ、この距離は任意の切断状態において一定である。

好ましい実施形態によれば、前述したように、ブレードホルダリンク５０の根元部５１及びリアクションリンク２０の根元部２１はそれぞれ、共通回転軸Ｙ－Ｙに対して反対側に面する少なくとも１つのプーリ面７９，８０を備え、プーリ面７９，８０、それぞれの抗力座部１５，２５を周方向の反対側から包み込み、それぞれの終端座部１５、２５内で継続してその半径方向に面する、すなわち、共通回転軸Ｙ－Ｙの反対側に面する底壁を形成することができる。それにより、テンドン終端７０がそれぞれの終端座部１５，２５のその当接壁１５．１及び抗力壁２５．１に当接したときに、前記第１の拮抗テンドン対及び第２の拮抗テンドン対のテンドン７１，７２，７３，７４の各テンドン終端７０に近い遠位部分は、前記少なくとも１つのプーリ面７９，８０の周りに巻き付く。

好ましい実施形態によれば、ブレードホルダリンク５０の根元部５１の少なくとも１つのプーリ面７９及びリアクションリンク２０の根元部２１の少なくとも１つのプーリ面８０は全て、テンドンを案内又は保持するための周方向チャネル又は溝を含まなく、平行な母線を有し、共通回転軸Ｙ－Ｙに平行な凸状線織面である。少なくとも１つのプーリ面７９、８０は、存在する場合、径方向カットチャネル１９、２９で中断することができる。

一実施形態によれば、外科用器具１は、前記近位共通回転軸Ｐ－Ｐの周りで支持リンク２を動かせるための第３の拮抗テンドン対７５、７６を更に備える。したがって、支持リンク２は、第３の拮抗テンドン対７５，７６の前記第３の拮抗テンドン対のテンドン終端７０を受ける少なくとも第３の終端座部６を備えることができる。例えば、図６Ａ及び図６Ｂに示す実施形態によれば、支持リンク２の前記少なくとも第３の終端座部６は、支持リンク２の本体を通って軸方向に、すなわち遠位共通回転軸Ｙ－Ｙに平行に、支持リンク２を通過する単一の終端座部であって、第１の終端座部１５及び第２の終端座部２５を参照して前述したものと同様に、第３の拮抗テンドン対のそれぞれの作動テンドン７５、７６のためのアンダーカットとして配置されたテンドン終端７０用の当接壁及び抗力壁６．１を形成する。一実施形態によれば、支持リンク２は、２つの別個の異なる第３の終端座部６を備え、第３の拮抗テンドン対のそれぞれのテンドン７５、７６に対して１つの座部を備える。

好ましい実施形態によれば、支持リンク２は、平行な母線を有し、全てが近位共通回転軸Ｐ－Ｐに平行な１つ以上の凸状線織面９６、９８を備える。第１の拮抗テンドン対及び第２の拮抗テンドン対の作動テンドン７１、７２、７３、７４は、ブレードホルダリンク５０及び／又はリアクションリンク２０の作動中に支持リンク２の１つ以上の前記凸状線織面８４、８６上を長手方向に摺動し、支持リンク２の１つ以上の前記凸状線織面９６，９８は、テンドンを受けて案内するためのガイドチャネル又は溝を含まない。支持リンク２はまた、第１の拮抗テンドン対及び第２の拮抗テンドン対の作動テンドン７１、７２、７３、７４がブレードホルダリンク５０及び／又はリアクションリンク２０の作動中に、その上で長手方向に摺動する遠位共通回転軸Ｙ－Ｙ（図示せず）に平行な１つ以上の凸状線織面を含むことができる。

平行な母線を有し、支持リンク２の近位共通回転軸Ｐ－Ｐに全て平行な同じような１つ以上の凸状線織面９６、９８は、第３の拮抗テンドン対の作動テンドン７５、７６用のプーリ面としても機能することができる。支持リンク２の１つ以上の前記凸状線織面９６，９８は、支持リンク２の両側に延在する。一実施形態によれば、第３の拮抗テンドン対の作動テンドン７５，７６用のプーリ面は、支持リンク２の終端座部６の内面によって形成される。

一実施形態によれば、リンク９７、９９は、平行な母線を有し、全てが近位共通回転軸Ｐ－Ｐに平行な１つ以上の凸状線織面７１、７２、７３、７４、７５、７６を備え、前記第１、第２及び第３の拮抗テンドン対の作動テンドン９７、９９は、リンク９０の１つ以上の前記凸状線織面９０上で長手方向に摺動する。接続リンク６０の１つ以上の前記凸状線織面９７，９９は、接続リンク９０の両側に延在し、接続リンク９０と支持リンク２との間で、前記第一対、第２対、及び第３の拮抗テンドン対のそれぞれのテンドン７１、７２、７３、７４、７５、７６は、それらが近位方向に摺動する接続リンク９０の凸状線織面９７，９９に対して反対側に面する支持リンク２の１つ以上の凸状線織面９６，９８上を、互いに交差して摺動するか又は摺動することなく巻き付く。例えば、支持リンク２の１つ以上の前記凸状線織面９６，９８は、リンク９０の突起９１，９２の間に介設され、近位共通回転軸Ｐ－Ｐの反対方向に向けられる。

テンドン７１、７２、７３、７４、７５、７６がその上を摺動する又は巻き付くことで接触する、リンクの平行な母線を有する凸状線織面７９，８０，９６，９７，９８，９９は、好ましくは、全てそれぞれのリンクの外面である。

作動テンドン７１、７２、７３、７４、７５、７６は、好ましくは、絡み合ったポリマー繊維によって形成されたポリマーテンドンである。例えば、前記絡み合ったポリマー繊維は、高分子量ポリエチレン（ＵＨＭＷＰＥ）繊維を含む。

好ましい実施形態によれば、ブレードホルダリンク５０の前記根元部５１、ブレードリンク３０の前記根元部３１、及びリアクションリンク２０の前記根元部２１によって形成されるグループは、支持リンク２の前記２つの突起３、４の間に全体的に介設され、２つの突起３、４と直接に密接する。これにより、根元部間及び各根元部と突起との間の相対移動が回避される。したがって、関節ピン５が含まれる場合、根元部と突起との間の関節ピン５に沿った相対的摺動は、ブレードリンク３０の弾性変形中に回避される。換言すれば、根元部及び突起は、好ましくは互いに隣接して直接に密接しており、それらの間に弾性反力はない。たとえ遠位に、すなわち、共通回転軸Ｙ－Ｙに対して所定の長手方向距離があったとしても、それぞれのリンクの幾何学的形状により、例えば、ブレードリンク３０の切縁３４と、リアクションリンク２０と一体的回転する対向ブレード部分２４との間の切断干渉接触が生じ得るように、それぞれのリンクの回転接近寸法が重なったり、干渉したりする可能性がある。

根元部のこのようなパッケージ構成により、切断作用中にブレード本体の弾性曲げに対する反力が生じる。一方で、根元部間に弾性作用を及ぼす要素の提供が回避され、その結果、組み立てが簡素化され、極端な小型化が促進される。

根元部のこのようなパック構成により、好ましくは関節ピン５よりも薄いブレードリンク３０の根元部３１の衝突が回避される。それにより、把持自由度Ｇの各開放角度において、対向ブレード２４に対する切縁３４の位置決めの十分な確実性を提供することができ、したがって、極めて高い切断精度を実現することができる。

根元部は、好ましくは、共通回転軸Ｙ－Ｙを中心とするシリンダ形状を有し、第３の根元部３１が第１の根元部１１及び第２の根元部２１よりも実質的に小さい厚さを有する場合、第３の根元部３１は、円板形のシリンダ形状を有する。同様に、これは、設けられている場合、対向ブレードリンク４０の第４の根元部４１にも適合することができる。

ワイヤ電気浸食プロセスによる部品の製造は、増大された公差を得ることを可能にするが、共通回転軸Ｙ－Ｙの方向において、根元部及び／又は突起の前記接触面の少なくとも幾つかの間に、１０分の１ミリメートル程度の最小限の局所的マイクロクリアランスを提供して、直接的な密接を確保することができる。同時に、開／閉自由度Ｇ及び／又はヨーＹ自由度の作動中に、共通回転軸Ｙ－Ｙを中心とした相対回転を可能にすることができる。関節ピン５は、根元部及び／又は突起の少なくとも１つと干渉し、すなわち、根元部及び／又は突起の少なくとも１つと一体に回転することができる。

特に、支持リンク２、ブレードホルダリンク５０、ブレードリンク３０、及びリアクションリンク２０が別個の部品で作られていることで、いずれの場合にも、軸方向、すなわち、それぞれの接触面間の共通回転軸Ｙ－Ｙの方向には、最小のマイクロクリアランスが必然的に含まれる。そして、全体としての前記マイクロクリアランスは、実施形態によれば、ブレードリンク３０の根元部３１の厚さの１／２０～１／５の範囲内にあり、分割され、すなわち、支持リンク２の突起３、４とそれぞれのリンクの根元部の接触面との間に局所的に分布し、ここで、ブレードホルダリンク５０及びリアクションリンク２０の突起及び根元部の接触面は、それぞれワイヤ電気浸食（ＷＥＤＭ）によって作られる。

したがって、「直接に密接する」という表現はまた、最小のマイクロクリアランスがいずれの場合にも、突起及びそれぞれのリンクの根元部の接触面の少なくとも一部だけでなく、それらの全部の間に含まれる実施形態を示すことを意図している。したがって、切断動作中、特に開／閉自由度Ｇの比較的大きい開放角度（例えば、２０°－３０°を超える角度）では、ブレードリンク３０の切縁３４と対向ブレード２４との間の機械的干渉接触は、関節ピン５に沿ってブレードリンク３０の根元部３１の１００分の１ミリメートル程度の最小の微小変位を生成することができる。

例えば、本発明者らによって行われた分析から明らかなように、一実施形態によれば、ブレードリンク３０の根元部３１の厚さは約０．２ｍｍであり、突起の接触面とそれぞれのリンクの根元部との間に局所的に分布する、動作状態にある共通回転軸Ｙ－Ｙの方向の全体的なマイクロクリアランスは、全体的に約０．０２ｍｍであり、動作状態にあるとき、ブレードリンク３０の根元部３１とリアクションリンク２０の根元部２１との間の共通回転軸Ｙ－Ｙの方向の局所的なマイクロクリアランスは、約０．０１ｍｍ、すなわち、ブレードリンク３０の根元部３１の厚さの１／２０に実質的に等しい。

２つの突起３、４を有する支持リンク２、ブレードホルダリンク５０の根元部５１、リアクションリンク２０の根元部２１、及びブレードリンク３０の根元部３１が、上記で説明したように、共通回転軸Ｙ－Ｙの方向に両方とも最小のクリアランスを課す別個の部品で作られる。これによって、これによって、開閉回転の自由度Ｇを開く方向と閉じる方向との両方において正確かつ制御された方法で操作することが可能になり、同時に把持動作及び／又は切断動作を行うことができる。

好ましい実施形態によれば、ブレードホルダリンク５０の前記根元部５１は第１貫通孔１６を備え、リアクションリンク２０の前記根元部２１は第２貫通孔２６を備え、ブレードリンク３０の前記根元部３１は第３貫通孔３６を備え、前記根元部５１の前記第１貫通孔１６、前記根元部２１の前記第２貫通孔２６、及び前記根元部３１の前記第３貫通孔３６は、前記共通回転軸Ｙ－Ｙと軸線上で整列している。一実施形態によれば、関節ピン５は、前記第１、第２、及び第３貫通孔１６、２６、３６の内側に受け入れられる。この場合、前記関節ピン５は、支持構造体の突起３、４のうちの１つを備える単一のカンチレバレッグとして作製することができ、又は、関節ピン５は、２つの対向して整列したカンチレバレッグの形で２つの部品として作製することができ、２つの部品のそれぞれが支持構造の突起３、４のうちの１つを備える単一部品である。ただし、好ましい実施形態によれば、関節ピン５は、根元１１、２１、３１に関して、また、突起３、４に関しても別個の部品である。一実施形態によれば、２つの突起３、４のそれぞれは、前記共通回転軸Ｙ－Ｙと軸線上で整列され、前記第１、第２、及び第３貫通孔１６、２６、３６のそれぞれ、及び全てと整列された突起の貫通孔を備える。

一実施形態によれば、根元部５１の前記第１貫通孔１６、根元部２１の前記第２貫通孔２６、及び根元部３１の前記第３貫通孔３６は、全て円形の貫通孔であり、前記共通回転軸Ｙ－Ｙと同軸であり、支持リンク２の遠位接続部１７の第１突起３から支持リンク２の遠位接続部１７の第２突起４まで共通回転軸Ｙ－Ｙの方向に延在する単一の関節ピン５を受け入れる。一実施形態によれば、第１の根元部５１の前記第１貫通孔１６、第２の根元部２１の前記第２貫通孔２６、及び第３の根元部３１の前記第３貫通孔３６は全て、実質的に同じ直径を有し、それぞれの孔縁部の周方向延伸の全体にわたって直接に密接して前記関節ピン５を受け入れる。

ブレードリンク３０の根元部３１の円形の前記第３貫通孔３６を、その孔縁部の周方向延伸全体にわたって関節ピン５と直接に密接させて設けることにより、ブレードリンク３０の切縁３４によって及ぼされる切断作用に反力を与えることが可能になる。特に、切断作用中に、把持自由度Ｇの開放角度が徐々に減少し、ブレードリンク３０の切縁３４（及び好ましくはブレード表面３５も）と、リアクションリンク２０と一体に回転する対向ブレード２４との間の機械的干渉接触をもたらし、したがって、開放方向の直接摩擦力が、対向ブレード２４と接触しているブレードリンク３０の本体の切縁３４（及び好ましくはブレード表面３５も）に発生し、これは、ブレードリンク３０の根元部３１の第３貫通孔３６の孔縁部と関節ピン５との間の相互接触の部分で交換される切断作用の摩擦に対する反力によって平衡がとられる。切断作用の摩擦反力は、好ましくは、共通回転軸Ｙ－Ｙに対して実質的に径方向に沿って向けられる。切断作用の摩擦に対する反力は、好ましくは、円形の貫通孔３６に面するブレードリンク３０の根元部３１の円形の第３貫通孔３６の孔縁部の厚さの円弧面３８に影響を与える。

根元部の貫通孔の少なくとも一部だけでなく全部もがワイヤ電気浸食（ＷＥＤＭ）によって作られる場合、ワイヤ電気浸食によって貫通孔を作るために使用される切断ワイヤの連続カット経路の効果として、径方向カットチャネル１９、２９、３９が、孔縁部とそれぞれの根元部の外縁部との間のそれぞれの根元部に設けられる。好ましくは、それぞれの根元部上の径方向カットチャネルの配置は、動作状態にあるときのそれぞれのリンクの静的又は動的挙動に基づいて研究される。特に、好ましい実施形態によれば、ブレードリンク３０の根元部３１のカットチャネル３９は、リンク２０の根元部２１のカットチャネル２９に対して径方向にオフセットされて、開／閉動作中にカットチャネルの縁部が互いに噛み合うのを防止する。

一実施形態によれば、支持リンク２の遠位接続部１７の前記２つの突起３、４のそれぞれの貫通孔は、前記共通回転軸Ｙ－Ｙと同軸の円形の貫通孔である。突起３、４がワイヤ電気浸食によって作られる場合、それぞれの突起の孔縁部と外縁部との間の少なくとも１つの径方向チャネルを突起に設けることができる。

前述したように、外科用器具１の前記関節式エンドエフェクタ９は、第３の近位取り付け根元３１と、曲げることによって弾性変形可能な切縁３４とを一体的に備えるブレードリンク３０を更に備える。切縁３４は、鋭くすることができる。すなわち、切縁３４は、ブレードリンク３０の本体の厚さに対して局所的に減少した厚さ及び／又は鋭利な形状の断面を有するように鋭利化加工を受けることができる。

一実施形態によれば、前記ブレードリンク３０は、適切には実質的に平坦な弾性シート又はストリップを成形することによって、すなわちカットされることによって作製される。例えば、弾性シート又はストリップは、ブレードに関してばね鋼で作られ、ワイヤ電気浸食（ＷＥＤＭ）及び／又は光エッチング及び／又はレーザ切断及び／又は化学エッチングによって成形することができる。好ましくは、弾性シート又はストリップは、その一方の縁部で鋭利化されて、ブレードリンク３０の切縁３４を形成する。鋭利化加工は、ワイヤ電気浸食（ＷＥＤＭ）及び／又は研削（ｇｒｉｎｄｉｎｇ）、例えば、石又はダイヤモンド研削によって行うことができる。一実施形態によれば、成形されたシート又はストリップの１つ以上の縁部は、切断ワイヤがシート又はストリップの横たわる表面に対して直交しない方向に流れるステップにおいてワイヤ電気浸食（ＷＥＤＭ）によって鋭利化される。

一実施形態によれば、ブレードリンク３０の本体は、二次元の主延伸、すなわち、好ましくは平坦又はアーチ状の横たわる表面上に配置され、前記好ましくは平坦又はアーチ状の横たわる表面上の延伸に対して実質的に減少した厚さを有する。

一実施形態によれば、ブレードリンク３０の切縁３４は、好ましくは平坦又はアーチ状の横たわる表面において実質的に真っ直ぐであり、ブレードリンク３０の本体の横たわる表面に凹面を設けることを回避する。

好ましくは、ブレードリンク３０の厚さは、前記リンク２０、５０の厚さよりも著しく小さく、動作状態にあるときに、ブレードリンク３０の長手方向延伸に対して横方向に、すなわち厚さの方向に、ブレードが弾性的に曲がり可能であるように選択される。特に、ブレードリンク３０は、リアクションリンク２０よりも曲がり可能でなければならず、好ましくはブレードホルダリンク５０よりも曲がり可能でなければならない。ブレードリンク３０の可撓性、したがってブレードリンク３０の切縁３４の可撓性は、その厚さの方向、すなわち、ブレードリンクの横たわる表面に直交する方向に意図されている。想定し得る実施形態によれば、ブレードリンク３０の本体は、出発弾性ストリップ又はシートの横たわる表面から出る／そこに入る方向に面する凹面を有するアーチ状、すなわち凹状の形状を有することを強いられるが、ブレードリンク３０の本体のそのような横たわる表面は、適切に加工されてブレードリンク３０を形成する出発金属ストリップ又はシートの横たわる表面に実質的に対応することができ、この場合、ブレードリンク本体の横たわる表面はアーチ状表面になる。

必ずしも、ブレードリンク３０、したがってブレードリンク３０の切縁３４は、横たわる表面において弾性的変形可能であるとは限らない、すなわち、その厚さに直交する方向の曲げ性は必ずしも含まれるとは限らない。

ブレードリンク３０の材料は、支持リンク２、リアクションリンク２０及び／又はブレードホルダリンク５０の材料に対して異なる材料とすることができる。例えば、ブレードリンク３０は、ブレード用鋼で作ることができる。例えば、動作状態にあるときに、切縁３４をより硬く耐摩耗性にするために、例えば、コーティング及び／又は熱処理などの１つ以上の表面処理をブレードリンク３０に含めることができる。一実施形態によれば、切縁３４は、動作状態にあるときに対向ブレードとの機械的干渉接触によって機能するように適合された少なくとも表面３５上の表面処理を含む。

ブレードリンク３０は、例えば、プレス曲げ（ｐｒｅｓｓ－ｂｅｎｄｉｎｇ）によって曲げることができる。プレス曲げによる湾曲は、ブレードリンク３０に所望の弾性特性を与え得ることができる。例えば、ブレードリンク３０は、機械的干渉作用を局所的に修正するために、対向ブレードに向かって軸方向に曲げられることができる。

根元部３１のレベルでのブレードリンク３０の厚さ（この評価では、前述のように鋭利であることが好ましい切縁３４の厚さを除外する）と、ブレードホルダリンク５０の根元部５１の厚さ及び／又はリアクションリンク２０の根元部２１の厚さとの比は、１／５～１／２０とすることができる。絶対値において、ブレードリンク３０の厚さは、０．１ｍｍから０．５ｍｍの間、好ましくは０．１ｍｍから１ｍｍの間の形態とすることができる。

前述したように、支持リンク２、ブレードホルダリンク５０、ブレードリンク３０、及びリアクションリンク２０は、別個の部品で形成され、好ましくは共通回転軸Ｙ－Ｙに関節結合された、すなわち、共通回転軸Ｙ－Ｙ、又は共通回転軸ヨーＹ－Ｙに対して回転するように拘束された４つの別個の部品で形成される。一実施形態によれば、関節式エンドエフェクタ９は、正確には、前記共通軸Ｙ－Ｙで一緒に関節結合される前記４つの部品（すなわち、前記４つのリンク２、２０、３０、５０）と、加えて、前記共通軸Ｙ－Ｙを規定する関節ピン５である更なる部品と、加えて、ピッチＰ－Ｐの前記近位共通回転軸を規定する更なる近位関節ピン９３によって、ピッチＰ－Ｐの近位共通回転軸で支持リンク２に対して関節結合されるシャフト７を備える更なる接続リンク９０と、によって構成される（合計７つの部品であって、作動テンドンはカウントから除外される）。ピッチＰ－Ｐ共通回転軸がヨーＹ－Ｙ共通回転軸に対して非平行（好ましくは直交）であるこの実施形態により、ロッド７の遠位端に関節式カフを得ることが可能になり、ピッチＰ－Ｐ回転軸が非平行であり、好ましくはヨーＹ－Ｙ共通回転軸に対して直交する場合、関節式カフには、ピッチ、ヨー、及び把持自由度Ｇが与えられる。把持自由度Ｇは、把持及び切断を管理するように適合される。接続リンク９０がロッド７の遠位端８（図示せず）と一体に形成される場合、関節式エンドエフェクタ９は依然として、ロッド７の遠位端８、支持リンク２、ブレードリンク３０、ブレードホルダリンク５０、リアクションリンク２０、及び前記２つの関節ピン５、９３である前記７つの部品によって構成される。

シャフト７と一体であり、好ましくはバックエンド部１０４とも一体であるロールＲの自由度、例えば、外科用器具１全体をロッド７の長手方向延伸軸Ｘ－Ｘの周りで回転させることができるようにするロールＲの自由度を提供することができる。

部品の数を最小限に抑えることにより、外科用器具１の関節式エンドエフェクタ９の組み立てが大幅に簡素化され、極端な小型化に適したものになることが当業者には理解されるであろう。特に、軸方向（関節ピン５に取り付けられたベルビル型弾性ワッシャなど）、すなわち、支持リンク２の遠位接続部１７間の共通回転軸Ｙ－Ｙの方向に弾性予荷重要素を設けることを回避することにより、部品の組み立てを簡単にすることができ、したがって、関節式エンドエフェクタ９の極端な小型化、ひいてはロッド７の断面の極端な小型化を促進するとともに、動作状態で生じ得る応力に対する十分な強度及び抵抗を確保することができる。

好ましい実施形態によれば、ブレードリンク３０及びブレードホルダリンク５０の少なくとも一方は、遠位自由端を備える。ブレードリンク３０の本体の遠位端３２は、ブレードリンク３０及びブレードホルダリンク５０によって形成されるアセンブリの遠位自由端を形成することができる。或いは、ブレードリンク３０の遠位端３２は、ブレードリンク３０の抗力係合部３７として作用するブレードホルダリンク５０の抗力部５７に回転的に拘束され、すなわち、ブレードリンク３０の抗力部３７は、その遠位端３２と一致することができる。

一実施形態によれば、リアクションリンクは遠位自由端２２を含む。

別の実施形態によれば、ブレードリンク３０及びブレードホルダリンク５０は一体に形成され、したがって、例えば、図３４に示すように、根元部３１及び根元部５１は一体で形成される。

（ハサミ型外科用器具）
本発明の実施形態の前述の説明を参照すると、前記外科用器具１は、例えば、図３，図５，図７－図８，図１１－図１２，図１５，図３０－図４０及び図４３に示すようなハサミ型外科用器具であり得る。前記外科用器具１の実施形態を以下に説明し、当該実施形態では、前記外科用器具１がハサミ型外科用器具である

好ましい実施形態によれば、ブレードリンクの遠位端３２は、遠位自由端を形成する。

好ましくは、対向ブレード２４は、リアクションリンク２０の本体と一体に形成される。

好ましい実施形態によれば、リアクションリンク２０の本体はまた、切断作用を行うために軸方向に弾性的に曲げることができる。したがって、切断動作中、ブレードリンク３０の切縁３４とリアクションリンク２０の対向ブレード２４との間の機械的干渉接触は、ブレードリンク３０の軸方向外側に向けられた弾性的曲げ変形をもたらし、同時に、軸方向外側に向けられたリアクションリンク２０の弾性的曲げ変形をもたらす。なお、ブレード１４の外軸方向は、リアクションリンク２０の外軸方向と反対方向を意図している。

例えば、図３５に図示しているように、リアクションリンク２０の対向ブレード２４が、軸方向内側に面する、すなわち、ブレードリンク３０に面する凹面を有する湾曲突出面である。この場合、突出部は、リアクションリンク２０の遠位自由端２２に遠位方向に近づくにつれて、又は遠位方向において強調される。切断動作中、好ましくは、小さい開放角度、すなわち、所定の閾値未満、例えば５°未満の開放角度を有する切断動作中に、切縁３４と対向ブレード２４との間の接触点ＰＯＣは、自由端３２、２２に近接し、その結果、ブレードリンク３０には、その非変形構成に対して、外側軸方向の弾性的曲がりが生じるとともに、リアクションリンク２０にも、その非変形構成に対する弾性的曲がりが生じる。換言すれば、ブレードリンク３０及びリアクションリンク２０は、ブレードリンク３０の本体及びリアクションリンク２０の本体の両方がそれぞれの非変形構成に対して外側軸方向に弾性的に曲げられ、小さい開放角度での切断動作を行うための平衡構成に達する。

前述したように、「接触点ＰＯＣ」は、好ましくは、切縁３４と対向ブレード２４との間の接触領域の最遠位部分を意味する。

切縁３４と対向ブレード２４との間の接触点ＰＯＣが、例えば、約１０°－２５°の開放角度の場合、前述した構成に対してより後方の位置、すなわち、より近位にあるとき、リアクションリンク２０の構成は、接触点ＰＯＣが自由遠位端２２に近いか又は自由遠位端２２にあるとき（開放角度が閾値未満、例えば５°未満又は１０°未満のとき）よりも顕著な湾曲を表すことができる。それは、リアクションリンク２０が近位において剛性がより強く、自由遠位端２２に近いか又は自由遠位端２２において、曲がり可能性がより強いためである。しかしながら、ブレードリンク３０の本体は、必ずしも接触点ＰＯＣがリアクションリンク２０の自由遠位端２２に近い又は自由遠位端２２にあるとき（開放角度が閾値未満、例えば５°未満又は１０°未満のとき）に、より顕著な湾曲を表すように変形する、すなわち曲がることを意味するとは限らないことに留意されたい。なぜなら対向ブレード２４の曲率は、リアクションリンク２０の遠位自由端２２においてより強調されるように選択することができるためである。好ましい実施形態によれば、リアクションリンク２０の本体は、長手方向に先細りになっており、リアクションリンク２０の遠位自由端２２に近づくにつれて軸方向に薄くなり、リアクションリンク２０の曲がり可能性を実現する。

一実施形態によれば、リアクションリンク２０の対向ブレード２４は、軸方向内側に面する、すなわち、ブレードリンク３０に面する凹面を有する湾曲突出面であり、対向ブレード２４の突出部は、リアクションリンク２０の遠位自由端２２の遠位側に近づくにつれて、又は遠位側において強調される。また、ブレードリンク３０の本体は、切縁３４を有するブレードが軸方向内側に面する、すなわち、対向ブレード２４に面する凹面を有する湾曲突出部であり、ブレードリンク３０の突出部は、その遠位自由端３２の遠位側に近づくにつれて、又は遠位側において強調される。換言すれば、この実施形態では、ブレードリンク３０の軸方向内側に面するブレード表面３５は、軸方向内側に、すなわち、対向ブレードに向かって面する凹面を有する凹状突出面であり、突出部は、第１の先端３０の第１の自由遠位端３２に近づくにつれて、又は第１の自由遠位端３２において強調される。この実施形態では、切縁３４も、好ましくは、軸方向内側に面する凹面を有する湾曲経路を描く。

ブレードリンク３０及びブレードホルダリンク５０が、ブレードリンク３０及びブレードホルダリンク５０を一体に回転させるためのそれぞれの抗力係合部３７、５７を更に備える実施形態によれば、ブレードホルダリンク５０の抗力係合部５７は、内軸方向の突出部５７、すなわち、開放抗力面５７．２及び反対側の閉鎖抗力面５７．１を備える軸方向内側に延びる軸方向隆起部５７として形成される。ブレードリンク３０の抗力係合部３７は、ブレードホルダリンク５０の前記軸方向の隆起部５７を受け入れる軸方向貫通スロット３７として形成される。前記軸方向貫通スロット３７は、ブレードホルダリンク５０の軸方向隆起部５７の前記開放抗力面５７．２と抗力接触する開放抗力面３７．２と、ブレードホルダリンク５０の軸方向隆起部５７の前記閉鎖抗力面５７．２と抗力接触する反対側の閉鎖抗力面３７．１とによって画定される。したがって、この場合、ブレードホルダリンク５０の軸方向隆起部５７は、入口開口３７．０によってブレードリンク３０のスロット３７に挿入され、その後、入口チャネルを通って延び、その後、抗力係合部を得るようにブレードリンク３０に対して回転される。換言すれば、この場合、ブレード３０は、長手方向に、例えば、共通回転軸Ｙ－Ｙに向かって近位方向に向けられてカンチレバ状に延在し、切断動作を得るには機能しない開放ドラッグレッグを備え、当該カンチレバ開放ドラッグレッグは、前記開放抗力面３７．２を備え、その縁部で入口開口３７．０を画定する。

ブレードホルダリンク５０の抗力係合部の軸方向隆起部５７は、ブレードホルダリンク５０の遠位端５２で得ることができる。これにより、ブレードホルダリンク５０は、前記軸方向隆起部５７を形成する拡大及び／又は曲がった遠位端５２を有するスクワット（ａｑｕａｔ）形状を有する。

必ずしもそうとは限らないが、ブレードリンク３０が弾性的に曲がる切断動作中に、ブレードリンク３０の軸方向外側の曲げ変形は、前記抗力係合スロット３７に対して遠位側でのみ起こり得るため、ブレードリンク３０は、ブレードホルダリンク５０の軸方向隆起部５７に対して軸方向外側にスライドする。ブレードホルダリンク５０は、その根元５１と、ブレードリンク３０と接触する軸方向隆起部５７との間に、軸方向内側に面する表面５８を備えることができる。

ブレードホルダリンク５０の軸方向隆起部５７の位置及び内軸方向におけるその延伸は、閉鎖抗力面５７．１に対する軸方向隆起部５７の軸方向内側部分が、第２の先端２０のための閉鎖ストローク端面５４を形成するように選択することができる。閉鎖ストローク端面５４は、開／閉自由度Ｇのための閉鎖ストローク端として作用し、リアクションリンク２０の表面を当接して受け入れるように適合されている。このため、ブレードホルダリンク５０の軸方向隆起部５７は、ブレードリンク３０との抗力係合機能と、閉鎖ストローク当接機能との両方を果たすことができる。

好ましくは、閉鎖ストローク端面５４は、切縁３４が既に存在する長手方向のレベルで延在する、すなわち、閉鎖ストローク端面５４は、ブレード表面３５から軸方向にカンチレバ状に延在する。

例えば、図３４に示すような実施形態によれば、ブレードリンク３０及びブレードホルダリンク５０が一体に形成されて先端リンクを形成し、ブレード表面３５から軸方向にカンチレバ状に延在する閉鎖ストローク端当接部が提供される。

閉鎖ストローク端面５４は、好ましくは、ブレードホルダリンク５０から、リアクションリンク２０の回転接近フットプリント内で延在する。

例えば、図３８に示す実施形態によれば、リアクションリンク２０の細長い本体は、切断作用を行うために軸方向に弾性的に曲がり可能であり、リアクションリンク２０の本体は、根元部２１から遠位方向に延在し、リアクションリンク２０の本体の切断インタフェース部２７で終端する接続ステム２３を備え、前記切断インタフェース部２７は、２つの長手方向に対向する自由端及びそれらの間の、前記対向ブレード２４を含む長手方向及び軸方向内側の細長い本体を有する。好ましくは、切断インタフェース部２７の遠位自由端は、リアクションリンク２０の前記遠位自由端２２と一致し、切断インタフェース部２７の反対側の近位自由端２７．０は、共通回転軸Ｙ－Ｙに向かって、すなわち、リアクションリンク２０の根元部２１に向かってカンチレバ状に延在する。これにより、接続ステム２３とリアクションリンク２０の切断インタフェース部２７とは一種の「Ｔ」構造を形成する。当該「Ｔ」構造では、２つのカンチレバアーム２７．１及び２７．２は、切断インタフェース部２７の接続ステム２３の遠位上部から長手方向の反対側に突出し、それぞれが自由端を有し、そして、対向ブレード２４２４は、切断インタフェース部の両方のカンチレバアーム２７．１及び２７．２に属し、接続ステム２３に対して反対側に向いている。

これにより、対向ブレード変形座部２８が切断インタフェース部２７の近位アーム２７．１と接続ステム２３との間に形成され、対向ブレード２４の軸方向の変形、すなわち、切断インタフェース部２７の、近位自由端２７．０を有する近位アーム２７．１の軸方向の変形を受け入れる。一実施形態によれば、第２の拮抗テンドン対の拮抗作動テンドン７３、７４のための第２の終端座部２５は、切断インタフェース部２７の接続ステム２３と近位アーム２７．１との間に軸方向に配置される。一実施形態によれば、第２の終端座部２５の遠位カンチレバレッグ７８は、接続ステム２３と切断インタフェース部２７の近位アーム２７．１との間で遠位側にカンチレバ状に延在し、その結果、接続ステム２３は、リアクションリンク２０の第２の終端座部２５を軸方向外側に画定し、第２の終端座部２５の遠位カンチレバレッグ７８は、対向のブレード変形座部２８の少なくとも一部を軸方向外側に画定する。一実施形態によれば、第２の終端座部２５は、前記対向のブレード変形座部２８内に開き、したがって、この実施形態では、拮抗作動テンドン７３、７４は、遠位方向に開く第２の終端座部２５内にそれぞれ挿入することができる。拮抗作動テンドン７３、７４を切断インタフェース部２７の近位アーム２７．１の近位自由端２７．０と根元部２１との間に形成された開口内に軸方向に挿入した後、それらをカンチレバレッグ７８の軸方向内側に沿って遠位方向において対向ブレード変形座部２８内に導いた後、それらを第２の終端座部２５の入口に挿入する。したがって、この実施形態では、好ましくは、リアクションリンク２０の本体の近位アーム２７．１の対向ブレード２４がブレードリンク３０の切縁３４と接触しないように、リアクションリンク２０とブレードリンク３０とが開放角度（例えば、約９０°の開放角度）を形成し、近位自由端２７．０と根元部２１との間に形成された開口で軸方向のアクセスが解放されたときに、拮抗作動テンドン７３、７４の組み立てを行う。

前記切断インタフェース部２７で終端する前記接続ステム２３を備えるそのようなリアクションリンク２０を設けて、すなわち、前記対向ブレード２４は、前記切断インタフェース部２７に属し、近位自由端２７．０を有する近位アーム２７．１と、リアクションリンク２０の前記第２の自由端と一致する遠位自由端を有する長手方向の反対側の遠位アーム２７．２とを有することによって、対向ブレード２４の長手方向延伸の実質的に全体に沿って、外軸方向に弾性的に曲がり可能なリアクションリンク２０を形成することができる。これによって、大きい開放角度、例えば、２５°－６０°の範囲、好ましくは２８°－５８°の範囲の開放角度に対しても正確な切断動作を行うことができる。この状態は、接触点ＰＯＣが切断インタフェース部の前記近位アーム２７．１に属し、好ましくは、切断インタフェース部２７の近位自由端２７．０に近いか又は近位自由端２７．０にある状況に対応する。この場合、すなわち大きい開放角度では、ブレードリンク３０のブレードは切断作用を発揮するために必ずしも弾性的に曲がるとは限らない、弾性はリアクションリンク２０のみによって提供することができる。特に、一実施形態によれば、接触点ＰＯＣが近位アーム２７．１の近位自由端２７．０にあるとき、開放角度は約５８°であり、切断作用が依然として実行される。

したがって、前記切断インタフェース部２７で終端する前記接続ステム２３を含むそのようなリアクションリンク２０を設けることによって、それぞれの作動テンドンにおける引張作用によって生じるブレードホルダリンク５０又はリアクションリンク２０での作動力を最小限に抑えながら、０°－６０°の範囲の開放角度での正確な切断を行うように適合された解決策が可能になるとともに、テンドン終端１５、２５でのそれぞれの根元部５１、２１のプーリ面７９、８０の半径を最小限に抑えることを可能にし、したがって同時に極端な小型化を可能にする。

例えば、図３９Ａに示すように、比較的高い開放角度（例えば、５０°－６０°の範囲の角度）では、切縁３４と対向ブレード２４との間の接触は、リアクションリンク２０の切断インタフェース部２７の近位自由端２７．０に近いか又は近位自由端２７．０で発生し、したがって切断機械的干渉接触は、リアクションリンク２０の変形座部２８の内側の近位アーム２７．１の外側軸方向の変形をもたらすが、ブレードリンク３０は、例えば、ブレードホルダリンク５０によって外側軸方向に支持されているため、実質的に変形したまま、すなわち弾性的に曲がらない。これにより、例えば開放角度約６０°までの大きい開放角度でも切断作用を行うことが可能になる。開放角度が小さくなるにつれて、接触点ＰＯＣは遠位方向に移動する。

例えば、図３９Ｂに示すように、上記よりも小さい開放角度、すなわち、例えば１０°－２５°の範囲の開放角度の場合、切縁３４と対向ブレード２４との間の接触点ＰＯＣは、切断インタフェース部２７の、接続ステム２３が終端する場所に近い部分、又は接続ステムが終端する場所にある。切断機械的干渉接触は、切断インタフェース部２５を軸方向外向きに戻す接続ステム２３の外側軸方向の変形をもたらし、一方、ブレードリンク３０は弾性的に曲がらなくても可能であるが、特に部品が極度に小型化された場合には、軸方向外側に曲がることが好ましい。これにより、例えば１０°－２５°の範囲の中間開放角度では、リアクションリンク２０の外側軸方向の変形を利用して、切断作用を行うことができる。この場合、ブレードリンク３０の近位部分は、依然としてリアクションリンク２０の切断インタフェース部２７の近位アーム２７．１の対向ブレード２４と干渉接触することができる。

例えば、図３９から図３９Ｃに概略的に示すように、例えば０°－５°及び／又は０°－１０°の範囲の小さい開放角度の場合、切縁３４と対向ブレード２４との間の接触点ＰＯＣは、遠位自由端２２、３２に近いか、又は遠位自由端にあり、切断機械的干渉接触は、ブレードリンク３０と、リアクションリンク２０の切断インタフェース２７及び接続ステム２３との両方の外側軸方向の変形をもたらす。

対向ブレード２４の曲率、並びに切断インタフェース部２７及び接続ステム２３の構造及び弾性特性は、例えば０°－６０°の範囲の非常に広い範囲の開放角度に対して切断性能を最適化するように選択することができる。

対向ブレードリンク４０を更に設けることができる。当該対向ブレードリンク４０は、回転する対向ブレード２を備え、リアクションリンク２０と一体に回転することができる。好ましくは、対向ブレードリンク４０は、リアクションリンク２０の根元部２１と、ブレードリンク３０の根元部３１とに隣接する対向ブレードリンク４０の根元部４１を一体に備える。

一実施形態によれば、対向ブレードリンク４０は、好ましくは、ブレードリンク３０の切縁３４に対して反対側に配置された対向ブレード切縁を備える。

（針ドライバ／縫合糸カッター型外科用器具）
本発明の実施形態の前述の説明を参照すると、前記外科用器具１は、例えば、図２，図４，図６，図１０及び図１６－図２９、並びに図４２に示すように、針ドライバ／縫合糸カッター型外科用器具（又は共通に採用される専門用語によれば「針ホルダ／カッター」）であり得る。以下に前記外科用切断器具１の実施形態を説明し、前記外科用器具１は、針ドライバ／縫合糸カッター型外科用器具である。

好ましい実施形態によれば、ブレードリンク３０の遠位端３２は自由端を形成せず、一方、ブレードホルダリンク５０の遠位端５２は遠位自由端を形成する。

一実施形態によれば、遠位端３２と遠位端５２とが一体に形成される。この場合、例えば、図２１に示すように、ブレードリンク３０の遠位端３２は、長手方向に引き込まれた自由端であり、すなわち、ブレードホルダリンク５０の自由端５２よりも近位にある。この実施形態では、ブレードリンク３０及びブレードホルダリンク５０は、一体に形成され、すなわち単一リンクとして構成される。

一実施形態によれば、ブレードホルダリンク５０は、根元部５１と自由端５２との間にストローク端面５４を備え、ストローク端面５４はまた、リアクションリンク２０の根元部２１と自由端２２との間に配置されたリアクションリンク２０の反対側の対面可能な把持面５３と協働して、把持作用を行うための把持面としても機能する。使用時に、ブレードホルダリンク５０の把持面５４及びリアクションリンク２０の把持面５３は、互いに対向し、回転時に互いに対面して、相互に接触して移動し、例えば、外科用針に把持作用を行うように意図される。各把持面５３，５４は、既知の技術に従って機械加工することができ、把持能力を高めるためにレリーフ（ｒｅｌｉｅｆｓ）及び凹部を形成することができる。

一実施形態によれば、ブレードリンク３０の本体は遠位端３２を含み、遠位端３２は、好ましくは抗力係合部３７として作用し、したがって、ブレードリンク３０がブレードホルダリンク５０に組み立てられたときに、遠位端３２は自由端ではない。

一実施形態によれば、ブレードホルダリンク５０の本体及びリアクションリンク２０の本体はそれぞれ、それぞれの取り付け根元部から、それぞれの自由端まで延在する長手方向に細長い形状を有し、それぞれの把持面はそれぞれの自由端の近くに配置され、ブレードホルダリンク５０、ブレードリンク３０、及びリアクションリンク２０の根元部は互いに隣接し、一方、ブレードリンク３０のブレード１４は、ブレードホルダリンク５０の本体とリアクションリンク２０との間の軸方向座部に受け入れられる。言い換えれば、ブレードホルダリンク５０の細長い本体とリアクションリンク２０とは、それぞれの根元部及びそれぞれの把持面において互いに隣接し、一方、ブレードリンク３０は、その根元部３１においてブレードホルダリンク５０及びリアクションリンク２０の根元部に隣接し、その長手方向の延伸全体に沿って、ブレードホルダリンク５０及びリアクションリンク２０の本体に隣接してそれらの間に介設されている。

一実施形態によれば、ブレードリンク３１の根元部は、ブレードホルダリンク５０及びリアクションリンク２０の根元部間に介設される。好ましくは、ブレードリンク３０の本体はまた、長手方向に細長く、ブレードリンク端部３２を含み、ブレードホルダリンク５０及びリアクションリンク２０の本体よりも短い。ブレードリンク３０の本体は、互いに隣接する複数の取り付け根元部から、実質的に長手方向にブレードホルダリンク５０及びリアクションリンク２０の把持面５３、５４の領域まで延びる。すなわち、ブレードリンク３０の遠位端３２は、把持面５３、５４の近位縁部に近いレベルまで長手方向に延在する。

把持面５３，５４は、開／閉自由度Ｇのための閉鎖ストローク端として機能することが好ましい。

一実施形態によれば、ブレードホルダリンク５０は、軸方向内側に面する表面５８を備え、軸方向内側に面する表面５８は、ブレードリンク３０の本体から離れるように軸方向内側に傾斜し、切断動作中に、対向ブレード２４の突出面の作用によって弾性的に曲がったブレードリンク３０の本体のブレード部分１４を受け入れるように適合された軸方向の変形凹部４４（又は変形座部４４）を画定する。したがって、対向ブレード２４及び軸方向内側に面する表面５８は、両方ともブレードリンク３０のブレード１４に面し、切断動作中に両方ともブレード１４に接触する。好ましくは、ブレードホルダリンク５０の軸方向内側に面する表面５８は、切断動作中に、対向ブレード２４による曲げによって変形するときに、ブレードリンク３０のブレード１４の変形のための軸方向ストローク端当接面として機能する。対向ブレード２４の突出面及びブレードホルダリンク５０の軸方向に面する表面５８の輪郭は、互いに平行であってもよく、一実施形態ではそれらが対応して同一である。

切縁３４と対向ブレード２４との間の少なくとも１つの接触点ＰＯＣは、好ましくは、例えば、図１９に概略的に示すように、開／閉自由度Ｇの開放角度の関数として位置及び／又はサイズが変化する。特に、比較的大きい開放角度（例えば、２０°－３０°の範囲の角度）では、接触は、切縁３４により近い部分、すなわち、ブレードリンク３０の取り付け根元部３１に近い部分で生じる。開放角度が減少するにつれて、接触は遠位方向に移動し、ブレードリンク３０の根元部３１に対するブレードリンク３０のブレード１４の弾性変形曲げが強められる。したがって、ブレードリンク３０とブレードホルダリンク５０とリアクションリンク２０の変形した構成は、実質的に閉鎖構成にあり、最大限に曲がる。このとき、ブレードホルダリンク５０及びリアクションリンク２０が部分的に閉じて部分的に開いた構成にあるときのブレードリンク３０の変形した構成よりも大きく曲がっている。好ましくは、開放角度が最大限に開いており、ブレードが自由であるときに、ブレードは真っ直ぐであって、ブレードリンクは実質的に平面構成を有する。

一実施形態によれば、対向ブレード２４は、ブレードホルダリンク５０の本体及びブレードリンク３０のブレード部分１４の回転接近フットプリント上に少なくとも部分的に重なることができる。弾性変形構成にあるとき、対向ブレード２４は、ブレードホルダリンク５０の長手方向の延伸方向を横切る方向に、すなわち、外側軸方向に、ブレードホルダリンク５０の回転フットプリントに対して局所的に並進する。しかしながら、好ましい実施形態によれば、対向ブレード２４及びブレードホルダリンク５０の軸方向内側に面する表面５８は、それぞれの回転クリアランスにおいて重ならないように幾何学的に成形される。

例えば、図２２に示す実施形態によれば、ブレードリンク３０の根元部３１は、支持構造体の第１突起３とブレードホルダリンク５０の根元部５１との間に介設され、それらと直接に密接する。対向ブレードホルダリンク５０の本体の回転接近フットプリントを横切る横断ブリッジ３３をブレードリンク３０の本体に設けることにより、ブレード１４は、その切縁３４で対向ブレード２４と接触する、すなわち、ブレードホルダリンク５０とリアクションリンク２０との間に接触する。

一実施形態によれば、前記対向ブレード２４を一体で備える対向ブレードリンク４０が設けられ、対向ブレードリンク４０はリアクションリンク２０と一体に回転する。好ましくは、対向ブレードリンク４０は、近位取り付け根元部４１及び前記対向ブレード２４を一体に備え、リアクションリンク２０は、根元部２１、把持面５３及び遠位自由端２２を一体に備え、対向ブレードリンク４０の根元部４１及びリアクションリンク２０の根元部２１は、互いに隣接して直接に密接する。前記対向ブレードリンク４０が設けられる場合、ブレードホルダリンク５０の前記根元部５１、及びブレードリンク３０の前記根元部３１、並びに対向ブレードリンク４０の前記根元部４１及びリアクションリンク２０の前記根元部２１によって形成されるグループは、支持リンク２の遠位接続部１７の前記２つの突起３、４の間に全体的に介設され、それらと直接に密接する。換言すれば、前記対向ブレードリンク４０が設けられる場合、軸方向剛性遠位回転ジョイント５０２は、更に対向ブレードリンク４０の根元部４１により形成される。

根元部のこのようなパック配置により、好ましくはより薄く形成されたブレードリンク３０の根元部３１及び対向ブレードリンク４０の根元部４１の、関節ピン５に対する衝突が回避される。それにより、開／閉自由度Ｇの各開放角度において、対向ブレード２４に対する切縁３４の位置決めの十分な確実性を提供し、したがって、極端な切断精度を提供することができる。

近位取り付け根元部４１を有する別個の対向ブレードリンク４０上に形成される対向ブレード２４が設けられた実施形態によれば、ブレードリンク３０の根元部３１が、対向ブレードリンク４０の前記根元部４１とブレードホルダリンク５０の根元部５１との間に軸方向に介設されて、これらと直接に密接する。また、対向ブレードリンク４０の前記根元部４１が、ブレードリンク３０の前記根元部３１とリアクションリンク２０の前記根元部２１との間に軸方向に介設されて、これらと直接に密接し、切断動作中にブレード１４の弾性曲げに対する反力が生じる。

前述したように、根元部は、好ましくは、共通回転軸Ｙ－Ｙを中心とするシリンダ形状を有し、対向ブレードリンク４０の根元部４１は、ブレードホルダリンク５０の根元部５１及びリアクションリンク２０の根元部２１よりも著しく小さい厚さを有し、対向ブレードリンク４０の前記根元部４１は、ブレードリンク３０の根元部３１と同様の円盤型のシリンダ形状を有することができる。

対向ブレードリンク４０の前記根元部４１が設けられる場合、それには、貫通孔１６、２６、２６と同軸であり、等しい直径を有する貫通孔４６が設けられる。一実施形態によれば、対向ブレードリンク４０の根元部４１の前記貫通孔４６は、孔縁部の延伸全体にわたって関節ピン５と直接に密接する孔縁部を有し、切断動作中にブレードリンク３０と対向ブレードリンク４０の対向ブレード２４との間で交換される摩擦に対する反力を孔縁部の厚さの円弧面に及ぼす。

ブレードリンク３０及びブレードホルダリンク５０が、ブレードリンク３０及びブレードホルダリンク５０を一体に回転させるためのそれぞれの抗力係合部３７、５７を更に備える実施形態によれば、ブレードホルダリンク５０の抗力係合部５７は、把持面５４に対してアンダーカット座部を形成する回転軸Ｙ－Ｙに面する抗力歯によって画定される抗力座部５７として構成されている。すなわち、近位方向に開くとともに、軸方向に延びる座部５７は、ブレードリンク３０の遠位端３２の軸方向の変形を受け入れながら、回転抗力接触でブレードリンク３０の遠位端３２を受け入れる。換言すれば、この実施形態では、ブレードリンク３０の遠位端３２に近い部分又は遠位端３２における部分は、回転抗力接触で、すなわち、開／閉方向において、ブレードリンク５０の抗力座部５７の内側に受け入れられるブレードホルダリンク３０の抗力係合部３７として機能する。同時に、ブレードリンク３０の遠位端３２は、同じ抗力座部５７の内側で軸方向外側に自由に変形することができ、したがってブレード１４の軸方向変形座部４４の一部を形成する。言い換えれば、抗力座部５７は、第１先端リンク１０の軸方向内側に面する表面５８に対して、すなわち、ブレード１４の曲げのための軸方向当接部として作用することができる表面５８に対して遠位方向に延在する。そのような場合、抗力座部５７は、ブレードリンク３０の遠位端３２を受け入れるような軸方向延伸部を有し、したがって、切断動作中のブレードリンク３０の変形を前記変形座部４４と共に受け入れる。ブレードリンク３０の遠位端３２は、前記切縁３４の遠位部分を含むことができ、そのような場合、前記切縁３４の前記遠位部分は、ブレードホルダリンク５０の抗力座部５７を画定する抗力歯のそれぞれの開放抗力面５７．２に対して協働する開放方向３７．２の抗力対向面として作用する。

ブレードリンク３０及びブレードホルダリンク５０が、ブレードリンク３０及びブレードホルダリンク５０を一体的回転させるためにそれぞれの抗力係合部３７、５７を更に備える実施形態によれば、ブレードホルダリンク５０の抗力係合部５７は、２つの別個の異なる抗力面として形成される。言い換えれば、ブレードホルダリンク５０の開放抗力面５７．２及び閉鎖抗力面５７．１は、共通回転軸Ｙ－Ｙから異なる距離に配置することができ、ブレードリンク３０の開放抗力面３７．２及び閉鎖抗力面３７．１は、共通回転軸Ｙ－Ｙから異なる距離に、例えば図２８に示すように、例えば、ブレードリンク３０の異なる突出部に配置することができる。特に、そのような図２８を参照すると、ブレードリンク３０の根元部３１は、ブレードホルダリンク５０の根元部５１上に折り畳まれた径方向ドラッグイヤー（ｄｒａｇ ｅａｒ）３７．４を備えることができ、前記ドラッグイヤー３７．４は前記開放抗力面３７．２を備える。

一実施形態によれば、別個の部品で作られた前記ブレードホルダリンク５０及び前記ブレードリンク３０は、解放可能に互いに一体に回転し、解放は、好ましくは関節式エンドエフェクタ９を分解することによってのみ行うことができる。

一実施形態によれば、リアクションリンク２０は、共通回転軸Ｙ－Ｙに面するねじ止め壁４８を備え、このねじ止め壁は、縫合糸６８を受けるためのねじ止め凹部を画定して、切断閉鎖中に縫合糸６８をブレードリンク３０のブレードの切縁３４と接触させ続ける。ねじ止め壁４８を設けることにより、閉鎖動作の効果として、切断動作中に縫合糸６８がブレードの遠位端３２を越えて遠位側に摺動することが防止される。

例えば、ねじ止め壁４８は、切縁３４に面する凹部を規定する凹面を有するアーチ状壁である。凹部は、リアクションリンク２０の本体に設けられた切り欠きの形態で作ることができ、そのような場合、ねじ止め壁４８は、前記切り欠きを画定する壁である。凹部は、リアクションリンク２０の本体の突出部に設けられたアンダーカット壁の形態で作ることができ、そのような場合、ねじ止め壁４８は、共通回転軸Ｙ－Ｙに面する前記突出部のアンダーカット壁である。

一実施形態によれば、ねじ止め壁４８は、その軸方向内縁で対向ブレード２４を画定する。対向ブレード２４がリアクションリンク２０に対して別個の部品で作られる場合、ねじ止め壁４８及び凹部は、対向ブレードリンク４０の本体に形成することができる。

一実施形態によれば、リアクションリンク２０は、対向ブレードリンク４０のためのハウジング座部４５を形成する軸方向凹部４５を備える。前記軸方向凹部４５は、好ましくは、リアクションリンク２０の軸方向内側に面する表面４３によって軸方向に画定される。

好ましい実施形態によれば、対向ブレードリンク４０は、曲げによって弾性的に変形可能である。これにより、ブレードリンク３０の切縁３４が対向ブレードリンク４０の対向ブレード２４に機械的に干渉して切断作用を行うと、対向ブレードリンク４０の本体も軸方向に弾性的に曲がる。

対向ブレードリンク４０は、好ましくは弾性シート又はストリップから作製され、切断動作中にブレードリンク３０を弾性的に曲げるために、軸方向内側に面する凹面を有する湾曲して突出した対向ブレード２４を形成するように予め湾曲している。曲げによって弾性変形可能な湾曲して突出した対向ブレード２４を有する対向ブレードリンク４０を設けることにより、切断動作中に、リアクションリンク２０の軸方向凹部４５の軸方向内側に面する表面４３とブレードリンク３０の切縁３４との間に弾性反力を得ることが可能になる。特に、対向ブレードリンク４０は、反応２０の軸方向凹部４５の軸方向内側に面する前記表面４３に当接する、対向ブレード２４に対向して軸方向に向けられた静止表面６４を備える。これによって、対向ブレードリンク４０が、切断作用中にブレードリンク３０を弾性的に曲げることを目的として、ブレードリンク３０の切縁３４に弾性作用をもたらすことを可能にする。例えば、対向ブレードリンク４０は、存在する場合、ばね鋼で作ることができる。

対向ブレードリンク４０は、ブレードリンク３０を参照して前述した特徴及び特性の少なくとも一部を有することができるが、全部を有することもできる。対向ブレードリンク４０の厚さは、前述したように、ブレードリンク３０の厚さと実質的に同等又は同等であり得る。一実施形態によれば、対向ブレードリンク４０は、好ましくはブレードリンク３０の切縁３４に対して反対側に配置された対向ブレード切縁を備える。対向ブレードリンク４０の近位取り付け根元部４１は、ブレードリンク３０の根元部３１を参照して前述した特徴及び特性の少なくとも一部を有することができるが、全部を有することもできる。対向ブレードリンク４０の根元部４１は、ブレードリンク３０の径方向カットチャネル３９と位置ずれした径方向カットチャネル４９を備えて、開／閉動作中にカットチャネル３９、４９の縁部が係合するのを防止することができる。

一実施形態によれば、対向ブレードリンク４０及びリアクションリンク２０を一体に回転させるために、対向ブレード表面２４の長手方向延伸に沿って、又はそれに対して遠位側に抗力係合部が設けられる。好ましくは、抗力係合部は、対向ブレードリンク２４の遠位端４２の近く又は遠位端において得られる。一実施形態によれば、リアクションリンク２０は、実質的に対向ブレードホルダリンクとして作用し、対向ブレードリンク４０を一体的回転させるための開放抗力面及び反対側の閉鎖抗力面を有する抗力座部６７を備える。抗力座部６７は、リアクションリンク２０の把持面５３に対してアンダーカットされた抗力座部に遠位に配置されて、対向ブレードリンク４０の遠位端４２を受け入れることができる。一実施形態によれば、対向ブレードリンク４０の前記遠位端４２は、リアクションリンク２０の前記開放抗力面と抗力接触する開放抗力面４７．２と、前記閉鎖抗力面と抗力接触する反対側の閉鎖抗力面４７．１とを備える。言い換えれば、この実施形態では、対向ブレードリンク４０の抗力係合部４７は、対向ブレードリンク４０の遠位端４２の近く又は遠位端に配置される。対向ブレードリンク４０の遠位端４２は、好ましくは、リアクションリンク２０に拘束された遠位端である。

例えば図２９に示される実施形態によれば、対向ブレードリンク４０は、リアクションリンク２０の根元部２１上に折り畳まれた径方向ドラッグイヤー４７．４を備え、対向ブレードリンク４０の前記ドラッグイヤー４７．４は、例えばリアクションリンク２０の本体の後部に配置された開放抗力面６７．２と抗力接触する開放抗力面４７．２を備え、対向ブレードリンク４０は、対向ブレードホルダリンク６０の閉鎖抗力面６７．１と抗力接触する対向ブレードリンク４０の遠位端４２に近接して配置された閉鎖抗力面４７．１を更に備える。

一実施形態によれば、対向ブレード切縁は、開／閉方向に対して凹形状を有することができる。

一般的な実施形態によれば、前述の実施形態のいずれか１つによる少なくとも１つの外科用器具１を備えるロボット手術システム１０１が提供される。したがって、ロボット手術システム１０１は、生体組織の切断及び／又は縫合糸の切断を含む外科的又は顕微手術的処置を実行することができる。

一実施形態によれば、前記ロボット手術システム１０１は、少なくとも２つの外科用器具を備え、そのうちの少なくとも１つは、前述の実施形態のいずれか１つによる外科用器具１であり、他の外科用器具は、針ドライバ型の外科用器具又は拡張器型の外科用器具であり得るが、一実施形態によれば、両方の外科用器具は、前述の実施形態のいずれか１つによる外科用器具１であり、必ずしも互いに同一であるとは限らない。例えば、少なくとも２つの外科用器具のうちの１つの外科用器具は、外科用ハサミ型の外科用器具とすることができ、少なくとも２つの外科用器具のうちの別の外科用器具は、針ドライバ／ハサミ型の外科用器具とすることができる。

ロボット手術システム１０１は、好ましくは、少なくとも１つのロボットマニピュレータ１０３を備え、少なくとも１つの外科用器具１は、前記少なくとも１つのロボットマニピュレータ１０３に動作可能に接続される。例えば、少なくとも１つのロボットマニピュレータ１０３と少なくとも１つの外科用器具１のバックエンド部１０４との間には、例えば滅菌手術布などの滅菌外科用バリア（図示せず）が介設される。ロボットマニピュレータ１０３は、ピッチＰ、ヨーＹ、及び把持自由度Ｇの前記作動テンドンに応力をかける、すなわち、外科用器具１を把持して切断するための電動アクチュエータと、転動自由度を規定するシャフト７の周りで外科用器具１を回転させるための電動アクチュエータとを備えることができる。ロボット手術システム１０１は、例えば、車輪又は他の接地ユニットを備える支持部１０６（カート又はタワー）と、支持部１０６と少なくとも１つのロボットマニピュレータ１０３との間に延在する、例えば手動で移動可能な、すなわち受動的な関節式位置決めアーム１０５とを備えることができる。一実施形態によれば、ロボット手術システム１０１は、マスタ－スレーブアーキテクチャに従って少なくとも１つの外科用器具１、好ましくはそれぞれのロボットマニピュレータ１０３を制御するための少なくとも１つのマスタコンソール１０７を備え、好ましくは、ロボット手術システム１０１は、マスタコンソール１０７の少なくとも１つのマスタ制御デバイス１０８に対する外科用器具１の追跡を決定するために、マスタコンソール１０７及びロボットマニピュレータ１０３に動作可能に接続された制御ユニットを更に備える。一実施形態によれば、マスタコンソール１０７は、拘束されていない、すなわち、地面から機械的に切り離されている少なくとも１つのマスタ制御デバイス１０８と、例えば光学的及び／又は磁気的な追跡システムとを備える。

以下、外科用器具による切断方法について説明する。

外科用器具による切断方法は、以下のステップを含むことができる。

本方法は、切縁３４を所望の向きに向けるように、接続リンク９０及び支持リンク２の少なくとも一方の平行な母線を有する凸状線織面上で少なくとも一対の拮抗テンドンのテンドン７１、７２、７５、７６を長手方向に摺動させるステップを含む。

本方法は、遠位回転ジョイント５０２の少なくとも一対の拮抗作動テンドンのテンドン７１、７２、７３、７４を接続リンク９０及び支持リンク２の凸状線織面上で長手方向に摺動させて、切縁３４を対向ブレード２４と接触させるステップを含む。このステップは、ブレードリンク３０及びリアクションリンク２０に相対的に接近することによって、すなわち、前記テンドン７１、７２、７３、７４を接続リンク９０及び支持リンク２の凸状線織面上で摺動させながら、開／閉自由度Ｇだけ動かせることによって実行することができる。

好ましい動作モードによれば、遠位回転ジョイント５０２の少なくとも一対の拮抗作動テンドンのテンドン７１、７２、７３、７４を、接続リンク９０及び支持リンク２の凸状線織面上で長手方向に摺動させるステップは、遠位回転ジョイント５０２の少なくとも１つの作動テンドン７１、７２、７３、７４を、それらが摺動するリンク２及び９０の線織面上に６０°～３００°、好ましくは１２０°より大きい巻回角で巻き付くステップを含む。換言すれば、遠位回転ジョイント５０２の各作動テンドン７１、７２、７３、７４は、それらが摺動するリンク２及び９０の凸状線織面９６、９７、９８、９９のそれぞれの上で、局所巻回角を規定する弧状の長手方向摺動経路を描き、遠位回転ジョイント５０２の少なくとも１つの作動テンドンの全ての局所巻回角の合計は、６０°～３００°、好ましくは１２０°よりも大きい値を提供する。テンドンが摺動しないブレードホルダリンク５０及びリアクションリンク２０のプーリ部の凸状線織面７９、８０は、カウントに関与しないことに留意されたい。

好ましい動作モードによれば、テンドンを長手方向に摺動させるステップは、各テンドンを一定の長手方向経路に沿って摺動させ、テンドンが遠位回転軸Ｙ－Ｙに平行な方向に並進することを防止するとともに、テンドンが近位回転軸Ｐ－Ｐに平行な方向に並進することを防止するように実行される。

この方法は、切縁３４及び対向ブレード２４の少なくとも一方を弾性的に曲げ、それらの間に機械的干渉接触を形成して切断作用を行うステップを更に含む。

好ましい動作モードによれば、本方法は、前述の実施形態のいずれか１つによる外科用器具１を用いて実行される。

添付の特許請求の範囲の１つ以上に開示された特徴、構造、又は機能の組み合わせは、本明細書の不可欠な部分を形成することが十分に理解される。

特定の実施形態において別々に又は互いに組み合わせて提供される上記の特徴のおかげで、前述したニーズを満たすことができ、前述の利点、特に、以下の利点を得ることができる。

－開／閉自由度は、切断動作を実行することを可能にする。

－軸方向に剛性回転ジョイントが設けられ、回転ジョイントを形成する要素によって切断動作が実行される。

－それぞれのリンクと一体に作られたテンドンの終端座部及び線織プーリ面は、小型化に有利であり、部品の数を小さく保ち、関節式エンドエフェクタをコンパクトに保つのに役立つ。

－開／閉作動テンドンの自由度は、開／閉自由度の移動中に接続リンク及び支持リンクの線織面上で長手方向に摺動し、線織面がテンドンを案内するための案内チャネル又は溝を有していなくても、そのような線織面上での軸方向の摺動を回避することができる。すなわち、換言すれば、テンドンの摺動経路は、任意の動作構成において一定のままである。

－好ましくは、テンドンの経路は全て互いに平行である。

－支持リンクの同じ凸状線織面は、開／閉自由度を有する作動テンドンのための摺動面と、巻き付き面、すなわち、ピッチ自由度を有する作動テンドンのためのプーリ部とすることができる。

－ブレードホルダリンク及びリアクションリンクのプーリ部は、凸状線織面によって形成され、凸状線織面は、その上でそれぞれの作動テンドンの端部（又はそれぞれの終端部に近い部分）が長手方向又は軸方向のいずれも摺動することなく巻き付くガイドチャネル又は溝を含まない。

－既知の解決策と比較して、外科用器具の関節式エンドエフェクタの極端な小型化が可能である。

－支持リンクの遠位接続部の突起間にリンクの根元部を積み重ねることが可能であり、一方で、弾性ワッシャ及び調整ねじの設置、並びに取り付け根元部のレベルでのタッピング又はねじ切り機械加工を回避し、それにより、関節式エンドエフェクタの極端な小型化を可能にする。

－特に、関節ピン５はねじが切られていない。

－それぞれの根元部の貫通孔の孔縁部表面も、支持リンクの遠位接続部の突起を貫通する突起の貫通孔の内面も、タップされておらず、すなわち、雌ねじが切られていない。

－関節ピンには、「ベルビルワッシャ」タイプなどの弾性要素が取り付けられていない。

－根元部の外側、すなわちブレードリンクのブレード、及び必要に応じてリアクションリンクの対向ブレード表面に集中した切断動作に必要な全ての弾性を実質的に提供することを可能にし、非常に小型化された関節式エンドエフェクタを形成しながら正確な切断動作を実行することを可能にする。

－特に、開／閉自由度の比較的大きい開放角度の場合、ブレードは自由であり、すなわち弾性的に変形せず、このような構成では真っ直ぐであることが好ましい。

－開／閉自由度の開放角度が閉じられるにつれて、ブレードは弾性的に曲げられ、対向ブレードを弾性的に押す。

－切断動作に必要な弾性が根元部に対して遠位に集中しているため、ブレード又は対向ブレードの比較的大きな軸方向の曲げを受け入れる変形座部を設けることができる。

－突起間にパック状に積み重ねられた根元部は、ブレードの弾性的曲げ変形に対する反力を提供し、関節ピンにおける軸方向の摺動を回避し、したがって切縁の正確で効果的な切断作用を可能にする。

－ブレードリンク及び対向ブレードリンクは、存在する場合、ブレードホルダリンク及びリアクションリンクによって回転時に抗力が及ぼされる。

－受け根元部における関節ピンと接触する全て同軸の貫通孔を設けることによって、根元部間の望ましくない相対回転を回避することが可能となり、対向ブレードに対する切縁の位置決めの確実性を提供し、したがって関節式エンドエフェクタの極端な小型化が可能となる。なぜなら、根元部のレベル、すなわち、共通回転軸に近い小さな回転運動により、比較的大きな切断の不正確さが生じるためである。

－更に、ブレードリンクの孔は、その近位縁部がピンを押すことによって、切断動作中にブレードと対向ブレードとの間の摩擦に対する反力が生じ、正確な切断動作を得るのに役立つ。

－ブレードリンクの切縁は、真っ直ぐに、つまり凹面なしにすることができるため、連続生産が容易になり、例えば、単一のバンド又はストリップから開始することができる。

－ブレードリンクとブレードホルダリンクとの間の回転に単一の抗力係合部を設けることにより、抗力クリアランスを最小限に抑えることができ、小型化を促進することができる。

－共通回転軸Ｙ－Ｙを規定する回転ジョイント５０２は、ヒンジとすることができる。

所定の偶発的なニーズを満たすために、当業者は、添付の特許請求の範囲から逸脱することなく、前述の実施形態に対して幾つかの変更及び適合を加えることができ、要素を他の機能的に等価なものと置き換えることができる。

１ 外科用切断器具
２ 支持リンク
３ 第１支持リンク突起
４ 第２支持リンク突起
５ 関節ピン又は回動ピン（ｐｉｖｏｔ ｐｉｎ）
６ 第３の支持リンク作動テンドン対用の終端座部、又は第３の支持リンク終端座部
６．１ 第３の終端座部の抗力当接壁
７ 外科用器具のロッド又はシャフト
８ ロッド遠位端
９ 関節式エンドエフェクタ、又は関節式端末
１３ 支持リンクの近位接続部
１４ ブリッジ部
１５ 第１の終端座部
１５．１ 第１の終端座部の抗力当接壁
１６ 第１貫通孔
１７ 支持リンクの遠位接続部
１９ 径方向カットチャネル
２０ リアクションリンク
２１ リアクションリンクの近位取り付け根元部
２２ リアクションリンクの遠位自由端
２３ リアクションリンクの接続ステム
２４ 対向ブレード
２５ 第２の終端座部
２５．１ 第２の終端座部の抗力当接壁
２６ リアクションリンク根元部の貫通孔
２７ リアクションリンクの切断インタフェース
２７．０ 切断インタフェース部の近位自由端
２７．１ 切断インタフェース部の第１近位アーム
２７．２ 切断インタフェース部の第２遠位アーム
２８ リアクションリンクの軸方向変形座部、又は対向ブレードの軸方向変形座部
２９ 径方向カットチャネル
３０ ブレードリンク
３１ ブレードリンクの近位取り付け根元部、又はブレードリンク根元部
３２ 先端ブレードリンクの端部
３３ 横ブレードリンクブリッジ
３４ ブレードリンクの切縁
３５ 軸方向内側を向くブレード面
３６ ブレードリンク根元部の貫通孔
３７ ブレードリンクの抗力係合部
３７．０ ブレードリンク抗力座部の入口開口
３７．１ ブレードリンクの閉鎖抗力面
３７．２ ブレードリンクの開放抗力面
３７．４ カンチレバブレードリンクイヤー
３８ ブレードリンク根元部の孔縁部の円弧面
３９ ブレードリンク根元部のカットチャネル
４０ 対向ブレードリンク
４１ 対向ブレードリンクの近位取り付け根元部又は対向ブレードリンク根元部
４２ 遠位対向ブレードリンク端部
４３ 対向ブレードホルダリンク凹部の軸方向内側を向く表面
４４ ブレードホルダリンクのブレード用の軸方向変形座部
４５ 軸方向対向ブレードリンクの凹部
４６ 対向ブレードリンク根元部の貫通孔
４７ 対向ブレードリンクの抗力係合部
４７．１ 対向ブレードリンクの閉鎖抗力面
４７．２ 対向ブレードリンクの開放抗力面
４７．４ 対向ブレードリンクドラッグイヤー
４８ ねじ止め壁
４９ 対向ブレードリンクの径方向カットチャネル
５０ ブレードホルダリンク
５１ ブレードホルダリンクの近位取り付け根元部、又はブレードホルダリンク根元部
５２ 遠位ブレードホルダリンク端部
５４ ブレードホルダリンクの閉鎖ストローク端面
５７ ブレードホルダリンクの抗力係合部
５７．１ ブレードホルダリンクの閉鎖抗力面
５７．２ ブレードホルダリンクの開放抗力面
５８ ブレードホルダリンクの軸方向内側を向く表面
６４ 対向ブレードリンク支持面
６７ リアクションリンクの抗力係合部
６８ 縫合糸
７０ テンドン終端
７１ 第１の先端の開放作動テンドン
７２ 第１の先端の閉鎖作動テンドン
７３ 第２の先端の開放作動テンドン
７４ 第２の先端の閉鎖作動テンドン
７５ 支持リンクの作動テンドン
７６ 支持リンクの作動対向テンドン
７７ 第１先端の第１の終端座部の第１カンチレバドラッグレッグ
７７．１ 第１レッグの自由端
７８ 第２先端の第２の終端座部の第２カンチレバドラッグレッグ
７８．１ 第２レッグの自由端
７９ ブレードホルダリンクプーリ部の線織面
８０ リアクションリンクプーリ部の線織面
８１ ブレードリンク根元部の接触面
８２ ブレードリンク根元部の反対側の接触面
８３ ブレードホルダリンク根元部の内部接触面
８４ リアクションリンク根元部の内部接触面
８５ ブレードホルダリンク根元部の外部接触面
８６ リアクションリンク根元部の外部接触面
８７ 第１突起の内部接触対向面
８８ 第２突起の内部接触対向面
９０ 接続リンク
９１ 接続リンクの第１突起
９２ 接続リンクの第２突起
９３ 近位関節ピン
９４ 固定装置
９５ 接続リンクの遠位接続部
９６ 支持リンクの凸状線織面
９７ 接続リンクの凸状線織面
９８ 支持リンクの凸状線織面
９９ 接続リンクの凸状線織面
１０１ ロボット手術システム
１０２ ロッド近位端
１０３ ロボットマニピュレータ
１０４ 外科用器具の近位インタフェース部、又は外科用器具バックエンド部
１０５ 位置決めアーム
１０６ 支持部、又はカート、又はタワー
１０７ マスタコンソール
１０８ マスタ制御デバイス
５０２ 遠位回転ジョイント
５０９ 近位回転ジョイント
Ｘ－Ｘ ロッド長手方向軸
Ｙ－Ｙ 共通回転軸、又は遠位共通回転軸又は共通のヨー回転軸
Ｐ－Ｐ 近位共通回転軸、又は共通のピッチ回転軸
Ｙ ヨー自由度
Ｐ ピッチ自由度
Ｇ 開／閉方向自由度、切断自由度
Ｒ ロールの自由度
ＰＯＣ ブレードと対向ブレードとの間の少なくとも１つの接触点
Ｙ５ 第１の軸方向距離
Ｙ５’ 第２の軸方向距離
Ｙ８ 更なる軸方向距離

Claims (12)

1. 外科用切断器具であって、遠位端（８）を有するロッド（７）と、前記ロッド（７）の前記遠位端（８）に接続された関節式エンドエフェクタ（９）とを備え、前記関節式エンドエフェクタ（９）は、
   本体を有する前記ロッド（７）の前記遠位端（８）に接続された接続リンク（９０）であって、
   前記本体が、
   平行な母線を有する、接続リンク（９７，９９）の１つ以上の凸状線織面と、
   第１の遠位接続部（１３）と、
   を一体に備える、
   前記接続リンク（９０）と、
   前記接続リンク（９０）に関節結合され、本体を有する支持リンク（２）であって、
   前記本体が、
   平行な母線を有する支持リンク（９６，９８）の１つ以上の凸状線織面と、
   前記接続リンク（９０）の前記第１の遠位接続部に関節結合されて、前記接続リンク（９０）と前記支持リンク（２）とが近位共通回転軸（Ｐ－Ｐ）を中心に相対的に回転できるように、前記接続リンク（９０）及び前記支持リンク（２）のための近位回転ジョイント（５０９）を規定する近位接続部と、
   第２の遠位接続部（１７）と、
   を一体に備える、
   前記支持リンク（２）と、
   前記支持リンク（２）に関節結合され、本体を有するブレードホルダリンク（５０）であって、
   前記本体が、
   平行な母線を有するブレードホルダ根元部の１つ以上の凸状線織面（７９）によって形成されたプーリ部を有するブレードホルダリンク取り付け根元部（５１）と、
   抗力部（５７）と、
   を一体に備える、
   前記ブレードホルダリンク（５０）と、
   前記ブレードホルダリンク（５０）と一体に回転し、切縁（３４）と、前記ブレードホルダリンク（５０）の前記抗力部と係合する抗力対向部（３７）とを一体に備える本体を有する、ブレードリンク（３０）と、
   前記支持リンク（２）と、前記ブレードリンク（３０）及び前記ブレードホルダリンク（５０）によって形成されたグループとに関節結合され、平行な母線を有するリアクションリンク根元部の１つ以上の凸状線織面（８０）によって形成されたプーリ部を有する取り付け根元部（２１）を一体に備える本体を有する、リアクションリンク（２０）と、
   を備え、
   前記ブレードホルダリンク取り付け根元部（５１）及び前記リアクションリンク（２０）の取り付け根元部（２１）は、前記支持リンク（２）の第２の遠位接続部（１７）と共に、前記ブレードホルダリンク（５０）と、前記リアクションリンク（２０）と、前記支持リンク（２）との遠位回転ジョイント（５０２）を規定し、それにより、前記ブレードホルダリンク（５０）と、前記リアクションリンク（２０）と、前記支持リンク（２）とが前記近位共通回転軸（Ｐ－Ｐ）に直交する遠位共通回転軸（Ｙ－Ｙ）の周りで相対的に回転可能であり、
   前記リアクションリンク（２０）の前記取り付け根元部（２１）と一体に回転する対向ブレード（２４）が設けられ、
   前記外科用切断器具は、
   前記ロッド（７）に沿って延在し、前記ブレードホルダリンク（５０）に接続されて前記ブレードリンク（３０）を前記遠位共通回転軸（Ｙ－Ｙ）の周りで動かせる第１の拮抗テンドン対（７１，７２）と、
   前記ロッド（７）に沿って延在し、前記リアクションリンク（２０）に接続されて前記対向ブレード（２４）を前記遠位共通回転軸（Ｙ－Ｙ）の周りで動かせる第２の拮抗テンドン対（７３，７４）と、
   を更に備え、
   各テンドン（７１，７２，７３，７４）は長手方向延伸を有し、
   前記ブレードホルダリンク（５０）の前記取り付け根元部（５１）は、前記第１の拮抗テンドン対（７１，７２）を受け入れる少なくとも第１の終端座部（１５）を一体に備え、
   前記リアクションリンク（２０）の前記取り付け根元部（２１）は、前記第２の拮抗テンドン対（７３、７４）を受け入れる少なくとも第２の終端座部（２５）を一体に備え、
   前記接続リンク（９０）の、平行な母線を有する１つ以上の前記凸状線織面（９７，９９）は前記近位共通回転軸（Ｐ－Ｐ）と平行であり、
   前記支持リンク（２）の、平行な母線を有する１つ以上の前記凸状線織面（９６，９８）のうちの少なくとも１つは前記近位共通回転軸（Ｐ－Ｐ）と平行であり、
   前記ブレードホルダリンク（５０）の、平行な母線を有するブレードホルダ根元部の１つ以上の前記凸状線織面（７９）と、前記リアクションリンク（２０）の、平行な母線を有する更なる根元部の１つ以上の前記凸状線織面（８０）とは、前記遠位共通回転軸（Ｙ－Ｙ）と平行であり、
   前記第１の拮抗テンドン対（７１，７２）と前記第２の拮抗テンドン対（７３，７４）とは、前記接続リンク（９０）の１つ以上の前記凸状線織面（９７，９９）上及び前記支持リンク（２）の１つ以上の前記凸状線織面（９６，９８）上で長手方向に摺動するように適合されるとともに、前記ブレードホルダリンク（５０）又は前記リアクションリンク（２０）の前記根元部のそれぞれの凸状線織面（７９又は８０）上で摺動することなく巻き付き／巻き戻して、前記ブレードリンク（３０）と前記対向ブレード（２４）とをそれぞれ開／閉動作させるように適合され、
   前記ブレードリンク（３０）の前記切縁（３４）は、機械的干渉接触状態で開／閉自由度（Ｇ）の移動中に前記対向ブレード（２４）に当接して切断作用を行うように適合され、
   前記ブレードリンク（３０）の前記切縁（３４）は、前記遠位共通回転軸（Ｙ－Ｙ）と平行な方向に弾性的に曲がり可能であり、
   前記ブレードホルダリンク（５０）の前記根元部（５１）の前記第１の終端座部（１５）と前記支持リンク（２）の１つ以上の前記凸状線織面（９６，９８）の表面（９６）との間の、前記遠位共通回転軸（Ｙ－Ｙ）と平行な方向の第１距離（Ｙ５）が、任意の切断状態において一定であり、
   前記更なるリンク（２０）の前記根元部（２１）の前記第２の終端座部（２５）と前記支持リンク（２）の１つ以上の前記凸状線織面（９６，９８）の表面（９８）との間の、前記遠位共通回転軸（Ｙ－Ｙ）と平行な方向の第２距離（Ｙ５’）が、任意の切断状態において一定である、
   外科用器具（１）。
2. 動作状態にあるときに、各テンドンと、前記テンドンがその上で摺動する前記リンクの全ての前記線織面との間で交換される全体的な摺動摩擦力は、
   開／閉自由度（Ｇ）が閉鎖方向に移動して切断作用を行うときに、前記ブレードリンク（３０）のブレード（１４）の弾性的曲げ変形を達成するために同じテンドンによって伝達される引張力よりもはるかに小さい、
   請求項１に記載の外科用器具（１）。
3. 前記遠位回転ジョイント（５０２）は軸方向において剛性回転ジョイントである、
   請求項１又は２に記載の外科用器具（１）。
4. 前記接続リンク（９０）と、前記支持リンク（２）と、前記ブレードホルダリンク（５０）の前記プーリ部と、前記リアクションリンク（２０）の前記プーリ部との前記凸状線織面（７９，８０，９６，９７，９８，９９）の全ては、長手方向チャネルを有さない、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の外科用器具（１）。
5. 前記ブレードホルダリンク（５０）の前記取り付け根元部（５１）は、軸方向外側に面する第１表面（８５）を備え、前記リアクションリンク（２０）の前記根元部（２１）は軸方向外側に面する第２表面（８６）を備え、前記ブレードホルダリンク（５０）の前記取り付け根元部（５１）の前記第１表面（８５）と前記リアクションリンク（２０）の前記取り付け根元部（２１）の前記第２表面（８６）との間の軸方向の距離（Ｙ８）は、任意の切断状態において一定である、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の外科用器具（１）。
6. 前記ブレードホルダリンク（５０）は、前記ブレードホルダリンク（５０）の前記根元部（５１）から延びる第１カンチレバドラッグレッグ（７７）を一体に備え、
   前記第１カンチレバドラッグレッグ（７７）は、第１のレッグの自由端（７７．１）を形成し、軸方向において前記第１の終端座部（１５）を規定し、
   前記リアクションリンク（２０）は、前記リアクションリンク（２０）の前記根元部（２１）から延びる第２カンチレバドラッグレッグ（７８）を一体に備え、
   前記第２カンチレバドラッグレッグ（７８）は、第２のレッグの自由端（７８．１）を形成し、軸方向において前記第２の終端座部（２５）を規定し、
   前記第１カンチレバドラッグレッグ（７７）と前記第２カンチレバドラッグレッグ（７８）とはそれぞれ、当接壁及び抗力壁を備え、
   前記当接壁及び前記抗力壁は、それぞれの終端座部（１５，２５）に対してアンダーカットされて配置され、それぞれのテンドン終端（７０）の抗力当接部として作用し、
   前記ブレードホルダリンク（５０）の前記第１カンチレバドラッグレッグ（７７）と前記支持リンク（２）の１つ以上の前記凸状線織面（９６，９８）の表面（９６）との間の軸方向の第１距離が、任意の切断状態において一定であり、
   前記第２カンチレバドラッグレッグ（７８）と前記支持リンク（２）の１つ以上の前記凸状線織面（９６，９８）の表面（９８）との間の前記遠位共通回転軸（Ｙ－Ｙ）と平行な方向の第２距離が、任意の切断状態において一定である、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の外科用器具（１）。
7. 前記ブレードホルダリンク（５０）と前記ブレードリンク（３０）とのうちの少なくとも一方が自由遠位端を一体に備える、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の外科用器具（１）。
8. 前記対向ブレード（２４）は、軸方向内側に突出し、好ましくは、軸方向内側に面する凹面を有する内側に湾曲した突出面を備える、
   請求項１から７のいずれか１項に記載の外科用器具（１）。
9. 前記接続リンク（９０）に対して、前記支持リンク（２）を前記近位共通回転軸（Ｐ－Ｐ）の周りで動かせるための第３の拮抗テンドン対（７５，７６）を更に備え、
   前記支持リンク（２）は、前記第３の拮抗テンドン対（７５，７６）のテンドン終端（７０）を受け入れる少なくとも第３の終端座部（６）を備え、
   好ましくは、
   前記第３の拮抗テンドン対の作動テンドン（７５，７６）は、
   前記支持リンク（２）の１つ以上の前記凸状線織面（９６，９８）上で長手方向に摺動することなく巻き付き／巻き戻し、前記凸状線織面（９６，９８）は、前記第３の拮抗テンドン対の作動テンドン（７５，７６）のプーリ面として作用する、
   請求項１から８のいずれか１項に記載の外科用器具（１）。
10. 外科用器具による切断方法であって、
    ロッド（７）の遠位端に関節式エンドエフェクタ（９）を設けるステップであって、
    前記関節式エンドエフェクタ（９）が、近位回転ジョイント（５０９）で互いに関節結合された接続リンク（９０）及び支持リンク（２）を備え、
    前記支持リンク（２）が、
    切縁（３４）を有するブレードリンク（３０）と、
    前記ブレードリンク（３０）と一体に回転するブレードホルダリンク（５０）と、
    対向ブレード（２４）を有するリアクションリンク（２０）と、
    に遠位回転ジョイント（５０２）で関節結合されている、
    前記ロッド（７）の遠位端に関節式エンドエフェクタ（９）を設けるステップと、
    前記接続リンク（９０）と前記支持リンク（２）のうちの少なくとも一方の、平行な母線を有する１つ以上の凸状線織面（９７，９９；９６，９８）上で少なくとも一対の拮抗テンドン対の作動テンドン（７１，７２；７５，７６）を長手方向で摺動させて、前記ブレードリンク（３０）の前記切縁（３４）を所望の向きに方向付けるステップと、
    前記接続リンク（９０）と前記支持リンク（２）との、平行な母線を有する１つ以上の凸状線織面（９７，９９；９６，９８）上で前記遠位回転ジョイント（５０２）の少なくとも１つの拮抗作動テンドン対の作動テンドン（７１，７２；７３，７４）を長手方向で摺動させて、前記切縁（３４）を前記対向ブレード（２４）に接触させるステップと、
    前記切縁（３４）と前記対向ブレード（２４）とのうちの少なくとも一方を弾性的に曲げて、前記切縁（３４）と前記対向ブレード（２４）との間を機械的干渉接触させ、切断作用を行うステップと、
    を含む、
    切断方法。
11. 前記接続リンク（９０）と前記支持リンク（２）との、平行な母線を有する前記凸状線織面（９７，９９；９６，９８）上で前記遠位回転ジョイント（５０２）の少なくとも１つの拮抗作動テンドン対の前記作動テンドン（７１，７２；７３，７４）を長手方向に摺動させる前記ステップは、前記遠位回転ジョイント（５０２）の少なくとも１つの作動テンドン（７１，７２；７３，７４）を、それがその上で摺動する前記凸状線織面に、６０°～３００°、好ましくは、１２０°よりも大きい巻回角で巻きつけるステップを含む、
    請求項１０に記載の切断方法。
12. 作動テンドンによって作動される回転軸（Ｙ－Ｙ）を有する切断ジョイントの回転ジョイント（５０２）であって、
    支持リンク（２）の遠位接続部（１７）と、
    軸方向で弾性的に曲がり可能な本体を有するブレードリンク（３０）の取り付け根元部（３１）と、
    前記ブレードリンク（３０）と一体に回転するブレードホルダリンク（５０）の取り付け根元部（５１）と、
    対向ブレード（２４）と一体に回転するリアクションリンク（２０）の取り付け根元部（２１）と、
    を備え、
    前記ブレードリンク（３０）の切縁（３４）が、機械的干渉接触状態で開／閉自由度（Ｇ）の移動中に前記対向ブレード（２４）に当接して切断作用を行うように適合され、
    前記ブレードホルダリンク（５０）の前記根元部（５１）は、第１の拮抗テンドン対（７１，７２）のための少なくとも第１の終端座部（１５）を一体に備え、
    前記リアクションリンク（２０）の前記根元部（２１）は、第２の拮抗テンドン対（７３，７４）のための少なくとも第２の終端座部（２５）を一体に備え、
    前記支持リンク（２）は、切断動作中に前記第１の拮抗テンドン対と前記第２の拮抗テンドン対のテンドンがその上で摺動し、平行な母線を有する１つ以上の凸状線織面（９６，９８）を一体に備え、
    前記回転ジョイント（５０２）が軸方向で剛性があり、それにより、
    前記ブレードホルダリンク（５０）の前記根元部（５１）の前記第１の終端座部（１５）と前記支持リンク（２）の１つ以上の前記凸状線織面（９６，９８）の表面（９６）との間の前記遠位共通回転軸（Ｙ－Ｙ）と平行な方向の第１距離（Ｙ５）が、任意の切断状態において一定であり、
    更なるリンク（２０）の根元部（２１）の前記第２の終端座部（２５）と前記支持リンク（２）の１つ以上の前記凸状線織面（９６，９８）の表面（９８）との間の、前記遠位共通回転軸（Ｙ－Ｙ）と平行な方向の第２距離（Ｙ５’）が、任意の切断状態において一定である、
    回転ジョイント（５０２）。

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