JP2021530814A - 位置ベクトルを使用して半球曖昧性を解決するための方法およびシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、その開示全体が、本明細書に完全に記載される場合と同様に、あらゆる目的のために、参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる、2018年7月23日に出願され、「SYSTEMS AND METHODS FOR AUGMENTED REALITY」と題された、米国仮特許出願第62/702,339号の優先権を主張する。
S=f(T,r)
式中、Tは、伝送機座標フレームから受信機座標フレームへの回転行列であって、rは、EM伝送機座標フレーム内のEM受信機位置である。しかしながら、Kuipers解が指摘するように、任意の6DOF位置を解法することは、正弦関数を2乗するステップを伴い、−1位置は、同様に、+1位置を解法することになり、それによって、半球曖昧性問題をもたらす。
Claims (19)
- 1つ以上のセンサを備えるシステムにおいて半球曖昧性を解決する方法であって、前記方法は、
前記システムのハンドヘルドコントローラにおいて、1つ以上の磁場を放出することと、
前記システムのヘッドセット内に位置付けられる1つ以上のセンサによって、前記1つ以上の磁場を検出することと、
前記1つ以上の磁場に基づいて、前記ヘッドセットに対する第1の半球内の前記ハンドヘルドコントローラの第1の位置および第1の配向を決定することと、
前記1つ以上の磁場に基づいて、前記ヘッドセットに対する第2の半球内の前記ハンドヘルドコントローラの第2の位置および第2の配向を決定することであって、前記第2の半球は、前記ヘッドセットに対する前記第1の半球に直径方向に対向する、ことと、
前記ヘッドセットに対する法線ベクトルと、前記第1の半球内の前記ヘッドセットに対する前記ハンドヘルドコントローラの位置を識別する位置ベクトルとを決定することと、
前記法線ベクトルおよび前記位置ベクトルのドット積を計算することと、
前記ドット積の結果が正であるとき、前記ハンドヘルドコントローラの前記第1の位置および前記第1の配向が正確であることを決定することと、
前記ドット積の結果が負であるとき、前記ハンドヘルドコントローラの前記第2の位置および前記第2の配向が正確であることを決定することと
を含む、方法。 - 前記位置ベクトルは、前記ヘッドセットの座標フレームにおいて定義される、請求項1に記載の方法。
- 前記法線ベクトルは、前記ヘッドセットから生じ、前記ヘッドセットからの水平線から所定の角度で延在する、請求項1に記載の方法。
- 前記所定の角度は、前記ヘッドセットからの水平線から下方に45°角度にある、請求項3に記載の方法。
- 前記ドット積の結果が正であるとき、前記第1の半球は、前記ヘッドセットに対する正面半球と識別され、前記第2の半球は、前記ヘッドセットに対する背面半球と識別される、請求項1に記載の方法。
- 前記ドット積の結果が負であるとき、前記第2の半球は、前記ヘッドセットに対する正面半球と識別され、前記第1の半球は、前記ヘッドセットに対する背面半球と識別される、請求項1に記載の方法。
- 前記ドット積の結果が正であるときの前記第1の位置および前記第1の配向、または
前記ドット積の結果が負であるときの前記第2の位置および前記第2の配向
に基づいて、仮想コンテンツをディスプレイに送達することをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記システムは、光学デバイスである、請求項1に記載の方法。
- 前記方法は、前記ヘッドセットの初期化プロセスの間に実施される、請求項1に記載の方法。
- システムであって、
1つ以上の磁場を放出するように構成される磁場伝送機を備えるハンドヘルドコントローラと、
前記1つ以上の磁場を検出するように構成される1つ以上の磁場センサを備えるヘッドセットと、
前記ヘッドセットに結合されたプロセッサであって、
前記1つ以上の磁場に基づいて、前記ヘッドセットに対する第1の半球内の前記ハンドヘルドコントローラの第1の位置および第1の配向を決定することと、
前記1つ以上の磁場に基づいて、前記ヘッドセットに対する第2の半球内の前記ハンドヘルドコントローラの第2の位置および第2の配向を決定することであって、前記第2の半球は、前記ヘッドセットに対する前記第1の半球に直径方向に対向する、ことと、
前記ヘッドセットに対する法線ベクトルと、前記第1の半球内の前記ヘッドセットに対する前記ハンドヘルドコントローラの位置を識別する位置ベクトルとを決定することと、
前記法線ベクトルおよび前記位置ベクトルのドット積を計算することと、
前記ドット積の結果が正であるとき、前記ハンドヘルドコントローラの前記第1の位置および前記第1の配向が正確であることを決定することと、
前記ドット積の結果が負であるとき、前記ハンドヘルドコントローラの前記第2の位置および前記第2の配向が正確であることを決定することと
を含む動作を実施するように構成される、プロセッサと
を備える、システム。 - 前記位置ベクトルは、前記ヘッドセットの座標フレームにおいて定義される、請求項10に記載のシステム。
- 前記法線ベクトルは、前記ヘッドセットから生じ、前記ヘッドセットからの水平線から所定の角度で延在する、請求項10に記載のシステム。
- 前記所定の角度は、前記ヘッドセットからの水平線から下方に45°角度にある、請求項12に記載のシステム。
- 前記ドット積の結果が正であるとき、前記第1の半球は、前記ヘッドセットに対する正面半球と識別され、前記第2の半球は、前記ヘッドセットに対する背面半球と識別される、請求項10に記載のシステム。
- 前記ドット積の結果が負であるとき、前記第2の半球は、前記ヘッドセットに対する正面半球と識別され、前記第1の半球は、前記ヘッドセットに対する背面半球と識別される、請求項10に記載のシステム。
- 前記プロセッサはさらに、
前記ドット積の結果が正であるときの前記第1の位置および前記第1の配向、または
前記ドット積の結果が負であるときの前記第2の位置および前記第2の配向
に基づいて、仮想コンテンツをディスプレイに送達すること
を含む動作を実施するように構成される、請求項10に記載のシステム。 - 前記システムは、光学デバイスである、請求項10に記載のシステム。
- 前記方法は、前記ヘッドセットの初期化プロセスの間に実施される、請求項10に記載のシステム。
- 非一過性コンピュータ可読媒体内に具現化されるコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータ可読媒体は、その上に記憶される命令のシーケンスを有し、前記命令のシーケンスは、プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、1つ以上のセンサを備えるシステムにおいて半球曖昧性を解決するための方法を実行させ、前記方法は、
前記システムのハンドヘルドコントローラにおいて、1つ以上の磁場を放出することと、
前記システムのヘッドセット内に位置付けられる1つ以上のセンサによって、前記1つ以上の磁場を検出することと、
前記1つ以上の磁場に基づいて、前記ヘッドセットに対する第1の半球内の前記ハンドヘルドコントローラの第1の位置および第1の配向を決定することと、
前記1つ以上の磁場に基づいて、前記ヘッドセットに対する第2の半球内の前記ハンドヘルドコントローラの第2の位置および第2の配向を決定することであって、前記第2の半球は、前記ヘッドセットに対する前記第1の半球に直径方向に対向する、ことと、
前記ヘッドセットに対する法線ベクトルと、前記第1の半球内の前記ヘッドセットに対する前記ハンドヘルドコントローラの位置を識別する位置ベクトルとを決定することと、
前記法線ベクトルおよび前記位置ベクトルのドット積を計算することと、
前記ドット積の結果が正であるとき、前記ハンドヘルドコントローラの前記第1の位置および前記第1の配向が正確であることを決定することと、
前記ドット積の結果が負であるとき、前記ハンドヘルドコントローラの前記第2の位置および前記第2の配向が正確であることを決定することと
を含む、コンピュータプログラム製品。
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