JP2020006508A - 胴体アセンブリの外側に沿って作業を実行するための可動式プラットフォーム - Google Patents

Abstract

【課題】組立作業（６６４）を実行するための方法及び装置を提供すること。【解決手段】ツール（６２９）について、胴体アセンブリ（１１４）の外側（２３４）に対するマクロな位置決め（６６１）を行うことができる。ツール（６２９）について、胴体アセンブリ（１１４）の外側（２３４）の特定の箇所（６６２）に対するミクロな位置決め（６６３）を行うことができる。組立作業（６６４）を、ツール（６２９）を使用してパネル（２１６）の特定の箇所（６６２）において実行することができる。【選択図】図６

Description

本発明は、概して、航空機に関し、特に航空機の胴体の組み立てに関する。更により詳しくは、本発明は、いくつかの外部可動式プラットフォームを使用して組立固定具(fixture)によって支持された胴体アセンブリの外側に沿って作業を実行するための方法、装置、及びシステムに関する。

胴体の製作は、胴体の外皮パネル及び支持構造体の組み立てを含むことができる。外皮パネル及び支持構造体を、胴体アセンブリを形成するために互いに接合することができる。例えば、これに限られるわけではないが、外皮パネルは、胴体アセンブリの内側に面する外皮パネルの表面に取り付けられたフレーム及びストリンガーなどの支持部材を有することができる。これらの支持部材を、胴体アセンブリの支持構造体を形成するために使用することができる。外皮パネルを、互いに対して配置することができ、支持部材を、この支持構造体を形成するために結合させることができる。

次いで、外皮パネル及び支持部材を一体に接合して胴体アセンブリを形成するために、固定作業を実行することができる。これらの固定作業は、例えば鋲留作業、締まり嵌めボルト締結作業、他の種類の取り付け作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。胴体アセンブリを、胴体アセンブリに関する外側モールドライン(OML)の要件及び内側モールドライン(IML)の要件を満たす方法で組み立てる必要があることがある。

現時点において胴体アセンブリの組み立てに利用することができるいくつかの方法においては、外皮パネル及び支持部材を一体に組み立てるために実行される固定作業を、手作業で実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリの外側に位置する第１の作業者及び胴体アセンブリの内側に位置する第２の作業者が、これらの固定作業を実行するために、手持式工具を使用することができる。いくつかの場合、この種の手作業での締結プロセスは、所望されるよりも労働集約的となり、時間がかかり、人間工学的に難題となり、或いは高価につく可能性がある。更に、手作業での締結プロセスを含む胴体の製作に使用されるいくつかの現在の組立方法は、所望の組立施設又は工場において所望の組立速度又は所望の組立コストで胴体を製作することを、可能にできないことがある。

いくつかの場合、胴体の製作に使用される現在の組立方法及びシステムは、これらの胴体を、胴体の製作のために特定的に設計及び恒久的に構成された施設又は工場において製作することを必要とする可能性がある。これらの現在の組立方法及びシステムは、異なる種類及び形状の胴体に対応できない可能性がある。例えば、これに限られるわけではないが、胴体の製作に必要な大きくて重たい設備が、工場に恒久的に固定され、特定の種類の胴体についてのみ使用されるように構成される可能性がある。

更に、いくつかの現在の組立方法においては、胴体の外側における鋲留作業などの作業の実行が、作業者にとって所望よりも困難となり、時間がかかり、人間工学的に難題となる可能性がある。したがって、上述の問題のうちの少なくとも一部及び考えられる他の問題を考慮に入れた方法及び装置を有することが、望ましいと考えられる。

一例示の実施形態においては、組立作業を実行するための方法を提供することができる。ツールについて、胴体アセンブリの外側に対するマクロな位置決めを行うことができる。ツールについて、胴体アセンブリの外側に対するミクロな位置決めを行うことができる。組立作業を、ツールを使用して特定の箇所において実行することができる。

別の例示の実施形態においては、装置が、外部可動式プラットフォームに組み合わせられたマクロ位置決めシステムと、外部可動式プラットフォームに組み合わせられたミクロ位置決めシステムとを備えることができる。別の例示の実施形態においては、外部可動式プラットフォームが、プラットフォームベースと、プラットフォームベースに組み合わせられたマクロ位置決めシステムと、プラットフォームベースに組み合わせられたミクロ位置決めシステムとを備えることができる。

更に別の例示の実施形態においては、外部可動式プラットフォームを使用して締結プロセスを実行するための方法を提供することができる。外部可動式プラットフォームを、胴体アセンブリのパネルに対する位置へと駆動することができる。締結プロセスを実行するための一式の箇所を、パネル上に特定することができる。締結プロセスを、一式の箇所の各々において実行することができる。

特徴及び機能を、本発明の種々の実施形態において別個独立に達成することができ、或いは以下の説明及び図面を参照して更なる詳細を見て取ることができる更に別の実施形態において組み合わせることができる。

例示の実施形態に特有であると考えられる新規な特徴が、添付の特許請求の範囲に記載される。しかしながら、例示の実施形態、並びにそれらの好ましい使用の態様、更なる目的及び特徴は、本発明の例示の実施形態の以下の詳細な説明を参照し、添付の図面と併せて検討することによって、最もよく理解されるであろう。

例示の実施形態による製造環境のブロック図の形態の図である。 例示の実施形態による胴体アセンブリのブロック図の形態の図である。 例示の実施形態による製造環境におけるフレキシブル製造システムの複数の移動システムのブロック図の形態の図である。 例示の実施形態による複数の可動式プラットフォームのブロック図の形態の図である。 例示の実施形態による分散ユーティリティネットワークにおけるいくつかのユーティリティの流れのブロック図の形態の図である。 例示の実施形態による外部可動式プラットフォームのブロック図の形態の図である。 例示の実施形態による製造環境の等角投影図である。 例示の実施形態によるユーティリティ固定具に接続された第１のタワー図である。 例示の実施形態によるクレードルシステムの等角投影図である。 クレードルシステムを使用して形成され、第１のタワーに接続された例示の実施形態による組立固定具の等角投影図である。 組立固定具によって支持されている胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組立プロセスにおける一段階の等角投影図である。 胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組立プロセスにおける別の段階の等角投影図である。 組立固定具によって支持された胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組立プロセスにおける別の段階の等角投影図である。 胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組立プロセスにおける別の段階の等角投影図である。 例示の実施形態に従ってユーティリティ固定具及び胴体アセンブリを支持する組立固定具に接続された第２のタワーの等角投影図である。 例示の実施形態に従って胴体アセンブリの内部において締結プロセスを実行している複数の可動式プラットフォームの等角投影切断図である。 例示の実施形態に従って胴体アセンブリについての作業を実行しているフレキシブル製造システムの断面図である。 例示の実施形態による完全に製作された胴体アセンブリの等角投影図である。 例示の実施形態による製造環境において製作中の胴体アセンブリの等角投影図である。 例示の実施形態による外部可動式プラットフォームの等角投影図である。 例示の実施形態によるプラットフォームベースの等角投影図である。 例示の実施形態によるツールマガジンステーション及びエンドエフェクタ収納部の拡大等角投影図である。 例示の実施形態による外部可動式プラットフォームの等角投影図である。 例示の実施形態による外部可動式プラットフォームの側面図である。 例示の実施形態による外部可動式プラットフォームの等角投影図である。 支持構造体に対して異なる位置にある例示の実施形態による外部ロボット装置の図である。 例示の実施形態による自律走行車の一部分の図である。 例示の実施形態による自律走行車に組み合わせられたセンサーシステムの拡大図である。 例示の実施形態による組立作業を実行するためのプロセスのフロー図の形態の図である。 例示の実施形態による組立作業を実行するためのプロセスのフロー図の形態の図である。 例示の実施形態による締結プロセスを実行するためのプロセスのフロー図の形態の図である。 例示の実施形態による締結プロセスを実行するためのプロセスのフロー図の形態の図である。 例示の実施形態によるデータ処理システムのブロック図の形態の図である。 例示の実施形態による航空機の製造及び保守点検方法のブロック図の形態の図である。 例示の実施形態の実行の対象となりうる航空機のブロック図の形態の図である。

例示の実施形態は、種々の考慮事項を認識及び考慮する。例えば、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリを製作するプロセスの自動化が望ましい可能性を認識及び考慮する。航空機の胴体アセンブリの製作プロセスの自動化は、製作の効率を改善し、製作の品質を向上させ、胴体アセンブリの製作に関するコストを削減することができる。更に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作プロセスを自動化することで、組立作業の実行の正確さ及び精度を改善でき、したがって胴体アセンブリの外側モールドライン(OML)の要件及び内側モールドライン(IML)の要件の順守の改善を保証できることを認識及び考慮する。

更に、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリの製作に使用されるプロセスの自動化が、製作サイクルに必要な時間を大幅に削減できることを認識及び考慮する。例えば、これに限られるわけではないが、固定作業の自動化は、作業者がそれらの固定作業並びに他の種類の組立作業を実行する必要性を軽減でき、場合によっては皆無にすることができる。

更に、航空機の胴体アセンブリの製作プロセスのこの種の自動化は、このプロセスを主として手作業で実行する場合と比べ、労働力が少なくて済み、時間がかからず、人間工学的に難題でなく、より安価となりうる。手作業による労働の軽減は、労働者のための所望の利益を有することができる。更に、胴体組立プロセスの自動化は、胴体アセンブリを所望の組立施設及び工場において所望の組立速度及び所望の組立コストで製作することを可能にすることができる。

更に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作プロセスを自動化するために、自律的な駆動及び動作が可能な設備を使用することが望ましい可能性を認識及び考慮する。特に、工場のフロアを横切って自律的に駆動することができ、胴体アセンブリを製作するための必要に応じて工場のフロアに対して自律的に位置させることができ、胴体アセンブリを製作するために自律的に動作させることができ、その後に胴体アセンブリの製作が完了したときに自律的に運び去ることができる移動システムで構成された自律式フレキシブル製造システムを有することが望ましいことがある。

本明細書において使用されるとき、任意の作業、行為、又は工程の自律的な実行は、その作業を実質的に人間による入力を必要とせずに実行することを意味することができる。例えば、これに限られるわけではないが、自律的に駆動されることができるプラットフォームは、人間による入力に実質的に関係なく駆動されることができるプラットフォームである。この方法で、自律的に駆動することができるプラットフォームは、人間による入力に実質的に関係なく駆動すること、又は駆動されることができるプラットフォームであってよい。

したがって、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリを製作するための方法、装置、及びシステムを提供する。特に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作のプロセスのすべてではないことがあるが大部分を自動化する自律式フレキシブル製造システムを提供する。例えば、これに限られるわけではないが、自律式フレキシブル製造システムは、胴体アセンブリを製作するために胴体の外皮パネルと胴体の支持構造体とを互いに接合するための締結具の据え付けのプロセスを自動化することができる。

しかしながら、例示の実施形態は、自律式フレキシブル製造システムを用いる胴体アセンブリの製作プロセスの自動化が、独特の技術的解決策を必要とする独特な技術的課題を呈する可能性を、認識及び考慮する。例えば、例示の実施形態は、ユーティリティを自律式フレキシブル製造システム内の種々のシステムのすべてへと供給することが望まれる可能性を、認識及び考慮する。特に、これらのユーティリティを、胴体アセンブリの製作のプロセスを中断させたり、遅らせたりすることがなく、或いは工場のフロアにおける自律式フレキシブル製造システムの種々の移動システムの移動を制限することがない方法で、供給することが望ましいことがある。

例えば、これに限られるわけではないが、電力、通信、及び空気などの一式のユーティリティを、自律式フレキシブル製造システムへと、一式のユーティリティをもたらす一式のユーティリティ供給源の各々への直接的な接続を１つだけしか含まないインフラストラクチャを使用して供給することが、望ましいことがある。これらの直接的な接続は、地面の上方にあっても、地面にあっても、或いは埋め込まれていてもよい。これらの直接的な接続を、例えば、これらに限られるわけではないが、ユーティリティ固定具を使用して確立することができる。このようにして、インフラストラクチャは、一式のユーティリティ供給源の各々への直接的な接続を提供するユーティリティ固定具と、自律式フレキシブル製造システムの種々のシステムのユーティリティ固定具への接続及び互いの直列接続を可能にする充分に大きいフロアスペースを有する組立領域とを含むことができる。この方法で、一式のユーティリティは、一式のユーティリティ供給源からユーティリティ固定具へと流れ、次いで組立領域内の自律式フレキシブル製造システムの種々のシステムへと下流に流れることができる。

このように、例示の実施形態は、ユーティリティを自律式フレキシブル製造システムの種々のシステムへと供給するために使用することができる分散ユーティリティネットワークを提供する。分散ユーティリティネットワークは、これらのユーティリティを、自律式フレキシブル製造システムの種々の移動システムの移動を制約又は妨害することがない方法で供給することができる。自律式フレキシブル製造システムの種々の移動システムを、この分散ユーティリティネットワークを生成するために互いに自律的に結合させることができる。

ここで図面を参照し、特に図１〜図５を参照すると、製造環境の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。特に、図１〜図５には、胴体アセンブリ、フレキシブル製造システム、胴体アセンブリの製作に使用することができるフレキシブル製造システム内の種々のシステム、及び分散ユーティリティネットワークが示されている。

次に図１に目を向けると、製造環境の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。この例示の例において、製造環境１００は、航空機１０４の胴体１０２の少なくとも一部分を製造することができる１つの環境の例であってよい。

製造環境１００は、いくつかの異なる形態をとることができる。例えば、これに限られるわけではないが、製造環境１００は、工場、製造施設、屋外工場領域、囲われた製造領域、海上プラットフォーム、又は胴体１０２の少なくとも一部分の製作に適した何らかの他の種類の製造環境１００の形態をとることができる。

胴体１０２を、製造プロセス１０８を使用して製作することができる。フレキシブル製造システム１０６を、製造プロセス１０８の少なくとも一部分を実行するために使用することができる。一例示の例においては、製造プロセス１０８を、フレキシブル製造システム１０６を使用して実質的に自動化することができる。他の例示の例では、製造プロセス１０８のうちの１つ以上の段階だけを、実質的に自動化することができる。

フレキシブル製造システム１０６を、製造プロセス１０８の少なくとも一部分を自律的に実行するように構成することができる。この方法で、フレキシブル製造システム１０６を、自律式フレキシブル製造システム１１２と称することができる。他の例示の例では、フレキシブル製造システム１０６を、自動化フレキシブル製造システムと称することができる。

図示のとおり、製造プロセス１０８は、胴体アセンブリ１１４を製作するための組立プロセス１１０を含むことができる。フレキシブル製造システム１０６を、組立プロセス１１０の少なくとも一部分を自律的に実行するように構成することができる。

胴体アセンブリ１１４は、製造プロセス１０８の完了前の製造プロセス１０８の最中の任意の段階における胴体１０２であってよい。いくつかの場合、胴体アセンブリ１１４は、途中まで組み立てられた胴体１０２を指して使用されることもある。実施例に応じて、胴体１０２の組み立てを完了させるために、１つ以上の他の構成部品を胴体アセンブリ１１４へと取り付ける必要があることがある。他の場合に、胴体アセンブリ１１４は、完全に組み立てられた胴体１０２を指して使用されることもある。フレキシブル製造システム１０６は、航空機１０４を製作するための製造プロセスにおいて胴体アセンブリ１１４を次の段階へと移動させるために必要な程度まで、胴体アセンブリ１１４を製作することができる。いくつかの場合には、フレキシブル製造システム１０６の少なくとも一部分を、航空機１０４を製作するための製造プロセスにおける１つ以上の後の段階において使用することができる。

一例示の例において、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の特定の部分を形成するためのアセンブリであってよい。一例として、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の後部を形成するための後部胴体アセンブリ１１６の形態をとることができる。別の例では、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の前部を形成するための前部胴体アセンブリ１１７の形態をとることができる。更に別の例では、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の中央部又は胴体１０２の後部と前部との間の胴体１０２の何らかの他の中間部を形成するための中央部胴体アセンブリ１１８の形態をとることができる。

図示のとおり、胴体アセンブリ１１４は、複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を含むことができる。支持構造体１２１を、複数の部材１２２で構成することができる。複数の部材１２２を、複数のパネル１２０の支持及び複数のパネル１２０の互いの接続の両方に使用することができる。支持構造体１２１は、胴体アセンブリ１１４に強度、剛性、及び荷重支持をもたらす上で役に立つことができる。

複数の部材１２２を、複数のパネル１２０に組み合わせることができる。本明細書において使用されるとき、或る構成部品又は構造体が別の構成部品又は構造体に「組み合わせられ」る場合、組み合わせは、図示の例における物理的な組み合わせである。

例えば、複数の部材１２２のうちの１つなどの第１の構成部品は、複数のパネル１２０のうちの１つなどの第２の構成部品に組み合わせられると考えることができ、第２の構成部品に締め付けられる、第２の構成部品に貼り付けられる、第２の構成部品に取り付けられる、第２の構成部品に取り付けられる、第２の構成部品に結合させられる、第２の構成部品に溶接される、第２の構成部品に固定される、第２の構成部品に接着される、第２の構成部品に糊付けされる、或いは何らかの他の適切な方法で第２の構成部品に接続される、のうちの少なくとも１つによって、組み合わせられると考えることができる。更に、第１の構成部品を、１つ以上の他の構成部品を使用して、第２の構成部品に接続してもよい。例えば、第１の構成部品を、第３の構成部品を使用して第２の構成部品に接続することができる。更に、第１の構成部品を、第２の構成部品の一部、第２の構成部品の延長部、又は両方として形成されることによって、第２の構成部品に組み合わせられると考えることができる。別の例では、第１の構成部品を、第２の構成部品と一緒に硬化させられることによって、第２の構成部品の一部と考えることができる。

本明細書において使用されるとき、「のうちの少なくとも１つ」という表現は、項目のリストとともに使用される場合に、リストに挙げられた項目のうちの１つ以上の項目の種々の組み合わせを使用できることを意味し、リストの項目のうちのただ１つだけが必要であってよい。項目は、個々の物体、事物、行為、プロセス、又は種類であってよい。換言すると、「のうちの少なくとも１つ」は、項目の任意の組み合わせ又はいくつかの項目をリストから使用することができるが、必ずしもリストのすべての項目が必要とされるわけではないことを意味する。

例えば、「項目Ａ、項目Ｂ、及び項目Ｃのうちの少なくとも１つ」又は「項目Ａ、項目Ｂ、又は項目Ｃのうちの少なくとも１つ」は、項目Ａ、項目Ａと項目Ｂ、項目Ｂ、項目Ａと項目Ｂと項目Ｃ、又は項目Ｂと項目Ｃを意味することができる。いくつかの場合、「項目Ａ、項目Ｂ、及び項目Ｃのうちの少なくとも１つ」は、例えば、これらに限られるわけではないが、２つの項目Ａと１つの項目Ｂと１０個の項目Ｃ、４つの項目Ｂと７つの項目Ｃ、又は何らかの他の適切な組み合わせを意味することができる。

これらの例示の例において、複数の部材１２２のうちの或る部材を、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つに、いくつかの異なる方法で組み合わせることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、複数の部材１２２のうちの或る部材を、ただ１つのパネルに直接取り付けることができ、２つ以上のパネルに取り付けることができ、少なくとも１つのパネルに直接取り付けられた別の部材に取り付けることができ、少なくとも１つのパネルに直接又は間接的に取り付けられた少なくとも１つの部材に取り付けることができ、或いは何らかの他の方法で複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つに組み合わせることができる。

一例示の例では、複数の部材１２２のうちの実質的にすべて又はすべてを、胴体アセンブリ１１４を製作するための組立プロセス１１０の開始に先立って、複数のパネル１２０に組み合わせることができる。例えば、複数の部材１２２の該当する部分を、複数のパネル１２０を組立プロセス１１０を通じて互いに接合する前に、複数のパネル１２０の各パネルに組み合わせることができる。

別の例示の例では、複数の部材１２２の第１の部分だけを、組立プロセス１１０の開始に先立って複数のパネル１２０に組み合わせることができる。組立プロセス１１０は、複数のパネル１２０への支持の提供又は複数のパネル１２０の互いの接続の少なくとも一方のために、複数の部材１２２の残りの部分を複数のパネル１２０に取り付けることを含むことができる。組立プロセス１１０に先立って複数のパネル１２０に取り付けられた複数の部材１２２の第１の部分、及び組立プロセス１１０において複数のパネル１２０に取り付けられた複数の部材１２２の残りの部分が、協働して支持構造体１２１を形成することができる。

更に別の例示の例では、複数の部材１２２のすべてを、組立プロセス１１０において複数のパネル１２０に組み合わせることができる。例えば、複数のパネル１２０の各々は、組立プロセス１１０よりも前は、いかなる部材もパネルに取り付けられておらず、他の方法で組み合わせられてもいない「裸」の状態であってよい。次いで、組立プロセス１１０において、複数の部材１２２を複数のパネル１２０に組み合わせることができる。

この方法で、胴体アセンブリ１１４のための支持構造体１２１を、いくつかの異なる方法で作り上げることができる。複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を備える胴体アセンブリ１１４は、下記の図２において更に詳しく説明される。

胴体アセンブリ１１４の製作は、複数のパネル１２０を互いに接合することを含むことができる。複数のパネル１２０の接合を、いくつかの異なる方法で実行することができる。実施例に応じて、複数のパネル１２０の互いの接合は、複数の部材１２２のうちの１つ以上を、複数のパネル１２０のうちの１つ以上又は複数の部材１２２のうちの別の部材に接合することを含むことができる。

特に、複数のパネル１２０の接合は、少なくとも１つのパネルを少なくとも１つの別のパネルに接合すること、少なくとも１つの部材を少なくとも１つの別の部材に接合すること、又は少なくとも１つの部材を少なくとも１つのパネルに接合すること、或いはこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。一例示の例として、第１のパネル及び第２のパネルの互いの接合は、以下のうちの少なくとも１つを含むことができ、すなわち第１のパネルを第２のパネルに直接固定すること、第１のパネルに組み合わせられた第１の部材を第２のパネルに組み合わせられた第２の部材に接合すること、第１のパネルに組み合わせられた部材を第２のパネルに直接接合すること、第１のパネル及び第２のパネルの両方に組み合わせられた１つの部材を別の部材に接合すること、選択された部材を第１のパネル及び第２のパネルの両方に接合すること、又は何らかの他の種類の接合作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。

組立プロセス１１０は、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合するために実行することができる作業１２４を含むことができる。この例示の例において、フレキシブル製造システム１０６を、作業１２４の少なくとも一部分を自律的に実行するために使用することができる。

作業１２４は、例えば、これらに限られるわけではないが、仮接続作業１２５、穿孔作業１２６、締結具挿入作業１２８、締結具据付作業１３０、検査作業１３２、他の種類の組立作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。仮接続作業１２５を、複数のパネル１２０を互いに一時的に接続するために実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、仮接続作業１２５は、仮留め留具(tack fastener)を使用して複数のパネル１２０を互いに一時的に留めることを含むことができる。

穿孔作業１２６は、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を貫き、場合によっては複数の部材１２２のうちの１つ以上を貫いて、穴を開けることを含むことができる。締結具挿入作業１２８は、穿孔作業１２６によって開けられた穴に締結具を挿入することを含むことができる。

締結具据付作業１３０は、穴に挿入された締結具の各々を完全に据え付けることを含むことができる。締結具据付作業１３０は、例えば、これらに限られるわけではないが、鋲留作業、締まり嵌めボルト締結作業、他の種類の締結具据付作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。検査作業１３２は、完全に据え付けられた締結具の検査を含むことができる。実施例に応じて、フレキシブル製造システム１０６を、任意の数のこれらの種々の種類の作業１２４を実質的に自律的に実行するために使用することができる。

図示のとおり、フレキシブル製造システム１０６は、複数の移動システム１３４と、制御システム１３６と、ユーティリティシステム１３８とを含むことができる。複数の移動システム１３４の各々は、駆動可能な移動システムであってよい。いくつかの場合に、複数の移動システム１３４の各々は、自律的に駆動可能な移動システムであってよい。例えば、これに限られるわけではないが、複数の移動システム１３４の各々は、製造環境１００において或る箇所から他の箇所へと自律的に駆動されることができる１つ以上の構成要素を含むことができる。複数の移動システム１３４は、以下で図３において更に詳しく説明される。

この例示の例において、制御システム１３６を、フレキシブル製造システム１０６の動作を制御するために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、制御システム１３６を、複数の移動システム１３４を制御するために使用することができる。特に、制御システム１３６を、製造環境１００における複数の移動システム１３４の各々の移動を指示するために使用することができる。制御システム１３６は、複数の移動システム１３４に少なくとも部分的に組み合わせられてよい。

一例示の例において、制御システム１３６は、一式のコントローラー１４０を含むことができる。本明細書において使用されるとき、「一式」の項目は、１つ以上の項目を含むことができる。この方法で、一式のコントローラー１４０は、１つ以上のコントローラーを含むことができる。

一式のコントローラー１４０の各々を、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又はこれらの何らかの組み合わせを使用して実現することができる。一例示の例では、一式のコントローラー１４０を、複数の移動システム１３４に組み合わせることができる。例えば、これに限られるわけではないが、一式のコントローラー１４０のうちの１つ以上を、複数の移動システム１３４の一部として実現することができる。他の例では、一式のコントローラー１４０のうちの１つ以上を、複数の移動システム１３４とは別個独立に実現することができる。

一式のコントローラー１４０は、フレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４の動作を制御するための指令１４２を生成することができる。一式のコントローラー１４０は、無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、又は他の種類の通信リンクのうちの少なくとも１つを使用して、複数の移動システム１３４と通信することができる。この方法で、任意の数の種々の種類の通信リンクを、一式のコントローラー１４０との通信及び一式のコントローラー１４０間の通信に使用することができる。

これらの例示の例において、制御システム１３６は、センサーシステム１３３から受信されるデータ１４１を使用して複数の移動システム１３４の動作を制御することができる。センサーシステム１３３を、任意の数の個別のセンサーシステム、センサー装置、コントローラー、他の種類の構成要素、又はこれらの組み合わせで構成することができる。一例示の例において、センサーシステム１３３は、レーザートラッキングシステム１３５及びレーダーシステム１３７を含むことができる。レーザートラッキングシステム１３５を、任意の数のレーザートラッキング装置、レーザーターゲット、又はこれらの組み合わせで構成することができる。レーダーシステム１３７を、任意の数のレーダーセンサー、レーダーターゲット、又はこれらの組み合わせで構成することができる。

センサーシステム１３３を、製造環境１００において複数の移動システム１３４の種々の移動システムの移動及び動作を協調させるために使用することができる。一例示の例として、レーダーシステム１３７を、移動システム、移動システム内のシステム、移動システム内の構成要素、又はこれらの何らかの組み合わせのマクロな位置決めに使用することができる。更に、レーザートラッキングシステム１３５を、移動システム、移動システム内のシステム、移動システム内の構成要素、又はこれらの何らかの組み合わせのミクロな位置決めに使用することができる。

複数の移動システム１３４を、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成するために使用することができる。実施例に応じて、複数の移動システム１３４のうちの１つ以上が、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成することができる。いくつかのユーティリティ１４６が、いくつかのユーティリティ供給源１４８から、分散ユーティリティネットワーク１４４を構成する複数の移動システム１３４の種々の移動システムへと流れることができる。

この例示の例において、いくつかのユーティリティ供給源１４８の各々は、製造環境１００内に位置することができる。他の例示の例では、いくつかのユーティリティ供給源１４８のうちの１つ以上が、製造環境１００の外部に位置することができる。その場合、これらの１つ以上のユーティリティ供給源によってもたらされる該当のユーティリティを、例えば、これに限られるわけではないが、１つ以上のユーティリティケーブルを使用して製造環境１００へと運ぶことができる。

一例示の例において、分散ユーティリティネットワーク１４４は、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から何らかの数のユーティリティケーブルを介して複数の移動システム１３４の１つの移動システムへと直接流すことを可能にすることができる。次いで、この１つの移動システムは、いくつかのユーティリティ１４６を複数の移動システム１３４のうちの他の移動システムに分配することができ、したがって、これら他の移動システムは、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から直接受け取る必要がない。

図示のとおり、分散ユーティリティネットワーク１４４を、ユーティリティシステム１３８を使用して形成することができる。ユーティリティシステム１３８は、ユーティリティ固定具１５０を含むことができる。ユーティリティシステム１３８を、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８からユーティリティ固定具１５０へと流すことができるよう、いくつかのユーティリティ供給源１４８へとつながるように構成することができる。ユーティリティ固定具１５０は、実施例に応じて、地上にあっても、地中にあってもよい。例えば、これに限られるわけではないが、ユーティリティ固定具１５０を、製造環境１００内の床に埋め込むことができる。

したがって、ユーティリティ固定具１５０は、いくつかのユーティリティ１４６を複数の移動システム１３４のうちの１つ以上に分配することができる。特に、複数の移動システム１３４のうちの１つのユーティリティ固定具１５０への１つの自律的な結合に、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成するための移動システムの互いの直列な任意の数の自律的な結合が続くことができる。ユーティリティ固定具１５０は、移動システムの一連の自律的な結合においてユーティリティ固定具１５０の下流の複数の移動システム１３４の各々へといくつかのユーティリティ１４６を分配することができる。

実施例に応じて、分散ユーティリティネットワーク１４４は、チェーン状の構成又はツリー状の構成を有することができる。一例示の例において、複数の移動システム１３４は、移動システムＡ、Ｂ、Ｃ、及びＤ（図示略）を、移動システムＡをユーティリティ固定具１５０に自律的に結合させ、移動システムＢ、Ｃ、及びＤを移動システムＡ及び相互に直列に自律的に結合させて含むことができる。分散ユーティリティネットワーク１４４のチェーン状の構成の例は、いくつかのユーティリティ供給源１４８から或るいくつかのユーティリティケーブルを介してユーティリティ固定具１５０へと流れ、ユーティリティ固定具１５０から移動システムＡへと流れ、移動システムＡから移動システムＢへと流れ、移動システムＢから移動システムＣへと流れ、移動システムＣから移動システムＤへと流れるいくつかのユーティリティ１４６を含むことができる。分散ユーティリティネットワーク１４４のツリー状の構成の例は、いくつかのユーティリティ供給源１４８から或るいくつかのユーティリティケーブルを介してユーティリティ固定具１５０へと流れ、ユーティリティ固定具１５０から移動システムＡへと流れ、移動システムＡから移動システムＢ及び移動システムＣの両方へと流れ、移動システムＣから移動システムＤへと流れるいくつかのユーティリティ１４６を含むことができる。複数の移動システム１３４を使用して分散ユーティリティネットワーク１４４を実現できる１つの方法の例は、以下で図５において更に詳しく説明される。

いくつかの例示の例では、複数のフレキシブル製造システムを、複数の胴体アセンブリを同時に製作するために使用することができる。例えば、フレキシブル製造システム１０６は、多数のフレキシブル製造システムのうちの第１のフレキシブル製造システムであってよい。

一例示の例では、フレキシブル製造システム１０６、第２のフレキシブル製造システム１５２、及び第３のフレキシブル製造システム１５４を、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７をそれぞれ製作するために使用することができる。その後に、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに接合し、完全に組み立てられた胴体１０２を形成することができる。この方法で、この例では、フレキシブル製造システム１０６、第２のフレキシブル製造システム１５２、及び第３のフレキシブル製造システム１５４が協働して、フレキシブル胴体製造システム１５８を形成することができる。

このようにして、胴体アセンブリ１１４などの任意の数の胴体アセンブリを、フレキシブル製造システム１０６と同様の方法で実現される任意の数のフレキシブル製造システムを使用して、製造環境１００において製作することができる。同様に、胴体１０２などの任意の数の完全な胴体を、フレキシブル胴体製造システム１５８と同様の方法で実現される任意の数のフレキシブル胴体製造システムを使用して、製造環境１００において製作することができる。

次に図２を参照すると、図１からの胴体アセンブリ１１４の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。上述のように、胴体アセンブリ１１４は、複数のパネル１２０と、支持構造体１２１とを含むことができる。胴体アセンブリ１１４を、胴体アセンブリ１１４の製作における任意の段階を指して使用することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４を、複数のパネル１２０のうちのただ１つ、複数のパネル１２０のうちの接合済み又は接合中のいくつかのパネル、途中まで製作された胴体アセンブリ、或いは完全に製作された胴体アセンブリを指して使用することができる。

図示のとおり、胴体アセンブリ１１４を、複数の胴体部分２０５を有するように製作することができる。複数の胴体部分２０５の各々は、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を含むことができる。この例示の例において、複数の胴体部分２０５の各々は、円筒形の胴体部分、樽形の胴体部分、テーパ状の円筒形の胴体部分、円錐形の胴体部分、ドーム状の胴体部分、又は何らかの他の種類の形状を有する部分の形態をとることができる。実施例に応じて、複数の胴体部分２０５のうちの胴体部分は、実質的に円形の段名形状、楕円形の断面形状、長円形の断面形状、角丸の多角形の断面形状、又は他の閉じた曲線による断面形状を有する形状を有することができる。

１つの具体的な例示の例として、複数の胴体部分２０５の各々は、胴体アセンブリ１１４のうちで、胴体アセンブリ１１４の中心軸線又は長手軸線に対して実質的に垂直に得られる胴体アセンブリ１１４の２つの横断面の間に定められる部分であってよい。この方法で、複数の胴体部分２０５は、胴体アセンブリ１１４の長手軸線に沿って配置されてよい。換言すると、複数の胴体部分２０５を、長手方向に配置することができる。

胴体部分２０７が、複数の胴体部分２０５のうちの１つの胴体部分の例であってよい。胴体部分２０７を、複数のパネル１２０のうちの１つ以上で構成することができる。一例示の例では、複数のパネル部分を、胴体部分２０７の外周を巡って配置し、胴体部分２０７の外皮を形成することができる。いくつかの場合には、長手方向に隣接する２つ以上のパネルからなる列を複数、胴体部分２０７の外周を巡って配置して、胴体部分２０７の外皮を形成することができる。

一例示の例において、胴体アセンブリ１１４は、クラウン２００と、キール２０２と、側面２０４とを有することができる。側面２０４は、第１の側面２０６及び第２の側面２０８を含むことができる。

クラウン２００は、胴体アセンブリ１１４の上部であってよい。キール２０２は、胴体アセンブリ１１４の下部であってよい。胴体アセンブリ１１４の側面２０４は、胴体アセンブリ１１４のうちのクラウン２００とキール２０２との間の部分であってよい。一例示の例では、胴体アセンブリ１１４のクラウン２００、キール２０２、第１の側面２０６、及び第２の側面２０８の各々を、複数のパネル１２０の少なくとも１つの少なくとも一部分によって形成することができる。更に、複数の胴体部分２０５の各々の一部分が、クラウン２００、キール２０２、第１の側面２０６、及び第２の側面２０８の各々を形成することができる。

パネル２１６が、複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの一例でありうる。パネル２１６は、実施例に応じて、外皮パネル、胴体パネル、又は胴体外皮パネルと呼ばれることもある。いくつかの例示の例において、パネル２１６は、サブパネルと称することができる複数のより小さなパネルで構成されるメガパネルの形態をとることができる。メガパネルを、スーパーパネルと称することもできる。これらの例示の例では、パネル２１６を、金属、金属合金、何らかの他の種類の金属材料、複合材料、又は何らかの他の材料のタイプのうちの少なくとも１つで構成することができる。一例示の例として、パネル２１６を、アルミニウム合金、鋼、チタニウム、セラミック材料、複合材料、何らかの他の材料のタイプ、又はこれらの何らかの組み合わせで構成することができる。

胴体アセンブリ１１４のキール２０２の形成に使用される場合、パネル２１６を、キールパネル又は下部パネルと称することができる。胴体アセンブリ１１４の側面２０４のうちの１つを形成するために使用される場合、パネル２１６を、側面パネルと称することができる。胴体アセンブリ１１４のクラウン２００の形成に使用される場合、パネル２１６を、クラウンパネル又は上部パネルと称することができる。一例示の例として、複数のパネル１２０は、クラウン２００を形成するためのクラウンパネル２１８、側面２０４を形成するための側面パネル２２０、及びキール２０２を形成するためのキールパネル２２２を含むことができる。側面パネル２２０は、第１の側面２０６を形成するための第１の側面パネル２２４及び第２の側面２０８を形成するための第２の側面パネル２２６を含むことができる。

一例示の例において、胴体アセンブリ１１４の複数の胴体部分２０５のうちの胴体部分２０７は、クラウンパネル２１８のうちの１つと、側面パネル２２０のうちの２つと、キールパネル２２２のうちの１つとを含むことができる。別の例示の例において、胴体部分２０７は、胴体アセンブリ１１４の端部を形成することができる。

いくつかの場合、胴体部分２０７を、パネル２１６などの単一のパネルのみで構成することができる。例えば、これに限られるわけではないが、パネル２１６は、端部パネル２２８の形態をとることができる。

端部パネル２２８を、胴体アセンブリ１１４の一端を形成するために使用することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４が図１の後部胴体アセンブリ１１６の形態をとる場合、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の最も後ろの端部を形成することができる。胴体アセンブリ１１４が図１の前部胴体アセンブリ１１７の形態をとる場合、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の最も前方の端部を形成することができる。

一例示の例において、端部パネル２２８は、円筒形のパネル、円錐形のパネル、樽形のパネル、又はテーパ状の円筒形のパネルの形態をとることができる。例えば、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の中心軸線に関して直径が変化してもよい実質的に円形の断面形状を有する単一の円筒形のパネルであってよい。

この方法で、上述のように、胴体部分２０７を、端部パネル２２８のみで構成することができる。いくつかの例示の例において、胴体部分２０７は、端部パネル２２８であってよいただ１つのパネルのみで構成される端部胴体部分であってよい。いくつかの場合には、胴体部分２０７が端部胴体部分である場合に、隔壁２７２を、端部パネル２２８に組み合わせることができる。圧力隔壁とも称することができる隔壁２７２を、実施例に応じて、端部パネル２２８とは別であると考えることができ、或いは端部パネル２２８の一部であると考えることができる。隔壁２７２は、これらの例示の例では、ドーム式の形状を有することができる。

胴体アセンブリ１１４が図１の後部胴体アセンブリ１１６の形態をとる場合、隔壁２７２は、後部胴体アセンブリ１１６の最も後ろの端部に位置する胴体部分２０７の一部であってよい。胴体アセンブリ１１４が図１の前部胴体アセンブリ１１７の形態をとる場合、隔壁２７２は、後部胴体アセンブリ１１６の最も前方の端部に位置する胴体部分２０７の一部であってよい。図１の中央部胴体アセンブリ１１８は、中央部胴体アセンブリ１１８のいずれの端部にも隔壁２７２などの隔壁を備えなくてよい。この方法で、複数の胴体部分２０５を、任意の数の異なる方法で実現することができる。

パネル２１６は、第１の表面２３０及び第２の表面２３２を有することができる。第１の表面２３０を、外向きの表面として使用されるように構成することができる。換言すると、第１の表面２３０を、胴体アセンブリ１１４の外側２３４を形成するために使用することができる。第２の表面２３２を、内向きの表面として使用されるように構成することができる。換言すると、第２の表面２３２を、胴体アセンブリ１１４の内部２３６を形成するために使用することができる。複数のパネル１２０の各々を、パネル２１６と同様の方法で実現することができる。

すでに述べたように、支持構造体１２１を、複数のパネル１２０のうちの対応する１つに組み合わせることができる。支持構造体１２１を、パネル２１６に組み合わせられた複数の部材１２２で構成することができる。一例示の例では、対応部分２４０が、パネル２１６に対応する複数の部材１２２の一部分であってよい。対応部分２４０は、パネル２１６に対応する支持部２３８を形成することができる。支持部２３８は、支持構造体１２１の一部であってよい。

複数の部材１２２は、支持部材２４２を含むことができる。支持部材２４２は、例えば、これらに限られるわけではないが、接続部材２４４、フレーム２４６、ストリンガー２４８、補剛材２５０、支柱２５２、肋間状構造部材２５４、又は他の種類の構造部材のうちの少なくとも１つを含むことができる。

接続部材２４４は、他の種類の支持部材２４２を互いに接続することができる。いくつかの場合、接続部材２４４は、支持部材２４２を複数のパネル１２０に接続することもできる。接続部材２４４は、例えば、これらに限られるわけではないが、剪断クリップ２５６、タイ２５８、組み継ぎ２６０、肋間接続部材２６２、他の種類の機械的な接続部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。

一例示の例では、パネル２１６が複数のサブパネルで構成される場合に、接続部材２４４を、例えば、これに限られるわけではないが、隣接するサブパネル上を輪の方向に延びているフレーム２４６のうちの相補的なフレーム及び隣接するサブパネル上を長手方向に延びているストリンガー２４８のうちの相補的なストリンガーを、互いに接続するために使用することができる。他の例示の例では、接続部材２４４を、複数のパネル１２０の２つ以上の隣接するパネル上の相補的なフレーム、ストリンガー、又は他の種類の支持部材を互いに接続するために使用することができる。いくつかの場合には、接続部材２４４を、２つ以上の隣接する胴体部分の相補的な支持部材を互いに接続するために使用することができる。

図１に示されるとおりの作業１２４を、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合するために実行することができる。一例示の例では、複数の締結具２６４を、複数のパネル１２０を互いに接合するために使用することができる。

上述のように、複数のパネル１２０の互いの接合を、いくつかの異なる方法で実行することができる。複数のパネル１２０の接合は、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つのパネルを複数のパネル１２０のうちの別のパネルに接合すること、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つのパネルを複数の部材１２２のうちの少なくとも１つに接合すること、複数の部材１２２のうちの少なくとも１つの部材を複数の部材１２２のうちの別の部材に接合すること、又は何らかの他の種類の接合作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。複数のパネル１２０を、複数の部材１２２によって胴体アセンブリ１１４の支持構造体１２１が最終的に形成されるように、互いに接合することができる。

図示のとおり、いくつかの床２６６を、胴体アセンブリ１１４に組み合わせることができる。この例示の例において、いくつかの床２６６は、胴体アセンブリ１１４の一部であってよい。いくつかの床２６６は、例えば、これに限られるわけではないが、客室の床、荷物室の床、又は何らかの他の種類の床のうちの少なくとも１つを含むことができる。

次に図３を参照すると、図１からの製造環境１００におけるフレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、フレキシブル製造システム１０６を、製造環境１００のフロア３００において胴体アセンブリ１１４を製作するために使用することができる。製造環境１００が工場の形態をとる場合、フロア３００を、工場フロア３０２と称することができる。

一例示の例において、フロア３００は、実質的に平滑且つ実質的に平坦であってよい。例えば、フロア３００は、実質的に水平であってよい。他の例示の例では、フロア３００の１つ以上の部分が、傾斜、斜面、又は他の形態で非平坦であってよい。

組立領域３０４が、胴体アセンブリ１１４などの胴体アセンブリを製作するために、図１の組立プロセス１１０を実行するように指定された製造環境１００内の領域であってよい。組立領域３０４を、セル又は作業セルと称することもできる。この例示の例において、組立領域３０４は、フロア３００上の指定された領域であってよい。しかしながら、他の例示の例においては、組立領域３０４が、フロア３００上の指定された領域と、この指定された領域の上方の領域とを含むことができる。任意の数の胴体アセンブリを製造環境１００において同時に製作できるように、任意の数の組立領域が、製造環境１００内に存在することができる。

図示のとおり、複数の移動システム１３４は、複数の自律走行車３０６、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、及び自律式ツールシステム３１２を含むことができる。複数の移動システム１３４の各々は、フロア３００の全域に駆動可能であってよい。換言すると、複数の移動システム１３４の各々は、フロア３００上の或る箇所３１５から別の箇所３１７へとフロア３００を横切って自律的に駆動されることが可能であってよい。

一例示の例において、複数の自律走行車３０６の各々は、人間の指示又は案内を必要とすることなく独立して動作することが可能であってよい自動案内車両(AGV)の形態をとることができる。いくつかの場合には、複数の自律走行車３０６を、複数の自動案内車両(AGV)と称することができる。

この例示の例において、クレードルシステム３０８を、図１の組立プロセス１１０の際に胴体アセンブリ１１４を支持及び保持するために使用することができる。いくつかの場合には、クレードルシステム３０８を、駆動可能なクレードルシステムと称することができる。更に他の場合には、クレードルシステム３０８を、自律的に駆動可能なクレードルシステムと称することができる。

クレードルシステム３０８は、いくつかの固定具３１３を含むことができる。本明細書において使用されるとき、「いくつか」の項目は、１つ以上の項目を含むことができる。この方法で、いくつかの固定具３１３は、１つ以上の固定具を含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかの固定具３１３を、いくつかの駆動可能な固定具と称することができる。他の例示の例では、いくつかの固定具３１３を、いくつかの自律的に駆動可能な固定具と称することができる。

いくつかの固定具３１３は、いくつかのクレードル固定具３１４を含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのクレードル固定具３１４を、いくつかの駆動可能なクレードル固定具と称することができる。他の例示の例では、いくつかのクレードル固定具３１４を、いくつかの自律的に駆動可能なクレードル固定具と称することができる。クレードル固定具３２２は、いくつかのクレードル固定具３１４のうちの１つのクレードル固定具の例であってよい。

いくつかの保持構造体３２６を、いくつかのクレードル固定具３１４の各々に組み合わせることができる。いくつかのクレードル固定具３１４の各々に組み合わせられたいくつかの保持構造体３２６を、胴体アセンブリ１１４に係合させることができ、胴体アセンブリ１１４を支持するために使用することができる。例えば、クレードル固定具３２２に組み合わせられたいくつかの保持構造体３２６を、複数のパネル１２０のうちの１つ以上に係合させ、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を支持するために使用することができる。

いくつかのクレードル固定具３１４は、組立領域３０４へと製造環境１００のフロア３００を横切って自律的に駆動されてよい。一例示の例では、いくつかのクレードル固定具３１４の各々を、複数の自律走行車３０６のうちの対応する１つを使用して、フロア３００を横切って自律的に駆動することができる。換言すると、これに限られるわけではないが、複数の自律走行車３０６のうちのいくつかの対応する自律走行車３１６を、いくつかのクレードル固定具３１４をフロア３００を横切って組立領域３０４へと駆動するために使用することができる。

この例示の例において、いくつかの対応する自律走行車３１６は、例えば、これに限られるわけではないが、保持領域３１８からフロア３００を横切って組立領域３０４へと走行することができる。保持領域３１８は、フレキシブル製造システム１０６が使用されておらず、或いは特定の装置又はシステムが使用されていないときに、複数の自律走行車３０６、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、自律式ツールシステム３１２、又は図１からの制御システム１３６のうちの少なくとも１つを保持することができる領域であってよい。

保持領域３１８を、実施例に応じて、ホーム領域、格納領域、又はベース領域と呼ぶこともできる。保持領域３１８が、製造環境１００の内部に位置するものとして示されているが、保持領域３１８は、他の例示の例では、製造環境１００の外部の何らかの他の領域又は環境に位置してもよい。

複数の自律走行車３０６のうちのいくつかの対応する自律走行車３１６は、いくつかのクレードル固定具３１４を、いくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動することができる。本明細書において使用されるとき、「位置」は、箇所、向き、又は両方で構成されてよい。箇所は、基準座標系に対する二次元座標又は三次元座標であってよい。向きは、基準座標系に対する二次元の向き又は三次元の向きであってよい。この基準座標系は、例えば、これらに限られるわけではないが、胴体の座標系、航空機の座標系、製造環境１００についての座標系、又は何らかの他の種類の座標系であってよい。

いくつかのクレードル固定具３１４が２つ以上のクレードル固定具を含み、いくつかの選択されたクレードル位置３２０が２つ以上のクレードル位置を含む場合、これらのクレードル位置は、互いに対して選択された位置であってよい。この方法で、いくつかのクレードル固定具３１４を、いくつかのクレードル固定具３１４が互いに対していくつかの選択されたクレードル位置３２０にあるように、配置することができる。

これらの例示の例において、いくつかの対応する自律走行車３１６を、いくつかのクレードル固定具３１４を組立領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動するために使用することができる。或る構成要素又はシステムをフロア３００を横切って「駆動」することは、例えば、これに限られるわけではないが、その構成要素又はシステムの実質的に全体を或る箇所から別の箇所に移動させることを意味することができる。例えば、これに限られるわけではないが、クレードル固定具３２２をフロア３００を横切って駆動することは、クレードル固定具３２２の全体を或る箇所から別の箇所に移動させることを意味することができる。換言すると、クレードル固定具３２２を構成するすべて又は実質的にすべての構成要素を、或る箇所から別の箇所に同時にまとめて移動させることができる。

ひとたびいくつかのクレードル固定具３１４が組立領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動されると、いくつかのクレードル固定具３１４を、互いに結合させることができ、タワーシステム３１０に結合させることができる。次いで、ひとたびいくつかのクレードル固定具３１４が選択された公差の範囲内でいくつかの選択されたクレードル位置３２０に位置したならば、いくつかの対応する自律走行車３１６は、例えば、これに限られるわけではないが、いくつかのクレードル固定具３１４から離れて保持領域３１８へと走行することができる。他の例示の例では、いくつかの対応する自律走行車３１６を、いくつかのクレードル固定具３１４の各々を一度に１つずつ組立領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０のうちの対応する選択された位置へと駆動するために使用される単一の自律走行車で構成することができる。

組立領域３０４において、いくつかのクレードル固定具３１４を、組立固定具３２４を形成するように構成することができる。組立固定具３２４は、いくつかのクレードル固定具３１４のうちの異なるクレードル固定具が互いに対していくつかの選択されたクレードル位置３２０に配置されたときに形成されてよい。いくつかの場合、組立固定具３２４は、いくつかのクレードル固定具３１４をいくつかの選択されたクレードル位置３２０に位置させつつ、いくつかのクレードル固定具３１４を互いに結合させ、いくつかのクレードル固定具３１４の各々に組み合わせられたいくつかの保持構造体３２６を胴体アセンブリ１１４を受けるように調節したときに、形成されてよい。

この方法で、いくつかのクレードル固定具３１４は、組立固定具３２４などの単一の固定具体を形成することができる。組立固定具３２４を、胴体アセンブリ１１４を支持及び保持するために使用することができる。いくつかの場合には、組立固定具３２４を、組立固定具システム又は固定具システムと称することができる。いくつかの場合には、組立固定具３２４を、駆動可能な組立固定具と称することができる。他の場合には、組立固定具３２４を、自律的に駆動可能な組立固定具と称することができる。

ひとたび組立固定具３２４が形成されると、いくつかのクレードル固定具３１４は、胴体アセンブリ１１４を受け入れることができる。換言すると、複数の胴体部分２０５を、いくつかのクレードル固定具３１４に係合させることができる。特に、複数の胴体部分２０５を、いくつかのクレードル固定具３１４の各々に組み合わせられたいくつかの保持構造体３２６に係合させることができる。複数の胴体部分２０５を、任意のいくつかの方法で、いくつかのクレードル固定具３１４に係合させることができる。

いくつかのクレードル固定具３１４がただ１つのクレードル固定具を含む場合、そのクレードル固定具を、胴体アセンブリ１１４の実質的に全体を支持及び保持するために使用することができる。いくつかのクレードル固定具３１４が複数のクレードル固定具を含む場合、それらのクレードル固定具の各々を、複数の胴体部分２０５のうちの少なくとも１つの対応する胴体部分を支持及び保持するために使用することができる。

一例示の例では、複数の胴体部分２０５の各々に、いくつかのクレードル固定具３１４を１つずつ係合させることができる。例えば、これに限られるわけではないが、複数の胴体部分２０５のうちの特定の胴体部分のすべてのパネルを、互いに対して配置且ついくつかのクレードル固定具３１４のうちの対応するクレードル固定具に対して配置し、次いで対応するクレードル固定具に係合させることができる。その後に、複数の胴体部分２０５のうちの残りの胴体部分を、同様の方法で形成し、いくつかのクレードル固定具３１４に係合させることができる。この方法で、複数のパネル１２０を、複数のパネル１２０がいくつかのクレードル固定具３１４によって支持されるように、組立固定具３２４を構成するいくつかのクレードル固定具３１４の各々に組み合わせられたいくつかの保持構造体３２６に複数のパネル１２０の少なくとも一部分を係合させることによって、いくつかのクレードル固定具３１４に係合させることができる。

図２に記載のように、複数のパネル１２０は、キールパネル２２２、側面パネル２２０、及びクラウンパネル２１８を含むことができる。一例示の例においては、図２の胴体アセンブリ１１４のキール２０２を形成するために使用される図２のキールパネル２２２のすべてを、最初にいくつかのクレードル固定具３１４に対して配置し、いくつかのクレードル固定具３１４に係合させることができる。次に、図２の胴体アセンブリ１１４の側面２０４を形成するために使用される図２の側面パネル２２０のすべてを、キールパネル２２２に対して配置し、キールパネル２２２に係合させることができる。その後に、図２の胴体アセンブリ１１４のクラウン２００を形成するために使用される図２のクラウンパネル２１８のすべてを、側面パネル２２０に対して配置し、側面パネル２２０に係合させることができる。この方法で、複数の胴体部分２０５を同時に組み立て、胴体アセンブリ１１４を形成することができる。

一例示の例において、複数のパネル１２０の各パネルは、パネルをいくつかのクレードル固定具３１４のうちの１つに係合させる前に完全に形成されてパネルに組み合わせられる複数の部材１２２の対応部分を有することができる。複数の部材１２２のこの対応部分を、支持部と称することができる。例えば、図２の支持部２３８を、パネル２１６をいくつかのクレードル固定具３１４のうちの１つ又は図２の複数のパネル１２０のうちの別のパネルに係合させる前に、完全に形成して図２のパネル２１６に組み合わせることができる。換言すると、図２のパネル２１６をいくつかのクレードル固定具３１４のうちの１つに係合させる前に、図２の支持部材２４２の対応部分をパネル２１６にすでに取り付け、図２の接続部材２４４の対応部分を支持部材２４２のこの部分を互いに接続するようにすでに設置することができる。

他の例示の例では、複数の部材１２２を、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードル固定具３１４との係合を済ませた後で、複数のパネル１２０に組み合わせることができる。更に他の例示の例では、複数の部材１２２の一部分だけを、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードル固定具３１４との係合よりも前に、複数のパネル１２０に組み合わせることができ、その後に、複数の部材１２２の残りの部分を、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードル固定具３１４との係合の後で、複数のパネル１２０に組み合わせることができる。

いくつかの例示の例では、図２の支持部材２４２のうちの１つ以上、図２の接続部材２４４のうちの１つ以上、又は両方を、図２からのパネル２１６がいくつかのクレードル固定具３１４のうちの１つ又は複数のパネル１２０のうちの他の１つのパネルに係合させられるときに、パネル２１６に組み合わせなくてもよい。例えば、これに限られるわけではないが、図２に示したフレーム２４６を、図２からのパネル２１６へと、パネル２１６をクレードル固定具３２２に係合させた後に追加することができる。別の例では、図２に示した補剛材２５０を、図２からのパネル２１６へと、パネル２１６をクレードル固定具３２２に係合させた後に追加することができる。

胴体アセンブリ１１４の製作は、複数のパネル１２０が組立固定具３２４のいくつかのクレードル固定具３１４上で組み立てられるときに複数のパネル１２０を互いに係合させることを含むことができる。例えば、複数のパネル１２０のうちの隣り合うパネルを、パネルに組み合わせられた支持部材の少なくとも一部分を接続することによって接続することができる。実施例に応じて、重ね継ぎ、突き当て継ぎ、又は他の種類の継ぎ合わせのうちの少なくとも１つを、隣り合うパネルを接続するために、隣り合うパネルの対応する支持部材の接続に加え、或いは代えて、使用することができる。

一例示の例として、複数のパネル１２０のうちの２つの隣り合うパネルに組み合わせられた支持部材を、接続部材を使用して一体に接続することで、２つの隣り合うパネルを接続することができる。これら２つの隣り合うパネルに組み合わせられた２つの支持部材を、例えば、これらに限られるわけではないが、継ぎ、結び、クリップ留め、鋲留め、ピンで留め、接合し、或いは何らかの他の方法で互いに固定することができる。２つの隣り合うパネルが輪のように隣接する場合、相補的なフレームを、輪の方向に接続することができる。２つの隣り合うパネルが長手方向に隣接する場合、相補的なストリンガーを、長手方向に接続することができる。

いくつかの場合には、これら２つの隣り合うパネル上の相補的なストリンガー、フレーム、又は他の支持部材の接続は、これらのパネルの継ぎ合わせの一部であってよい。隣り合うパネルを、任意の数のパネル継ぎ合わせ、ストリンガー継ぎ合わせ、フレーム継ぎ合わせ、又は他の種類の継ぎ合わせを使用して互いに接続することができる。

一例示の例においては、複数のパネル１２０を、複数のパネル１２０又は複数の部材１２２のうちの少なくとも１つを一時的な締結具又は恒久的な締結具を使用して一時的に固定することによって、互いに一時的に接続することができる。例えば、これに限られるわけではないが、一時的なクランプを使用して、複数のパネル１２０のうちの２つを互いに一時的に接続し、動かぬように保持することができる。複数のパネル１２０の互いの一時的な接続を、複数のパネル１２０に組み合わせられた複数の部材１２２によって胴体アセンブリ１１４のための図２の支持構造体１２１が形成されるように、少なくとも２つの複数のパネル１２０を互いに一時的に接続すること、少なくとも２つの複数の部材１２２を互いに一時的に接続すること、又は複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つを複数の部材１２２のうちの少なくとも１つに一時的に接続すること、のうちの少なくとも１つによって実行することができる。

一例示の例として、複数のパネル１２０を、胴体アセンブリ１１４を形成すべく複数のパネル１２０を接合するために複数の締結具２６４が設置されるまで、一時的な締結具３２８を使用して互いに一時的に留め、或いは固定することができる。複数のパネル１２０の一時的な接続は、複数のパネル１２０によって形成された図２からの複数の胴体部分２０５を互いに一時的に接続することができる。ひとたび複数の締結具２６４が設置されると、一時的な締結具３２８を取り除くことができる。

この方法で、複数のパネル１２０を、いくつかの異なる方法で互いに接続することができる。ひとたび複数のパネル１２０が互いに接続されると、複数の部材１２２を、胴体アセンブリ１１４のための支持構造体１２１を形成していると考えることができる。複数のパネル１２０の互いの接続及び支持構造体１２１の形成は、胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件の所望の順守を維持することができる。換言すると、複数のパネル１２０を、複数のパネル１２０を使用して形成される胴体アセンブリ１１４が選択された公差の範囲内で胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を満たすように、互いに対して動かぬように一体に保持することができる。

特に、組立固定具３２４が、複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を使用して製作される胴体アセンブリ１１４が選択された公差の範囲内の形状及び構成を有するように、複数のパネル１２０及び複数のパネル１２０に組み合わせられた支持構造体１２１を支持することができる。この方法で、この形状及び構成を、胴体アセンブリ１１４の製作の際に複数のパネル１２０及び複数のパネル１２０に組み合わせられた複数の部材１２２を支持しつつ、選択された公差の範囲内に維持することができる。この形状は、例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件によって少なくとも部分的に決定されてよい。いくつかの場合に、形状は、胴体アセンブリ１１４のフレーム及びストリンガーの箇所及び向きによって少なくとも部分的に決定されてよい。

いくつかの場合には、胴体アセンブリ１１４を構成する複数のパネル１２０及び支持構造体１２１の組み立てが所望の段階に達したときに、いくつかの対応する自律走行車３１６は、組立固定具３２４を組立領域３０４の外へと駆動することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４を、製造環境１００内の異なる領域へとフロア３００を横切って動かすことができ、フロア３００から異なる製造環境内の別のフロアへと動かすことができ、或いはフロア３００から何らかの他の領域又は環境内の別のフロアへと動かすことができる。

一例示の例では、組立固定具３２４を、２つの組立固定具を組み合わせてより大きな組立固定具を形成できるよう、別の組立固定具が配置された何らかの他の箇所へと動かすことができる。一例示の例として、組立固定具３２４を、図１の後部胴体アセンブリ１１６を保持及び支持するために使用できる一方で、組立固定具３２４と同様の方法で実現された別の組立固定具を、図１の前部胴体アセンブリ１１７を保持及び支持するために使用することができる。組立固定具３２４と同様の方法で実現される更に別の組立固定具を、図１の中央部胴体アセンブリ１１８を保持及び支持するために使用することができる。

ひとたびこれら３つの胴体アセンブリが製作されると、これら３つの胴体アセンブリを接合して図１において説明した胴体１０２を形成できるように、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を保持するためのより大きい組立固定具を形成すべく、３つの組立固定具を集合させることができる。特に、このより大きな組立固定具は、胴体１０２を選択された公差の範囲内で製作できるように、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに整列させて保持することができる。

別の例示の例においては、組立固定具３２４と同様の方法で実現される第１の組立固定具及び第２の組立固定具を、それぞれ図１からの後部胴体アセンブリ１１６及び前部胴体アセンブリ１１７を保持及び支持するために使用することができる。ひとたびこれら２つの胴体アセンブリが製作されると、これらの胴体アセンブリを接合して胴体１０２を形成できるように、２つの胴体アセンブリを保持するためのより大きい組立固定具を形成すべく、２つの組立固定具を集合させることができる。より大きな組立固定具は、胴体１０２を選択された公差の範囲内で製作できるように、後部胴体アセンブリ１１６及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに整列させて保持することができる。

図示のとおり、タワーシステム３１０は、いくつかのタワー３３０を含む。タワー３３２が、いくつかのタワー３３０のうちの１つについての一実施の例であってよい。タワー３３２を、図２に記載の胴体アセンブリ１１４の内部２３６へのアクセスを提供するように構成することができる。いくつかの例示の例では、タワー３３２を、駆動可能なタワーと称することができる。他の例示の例では、タワー３３２を、自律的に駆動可能なタワーと称することができる。

一例示の例において、タワー３３２は、第１のタワー３３４の形態をとることができる。第１のタワー３３４を、いくつかの場合には、作業者タワーと称することもできる。別の例示の例において、タワー３３２は、第２のタワー３３６の形態をとることができる。第２のタワー３３６を、いくつかの場合には、ロボットタワーと称することもできる。この方法で、いくつかのタワー３３０は、第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６の両方を含むことができる。

第１のタワー３３４を、実質的に作業者によって使用されるように構成できる一方で、第２のタワー３３６を、実質的に、少なくとも１つのロボット装置が組み合わせられた可動式プラットフォームによって使用されるように構成することができる。換言すると、第１のタワー３３４は、作業者が胴体アセンブリ１１４の内部２３６にアクセス及び進入することを可能にできる。第２のタワー３３６は、可動式プラットフォームが胴体アセンブリ１１４の内部２３６にアクセス及び進入することを可能にできる。

第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６を、組立プロセス１１０の最中の種々の時点において組立固定具３２４に対して位置させることができる。一例示の例として、複数の自律走行車３０６のうちの１つを、第１のタワー３３４を保持領域３１８から組立領域３０４内の選択されたタワー位置３３８に移動させ、或いは自律的に駆動するために、使用することができる。次いで、いくつかのクレードル固定具３１４を、いくつかの対応する自律走行車３１６を使用して、組立領域３０４内の選択されたタワー位置３３８にある第１のタワー３３４に対して、いくつかの選択されたクレードル位置３２０へと自律的に駆動することができる。

第２のタワー３３６を、図１の組立プロセス１１０の最中の何らかの後の段階において、第１のタワー３３４と交換することができる。例えば、複数の自律走行車３０６のうちの１つを、第１のタワー３３４を組立領域３０４から再び保持領域３１８へと自律的に移動させるために使用することができる。次いで、同じ自律走行車又は複数の自律走行車３０６のうちの別の自律走行車を、第２のタワー３３６を保持領域３１８から第１のタワー３３４によって以前に占められていた組立領域３０４内の選択されたタワー位置３３８へと自律的に移動させるために使用することができる。実施例に応じて、第１のタワー３３４を、第２のタワー３３６と後に交換することができる。

他の例示の例において、第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６の各々は、タワーに固定に組み合わせられた複数の自律走行車３０６のうちの自律走行車を有することができる。換言すると、複数の自律走行車３０６のうちの１つを、第１のタワー３３４に一体化でき、複数の自律走行車３０６のうちの１つを、第２のタワー３３６に一体化できる。例えば、複数の自律走行車３０６のうちの１つは、第１のタワー３３４の一部と考えられてよく、或いは第１のタワー３３４に組み込まれてよい。したがって、第１のタワー３３４を、フロア３００を横切って自律的に走行できると考えることができる。同様の方法で、複数の自律走行車３０６のうちの１つが、第２のタワー３３６の一部と考えられてよく、或いは第２のタワー３３６に組み込まれてよい。したがって、第２のタワー３３６を、フロア３００を横切って自律的に走行できると考えることができる。

タワーシステム３１０及び組立固定具３２４を、互いにインターフェイス３４０を形成するように構成することができる。インターフェイス３４０は、タワーシステム３１０と組立固定具３２４との間の物理的なインターフェイスであってよい。タワーシステム３１０を、ユーティリティシステム１３８とのインターフェイス３４２を形成するように構成することもできる。一例示の例では、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２を、自律的に形成することができる。

インターフェイス３４２は、タワーシステム３１０とユーティリティシステム１３８との間の物理的なインターフェイスであってよい。これらの例示の例において、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２は、物理的なインターフェイスであることに加え、更にユーティリティインターフェイスであってよい。例えば、電力のユーティリティに関して、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２を、電気インターフェイスと考えることができる。

ユーティリティシステム１３８は、タワーシステム３１０及びユーティリティシステム１３８がインターフェイス３４２を介して物理的及び電気的に接続されたときに、いくつかのユーティリティ１４６をタワーシステム３１０に分配するように構成される。次いで、タワーシステム３１０は、組立固定具３２４及びタワーシステム３１０がインターフェイス３４０を介して物理的及び電気的に接続されたときに、いくつかのユーティリティ１４６をクレードルシステム３０８によって形成された組立固定具３２４に分配することができる。いくつかのユーティリティ１４６は、電力、空気、油圧流体、通信、水、又は何らかの他の種類のユーティリティのうちの少なくとも１つを含むことができる。

図示のとおり、ユーティリティシステム１３８は、ユーティリティ固定具１５０を含むことができる。ユーティリティ固定具１５０を、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から受け取るように構成することができる。いくつかのユーティリティ供給源１４８として、例えば、これらに限られるわけではないが、発電機、電池システム、給水系統、送電線、通信システム、油圧流体系、空気タンク、又は何らかの他の種類のユーティリティ供給源のうちの少なくとも１つを含むことができる。例えば、ユーティリティ固定具１５０は、発電機から電力を受け取ることができる。

一例示の例では、ユーティリティ固定具１５０を、組立領域３０４に対して配置することができる。実施例に応じて、ユーティリティ固定具１５０を、組立領域３０４の内側又は組立領域３０４の外側に配置することができる。

いくつかの例示の例では、ユーティリティ固定具１５０を、フロア３００に組み合わせることができる。実施例に応じて、ユーティリティ固定具１５０を、フロア３００に恒久的に組み合わせることができ、或いはフロア３００に一時的に組み合わせることができる。他の例示の例においては、ユーティリティ固定具１５０を、天井などの製造環境１００の何らかの他の表面、又は製造環境１００内の何らかの他の構造物に組み合わせることができる。いくつかの場合には、ユーティリティ固定具１５０を、フロア３００に埋め込むことができる。

一例示の例において、第１のタワー３３４は、インターフェイス３４２を第１のタワー３３４とユーティリティ固定具１５０との間に形成できるように、ユーティリティ固定具１５０に対してフロア３００に対する選択されたタワー位置３３８へと自律的に駆動されてよい。ひとたびインターフェイス３４２が形成されると、いくつかのユーティリティ１４６は、ユーティリティ固定具１５０から第１のタワー３３４へと流れることができる。次いで、組立固定具３２４は、第１のタワー３３４と組立固定具３２４との間にユーティリティケーブルのネットワークを形成するために、第１のタワー３３４とのインターフェイス３４０を自律的に形成することができる。ひとたびインターフェイス３４２及びインターフェイス３４０の両方が形成されると、ユーティリティ固定具１５０において受け取られたいくつかのユーティリティ１４６は、ユーティリティ固定具１５０から第１のタワー３３４へと流れ、組立固定具３２４を形成するいくつかのクレードル固定具３１４の各々へと流れることができる。この方法で、第１のタワー３３４は、いくつかのユーティリティ１４６を組立固定具３２４に分配するための導管又は「仲介者」として機能することができる。

インターフェイス３４０が第２のタワー３３６と組立固定具３２４との間に形成され、インターフェイス３４２が第２のタワー３３６とユーティリティ固定具１５０との間に形成されたときに、いくつかのユーティリティ１４６を、上述と同様の方法で、第２のタワー３３６及び組立固定具３２４へともたらすことができる。このように、ユーティリティ固定具１５０は、タワーシステム３１０及びクレードル組立固定具３２４をいくつかのユーティリティ供給源１４８又は任意の他のユーティリティ供給源に別々に接続する必要なく、タワーシステム３１０及び組立固定具３２４にいくつかのユーティリティ１４６を分配することができる。

自律式ツールシステム３１２を、胴体アセンブリ１１４が組立固定具３２４によって支持及び保持されているときに複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を組み立てるために使用することができる。自律式ツールシステム３１２は、複数の可動式プラットフォーム３４４を含むことができる。複数の可動式プラットフォーム３４４の各々を、図１に記載の組立プロセス１１０における作業１２４のうちの１つ以上を実行するように構成することができる。特に、複数の可動式プラットフォーム３４４を、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合する作業１２４を自律的に実行するために、選択された公差の範囲内で複数のパネル１２０に対して選択された位置へと自律的に移動させることができる。複数の可動式プラットフォーム３４４は、図４において更に詳しく後述される。

この例示の例において、制御システム１３６の一式のコントローラー１４０は、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、ユーティリティシステム１３８、自律式ツールシステム３１２、又は複数の自律走行車３０６のうちの少なくとも１つの動作を制御するために、図１に記載のとおりの指令１４２を生成することができる。図１の一式のコントローラー１４０は、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、ユーティリティシステム１３８、自律式ツールシステム３１２、又は複数の自律走行車３０６のうちの少なくとも１つと、任意のいくつかの無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、他の種類の通信リンク、又はこれらの組み合わせを使用して、通信することができる。

この方法で、フレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４を、胴体アセンブリ１１４の製作のプロセスを自動化するために使用することができる。複数の移動システム１３４は、全体としての時間、労苦、及び必要とされる人的資源を減らすために、複数のパネル１２０の互いの接合に関して胴体アセンブリ１１４を実質的に自律的に製作することを可能にすることができる。

フレキシブル製造システム１０６は、実施例に応じて、胴体アセンブリ１１４を胴体１０２を製作するための製造プロセス１０８における次の段階又は航空機１０４を製作するための製造プロセスにおける次の段階に移動させるために必要な程度まで、胴体アセンブリ１１４を製作することができる。いくつかの場合において、組立固定具３２４の形態のクレードルシステム３０８は、胴体１０２及び航空機１０４を製作するための製造プロセス１０８におけるこれら後の段階の１つ以上において、胴体アセンブリ１１４を保持及び支持し続けることができる。

次に図４を参照すると、図３からの複数の可動式プラットフォーム３４４の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、複数の可動式プラットフォーム３４４は、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００及びいくつかの内部可動式プラットフォーム４０２を含むことができる。この方法で、複数の可動式プラットフォーム３４４は、少なくとも１つの外部可動式プラットフォーム及び少なくとも１つの内部可動式プラットフォームを含むことができる。

いくつかの例示の例においては、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００を、いくつかの駆動可能な外部可動式プラットフォームと称することができる。同様に、いくつかの場合においては、いくつかの内部可動式プラットフォーム４０２を、いくつかの駆動可能な内部可動式プラットフォームと称することができる。他の例示の例では、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００及びいくつかの内部可動式プラットフォーム４０２を、それぞれいくつかの自律的に駆動可能な外部可動式プラットフォーム及びいくつかの自律的に駆動可能な内部可動式プラットフォームと称することができる。

外部可動式プラットフォーム４０４が、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００のうちの１つの例であってよく、内部可動式プラットフォーム４０６が、いくつかの内部可動式プラットフォーム４０２のうちの１つの例であってよい。外部可動式プラットフォーム４０４及び内部可動式プラットフォーム４０６は、自律的に駆動可能なプラットフォームであってよい。実施例に応じて、外部可動式プラットフォーム４０４及び内部可動式プラットフォーム４０６の各々を、自身で、又は図３からの複数の自律走行車３０６のうちの１つの助けによって、フロア３００を横切って自律的に移動するように構成することができる。

一例示の例として、これに限られるわけではないが、外部可動式プラットフォーム４０４を、複数の自律走行車３０６のうちの対応する１つを使用して、フロア３００を横切って自律的に駆動することができる。いくつかの例示の例では、外部可動式プラットフォーム４０４及び複数の自律走行車３０６のうちのこの対応する１つが、互いに一体であってよい。例えば、自律走行車を、外部可動式プラットフォーム４０４に固定に組み合わせることができる。自律走行車をフロア３００を横切って駆動することで外部可動式プラットフォーム４０４がフロア３００を横切って駆動されるよう、外部可動式プラットフォーム４０４の全荷重を、自律走行車へと伝達することが可能であってよい。

外部可動式プラットフォーム４０４を、例えば、これに限られるわけではないが、保持領域３１８から、図１の１つ以上の作業１２４を実行するための胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対する位置へと駆動することができる。図示のとおり、少なくとも１つの外部ロボット装置４０８を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせることができる。この例示の例において、外部ロボット装置４０８を、外部可動式プラットフォーム４０４の一部と考えることができる。他の例示の例では、外部ロボット装置４０８を、外部可動式プラットフォーム４０４に物理的に取り付けられた別途の構成要素と考えることができる。外部ロボット装置４０８は、例えば、これに限られるわけではないが、ロボットアームの形態をとることができる。

外部ロボット装置４０８は、第１のエンドエフェクタ４１０を有することができる。任意のいくつかのツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせることができる。これらのツールとして、例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔ツール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールのうちの少なくとも１つを含むことができる。特に、任意のいくつかの固定ツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせることができる。

図示のとおり、第１のツール４１１を、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせることができる。一例示の例において、第１のツール４１１は、第１のエンドエフェクタ４１０に着脱可能に組み合わせられる任意のツールであってよい。換言すると、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１を、種々の作業を実行する必要があるときに、交換することができる。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１は、穿孔ツールなど、１つの種類の作業を実行するための１つの種類のツールの形態をとることができる。後に、このツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた新たな第１のツール４１１によって異なる種類の作業を実行できるように、締結具挿入ツールなどの別の種類のツールと交換することができる。

一例示の例において、第１のツール４１１は、第１の鋲留ツール４１２の形態をとることができる。第１の鋲留ツール４１２を、鋲留作業を実行するために使用することができる。いくつかの例示の例では、いくつかの異なるツールを、第１の鋲留ツール４１２と交換し、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、第１の鋲留ツール４１２は、穿孔ツール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールと交換可能であってよい。

外部可動式プラットフォーム４０４を、第１のエンドエフェクタ４１０及び第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１を複数のパネル１２０のうちの１つに対して位置させるために、自律的にフロア３００を横切って駆動し、胴体アセンブリ１１４を支持している図３の組立固定具３２４に対して位置させることができる。例えば、外部可動式プラットフォーム４０４を、組立固定具３２４に対する外部位置４１４へとフロア３００を横切って自律的に駆動することができる。この方法で、外部可動式プラットフォーム４０４によって運ばれる第１のツール４１１について、外部可動式プラットフォーム４０４を用いてマクロな位置決めが可能である。

ひとたび外部位置４１４に位置すると、第１のエンドエフェクタ４１０は、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１を複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの外向きの面における特定の箇所に対して位置させるために、少なくとも外部ロボット装置４０８を使用して自律的に制御されてよい。この方法で、第１のツール４１１について、特定の箇所に対するミクロな位置決めが可能である。

内部可動式プラットフォーム４０６を、内部可動式プラットフォーム４０６が使用されていないとき、図３の第２のタワー３３６に位置させることができる。図３に記載のインターフェイス３４２が第２のタワー３３６と組立固定具３２４との間に形成されるとき、内部可動式プラットフォーム４０６を、第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の内部２３６へと駆動し、作業１２４のうちの１つ以上を実行するために使用することができる。一例示の例において、内部可動式プラットフォーム４０６は、第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の内部の床への内部可動式プラットフォーム４０６の移動を可能にする移動システムを有することができる。

少なくとも１つの内部ロボット装置４１６を、内部可動式プラットフォーム４０６に組み合わせることができる。この例示の例において、内部ロボット装置４１６を、内部可動式プラットフォーム４０６の一部と考えることができる。他の例示の例では、内部ロボット装置４１６を、内部可動式プラットフォーム４０６に物理的に取り付けられた別途の構成要素と考えることができる。内部ロボット装置４１６は、例えば、これに限られるわけではないが、ロボットアームの形態をとることができる。

内部ロボット装置４１６は、第２のエンドエフェクタ４１８を有することができる。任意のいくつかのツールを、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔ツール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールのうちの少なくとも１つを、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。特に、任意のいくつかの固定ツールを、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。

図示のとおり、第２のツール４１９を、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。一例示の例において、第２のツール４１９は、第２のエンドエフェクタ４１８に着脱可能に組み合わせられる任意のツールであってよい。換言すると、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を、種々の作業を実行する必要があるときに、交換することができる。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１は、穿孔ツールなど、１つの種類の作業を実行するための１つの種類のツールの形態をとることができる。後に、このツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた新たな第１のツール４１１によって異なる種類の作業を実行できるように、締結具挿入ツールなどの別の種類のツールと交換することができる。

一例示の例において、第２のツール４１９は、第２の鋲留ツール４２０の形態をとることができる。第２の鋲留ツール４２０を、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。第２の鋲留ツール４２０を、鋲留作業を実行するために使用することができる。いくつかの例示の例では、いくつかの異なるツールを、第２の鋲留ツール４２０と交換し、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、第２の鋲留ツール４２０は、穿孔ツール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールと交換可能であってよい。

内部可動式プラットフォーム４０６を、第２のエンドエフェクタ４１８及び第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を複数のパネル１２０のうちの１つに対して位置させるために、第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の中へと駆動し、胴体アセンブリ１１４の内部２３６に対して位置させることができる。一例示の例では、内部可動式プラットフォーム４０６を、胴体アセンブリ１１４に対して胴体アセンブリ１１４内の内部位置４２２へと図２のいくつかの床２６６のうちの１つへと自律的に駆動することができる。この方法で、第２のツール４１９について、内部可動式プラットフォーム４０６を使用して内部位置４２２へとマクロな位置決めを行うことができる。

ひとたび内部位置４２２に位置すると、第２のエンドエフェクタ４１８を、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの内向きの面又は支持構造体１２１を構成する図２の複数の部材１２２のうちの１つの部材の内向きの面の特定の箇所に対して位置させるように、自律的に制御することができる。この方法で、第２のツール４１９について、特定の箇所に対するミクロな位置決めが可能である。

一例示の例では、外部可動式プラットフォーム４０４のための外部位置４１４及び内部可動式プラットフォーム４０６のための内部位置４２２を、外部可動式プラットフォーム４０４と内部可動式プラットフォーム４０６とを使用して胴体アセンブリ１１４の箇所４２６において締結プロセス４２４を実行できるように選択することができる。締結プロセス４２４は、任意のいくつかの作業を含むことができる。一例示の例において、締結プロセス４２４は、穿孔作業４２８、締結具挿入作業４３０、締結具据付作業４３２、検査作業４３４、又は何らかの他の種類の作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。

１つの具体例として、穿孔作業４２８を、外部可動式プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１又は内部可動式プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を使用して自律的に実行することが可能である。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１又は第２のツール４１９は、穿孔作業４２８の実行に使用するための穿孔ツールの形態をとることができる。穿孔作業４２８を、箇所４２６に孔４３６を形成するために、第１のツール４１１又は第２のツール４１９を使用して自律的に実行することができる。孔４３６は、複数のパネル１２０のうちの２つのパネル、複数の部材１２２のうちの２つの部材、或いはパネル及び複数の部材１２２のうちの１つ、のうちの少なくとも１つを貫通することができる。

締結具挿入作業４３０を、外部可動式プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１又は内部可動式プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を使用して自律的に実行することが可能である。締結具挿入作業４３０は、孔４３６への締結具４３８の挿入をもたらすことができる。

次いで、締結具据付作業４３２を、外部可動式プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１又は内部可動式プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９の少なくとも一方を使用して自律的に実行することが可能である。締結具据付作業４３２は、ボルト締結作業、鋲留作業、又は何らかの他の種類の据付作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。

一例示の例では、締結具据付作業４３２を、締結具４３８が箇所４２６に据え付けられるリベット４４２となるように、第１の鋲留ツール４１２の形態の第１のツール４１１及び第２の鋲留ツール４２０の形態の第２のツール４１９を使用して、自律的に実行することができる。リベット４４２は、完全に据え付けられたリベットであてよい。リベット４４２は、図２に記載の複数の締結具２６４のうちの１つであってよい。

一例示の例において、締結具据付作業４３２は、ボルト−ナット式の据付プロセス４３３の形態をとることができる。第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１を、例えば、これに限られるわけではないが、孔４３６を通ってボルト４３５を設置するために使用することができる。次いで、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を、ボルト４３５へとナット４３７を設置するために使用することができる。いくつかの場合、ナット４３７の設置は、ナット４３７の一部分を折り取るような充分なトルクをナット４３７に加えることを含むことができる。これらの場合、ナット４３７を、壊れるカラーと称することができる。

別の例示の例において、締結具据付作業４３２は、締まり嵌めボルト式の据付プロセス４３９の形態をとることができる。第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１を、例えば、これに限られるわけではないが、ボルト４３５と孔４３６との間に締まり嵌めが生じるように、孔４３６を通ってボルト４３５を設置するために使用することができる。次いで、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を、ボルト４３５へとナット４３７を設置するために使用することができる。

更に別の例示の例において、締結具据付作業４３２は、２段階の鋲留プロセス４４４の形態をとることができる。２段階の鋲留プロセス４４４を、例えば、これに限られるわけではないが、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせられた第１の鋲留ツール４１２及び内部可動式プラットフォーム４０６に組み合わせられた第２の鋲留ツール４２０を使用して実行することができる。

例えば、第１の鋲留ツール４１２及び第２の鋲留ツール４２０を、それぞれ外部可動式プラットフォーム４０４及び内部可動式プラットフォーム４０６によって、互いに対して位置させることができる。例えば、外部可動式プラットフォーム４０４及び外部ロボット装置４０８を、第１の鋲留ツール４１２を胴体アセンブリ１１４の外側２３４の箇所４２６に対して位置させるために使用することができる。内部可動式プラットフォーム４０６及び内部ロボット装置４１６を、第２の鋲留ツール４２０を胴体アセンブリ１１４の内部２３６の同じ箇所４２６に対して位置させるために使用することができる。

次いで、第１の鋲留ツール４１２及び第２の鋲留ツール４２０を、箇所４２６にリベット４４２を形成すべく２段階の鋲留プロセス４４４を実行するために使用することができる。リベット４４２は、複数のパネル１２０のうちの少なくとも２つを互いに接合でき、複数のパネル１２０のうちのパネルを複数の部材１２２によって形成された支持構造体１２１に接合でき、或いは複数のパネル１２０のうちの２つのパネルを支持構造体１２１に接合することができる。

この例では、２段階の鋲留プロセス４４４を、図２に記載のように複数の締結具２６４を設置するために、胴体アセンブリ１１４上の複数の箇所４４６の各々において実行することができる。２段階の鋲留プロセス４４４は、図２の複数の締結具２６４が所望の品質及び所望の精度で複数の箇所４４６に設置されることを保証することができる。

この方法で、内部可動式プラットフォーム４０６を、図１に記載の組立プロセス１１０を実行するために内部可動式プラットフォーム４０６及び内部可動式プラットフォーム４０６に組み合わせられた第２の鋲留ツール４２０を胴体アセンブリ１１４上の複数の箇所４４６に対して位置させるために、胴体アセンブリ１１４の内側において自律的に移動させ、動作させることができる。同様に、外部可動式プラットフォーム４０４を、動作１２４を実行するために外部可動式プラットフォーム４０４及び外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせられた第１の鋲留ツール４１２を胴体アセンブリ１１４上の複数の箇所４４６に対して位置させるために、胴体アセンブリ１１４の周囲において自律的に移動させ、動作させることができる。

次に図５を参照すると、図１からの分散ユーティリティネットワーク１４４におけるいくつかのユーティリティ１４６の流れの図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、いくつかのユーティリティ１４６を、分散ユーティリティネットワーク１４４の全域に分配することができる。

分散ユーティリティネットワーク１４４は、例えば、これらに限られるわけではないが、いくつかのユーティリティ供給源１４８と、ユーティリティ固定具１５０と、いくつかのタワー３３０と、組立固定具３２４と、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００と、いくつかのユーティリティユニット５００とを含むことができる。いくつかの場合、分散ユーティリティネットワーク１４４は、いくつかの内部可動式プラットフォーム４０２を更に含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのユーティリティ供給源１４８を、分散ユーティリティネットワーク１４４とは別であると考えることができる。

この例示の例では、一度にいくつかのタワー３３０のうちの１つだけが、分散ユーティリティネットワーク１４４に含まれてよい。第１のタワー３３４が使用される場合、ユーティリティ固定具１５０がいくつかのユーティリティ供給源１４８に接続され、第１のタワー３３４がユーティリティ固定具１５０に接続され、組立固定具３２４が第１のタワー３３４に接続され、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００がいくつかのユーティリティユニット５００に接続されたときに、分散ユーティリティネットワーク１４４が形成されてよい。

いくつかのユーティリティユニット５００は、組立固定具３２４のいくつかのクレードル固定具３１４に組み合わせられても、いくつかのクレードル固定具３１４とは別であってもよい。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの二連インターフェイスを、１つ以上の二連インターフェイス連結器を使用して、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００、いくつかのユーティリティユニット５００、及びいくつかのクレードル固定具３１４の間に生成することができる。

第２のタワー３３６が使用される場合、ユーティリティ固定具１５０がいくつかのユーティリティ供給源１４８に接続され、第２のタワー３３６がユーティリティ固定具１５０に接続され、組立固定具３２４が第２のタワー３３６に接続され、いくつかの内部可動式プラットフォーム４０２が第２のタワー３３６に接続され、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００がいくつかのユーティリティユニット５００（いくつかのクレードル固定具３１４に組み合わせられても、いくつかのクレードル固定具３１４とは別であってもよい）に接続されたときに、分散ユーティリティネットワーク１４４が形成されてよい。いくつかの内部可動式プラットフォーム４０２は、第２のタワー３３６に組み合わせられたいくつかのケーブル管理システムを通じていくつかのユーティリティ１４６を受け取ることができる。

この方法で、いくつかのユーティリティ１４６を、ただ１つのユーティリティ固定具１５０を使用して分散ユーティリティネットワーク１４４の全域に分配することができる。この形式の分散ユーティリティネットワーク１４４は、ユーティリティ構成要素、ユーティリティケーブル、及びいくつかのユーティリティ１４６を分散ユーティリティネットワーク１４４内の種々の構成要素に供給するために必要な他の種類の装置の数を、減らすことができる。更に、この形式の分散ユーティリティネットワーク１４４によれば、少なくともユーティリティ固定具１５０から出発して、いくつかのユーティリティ１４６を、図１の製造環境のフロア３００の完全に上方に供給することができる。

次に図６を参照すると、図４からの外部可動式プラットフォーム４０４の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。外部可動式プラットフォーム４０４は、図２の胴体アセンブリ１１４の外側２３４に沿って作業を実行するように構成された可動式プラットフォームである。

図示のとおり、外部可動式プラットフォーム４０４は、プラットフォームベース６００を有することができる。いくつかのロボットシステム６０２を、プラットフォームベース６００に組み合わせることができる。ロボットシステム６０６が、いくつかのロボットシステム６０２のうちの１つのロボットシステムの例であってよい。一例示の例において、ロボットシステム６０６は、ロボットベース６０８と、支持構造体６１０と、外部ロボット装置４０８とを含むことができる。

ただ１つの外部ロボット装置４０８が外部可動式プラットフォーム４０４の一部として示されているが、他の例示の例では、２つ以上のロボット装置が、外部可動式プラットフォーム４０４の一部であってよい。例えば、いくつかの場合において、外部可動式プラットフォーム４０４は、２つ、３つ、４つ、又は何らかの他の数の外部ロボット装置を含むことができる。

この例示の例において、外部ロボット装置４０８を、支持構造体６１０に可動に組み合わせることができる。支持構造体６１０を、ロボットベース６０８に組み合わせることができる。外部ロボット装置４０８を、支持構造体６１０に対して鉛直方向に移動することが可能であるように、支持構造体６１０に可動に組み合わせることができる。実施例に応じて、外部ロボット装置４０８を、支持構造体６１０に対して他の方向に平行移動又は他の方向に回転するように構成することができる。

別の例示の例において、ロボットシステム６０６は、支持構造体６１０を含まなくてもよい。代わりに、外部ロボット装置４０８を、ロボットベース６０８に可動に組み合わせることができる。例えば、これに限られるわけではないが、外部ロボット装置４０８を、ロボットベース６０８に対して回転するように構成することができる。

いくつかの場合には、外部ロボット装置４０８を、ロボットベース６０８に対して平行移動するように構成することができる。一例示の例として、外部ロボット装置４０８を、ロボットベース６０８又はプラットフォームベース６００に組み合わせられたＸ−Ｙテーブル（図示略）に取り付けることができる。このＸ−Ｙテーブルは、外部ロボット装置４０８をプラットフォームベース６００に対して水平方向に平行移動させることを可能にできる。

ロボットシステム６０６は、移動システム６１４及びロボットコントローラー６１６も含むことができる。移動システム６１４は、プラットフォームベース６００に対するロボットベース６０８の移動、支持構造体６１０に対する外部ロボット装置４０８の移動、又はロボットベース６０８に対する外部ロボット装置４０８の移動のうちの少なくとも１つを制御することができる。移動システム６１４は、例えば、これらに限られるわけではないが、アクチュエーター装置、モーター、レールシステム、トラックシステム、スライドシステム、ローラー、車輪、肘運動システム、手首運動システム、旋回システム、Ｘ−Ｙテーブル、他の種類の運動装置、又はこれらの何らかの組み合わせのうちの少なくとも１つを含むことができる。

ロボットコントローラー６１６は、移動システム６１４の動作を制御することができる。例えば、移動システム６１４を、ロボットコントローラー６１６を用いたコンピューター数値制御であってよい１つ以上の移動装置で構成することができる。ロボットコントローラー６１６は、例えば、これらに限られるわけではないが、任意のいくつかの制御装置、コンピューター、集積回路、マイクロプロセッサー、他の種類の処理ユニット、又はこれらの組み合わせを含むことができる。この例示の例において、ロボットコントローラー６１６は、図１の一式のコントローラー１４０のうちの１つのコントローラーの例であってよい。

この例示の例において、第１のエンドエフェクタ４１０を、外部ロボット装置４０８に組み合わせることができる。いくつかの場合、移動システム６１４は、第１のエンドエフェクタ４１０の移動も制御することができる。

この例示の例において、第１のエンドエフェクタ４１０を、外部ロボット装置４０８に着脱可能に組み合わせることができる。この方法で、第１のエンドエフェクタ４１０は、交換式であってよい。一例示の例において、第１のエンドエフェクタ４１０は、多機能エンドエフェクタ６１９の形態をとることができる。多機能エンドエフェクタ６１９を、種々の種類のツールとともに使用されるように構成することができる。

一例示の例として、第１のエンドエフェクタ４１０を、いくつかのツール６２３とともに使用されるように構成することができる。いくつかのツール６２３は、ツール６２９を含むことができる。ツール６２９は、外部鋲留ツール６２０の形態をとることができる。外部鋲留ツール６２０は、図４の第１のツール４１１、特に図４の第１の鋲留ツール４１２の一実施の例であってよい。

外部鋲留ツール６２０を、この例示の例において、第１のエンドエフェクタ４１０に着脱可能に組み合わせることができる。第１のエンドエフェクタ４１０に着脱可能に組み合わせられることで、外部鋲留ツール６２０は、いくつかのツール６２３のうちの任意の１つと交換可能であってよい。

いくつかの例示の例において、支持構造体６１０は、第１のエンドエフェクタ４１０及びいくつかのツール６２３のうちの第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた任意の１つを、図２の胴体アセンブリ１１４のクラウン２００に到達させることができるように、充分に大きい高さ６２５を有することができる。特に、支持構造体６１０の高さ６２５は、第１のエンドエフェクタ４１０及びいくつかのツール６２３のうちの第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた任意の１つを、図２の胴体アセンブリ１１４のクラウン２００の最高点に到達させることができるように、充分に大きくてよい。

いくつかの場合、ロボットシステム６０６は、支持構造体６１０に組み合わせられたセンサーシステム６２１を含むことができる。一例示の例において、センサーシステム６２１は、ジャイロスコープ６２２を含むことができる。ジャイロスコープ６２２を、支持構造体６１０又はプラットフォームベース６００の少なくとも一方についての位置情報６２７をもたらすために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、ジャイロスコープ６２２によって生成される位置情報６２７を、プラットフォームベース６００、したがって支持構造体６１０が、フロア３００又は水平面６３７に対して実質的に水平であるか否かを判断するために使用することができる。いくつかの場合、位置情報６２７を、ロボットコントローラー６１６によって、フロア３００又は水平面６３７に対して実質的に水平でないプラットフォームベース６００を補償すべく移動システム６１４を制御するために使用することができる。

この例示の例において、自律式プラットフォーム移動システム６２４を、プラットフォームベース６００に組み合わせることができる。自律式プラットフォーム移動システム６２４を、フロア３００を横切って自由に外部可動式プラットフォーム４０４を自律的に駆動するように構成することができる。

一例示の例では、自律式プラットフォーム移動システム６２４を、自律走行車６２６を使用して実現することができる。自律走行車６２６は、図３の複数の自律走行車３０６のうちの１つの車両の例であってよい。いくつかの場合、自律走行車６２６を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み込むことができ、或いは外部可動式プラットフォーム４０４の一部として製作することができる。例えば、これに限られるわけではないが、自律走行車６２６を、プラットフォームベース６００に固定に組み合わせることができる。

他の場合には、自律走行車６２６を、外部可動式プラットフォーム４０４とは別に考えることができる。例えば、これに限られるわけではないが、自律走行車６２６を、プラットフォームベース６００に着脱可能に取り付けることができ、或いは何らかの他の方法で外部可動式プラットフォーム４０４に着脱可能に結合させることができる。

この例示の例において、自律走行車６２６は、自動案内車両６５２の形態をとることができる。自律走行車６２６は、車両ベース６５４と、車両ベース６５４に組み合わせられた車両移動システム６５６とを有することができる。一例示の例では、車両移動システム６５６を、複数の全方向車輪６５８を使用して実現することができる。

他の例示の例において、自律式プラットフォーム移動システム６２４は、例えば、これらに限られるわけではないが、プラットフォームベース６００及び図３のクレードル固定具３２２の両方に取り付けられたトラックシステム、プラットフォームベース６００に取り付けられた複数の全方向車輪、プラットフォームベース６００に取り付けられた複数のホロノミック(holonomic)車輪、プラットフォームベース６００に取り付けられた複数のメカナム(mecanum)車輪、又は何らかの他の種類の移動システムの形態をとることができる。実施例に応じて、自律式プラットフォーム移動システム６２４を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み込まれ、外部可動式プラットフォーム４０４の一部であり、或いは外部可動式プラットフォーム４０４とは別であると考えることができる。

いくつかの例示の例では、複数の安定化部材６１３を、プラットフォームベース６００に組み合わせることができる。複数の安定化部材６１３を、プラットフォームベース６００をフロア３００に対して安定させるために使用することができる。一例示の例において、複数の安定化部材６１３は、複数の脚の形態をとることができる。実施例に応じて、複数の安定化部材６１３は、油圧脚の形態をとることができる。

いくつかの場合、複数の安定化部材６１３を、プラットフォームベース６００をフロア３００又は水平面に整列させるべく、プラットフォームベース６００を調節するために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、複数の安定化部材６１３は、プラットフォームベース６００の上昇、下降、又は傾斜のうちの少なくとも１つによってプラットフォームベース６００を調節することができる。更に、複数の安定化部材６１３を、プラットフォームベース６００に組み合わせられた結合ユニット６３２をクレードル固定具３２２に組み合わせられた対応する結合ユニット６３３に整列させるべく、外部可動式プラットフォーム４０４を調節するために使用することができる。

いくつかの例示の例において、複数の安定化部材６１３は、プラットフォームベース６００をフロア３００に実質的に平行に水平化するために使用できる水平化部材を有することができる。他の例示の例においては、複数の安定化部材６１３を、プラットフォームベース６００が水平面６３７に実質的に整列するように、プラットフォームベース６００を水平化するために使用することができる。水平面６３７は、例えば、真の水平面であってよい。真の水平面は、所与の各点がその点における重力場の勾配に対して垂直である平面であってよい。

複数の安定化部材６１３を、フロア３００の１つ以上の部分の凹凸を埋め合わせるために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、複数の安定化部材６１３を、プラットフォームベース６００がフロア３００の凹凸部分又は傾斜部分にあるときに、プラットフォームベース６００を水平面６３７に整列させるために使用することができる。更に、複数の安定化部材６１３を、自律走行車６２６がプラットフォームベース６００の下方をプラットフォームベース６００の底に接触することなく自律的に走行できるよう、プラットフォームベース６００とフロア３００との間に間隙をもたらすように構成することができる。

図示のとおり、いくつかのセンサー６２８を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせることができる。いくつかのセンサー６２８は、図１のセンサーシステム１３３の一部であってよい。例えば、いくつかのセンサー６２８は、いくつかのレーダーセンサー６３０の形態をとることができる。いくつかのレーダーセンサー６３０は、図１のレーダーシステム１３７の一部であってよい。この例示の例において、いくつかのレーダーセンサー６３０を、プラットフォームベース６００に組み合わせることができる。他の例示の例においては、いくつかのレーダーセンサー６３０を、プラットフォームベース６００、自律走行車６２６、又は両者に組み合わせることができる。

一例示の例においては、いくつかのレーダーセンサー６３０のうちの１つ以上を、自律走行車６２６の車両ベース６５４に組み合わせることができる。いくつかのレーダーセンサー６３０の各々を、レーダーデータ６５３を、図１からの制御システム１３６などの制御システム又は図１のいくつかのコントローラー１４０のうちのコントローラーに、無線で送信するように構成することができる。いくつかの場合においては、レーダーデータ６５３を、自律走行車６２６に組み合わせられたコントローラー６５１に送信することができる。例えば、いくつかのレーダーセンサー６３０は、いくつかのレーダーセンサー６３０が図１の製造環境１００においてレーダーターゲットを走査するときに、レーダーデータ６５３を生成することができる。コントローラー６５１は、レーダーデータ６５３にもとづいて自律走行車６２６の移動を制御するための指令６５５を生成することができる。

いくつかのレーダーセンサー６３０によって生成されるレーダーデータ６５３を、図１の製造環境１００において障害物を避けるために使用することができる。更に、いくつかのレーダーセンサー６３０を、図３の組立固定具３２４によって支持されている胴体アセンブリ１１４に対して外部可動式プラットフォーム４０４を位置決めするために使用することができる。

例えば、いくつかのレーダーセンサー６３０を、外部可動式プラットフォーム４０４を胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対して大まかに位置決めするために使用することができる。特に、外部可動式プラットフォーム４０４について、胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対するマクロな位置決め６６１を行うことができる。より具体的には、外部可動式プラットフォーム４０４について、胴体アセンブリ１１４を支持している図３からの組立固定具３２４に対するマクロな位置決め６６１を行うことができる。

一例示の例として、いくつかのレーダーセンサー６３０を、クレードル固定具３２２に組み合わせられたいくつかのレーダーターゲット６３１を走査するために使用することができる。クレードル固定具３２２に組み合わせられることによって、いくつかのレーダーターゲット６３１を、クレードル固定具３２２を含んでいる図３の組立固定具３２４に組み合わせられたと考えることができる。いくつかのレーダーターゲット６３１の検出に応答していくつかのレーダーセンサー６３０によって生成されるレーダーデータ６５３を、自律式プラットフォーム移動システム６２４をクレードル固定具３２２に対する選択された位置に案内するために使用することができる。

自律走行車６２６は、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられたツール６２９について、胴体アセンブリ１１４を支持している図３の組立固定具３２４に対する位置６６０へのマクロな位置決め６６１を自律的に行うことができるように、フロア３００を横切って外部可動式プラットフォーム４０４を自律的に駆動することができる。或る項目のマクロな位置決めは、その項目を大まかに位置決めすることを意味する。この方法で、ツール６２９を、胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対して大まかに位置決めすることができる。

その後に、ツール６２９について、パネル２１６などの胴体アセンブリ１１４の少なくとも１つのパネルに対するミクロな位置決め６６３を行うことができる。或る項目のミクロな位置決めは、その項目を細かく位置決めすることを意味する。この方法で、ツール６２９を、パネル２１６に対して細かく位置決めすることができる。外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせられた撮像システム（図示略）を、締結プロセス４２４を実行するための一式の箇所６６５を特定するために使用することができる。一式の箇所６６５は、パネル２１６又はパネル２１６に隣接する別のパネル（図示略）の外側２３４の１つ以上の箇所を含むことができる。一式の箇所６６５は、例えば特定の箇所６６２を含むことができる。

ツール６２９について、外部ロボット装置４０８を使用して、胴体アセンブリ１１４の外側２３４に沿った特定の箇所６６２におけるミクロな位置決めを行うことができる。この方法で、ツール６２９を、特定の箇所６６２に対して細かく位置決めすることができる。図示のとおり、特定の箇所６６２は、パネル２１６などの胴体アセンブリ１１４のパネル上の箇所であってよい。特定の箇所６６２は、図１の作業１２４のうちの１つ以上を実行することができる箇所であってよい。例えば、ツール６２９を、特定の箇所６６２において１つ以上の組立作業を実行するために使用することができる。

一例示の例では、ツール６２９を、特定の箇所６６２において締結プロセス４２４を実行するために使用することができる。締結プロセス４２４は、例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔作業、締結具挿入作業、締結具据付作業、鋲留作業、レーザーポインティング作業、検査作業、画像取得作業、又は図１の組立プロセス１１０に関係することができる何らかの他の種類の作業、のうちの少なくとも１つを含むことができる。

図示のとおり、結合ユニット６３２を、プラットフォームベース６００に組み合わせることができる。結合ユニット６３２を、外部可動式プラットフォーム４０４をクレードル固定具３２２に接続するために使用することができる。特に、結合ユニット６３２を、外部可動式プラットフォーム４０４をクレードル固定具３２２に電気的及び物理的の両方にて接続するために使用することができる。例えば、図１のいくつかのユーティリティ１４６をクレードル固定具３２２から外部可動式プラットフォーム４０４に分配できるよう、外部可動式プラットフォーム４０４をクレードル固定具３２２に接続するために、結合ユニット６３２を、クレードル固定具３２２に組み合わせられた対応する結合ユニット６３３につながるように構成することができる。特に、結合ユニット６３２は、いくつかのユーティリティ１４６を受け取るためのいくつかのユーティリティ接続部を有することができる。一例示の例において、結合ユニット６３２は、外部可動式プラットフォーム４０４をクレードル固定具３２２に接続する二連インターフェイス連結器の一部を形成することができる。

ひとたび結合ユニット６３２が対応する結合ユニット６３３に結合すると、図１のいくつかのユーティリティ１４６を、クレードル固定具３２２から外部可動式プラットフォーム４０４のプラットフォームベース６００に組み合わせられた一式のユニット６３５に分配することができる。一式のユニット６３５は、電源ユニット、通信ユニット、コントローラー、空気制御ユニット、流体制御ユニット、収納室、又は外部可動式プラットフォーム４０４の動作において有用な何らかの他の種類のユニット、のうちの少なくとも１つを含むことができる。

この例示の例において、ツール交換ステーション６３８を、プラットフォームベース６００に組み合わせることができる。ツール交換ステーション６３８は、フレーム６４０と、ツールマガジンステーション６４２と、ツール交換装置６４４と、モーターシステム６４６とを含むことができる。ツールマガジンステーション６４２を、プラットフォームベース６００に組み合わせられてよいフレーム６４０に組み合わせることができる。ツールマガジンステーション６４２を、いくつかのツール６２３を保持するために使用することができる。外部鋲留ツール６２０に加えて、いくつかのツール６２３は、例えば、これらに限られるわけではないが、何らかの他の種類の鋲留ツール、穿孔ツール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、ボルト締結ツール、何らかの他の種類のツール、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。他の例示の例では、外部鋲留ツール６２０が、いくつかのツール６２３に含まれなくてよい。

ツール交換装置６４４を、ツールマガジンステーション６４２がモーターシステム６４６によって回転させられるときに、いくつかのツール６２３のうちの１つをツールマガジンステーション６４２から取り上げ、或いはいくつかのツール６２３のうちの１つを再びツールマガジンステーション６４２に配置するために、使用することができる。更に、ツール交換装置６４４を、例えば外部鋲留ツール６２０などの第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられたツールを、いくつかのツール６２３のうちの別のツールと交換するために使用することができる。いくつかの例示の例において、ツールマガジンステーション６４２によって保持されたいくつかのツール６２３は、外部鋲留ツール６２０を含むことができる。ツール交換装置６４４を、外部鋲留ツール６２０をツールマガジンステーション６４２から取り出し、外部鋲留ツール６２０を第１のエンドエフェクタ４１０に取り付けるために使用することができる。

いくつかの例示の例では、エンドエフェクタ収納部６４８を、プラットフォームベース６００に組み合わせることができる。エンドエフェクタ収納部６４８を、第１のエンドエフェクタ４１０を自動化された方法でいくつかのエンドエフェクタ６４７のうちの別の１つと容易に交換できるように、外部ロボット装置４０８とともに使用されるいくつかのエンドエフェクタ６４７を保管するために使用することができる。

これらの例示の例において、上述のように外部可動式プラットフォーム４０４のプラットフォームベース６００をフロア３００に対して移動させるために使用される種々のシステム及び装置を、まとめてマクロ位置決めシステム６１１と称することができる。マクロ位置決めシステム６１１を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせ、プラットフォームベース６００を少なくとも１つの自由度にてフロア３００に対して移動させるために使用することができる。マクロ位置決めシステム６１１は、自律式プラットフォーム移動システム６２４、自律走行車６２６、複数の安定化部材６１３、或いは何らかの他の種類の移動、位置決め、又は粗い調節システム、のうちの少なくとも１つを含むことができる。

同様に、上述のようにツール６２９を外部可動式プラットフォーム４０４のプラットフォームベース６００に対して移動させるために使用される種々のシステム及び装置を、まとめてミクロ位置決めシステム６１２と称することができる。ミクロ位置決めシステム６１２を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせ、ツール６２９を少なくとも１つの自由度にて外部可動式プラットフォーム４０４のプラットフォームベース６００に対して移動させるために使用することができる。ミクロ位置決めシステム６１２は、外部ロボット装置４０８、移動システム６１４、或いは何らかの他の種類の移動システム、位置決めシステム、又は細かい調節システム、のうちの少なくとも１つを含むことができる。

図１〜図６の説明は、例示の実施形態を実施できる方法について、物理的又は構造的な限定を意味するものではない。例示の構成要素に加え、或いは例示の構成要素に代えて、他の構成要素を使用することが可能である。いくつかの構成要素は、随意であってよい。また、ブロックは、何らかの機能的な構成要素を示すために提示されている。これらのブロックの１つ以上を、例示の実施形態において実行されるときに、異なるブロックに組み合わせることができ、分割することができ、或いは組み合わせて分割することができる。

例えば、いくつかの場合には、２つ以上のフレキシブル製造システムが、製造環境１００内に存在することができる。これらの複数のフレキシブル製造システムを、製造環境１００において複数の胴体アセンブリを製作するために使用することができる。他の例示の例において、フレキシブル製造システム１０６は、複数の胴体アセンブリを製造環境１００において製作できるよう、複数のクレードルシステムを含むことができ、複数のタワーシステムを含むことができ、複数のユーティリティシステムを含むことができ、複数の自律式ツールシステムを含むことができ、複数の自律走行車を複数含むことができる。

いくつかの例示の例において、ユーティリティシステム１３８は、フレキシブル製造システム１０６とは別であると考えられる複数のユーティリティ固定具を含むことができる。これらの複数のユーティリティ固定具の各々を、フレキシブル製造システム１０６及び任意のいくつかの他のフレキシブル製造システムとともに使用されるように構成することができる。

加えて、複数の移動システム１３４における移動システム種々の結合を、これらの例示の例において、自律的に実行することができる。しかしながら、他の例示の例においては、複数の移動システム１３４のうちの１つの移動システムについて、複数の移動システム１３４のうちの別の移動システムへの結合を、他の例示の例においては手動で実行することができる。

更に、他の例示の例では、複数の移動システム１３４のうちの１つ以上が、例えば、これに限られるわけではないが、作業者によって駆動可能であってよい。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの場合には、第１のタワー３３４が、人間の案内によって駆動可能であってよい。

次に図７を参照すると、製造環境の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、製造環境７００は、図１の製造環境１００の一実施の例であってよい。

図示のとおり、製造環境７００は、保持環境７０１及び組立環境７０２を含むことができる。保持環境７０１は、複数のフレキシブル製造システム７０６が使用されていないときに複数のフレキシブル製造システム７０６を保管するための製造環境７００のフロア７０３上の指定の領域であってよい。複数のフレキシブル製造システム７０６の各々は、図１及び図３〜図５に記載のフレキシブル製造システム１０６の一実施の例であってよい。特に、複数のフレキシブル製造システム７０６の各々は、図１の自律式フレキシブル製造システム１１２の一実施の例であってよい。

保持環境７０１は、複数の保持セル７０４を含むことができる。この例示の例において、複数の保持セル７０４の各々を、図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。他の例示の例においては、保持環境７０１の全体を、図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。

複数のフレキシブル製造システム７０６の各々を、複数の保持セル７０４のうちの対応する１つに収容することができる。特に、複数の保持セル７０４の各々を、複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの特定の１つに指定することができる。しかしながら、他の例示の例では、複数の保持セル７０４の任意の１つを、複数のフレキシブル製造システム７０６の任意の１つを収容するために使用することができる。

図示のとおり、フレキシブル製造システム７０８が、複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの１つのフレキシブル製造システムの例であってよい。フレキシブル製造システム７０８は、図１及び図３の複数の移動システム１３４の一実施の例であってよい複数の移動システム７１１を含むことができる。

フレキシブル製造システム７０８を、複数の保持セル７０４のうちの保持セル７１０に収容することができる。この例において、保持環境７０１のすべてを、図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。しかしながら、他の例では、保持環境７０１内の複数の保持セル７０４の各々を、図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。

製造環境７００のフロア７０３は、複数のフレキシブル製造システム７０６の種々の構成要素及びシステムを製造環境７００のフロア７０３を横切って容易に自律的に駆動できるよう、実質的に平滑であってよい。複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの１つの使用準備の際に、そのフレキシブル製造システムを、保持環境７０１から組立環境７０２へとフロア７０３を横切って駆動することができる。

組立環境７０２は、胴体アセンブリを製作するためのフロア７０３上の指定の領域であってよい。複数のフレキシブル製造システム７０６のいずれも使用されていないとき、組立環境７０２のフロア７０３を、実質的に開放且つ実質的に片付けられた状態に保つことができる。

図示のとおり、組立環境７０２は、複数の作業セル７１２を含むことができる。一例示の例において、複数の作業セル７１２の各々は、図３の組立領域３０４の一実施の例であってよい。したがって、複数の作業セル７１２の各々は、図１の胴体アセンブリ１１４を製作するための図１の組立プロセス１１０などの胴体組立プロセスを実行するように指定されてよい。他の例示の例においては、組立環境７０２の全体を、図３の組立領域３０４の一実施の例と考えることができる。

この例示の例では、複数の作業セル７１２の第１の部分７１４を、図１の前部胴体アセンブリ１１７などの前部胴体アセンブリの製作に指定することができる一方で、複数の作業セル７１２の第２の部分７１６を、図１の後部胴体アセンブリ１１６などの後部胴体アセンブリの製作に指定することができる。この方法で、複数の作業セル７１２は、複数の胴体アセンブリを同時に製作することを可能にすることができる。実施例に応じて、これらの胴体アセンブリの製作を、複数の作業セル７１２において同時に、又は異なる時期に始めることができる。

一例示の例において、フレキシブル製造システム７０８に属する複数の移動システム７１１を、保持セル７１０から作業セル７１３へとフロア７０３を横切って駆動することができる。作業セル７１３において、複数の移動システム７１１を、胴体アセンブリ（図示略）の製作に使用することができる。この胴体アセンブリをフレキシブル製造システム７０８を使用して製作できる１つの方法の例は、図８〜図１８において更に詳しく後述される。

いくつかの例示の例においては、センサーシステムを、複数の作業セル７１２のうちの１つ以上に組み合わせることができる。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの場合には、センサーシステム７１８を複数の作業セル７１２のうちの作業セル７１９に組み合わせることができる。センサーシステム７１８によって生成されるセンサーデータを、作業セル７１９における胴体アセンブリの製作に指定された複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの対応するフレキシブル製造システムの種々の移動システムの駆動を助けるために使用することができる。一例示の例において、センサーシステム７１８は、計測システム７２０の形態をとることができる。

実施例に応じて、センサーシステム７１８は、随意であってよい。例えば、これに限られるわけではないが、他のセンサーシステム（図示略）が、複数の作業セル７１２のうちの他の作業セルに組み合わせられる。センサーシステム７１８などのセンサーシステムの不使用は、複数のフレキシブル製造システム７０６の種々の移動システムをフロア７０３を横切ってより自由に駆動するうえで役立つように、製造環境７００のフロア７０３をより開放された片付いた状態に保つことを助けることができる。

図示のとおり、複数のユーティリティ固定具７２４を、フロア７０３に恒久的に取り付けることができる。複数のユーティリティ固定具７２４の各々は、図１のユーティリティ固定具１５０の一実施の例であってよい。

複数のユーティリティ固定具７２４は、いくつかのユーティリティ供給源（この図には示されていない）とやり取りをすることができる。これらのユーティリティ供給源（図示略）は、例えば、これに限られるわけではないが、フロア７０３の下方に位置することができる。ユーティリティ固定具７２６が、複数のユーティリティ固定具７２４のうちの１つのユーティリティ固定具の例であってよい。

この例示の例において、複数のユーティリティ固定具７２４の各々は、複数の作業セル７１２のうちの対応する１つに位置する。複数のフレキシブル製造システム７０６のうちの任意の１つを、複数のユーティリティ固定具７２４のうちの任意の１つへと駆動し、複数のユーティリティ固定具７２４のうちの任意の１つとやり取りさせることができる。この方法で、複数のユーティリティ固定具７２４を、１つ以上のユーティリティを複数のフレキシブル製造システム７０６に供給するために使用することができる。

次に図８〜図１８を参照すると、図７からの製造環境７００における胴体アセンブリの製作の図が、例示の実施形態に従って示されている。図８〜図１８において、図７からのフレキシブル製造システム７０８を、胴体アセンブリの製作に使用することができる。胴体アセンブリの製作を、図７の複数の作業セル７１２のうちの任意の１つにおいて実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリの製作を、図７の複数の作業セル７１２の第２の部分７１６の作業セルのうちの１つにおいて実行することができる。

ここで図８に目を向けると、図７からのユーティリティ固定具７２６に接続された第１のタワーの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、第１のタワー８００を、ユーティリティ固定具７２６に接続することができる。第１のタワー８００は、図７のフレキシブル製造システム７０８の複数の移動システム７１１のうちの１つの移動システムの例であってよい。特に、第１のタワー８００は、図３の第１のタワー３３４の一実施の例であってよい。

第１のタワー８００を、第１のタワー８００とユーティリティ固定具７２６との間にインターフェイス８０２が形成されるように、電気的及び物理的の少なくとも一方にてユーティリティ固定具７２６に接続することができる。インターフェイス８０２は、図３のインターフェイス３４２の一実施の例であってよい。

図示のとおり、第１のタワー８００は、ベース構造体８０４を有することができる。ベース構造体８０４は、上部プラットフォーム８０６及び下部プラットフォーム８０７を含むことができる。いくつかの場合、上部プラットフォーム８０６及び下部プラットフォーム８０７を、それぞれ上部プラットフォームレベル及び下部プラットフォームレベルと称することができる。上部プラットフォーム８０６を、胴体アセンブリの内部の客室の床など、胴体アセンブリ（図示略）の上部の床へのアクセスを作業者に提供するために使用することができる。下部プラットフォーム８０７を、胴体アセンブリの内部の貨物室の床など、胴体アセンブリ（図示略）の下部の床へのアクセスを作業者に提供するために使用することができる。

この例示の例では、通路８０８が、図７のフロア７０３などのフロアから下部プラットフォーム８０７へのアクセスを提供することができる。通路８１０が、下部プラットフォーム８０７から上部プラットフォーム８０６へのアクセスを提供することができる。柵８１２が、上部プラットフォーム８０６を動き回る作業者の保護のために、上部プラットフォーム８０６に組み合わせられている。柵８１４が、下部プラットフォーム８０７を動き回る作業者の保護のために、下部プラットフォーム８０７に組み合わせられている。

第１のタワー８００を、自律走行車８１６を使用して、フロア７０３を横切って自律的に駆動することができる。自律走行車８１６は、この例では、自動案内車両(AGV)であってよい。自律走行車８１６は、図３の複数の自律走行車３０６のうちの１つの車両の例であってよい。図示のとおり、自律走行車８１６を、第１のタワー８００を図７の保持環境７０１からユーティリティ固定具７２６に対する選択されたタワー位置８１８へと駆動するために使用することができる。選択されたタワー位置８１８は、図３の選択されたタワー位置３３８の一実施の例であってよい。

第１のタワー８００は、ひとたび選択されたタワー位置８１８へと自律的に駆動されると、ユーティリティ固定具７２６に自動的に結合することができる。特に、第１のタワー８００は、ユーティリティ固定具７２６に電気的及び物理的に結合し、インターフェイス８０２を形成することができる。この種の結合は、いくつかのユーティリティをユーティリティ固定具７２６から第１のタワー８００へと流すことを可能にできる。この方法で、第１のタワー８００及びユーティリティ固定具７２６は、図１及び図５に記載の分散ユーティリティネットワーク１４４と同様の分散ユーティリティネットワークの少なくとも一部分を確立させることができる。

次に図９を参照すると、クレードルシステムの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、クレードルシステム９００は、図３のクレードルシステム３０８の一実施の例であってよい。更に、クレードルシステム９００は、図７のフレキシブル製造システム７０８の複数の移動システム７１１のうちの１つの移動システムの例であってよい。この方法で、クレードルシステム９００は、図７の保持セル７１０に収容された複数の移動システム７１１のうちの１つの移動システムの例であってよい。

図示のとおり、クレードルシステム９００を、いくつかの固定具９０３で構成することができる。いくつかの固定具９０３は、図３のいくつかの固定具３１３の一実施の例であってよい。いくつかの固定具９０３は、いくつかのクレードル固定具９０２と、固定具９０４とを含むことができる。いくつかのクレードル固定具９０２は、図３のいくつかのクレードル固定具３１４の一実施の例であってよい。

いくつかのクレードル固定具９０２は、クレードル固定具９０６、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９１０を含むことができる。固定具９０４を、クレードル固定具９０６に固定に組み合わせることができる。この例示の例では、固定具９０４を、クレードル固定具９０６の一部と考えることができる。しかしながら、別の例示の例では、固定具９０４を、クレードル固定具９０６とは別の固定具と考えることができる。

図示のとおり、クレードル固定具９０６、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９１０は、それぞれベース９１２、ベース９１４、及びベース９１６を有する。いくつかの保持構造体９１８を、ベース９１２に組み合わせることができる。いくつかの保持構造体９２０を、ベース９１４に組み合わせることができる。いくつかの保持構造体９２２を、ベース９１６に組み合わせることができる。いくつかの保持構造体９１８、いくつかの保持構造体９２０、及びいくつかの保持構造体９２２の各々は、図３のいくつかの保持構造体３２６の一実施の例であってよい。

いくつかの保持構造体９１８、いくつかの保持構造体９２０、及びいくつかの保持構造体９２２における各々保持構造体は、その保持構造体によって受け止められるべき対応する胴体部分の曲率に実質的に一致する湾曲形状を有することができる。保持構造体９２３が、いくつかの保持構造体９２０のうちの１つの保持構造体の例であってよい。図示のとおり、保持構造体９２３は、湾曲形状９２５を有することができる。

湾曲形状９２５を、保持構造体９２３に係合する対応するキールパネル（図示略）の曲率に一致するように選択することができる。より具体的には、保持構造体９２３は、保持構造体９２３に係合する対応するキールパネル（図示略）と実質的に同じ曲率半径を有することができる。

この例示の例において、複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８を、それぞれベース９１２、ベース９１４、及びベース９１６に組み合わせることができる。複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８を、それぞれベース９１２、ベース９１４、及びベース９１６を製造環境７００のフロア７０３に対して安定させるために使用することができる。

一例示の例において、これらの安定化部材は、それぞれのベースをフロア７０３に対して実質的に水平に保つことができる。更に、複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８の各々は、それぞれのベースを、当該ベースが製造環境７００の内部又は外部の新たな箇所に移動させられるまで、実質的に支持することができる。一例示の例においては、複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８の各々の安定化部材を、油圧脚を使用して実現することができる。

いくつかの固定具９０３の各々を、図２の航空機１０４のための胴体アセンブリ１１４の複数の胴体部分２０５のうちの１つなど、航空機（図示略）のための胴体アセンブリ（図示略）の対応する胴体部分（図示略）を支持及び保持するために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、固定具９０４が、ベース９３２に組み合わせられたプラットフォーム９３０を有することができる。プラットフォーム９３０を、実施例に応じて、航空機（図示略）の前部胴体部分（図示略）又は後部胴体部分（図示略）を支持及び保持するように構成することができる。前部胴体部分（図示略）は、胴体アセンブリ（図示略）のうちの航空機（図示略）の機首に最も近い部分であってよい。後部胴体部分（図示略）は、胴体アセンブリ（図示略）のうちの航空機（図示略）の尾部に最も近い部分であってよい。

ここで図１０を参照すると、図９からのクレードルシステム９００を使用して形成され、図８からの第１のタワー８００に結合した組立固定具の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、クレードル固定具９１０が第１のタワー８００に結合し、クレードル固定具９１０、クレードル固定具９０６、及びクレードル固定具９０８が、互いに結合している。

クレードル固定具９１０、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９０６は、図３からのいくつかの対応する自律走行車３１６などのいくつかの対応する自律走行車（図示略）を使用し、製造環境７００のフロア７０３を横切って、それぞれ選択されたクレードル位置１０００、選択されたクレードル位置１００２、及び選択されたクレードル位置１００４へと、自律的に駆動されていてよい。クレードル固定具９０６の駆動は、固定具９０４が図示のようにクレードル固定具９０６の一部である場合、固定具９０４の駆動も生じさせることができる。選択されたクレードル位置１０００、選択されたクレードル位置１００２、及び選択されたクレードル位置１００４は、図３におけるいくつかの選択されたクレードル位置３２０の一実施の例であってよい。

クレードル固定具９１０、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９０６を選択されたクレードル位置１０００、選択されたクレードル位置１００２、及び選択されたクレードル位置１００４へとそれぞれ駆動した後で、いくつかの対応する自律走行車（図示略）を、自律的に走り去らせることができる。他の例示の例では、いくつかの対応する自律走行車（図示略）が、クレードル固定具９１０、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９０６の一部として一体化されていてもよい。

選択されたクレードル位置１０００は、第１のタワー８００の選択されたタワー位置８１８に対する位置であってよい。クレードル固定具９１０が第１のタワー８００に対して選択されたクレードル位置１０００にあるとき、クレードル固定具９１０を、インターフェイス１００６を形成すべく第１のタワー８００に電気的及び物理的に接続することができる。いくつかの場合、クレードル固定具９１０を、インターフェイス１００６を形成すべく第１のタワー８００に自律的に接続することができる。一例示の例では、インターフェイス１００６を、クレードル固定具９１０を第１のタワー８００に自律的に結合させることによって形成することができる。インターフェイス１００６は、ユーティリティ固定具７２６から第１のタワー８００へと流れているいくつかのユーティリティをクレードル固定具９１０へも流すことができるようにする電気的及び物理的なインターフェイスであってよい。この方法で、インターフェイス１００６を、クレードル固定具９１０と第１のタワー８００との間でいくつかのユーティリティを自律的に結合させることによって形成することができる。インターフェイス１００６は、図３のインターフェイス３４０の一実施の例であってよい。この例示の例において、第１のタワー８００に接続されるクレードル固定具９１０を、一次クレードル固定具１０１１と称することができる。

更に、図示のとおり、クレードル固定具９０６、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９１０を、互いに接続することができる。特に、クレードル固定具９０８を、インターフェイス１００８を形成するようにクレードル固定具９１０に接続することができる。同様に、クレードル固定具９０６を、インターフェイス１０１０を形成するようにクレードル固定具９０８に接続することができる。一例示の例では、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０の両方を、これらのクレードル固定具を互いに自律的に結合させることによって形成することができる。

特に、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０は、いくつかのユーティリティをクレードル固定具９１０からクレードル固定具９０８及びクレードル固定具９０６へと流すことを可能にする電気的及び物理的なインターフェイスの形態をとることができる。この方法で、インターフェイス１００８を、クレードル固定具９１０とクレードル固定具９０８との間でいくつかのユーティリティを自律的に結合させることによって形成することができ、インターフェイス１０１０を、クレードル固定具９０８とクレードル固定具９０６との間でいくつかのユーティリティを自律的に結合させることによって形成することができる。この方法で、いくつかのユーティリティ１４６を、いくつかのクレードル固定具３１４のうちの隣り合うクレードル固定具の間で自律的に結合させることができる。

このようにして、ユーティリティ固定具７２６、第１のタワー８００、クレードル固定具９１０、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９０６のすべてが上述のように直列に接続されたとき、いくつかのユーティリティを、ユーティリティ固定具７２６から下流へと、第１のタワー８００、クレードル固定具９１０、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９０６に分配することができる。この例示の例において、クレードル固定具９０６へと流れる任意のユーティリティを、固定具９０４にも分配することができる。

任意のいくつかの結合ユニット、構造部材、接続装置、ケーブル、他の種類の要素、又はこれらに組み合わせを、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０の形成に使用することができる。実施例に応じて、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０は、クレードル固定具９１０、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９０６を物理的及び電気的の両方について互いに接続する結合ユニットの形態をとることができる。他の例示の例では、インターフェイス１００８及びインターフェイス１０１０を、何らかの他の方法で実現してもよい。

クレードル固定具９１０、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９０６が、それぞれ選択されたクレードル位置１０００、選択されたクレードル位置１００２、及び選択されたクレードル位置１００４にあり、互いに接続されているとき、これらのクレードル固定具は、組立固定具１０１２を協働して形成する。組立固定具１０１２は、図３における組立固定具３２４の一実施の例であってよい。この方法で、第１のタワー８００とクレードル固定具９１０との間のインターフェイス１００６を、第１のタワー８００と組立固定具１０１２との間の電気的及び物理的なインターフェイスと考えることもできる。

次に図１１を参照すると、図１０からの組立固定具１０１２によって支持されている胴体アセンブリの製作のための組立プロセスにおける一段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、組立固定具１０１２は、組立固定具１０１２上で製作されるときの胴体アセンブリ１１００を支持することができる。

胴体アセンブリ１１００は、図１の後部胴体アセンブリ１１６の一実施の例である後部胴体アセンブリであってよい。胴体アセンブリ１１００を、この例示の例において、途中まで組み立てることができる。胴体アセンブリ１１００は、この例において、組み立ての初期の段階にあってよい。

組立プロセスのこの段階において、胴体アセンブリ１１００は、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２を含んでいる。端部パネル１１０１は、この例示の例では、先細りの円筒形を有することができる。この方法で、端部パネル１１０１の一部分が、胴体アセンブリ１１００のキール１１０５の一部を形成でき、端部パネル１１０１の別の部分が、胴体アセンブリ１１００の側面（完全には示されていない）の一部を形成でき、端部パネル１１０１の更に別の部分が、胴体アセンブリ１１００のクラウン（完全には示されていない）の一部を形成できる。

更に、図示のとおり、隔壁１１０３を、端部パネル１１０１に組み合わせることができる。隔壁１１０３は、圧力隔壁であってよい。隔壁１１０３は、図２の隔壁２７２の一実施の例であってよい。

複数のキールパネル１１０２は、キールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８を含む。端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２は、組立固定具１０１２に係合している。特に、端部パネル１１０１は、固定具９０４に係合している。キールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８は、それぞれクレードル固定具９０６、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９１０に係合している。

一例示の例では、最初に端部パネル１１０１が固定具９０４に係合させられ、その後にキールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８が、それぞれクレードル固定具９０６、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９１０に順次係合させられる。この方法で、胴体アセンブリ１１００のキール１１０５を、胴体アセンブリ１１００の後端から胴体アセンブリ１１００の前端への方向に組み立てることができる。

クレードル固定具９０６、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９１０の各々は、外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を選択された公差の範囲内で満足させるように胴体アセンブリ１１００を製作できるように複数のキールパネル１１０２を受け入れるために、必要に応じて自律的又は手動の少なくとも一方にて調節可能であってよい。いくつかの場合には、クレードル固定具９０６、クレードル固定具９０８、及びクレードル固定具９１０のうちの少なくとも１つが、胴体アセンブリ１１００の製作時の荷重の増加に起因する組立プロセスの最中の胴体アセンブリ１１００のずれに適応するべく、調節可能な少なくとも１つの保持構造体を有することができる。

図示のとおり、部材１１１１を、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２に組み合わせることができる。部材１１１１は、この例示の例では、フレーム及びストリンガーを含むことができる。しかしながら、実施例に応じて、部材１１１１は、これらに限られるわけではないが、補剛材、支柱、肋間状構造部材、接続部材、他の種類の構造部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むこともできる。接続部材は、例えば、これらに限られるわけではないが、剪断クリップ、タイ、組み継ぎ、肋間接続部材、他の種類の機械的な接続部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。

端部パネル１１０１に取り付けられた部材１１１１の一部分が、支持部１１１０を形成できる。部材１１１１のうちのキールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８に取り付けられた部分が、それぞれ支持部１１１２、支持部１１１４、及び支持部１１１６を形成できる。

この例示の例において、端部パネル１１０１は、胴体アセンブリ１１００のための胴体部分１１１８を形成することができる。キールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８の各々が、それぞれ胴体アセンブリ１１００の胴体部分１１２０、胴体部分１１２２、及び胴体部分１１２４の一部分を形成することができる。胴体部分１１１８、胴体部分１１２０、胴体部分１１２２、及び胴体部分１１２４は、胴体アセンブリ１１００の複数の胴体部分１１２５を協働して形成することができる。胴体部分１１１８、胴体部分１１２０、胴体部分１１２２、及び胴体部分１１２４の各々は、図２の胴体部分２０７の一実施の例であってよい。

端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２を、例えば、これに限られるわけではないが、仮留め留具などの一時的な締結具を使用して互いに一時的に接続することができる。特に、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２を、各々のパネルが組立固定具１０１２及び他のパネルに係合させられるときに、互いに一時的に接続することができる。

例えば、これに限られるわけではないが、連携孔（図示略）が、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２の各々の縁部に存在できる。いくつかの場合、連携孔は、パネルと、パネルに組み合わせられた部材１１１１のうちの少なくとも１つとを、貫通することができる。或るパネルの別のパネルとの係合は、仮留め留具などの一時的な締結具をこれらの連携孔に設置できるように、これらの連携孔を整列させることを含むことができる。いくつかの場合、或るパネルの別のパネルとの係合は、或るパネルを貫く連携孔を、別のパネルに組み合わせられた部材１１１１のうちの１つの部材を貫く連携孔に、整列させることを含むことができる。

更に別の例示の例において、第１のパネルの別のパネルとの係合は、当接の継ぎ合わせを形成するように２つのパネルの縁部を整列させることを含むことができる。次いで、これら２つのパネルを、例えば継ぎ板の第１のいくつかの連携孔を第１のパネルの対応するいくつかの孔に整列させ、この継ぎ板の第２のいくつかの連携孔を第２のパネルの対応するいくつかの孔に整列させることによって、互いに一時的に接続することができる。その後に、一時的な締結具を、これらの整列した連携孔を通って挿入し、第１のパネルを第２のパネルに一時的に接続することができる。

この方法で、パネル及び部材を互いに係合させ、いくつかの異なる方法で互いに一時的に接続することができる。ひとたび端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２が互いに一時的に接続されると、組立固定具１０１２は、端部パネル１１０１及び複数のキールパネル１１０２の各々の互いに対する位置及び向きの維持を助けることができる。

ここで図１２に目を向けると、胴体アセンブリの製作のための組立プロセスにおける別の段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、貨物室の床１２００が、胴体アセンブリ１１００に追加されている。特に、貨物室の床１２００を、複数のキールパネル１１０２に組み合わせることができる。

図示のとおり、貨物室の床１２００の少なくとも一部分は、第１のタワー８００の下部プラットフォーム８０７と実質的に同じ高さであってよい。特に、第１のタワー８００に最も近い貨物室の床１２００の少なくとも一部分が、第１のタワー８００の下部プラットフォーム８０７に実質的に整列してよい。この方法で、作業者（図示略）は、容易に貨物室の床１２００に歩行し、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１にアクセスするために、第１のタワー８００の下部プラットフォーム８０７を使用することができる。

図示のとおり、第１の側面パネル１２０２及び第２の側面パネル１２０４が、胴体アセンブリ１１００に追加されている。第１の側面パネル１２０２及び第２の側面パネル１２０４は、それぞれ図２の第１の側面パネル２２４及び第２の側面パネル２２６の一実施の例であってよい。第１の側面パネル１２０２、第２の側面パネル１２０４、並びに端部パネル１１０１の第１及び第２の部分が、胴体アセンブリ１１００の側面１２０５を形成できる。この例示の例において、複数のキールパネル１１０２、端部パネル１１０１、第１の側面パネル１２０２、及び第２の側面パネル１２０４のすべてを、例えば、これに限られるわけではないが、仮留め留具を使用して互いに一時的に接続することができる。

第１の側面パネル１２０２は、それぞれキールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８に係合させられ、これらのキールパネルに一時的に接続された側面パネル１２０６、側面パネル１２０８、及び側面パネル１２１０を含むことができる。同様に、第２の側面パネル１２０４は、それぞれキールパネル１１０４、キールパネル１１０６、及びキールパネル１１０８に係合させられ、これらのキールパネルに一時的に接続された側面パネル１２１２、側面パネル１２１４、及び側面パネル１２１６を含むことができる。更に、両方の側面パネル１２０６及び側面パネル１２１２は、端部パネル１１０１に係合させられている。

図示のとおり、部材１２１８を、第１の側面パネル１２０２に組み合わせることができる。他の部材（図示略）を、第２の側面パネル１２０４に同様に組み合わせることができる。部材１２１８を、部材１１１１と同様の方法で実現することができる。この例示の例において、部材１２１８の対応部分１２２０を、側面パネル１２０６に組み合わせることができる。部材１２１８の対応部分１２２０は、側面パネル１２０６に組み合わせられた支持部１２２２を形成することができる。支持部１２２２は、図２における支持部２３８の一実施の例であってよい。

ここで図１３を参照すると、胴体アセンブリの製作のための組立プロセスにおける別の段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、客室の床１３００が、胴体アセンブリ１１００に追加されている。図示のとおり、客室の床１３００は、第１のタワー８００の上部プラットフォーム８０６と実質的に同じ高さであってよい。作業者１３０２は、客室の床１３００へと歩行し、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１にアクセスするために、第１のタワー８００の上部プラットフォーム８０６を使用することができる。

ここで図１４を参照すると、胴体アセンブリの製作のための組立プロセスにおける別の段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、複数のクラウンパネル１４００が、胴体アセンブリ１１００に追加されている。複数のクラウンパネル１４００は、図２におけるクラウンパネル２１８の一実施の例であってよい。

この例示の例において、複数のクラウンパネル１４００は、クラウンパネル１４０２、クラウンパネル１４０４、及びクラウンパネル１４０６を含むことができる。これらのクラウンパネルは、端部パネル１１０１の上部とともに、胴体アセンブリ１１００のクラウン１４０７を形成することができる。クラウンパネル１４０２を、端部パネル１１０１、図１２に示した側面パネル１２０６、側面パネル１２１２、及びクラウンパネル１４０４に係合させ、これらのパネルに一時的に接続することができる。クラウンパネル１４０４を、クラウンパネル１４０２、クラウンパネル１４０６、図１２に示した側面パネル１２０８、及び側面パネル１２１４に係合させ、これらのパネルに一時的に接続することができる。更に、クラウンパネル１４０６を、クラウンパネル１４０４、側面パネル１２１０、及び側面パネル１２１６に係合させ、これらのパネルに一時的に接続することができる。

端部パネル１１０１、複数のキールパネル１１０２、第１の側面パネル１２０２、第２の側面パネル１２０４、及び複数のクラウンパネル１４００が協働し、胴体アセンブリ１１００のための複数のパネル１４０８を形成することができる。複数のパネル１４０８は、図１における複数のパネル１２０の一実施の例であってよい。

複数のパネル１４０８をすべて、胴体アセンブリ１１００の製作の際に外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件の所望の順守を維持することができるように、互いに一時的に接続することができる。換言すると、複数のパネル１４０８を互いに一時的に接続することで、胴体アセンブリ１１００の製作時に、特に複数のパネル１４０８を互いに接合する際に、外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を選択された公差の範囲内で満たすことを可能にすることができる。

部材（図示略）を、部材１２１８を第１の側面パネル１２０２に組み合わせる方法と同様の方法で、複数のクラウンパネル１４００に組み合わせることができる。複数のクラウンパネル１４００に組み合わせられるこれらの部材を、図１２及び図１３に示したとおりの部材１２１８及び部材１１１１と同様の方法で実現することができる。端部パネル１１０１、複数のキールパネル１１０２、複数のクラウンパネル１４００、第１の側面パネル１２０２、及び第２の側面パネル１２０４に組み合わせられた種々の部材は、胴体アセンブリ１１００のための複数の部材１４１０を形成することができる。複数のパネル１４０８が互いに接合されたとき、複数の部材１４１０は、図１の支持構造体１３１と同様の胴体アセンブリ１１００のための支持構造体（図示略）を形成することができる。

複数のクラウンパネル１４００が胴体アセンブリ１１００に追加された後で、第１のタワー８００を、組立固定具１０１２及びユーティリティ固定具７２６から自律的に切り離すことができる。次いで、第１のタワー８００を、例えば、これに限られるわけではないが、図８の自律走行車８１６を使用して、ユーティリティ固定具７２６から離れるように自律的に駆動することができる。一例示の例では、第１のタワー８００を、再び図７の保持環境７０１へと自律的に駆動することができる。

第１のタワー８００が組立固定具１０１２及びユーティリティ固定具７２６から切り離されたとき、分散ユーティリティネットワークに間隙が形成される。この間隙を、図３の第２のタワー３３６と同様の方法で実現される第２のタワー（図示略）を使用して埋めることができる。

ここで図１５を参照すると、ユーティリティ固定具７２６及び図１４からの胴体アセンブリ１１００を支持する組立固定具１０１２に接続された第２のタワーの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、第２のタワー１５００は、組立固定具１０１２及びユーティリティ固定具７２６に対して配置されている。第２のタワー１５００は、図３の第２のタワー３３６の一実施の例であってよい。

第２のタワー１５００を、図８の自律走行車８１６と同様の自律走行車（図示略）を使用して、フロア７０３を横切って自律的に駆動することができる。第２のタワー１５００を、ユーティリティ固定具７２６に対する選択されたタワー位置１５１８へと、自律的に駆動することができる。選択されたタワー位置１５１８は、図３における選択されたタワー位置３３８の一実施の例であってよい。この例示の例において、選択されたタワー位置１５１８は、図８における選択されたタワー位置８１８と実質的に同じであってよい。

第２のタワー１５００は、ひとたび選択されたタワー位置１５１８へと自律的に駆動されると、ユーティリティ固定具７２６に自動的に結合することができる。特に、第２のタワー１５００は、ユーティリティ固定具７２６に電気的及び物理的に結合し、インターフェイス１５０２を形成することができる。インターフェイス１５０２は、図３のインターフェイス３４２の一実施の別の例であってよい。この種の結合は、いくつかのユーティリティをユーティリティ固定具７２６から第２のタワー１５００へと流すことを可能にできる。

更に、第２のタワー１５００は、クレードル固定具９１０に自律的に結合することで、組立固定具１０１２に自律的に結合してインターフェイス１５０５を形成することができる。インターフェイス１５０５は、いくつかのユーティリティを第２のタワー１５００から下流に流すことを可能にできる。この方法で、いくつかのユーティリティは、第２のタワー１５００からクレードル固定具９１０へと流れ、クレードル固定具９０８へと流れ、次いでクレードル固定具９０６へと流れることができる。この方法で、第２のタワー１５００は、図１４の第１のタワー８００が組立固定具１０１２及びユーティリティ固定具７２６から切り離されて運び去られたときに生じた分散ユーティリティネットワークの間隙を、埋めることができる。

図８の第１のタワー８００と同様に、第２のタワー１５００は、ベース構造１５０４、上部プラットフォーム１５０６、及び下部プラットフォーム１５０７を含むことができる。しかしながら、上部プラットフォーム１５０６及び下部プラットフォーム１５０７は、作業者の代わりに内部可動式プラットフォームに胴体アセンブリ１１００の内部１２０１へのアクセスを提供するために使用されてよい。

この例示の例において、内部可動式プラットフォーム１５０８を、上部プラットフォーム１５０６上に配置することができる。内部可動式プラットフォーム１５０８が上部プラットフォーム１５０６を横切って客室の床１３００に自律的へと移動できるように、上部プラットフォーム１５０６を、客室の床１３００に実質的に整列させることができる。

同様に、内部可動式プラットフォーム（この図には示されていない）を、下部プラットフォーム１５０７上に配置することができる。この別の内部可動式プラットフォーム（この図には示されていない）が下部プラットフォーム１５０７を横切って貨物室の床に自律的に移動できるように、下部プラットフォーム１５０７を、図１２からの貨物室の床１２００（この図には示されていない）に実質的に整列させることができる。内部可動式プラットフォーム１５０８及び別の内部可動式プラットフォーム（この図には示されていない）は、図４における内部可動式プラットフォーム４０６の実施の例であってよい。

図示のとおり、内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２を、内部可動式プラットフォーム１５０８に組み合わせることができる。内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２が同じ内部可動式プラットフォーム１５０８に組み合わせられて図示されているが、他の例示の例では、内部ロボット装置１５１０が或る内部可動式プラットフォームに組み合わせられてよく、内部ロボット装置１５１２が別の内部可動式プラットフォームに組み合わせられてよい。内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２の各々は、図４における内部ロボット装置４１６の一実施の例であってよい。

内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２を、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１において複数のパネル１４０８を接合するための作業を実行するために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２を、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１において鋲留作業などの固定作業を実行するために使用することができる。

一例示の例では、ユーティリティ箱１５２０を、ベース構造１５０４に組み合わせることができる。ユーティリティ箱１５２０は、インターフェイス１５０２を介してユーティリティ固定具７２６から受け取られるいくつかのユーティリティを管理でき、これらのユーティリティをケーブル管理システム１５１４及びケーブル管理システム１５１６を使用して管理されるユーティリティケーブルに分配することができる。

この例に示されるように、ケーブル管理システム１５１４を、上部プラットフォーム１５０６に組み合わせることができ、ケーブル管理システム１５１６を、下部プラットフォーム１５０７に組み合わせることができる。ケーブル管理システム１５１４及びケーブル管理システム１５１６は、同様に実現されてよい。

ケーブル管理システム１５１４は、ケーブルホイール１５１５を含むことができ、ケーブル管理システム１５１６は、ケーブルホイール１５１７を含むことができる。ケーブルホイール１５１５を、内部可動式プラットフォーム１５０８に接続されたユーティリティケーブルを巻くために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、ケーブルホイール１５１５を、ユーティリティケーブルに選択された大きさの張力を実質的に維持するために、何らかの方法で付勢することができる。この付勢は、例えば、これに限られるわけではないが、１つ以上のばね機構を使用して達成することができる。

内部可動式プラットフォーム１５０８が客室の床１３００に沿って第２のタワー１５００から遠ざかるように移動するとき、ユーティリティケーブルは、内部可動式プラットフォーム１５０８へのユーティリティのサポートを維持し、且つユーティリティケーブルを絡まらないように管理するために、ケーブルホイール１５１５から延伸することができる。ケーブルホイール１５１７も、ケーブルホイール１５１５と同様の方法で実現可能である。

ユーティリティケーブルを巻くためにケーブルホイール１５１５を使用することで、ユーティリティケーブルを内部可動式プラットフォーム１５０８から離しておくことができ、したがって内部可動式プラットフォーム１５０８の重量及び内部可動式プラットフォーム１５０８が客室の床１３００に加える荷重を、減らすことができる。内部可動式プラットフォーム１５０８にもたらされるいくつかのユーティリティは、例えば、これらに限られるわけではないが、電気、空気、水、油圧流体、通信、何らかの他の種類のユーティリティ、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。

次に図１６を参照すると、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１で締結プロセスを実行している複数の可動式プラットフォームの等角投影切断図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、複数の可動式プラットフォーム１６００を、複数のパネル１４０８を互いに接合するための締結プロセスを実行するために使用することができる。

特に、複数のパネル１４０８を、胴体アセンブリ１１００に沿った選択された箇所において互いに接合することができる。複数のパネル１４０８を、重ね継手、突き合わせ継手、又は他の種類の継手のうちの少なくとも１つを形成するように接合することができる。この方法で、複数のパネル１４０８を、周方向の結合、長手方向の結合、又は何らかの他の種類の結合のうちの少なくとも１つが複数のパネル１４０８のうちの種々のパネルの間に生み出されるように、接合することができる。

図示のとおり、複数の可動式プラットフォーム１６００は、内部可動式プラットフォーム１５０８及び内部可動式プラットフォーム１６０１を含むことができる。内部可動式プラットフォーム１５０８及び内部可動式プラットフォーム１６０１は、図４におけるいくつかの内部可動式プラットフォーム４０２の一実施の例であってよい。内部可動式プラットフォーム１５０８を、客室の床１３００に沿って移動するように構成できる一方で、内部可動式プラットフォーム１６０１を、貨物室の床１２００に沿って移動するように構成することができる。

図示のとおり、内部ロボット装置１６０２及び内部ロボット装置１６０４を、内部可動式プラットフォーム１６０１に組み合わせることができる。内部ロボット装置１６０２及び内部ロボット装置１６０４の各々は、図４における内部ロボット装置４１６の一実施の例であってよい。内部ロボット装置１６０２及び内部ロボット装置１６０４は、内部ロボット装置１５１０及び内部ロボット装置１５１２と同様であってよい。

複数の可動式プラットフォーム１６００は、外部可動式プラットフォーム１６０５及び外部可動式プラットフォーム１６０７を更に含むことができる。外部可動式プラットフォーム１６０５及び外部可動式プラットフォーム１６０７は、図４におけるいくつかの外部可動式プラットフォーム４００の少なくとも一部分についての一実施の例であってよい。外部可動式プラットフォーム１６０５及び外部可動式プラットフォーム１６０７は、図４における外部可動式プラットフォーム４０４の実施の例であってよい。

外部ロボット装置１６０６を、外部可動式プラットフォーム１６０５に組み合わせることができる。外部ロボット装置１６０８を、外部可動式プラットフォーム１６０７に組み合わせることができる。外部ロボット装置１６０６及び外部ロボット装置１６０８の各々は、図４における外部ロボット装置４０８の一実施の例であってよい。

図示のとおり、外部ロボット装置１６０６及び内部ロボット装置１５１２は、締結具を胴体アセンブリ１１００に自律的に設置するために協働することができる。これらの締結具は、例えば、これらに限られるわけではないが、リベット、締まり嵌めボルト、非締まり嵌めボルト、或いは他の種類の締結具又は締結具システムのうちの少なくとも１つの形態をとることができる。同様に、外部ロボット装置１６０８及び内部ロボット装置１６０４は、締結具を胴体アセンブリ１１００に自律的に設置するために協働することができる。一例示の例として、内部ロボット装置１５１２のエンドエフェクタ１６１０及び外部ロボット装置１６０６のエンドエフェクタ１６１２を、胴体アセンブリ１１００上の同じ箇所１６２０に対して配置し、図４の締結プロセス４２４などの締結プロセスを箇所１６２０において実行することができる。

締結プロセスは、例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔作業、締結具挿入作業、締結具据付作業、検査作業、又は何らかの他の種類の作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。締結具据付作業は、例えば、これらに限られるわけではないが、図４において説明した２段階の鋲留プロセス４４４、図４において説明した締まり嵌めボルト式の据付プロセス４３９、図４において説明したボルト−ナット式の据付プロセス４３３、又は何らかの他の種類の締結具据付作業の形態をとることができる。

この例示の例において、自律走行車１６１１を、外部可動式プラットフォーム１６０５に固定に組み合わせることができる。自律走行車１６１１を、外部可動式プラットフォーム１６０５を自律的に駆動するために使用することができる。例えば、自律走行車１６１１を、製造環境７００のフロア７０３を横切って外部可動式プラットフォーム１６０５を組立固定具１０１２に対して自律的に駆動するために使用することができる。

同様に、自律走行車１６１３を、外部可動式プラットフォーム１６０７に固定に組み合わせることができる。自律走行車１６１３を、外部可動式プラットフォーム１６０７を自律的に駆動するために使用することができる。例えば、自律走行車１６１３を、製造環境７００のフロア７０３を横切って外部可動式プラットフォーム１６０７を組立固定具１０１２に対して自律的に駆動するために使用することができる。

外部可動式プラットフォーム１６０５及び外部可動式プラットフォーム１６０７に固定に組み合わせられることで、自律走行車１６１１及び自律走行車１６１３を、それぞれ外部可動式プラットフォーム１６０５及び外部可動式プラットフォーム１６０７と一体であると考えることができる。しかしながら、他の例示の例において、これらの自律走行車は、他の例示の例における外部可動式プラットフォームから別個独立であってよい。

ひとたびすべての締結プロセスが胴体アセンブリ１１００について完了すると、内部可動式プラットフォーム１５０８及び内部可動式プラットフォーム１６０１を、それぞれ客室の床１３００を横切って再び第２のタワー１５００の上部プラットフォーム１５０６及び下部プラットフォーム１５０７へと自律的に駆動することができる。次いで、第２のタワー１５００を、ユーティリティ固定具７２６及び組立固定具１０１２の両方から自律的に切り離すことができる。次いで、自律走行車１６１４を、第２のタワー１５００を自律的に駆動し、或いは運び去るために使用することができる。

この例示の例において、胴体アセンブリ１１００の製作を、胴体の組立プロセス全体のこの段階について、今や完了したと考えることができる。したがって、組立固定具１０１２をフロア７０３を横切って自律的に駆動し、胴体アセンブリ１１００を何らかの他の箇所に移動させることができる。他の例示の例では、図８からの第１のタワー８００を、再びユーティリティ固定具７２６に対する図８の選択されたタワー位置８１８へと自律的に駆動することができる。次いで、図８からの第１のタワー８００を、ユーティリティ固定具７２６及び組立固定具１０１２に自律的に再び結合させることができる。図８からの第１のタワー８００は、これらに限られるわけではないが検査作業、固定作業、システム設置作業、又は他の種類の作業のうちの少なくとも１つなどの他の作業を実行するために、作業者（図示略）が胴体アセンブリ１１００の内部１２０１にアクセスすることを可能にすることができる。システム設置作業は、例えば、これらに限られるわけではないが、胴体ユーティリティシステム、空調システム、室内パネル、電子回路、何らかの他の種類のシステム、又はこれらの何らかの組み合わせのうちの少なくとも１つなどのシステムを設置するために作業を含むことができる。

次に図１７を参照すると、図１６からの胴体アセンブリ１１００についての作業を実行しているフレキシブル製造システム７０８の断面図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、図１６の線１７−１７の方向において得た図１６からの胴体アセンブリ１１００の断面図が示されている。

図示のとおり、内部可動式プラットフォーム１５０８及び内部可動式プラットフォーム１６０１は、胴体アセンブリ１１００の内部１２０１において作業を実行している。外部可動式プラットフォーム１６０５及び外部可動式プラットフォーム１６０７は、胴体アセンブリ１１００の外側１７００に沿って組立作業を実行している。

この例示の例では、外部可動式プラットフォーム１６０５を、胴体アセンブリ１１００の第１の側１７１０において、外側１７００のうちの軸線１７０４と軸線１７０６との間の部分１７０２に沿って作業を実行するために使用することができる。外部可動式プラットフォーム１６０５の外部ロボット装置１６０６は、締結プロセスを実行するために内部可動式プラットフォーム１５０８の内部ロボット装置１５１０と協働することができる。

同様に、外部可動式プラットフォーム１６０７を、胴体アセンブリ１１００の第２の側１７１２において、胴体アセンブリ１１００の外側１７００のうちの軸線１７０４と軸線１７０６との間の部分１７０８に沿って作業を実行するために使用することができる。外部可動式プラットフォーム１６０７の外部ロボット装置１６０８は、締結プロセスを実行するために内部可動式プラットフォーム１６０１の内部ロボット装置１６０４と協働することができる。

外部可動式プラットフォーム１６０５は、胴体アセンブリ１１００の第１の側１７１０に位置しているものとして示されているが、外部可動式プラットフォーム１６０５を、胴体アセンブリ１１００の外側１７００のうちの軸線１７０４と軸線１７０６との間の部分１７１１に沿って作業を実行するために、胴体アセンブリ１１００の第２の側１７１２へと自律走行車１６１１によって自律的に駆動することが可能である。同様に、外部可動式プラットフォーム１６０７を、胴体アセンブリ１１００の外側１７００のうちの軸線１７０４と軸線１７０６との間の部分１７１３に沿って作業を実行するために、胴体アセンブリ１１００の第２の側１７１２へと自律走行車１６１３によって自律的に駆動することが可能である。

この例示の例には示されていないが、外部可動式プラットフォーム１６０５と同様の外部可動式プラットフォームが、胴体アセンブリ１１００の第２の側１７１２において内部可動式プラットフォーム１５０８の内部ロボット装置１５１２と協働するように構成された外部ロボット装置を有することができる。同様に、外部可動式プラットフォーム１６０７と同様の外部可動式プラットフォームが、胴体アセンブリ１１００の第１の側１７１０において内部可動式プラットフォーム１６０１の内部ロボット装置１６０２と協働するように構成された外部ロボット装置を有することができる。

これら４つの異なる外部可動式プラットフォーム及び２つの内部可動式プラットフォームを、客室の床１３００に位置する内部可動式プラットフォーム１５０８によって実行される作業が、貨物室の床１２００に位置する内部可動式プラットフォーム１６０１によって実行される作業と比べて、胴体アセンブリ１１００の長手軸線に関して異なる箇所で生じることができるように制御することができる。４つの外部可動式プラットフォームを、胴体アセンブリ１１００の同じ側に位置する２つの外部可動式プラットフォームが互いに衝突したり、或いは妨げあったりすることがないように、制御することができる。胴体アセンブリ１１００の同じ側に位置する２つの外部可動式プラットフォームは、この例示の例において、同じ地点を占めることが不可能であってよい。

この例示の例において、外部可動式プラットフォーム１６０５は、いくつかのユーティリティが組立固定具１０１２から外部可動式プラットフォーム１６０５へと流れることができるように、組立固定具１０１２に自律的に結合してインターフェイス１７２２を形成することができる。換言すると、いくつかのユーティリティを、外部可動式プラットフォーム１６０５と組立固定具１０１２との間でインターフェイス１７２２を介して自律的に結合させることができる。特に、外部可動式プラットフォーム１６０５は、インターフェイス１７２２を介してクレードル固定具９１０に結合している。

同様に、外部可動式プラットフォーム１６０７は、いくつかのユーティリティが組立固定具１０１２から外部可動式プラットフォーム１６０７へと流れることができるように、組立固定具１０１２に自律的に結合してインターフェイス１７２４を形成することができる。換言すると、いくつかのユーティリティを、外部可動式プラットフォーム１６０７と組立固定具１０１２との間でインターフェイス１７２４を介して自律的に結合させることができる。特に、外部可動式プラットフォーム１６０７は、インターフェイス１７２４を介してクレードル固定具９１０に結合している。

作業が外部可動式プラットフォーム１６０５、外部可動式プラットフォーム１６０７、及び任意の他の外部可動式プラットフォームによって胴体アセンブリ１１００に沿って実行されるとき、これらの外部可動式プラットフォームについて、必要に応じて組立固定具１０１２への結合及び組立固定具１０１２からの切り離しを行うことができる。例えば、外部可動式プラットフォーム１６０７を、外部可動式プラットフォーム１６０７が胴体アセンブリ１１００に沿って後方に移動するときに、クレードル固定具９１０から切り離すことができ、その後に外部可動式プラットフォーム１６０７は、図９〜図１６からのクレードル固定具９０８（図示略）に自律的に結合することができる。更に、これらの外部可動式プラットフォームについて、外部可動式プラットフォームを組立固定具１０１２及び胴体アセンブリ１１００に対して動かす際に、衝突を回避し、外部可動式プラットフォームの互いの干渉を防止するために、組立固定具１０１２との結合及び組立固定具１０１２からの切り離しを行うことができる。

図示のとおり、自律走行車１７１４は、クレードルシステム９００によって形成された組立固定具１０１２の下方に配置されて示されている。この例示の例において、自律走行車１７１４、自律走行車１６１１、及び自律走行車１６１３は、それぞれ全方向車輪１７１６、全方向車輪１７１８、全方向車輪１７２０を有することができる。いくつかの例示の例において、計測システム１７２６を、胴体アセンブリ１１００に対する外部可動式プラットフォーム１６０５及び外部可動式プラットフォーム１６０７の位置決めを助けるために使用することができる。

次に図１８に目を向けると、完全に製作された胴体アセンブリの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、胴体アセンブリ１１００を、複数のパネル１４０８が完全に接合されたときに完成したと考えることができる。

換言すると、複数のパネル１４０８を互いに接合するために必要なすべての締結具が完全に据え付けられている。複数のパネル１４０８を互いに接続することで、支持構造体１８００を完全に形成することができる。支持構造体１８００は、図１における支持構造体１２１の一実施の例であってよい。後部胴体アセンブリである胴体アセンブリ１１００は、今や対応する中央部胴体アセンブリ（図示略）及び前部胴体アセンブリ（図示略）に取り付ける準備ができた状態であってよい。

図示のとおり、図１６に示した自律走行車１６１４と同様の自律走行車（この図には示されていない）を、クレードル固定具９０６のベース９１２、クレードル固定具９０８のベース９１４、及びクレードル固定具９１０のベース９１６の下方にそれぞれ配置することができる。図３におけるいくつかの対応する自律走行車３１６などの自律走行車は、それぞれの複数の安定化部材９２４、複数の安定化部材９２６、及び複数の安定化部材９２８がもはやフロアに触れないように、ベース９１２、ベース９１４、及びベース９１６をそれぞれ持ち上げることができる。

次いで、これらの自律走行車（図示略）は、完全に製作された胴体アセンブリ１１００を載せたクレードルシステム９００を自律的に駆動し、図７の組立環境７０２から運び去り、場合によっては図７の製造環境７００から運び去ることができる。これらの自律走行車（図示略）のコンピューター制御による移動は、胴体アセンブリ１１００を移動させているときにいくつかのクレードル固定具９０２が互いに対する位置を維持することを保証することができる。

次に図１９を参照すると、製造環境７００において製作中の胴体アセンブリの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、複数の胴体アセンブリ１９００が、製造環境７００内の複数の作業セル７１２において製作中である。

複数の胴体アセンブリ１９００は、複数の作業セル７１２のうちの第１の部分７１４において製作中の複数の前部胴体アセンブリ１９０１と、複数の作業セル７１２のうちの第２の部分７１６において製作中の複数の後部胴体アセンブリ１９０２とを含むことができる。複数の胴体アセンブリ１９００の各々は、図１の胴体アセンブリ１１４の一実施の例であってよい。

図示のとおり、複数の胴体アセンブリ１９００が同時に製作中である。しかしながら、複数の胴体アセンブリ１９００は、この例示の例において、組み立ての異なる段階にある。

前部胴体アセンブリ１９０４が、複数の前部胴体アセンブリ１９０１のうちの１つの前部胴体アセンブリの例であってよい。前部胴体アセンブリ１９０４は、図１における前部胴体アセンブリ１１７の一実施の例であってよい。後部胴体アセンブリ１９０５が、複数の後部胴体アセンブリ１９０２のうちの１つの後部胴体アセンブリの例であってよい。後部胴体アセンブリ１９０５は、図１における後部胴体アセンブリ１１６の一実施の例であってよい。この例示の例において、後部胴体アセンブリ１９０５は、前部胴体アセンブリ１９０４よりも組み立ての早期の段階にあってよい。

図１の後部胴体アセンブリ１１６の別の実施の例であってよい後部胴体アセンブリ１９０６が、すべてのパネルが接合された胴体アセンブリであってよい。図示のとおり、後部胴体アセンブリ１９０６は、全体としての胴体及び航空機の製造プロセスにおける次の段階のために、何らかの他の箇所へと自律的に駆動されている。

上述のように、後部胴体アセンブリ１９０５は、途中まで組み立てられた状態であってよい。この例示の例において、後部胴体アセンブリ１９０５は、キール１９１０と、端部パネル１９１１と、第１の側面１９１２とを有している。端部パネル１９１１は、後部胴体アセンブリ１９０５の端部胴体部分を形成することができる。図示のとおり、側面パネル１９１４を、後部胴体アセンブリ１９０５の第２の側を製作するために後部胴体アセンブリ１９０５に付け加えることができる。

前部胴体アセンブリ１９１５が、複数の前部胴体アセンブリ１９０１のうちの１つの前部胴体アセンブリの別の例であってよい。この例示の例において、前部胴体アセンブリ１９１５は、キール１９１６及び端部パネル１９１８を有している。端部パネル１９１８は、前部胴体アセンブリ１９１５の端部胴体部分を形成することができる。図示のとおり、側面パネル１９２０を、前部胴体アセンブリ１９１５の第１の側の製作を開始するために前部胴体アセンブリ１９１５に付け加えることができる。

次に図２０を参照すると、図１６からの外部可動式プラットフォーム１６０７の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、外部可動式プラットフォーム１６０７は、プラットフォームベース２０００を含むことができる。上述のように、外部可動式プラットフォーム１６０７は、図４及び図６における外部可動式プラットフォーム４０４の一実施の例であってよい。プラットフォームベース２０００は、図６のプラットフォームベース６００の一実施の例であってよい。

一式のユニット２００２を、プラットフォームベース２０００に組み合わせることができる。一式のユニット２００２は、図６における一式のユニット６３５の一実施の例であってよい。外部可動式プラットフォーム１６０７が図１０〜図１５のクレードルシステム９００によって形成された組立固定具１０１２に結合させられたときに、いくつかのユーティリティを、いくつかのユーティリティユニット（図示略）及びいくつかの結合ユニット（図示略）を介して、一式のユニット２００２に分配することができる。

この例示の例において、外部ロボット装置１６０８を、ロボットベース２００４を介してプラットフォームベース２０００に組み合わせることができる。上述のように、外部ロボット装置１６０８は、図４及び図６における外部ロボット装置４０８の一実施の例であってよい。ロボットベース２００４は、図６のロボットベース６０８の一実施の例であってよい。

図示のとおり、移動システム２００６を、外部ロボット装置１６０８についてＺ軸線２０１０を中心とする矢印２００８の方向のプラットフォームベース２０００に対する移動をもたらすために使用することができる。移動システム２００６は、図６における移動システム６１４の一実施の例であってよい。

この例示の例において、エンドエフェクタ２０１２を、外部ロボット装置１６０８に組み合わせることができる。エンドエフェクタ２０１２は、図４及び図６における第１のエンドエフェクタ４１０の一実施の例であってよい。ハンマーなどのツール（図示略）を、エンドエフェクタ２０１２に着脱可能に取り付けることができる。例えば、エンドエフェクタ２０１２を、ツールマガジンステーション２０１４からツール（図示略）を選択するように構成することができる。ツールマガジンステーション２０１４を、エンドエフェクタ２０１２とともに使用するための任意のいくつかのツールを保持するために使用することができる。ツールマガジンステーション２０１４は、図６におけるツールマガジンステーション６４２の一実施の例であってよい。

いくつかの場合に、エンドエフェクタ２０１２を、エンドエフェクタ収納部２０１６に保管された別のエンドエフェクタと交換することができる。エンドエフェクタ収納部２０１６は、図６におけるエンドエフェクタ収納部６４８の一実施の例であってよい。この例示の例において、エンドエフェクタ収納部２０１６を、エンドエフェクタ２０１２の交換相手となりうる１つ又は２つのエンドエフェクタ（図示略）を保管するために使用することができる。実施例に応じて、ツールマガジンステーション２０１４に保管される種々のツールを、異なるエンドエフェクタにおいて使用されるように構成することができる。ツールマガジンステーション２０１４及びエンドエフェクタ収納部２０１６の両方を、プラットフォームベース２０００に組み合わせることができる。

この例示の例において、外部可動式プラットフォーム１６０７は、複数の安定化部材２０１８を有することができる。一例示の例において、複数の安定化部材２０１８は、複数の油圧脚２０１９の形態をとることができる。複数の安定化部材２０１８を、プラットフォームベース２０００をフロア（図示略）に対して安定させるために使用することができる。更に、複数の安定化部材２０１８は、自律走行車１６１３をプラットフォームベース２０００の下方に配置できるように、プラットフォームベース２０００の下側とフロアとの間に間隙をもたらすことができる。

上述のとおりの自律走行車１６１３は、図６における自律走行車６２６の一実施の例であってよい。この例示の例において、自律走行車１６１３を、プラットフォームベース２０００に固定に組み合わせることができる。特に、自律走行車１６１３は、外部可動式プラットフォーム１６０７と一体であってよい。しかしながら、他の例示の例では、自律走行車１６１３を、プラットフォームベース２０００に着脱可能に組み合わせることができる。自律走行車１６１３は、外部可動式プラットフォーム１６０７をフロアに沿って移動させるために全方向車輪１７２０を使用することができる。

一例示の例では、複数の安定化部材２０１８を、自律走行車１６１３がフロアに沿って移動するときにプラットフォームベース２０００に向かって引っ込むように構成することができる。自律走行車１６１３が移動を停止するとき、複数の安定化部材２０１８をフロアに向かって展開することで、外部可動式プラットフォーム１６０７を安定にし、外部可動式プラットフォーム１６０７がフロアに沿って選択された公差の外に移動することを防止することができる。

図示のとおり、ツールマガジンステーション２０１４及びエンドエフェクタ収納部２０１６を、外部可動式プラットフォーム１６０７のプラットフォームベース２０００に組み合わせることができる。ツールマガジンステーション２０１４及びエンドエフェクタ収納部２０１６は、それぞれ図６におけるツールマガジンステーション６４２及びエンドエフェクタ収納部６４８の実施の例であってよい。

次に図２１を参照すると、図２０からのプラットフォームベース２０００の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、プラットフォームベース２０００を、プラットフォームベース２０００に固定に組み合わせられる図２０からの自律走行車１６１３を存在させずに描くことができる。

図示のとおり、複数の安定化部材２０１８は、プラットフォームベース２０００と図３及び図４のフロア３００などの外部可動式プラットフォーム１６０７を移動させることができるフロアとの間に、間隙２１０２をもたらすことができる。間隙２１０２により、図２０の自律走行車１６１３などの自律走行車を、プラットフォームベース２０００の下方において移動させ、プラットフォームベース２０００の直下に位置させることができる。

次に図２２を参照すると、図２０からのツールマガジンステーション２０１４及びエンドエフェクタ収納部２０１６の拡大等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、図２０の線２２−２２の方向に得たツールマガジンステーション２０１４及びエンドエフェクタ収納部２０１６の図が示されている。

図示のとおり、ツールマガジンステーション２０１４は、フレーム２２０２と、フレーム２２０２に組み合わせられたマガジン２２０４とを含むことができる。マガジン２２０４は、任意のいくつかのツールの保持に使用することができる複数の穴２２０５を有することができる。モーター２２０６を、ツール交換装置２２１０によって複数の穴２２０５に保持された種々のツールを選択できるように、Ｚ軸線２２０８を中心にして矢印２２０７の方向にマガジン２２０４を回転させるように構成することができる。この例示の例では、電源ユニット２２１２を、モーター２２０６に電力を供給するように構成することができる。

エンドエフェクタ収納部２０１６は、保持領域２２１６及び保持領域２２１８を形成するフレーム２２１４を有することができる。保持領域２２１６及び保持領域２２１８の各々を、異なるエンドエフェクタを保持するように構成することができる。例えば、保持領域２２１６内の要素２２２０を、或る種類のエンドエフェクタ（図示略）を保持するために使用できる一方で、保持領域２２１８内の要素２２２２を、別の種類のエンドエフェクタ（図示略）を保持するために使用することができる。この例示の例においては、エンドエフェクタカバー２２２４及びエンドエフェクタカバー２２２６を、エンドエフェクタ収納部２０１６に収容されたエンドエフェクタ（図示略）を覆うために、それぞれ矢印２２２８及び矢印２２３０の方向に移動させることができる。

次に図２３を参照すると、図１６からの外部可動式プラットフォーム１６０５の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。外部可動式プラットフォーム１６０５を、図２０及び図２１における外部可動式プラットフォーム１６０７と同様の方法で実現することができる。しかしながら、外部可動式プラットフォーム１６０５は、図６における支持構造体６１０の一実施の例であってよい支持構造体２３０５を有することができる。

図２０における外部可動式プラットフォーム１６０５と同様に、外部可動式プラットフォーム１６０５は、プラットフォームベース２３００を含むことができる。一式のユニット２３０２を、プラットフォームベース２３００に組み合わせることができる。外部可動式プラットフォーム１６０５が図１０〜図１２のクレードルシステム９００によって形成された組立固定具１０１２に結合させられたときに、いくつかのユーティリティを、いくつかのユーティリティユニット（図示略）及びいくつかの結合ユニット（図示略）を介して、一式のユニット２３０２に分配することができる。

この例示の例において、外部ロボット装置１６０８を、ロボットベース２３０４を介してプラットフォームベース２３００に組み合わせることができる。ロボットベース２３０４を、支持構造体２３０５を介してプラットフォームベース２３００に可動に組み合わせることができる。外部ロボット装置１６０８を、支持構造体２３０５に対して鉛直方向に移動するように構成することができる。

図示のとおり、移動システム２３０６を、外部ロボット装置１６０８についてＺ軸線２３１０を中心とする矢印２３０８の方向のプラットフォームベース２３００に対する移動をもたらすために、使用することができる。実施例に応じて、移動システム２３０６は、支持構造体２３０５、ロボットベース２３０４、及びプラットフォームベース２３００のうちの少なくとも１つに対する外部ロボット装置１６０８の移動を制御することができる。移動システム２３０６は、アクチュエーター装置、モーター、レールシステム、トラックシステム、スライドシステム、ローラー、車輪、他の種類の運動装置、又はこれらの何らかの組み合わせのうちの少なくとも１つを任意の数だけ含むことができる。

この例示の例において、エンドエフェクタ２３１２を、外部ロボット装置１６０８に組み合わせることができる。エンドエフェクタ２３１２は、図４における第１のエンドエフェクタ４１０の一実施の例であってよい。ハンマー（図示略）などのツールを、エンドエフェクタ２３１２に着脱可能に取り付けることができる。例えば、エンドエフェクタ２３１２を、ツールマガジンステーション２３１４からツールを選択するように構成することができる。ツールマガジンステーション２３１４を、エンドエフェクタ２３１２とともに使用するための任意のいくつかのツールを保持するために使用することができる。この例示の例において、ツールマガジンステーション２３１４は、支持構造体２３０５に組み合わせられている。別の例示の例において、ツールマガジンステーション２３１４は、プラットフォームベース２３００に組み合わせられる。

いくつかの場合に、エンドエフェクタ２３１２を、エンドエフェクタ収納部２３１６に保管された別のエンドエフェクタと交換することができる。この例示の例において、エンドエフェクタ収納部２３１６を、エンドエフェクタ２３１２の交換相手となりうる１つ又は２つのエンドエフェクタを保管するために使用することができる。この例示の例では、エンドエフェクタ収納部２３１６を、プラットフォームベース２３００に組み合わせることができる。しかしながら、他の例示の例では、エンドエフェクタ収納部２３１６を、支持構造体２３０５に組み合わせることができる。

この例示の例において、外部可動式プラットフォーム１６０５は、複数の安定化部材２３１８を有することができる。一例示の例において、複数の安定化部材２３１８は、複数の油圧脚２３１９の形態をとることができる。複数の安定化部材２３１８を、プラットフォームベース２３００をフロア（図示略）に対して安定させるために使用することができる。更に、複数の安定化部材２３１８は、自律走行車１６１１をプラットフォームベース２３００の下方に配置できるように、プラットフォームベース２３００の下側とフロアとの間に間隙をもたらすことができる。

この例示の例において、自律走行車１６１１を、プラットフォームベース２３００に固定に組み合わせることができる。しかしながら、他の例示の例では、自律走行車１６１１を、プラットフォームベース２３００に着脱可能に組み合わせることができる。自律走行車１６１１を、外部可動式プラットフォーム１６０５をフロアに沿って移動させるために使用することができる。

一例示の例では、複数の安定化部材２３１８を、自律走行車１６１１がフロアに沿って移動するときにプラットフォームベース２３００に向かって引っ込むように構成することができる。自律走行車１６１１が移動を停止するとき、複数の安定化部材２３１８をフロアに向かって展開することで、外部可動式プラットフォーム１６０５を安定にし、外部可動式プラットフォーム１６０５がフロアに沿って選択された公差の外に移動することを防止することができる。

いくつかの例示の例においては、図２０に示した自律走行車１６１３を、外部可動式プラットフォーム１６０５をフロアを横切って駆動するために使用することができる。同様に、これらの例において、自律走行車１６１１を、図２０の外部可動式プラットフォーム１６０７をフロアを横切って駆動するために使用することができる。この方法で、同じ又は異なる自律走行車を、異なる種類の外部可動式プラットフォームを駆動するために使用することができる。

次に図２４を参照すると、図１６からの外部可動式プラットフォーム１６０５の側面図が、例示の実施形態に従って示されている。外部可動式プラットフォーム１６０５の図は、図２３の線２４−２４の方向に得られて示されている。図示のとおり、支持構造体２３０５は、外部ロボット装置１６０８が図１４の胴体アセンブリ１１００のクラウン１４０７に到達できるように充分に高くてよい。特に、支持構造体２３０５は、外部ロボット装置１６０８のエンドエフェクタ２３１２に取り付けられたツール（図示略）が図１６の胴体アセンブリ１１００のクラウン１４０７の最上点に達することができるような充分な高さ２４００を有することができる。

次に図２５を参照すると、外部可動式プラットフォームの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、外部可動式プラットフォーム２５００は、図４における外部可動式プラットフォーム４０４の一実施の例であってよい。

外部可動式プラットフォーム２５００も、図２０〜図２２における外部可動式プラットフォーム１６０５と同様の方法で実現することができる。しかしながら、外部可動式プラットフォーム２５００は、支持構造体２５０６を有することができる。支持構造体２５０６は、図６の支持構造体６１０の一実施の別の例であってよいが、図２３及び図２４に示した支持構造体２３０５とは異なるように実現することができる。

図示のとおり、外部可動式プラットフォーム２５００は、プラットフォームベース２５０２を含むことができる。複数の安定化部材２５０３を、プラットフォームベース２５０２に組み合わせることができる。

一式のユニット２５０４を、プラットフォームベース２５０２に組み合わせることができる。更に、外部ロボット装置２５０７を、ロボットベース２５０８を介してプラットフォームベース２５０２に組み合わせることができる。ロボットベース２５０８を、構造部材２５１０を介して支持構造体２５０６に組み合わせることができる。構造部材２５１０は、外部ロボット装置２５０７をレール２５１２及びレール２５１４に沿ってＺ軸線２５１６に沿った方向に移動させることを可能にできる。この例示の例において、移動システム２５２４を、構造部材２５１０をレール２５１２及びレール２５１４に沿って移動させるために使用することができる。

この例示の例において、エンドエフェクタ２５１８を、外部ロボット装置２５０７に組み合わせることができる。図示のとおり、ツールマガジン２５２０及びエンドエフェクタ収納部２５２２を、プラットフォームベース２５０２に組み合わせることができる。この例示の例において、外部可動式プラットフォーム２５００は、複数の油圧脚の形態をとることができる複数の安定化部材２５０３を有することができる。

次に図２６を参照すると、支持構造体２５０６に対して異なる位置にある外部ロボット装置２５０７の図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、図２５からの外部ロボット装置２５０７は、位置２６０２へと矢印２６００の方向に動かされている。

次に図２７を参照すると、図２３からの自律走行車１６１１の一部分の図が、例示の実施形態に従って示されている。図示のとおり、自律走行車１６１１は、図２３の線２７−２７の方向に得て示されている。自律走行車１６１１は、全方向車輪１７２０を有することができる。更に、センサーシステム２７０２及びセンサーシステム２７０４を、自律走行車１６１１に組み合わせることができる。

ここで図２８に目を向けると、図２７からの自律走行車１６１１に組み合わせられたセンサーシステム２７０２の拡大図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、図２７からの自律走行車１６１１に組み合わせられたセンサーシステム２７０２の拡大図は、図２７の線２８−２８の方向に得て示されている。

図示のとおり、センサーシステム２７０２は、レーダー装置２８００の形態をとることができる。レーダー装置２８００は、レーダーセンサー２８０２及びアンテナ２８０４を含むことができる。レーダーセンサー２８０２は、図６におけるいくつかのレーダーセンサー６３０のうちの１つについての一実施の例であってよい。アンテナ２８０４を、例えば、これに限られるわけではないが、コントローラー又は制御システムへとレーダーセンサー２８０２によって生成されたレーダーデータを無線で送信するために使用することができる。

レーダー装置２８００を、自律走行車１６１１の移動及び位置決めを助けるために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、レーダー装置２８００を、自律走行車１６１１、したがって図２０の外部可動式プラットフォーム１６０５を、図１０〜図１５のクレードルシステム９００によって形成される組立固定具１０１２に対して位置決めするために使用することができる。

図７〜図２８の説明は、例示の実施形態を実施できる方法について、物理的又は構造的な限定を意味するものではない。例示の構成要素に加え、或いは例示の構成要素に代えて、他の構成要素を使用することが可能である。いくつかの構成要素は、随意であってよい。

図７〜図２８に示した種々の構成要素は、図１〜図６にブロックの形態で示した構成要素をどのように物理的な構造物として実現できるかについての例示の例であってよい。更に、図７〜図２８の構成要素のいくつかを、図１〜図６の構成要素と組み合わせることができ、図１〜図６の構成要素とともに使用することができ、或いは両者の組み合わせであってよい。

次に図２９に目を向けると、組立作業を実行するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図２９に示されているプロセスを、図１のフレキシブル製造システム１０６を使用して実行することができる。特に、このプロセスを、図１の航空機１０４などの航空機の組立作業を実行するために、図４の外部可動式プラットフォーム４０４などの外部可動式プラットフォームを使用して実行することができる。

プロセスは、胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対するツール６２９のマクロな位置決めによって始まることができる（作業２９００）。ツール６２９を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせられてよい外部ロボット装置４０８の第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせることができる。ツール６２９のマクロな位置決めは、ツール６２９が組み合わせられたプラットフォームベース６００をフロア３００に対して少なくとも１つの自由度にて移動させることを含むことができる。作業２９００を、例えば、これに限られるわけではないが、ツール６２９を胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対する位置６６０へと大まかに位置決めするために自律走行車６２６を使用して外部可動式プラットフォーム４０４を自律的に駆動することによって実行することができる。更に、作業２９００は、複数の安定化部材６１３を使用してプラットフォームベース６００をフロア３００に対して少なくとも１つの自由度にて調節することを含むことができる。

次に、ツール６２９について、胴体アセンブリ１１４の外側２３４における特定の箇所６６２に対するミクロな位置決めを行うことができる（作業２９０２）。作業２９０２は、ツール６２９のより細かい位置決めであってよい。特定の箇所６６２は、例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリ１１４の複数のパネル１２０のうちの１つに位置することができる。

作業２９０２において、ツール６２９のミクロな位置決めを、ツール６２９をプラットフォームベース６００に対して少なくとも１つの自由度にて移動させることによって行うことができる。例えば、これに限られるわけではないが、移動システム６１４を、ロボットベース６０８をプラットフォームベース６００に対して少なくとも１つの回転の自由度にて回転させること、ツール６２９を少なくとも１つの平行移動の自由度にて支持構造体６１０に対して平行移動させること、ツール６２９を少なくとも１つの回転の自由度にて支持構造体６１０に対して回転させること、外部ロボット装置４０８を支持構造体６１０、プラットフォームベース６００、又は両方に対して少なくとも１つの自由度にて移動させること、外部ロボット装置４０８の肘部を少なくとも１つの自由度にて動かすこと、外部ロボット装置４０８の手首部を少なくとも１つの自由度にて動かすこと、又はツール６２９に組み合わせられた何らかの他の構成要素を何らかの他の方法で動かすこと、のうちの少なくとも１つのために使用することができる。

その後に、組立作業を、ツール６２９を使用して特定の箇所６６２において実行することができ（作業２９０４）、その後にプロセスは終了する。組立作業６６４は、例えば、締結具据付作業、穿孔作業、締結具挿入作業、鋲留作業、レーザーポインティング作業、画像取得作業、又は図１の組立プロセス１１０に関係することができる何らかの他の種類の作業、の形態をとることができる。

次に図３０に目を向けると、組立作業を実行するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図３０に示されているプロセスを、図１のフレキシブル製造システム１０６を使用して実行することができる。特に、このプロセスを、図１の航空機１０４などの航空機の組立作業を実行するために、図４の外部可動式プラットフォーム４０４などの外部可動式プラットフォームを使用して実行することができる。

プロセスは、外部可動式プラットフォーム４０４を胴体アセンブリ１１４を支持している組立固定具３２４に対して配置するために外部可動式プラットフォーム４０４を自律的に駆動することによって始まることができる（作業３０００）。次に、外部可動式プラットフォーム４０４を、組立固定具３２４に接続することができる（作業３００２）。結果として、いくつかのユーティリティ１４６を、組立固定具３２４に組み合わせられたいくつかのユーティリティユニット５００を介して外部可動式プラットフォーム４０４に分配することができる（作業３００４）。

外部可動式プラットフォーム４０４を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせられたツール６２９を胴体アセンブリ１１４のパネル２１６に対して選択された公差の範囲内に移動させるために、組立固定具３２４に対して移動させることができる（作業３００６）。パネル２１６は、外皮パネルであってよい。次いで、ツール６２９を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせられた外部ロボット装置４０８を使用してパネル２１６上の特定の箇所６６２に対して配置することができる（動作３００８）。その後に、組立作業６６４を、ツール６２９を使用してパネル２１６上の特定の箇所６６２において実行することができ（作業３０１０）、その後にプロセスは終了する。

次に図３１を参照すると、締結プロセスを実行するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図３１に示されるプロセスを、例えば、これに限られるわけではないが、締結プロセス４２４を実行するために、図４及び図６に示した外部可動式プラットフォーム４０４を使用して実行することができる。

プロセスは、外部可動式プラットフォーム４０４を胴体アセンブリ１１４のパネル２１６に対する位置６６０へと駆動することによって始まることができる（作業３１００）。次に、締結プロセス４２４を実行するためのパネル２１６上の一式の箇所を、特定することができる（作業３１０２）。その後に、締結プロセス４２４を、特定された一式の箇所の各々において実行することができ（作業３１０４）、その後にプロセスは終了する。

次に図３２を参照すると、締結プロセスを実行するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図３２に示されるプロセスを、例えば、これに限られるわけではないが、締結プロセス４２４を実行するために、図４及び図６に示した外部可動式プラットフォーム４０４を使用して実行することができる。

プロセスは、外部可動式プラットフォーム４０４を胴体アセンブリ１１４のパネル２１６に対する位置６６０へと駆動することによって始まることができる（作業３２００）。次に、パネル２１６に設置された第１の一時的な締結具の第１の箇所を、撮像システムを使用して基準座標系に対して特定することができる（作業３２０２）。次いで、撮像システムを、パネルに設置された第２の一時的な締結具が撮像システムの視野に入るまで、平行移動の方向に移動させることができる（作業３２０４）。第２の一時的な締結具の第２の箇所を、基準座標系に対して特定することができる（作業３２０６）。

その後に、第１の一時的な締結具の第１の箇所と第２の一時的な締結具の第２の箇所との間の一式の箇所が特定される（作業３２０８）。例えば、これに限られるわけではないが、作業３２０８において、第１の箇所と第２の箇所との間の距離を等しく分割して、一式の箇所を設定することができる。一式の箇所を、締結具間隔及び締結具エッジ距離が選択された公差の範囲内となるように選択することができる。これらの例示の例において、一式の箇所の特定を自動化してもよい。例えば、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせられたロボットコントローラー６１６が、第１の箇所及び第２の箇所にもとづいて一式の箇所を特定することができる。次いで、締結プロセス４２４を、特定された一式の箇所の各々において実行することができ（作業３２１０）、その後にプロセスは終了する。

一例示の例では、一式の箇所のうちの各々の個々の箇所について、作業３２１０を、穿孔ツールを使用して個々の箇所において穿孔作業を実行し、締結具挿入ツールを使用して個々の箇所において締結具挿入作業を実行し、次いで締結具据付ツールを使用して個々の箇所において締結具据付作業を実行することによって、実行することができる。更に、一例示の例において、締結具据付作業は、２段階の鋲留プロセス４４４であってよい。２段階の鋲留プロセス４４４を、胴体アセンブリ１１４の外側２３４の特定の箇所４６２の外部可動式プラットフォーム４０４の第１の鋲留ツール４１２及び胴体アセンブリ１１４の内部２３６の同じ特定の箇所６６２の内部可動式プラットフォーム４０６の第２の鋲留ツール４２０を使用して実行することができる。

種々の図示の実施形態におけるフロー図及びブロック図は、例示の実施形態における装置及び方法のいくつかの考えられる実施例の構造、機能、及び動作を示している。この点に関し、フロー図又はブロック図における各ブロックは、モジュール、部分、機能、動作又は工程の一部分、或いはこれらの何らかの組み合わせを表すことができる。

例示の実施形態のいくつかの代案の実施例において、ブロックにて示された１つ以上の機能は、図に示された順序とは異なる順序で生じてもよい。例えば、いくつかの場合に、続けて示されている２つのブロックを、実質的に同時に実行することができ、或いは関係する機能に応じて、ブロックが場合によっては逆順で実行されてもよい。また、フロー図及びブロック図に示されたブロックに加えて、他のブロックが追加されてもよい。

次に図３３に目を向けると、データ処理システムの図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。データ処理システム３３００を、図１の制御システム１３６を含む上述のコントローラーのいずれかを実現するために使用することができる。いくつかの例示の例において、データ処理システム３３００を、図１の一式のコントローラー１４０のうちのコントローラー、図６のロボットコントローラー６１６、又は図６のコントローラー６５１、のうちの少なくとも１つを実現するために使用することができる。

図示のとおり、データ処理システム３３００は、プロセッサーユニット３３０４と、記憶装置３３０６と、通信ユニット３３０８と、入力／出力ユニット３３１０と、表示装置３３１２との間の通信を提供する通信フレームワーク３３０２を備えている。いくつかの場合に、通信フレームワーク３３０２を、バスシステムとして実現することができる。

プロセッサーユニット３３０４は、いくつかの動作を実行するためにソフトウェアのためのインストラクションを実行するように構成される。プロセッサーユニット３３０４は、実施例に応じて、いくつかのプロセッサー、マルチプロセッサーコア、又は何らかの他の種類のプロセッサーのうちの少なくとも１つを備えることができる。いくつかの場合において、プロセッサーユニット３３０４は、回路システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理素子、又は何らかの他の適切な種類のハードウェアユニットなど、ハードウェアユニットの形態をとることができる。

プロセッサーユニット３３０４によって実行されるオペレーティングシステム、アプリケーション、及びプログラムのためのインストラクションが、記憶装置３３０６に位置することができる。記憶装置３３０６は、通信フレームワーク３３０２を介してプロセッサーユニット３３０４と通信することができる。本明細書において使用されるとき、記憶装置は、コンピューター可読記憶装置とも称されるが、一時的な方法、恒久的な方法、又は両方で情報を記憶することができる任意のハードウェアである。この情報は、これらに限られるわけではないが、データ、プログラムコード、他の情報、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。

メモリー３３１４及び永続的な記憶部３３１６が、記憶装置３３０６の例である。メモリー３３１４は、例えば、ランダムアクセスメモリー或いは何らかの種類の揮発又は不揮発記憶装置の形態をとることができる。永続的な記憶部３３１６は、任意のいくつかの構成要素又は装置を備えることができる。例えば、永続的な記憶部３３１６は、ハードドライブ、フラッシュメモリー、書き換え可能な光ディスク、書き換え可能な磁気テープ、又は以上の何らかの組み合わせを備えることができる。永続的な記憶部３３１６によって使用される媒体は、取り出し可能であっても、取り出し可能でなくてもよい。

通信ユニット３３０８は、データ処理システム３３００が他のデータ処理システム、装置、又は両方と通信することを可能にする。通信ユニット３３０８は、物理的な通信リンク、無線通信リンク、又は両方を使用して通信をもたらすことができる。

入力／出力ユニット３３１０は、データ処理システム３３００に接続された他の装置からの入力の受信、及びそのような装置への出力の送信を可能にする。例えば、入力／出力ユニット３３１０は、キーボード、マウス、何らかの他の種類の入力装置、又はこれらの組み合わせを通じて、ユーザの入力を受信することを可能にすることができる。別の例として、入力／出力ユニット３３１０は、データ処理システム３３００に接続されたプリンタへの出力の送信を可能にすることができる。

表示装置３３１２は、情報をユーザへと表示するように構成される。表示装置３３１２は、例えば、これらに限られるわけではないが、モニタ、タッチ式画面、レーザーディスプレイ、ホログラフィックディスプレイ、仮想ディスプレイ装置、何らかの他の種類のディスプレイ装置、又はこれらの組み合わせを備えることができる。

この例示の例において、種々の例示の実施形態のプロセスを、コンピューターによって実行されるインストラクションを使用してプロセッサーユニット３３０４によって実行することができる。それらのインストラクションを、プログラムコード、コンピューター可使用プログラムコード、又はコンピューター可読プログラムコードと称することができ、プロセッサーユニット３３０４内の１つ以上のプロセッサーによって読み取って実行することができる。

これらの例において、プログラムコード３３１８は、選択的に取り出すことができるコンピューター可読媒体３３２０上に関数形式で位置し、プロセッサーユニット３３０４による実行のためにデータ処理システム３３００にロード又は転送されてよい。プログラムコード３３１８及びコンピューター可読媒体３３２０が合わさって、コンピュータープログラム製品３３２２を形成する。この例示の例において、コンピューター可読媒体３３２０は、コンピューター可読記憶媒体３３２４又はコンピューター可読信号媒体３３２６であってよい。

コンピューター可読記憶媒体３３２４は、プログラムコード３３１８を伝播させ、或いは伝達する媒体よりもむしろ、プログラムコード３３１８の保存に使用される物理的又は有形の記憶装置である。コンピューター可読記憶媒体３３２４は、例えば、これらに限られるわけではないが、光又は磁気ディスク、或いはデータ処理システム３３００に接続される永続的な記憶装置であってよい。

或いは、プログラムコード３３１８を、コンピューター可読信号媒体３３２６を使用してデータ処理システム３３００に伝えることができる。コンピューター可読信号媒体３３２６は、例えばプログラムコード３３１８を含んでいる伝播データ信号であってよい。このデータ信号は、電磁信号、光信号、或いは物理的な通信リンク、無線通信リンク、又は両方を介して伝送されうる何らかの他の種類の信号であってよい。

図３３におけるデータ処理システム３３００の説明は、例示の実施形態を実行できる方法に構造的な限定をもたらそうとするものではない。種々の例示の実施形態を、いくつかの構成要素をデータ処理システム３３００について説明された構成要素に加えて含み、或いはそのような構成要素に代えて含むデータ処理システムにおいて、実行することが可能である。更に、図３３に示した構成要素は、図示の例示の例から変更されてもよい。

本発明の例示の実施形態を、図３４に示されるとおりの航空機の製造及び保守点検方法３４００及び図３５に示されるとおりの航空機３５００の文脈において説明することができる。図３５における航空機３５００は、図１における航空機１０４の一実施の例であってよい。

最初に図３４に目を向けると、航空機の製造及び保守点検方法の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。製造の前段階において、航空機の製造及び保守点検方法３４００は、図３５の航空機３５００の仕様及び設計３４０２並びに材料調達３４０４を含むことができる。

製造時に、図３５の航空機３５００の構成要素及び部分組立品の製造３４０６並びにシステム統合３４０８が行われる。その後に、図３５の航空機３５００を、認証及び搬送３４１０を経て就航３４１２させることができる。顧客による就航中３４１２に、図３５の航空機３５００について、改良、構成変更、改修、並びに他の整備又は保守点検を含むことができる所定の整備及び保守点検３４１４が計画される。

航空機の製造及び保守点検方法３４００のプロセスの各々を、システムインテグレーター、第三者、又は運用者のうちの少なくとも１つによって実行又は達成することができる。これらの例において、運用者は、顧客であってよい。本明細書の目的において、システムインテグレーターは、これらに限られるわけではないが、任意の数の航空機メーカー及び主要なシステムの下請け業者を含むことができ、第三者は、これらに限られるわけではないが、任意の数の製造供給元、下請け業者、及びサプライヤーを含むことができ、運用者は、航空会社、リース企業、軍、サービス組織(service organization)、などであってよい。

次に図３５を参照すると、例示の実施形態の実行の対象となりうる航空機の図が、ブロック図の形態で示されている。この例において、航空機３５００は、図３４の航空機の製造及び保守点検方法３４００によって製造され、複数のシステム３５０４及び内部３５０６を有する機体３５０２を含むことができる。システム３５０４の例として、推進システム３５０８、電気システム３５１０、油圧システム３５１２、及び環境システム３５１４のうちの１つ以上が挙げられる。任意の数の他のシステムが含まれてよい。航空宇宙の例が示されているが、別の例示の実施形態は、自動車産業などの他の産業にも適用可能である。

本明細書において具現化された装置及び方法を、図３４の航空機の製造及び保守点検方法３４００の少なくとも１つの段階において採用することができる。特に、図１からのフレキシブル製造システム１０６と同様の方法で実現される自律的な製造システムを、航空機の製造及び保守点検方法３４００の各段階の任意のいずれかにおいて航空機３５００の機体３５０２の少なくとも一部分を製作するために使用することができる。

例えば、これに限られるわけではないが、図１からのフレキシブル胴体製造システム１５８を、図１の航空機１０４の胴体１０２と同様の航空機３５００の胴体を製作するために使用することができる。特に、図１からのフレキシブル製造システム１０６、或いは図１〜図５において説明したフレキシブル製造システム１０６の任意のいくつかの構成要素又はシステムを、構成要素及び部分組立品の製造３４０６、システム統合３４０８、或いは航空機の製造及び保守点検方法３４００の何らかの他の段階のうちの少なくとも１つにおいて、航空機３５００の胴体又は胴体の一部分を製作するために使用することができる。

一例示の例においては、図３４の構成要素及び部分組立品の製造３４０６において製造される構成要素又は部分組立品を、航空機３５００が図３４の就航中３４１２の状態にあるときに製造される構成要素又は部分組立品と同様の方法で製作又は製造することができる。更に別の例として、１つ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせを、図３４の構成要素及び部分組立品の製造３４０６並びにシステム統合３４０８などの製造の段階において利用することができる。１つ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせを、航空機３５００が就航中３４１２の状態にあるとき、図３４の整備及び保守点検３４１４の最中、或いは両方において利用することができる。いくつかのさまざまな例示の実施形態の使用は、航空機３５００の組み立てを大幅に促進し、航空機３５００のコストを大幅に削減することができる。

種々の例示の実施形態の説明は、例示及び説明の目的で提示されており、すべてを述べ尽くそうとするものでも、開示された形式の実施形態への限定を意図するものでもない。多数の変更及び変種が、当業者にとって明らかであろう。更に、種々の例示の実施形態は、他の望ましい実施形態と比べて異なる特徴を提供することができる。選択された１つ以上の実施形態は、実施形態の原理及び実際の応用を最も上手く解説するとともに、種々の実施形態の開示を想定される個々の用途に適した種々の変更と併せて当業者にとって理解可能にするために、選択及び説明されている。

したがって、要約すると、本発明の第１の態様によれば、以下が提供される。
付記項Ａ１．組立作業を実行するための方法であって、胴体アセンブリの外側に対するツールのマクロな位置決めを行うステップと、前記胴体アセンブリの前記外側の特定の箇所に対する前記ツールのミクロな位置決めを行うステップと、前記ツールを使用して前記特定の箇所において前記組立作業を実行するステップとを含む方法。

付記項Ａ２．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記ツールのマクロな位置決めを行うステップは、前記ツールを運ぶ外部可動式プラットフォームのプラットフォームベースをフロアに対して少なくとも１つの自由度にて移動させるステップを含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ３．付記項Ａ２に記載の方法であって、前記ツールのミクロな位置決めを行うステップは、前記ツールを前記外部可動式プラットフォームの前記プラットフォームベースに対して少なくとも１つの自由度にて移動させるステップを含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ４．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記ツールのマクロな位置決めを行うステップは、前記ツールを外部可動式プラットフォームを使用して組立固定具に対する位置へと駆動するステップを含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ５．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記ツールのマクロな位置決めを行うステップは、前記ツールを外部可動式プラットフォームを使用して自律的に前記胴体アセンブリの前記外側に対する位置へと駆動するステップを含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ６．付記項Ａ５に記載の方法であって、前記ツールのマクロな位置決めを行うステップは、前記ツールを前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられた自律走行車を使用して前記胴体アセンブリを支持している組立固定具に対する位置へと自律的に駆動するステップを含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ７．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記ツールのミクロな位置決めを行うステップは、前記ツールが組み合わせられたエンドエフェクタを前記特定の箇所に対して位置決めするステップを含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ８．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記ツールを外部可動式プラットフォームに組み合わせられた外部ロボット装置に組み合わせられたエンドエフェクタに取り付けるステップを更に含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ９．付記項Ａ８に記載の方法であって、前記ツールのミクロな位置決めを行うステップは、前記ツールを前記エンドエフェクタを使用して前記特定の箇所に位置決めするステップを含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ１０．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記ツールのミクロな位置決めを行うステップは、外部ロボット装置又は移動システムの少なくとも一方に対して前記ツールを少なくとも１つの自由度にて前記特定の箇所に移動させるように命令するステップを含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ１１．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記ツールのマクロな位置決めを行うステップは、前記ツールが前記胴体アセンブリの前記外側に対して位置するように前記ツールが組み合わせられた外部可動式プラットフォームを組立固定具に対する位置へと駆動するステップを含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ１２．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記特定の箇所において実行されるべき前記組立作業を、締結具挿入作業、締結具据付作業、穿孔作業、及び検査作業のうちの１つから選択するステップを更に含み、前記締結具据付作業は、ボルト締結作業又は鋲留作業の少なくとも一方を含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ１３．付記項Ａ１２に記載の方法であって、前記組立作業を実行するステップは、前記組立作業を前記ツールを使用して自律的に実行するステップを含む方法が、更に実行される。

付記項Ａ１４．付記項Ａ１に記載の方法であって、外部可動式プラットフォームに組み合わせられた外部ロボット装置にエンドエフェクタを着脱可能に組み合わせるステップを更に含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ１５．付記項Ａ１４に記載の方法であって、前記ツールを前記エンドエフェクタに着脱可能に組み合わせるステップを更に含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ１６．付記項Ａ１５に記載の方法であって、前記ツールを前記外部可動式プラットフォームのプラットフォームベースに組み合わせられたツールマガジンステーションによって保持されているいくつかのツールのうちの別の１つと交換するステップを更に含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ１７．付記項Ａ１４に記載の方法であって、前記エンドエフェクタを前記外部可動式プラットフォームのプラットフォームベースに組み合わせられたエンドエフェクタ収納部に保持されているいくつかのエンドエフェクタのうちの別の１つと交換するステップを更に含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ１８．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記ツールのマクロな位置決めを行うステップは、前記ツールを運ぶ外部可動式プラットフォームを組立固定具に対する位置へと駆動するステップを含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ１９．付記項Ａ１８に記載の方法であって、前記外部可動式プラットフォームを駆動するステップは、自律走行車と、該自律走行車又は前記外部可動式プラットフォームの少なくとも一方に組み合わせられたいくつかのレーダーセンサーを使用して、前記外部可動式プラットフォームを駆動するステップを含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ２０．付記項Ａ１９に記載の方法であって、前記自律走行車を使用して前記外部可動式プラットフォームを駆動するステップは、前記いくつかのレーダーセンサーを使用して組立固定具に組み合わせられたいくつかのレーダーターゲットを検出するステップと、検出された前記いくつかのレーダーターゲットにもとづいて前記外部可動式プラットフォームを前記組立固定具に対する位置へと駆動するステップとを含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ２１．付記項Ａ１８に記載の方法であって、前記外部可動式プラットフォームを前記組立固定具に組み合わせられた対応する結合ユニットへと、前記外部可動式プラットフォームが前記対応するユニットからいくつかのユーティリティを受け取るように接続するステップを更に含む方法が、更に提供される。

付記項Ａ２２．付記項Ａ１８に記載の方法であって、前記外部可動式プラットフォームと前記組立固定具との間でいくつかのユーティリティを接続するステップを更に含む方法が、更に提供される。

本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
付記項Ｂ１．外部可動式プラットフォームに組み合わせられたマクロ位置決めシステムと、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられたミクロ位置決めシステムとを備える装置。

付記項Ｂ２．付記項Ｂ１に記載の装置であって、前記ミクロ位置決めシステムは、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられた外部ロボット装置を備える装置が、更に提供される。

付記項Ｂ３．付記項Ｂ１に記載の装置であって、前記ミクロ位置決めシステムは、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられたツールを前記外部可動式プラットフォームのプラットフォームベースに対して少なくとも１つの自由度にて移動させるための移動システムを備える装置が、更に提供される。

付記項Ｂ４．付記項Ｂ１に記載の装置であって、前記マクロ位置決めシステムは、前記外部可動式プラットフォームのプラットフォームベースをフロアに対して少なくとも１つの自由度にて移動させる自律式プラットフォーム移動システムを備える装置が、更に提供される。

付記項Ｂ５．付記項Ｂ１に記載の装置であって、前記マクロ位置決めシステムは、前記外部可動式プラットフォームのプラットフォームベースをフロアに対して少なくとも１つの自由度にて移動させる自律走行車又は複数の安定化部材の少なくとも一方を備える装置が、更に提供される。

付記項Ｂ６．付記項Ｂ１に記載の装置であって、前記外部可動式プラットフォームを更に備え、前記外部可動式プラットフォームは、プラットフォームベースを備える装置が、更に提供される。

付記項Ｂ７．付記項Ｂ６に記載の装置であって、前記ミクロ位置決めシステムは、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられたツールを前記プラットフォームベースに対して少なくとも１つの自由度にて移動させる装置が、更に提供される。

付記項Ｂ８．付記項Ｂ６に記載の装置であって、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられた外部ロボット装置を更に備え、該外部ロボット装置にツールが組み合わせられる装置が、更に提供される。

付記項Ｂ９．付記項Ｂ８に記載の装置であって、前記外部ロボット装置に着脱可能に組み合わせられるエンドエフェクタを更に備える装置が、更に提供される。

付記項Ｂ１０．付記項Ｂ９に記載の装置であって、前記エンドエフェクタに着脱可能に組み合わせられるツールを更に備える装置が、更に提供される。

付記項Ｂ１１．付記項Ｂ１０に記載の装置であって、前記ツールは、鋲留作業を実行するための外部鋲留ツール、穿孔作業を実行するための穿孔ツール、締結具挿入作業を実行するための締結具挿入ツール、及び締結具据付作業を実行するための締結具据付ツールのうちの１つから選択される装置が、更に提供される。

付記項Ｂ１２．付記項Ｂ１１に記載の装置であって、前記外部鋲留ツールはハンマーである装置が、更に提供される。

付記項Ｂ１３．付記項Ｂ６に記載の装置であって、前記マクロ位置決めシステムは、前記外部可動式プラットフォームに固定に組み合わせられた自律走行車を備える装置が、更に提供される。

付記項Ｂ１４．付記項Ｂ１３に記載の装置であって、前記自律走行車に組み合わせられたいくつかのレーダーセンサーと、前記いくつかのレーダーセンサーによって生成されるレーダーデータを使用して前記自律走行車を駆動するコントローラーとを更に備える装置が、更に提供される。

付記項Ｂ１５．付記項Ｂ６に記載の装置であって、前記外部可動式プラットフォームは、該外部可動式プラットフォームの前記プラットフォームベースに組み合わせられた支持構造体を備える装置が、更に提供される。

付記項Ｂ１６．付記項Ｂ１５に記載の装置であって、前記ミクロ位置決めシステムは、外部ロボット装置を前記支持構造体に対して少なくとも１つの自由度にて移動させる移動システムを備える装置が、更に提供される。

付記項Ｂ１７．付記項Ｂ１６に記載の装置であって、前記支持構造体は、ツールが胴体アセンブリのクラウンの最上点に到達できるように前記外部ロボット装置を位置させることができる高さを有している装置が、更に提供される。

付記項Ｂ１８．付記項Ｂ６に記載の装置であって、前記ミクロ位置決めシステムは、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられた外部ロボット装置又は移動システムの少なくとも一方を備える装置が、更に提供される。

付記項Ｂ１９．付記項Ｂ１８に記載の装置であって、前記移動システムは、アクチュエーター装置、モーター、レールシステム、トラックシステム、スライドシステム、ローラー、車輪、肘運動システム、手首運動システム、旋回システム、又はＸ−Ｙテーブルのうちの少なくとも１つを備える装置が、更に提供される。

付記項Ｂ２０．付記項Ｂ６に記載の装置であって、前記外部可動式プラットフォームは、クレードル固定具に組み合わせられた対応する結合ユニットに結合させることができる結合ユニットを備える装置が、更に提供される。

付記項Ｂ２１．付記項Ｂ２０に記載の装置であって、前記結合ユニットは、いくつかのユーティリティのためのいくつかのユーティリティ接続部を備える装置が、更に提供される。

付記項Ｂ２２．付記項Ｂ２１に記載の装置であって、前記いくつかのユーティリティは、電力、空気、通信、水、又は油圧流体のうちの少なくとも１つを含む装置が、更に提供される。

付記項Ｂ２３．付記項Ｂ６に記載の装置であって、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられたツール交換ステーションを更に備える装置が、更に提供される。

付記項Ｂ２４．付記項Ｂ２３に記載の装置であって、前記ツール交換ステーションはいくつかのツールを保持する装置が、更に提供される。

付記項Ｂ２５．付記項Ｂ６に記載の装置であって、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられたエンドエフェクタ収納部を更に備える装置が、更に提供される。

本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
付記項Ｃ１．プラットフォームベースと、前記プラットフォームベースに組み合わせられたマクロ位置決めシステムと、前記プラットフォームベースに組み合わせられたミクロ位置決めシステムとを備える外部可動式プラットフォーム。

付記項Ｃ２．付記項Ｃ１に記載の外部可動式プラットフォームであって、前記マクロ位置決めシステムは、前記プラットフォームベースに固定に組み合わせられた自律走行車を備える外部可動式プラットフォームが、更に提供される。

付記項Ｃ３．付記項Ｃ１に記載の外部可動式プラットフォームであって、前記ミクロ位置決めシステムは、外部ロボット装置又は移動システムの少なくとも一方を備える外部可動式プラットフォームが、更に提供される。

付記項Ｃ４．付記項Ｃ３に記載の外部可動式プラットフォームであって、前記移動システムは、アクチュエーター装置、モーター、レールシステム、トラックシステム、スライドシステム、ローラー、車輪、肘運動システム、手首運動システム、旋回システム、又はＸ−Ｙテーブルのうちの少なくとも１つを備える外部可動式プラットフォームが、更に提供される。

付記項Ｃ５．付記項Ｃ４に記載の外部可動式プラットフォームであって、エンドエフェクタ収納部を更に備えており、前記エンドエフェクタを、前記エンドエフェクタ収納部に収容されたいくつかのエンドエフェクタのうちの１つと交換することができる外部可動式プラットフォームが、更に提供される。

付記項Ｃ６．付記項Ｃ１に記載の外部可動式プラットフォームであって、ツール交換ステーションを更に備えており、ツールを、前記ツール交換ステーションによって保持されたいくつかのツールのうちの１つと交換することができる外部可動式プラットフォームが、更に提供される。

本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
付記項Ｄ１．外部可動式プラットフォームを使用して締結プロセスを実行するための方法であって、前記外部可動式プラットフォームを胴体アセンブリのパネルに対する位置へと駆動するステップと、締結プロセスを実行するための前記パネル上の一式の箇所を特定するステップと、前記一式の箇所の各々において前記締結プロセスを実行するステップとを含む方法。

付記項Ｄ２．付記項Ｄ１に記載の方法であって、前記一式の箇所を特定するステップは、前記パネルに設置された第１の一時的な締結具の位置を突き止めるステップと、前記パネルに設置された第２の一時的な締結具の位置を突き止めるステップと、前記第１の一時的な締結具と前記第２の一時的な締結具との間に前記一式の位置を特定するステップとを含む方法が、更に提供される。

付記項Ｄ３．付記項Ｄ２に記載の方法であって、前記第１の一時的な締結具の位置を突き止めるステップは、撮像システムを使用して基準座標系に対する前記第１の一時的な締結具の第１の箇所を特定するステップを含む方法が、更に提供される。

付記項Ｄ４．付記項Ｄ３に記載の方法であって、前記第２の一時的な締結具の位置を突き止めるステップは、前記撮像システムを前記第２の一時的な締結具が前記撮像システムの視野に入るまで平行移動の方向にて移動させるステップと、前記撮像システムを使用して前記基準座標系に対する前記第２の一時的な締結具の第２の箇所を特定するステップとを含む方法が、更に提供される。

付記項Ｄ５．付記項Ｄ１に記載の方法であって、前記外部可動式プラットフォームを前記胴体アセンブリの前記パネルに対する前記位置へと駆動するステップは、前記外部可動式プラットフォームに固定に組み合わせられた自律走行車を、前記外部可動式プラットフォームを前記胴体アセンブリの前記パネルに位置させるように駆動するステップを含む方法が、更に提供される。

付記項Ｄ６．付記項Ｄ１に記載の方法であって、前記締結プロセスを実行するステップは、ツールを前記一式の箇所のうちの特定の箇所に配置するステップと、前記特定の箇所において前記締結プロセスを実行するステップとを含む方法が、更に提供される。

付記項Ｄ７．付記項Ｄ６に記載の方法であって、前記締結プロセスを実行するステップは、前記ツールを異なるツールに交換するステップと、前記異なるツールを使用して前記特定の箇所において前記締結プロセスの別の作業を実行するステップとを含む方法が、更に提供される。

付記項Ｄ８．付記項Ｄ１に記載の方法であって、前記締結プロセスを実行するステップは、穿孔ツールを使用して特定の箇所において穿孔作業を実行するステップと、締結具挿入ツールを使用して前記特定の箇所において締結具挿入作業を実行するステップと、締結具据付ツールを使用して前記特定の箇所において締結具据付作業を実行するステップとを含む方法が、更に提供される。

付記項Ｄ９．付記項Ｄ８に記載の方法であって、前記締結具据付作業を実行するステップは、前記胴体アセンブリの外側において前記特定の箇所に位置する前記外部可動式プラットフォームの第１の鋲留ツールと、前記胴体アセンブリの内側において前記特定の箇所に位置する内部可動式プラットフォームの第２の鋲留ツールとを使用して、２段階の鋲留プロセスを実行するステップを含む方法が、更に提供される。

１００ 製造環境、１０２ 胴体、１０４ 航空機、１０６ フレキシブル製造システム、１０８ 製造プロセス、１１０ 組立プロセス、１１２ フレキシブル製造システム、１１４ 胴体アセンブリ、１１６ 後部胴体アセンブリ、１１７ 前部胴体アセンブリ、１１８ 中央部胴体アセンブリ、１２０ 複数のパネル、１２１ 支持構造体、１２２ 複数の部材、１２４ 作業、１２５ 仮接続作業、１２６ 穿孔作業、１２８ 締結具挿入作業、１３０ 締結具据付作業、１３２ 複数の検査作業、１３３ センサーシステム、１３４ 移動システム、１３５ レーザートラッキングシステム、１３６ 制御システム、１３７ レーダーシステム、１３８ ユーティリティシステム、１４０ 一式のコントローラー、１４１ データ、１４２ 指令、１４４ 分散ユーティリティネットワーク、１４６ いくつかのユーティリティ、１４８ いくつかのユーティリティ供給源、１５０ ユーティリティ固定具、１５２ 第２のフレキシブル製造システム、１５４ 第３のフレキシブル製造システム、１５８ フレキシブル胴体製造システム、２００ クラウン、２０２ キール、２０４ 側面、２０５ 複数の胴体部分、２０６ 第１の側面、２０７ 胴体部分、２０８ 第２の側面、２１６ パネル、２１８ クラウンパネル、２２０ 側面パネル、２２２ キールパネル、２２４ 第１の側面パネル、２２６ 第２の側面パネル、２２８ 端部パネル、２３０ 第１の表面、２３２ 第２の表面、２３４ 胴体アセンブリ１１４の外側、２３６ 内部、２３８ 支持部、２４０ 対応部分、２４２ 支持部材、２４４ 接続部材、２４６ フレーム、２４８ ストリンガー、２５０ 補剛材、２５２ 支柱、２５４ 肋間状構造部材、２５６ 剪断クリップ、２５８ タイ、２６０ 組み継ぎ、２６２ 肋間接続部材、２６４ 複数の締結具、２６６ いくつかの床、２７２ 隔壁、３００ フロア、３０２ 工場フロア、３０４ 組立領域、３０６ 複数の自律走行車、３０８ クレードルシステム、３１０ タワーシステム、３１２ 自律式ツールシステム、３１３ いくつかの固定具、３１４ いくつかのクレードル固定具、３１５ 箇所、３１６ いくつかの対応する自律走行車、３１７ 箇所、３１８ 保持領域、３２０ いくつかの選択されたクレードル位置、３２２ クレードル固定具、３２４ 組立固定具、３２６ いくつかの保持構造体、３２８ 一時的な締結具、３３０ いくつかのタワー、３３２ タワー、３３４ 第１のタワー、３３６ 第２のタワー、３３８ タワー位置、３４０ インターフェイス、３４２ インターフェイス、３４４ 複数の可動式プラットフォーム、４００ いくつかの外部可動式プラットフォーム、４０２ いくつかの内部可動式プラットフォーム、４０４ 外部可動式プラットフォーム、４０６ 内部可動式プラットフォーム、４０８ 外部ロボット装置、４１０ 第１のエンドエフェクタ、４１１ 第１のツール、４１２ 第１の鋲留ツール、４１４ 外部位置、４１６ 内部ロボット装置、４１８ 第２のエンドエフェクタ、４１９ 第２のツール、４２０ 第２の鋲留ツール、４２２ 内部位置、４２４ 締結プロセス、４２６ 箇所、４２８ 穿孔作業、４３０ 締結具挿入作業、４３２ 締結具据付作業、４３３ ボルト−ナット式の据付プロセス、４３４ 検査作業、４３５ ボルト、４３６ 孔、４３７ ナット、４３８ 締結具、４３９ 締まり嵌めボルト式の据付プロセス、４４２ リベット、４４４ ２段階の鋲留プロセス、４４６ 複数の箇所、５００ いくつかのユーティリティユニット、６００ プラットフォームベース、６０２ いくつかのロボットシステム、６０６ ロボットシステム、６０８ ロボットベース、６１０ 支持構造体、６１１ マクロ位置決めシステム、６１２ ミクロ位置決めシステム、６１３ 複数の安定化部材、６１４ 移動システム、６１６ ロボットコントローラー、６１９ 多機能エンドエフェクタ、６２０ 外部鋲留ツール、６２１ センサーシステム、６２２ ジャイロスコープ、６２３ いくつかのツール、６２４ 自律式プラットフォーム移動システム、６２５ 高さ、６２６ 自律走行車、６２７ 位置情報、６２８ いくつかのセンサー、６２９ ツール、６３０ いくつかのレーダーセンサー、６３１ いくつかのレーダーターゲット、６３２ 結合ユニット、６３３ 結合ユニット、６３５ 一式のユニット、６３７ 水平面、６３８ ツール交換ステーション、６４０ フレーム、６４２ ツールマガジンステーション、６４４ ツール交換装置、６４６ モーターシステム、６４７ いくつかのエンドエフェクタ、６４８ エンドエフェクタ収納部、６５１ コントローラー、６５２ 自動案内車両、６５３ レーダーデータ、６５４ 車両ベース、６５５ 指令、６５６ 車両移動システム、６５８ 複数の全方向車輪、６６０ 位置、６６１ マクロな位置決め、６６２ 特定の箇所、６６３ ミクロな位置決め、６６５ 一式の箇所、７００ 製造環境、７０１ 保持環境、７０２ 組立環境、７０３ フロア、７０４ 複数の保持セル、７０６ 複数のフレキシブル製造システム、７０８ フレキシブル製造システム、７１０ 保持セル、７１１ 複数の移動システム、７１２ 複数の作業セル、７１３ 作業セル、７１４ 第１の部分、７１６ 第２の部分、７１８ センサーシステム、７１９ 作業セル、７２０ 計測システム、、７２４ 複数のユーティリティ固定具、７２６ ユーティリティ固定具、８００ 第１のタワー、８０２ インターフェイス、８０４ ベース構造体、８０６ 上部プラットフォーム、８０７ 下部プラットフォーム、８０８ 通路、８１０ 通路、８１２ 柵、８１４ 柵、８１６ 自律走行車、８１８ 選択されたタワー位置、９００ クレードルシステム、９０２ いくつかのクレードル固定具、９０３ いくつかの固定具、９０４ 固定具、９０６ クレードル固定具、９０８ クレードル固定具、９１０ クレードル固定具、９１２ ベース、９１４ ベース、９１６ ベース、９１８ いくつかの保持構造体、９２０ いくつかの保持構造体、９２２ いくつかの保持構造体、９２３ 保持構造体、９２４ 複数の安定化部材、９２５ 湾曲形状、９２６ 複数の安定化部材、９２８ 複数の安定化部材、９３０ プラットフォーム、９３２ ベース、１０００ 選択されたクレードル位置、１００２ 選択されたクレードル位置、１００４ 選択されたクレードル位置、１００６ インターフェイス、１００８ インターフェイス、１０１０ インターフェイス、１０１１ 一次クレードル固定具、１０１２ 組立固定具、１１００ 胴体アセンブリ、１１０１ 端部パネル、１１０２ 複数のキールパネル、１１０３ 隔壁、１１０４ キールパネル、１１０５ キール、１１０６ キールパネル、１１０８ キールパネル、１１１０ 支持部、１１１１ 部材、１１１２ 支持部、１１１４ 支持部、１１１６ 支持部、１１１８ 胴体部分、１１２０ 胴体部分、１１２２ 胴体部分、１１２４ 胴体部分、１１２５ 胴体部分、１２００ 貨物室の床、１２０１ 内部、１２０２ 第１の側面パネル、１２０４ 第２の側面パネル、１２０５ 側面、１２０６ 側面パネル、１２０８ 側面パネル、１２１０ 側面パネル、１２１２ 側面パネル、１２１４ 側面パネル、１２１６ 側面パネル、１２１８ 部材、１２２０ 部材１２１８の対応部分、１２２２ 支持部、１３００ 客室の床、１３０２ 作業者、１４００ 複数のクラウンパネル、１４０２ クラウンパネル、１４０４ クラウンパネル、１４０６ クラウンパネル、１４０７ クラウン、１４０８ 複数のパネル、１４１０ 複数の部材、１５００ 第２のタワー、１５０２ インターフェイス、１５０４ ベース構造、１５０５ インターフェイス、１５０６ 上部プラットフォーム、１５０７ 下部プラットフォーム、１５０８ 内部可動式プラットフォーム、１５１０ 内部ロボット装置、１５１２ 内部ロボット装置、１５１４ ケーブル管理システム、１５１５ ケーブルホイール、１５１６ ケーブル管理システム、１５１７ ケーブルホイール、１５１８ 選択されたタワー位置、１５２０ ユーティリティ箱、１６００ 複数の可動式プラットフォーム、１６０１ 内部可動式プラットフォーム、１６０２ 内部ロボット装置、１６０４ 内部ロボット装置、１６０５ 外部可動式プラットフォーム、１６０６ 外部ロボット装置、１６０７ 外部可動式プラットフォーム、１６０８ 外部ロボット装置、１６１０ エンドエフェクタ、１６１１ 自律走行車、１６１２ エンドエフェクタ、１６１３ 自律走行車、１６１４ 自律走行車、１６２０ 箇所、１７００ 外側、１７０２ 部分、１７０４ 軸線、１７０６ 軸線、１７０８ 部分、１７１０ 第１の側、１７１１ 部分、１７１２ 第２の側、１７１３ 部分、１７１４ 自律走行車、１７１６ 全方向車輪、１７１８ 全方向車輪、１７２０ 全方向車輪、１７２２ インターフェイス、１７２４ インターフェイス、１７２６ 計測システム、１８００ 支持構造体、１９００ 複数の胴体アセンブリ、１９０１ 複数の前部胴体アセンブリ、１９０２ 複数の後部胴体アセンブリ、１９０４ 前部胴体アセンブリ、１９０５ 後部胴体アセンブリ、１９０６ 後部胴体アセンブリ、１９１０ キール、１９１１ 端部パネル、１９１２ 第１の側面、１９１４ 側面パネル、１９１５ 前部胴体アセンブリ、１９１６ キール、１９１８ 端部パネル、１９２０ 側面パネル、２０００ プラットフォームベース、２００２ 一式のユニット、２００４ ロボットベース、２００６ 移動システム、２００８ 矢印、２０１０ Ｚ軸線、２０１２ エンドエフェクタ、２０１４ ツールマガジンステーション、２０１６ エンドエフェクタ収納部、２０１８ 複数の安定化部材、２０１９ 複数の油圧脚、２１０２ 間隙、２２０２ フレーム、２２０４ マガジン、２２０５ 複数の穴、２２０６ モーター、２２０７ 矢印、２２０８ Ｚ軸線、２２１０ ツール交換装置、２２１２ 電源ユニット、２２１４ フレーム、２２１６ 保持領域、２２１８ 保持領域、２２２０ 要素、２２２２ 要素、２２２４ エンドエフェクタカバー、２２２６ エンドエフェクタカバー、２２２８ 矢印、２２３０ 矢印、２３００ プラットフォームベース、２３０２ 一式のユニット、２３０４ ロボットベース、２３０５ 支持構造体、２３０６ 移動システム、２３０８ 矢印、２３１０ Ｚ軸線、２３１２ エンドエフェクタ、２３１４ ツールマガジンステーション、２３１６ エンドエフェクタ収納部、２３１８ 複数の安定化部材、２３１９ 複数の油圧脚、２４００ 高さ、２５００ 外部可動式プラットフォーム、２５０２ プラットフォームベース、２５０３ 複数の安定化部材、２５０４ 一式のユニット、２５０６ 支持構造体、２５０７ 外部ロボット装置、２５０８ ロボットベース、２５１０ 構造部材、２５１２ レール、２５１４ レール、２５１６ Ｚ軸線、２５１８ エンドエフェクタ、２５２０ ツールマガジン、２５２２ エンドエフェクタ収納部、２５２４ 移動システム、２６００ 矢印、２６０２ 位置、２７０２ センサーシステム、２７０４ センサーシステム、２８００ レーダー装置、２８０２ レーダーセンサー、２８０４ アンテナ、２９００ 作業、２９０２ 作業、２９０４ 作業、３０００ 作業、３００２ 作業、３００４ 作業、３００６ 作業、３０１０ 作業、３１００ 作業、３１０２ 作業、３１０４ 作業、３２００ 作業、３２０２ 作業、３２０４ 作業、３２０６ 作業、３２０８ 作業、３２１０ 作業、３３００ データ処理システム、３３０２ 通信フレームワーク、３３０４ プロセッサーユニット、３３０６ 記憶装置、３３０８ 通信ユニット、３３１０ 入力／出力ユニット、３３１２ 表示装置、３３１４ メモリー、３３１６ 永続的な記憶部、３３１８ プログラムコード、３３２０ コンピューター可読媒体、３３２２ コンピュータープログラム製品、３３２４ コンピュ
ーター可読記憶媒体、３３２６ コンピューター可読信号媒体、３４００ 航空機の製造及び保守点検方法、３４０２ 仕様及び設計、３４０４ 材料調達、３４０６ 構成要素及び部分組立品の製造、３４０８ システム統合、３４１０ 認証及び搬送、３４１２ 就航中、就航、３４１４ 整備及び保守点検、３５００ 航空機、３５０２ 機体、３５０４ 複数のシステム、３５０６ 内部、３５０８ 推進システム、３５１０ 電気システム、３５１２ 油圧システム、３５１４ 環境システム

Claims (22)

1. 組立作業（６６４）を実行するための方法であって、
   自律走行車（３１６）を準備するステップと、
   前記自律走行車（３１６）を用いて第１の組立固定具（３２４）を第２の組立固定具（３２４）の箇所へと駆動するステップと、
   前記第１及び第２の組立固定具（３２４）を接続してより大きな組立固定具を形成するステップと、
   胴体アセンブリ（１１４）の外側（２３４）に対するツール（６２９）のマクロな位置決めを行うステップ（２９００）と、
   前記胴体アセンブリ（１１４）の前記外側（２３４）の特定の箇所（６６２）に対する前記ツール（６２９）のミクロな位置決めを行うステップ（２９０２）と、
   前記ツール（６２９）を使用して前記特定の箇所（６６２）において当該組立作業（６６４）を実行するステップ（２９０４）と
   を含む方法。
2. 前記ツール（６２９）のマクロな位置決めを行うステップ（２９００）は、前記ツール（６２９）を運ぶ外部可動式プラットフォーム（４０４）のプラットフォームベース（６００）をフロア（３００）に対して少なくとも１つの自由度にて移動させるステップ
   を含む請求項１に記載の方法。
3. 前記ツール（６２９）のマクロな位置決めを行うステップ（２９００）は、前記ツール（６２９）を外部可動式プラットフォーム（４０４）を使用して組立固定具（３２４）に対する位置（６６０）へと駆動するステップ
   を含む請求項１に記載の方法。
4. 前記ツール（６２９）のマクロな位置決めを行うステップ（２９００）は、前記ツール（６２９）を外部可動式プラットフォーム（４０４）を使用して自律的に前記胴体アセンブリ（１１４）の前記外側（２３４）に対する位置（６６０）へと駆動するステップ
   を含む請求項１に記載の方法。
5. 前記ツール（６２９）のミクロな位置決めを行うステップ（２９０２）は、前記ツール（６２９）が組み合わせられたエンドエフェクタ（４１０）を前記特定の箇所（６６２）に対して位置決めするステップ
   を含む請求項１に記載の方法。
6. 前記ツール（６２９）を外部可動式プラットフォーム（４０４）に組み合わせられた外部ロボット装置（４０８）に組み合わせられたエンドエフェクタ（４１０）に取り付けるステップ
   を更に含む請求項１に記載の方法。
7. 前記ツール（６２９）のミクロな位置決めを行うステップ（２９０２）は、外部ロボット装置（４０８）又は移動システム（６１４）の少なくとも一方に対して前記ツール（６２９）を少なくとも１つの自由度にて前記特定の箇所（６６２）に移動させるように命令するステップ
   を含む請求項１に記載の方法。
8. 前記ツール（６２９）のマクロな位置決めを行うステップ（２９００）は、前記ツール（６２９）が前記胴体アセンブリ（１１４）の前記外側（２３４）に対して位置するように前記ツール（６２９）が組み合わせられた外部可動式プラットフォーム（４０４）を組立固定具（３２４）に対する位置（６６０）へと駆動するステップ
   を含む請求項１に記載の方法。
9. 前記特定の箇所（６６２）において実行されるべき前記組立作業（６６４）を、締め具挿入作業（４３０）、締め具据え付け作業（４３２）、穿孔作業（４２８）、及び検査作業（４３４）のうちの１つから選択するステップ
   を更に含み、
   前記締め具据え付け作業（４３２）は、ボルト締結作業又はリベット打ち作業の少なくとも一方を含む請求項１に記載の方法。
10. 外部可動式プラットフォーム（４０４）に組み合わせられた外部ロボット装置（４０８）にエンドエフェクタ（４１０）を着脱可能に組み合わせるステップ
    を更に含む請求項１に記載の方法。
11. 前記ツール（６２９）のマクロな位置決めを行うステップ（２９００）は、前記ツール（６２９）を運ぶ外部可動式プラットフォーム（４０４）を組立固定具（３２４）に対する位置（６６０）へと駆動するステップ
    を含む請求項１に記載の方法。
12. 前記外部可動式プラットフォーム（４０４）を駆動するステップは、自律走行車（６２６）と、該自律走行車（６２６）又は前記外部可動式プラットフォーム（４０４）の少なくとも一方に組み合わせられたいくつかのレーダーセンサー（６３０）を使用して、前記外部可動式プラットフォーム（４０４）を駆動するステップ
    を含む請求項１１に記載の方法。
13. 前記外部可動式プラットフォーム（４０４）と前記組立固定具（３２４）との間でいくつかのユーティリティ（１４６）を接続するステップ
    を更に含む請求項１１に記載の方法。
14. 一緒に接続可能でありより大きな組立固定具を形成する複数の組立固定具（３２４）と、
    外部可動式プラットフォーム（４０４）に組み合わせられたマクロ位置決めシステム（６１１）と、
    前記外部可動式プラットフォーム（４０４）に組み合わせられたミクロ位置決めシステム（６１３）と
    を備え、
    前記マクロ位置決めシステム（６１１）が、フロアを横切るように前記組立固定具（３２４）を駆動するように構成された自律走行車（３１６）を含む
    装置。
15. 前記ミクロ位置決めシステム（６１３）は、前記外部可動式プラットフォーム（４０４）に組み合わせられた外部ロボット装置（４０８）
    を備える請求項１４に記載の装置。
16. 前記ミクロ位置決めシステム（６１３）は、前記外部可動式プラットフォーム（４０４）に組み合わせられたツール（６２９）を前記外部可動式プラットフォーム（４０４）のプラットフォームベース（６００）に対して少なくとも１つの自由度にて移動させるための移動システム（６１４）
    を備える請求項１４に記載の装置。
17. 前記マクロ位置決めシステム（６１１）は、前記外部可動式プラットフォーム（４０４）のプラットフォームベース（６００）をフロア（３００）に対して少なくとも１つの自由度にて移動させる自律式プラットフォーム移動システム
    を備える請求項１４に記載の装置。
18. 前記マクロ位置決めシステム（６１１）は、前記外部可動式プラットフォーム（４０４）のプラットフォームベース（６００）をフロア（３００）に対して少なくとも１つの自由度にて移動させる自律走行車（６２６）又は複数の安定化部材の少なくとも一方
    を備える請求項１４に記載の装置。
19. 前記外部可動式プラットフォーム（４０４）を更に備え、
    前記外部可動式プラットフォーム（４０４）は、プラットフォームベース（６００）
    を備える請求項１４に記載の装置。
20. 前記ミクロ位置決めシステム（６１３）は、前記外部可動式プラットフォーム（４０４）に組み合わせられたツール（６２９）を前記プラットフォームベース（６００）に対して少なくとも１つの自由度にて移動させる請求項１９に記載の装置。
21. 前記マクロ位置決めシステム（６１１）は、前記外部可動式プラットフォーム（４０４）に固定に組み合わせられた自律走行車（６２６）と、
    前記自律走行車（６２６）に組み合わせられたいくつかのレーダーセンサー（６３１）と、
    前記いくつかのレーダーセンサー（６３０）によって生成されるレーダーデータ（６５３）を使用して前記自律走行車（６２６）を駆動するコントローラーと
    を備える請求項１９に記載の装置。
22. 前記ミクロ位置決めシステム（６１３）は、前記外部可動式プラットフォーム（４０４）に組み合わせられた外部ロボット装置（４０８）又は移動システム（６１４）の少なくとも一方を備える請求項１４に記載の装置。