JP2020047165A - 注意喚起報知装置、注意喚起報知方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】注意喚起をより効果的に報知する。【解決手段】ドライブレコーダ１０では、危険レベル設定部４６が、道路環境特定部４１によって特定された道路環境及び状態特定部４５によって特定された状態に基づいて、走行中の危険レベルを設定する。このため、走行中の危険レベルを、車両Ｖの状態や運転者の状態に応じて設定することができる。これにより、現在の車両Ｖ状態や運転者状態が、危険度合い（緊急度合い）の高い状態のときには、走行中の危険レベルを高く設定することができる。しかも、設定された危険レベルに基づいて、報知部２０が、運転者に対する注意喚起を、異なる形態で報知する。これにより、運転者において、報知された注意喚起の危険度合い（緊急度合い）を容易に認識することができる。【選択図】図２

Description

本発明は、注意喚起報知装置、注意喚起報知方法、及びプログラムに関する。

下記特許文献１には、車両の走行環境（道路環境）に対応する運転メッセージを報知する運転操作支援装置が記載されている。具体的には、運転操作支援装置は、運転者の運転操作情報と、走行中の走行環境情報と、を対応付けした運転操作履歴情報を有している。そして、運転操作履歴情報から、運転操作の改善において考慮すべき運転操作の種別と、走行環境と、の組み合わせを特定して、気を付けるべき運転メッセージ（すなわち、注意喚起）を報知する。つまり、運転支援操作装置では、運転者の運転傾向から予測される注意喚起を報知するようになっている。

特開２０１２−２１２３０３号公報

しかしながら、上記運転支援操作装置は、運転者の運転傾向から予測される注意喚起を報知するものの、現在の運転者の状態や車両の状態に基づく注意喚起については考慮されていない。また、上記運転支援操作装置では、報知形態が一形態であるため、報知された注意喚起レベル（注意度合い）を、運転者において認識し難いという問題がある。以上により、上記運転支援操作装置では、運転者に対して注意喚起を効果的に報知するという点において改善の余地がある。そこで、本発明が解決しようとする課題には、上述した問題が一例として挙げられる。

本発明は、上述の一例として挙げられた問題に鑑みてなされたものであり、注意喚起をより効果的に報知することができる注意喚起報知装置、注意喚起報知方法、及びプログラムを提供することを主な目的とする。

請求項１に記載の発明は、走行中の道路環境を特定する道路環境特定部と、少なくとも車両の走行状態、車両の周辺状態、及び運転者の状態の何れか１つの状態を特定する状態特定部と、前記道路環境特定部によって特定された道路環境及び前記状態特定部によって特定された状態に基づいて、走行中の危険レベルを設定する設定部と、前記設定部によって設定された危険レベルに基づいて、運転者に対する注意喚起を異なる形態で報知する報知部と、を備えた注意喚起報知装置である。

請求項７に記載の発明は、道路環境特定部、状態特定部、設定部、及び報知部を備えた注意喚起報知装置における注意喚起報知方法であって、前記道路環境特定部が、走行中の道路環境を特定する第１工程と、前記状態特定部が、少なくとも車両の走行状態、車両の周辺状態、及び運転者の状態の何れか１つの状態を特定する第２工程と、前記設定部が、前記道路環境特定部によって特定された道路環境及び前記状態特定部によって特定された状態に基づいて、走行中の危険レベルを設定する第３工程と、前記報知部が、前記設定部によって設定された危険レベルに基づいて、運転者に対する注意喚起を異なる形態で報知する第４工程と、を備えた注意喚起報知方法である。

請求項８に記載の発明は、道路環境特定部、状態特定部、設定部、及び報知部を備えた注意喚起報知装置における注意喚起報知方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記道路環境特定部が、走行中の道路環境を特定する第１工程と、前記状態特定部が、少なくとも車両の走行状態、車両の周辺状態、及び運転者の状態の何れか１つの状態を特定する第２工程と、前記設定部が、前記道路環境特定部によって特定された道路環境及び前記状態特定部によって特定された状態に基づいて、走行中の危険レベルを設定する第３工程と、前記報知部が、前記設定部によって設定された危険レベルに基づいて、運転者に対する注意喚起を異なる形態で報知する第４工程と、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

図１は、本実施例に係るドライブレコーダが車両に取付けられた状態を模式的に示す車室内側から見た模式図である。 図２は、図１に示されるドライブレコーダの構成を示す構成図である。 図３は、図２に示される記憶部に記憶されているデータコスト、天候コスト、第１パーソナルコストの一例を示す表である。 図４は、図２に示される記憶部に記憶されている事故リスクコストの一例を示す表である。 図５（Ａ）は、図２に示される記憶部に記憶されている第２パーソナルコストの一例を示す表であり、図５（Ｂ）は、図２に示される記憶部に記憶されている第１状態コストの一例を示す表である。 図６は、図２に示される記憶部に記憶されている第２状態コストの一例を示す表である。 図７は、各危険レベルに対応する報知形態の一例を示す表である。 図８は、本実施例に係るドライブレコーダの動作を説明するためのフローチャートである。

本実施形態の注意喚起報知装置の一態様は、走行中の道路環境を特定する道路環境特定部と、少なくとも車両の走行状態、車両の周辺状態、及び運転者の状態の何れか１つの状態を特定する状態特定部と、前記道路環境特定部によって特定された道路環境及び前記状態特定部によって特定された状態に基づいて、走行中の危険レベルを設定する設定部と、前記設定部によって設定された危険レベルに基づいて、運転者に対する注意喚起を異なる形態で報知する報知部と、を備えている。

上記構成の注意喚起報知装置によれば、道路環境特定部が、走行中の道路環境を特定する。ここで、道路環境とは、例えば、道路の地域、道路の種別、道路の属性などに基づく、走行中の道路の環境である。
道路の地域とは、一例として、市街地、非市街地などである。
道路の種別とは、一例として、交差点優先道路、交差点非優先道路、単路などである。
道路の属性とは、一例として、信号機、交差点、一時停止、横断歩道、カーブ、一般単路、トンネル、踏切などである。

また、状態特定部が、少なくとも車両の走行状態、車両の周辺状態、及び運転者の状態の何れか１つの状態を特定する。
ここで、車両の状態とは、一例として、車両が直進している状態、車両が右左折しようとしている状態、速度超過をしている状態、蛇行している状態などである。
車両の周辺状態とは、一例として、車両周辺に他の車両や歩行者等が存在している状態、他の車両が接近している状態などである。
運転者の状態とは、一例として、脇見をしている状態、眠気が生じている状態などである。

ここで、設定部が、道路環境特定部によって特定された道路環境及び状態特定部によって特定された状態に基づいて、走行中の危険レベルを設定する。このため、走行中の危険レベルを、現在の車両状態や運転者状態に応じて設定することができる。例えば、一時停止場所において運転者が脇見をしており、前方から他の車両が接近している等の、危険度合い（緊急度合い）の高い状態のときには、走行中の危険レベルを高く設定することができる。

しかも、設定された危険レベルに基づいて、報知部が、運転者に対する注意喚起を、異なる形態で報知する。これにより、運転者において、報知された注意喚起の危険度合い（緊急度合い）を容易に認識することができる。
以上により、運転者に対する注意喚起を効果的に報知することができる。

本実施形態の注意喚起報知装置の他の態様は、前記設定部は、道路環境毎の運転者の運転特性に基づいて危険レベルを設定する。

上記構成の注意喚起報知装置によれば、設定部が、走行中の道路環境に対する運転者の運転特性を反映した危険レベルを設定して、運転者に対する注意喚起を報知部によって報知することができる。したがって、運転者に対する注意喚起を一層効果的に報知することができる。

本実施形態の注意喚起報知装置の他の態様は、走行中の道路環境が事故多発地点である場合には、前記設定部が、事故形態毎の運転者の運転特性に基づいて危険レベルを設定する。

上記構成の注意喚起報知装置によれば、例えば、走行中の道路環境が事故多発地点である場合でも、設定部が、事故形態に対応する運転者の運転特性（運転能力）を反映した危険レベルを設定して、運転者に対する注意喚起を報知部によって行うことができる。

本実施形態の注意喚起報知装置の他の態様は、危険度を示す指標値を道路環境毎に重み付けして記憶した指標値記憶部を備え、前記設定部は、特定された道路環境に対応する前記指標値を抽出し、前記状態特定部によって特定された状態に基づいて、抽出された前記指標値を補正し、補正された前記指標値に基づいて、前記危険レベルを設定する。

上記構成の注意喚起報知装置によれば、指標値記憶部において、危険度を示す指標値が道路環境毎に重み付けして記憶されている。そして、設定部が、特定された道路環境に対応する指標値を抽出し、状態特定部によって特定された状態に基づいて、抽出された指標値を補正する。また、設定部が、補正された指標値に基づいて、危険レベルを設定する。このため、走行中の危険レベルを、数値化して、設定することができる。

本実施形態の注意喚起報知装置の他の態様は、前記設定部は、道路環境毎の運転者の運転特性に基づいて、前記指標値を補正する。

上記構成の注意喚起報知装置によれば、設定部が、道路環境毎の運転者の運転特性に基づいて、指標値を補正するため、運転者の運転特性を考慮した危険レベルを、数値化して、設定することができる。

本実施形態の注意喚起報知装置の他の態様は、走行中の道路環境が事故多発地点である場合には、前記設定部は、事故形態毎の運転者の運転特性に基づいて、前記指標値を補正する。

上記構成の注意喚起報知装置によれば、設定部が、事故形態毎の運転者の運転特性に基づいて、指標値を補正するため、事故多発地点の事故形態に対応する運転者の運転特性を考慮した危険レベルを、数値化して、設定することができる。

また、本発明の他の実施形態では、道路環境特定部、状態特定部、設定部、及び報知部を備えた注意喚起報知装置における注意喚起報知方法であって、前記道路環境特定部が、走行中の道路環境を特定する第１工程と、前記状態特定部が、少なくとも車両の走行状態、車両の周辺状態、及び運転者の状態の何れか１つの状態を特定する第２工程と、前記設定部が、前記道路環境特定部によって特定された道路環境及び前記状態特定部によって特定された状態に基づいて、走行中の危険レベルを設定する第３工程と、前記報知部が、前記設定部によって設定された危険レベルに基づいて、運転者に対する注意喚起を異なる形態で報知する第４工程と、を備えた注意喚起報知方法である。このため、注意喚起報知装置が注意喚起報知方法を実行することで、走行中の危険レベルを、現在の車両状態や運転者状態に応じて設定することができると共に、運転者において、報知された注意喚起の危険度合い（緊急度合い）を容易に認識することができる。したがって、運転者に対する注意喚起を効果的に報知することができる。

また、本発明の他の実施形態では、道路環境特定部、状態特定部、設定部、及び報知部を備えた注意喚起報知装置における注意喚起報知方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記道路環境特定部が、走行中の道路環境を特定する第１工程と、前記状態特定部が、少なくとも車両の走行状態、車両の周辺状態、及び運転者の状態の何れか１つの状態を特定する第２工程と、前記設定部が、前記道路環境特定部によって特定された道路環境及び前記状態特定部によって特定された状態に基づいて、走行中の危険レベルを設定する第３工程と、前記報知部が、前記設定部によって設定された危険レベルに基づいて、運転者に対する注意喚起を異なる形態で報知する第４工程と、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。このため、注意喚起報知装置における注意喚起報知方法をコンピュータに実行させることで、走行中の危険レベルを、現在の車両状態や運転者状態に応じて設定することができると共に、運転者において、報知された注意喚起の危険度合い（緊急度合い）を容易に認識することができる。したがって、運転者に対する注意喚起を効果的に報知することができる。

以下、図面を用いて、本実施例に係るドライブレコーダ１０について説明する。図１に示されるように、ドライブレコーダ１０は、略矩形箱形状に形成されて、車両（自動車）ＶのウインドシールドガラスＷＳに取付けられている（図１では、一例として、ドライブレコーダ１０が、車両ＶのフロントウインドシールドガラスＷＳに取付けられた例を図示している）。また、ドライブレコーダ１０は、車両Ｖの外部の状況及び車室内の状況を撮影および記録する装置として構成されている。さらに、ドライブレコーダ１０は、車両Ｖの走行中において、運転者に対して注意喚起を報知する装置としても構成されている。なお、ドライブレコーダ１０が、本発明の「注意喚起報知装置」の一例である。

図２に示されるように、ドライブレコーダ１０は、アウターカメラ１２と、インナーカメラ１４と、ＧＰＳ受信機１６と、センサ１８と、通信部２８と、記憶部３０と、制御部４０と、を含んで構成されている。また、ドライブレコーダ１０は、運転者に対して注意喚起を報知するための報知部２０を有している。以下、ドライブレコーダ１０の各構成について説明する。

（アウターカメラ１２について）
アウターカメラ１２は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮影素子を有するビデオカメラとして構成されている。また、アウターカメラ１２では、レンズが車両Ｖの外部へ向けて配置されている。そして、アウターカメラ１２が、車両Ｖの外部の状況（車両前方、車両後方、車両側方の状況）を撮影して、後述する制御部４０に画像データを出力するようになっている。

（インナーカメラ１４について）
インナーカメラ１４は、アウターカメラ１２と同様に、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮影素子を有するビデオカメラとして構成されている。また、インナーカメラ１４では、レンズが車両Ｖの車室内側へ向けて配置されている（図１参照）。そして、インナーカメラ１４が、車両Ｖの車室内の状況（主として、運転者の顔や眼等）を撮影して、後述する制御部４０に画像データを出力するようになっている。

（ＧＰＳ受信機１６について）
ＧＰＳ受信機１６は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、車両Ｖの現在位置を測位する。そして、ＧＰＳ受信機１６が、測位した車両Ｖの現在位置情報を、後述する制御部４０へ出力するようになっている。

（センサ１８について）
センサ１８は、加速度センサ、角速度センサ、距離センサなどによって構成されている。加速度センサは、車両Ｖの加速度を検出して、加速度データを、後述する制御部４０へ出力する。角速度センサは、例えばジャイロなどによって構成されており、車両Ｖの方向変更時における車両Ｖの角速度を検出して、角速度データを制御部４０へ出力する。距離センサは、車輪の回転によって発生するパルス信号からなる車速パルスを計測して、距離データを制御部４０へ出力する。

（報知部２０について）
報知部２０は、表示部２２と、インジケータ２４と、スピーカ２６と、を含んで構成されている。
図１にも示されるように、表示部２２は、ドライブレコーダ１０における車室内側の面に設けられると共に、運転者に対して視認可能に露出されている。そして、詳細については後述するが、走行中の危険レベルに応じて、運転者に対して注意喚起を促すマーク等が、表示部２２に表示されるようになっている。例えば、一時停止場所における注意喚起として、一時停止マークが表示部２２において表示される構成になっている。

インジケータ２４は、ドライブレコーダ１０における車室内側の面に設けられると共に、運転者に対して視認可能に露出されている。そして、詳細については後述するが、走行中の危険レベルに応じて、インジケータ２４において、点滅表示等の報知が行われる構成になっている。

スピーカ２６は、ドライブレコーダ１０に内蔵されている。そして、詳細については後述するが、走行中の危険レベルに応じて、スピーカ２６において、運転者に対して注意喚起を促す音が報知される構成になっている。

（通信部２８について）
図２に示されるように、通信部２８は、後述する制御部４０と電気的に接続される共に、外部サーバ５０と通信によって接続されている。外部サーバ５０は、地図情報データベース５２（以下、「地図情報ＤＢ５２」という）を有している。この地図情報ＤＢ５２には、地図データが記憶されており、地図データには、道路の位置情報、道路種別情報、道路属性情報等の地図情報が含まれている。そして、後述する制御部４０が、通信部２８を介して、地図情報を外部サーバ５０から取得するようになっている。なお、本実施例では、上述のように、ドライブレコーダ１０が、地図情報を外部サーバ５０から取得する構成になっているが、地図情報を取得する方法はこれに限らない。例えば、ドライブレコーダ１０を車両Ｖのナビゲーション装置に接続して、当該ナビゲーション装置から地図情報を取得する構成にしてもよい。また、ドライブレコーダ１０が、後述する記憶部３０において、地図データが記憶された地図情報ＤＢを有する構成にしてもよい。

（記憶部３０について）
記憶部３０は、危険レベルの算出時に用いられる複数のデータベースを有している。具体的には、記憶部３０は、データコストデータベース３１（以下、「データコストＤＢ３１」という）と、天候コストデータベース３２（以下、「天候コストＤＢ３２」という）と、第１パーソナルコストデータベース３３（以下、「第１パーソナルコストＤＢ３３」という）と、を含んでいる。また、記憶部３０は、事故リスクコストデータベース３４（以下、「事故リスクコストＤＢ３４」という）と、第２パーソナルコストデータベース３５（以下、「第２パーソナルコストＤＢ３５」という）と、を有している。さらに、記憶部３０は、第１状態コストデータベース３６（以下、「第１状態コストＤＢ３６」という）と、第２状態コストデータベース３７（以下、「第２状態コストＤＢ３７」という）と、を有している。

なお、データコストＤＢ３１が、本発明の「指標値記憶部」の一例である。また、第１状態コストＤＢ３６及び第２状態コストＤＢ３７は、広義に「状態補正値記憶部」として把握される要素である。また、第１パーソナルコストＤＢ３３は、広義に「運転特性補正値記憶部」として把握される要素である。また、事故リスクコストＤＢ３４及び第２パーソナルコストＤＢ３５は、広義に「事故リスク補正値記憶部」として把握される要素である。

＜データコストＤＢ３１について＞
図３に示されるように、データコストＤＢ３１には、危険度の指標となるデータコストが道路環境毎に記憶されている。この道路環境は、一例として、道路の地域、道路種別、道路属性によって構成されている。ここで、道路の地域とは、一例として、市街地、非市街地などである。また、道路種別とは、一例として、交差点優先道路、交差点非優先道路、単路などである。さらに、道路属性とは、一例として、信号機有、信号機無、交差点、一時停止、横断歩道、カーブ、一般単路、トンネル、踏切などである。なお、データコストが、本発明の「指標値」の一例である。

また、データコストＤＢ３１では、データコストが、各道路環境に対して重み付けして設定されている。例えば、市街地、交差点非優先道路、一時停止の道路環境におけるデータコストが、「８」に設定されており、非市街地、交差点非優先道路、一時停止の道路環境におけるデータコストが、市街地、交差点非優先道路、一時停止の道路環境におけるデータコストよりも低い「１」に設定されている。なお、図３に示されるデータコストの数値は、一例であり、適宜設定可能である。

＜天候コストＤＢ３２について＞
天候コストＤＢ３２には、車両Ｖの周辺の天候に基づいて、データコストを補正するための天候コスト（広義には、「補正値」として把握される要素である）が、道路環境毎に記憶されている。ここで、天候とは、降水量が２ｍｍ以上の雨、雪、霧などが一例として挙げられる。そして、本実施例では、一例として、各道路環境に対して、天候が雨の場合の天候コストが、「２」に設定され、天候が雪の場合の天候コストが、「４」に設定されており、天候が霧の場合の天候コストが、「１０」に設定されている。
なお、本実施例では、データコストＤＢ３１のデータコストに天候コストＤＢ３２の天候コストを加算した値が、「０」以上「１８」以下になるように設定されている。また、図３に示される天候コストの数値は、一例であり、適宜設定可能である。

＜第１パーソナルコストＤＢ３３について＞
第１パーソナルコストＤＢ３３には、運転者の運転特性（運転能力）に基づいて、データコストを補正するための第１パーソナルコスト（広義には、「補正値」として把握される要素である）が、道路環境毎に記憶されている。具体的には、後述する運転特性算出部４４によって算出された運転特性を示す第１パーソナルコストが、道路環境毎に記憶されている。

また、運転者の運転特性（運転能力）が高くなるのに従い、第１パーソナルコストが高くなるように設定されている。例えば、図３に示される例では、市街地、交差点優先道路、横断歩道の道路環境における運転者の運転特性（運転能力）が、後述する運転特性算出部４４によって比較的高い傾向に判定されて、この道路環境に対応する第１パーソナルコストが比較的高い値に設定されている（図３に示される例では、補正値が「１４」に設定されている）。一方、市街地、交差点優先道路、一時停止の道路環境における運転者の運転特性（運転能力）が、後述する運転特性算出部４４によって比較的低い傾向に判定され、この道路環境に対応する第１パーソナルコストが比較的低い値に設定されている（図３に示される例では、補正値が「４」に設定されている）。

なお、本実施例では、第１パーソナルコストＤＢ３３に記憶された第１パーソナルコストが、「０」以上「１８」以下になるように設定されている。また、車両Ｖが走行する度に、後述する運転特性算出部４４が運転者の運転特性を算出するため、第１パーソナルコストが、車両Ｖの走行毎に更新される構成になっている。さらに、図３に示される第１パーソナルコストの数値は、一例であり、適宜設定可能である。

＜事故リスクコストＤＢ３４について＞
図４に示されるように、事故リスクコストＤＢ３４には、事故多発地点に関する情報に基づいて、データコストを補正するための事故リスクコスト（広義には、「補正値」として把握される要素である）が、道路環境毎に記憶されている。具体的には、事故多発地点における事故形態に対応する事故リスクコストが、道路環境毎に記憶されている。また、運転者に対する危険度が高くなるに従い、事故リスクコストが高くなるように設定されている。例えば、市街地、交差点優先道路、信号機有の道路環境における事故多発地点では、追突事故、正面衝突事故、出合頭事故、及び人対車両事故の何れの事故形態に対して、事故リスクコストが「９」に設定されている。
なお、本実施例では、事故リスクコストＤＢ３４に記憶された事故リスクコストが、「０」以上「１８」以下になるように設定されている。また、図４に示される事故リスクコストの数値は、一例であり、適宜設定可能である。

＜第２パーソナルコストＤＢ３５について＞
図５（Ａ）に示されるように、第２パーソナルコストＤＢ３５には、事故形態に対する運転者の運転特性（運転能力）に基づいて、データコストを補正するための第２パーソナルコスト（広義には、「補正値」として把握される要素である）が、事故形態毎に記憶されている。具体的には、後述する運転特性算出部４４によって算出された、各事故形態に対応する運転者の運転特性を示す第２パーソナルコストが、事故形態毎に記憶されている。また、事故形態に対する運転者の運転特性が高くなるのに従い、第２パーソナルコストが高くなるように設定されている。
なお、本実施例では、第２パーソナルコストＤＢ３５に記憶された第２パーソナルコストが、「０」以上「１８」以下になるように設定されている。また、図５（Ａ）に示される第２パーソナルコストの数値は、一例であり、適宜設定可能である。

＜第１状態コストＤＢ３６について＞
図５（Ｂ）に示されるように、第１状態コストＤＢ３６には、現在の車両Ｖの走行状態に基づいて、データコストを補正するための第１状態コスト（広義には、「補正値」として把握される要素である）が、車両Ｖの状態毎に記憶されている。この車両Ｖの状態の項目としては、一例として、車両Ｖが直進している状態、車両Ｖが右左折しようとしている状態、法定速度を超過している状態、法定速度未満で走行している状態、蛇行しているか否かの状態などが挙げられる。そして、車両Ｖの状態に対する危険度が高くなるに従い、第１状態コストが高くなるように設定されている。
なお、本実施例では、第１状態コストＤＢ３６に記憶された第１状態コストが、「０」以上「１８」以下になるように設定されている。また、図５（Ｂ）に示される第１状態コストの数値は、一例であり、適宜設定可能である。

＜第２状態コストＤＢ３７について＞
図６に示されるように、第２状態コストＤＢ３７には、現在の運転者の状態及び車両Ｖの周辺状態に基づいて、データコストを補正するための第２状態コスト（広義には、「補正値」として把握される要素である）が、運転者の状態及び車両Ｖの周辺状態毎に記憶されている。運転者の状態とは、一例として、前方を直視している状態、脇見をしている状態、眠気が生じている状態、飲み物を飲んでいる状態等が挙げられる。また、車両Ｖの周辺状態とは、前方に他車両があるか否かの状態、前方の他車両との車間距離が確保されているか否かの状態、前方に人がいるか否かの状態、横断歩道や側道に人がいるか否かの状態等が挙げられる。

また、本実施例では、第２状態コストＤＢ３７において、第２状態コストを所定の事故リスクに分けて記憶している。具体的には、一例として、車両同士の事故リスクと、人対車の事故リスクと、車両後退時の事故リスクとに、分けて、第２状態コストを記憶している。そして、運転者の状態及び車両Ｖの周辺状態に対する危険度が高くなるに従い、第２状態コストが高くなるように設定されている。例えば、車両同士の事故リスクにおいて、運転者が脇見をしており、前方車両が接近している場合には、第２状態コストが「１８」に設定されている。
なお、本実施例では、第２状態コストＤＢ３７に記憶された第２状態コストが、「０」以上「１８」以下になるように設定されている。また、図６に示される第２状態コストの数値は、一例であり、適宜設定可能である。

（制御部４０について）
図２に示されるように、制御部４０は、道路環境特定部４１と、天候情報取得部４２と、事故多発地点判定部４３と、運転特性算出部４４と、状態特定部４５、危険レベル設定部４６と、を含んで構成されている。なお、危険レベル設定部４６が本発明の「設定部」の一例である。

＜道路環境特定部４１について＞
道路環境特定部４１は、ＧＰＳ受信機１６及びセンサ１８によって測位された情報に基づいて、車両Ｖの現在位置を検知する。また、道路環境特定部４１は、車両Ｖの現在位置及び取得された地図情報に基づいて、走行中の道路環境を特定する。そして、道路環境特定部４１は、特定された道路環境に関する情報を、後述する危険レベル設定部４６へ出力するようになっている。具体的には、道路環境特定部４１が、データコストＤＢ３１における該当する道路環境の情報を、危険レベル設定部４６へ出力するようになっている。

＜天候情報取得部４２について＞
天候情報取得部４２は、車両Ｖの周辺の天気に関する情報を、通信部２８を介して外部サーバ５０から取得する。そして、天候情報取得部４２は、取得された天候情報を、後述する危険レベル設定部４６へ出力するようになっている。

＜事故多発地点判定部４３について＞
事故多発地点判定部４３は、道路環境特定部４１によって検知された車両Ｖの現在位置及び取得された地図情報に基づいて、走行中の地点が、事故多発地点であるか否かを判定する。そして、走行中の地点が事故多発地点である場合には、事故多発地点判定部４３が、その地点における事故形態の情報を、後述する危険レベル設定部４６に出力するようになっている。例えば、現在走行中の地点が、人対車両事故の事故多発地点である場合には、その旨の情報を、危険レベル設定部４６に出力する。

＜運転特性算出部４４について＞
運転特性算出部４４は、過去の運転者の運転傾向から、運転特性（運転能力）を診断して、診断結果を道路環境に対応付けて算出するようになっている。具体的には、運転特性算出部４４は、アウターカメラ１２、インナーカメラ１４、及びセンサ１８からの出力結果に基づいて、運転者の運転傾向を、診断項目毎に診断する。この運転傾向の診断項目として、一時停止場所での運転傾向、速度超過の傾向、踏切での運転傾向、一方通行や右左折禁止場所への侵入傾向、急加速傾向、急減速傾向、急ハンドル傾向、車線片寄り傾向、レーン逸脱傾向、前方車両への接近傾向、運転中の脇見傾向などの項目が、一例として挙げられる。
そして、運転特性算出部４４が、運転者の運転特性（運転能力）を診断項目毎に診断して、道路環境毎の運転特性を算出する。例えば、一時停止場所における減速度合いや、一時停止場所における停止時間等を評価して、運転特性算出部４４が、一時停止場所における運転者の運転特性を算出する。
また、運転特性算出部４４は、事故多発地点における運転者の運転特性（運転能力）を上記診断項目毎に診断して、事故形態毎の運転特性を算出する。例えば、事故多発地点における急減速傾向や脇見傾向等を評価して、運転特性算出部４４が、運転者の運転特性を事故形態毎に算出する。

そして、運転特性算出部４４は、運転能力診断結果から、運転者の運転能力を道路環境毎に算出して、算出値を第１パーソナルコストとして第１パーソナルコストＤＢ３３に記憶する。
また、運転特性算出部４４は、運転能力診断結果から、運転者の運転能力を事故形態毎に算出して、算出値を第２パーソナルコストとして第２パーソナルコストＤＢ３５に記憶する。

＜状態特定部４５について＞
状態特定部４５は、アウターカメラ１２、ＧＰＳ受信機１６、及びセンサ１８からの出力結果に基づいて、車両Ｖの走行状態を特定する。具体的には、状態特定部４５は、車両Ｖの速度、車両Ｖの進行方向、車両Ｖの走行軌跡、道路（車線）の形状等に基づいて、車両Ｖの走行状態を特定する。詳しくは、状態特定部４５が、第１状態コストＤＢ３６の各項目に該当する、車両Ｖの走行状態を特定する。例えば、状態特定部４５が、車両Ｖの速度に基づいて、車両Ｖが、走行中の道路に対して、法定速度を超過しているか否かを判定する。そして、車両Ｖが法定速度を超過している場合には、状態特定部４５が、超過速度に基づいて、第１状態コストＤＢ３６における該当項目を特定する。また、例えば、状態特定部４５が、車両Ｖの進行方向、車両Ｖの走行軌跡、車両Ｖの車線との位置関係等に基づいて、車両Ｖが蛇行しているか否かを判定する。そして、車両Ｖが蛇行している場合には、状態特定部４５が、第１状態コストＤＢ３６における該当項目を特定する。以上のように、車両Ｖの状態が、第１状態コストＤＢ３６の各項目に該当する場合には、状態特定部４５が、該当する項目に関する情報を、後述する危険レベル設定部４６に出力する。

また、状態特定部４５は、アウターカメラ１２及びインナーカメラ１４からの出力結果に基づいて、運転者の状態及び車両Ｖの周辺状態を特定する。具体的には、状態特定部４５が、第２状態コストＤＢ３７の各項目に該当する、走行中の運転者の状態及び車両Ｖの周辺状態を特定する。例えば、インナーカメラ１４の画像データから、状態特定部４５が、運転者の眼等を検出して、運転者が脇見をしている状態か、運転者に眠気が生じている状態か等を検知する。また、状態特定部４５が、車両Ｖの周辺の車両や人を検出して、車両Ｖの前方に他の車両があるか否か、前方の他の車両との車間距離が確保されているか否か等の周辺状態を検知する。そして、状態特定部４５において検知した運転者の状態及び車両Ｖの周辺状態が、第２状態コストＤＢ３７の各項目に該当する場合には、状態特定部４５が、該当する項目に関する情報を、後述する危険レベル設定部４６に出力する。

＜危険レベル設定部４６について＞
危険レベル設定部４６は、道路環境特定部４１、天候情報取得部４２、事故多発地点判定部４３、状態特定部４５からの出力結果に基づいて、走行中の危険度を算出し、危険レベルを設定する。

より詳しくは、危険レベル設定部４６は、道路環境特定部４１の出力結果に基づいて、走行中の車両Ｖの道路環境を示すデータコストを、データコストＤＢ３１から抽出する。
また、危険レベル設定部４６は、天候情報取得部４２からの出力結果に基づいて、車両Ｖの周辺の天候を示す天候コストを天候コストＤＢ３２から抽出する。
また、危険レベル設定部４６は、特定された道路環境に基づいて、運転者の運転特性を示す第１パーソナルコストを、第１パーソナルコストＤＢ３３から抽出する。
また、危険レベル設定部４６は、事故多発地点判定部４３からの出力結果に基づいて、事故多発地点を示す事故リスクコストを事故リスクコストＤＢ３４から抽出する。さらに、危険レベル設定部４６は、事故多発地点判定部４３からの出力結果に基づいて、事故形態に対する運転者の運転特性を示す第２パーソナルコストを第２パーソナルコストＤＢ３５から抽出する。
また、危険レベル設定部４６は、状態特定部４５からの出力結果に基づいて、車両Ｖの状態を示す第１状態コストを第１状態コストＤＢ３６から抽出すると共に、運転者の状態及び車両Ｖの周辺状態を示す第２状態コストを第２状態コストＤＢ３７から抽出する。

そして、危険レベル設定部４６は、抽出されたデータコストに対して、天候コスト、事故リスクコスト、第１状態コスト、及び第２状態コストを加算し、且つ第１パーソナルコスト及び第２パーソナルコストを減算して、データコストを補正データコストとして算出する。

また、危険レベル設定部４６は、算出された補正データコストに基づいて、危険レベルを多段階（本実施例では、６段階）に設定する。
具体的には、補正データコストが「１」以上「３」以下であるときには、危険レベルを１とし、補正データコストが「４」以上「６」以下であるときには、危険レベルを２とし、補正データコストが「７」以上「９」以下であるときには、危険レベルを３とし、補正データコストが「１０」以上「１２」以下であるときには、危険レベルを４とし、補正データコストが「１３」以上「１５」以下であるときには、危険レベルを５とし、補正データコストが「１６」以上「１８」以下であるときには、危険レベルを６としている。そして、危険レベルが高くなるに従い、危険度が高くなるようになっている。

なお、補正データコストが１８より大きい値に算出されたときには、危険レベル設定部４６は、補正データコストを１８に設定し、且つ危険レベルを６に設定するようになっている。

また、危険レベル設定部４６によって危険レベルが設定されると、制御部４０が、設定された危険レベルに対応して、運転者に対する注意喚起を、報知部２０から異なる形態で報知させるようになっている。そして、本実施例では、報知部２０が、複数（表示部２２、インジケータ２４、及びスピーカ２６の３個）の報知手段を有している。このため、本実施例では、危険レベルに応じて、これら報知手段の組み合わせを変更して、報知部２０から注意喚起が報知される。例えば、危険レベルが低い場合には、報知部２０において、１つの報知手段を用いて注意喚起が報知され、危険レベルが高くなるにつれて、複数の報知手段を用いて注意喚起が報知されるようになっている。また、例えば、危険レベルが高くなるにつれて、報知部２０において、表示による報知に加えて、音声による報知が行われるようになっている。
さらに、本実施例では、危険レベルに応じて、報知部２０における報知内容（形態）を変更して、運転者に対する注意喚起を行うようになっている。例えば、表示による注意喚起の報知では、危険レベルが高くなるにつれて、インジケータ２４による報知に加えて、表示部２２による報知が行われるようになっている。また、例えば、音声による注意喚起の報知では、危険レベルが高くなるにつれて、注意音の報知、音声アナウンスの報知、警告音の報知へ切替わり、且つ音量を大きくするになっている。以下、報知部２０における注意喚起の報知について詳述する。

すなわち、図７に示されるように、危険レベル１の場合には、インジケータ２４を点滅表示させるようになっている（図７の表の丸印を参照）。

危険レベル２の場合には、インジケータ２４を点滅表示させると共に、表示部２２において、注意喚起を促すマーク等（例えば、信号機を示すマーク等）を表示させるようになっている（図７の表の丸印を参照）。また、危険レベル２の報知形態では、危険レベル１の報知形態と比べて、インジケータ２４の点滅間隔が短くなるように、インジケータ２４の表示形態を変更している。

危険レベル３の場合には、インジケータ２４において点滅間隔を短くした点滅表示をさせ、表示部２２において、注意喚起を促すマーク等を表示させると共に、スピーカ２６から注意音（例えば、「フォーン」等の注意音）を出力させるようになっている（図７の表の丸印を参照）。つまり、危険レベル３の報知形態では、危険レベル２の報知形態に加えて、スピーカ２６から注意音を出力させるようになっている。

危険レベル４の場合には、インジケータ２４において点滅間隔を短くした点滅表示をさせ、表示部２２において、注意喚起を促すマーク等を表示させると共に、スピーカ２６から音声アナウンス（例えば、「前方３０ｍ先の一時停止に注意してください」など）を出力させるようになっている（図７の表の丸印を参照）。つまり、危険レベル４の報知形態では、危険レベル３の報知形態におけるスピーカ２６からの出力を、注意音から音声アナウンスに変更させるようになっている。

危険レベル５の場合には、インジケータ２４において点滅間隔を短くした点滅表示をさせ、表示部２２において、注意喚起を促すマーク等を表示させる。また、スピーカ２６から音声アナウンスと、警告音（例えば、「ビー、ビー」等の警告音）と、を出力させるようになっている（図７の表の丸印を参照）。つまり、危険レベル５の報知形態では、危険レベル４の報知形態に加えて、スピーカ２６から警告音を出力させるようになっている。

危険レベル６の場合には、インジケータ２４において点滅間隔を短くした点滅表示をさせ、表示部２２において、注意喚起を促すマーク等を表示させる。また、スピーカ２６から音声アナウンスと、警告音と、を出力させるようになっている。また、スピーカ２６からの警告音の音量が、危険レベル５と比べて大きくなるように設定されている（図７の表の丸印を参照）。つまり、危険レベル６の報知形態では、危険レベル５の報知形態に対して、スピーカ２６から警告音の音量が大きくなるように設定されている。

また、本実施例では、特定された道路環境における道路属性に、踏切、横断歩道、一時停止が含まれているときには、危険レベルが１の場合であっても、表示部２２において、注意喚起を促すマーク等を表示させると共に、スピーカ２６から注意音を出力するようになっている（図７の表の三角印を参照）。また、このときには、危険レベルが２の場合であっても、スピーカ２６から注意音を出力するようになっている（図７の表の三角印を参照）。すなわち、安全性を確保する必要がある箇所（踏切、横断歩道、一時停止）では、仮に危険レベルが低い場合でも、画像及び音によって運転者に対して注意喚起を行うように設定されている。

（作用効果）
次に、図８を用いて、ドライブレコーダ１０の動作を説明しつつ、本実施例における作用及び効果について説明する。

初めに、ドライブレコーダ１０は、道路環境特定部４１において、現在走行中の道路の道路環境を特定する。そして、危険レベル設定部４６が、道路環境特定部４１において特定された道路環境に基づいて、データコストＤＢ３１からデータコストを抽出する（ステップＳ１）。一例として、市街地、交差点優先道路、信号機有の道路環境が道路環境特定部４１によって特定された場合には、危険レベル設定部４６が、データコストを「５」として抽出する（図３にて、灰色に塗り潰されたデータコストを参照）。

次に、天候情報取得部４２が、現在の車両Ｖの周辺の天候情報を取得する。そして、危険レベル設定部４６が、取得された天候情報に基づいて、天候コストＤＢ３２から天候コストを抽出する（ステップＳ２）。一例として、車両Ｖの周辺の天候が雨として取得された場合には、危険レベル設定部４６が、天候コストを「２」として抽出する（図３にて、灰色に塗り潰された天候コストを参照）。なお、車両Ｖの周辺の天候が、晴れ、曇り、降水量が２ｍｍ未満の雨である場合には、危険レベル設定部４６は、天候コストを抽出しない。

次に、危険レベル設定部４６が、道路環境特定部４１によって特定された道路環境に基づいて、第１パーソナルコストＤＢ３３から第１パーソナルコストを抽出する（ステップＳ３）。すなわち、上記一例では、市街地、交差点優先道路、信号機有の道路環境が特定されたため、危険レベル設定部４６が、当該道路環境に対応する第１パーソナルコストを「６」として抽出する（図３にて、灰色に塗り潰された第１パーソナルコストを参照）。

次に、事故多発地点判定部４３が、現在走行中の地点が事故多発地点に該当するか否かを判定し、事故多発地点である場合には、該当地点における事故形態を選択する。そして、危険レベル設定部４６が、事故多発地点判定部４３の判定結果に基づいて、事故リスクコストＤＢ３４から事故リスクコストを抽出する（ステップＳ４）。すなわち、一例として、現在走行中の地点が事故多発地点であり、事故形態が人対車両事故の形態である場合には、上記一例では、市街地、交差点優先道路、信号機有の道路環境が特定されているため、危険レベル設定部４６が、当該道路環境に対応する事故リスクコストを「９」として抽出する（図４にて、灰色に塗り潰された事故リスクコストを参照）。

また、ステップＳ４では、危険レベル設定部４６が、第２パーソナルコストＤＢ３５から第２パーソナルコストを抽出する。すなわち、上記一例では、現在走行中の地点が、事故多発地点であり、事故形態が人対車両事故の形態であるため、危険レベル設定部４６が、事故形態に対応する第２パーソナルコストを「７」として抽出する（図５（Ａ）にて、灰色に塗り潰された第２パーソナルコストを参照）。

次に、危険レベル設定部４６が、状態特定部４５の出力結果に基づいて、第１状態コストＤＢ３６から第１状態コストを抽出する（ステップＳ５）。すなわち、例えば、車両Ｖの状態が、右左折しようとしている状態であることを状態特定部４５が特定すると、危険レベル設定部４６が、車両Ｖの状態に対応する第１状態コストを「２」として抽出する（図５（Ｂ）にて、灰色に塗り潰された第１状態コストを参照）。

次に、危険レベル設定部４６が、状態特定部４５の出力結果に基づいて、第２状態コストＤＢ３７から第２状態コストを抽出する（ステップＳ６）。すなわち、上記一例では、事故形態が人対車両事故であるため、状態特定部４５が、第２状態コストＤＢ３７における人対車両の事故リスクの項目から該当する項目情報を危険レベル設定部４６に出力する。例えば、運転者の状態が前方を直視している状態であり、車両Ｖの周辺状態が、前方車両がなく且つ横断歩道付近に人がいる状態のときには、状態特定部４５が、「前方を見ている」且つ「前方車両なし」の項目、及び「前方を見ている」且つ「横断歩道付近に人がいる」の項目、の２つの項目を該当項目として危険レベル設定部４６に出力する。そして、危険レベル設定部４６が、該当項目に対応する補正値を第２状態コストとして抽出する。つまり、上記一例では、運転者の状態及び車両Ｖの周辺状態に対応する第２状態コストを、「２」及び「０」を加算した合計値として抽出する（図６にて、灰色に塗り潰された第２状態コストを参照）。

次に、危険レベル設定部４６が、補正データコストを算出する（ステップＳ７）。具体的には、危険レベル設定部４６が、抽出されたデータコストに対して、天候コスト、事故リスクコスト、第１状態コスト、及び第２状態コストを加算すると共に、第１パーソナルコスト及び第２パーソナルコストを減算する。すなわち、上記一例では、データコスト「５」に対して、天候コスト「２」、事故リスクコスト「９」、第１状態コスト「２」、及び第２状態コスト「２」を加算すると共に、第１パーソナルコスト「６」及び第２パーソナルコストを「７」を減算する。これにより、上記一例では、補正データコストが「７」として算出される。

ステップＳ７の処理後、ステップＳ８へ移行して、危険レベル設定部４６において、補正データコストが「０」以下であるか否かを判定する。そして、補正データコストが「０」以下である場合（ステップＳ８の「Ｙｅｓ」の場合）には、制御部４０が報知部２０に対する報知制御処理を行わず、ステップＳ２０に移行する。すなわち、報知部２０において運転者に対する注意喚起報知が行われず、ステップＳ２０に移行する。

一方、ステップＳ８において、補正データコストが「０」よりも大きい場合（ステップＳ８の「Ｎｏ」の場合）には、ステップＳ９に移行する。

ステップＳ９では、危険レベル設定部４６において、補正データコストが「１」以上「３」以下であるか否かを判定する。そして、補正データコストが「１」以上「３」以下である場合（ステップＳ９の「Ｙｅｓ」の場合）には、危険レベル設定部４６が、危険レベルを「１」に設定してステップＳ１０に移行する。

そして、ステップＳ１０では、制御部４０が報知部２０に対して、危険レベル１に対応する報知制御を行う。すなわち、インジケータ２４が点滅表示することで、運転者に対する注意喚起が報知される。そして、ステップＳ１０の処理後、ステップＳ２０へ移行する。

一方、ステップＳ１０において、補正データコストが「３」よりも大きい場合（ステップＳ１０の「Ｎｏ」の場合）には、ステップＳ１１に移行する。

ステップＳ１１では、危険レベル設定部４６において、補正データコストが「４」以上「６」以下であるか否かを判定する。そして、補正データコストが「４」以上「６」以下である場合（ステップＳ１１の「Ｙｅｓ」の場合）には、危険レベル設定部４６が、危険レベルを「２」に設定してステップＳ１２に移行する。

そして、ステップＳ１２では、制御部４０が報知部２０に対して、危険レベル２に対応する報知制御を行う。すなわち、インジケータ２４が間隔を短くした点滅表示をすると共に、表示部２２において、注意喚起を促すマーク等が表示される。そして、ステップＳ１２の処理後、ステップＳ２０へ移行する。

一方、ステップＳ１１において、補正データコストが「６」よりも大きい場合（ステップＳ１１の「Ｎｏ」の場合）には、ステップＳ１３に移行する。

ステップＳ１３では、危険レベル設定部４６において、補正データコストが「７」以上「９」以下であるか否かを判定する。そして、補正データコストが「７」以上「９」以下である場合（ステップＳ１３の「Ｙｅｓ」の場合）には、危険レベル設定部４６が、危険レベルを「３」に設定してステップＳ１４に移行する。

そして、ステップＳ１４では、制御部４０が報知部２０に対して、危険レベル３に対応する報知制御を行う。すなわち、インジケータ２４が間隔を短くした点滅表示し、表示部２２において、注意喚起を促すマーク等が表示されると共に、スピーカ２６から注意音が出力される。そして、ステップＳ１４の処理後、ステップＳ２０へ移行する。

一方、ステップＳ１３において、補正データコストが「９」よりも大きい場合（ステップＳ１３の「Ｎｏ」の場合）には、ステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１５では、危険レベル設定部４６において、補正データコストが「１０」以上「１２」以下であるか否かを判定する。そして、補正データコストが「１０」以上「１２」以下である場合（ステップＳ１５の「Ｙｅｓ」の場合）には、危険レベル設定部４６が、危険レベルを「４」に設定してステップＳ１６に移行する。

そして、ステップＳ１６では、制御部４０が報知部２０に対して、危険レベル４に対応する報知制御を行う。すなわち、インジケータ２４が間隔を短くした点滅表示し、表示部２２において、注意喚起を促すマーク等が表示されると共に、スピーカ２６から音声アナウンスが出力される。そして、ステップＳ１６の処理後、ステップＳ２０へ移行する。

一方、ステップＳ１５において、補正データコストが「１２」よりも大きい場合（ステップＳ１５の「Ｎｏ」の場合）には、ステップＳ１７に移行する。

ステップＳ１７では、危険レベル設定部４６において、補正データコストが「１３」以上「１５」以下であるか否かを判定する。そして、補正データコストが「１３」以上「１５」以下である場合（ステップＳ１７の「Ｙｅｓ」の場合）には、危険レベル設定部４６が、危険レベルを「５」に設定してステップＳ１８に移行する。

そして、ステップＳ１８では、制御部４０が報知部２０に対して、危険レベル５に対応する報知制御を行う。すなわち、インジケータ２４が間隔を短くした点滅表示し、表示部２２において、注意喚起を促すマーク等が表示される。また、スピーカ２６から音声アナウンス及び警告音が出力される。そして、ステップＳ１８の処理後、ステップＳ２０へ移行する。

一方、ステップＳ１７において、補正データコストが「１５」よりも大きい場合（ステップＳ１７の「Ｎｏ」の場合）には、補正データコストが「１６」以上「１８」以下である。このため、危険レベル設定部４６が、危険レベルを「６」に設定して、ステップＳ１９に移行する。

そして、ステップＳ１９では、制御部４０が報知部２０に対して、危険レベル６に対応する報知制御を行う。すなわち、インジケータ２４が間隔を短くした点滅表示すると共に、表示部２２において、注意喚起を促すマークが表示される。また、スピーカ２６から音声アナウンスが出力されると共に、警告音が、危険レベル５の報知よりも音量を大きくして出力される。そして、ステップＳ１９の処理後、ステップＳ２０へ移行する。

また、ステップＳ２０では、制御部４０によってシステムを停止する否かを判定する。例えば、車両Ｖのエンジン（パワーユニット）が停止し、アクセサリースイッチがオフされることで、制御部４０がシステムの停止を判定した場合（ステップＳ２０の「Ｙｅｓ」の場合）には、処理を終了する。

一方、システムを停止しないことを制御部４０が判定した場合（ステップＳ２０の「Ｎｏ」の場合）には、ステップＳ１に戻り、上記処理を繰り返す。

以上説明したように、本実施例のドライブレコーダ１０では、危険レベル設定部４６が、道路環境特定部４１によって特定された道路環境及び状態特定部４５によって特定された状態に基づいて、走行中の危険レベルを設定する。このため、走行中の危険レベルを、車両Ｖの状態や運転者の状態に応じて設定することができる。これにより、例えば、一時停止場所において運転者が脇見をしており、前方から他の車両が接近している等の、危険度合い（緊急度合い）の高い状態のときには、走行中の危険レベルを高く設定することができる。

しかも、設定された危険レベルに基づいて、報知部２０が、運転者に対する注意喚起を、異なる形態で報知する。これにより、運転者において、報知された注意喚起の危険度合い（緊急度合い）を容易に認識することができる。
以上により、本実施例のドライブレコーダ１０によれば、運転者に対する注意喚起を効果的に報知することができる。

また、危険レベル設定部４６が、道路環境毎の運転者の運転特性に基づいて危険レベルを設定する。このため、走行中の道路環境に対する運転者の運転特性を反映した危険レベルを設定して、運転者に対して運転特性を報知することができる。したがって、運転者に対する注意喚起を一層効果的に報知することができる。

すなわち、例えば、一時停止場所での運転特性（運転能力）が高い運転者に対して、危険レベルの高い注意喚起が一時停止場所において報知されると、運転者に対して煩わしさを感じる場合がある。これに対して、本実施例のドライブレコーダ１０では、上述のように、走行中の道路環境に対する運転者の運転特性を反映した危険レベルが設定されるため、例えば、一時停止場所での運転特性（運転能力）が高い運転者に対して、危険レベルを下げることができる。その結果、このような運転者に対しては、危険レベルを下げた注意喚起を報知して、運転者に対する注意喚起の煩わしさを低減することができる。したがって、運転者に対する注意喚起を一層効果的に報知することができる。

また、走行中の道路環境が事故多発地点である場合には、危険レベル設定部４６が、事故形態毎の運転者の運転特性に基づいて危険レベルを設定する。このため、走行中の道路環境が事故多発地点である場合でも、事故形態に対応する運転者の運転特性（運転能力）を反映した危険レベルを設定して、運転者に対して注意喚起を行うことができる。
すなわち、例えば、走行中の道路環境が事故多発地点であっても、事故形態に対応する運転者の運転特性（運転能力）が高いときには、運転者に対する危険レベルを下げることができる。これにより、上述と同様に、運転特性（運転能力）の高い運転者に対して、注意喚起の煩わしさを低減することができる。したがって、運転者に対する注意喚起をより一層効果的に報知することができる。

また、データコストＤＢ３１において、危険度を示すデータコストが道路環境毎に重み付けして記憶されている。そして、危険レベル設定部４６が、特定された道路環境に対応するデータコストをデータコストＤＢ３１から抽出し、状態特定部４５によって特定された状態に基づいて、抽出されたデータコストを補正する。また、危険レベル設定部４６が、補正データコストに基づいて、危険レベルを設定する。これにより、走行中の危険レベルを数値化して、設定することができる。

また、記憶部３０は、車両Ｖの状態に基づく第１状態コストＤＢ３６と、運転者の状態及び車両Ｖの周辺状態に基づく第２状態コストＤＢ３７と、を有している。そして、危険レベル設定部４６が、状態特定部４５によって特定された状態に基づいて、第１及び第２状態コストを抽出して、データコストを補正する。これにより、簡易な構成で、危険レベルを算出することができる。

また、危険レベル設定部４６は、道路環境毎の運転者の運転特性に基づいて、データコストを補正する。このため、運転者の運転特性を考慮した危険レベルを、数値化して、設定することができる。

また、記憶部３０は、道路環境毎の運転者の運転特性に基づく第１パーソナルコストＤＢ３３を有している。そして、危険レベル設定部４６が、道路環境特定部４１によって特定された道路環境に基づいて、第１運転特性コストＤＢから第１パーソナルコストを抽出して、データコストを補正する。これにより、運転者の運転特性を考慮した危険レベルを、簡易な構成で算出することができる。

また、走行中の道路環境が事故多発地点である場合には、危険レベル設定部４６が、事故形態毎の運転者の運転特性に基づいて、データコストを補正する。このため、事故多発地点の事故形態に対応する運転者の運転特性を考慮した危険レベルを、数値化して、設定することができる。

また、記憶部３０は、事故多発地点に基づく事故リスクコストＤＢ３４と、事故形態毎の運転者の運転特性を示す第２パーソナルコストＤＢ３５と、を有している。そして、危険レベル設定部４６が、事故多発地点判定部４３によって判定された結果に基づいて、事故リスクコストＤＢ３４及び第２パーソナルコストＤＢ３５から事故リスクコスト及び第２パーソナルコストを抽出して、データコストを補正する。これにより、事故多発地点の事故形態に対応する運転者の運転特性を考慮した危険レベルを、簡易な構成で算出することができる。

なお、ドライブレコーダ１０の処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムをドライブレコーダ１０に読み込ませ、実行することによって本発明のドライブレコーダ１０を実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。

また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページの提供環境（あるいは表示環境）も含むでもよい。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

また、本実施例のドライブレコーダ１０では、状態特定部４５が、車両Ｖの状態、運転者の状態、及び車両Ｖの周辺状態を特定するようになっているが、状態特定部４５が、車両Ｖの状態、運転者の状態、及び車両Ｖの周辺状態の何れかの状態を特定するように構成してもよい。この場合には、記憶部３０における第２状態コストＤＢ３７において、運転者の状態と車両Ｖの周辺状態との２つの状態にそれぞれ対応する、補正値を記憶するように構成してもよい。そして、危険レベル設定部４６が、特性された状態に基づいて、補正値を抽出するように構成してもよい。

また、本実施例のドライブレコーダ１０では、危険レベル設定部４６が、データコストを補正する構成になっているが、データコストを補正する補正値として、天候コスト、第１パーソナルコスト、事故リスクコスト、及び第２パーソナルコストの一部または全部を、適宜省略してもよい。すなわち、危険レベル設定部４６において、第１及び第２状態コストのみを抽出して、データコストを補正する構成にしてもよい。換言すると、車両Ｖの状態、運転者の状態、車両Ｖの周辺状態と、走行中の道路環境と、に基づいて、危険レベルを危険レベル設定部４６によって設定してもよい。

また、運転者への注意喚起を促すという観点からすると、本実施例のドライブレコーダ１０において、アウターカメラ１２、インナーカメラ１４、ＧＰＳ受信機１６、センサ１８、通信部２８、及び記憶部３０の各々を適宜省略してもよい。

すなわち、ドライブレコーダ１０において、アウターカメラ１２を省略した場合には、例えば、制御部４０が、車両Ｖに搭載されたカメラ（外部機器）から、車両Ｖの外部の画像データを取得するように構成してもよい。
また、ドライブレコーダ１０において、インナーカメラ１４を省略した場合には、例えば、制御部４０が、車両Ｖに搭載されたカメラ（外部機器）から、車両Ｖの車室内の画像データを取得するように構成してもよい。
また、ドライブレコーダ１０において、ＧＰＳ受信機１６を省略した場合には、例えば、制御部４０が、車両Ｖのナビゲーション装置（外部機器）から、車両Ｖの現在位置情報を取得するように構成してもよい。
また、ドライブレコーダ１０において、センサ１８を省略した場合には、例えば、制御部４０が、車両Ｖの加速度センサ、角速度センサ、距離センサ等の外部センサから、車両Ｖの加速度データ、角速度データ、距離データを取得するように構成してもよい。
また、ドライブレコーダ１０において、記憶部３０を省略した場合には、例えば、データコストなどの各コストを記憶したデータベースを外部サーバ５０に格納して、外部サーバ５０から、データコストなどの各コストを取得するように構成してもよい。

また、ドライブレコーダ１０において、アウターカメラ１２、インナーカメラ１４、ＧＰＳ受信機１６、センサ１８を省略する場合には、車両Ｖに搭載された外部機器や外部センサおいて、各種情報を取得して、これらの情報を、記憶部３０及び制御部４０を有する外部サーバに送信するようにしてもよい。この場合には、外部サーバにおいて、危険レベルを算出して、危険レベルに対応する報知情報を車両Ｖ側へ送信するようにしてもよい。

また、本実施例では、運転者への注意喚起を、報知部２０（表示部２２、インジケータ２４、スピーカ２６）によって報知しているが、運転者への注意喚起を、車両Ｖに搭載されたスピーカや、ナビゲーション装置の表示部等によって報知させてもよい。この場合には、例えば、制御部４０が、車両Ｖのスピーカと接続された外部装置やナビゲーション装置に、報知情報を出力するように構成してもよい。あるいは、制御部４０が、外部装置やナビゲーション装置に対して報知制御を行うように構成してもよい。

１０ ドライブレコーダ（注意喚起報知装置）
２０ 報知部
３１ データコストデータベース（指標値記憶部）
４１ 道路環境特定部
４５ 状態特定部
４６ 危険レベル設定部（設定部）

Claims (8)

1. 走行中の道路環境を特定する道路環境特定部と、
   少なくとも車両の走行状態、車両の周辺状態、及び運転者の状態の何れか１つの状態を特定する状態特定部と、
   前記道路環境特定部によって特定された道路環境及び前記状態特定部によって特定された状態に基づいて、走行中の危険レベルを設定する設定部と、
   前記設定部によって設定された危険レベルに基づいて、運転者に対する注意喚起を異なる形態で報知する報知部と、
   を備えた注意喚起報知装置。
2. 前記設定部は、道路環境毎の運転者の運転特性に基づいて危険レベルを設定することを特徴とする請求項１に記載の注意喚起報知装置。
3. 走行中の道路環境が事故多発地点である場合には、前記設定部が、事故形態毎の運転者の運転特性に基づいて危険レベルを設定することを特徴とする請求項２に記載の注意喚起報知装置。
4. 危険度を示す指標値を道路環境毎に重み付けして記憶した指標値記憶部を備え、
   前記設定部は、特定された道路環境に対応する前記指標値を抽出し、前記状態特定部によって特定された状態に基づいて、抽出された前記指標値を補正し、補正された前記指標値に基づいて、前記危険レベルを設定することを特徴とする請求項３に記載の注意喚起報知装置。
5. 前記設定部は、道路環境毎の運転者の運転特性に基づいて、前記指標値を補正することを特徴とする請求項４に記載の注意喚起報知装置。
6. 走行中の道路環境が事故多発地点である場合には、前記設定部は、事故形態毎の運転者の運転特性に基づいて、前記指標値を補正することを特徴とする請求項５に記載の注意喚起報知装置。
7. 道路環境特定部、状態特定部、設定部、及び報知部を備えた注意喚起報知装置における注意喚起報知方法であって、
   前記道路環境特定部が、走行中の道路環境を特定する第１工程と、
   前記状態特定部が、少なくとも車両の走行状態、車両の周辺状態、及び運転者の状態の何れか１つの状態を特定する第２工程と、
   前記設定部が、前記道路環境特定部によって特定された道路環境及び前記状態特定部によって特定された状態に基づいて、走行中の危険レベルを設定する第３工程と、
   前記報知部が、前記設定部によって設定された危険レベルに基づいて、運転者に対する注意喚起を異なる形態で報知する第４工程と、
   を備えた注意喚起報知方法。
8. 道路環境特定部、状態特定部、設定部、及び報知部を備えた注意喚起報知装置における注意喚起報知方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
   前記道路環境特定部が、走行中の道路環境を特定する第１工程と、
   前記状態特定部が、少なくとも車両の走行状態、車両の周辺状態、及び運転者の状態の何れか１つの状態を特定する第２工程と
   前記設定部が、前記道路環境特定部によって特定された道路環境及び前記状態特定部によって特定された状態に基づいて、走行中の危険レベルを設定する第３工程と、
   前記報知部が、前記設定部によって設定された危険レベルに基づいて、運転者に対する注意喚起を異なる形態で報知する第４工程と、
   をコンピュータに実行させるためのプログラム。