JP2014211431A - ナビゲーション装置、及び、表示制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】案内すべき分岐点を適切に報知することのできるナビゲーション装置等を提供する。【解決手段】位置検出部５１は、ＧＰＳ受信部２０にて受信した衛星電波に基づいて、自車の現在位置を検出する。状態検出部５２は、センサ部３０からの情報に基づいて、自車の向きを含む走行状態を検出する。第１表示部１０は、ヘッドアップディスプレイ等からなり、自車の前方風景に所定の画像を重畳させて表示する。記憶部４０は、自車が走行しうる経路における各分岐点の位置、及び、当該各分岐点の周辺に存在するオブジェクトの位置及び形状を記憶する。施設選択部５３は、自車が案内すべき分岐点に近づいた際に、当該分岐点における周辺の各オブジェクトのうちから何れかのオブジェクトを選択する。そして、描画制御部５４は、施設選択部５３に選択されたオブジェクトを標すガイド図形を第１表示部に描画する。【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーション装置、及び、表示制御方法に関する。

従来より、自動車等の車両に搭載されるナビゲーション装置が広く普及している。例えば、ナビゲーション装置は、任意に設定された目的地までの誘導経路を地図情報（経路情報等）から検索する。そして、ナビゲーション装置は、走行する自車（ナビゲーション装置が搭載された車両）の現在位置を逐次検出し、誘導経路に沿って案内が必要となる分岐点（交差点等）の手前で、右左折（右折又は左折）等を知らせる報知画像を表示するなどして、ドライバを目的地まで誘導する。

このようなナビゲーション装置の先行技術として、例えば、特許文献１には、案内が必要となる分岐点で、周囲の建物等を見やすく立体表示する技術が開示されている。

特開２０００−１１２３４３号公報

しかしながら、上述した特許文献１の技術では、ナビゲーション装置の通常のディスプレイに、建物等を立体表示するものであるため、ドライバは、その表示内容を見た後に、実際に見える風景（建物等の実際の配置等）に当て嵌めて、案内された分岐点を見つけ出す必要があった。そのため、見間違えや勘違い等も生じ易く、案内された分岐点とは異なる分岐点で右左折等してしまうような場合もあった。

本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたもので、案内すべき分岐点を適切に報知することのできるナビゲーション装置、及び、表示制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るナビゲーション装置は、
移動体の現在位置を検出する位置検出部と、
前記移動体の向きを含む移動状態を検出する状態検出部と、
前記移動体の前方風景に所定の画像を重畳させて表示する表示部と、
前記移動体が移動し得る経路における各分岐点の位置、及び、当該各分岐点の周辺に存在するオブジェクトの位置及び形状を記憶する記憶部と、
前記移動体が案内すべき分岐点に近づいた際に、当該分岐点における周辺の各オブジェクトのうちから何れかのオブジェクトを選択する選択部と、
前記選択部に選択されたオブジェクトを標すガイド図形を前記表示部に描画する描画制御部と、
を備えることを特徴とする。

上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るナビゲーション装置は、
移動体の現在位置を検出する位置検出部と、
前記移動体の前方風景に所定の画像を重畳させて表示する表示部と、
前記移動体の前方風景を撮影する撮影部と、
前記移動体が案内すべき分岐点に近づいた際に、前記撮影部により撮影された風景に含まれる経路上における進むべきレーンを選択する選択部と、
前記選択部に選択されたレーンを標すガイド図形を前記表示部に描画する描画制御部と、
を備えることを特徴とする。

上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る表示制御方法は、
位置検出部、状態検出部、表示部、記憶部、選択部、及び、描画制御部を含んだナビゲーション機器における表示制御方法であって、
前記表示部は、移動体の前方風景に所定の画像を重畳させて表示し、前記記憶部は、前記移動体が移動し得る経路における各分岐点の位置、及び、当該各分岐点の周辺に存在するオブジェクトの位置及び形状を記憶するものであり、
前記位置検出部が、前記移動体の現在位置を検出する位置検出ステップと、
前記状態検出部が、前記移動体の向きを含む移動状態を検出する状態検出ステップと、
前記選択部が、前記移動体が案内すべき分岐点に近づいた際に、当該分岐点における周辺の各オブジェクトのうちから何れかのオブジェクトを選択する選択ステップと、
前記描画制御部が、前記選択ステップにて選択されたオブジェクトを標すガイド図形を前記表示部に描画する描画制御ステップと、
を備えることを特徴とする。

上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係る表示制御方法は、
位置検出部、表示部、撮影部、選択部、及び、描画制御部を含んだナビゲーション機器における表示制御方法であって、
前記表示部は、移動体の前方風景に所定の画像を重畳させて表示するものであり、
前記位置検出部が、前記移動体の現在位置を検出する位置検出ステップと、
前記撮影部が、前記移動体の前方風景を撮影する撮影ステップと、
前記選択部が、前記移動体が案内すべき分岐点に近づいた際に、前記撮影ステップにて撮影された風景に含まれる経路上における進むべきレーンを選択する選択ステップと、
前記描画制御部が、前記選択ステップにて選択されたレーンを標すガイド図形を前記表示部に描画する描画制御ステップと、
を備えることを特徴とする。

本発明によれば、案内すべき分岐点を適切に報知することができる。

本発明の第１の実施形態に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。 第１表示部の具体的な設置場所を説明するための模式図である。 （ａ）がドライバの視界内にコンバイナが保持される様子を説明するための模式図であり、（ｂ）が第１表示部の調整時にコンバイナに投影される基準線の一例を示す模式図である。 ある分岐点の周辺に存在する施設の配置を説明するための模式図である。 （ａ）がガイドポイントとなる施設等を説明するための模式図であり、（ｂ），（ｃ）がコンバイナに描画されるガイド図形と方向シンボル等を説明するための模式図である。 本発明の第１の実施形態に係るナビゲーション処理を例示するフローチャートである。 施設選択処理の詳細を例示するフローチャートである。 高低差補正処理の詳細を例示するフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の変形例に係る施設選択処理を例示するフローチャートである。 （ａ）が視界内の上部左側にコンバイナが保持される様子を説明するための模式図であり、（ｂ）がその場合における第１表示部の具体的な設置場所を説明するための模式図である。 本発明の第２の実施形態に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。 （ａ）が第２の実施形態における第１表示部の具体的な設置場所を説明するための模式図であり、（ｂ）が視界内の下部中央にコンバイナが保持される様子を説明するための模式図である。 （ａ）がある分岐点に向かう道路の車線の様子を説明するための模式図であり、（ｂ）が撮影部が撮影した風景の一例を説明するための模式図である。 コンバイナに描画されるガイド図形と方向シンボル等を説明するための模式図である。

本発明のナビゲーション装置について、以下図面を参照して説明する。なお、一例として、右ハンドルの車両（自動車等）に搭載されるナビゲーション装置について説明する。また、ナビゲーション装置を搭載した車両を、以下、「自車」と記載する。なお、後述するように、右ハンドルの車両に限られず、左ハンドルの車両であってもよい。また、後述するように、このような車両に限られず、他の移動体であってもよい。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係るナビゲーション装置１の構成例を示すブロック図である。
図示するように、ナビゲーション装置１は、第１表示部１０と、ＧＰＳ受信部２０と、センサ部３０と、記憶部４０と、制御部５０と、操作部６０と、第２表示部７０とを含んで構成されている。

第１表示部１０は、例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head-Up Display）からなり、自車を運転するドライバが見る風景に所定の画像を重畳させて表示する。
具体的に、第１表示部１０は、図２に示すように、プロジェクタ１０ａと、コンバイナ１０ｂとを含むヘッドアップディスプレイからなる。そして、自車内におけるハンドルＨＤの上部天井に本体（プロジェクタ１０ａ等）が固定され、コンバイナ１０ｂが、バックミラーＢＭと同様に、フロントガラスＦＧの近傍に配置される。なお、第１表示部１０の取り付け位置は、このような天井に限られず適宜変更可能である。例えば、第１表示部１０をバックミラーＢＭに取り付けてもよい。
何れにしても、図３（ａ）に示すように、正面を見るドライバの視界内における上部中央の位置に、コンバイナ１０ｂが保持されるように、第１表示部１０が調整されて配置される。例えば、第１表示部１０の調整時（取り付け時等）において、図３（ｂ）に示すように、プロジェクタ１０ａは、基準線ＶＬ，ＨＬ１，ＨＬ２をコンバイナ１０ｂに投影する。この基準線ＶＬは、中心となる垂線を規定しており、また、基準線ＨＬ１は、１０メートル離れた位置の水平線を規定しており、同様に、基準線ＨＬ２は、１００メートル離れた位置の水平線を規定している。そのため、ドライバからコンバイナ１０ｂ越しに見える風景が、これらの基準線ＶＬ，ＨＬ１，ＨＬ２に沿うように、第１表示部１０の高さ、左右、角度、及び、奥行きが調整される。
これによって、後述するように、案内すべき分岐点（交差点等）の手前において、ガイドポイントとなる施設がコンバイナ１０ｂ越しに見えるように、あまり上過ぎない位置にコンバイナ１０ｂが保持される。

このような、ドライバの視界内に配置されるコンバイナ１０ｂは、例えば、ハーフミラーやＨＯＥ（Holographic Optical Element）等により構成されており、外光の一部を透過させると共に、プロジェクタ１０ａにより照射される光線（画像）を投影させる。そのため、第１表示部１０は、生成した画像をドライバが見る風景に重畳させて表示することができる。
なお、コンバイナ１０ｂに表示する画像についての詳細は、後述する制御部５０（描画制御部５４）と共に説明する。

図１に戻って、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２０は、上空のＧＰＳ衛星が発する衛星電波を受信する。例えば、ＧＰＳ受信部２０は、複数のＧＰＳ衛星を捕捉し、それらのＧＰＳ衛星からそれぞれ送られる衛星電波を逐次受信して、制御部５０に供給する。

センサ部３０は、例えば、車速センサ、加速度センサ、及び、ジャイロセンサ等からなり、自車の速度、加速度、及び、方向（方位）等を示す情報を逐次生成して、制御部５０に供給する。

記憶部４０は、ハードディスクや、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等からなり、地図情報や画像情報等を予め記憶している。
例えば、地図情報には、道路リンクや道路ノード等からなる道路網情報が含まれている。
この道路リンクは、各道路を構成する所定の区間情報であって、一例として、位置座標（緯度，経度，高さ等）、距離、所要時間、道幅、車線数、及び、制限速度等から構成される。また、道路ノードは、分岐点（交差点等）を規定する情報であって、一例として、位置座標、及び、接続先道路リンク等から構成される。
また、地図情報には、各分岐点の周辺に存在するオブジェクトの情報が含まれている。オブジェクトには、人工構造物や自然のもの（目印となる木等）や自然を表すものをアイコン化したもの（河川、湖等）が含まれる。人工構造物は典型的には施設（例えば、家やマンション等の建屋やガソリンスタンド、公園、ＴＶ塔といった種々の施設）である。これらオブジェクト情報には、一例として、位置座標、及び、立体形状（外観の立体形状を規定するための縦・横・奥行きの寸法及び、設置向き等）が含まれる。以下、オブジェクト情報の一例として施設を用いて説明する。
更に、画像情報には、地図画像や各種シンボル等のデータが含まれている。

制御部５０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及び、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を含んだマイコン等からなり、ナビゲーション装置１全体を制御する。具体的には、ＲＯＭ内に記憶されたプログラムをＣＰＵが読み出して実行することで、制御部５０は、位置検出部５１、状態検出部５２、オブジェクトを選択する選択部（施設選択部）５３、及び、描画制御部５４として機能する。
なお、制御部５０は、後述する操作部６０から、所望の目的地が設定されると、記憶部４０の道路網情報（道路リンク及び、道路ノード等）を用いて、誘導経路を検索する。つまり、自車が進むべき誘導経路が選定され、記憶部４０に格納される。

位置検出部５１は、ＧＰＳ受信部２０が受信した衛星電波に基づいて、自車の現在位置を検出（推定）する。例えば、位置検出部５１は、複数（少なくとも、３つ以上）の衛星電波に基づいて測位し、緯度、経度、及び、高さからなる位置情報を検出する。
なお、自車がトンネル内を走行している際など、ＧＰＳ受信部２０が衛星電波を受信できない場合に、位置検出部５１は、センサ部３０から得た情報等を用いた自律航法により、現在位置を検出する。

状態検出部５２は、センサ部３０から得た情報に基づいて、自車の向きを含む走行状態を検出する。すなわち、状態検出部５２は、順次得られる速度情報、加速度情報、及び、方向（方位）情報に基づいて、移動方向（先頭の向き）を含む現在の走行状態を検出する。

オブジェクトを選択する選択部５３は典型的には施設選択部である。以下、選択部を施設選択部５３として説明する。施設選択部５３は、上述した誘導経路に沿って、案内すべき分岐点、つまり、右左折が必要となる交差点や左右の分岐が必要となる分岐路に自車が近づいた際に、この分岐点における周辺の各施設のうちから、ガイドポイントとなる施設を選択する。
具体的に施設選択部５３は、図４に示すように、案内すべき分岐点Ｂに自車Ｊが所定距離まで近づくと、記憶部４０からこの分岐点Ｂの周辺に存在する施設Ｔ１〜Ｔ４（この例の場合４つ）の施設情報を読み出す。そして、施設選択部５３は、これら施設Ｔ１〜Ｔ４と自車Ｊとの位置関係から、１つの施設を選択する。例えば、自車Ｊを基準として、左奥、左手前、右奥、右手前の順に（高い順に）優先度が規定されている。これは、施設を過ぎたところを曲がると案内するよりも、施設の手前を曲がると案内した方が利用者が理解し易いためと、右ハンドル車の場合、左側の景色の方が車両前方中央よりとなるので、認識し易いためである。そのため、施設選択部５３は、図４の例の場合に、優先度の最も高い左奥の施設Ｔ１を選択する。なお、施設Ｔ１がない（存在しない）場合には、次に優先度が高い施設Ｔ２というように、その分岐点における各施設の実存状況に応じて、優先度の高い施設が選択される。
なお、図４は、２本の道路が交差する十字路（四叉路）の例であるが、この他にもＹ字路やＴ字路の三叉路、或いは３本以上の道路が交差する多叉路（五叉路以上）といった分岐点においても、同様に優先度が規定されている。
また、これらの優先度は、右ハンドル車の一例であり、後述するように、左ハンドル車の場合には、他の優先度が規定されていてもよい。また、曲がる（分岐する）方向に応じて、優先度を変えるようにしてもよい。

描画制御部５４は、ガイドポイントとなる施設を標すガイド図形を生成して、第１表示部１０に描画する。
すなわち、描画制御部５４は、自車の位置及び向きと、施設選択部５３に選択された施設の位置及び形状とに基づいて、ガイドポイントとなる施設を識別するためのガイド図形を生成し、ドライバから見てその施設と重なって見えるように、ガイド図形をコンバイナ１０ｂの対応位置に描画する。
例えば、描画制御部５４は、自車とガイドポイントとなる施設との位置関係や互いの向きの関係から、自車から施設を見た場合における輪郭形状とその大きさを求め、その形状及び大きさに基づいたガイド図形を生成する。そして、描画制御部５４は、生成したガイド図形を、自車からその施設が見えるコンバイナ１０ｂの対応位置に描画する。つまり、自車の進行に合わせて施設の見かけの大きさが変化するので、描画制御部５４は、この大きさの変化に応じたガイド図形を描画することになる。なおその際、描画制御部５４は、後述するように自車位置と分岐点位置との高低差を適宜解消して、コンバイナ１０ｂの対応位置にガイド図形を描画する。
また、描画制御部５４は、その分岐点で曲がる（分岐する）方向を示す方向シンボルも生成して、コンバイナ１０ｂに描画する。

具体的に、図５（ａ）に示すような施設Ｔ１（より詳細には、施設Ｔ１に対応する施設情報）がガイドポイントとして選択されている場合に、描画制御部５４は、図５（ｂ）に示すような、ガイド図形Ｇをコンバイナ１０ｂに投影させる。なお、図５（ｂ）における斜線にてハッチングされたガイド図形Ｇは、実際には、所定色（一例として黄色）で半透明に描画されていることを表している。そして、そのガイド図形Ｇは、自車から見える施設Ｔ１の輪郭形状で、施設Ｔ１までの距離に応じた大きさで生成され、自車からコンバイナ１０ｂ越しに見える施設Ｔ１と重なる位置に描画されている。そのため、ドライバは、このようなガイド図形Ｇとそこから透けて見える施設の風景から、ガイドポイントとなる施設をそのまま認識できる。
また、描画制御部５４は、曲がる（分岐する）方向を示す方向シンボルＳ（この例の場合、左折の方向シンボル）も、分岐点までの距離に応じた大きさで生成して、コンバイナ１０ｂに描画する。
すなわち、自車が分岐点に近づくにつれて、図５（ｃ）に示すように、ガイド図形Ｇ及び、方向シンボルＳが拡大されて描画される。
そのため、このようにしてコンバイナ１０ｂに描画されるガイド図形Ｇ、及び、方向シンボルＳから、ドライバは、案内された分岐点（この例の場合、目前の交差点）と曲がる方向（この例の場合、左折）を容易に把握できる。

図１に戻って、操作部６０は、例えば、ナビゲーション装置１本体に配置されたボタン等からなり、ドライバからの種々の操作を受け付ける。なお、操作部６０は、後述する第２表示部７０の前面に配置されたタッチパネルや、赤外線リモコン等であってもよい。

第２表示部７０は、例えば、液晶ディスプレイ等からなり、地図画像に自車の現在位置を標したナビゲーション画面等を表示する。

このような構成からなるナビゲーション装置１の動作について、以下図面を参照して説明する。なお、以下の動作において、ドライバ等により設定された目的地への誘導経路が検索されており、その誘導経路を規定する情報が記憶部４０に記憶されているものとして説明する。

図６は、ナビゲーション装置１が実行するナビゲーション処理について説明するためのフローチャートである。また、図７は、施設選択処理（サブルーチン）の詳細を示すフローチャートであり、そして、図８は、高低差補正処理（サブルーチン）の詳細を示すフローチャートである。以下これら図６〜図８のフローチャートを参照して、ナビゲーション装置１の動作を説明する。

まず、図６のナビゲーション処理において、ナビゲーション装置１は、現在位置を推定する（ステップＳ１１）。
すなわち、位置検出部５１は、ＧＰＳ受信部２０が受信した衛星電波に基づいて、自車の現在位置を検出する。なお、自車がトンネル内を走行しているなど、ＧＰＳ受信部２０が衛星電波を受信できない場合に、位置検出部５１は、センサ部３０から得た情報等を用いた自律航法により、現在位置を検出する。

ナビゲーション装置１は、現在位置を示すシンボルを地図画像に合成して、第２表示部７０に表示する（ステップＳ１２）。つまり、通常のナビゲーション画面を、液晶ディスプレイ等からなる第２表示部７０に表示する。

ナビゲーション装置１は、誘導が必要か否かを判別する（ステップＳ１３）。すなわち、制御部５０は、自車の現在位置と、検索してある誘導経路とに基づいて、案内すべき分岐点に近づいたかとどうかを判別する。
ナビゲーション装置１は、誘導が必要でないと判別すると（ステップＳ１３；Ｎｏ）、後述するステップＳ１８に処理を進める。

一方、誘導が必要であると判別した場合に（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、施設選択処理を行う（ステップＳ１４）。
この施設選択処理の詳細を、以下、図７を参照して説明する。

図７の施設選択処理において、ナビゲーション装置１は、分岐点の周辺に存在する施設の情報を取得する（ステップＳ２１）。
すなわち、施設選択部５３は、案内すべき分岐点の周辺の各施設についての施設情報を、記憶部４０から読み出す。

施設選択部５３は、自車の現在位置と、読み出した施設情報とから、自車を基準に分岐点の左奥に施設があるかどうかを判別する（ステップＳ２２）。施設選択部５３は、左奥に施設があると判別すると（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、後述するステップＳ２６に処理を進める。

一方、左奥に施設がないと判別した場合に（ステップＳ２２；Ｎｏ）、施設選択部５３は、自車を基準に分岐点の左手前に施設があるかどうかを判別する（ステップＳ２３）。施設選択部５３は、左手前に施設があると判別すると（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）、後述するステップＳ２６に処理を進める。

一方、左手前に施設がないと判別した場合に（ステップＳ２３；Ｎｏ）、施設選択部５３は、自車を基準に分岐点の右奥に施設があるかどうかを判別する（ステップＳ２４）。施設選択部５３は、右奥に施設があると判別すると（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、後述するステップＳ２６に処理を進める。

一方、右奥に施設がないと判別した場合に（ステップＳ２４；Ｎｏ）、施設選択部５３は、自車を基準に分岐点の右手前に施設があるかどうかを判別する（ステップＳ２５）。施設選択部５３は、右手前に施設があると判別すると（ステップＳ２５；Ｙｅｓ）、以下のステップＳ２６に処理を進める。

施設選択部５３は、上記ステップＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２５の何れかで、施設ありと判別されたその施設を選択する（ステップＳ２６）。そして、施設選択部５３は、施設選択処理を終える。

一方、右手前に施設がないと判別した場合に（ステップＳ２５；Ｎｏ）、施設選択部５３は、施設を選択することなく、施設選択処理を終える。なお、施設を選択しないのは、例外処理であり、通常、何れかの施設が選択されるものとする。以上は２本の道路が交差する十字路の場合であるが、上述したように、Ｙ字路あるいは３本以上の道路が交差する分岐点においても適宜優先度が規定されており、施設選択部５３は、案内すべき分岐点に応じて、優先度の上位となる施設を選択する。

図６に戻って、ナビゲーション装置１は、ガイド図形を生成する（ステップＳ１５）。
すなわち、描画制御部５４は、自車の位置及び向きと、上述した施設選択処理にて選択された施設の位置及び形状とに基づいて、ガイドポイントとなる施設を標すガイド図形を生成する。
例えば、描画制御部５４は、自車と選択された施設との位置関係や互いの向きの関係から、自車から施設を見た場合における輪郭形状と大きさを求め、その形状及び大きさに基づいたガイド図形を生成する。

ナビゲーション装置１は、高低差補正処理を行う（ステップＳ１６）。
この高低差補正処理の詳細を、以下、図８を参照して説明する。

図８の高低差補正処理において、ナビゲーション装置１は、自車位置及び、分岐点の高度データを取得する（ステップＳ３１）。
すなわち、描画制御部５４は、自車位置における高さの情報、及び、分岐点の位置における高さの情報を、記憶部４０から読み出す。

描画制御部５４は、高低差があるか否かを判別する（ステップＳ３２）。例えば、描画制御部５４は、自車と分岐点との間に、所定値より大きな高低差があるかどうかを判別する。
描画制御部５４は、高低差がないと判別すると（ステップＳ３２；Ｎｏ）、高低差補正処理を終える。

一方、高低差があると判別した場合に（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、描画制御部５４は、分岐点における表示基準サイズを算定する（ステップＳ３３）。
例えば、描画制御部５４は、自車位置から分岐点までの距離に応じて、表示基準サイズを算定する。

描画制御部５４は、ガイド図形の上下オフセット値を、表示基準サイズのスケーリング及び、高低差分に応じてセットする（ステップＳ３４）。
すなわち、自車位置から分岐点までの距離及び、両者の高低差に応じた上下方向のオフセット値をガイド図形に設定する。そして、描画制御部５４は、高低差補正処理を終える。

図６に戻って、ナビゲーション装置１は、ガイド図形等を第１表示部１０に表示する（ステップＳ１７）。
すなわち、描画制御部５４は、ステップＳ１５にて生成したガイド図形を、自車からその施設が見えるコンバイナ１０ｂの対応位置に描画する。なおその際、上述した高低差補正処理にて、上下オフセット値が設定されている場合に、描画制御部５４は、高低差も解消させて、コンバイナ１０ｂの対応位置にガイド図形を描画する。
また、描画制御部５４は、その分岐点で曲がる（分岐する）方向を示す方向シンボルも生成して、コンバイナ１０ｂに描画する。

具体的に描画制御部５４は、上述した図５（ｂ），（ｃ）に示すような、ガイド図形Ｇ及び、方向シンボルＳをコンバイナ１０ｂに描画する。
上述したように、斜線にてハッチングされたガイド図形Ｇは、実際には、所定色（一例として黄色）で半透明に描画されており、また、ガイド図形Ｇは、自車から見えるガイドポイントとしての施設の輪郭形状を距離に応じた大きさで生成され、コンバイナ１０ｂ越しに見えるその施設と重なるように描画されている。そのため、ドライバは、このようなガイド図形Ｇとそこから透けて見える施設の風景から、ガイドポイントとなる施設をそのまま認識できる。
なお、自車の進行に合わせて施設の見かけの大きさが変化するので、ガイド図形Ｇもこれに応じて描画するようにする。
また、上述したように、方向シンボルＳも、その分岐点までの距離に応じた大きさで、コンバイナ１０ｂに描画されている。
そのため、コンバイナ１０ｂに描画されるガイド図形Ｇ、及び、方向シンボルＳから、ドライバは、案内された分岐点と曲がる方向を容易に把握できる。

図６に戻って、ナビゲーション装置１は、目的地に到着したか否かを判別する（ステップＳ１８）。
ナビゲーション装置１は、目的地に到着していないと判別すると（ステップＳ１８；Ｎｏ）、ステップＳ１１に処理を戻し、上述のステップＳ１１〜Ｓ１８の処理を繰り返し実行する。
一方、目的地に到着したと判別した場合に（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、ナビゲーション処理を終了する。

このようなナビゲーション処理によって、案内すべき分岐点に自車が近づく度に、ガイドポイントとなる施設を標すガイド図形Ｇ、及び、曲がる（分岐する）方向を示す方向シンボルＳが、コンバイナ１０ｂに描画される。そのため、ドライバは、コンバイナ１０ｂを含めた風景から、案内された分岐点と曲がる方向を容易に把握できる。
この結果、案内すべき分岐点を適切に報知することができる。

（第１の実施形態の変形例）
上述した第１の実施形態では、右ハンドルの車両を一例として説明したが、左ハンドルの車両についても適宜適用可能である。
なお、左ハンドルの車両にナビゲーション装置１が搭載された場合には、第１表示部１０は、左ハンドルの上部天井に、上記と同様に適宜調整されて配置されるものとする。
また、左ハンドルの車両の場合に、施設選択部５３は、上述した図７の施設選択処理の代わりに、図９に示す施設選択処理を実行する。
すなわち、図９のステップＳ４２〜Ｓ４５に示すように、施設を選択する際の優先度が、右ハンドルの場合と異なっている。つまり、左ハンドルの場合には、自車を基準として、右奥、右手前、左奥、左手前の順に優先度が規定されている。これは、施設を過ぎたところを曲がると案内するよりも、よりも、施設の手前を曲がると案内する方が利用者が理解し易いためと、左ハンドル車の場合、右側の景色の方が車両前方中央よりとなるので、認識し易いためである。そのため、上述した図４の例の場合において、施設選択部５３は、優先度の最も高い右奥の施設Ｔ３を選択する。なお、施設Ｔ３がない（存在しない）場合には、次に優先度が高い施設Ｔ４というように、右ハンドルの場合と同様に、その分岐点における各施設の実存状況に応じて、優先度の高い施設が選択される。以上は２本の道路が交差する十字路の場合であるが、左ハンドルの場合でも同様に、Ｙ字路あるいは３本以上の道路が交差する分岐点においても適宜優先度が規定されており、施設選択部５３は、案内すべき分岐点に応じて、優先度の上位となる施設を選択する。

そして、左ハンドルの場合も同様に、ナビゲーション装置１は、案内すべき分岐点に自車が近づく度に、ガイドポイントとなる施設を標すガイド図形Ｇ、及び、曲がる（分岐する）方向を示す方向シンボルＳを、コンバイナ１０ｂに表示する。
そのため、自車が左ハンドルの車両の場合でも、同様にコンバイナ１０ｂを含めた風景から、案内された分岐点と曲がる方向を容易に把握できる。

また、上述した第１の実施形態では、図３（ａ）に示したように、コンバイナ１０ｂをドライバの視界における上部中央に配置する場合について説明したが、視界におけるコンバイナ１０ｂの配置位置は、このような上部中央に限られず、適宜変更可能である。例えば、法や規則の定めから、コンバイナ１０ｂを視界内の上部中央に配置出来ない場合には、左右何れかにずらして配置してもよい。
例えば、図１０（ａ）に示すように、コンバイナ１０ｂをドライバの視界における上部左側に配置してもよい。この場合、図１０（ｂ）に示すように、第１表示部１０は、車両内におけるハンドルＨＤの上部からバックミラーＢＭ側にずらした天井等に本体（プロジェクタ１０ａ等）が固定され、コンバイナ１０ｂが、バックミラーＢＭの略右隣に配置される。

なお、図１０（ａ）のように、コンバイナ１０ｂをドライバの視界における上部左側に配置する場合には、正面視界の右側（つまり、分岐点の右側）の施設が、コンバイナ１０ｂから外れることになる。
そのため、施設選択部５３は、上述した図７の施設選択処理にて、ステップＳ２４，２５の処理をスキップする（実行しない）。すなわち、施設を選択する際の優先度が、自車を基準として、左奥、左手前の順に優先度が規定されることになる。
この場合、視界正面の左側（つまり、分岐点の左側）に施設があることが前提となるものの、上記と同様に、ナビゲーション装置１は、案内すべき分岐点に自車が近づく度に、ガイドポイントとなる施設を示すガイド図形Ｇ、及び、曲がる（分岐する）方向を示す方向シンボルＳを、コンバイナ１０ｂに表示する。
そのため、コンバイナ１０ｂをドライバの視界における上部左側に配置した場合でも、ドライバは、案内すべき分岐点と曲がる方向を容易に把握できる。

（第２の実施形態）
上述した第１の実施形態では、コンバイナ１０ｂをドライバの視界における上部（上部中央や上部左側等）に配置する場合について説明したが、視界におけるコンバイナ１０ｂの配置位置は、このような上部に限られず、適宜変更可能である。例えば、コンバイナ１０ｂを視界内における下部に配置してもよい。
また、上述した第１の実施形態では、ガイドポイントとなる施設を選択し、その施設を標すガイド図形をコンバイナ１０ｂに表示する場合について説明したが、ガイドポイントとなるのは、このような施設に限られず他のものであってもよい。例えば、複数車線における何れかの車線（レーン）を選択し、その車線を標すガイド図形をコンバイナ１０ｂに描画してもよい。
以下、これらを特徴とする本発明の第２の実施形態に係るナビゲーション装置２について、図面を参照して説明する。

図１１は、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーション装置２の構成例を示すブロック図である。
図示するように、ナビゲーション装置２は、第１表示部１０と、撮影部８０と、ＧＰＳ受信部２０と、センサ部３０と、記憶部４０と、制御部９０と、操作部６０と、第２表示部７０とを含んで構成されている。
つまり、上述した第１の実施形態に係るナビゲーション装置１の構成に、撮影部８０を追加し、制御部５０を制御部９０に変更している。そのため、ナビゲーション装置２の構成は、これら撮影部８０、及び、制御部９０を除いて、ナビゲーション装置１と同様である。

ここでは、第１表示部１０は、図１２（ａ）に示すように、ハンドルＨＤ奥のダッシュボード上に本体（プロジェクタ１０ａ等）が固定され、コンバイナ１０ｂが、フロントガラスＦＧの近傍に配置されている。
すなわち、図１２（ｂ）に示すように、正面を見るドライバの視界内における下部中央に、コンバイナ１０ｂが保持されるように、第１表示部１０が適宜調整されて配置されている。

図１１に戻って、撮影部８０は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ等からなり、ナビゲーション装置２を搭載した車両の前方風景、つまり、ドライバの正面視界の画像を撮影する。
例えば、撮影部８０は、上述した図１２（ａ）に示すバックミラーＢＭの裏側に配置され、ドライバの視線（正面視界）に合うように調整されている。なお、撮影部８０の設置位置は、適宜変更可能であり、例えば、第１表示部１０の近傍のダッシュボード上に配置され、ドライバの正面視線に合うように調整されていてもよい。
この撮影部８０が撮影する前方風景には、自車が走行しようとする道路（前方の道路）も含まれている。そのため、撮影部８０は、撮影した道路を含む風景の画像を順次制御部９０に供給する。

制御部９０は、第１の実施形態に係る制御部５０と同様に、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び、ＣＰＵ等を含んだマイコン等からなり、ナビゲーション装置２全体を制御する。具体的には、ＲＯＭ内に記憶されたプログラムをＣＰＵが読み出して実行することで、制御部９０は、位置検出部５１、状態検出部５２、車線選択部９３、及び、描画制御部９４として機能する。
なお、位置検出部５１及び、状態検出部５２の構成は、上述した制御部５０と同様である。また、制御部９０も、制御部５０と同様に、操作部６０から、所望の目的地が設定されると、記憶部４０の道路網情報から誘導経路を検索し、記憶部４０に格納される。

車線選択部９３は、誘導経路に沿って、案内すべき分岐点、つまり、右左折が必要となる交差点や左右の分岐が必要となる分岐路に自車が近づいた際に、撮影部８０により撮影された風景に含まれる道路上における自車の進むべき車線を選択する。
具体的に車線選択部９３は、図１３（ａ）に示すように、車線Ｌ１，Ｌ２の２車線（片側２車線）の道路を走行中の自車Ｊが案内すべき分岐点Ｂに近づくと、撮影部８０が撮影した風景の画像を解析し、車線数と現在走行中の車線（走行レーン）を判別する。例えば、車線選択部９３は、図１３（ｂ）に示すような風景の画像（撮影部８０が撮影した画像）における、道路外側の柵や植え込み、道路上の車線や標識、及び、他の車両の前後の向き等から、走行中の道路の車線数を判別する。なお、記憶部４０から分岐点Ｂ手前の道路の車線数を読み出すようにしてもよい。また、車線選択部９３は、自車の車線変更（車線の跨ぎ）等を順次検出しており、現在走行中の車線を判別する。
そして、車線選択部９３は、分岐点Ｂにて曲がる（分岐する）方向に応じて、何れかの車線を選択する。すなわち、分岐点Ｂを左折する場合に、車線選択部９３は、車線Ｌ１を選択し、逆に、右折する場合に、車線Ｌ２を選択する。

図１１に戻って、描画制御部９４は、ガイドポイントとなる車線（レーン）を示すガイド図形を生成して、第１表示部１０に描画する。
すなわち、描画制御部９４は、車線選択部９３に選択された車線を標すガイド図形を生成し、その車線と重なって見えるように、ガイド図形をコンバイナ１０ｂの対応位置に描画する。
例えば、描画制御部９４は、ガイドポイントとなる車線をコンバイナ１０ｂ越しに見た場合における形状とその大きさを求め、その形状及び大きさに基づいたガイド図形を生成する。そして、描画制御部９４は、そのガイド図形を、自車から車線が見えるコンバイナ１０ｂの対応位置に描画する。
また、描画制御部９４は、その分岐点で曲がる（分岐する）方向を示す方向シンボルも生成して、コンバイナ１０ｂに描画する。

具体的に、上記図１３（ｂ）に示す車線Ｌ１がガイドポイントとして選択されている場合（つまり、上記図１３（ａ）の自車Ｊが分岐点Ｂを左折する場合）に、描画制御部９４は、図１４に示すような、ガイド図形Ｇをコンバイナ１０ｂに投影させる。なお、図１４における斜線にてハッチングされたガイド図形Ｇは、実際には、所定色（一例として黄色）で半透明に描画されていることを表している。そして、そのガイド図形Ｇは、自車からコンバイナ１０ｂ越しに見えるガイドポイントとなる車線（つまり、上記図１３（ｂ）の車線Ｌ１）と重なる位置に投影されている。そのため、ドライバは、このようなガイド図形Ｇとそこから透けて見える道路から、ガイドポイントとなる道路をそのまま認識できる。
また、描画制御部５４は、曲がるべき方向を示す方向シンボルＳ（この例の場合、左折の方向シンボル）を、分岐点までの距離に応じた大きさで生成して、コンバイナ１０ｂに描画する。つまり、自車が分岐点に近づくにつれて、方向シンボルＳが拡大されて描画される。
そのため、このようにしてコンバイナ１０ｂに描画されるガイド図形Ｇ、及び、方向シンボルＳから、ドライバは、案内された分岐点（この例の場合、目前の交差点）と曲がる方向（この例の場合、左折）を容易に把握できる。
この結果、第２の実施形態に係るナビゲーション装置２でも、案内すべき分岐点を適切に報知することができる。

（第２の実施形態の変形例）
上述した第２の実施形態では、撮影部８０を備えており、この撮影部８０が撮影した前方風景の画像を解析して、自車の進むべき車線を選択する場合について説明したが、この撮影部８０を省いた構成にて車線を選択するようにしてもよい。
例えば、車線選択部９３は、記憶部４０に記憶された地図情報における車線の情報（道路リンクの車線数等）と現在位置との関係により、現在走行中の車線を判別する。そして、車線選択部９３は、誘導経路に応じた曲がる方向に応じて、上記と同様に、何れかの車線を選択してもよい。
また、上述した第２の実施形態では、図１２（ｂ）に示すように、コンバイナ１０ｂをドライバの視界における下部中央に配置する場合について説明したが、視界におけるコンバイナ１０ｂの配置位置は、このような下部中央に限られず、適宜変更可能である。例えば、法や規則の定めから、コンバイナ１０ｂを視界内の下部中央に配置出来ない場合には、上記第１の実施形態の変形例と同様に左右何れかにずらして配置してもよい。

（他の変形例）
上述した第１及び第２の実施形態では、分岐点を案内するために、ガイド図形等をコンバイナ１０ｂに描画したが、他の案内のためにガイド図形等を描画してもよい。例えば、目的地や立ち寄り地の施設を案内するために、描画制御部５４等は、その施設を標す半透明のガイド図形を、上記と同様にコンバイナ１０ｂに描画してもよい。その際、描画制御部５４等は、ガイド図形の半透明色を変えたり、施設名称を描画するなどして、目的地や立ち寄り地の施設であることを強調してもよい。
また、上述した第１及び第２の実施形態では、車両に搭載するナビゲーション装置１，２について説明したが、車両以外の移動体についても適宜適用可能である。
例えば、歩行者等を案内するナビゲーション装置としても適用可能である。その場合、第１表示部１０は、例えば、眼鏡に取り付けるウェアラブルディスプレイや、ヘッドマウントディスプレイ等からなり、歩行者に装着されて使用される。
この場合も同様に、歩行者等に、案内すべき分岐点を適切に報知することができる。

以上説明したように、本発明によれば、案内すべき分岐点を適切に報知することができる。

１，２ ナビゲーション装置
１０ 第１表示部
２０ ＧＰＳ受信部
３０ センサ部
４０ 記憶部
５０，９０ 制御部
６０ 操作部
７０ 第２表示部
８０ 撮像部

Claims (7)

1. 移動体の現在位置を検出する位置検出部と、
   前記移動体の向きを含む移動状態を検出する状態検出部と、
   前記移動体の前方風景に所定の画像を重畳させて表示する表示部と、
   前記移動体が移動し得る経路における各分岐点の位置、及び、当該各分岐点の周辺に存在するオブジェクトの位置及び形状を記憶する記憶部と、
   前記移動体が案内すべき分岐点に近づいた際に、当該分岐点における周辺の各オブジェクトのうちから何れかのオブジェクトを選択する選択部と、
   前記選択部に選択されたオブジェクトを標すガイド図形を前記表示部に描画する描画制御部と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記描画制御部は、前記位置検出部に検出された現在位置、及び、前記状態検出部に検出された移動状態と、前記選択されたオブジェクトについて前記記憶部に記憶された位置及び形状とに基づいて、前記ガイド図形が前方風景における対応するオブジェクトと重なって見えるように前記表示部に描画する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記選択部は、前記分岐点の周辺の各オブジェクトと前記移動体との位置関係に応じて定められた優先度に基づいて、何れかのオブジェクトを選択する、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記描画制御部は、前記移動体の現在位置と前記案内すべき分岐点の位置との高低差に基づいて、前記ガイド図形の表示位置を補正して前記表示部に描画する、
   ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載のナビゲーション装置。
5. 移動体の現在位置を検出する位置検出部と、
   前記移動体の前方風景に所定の画像を重畳させて表示する表示部と、
   前記移動体の前方風景を撮影する撮影部と、
   前記移動体が案内すべき分岐点に近づいた際に、前記撮影部により撮影された風景に含まれる経路上における進むべきレーンを選択する選択部と、
   前記選択部に選択されたレーンを標すガイド図形を前記表示部に描画する描画制御部と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
6. 位置検出部、状態検出部、表示部、記憶部、選択部、及び、描画制御部を含んだナビゲーション機器における表示制御方法であって、
   前記表示部は、移動体の前方風景に所定の画像を重畳させて表示し、前記記憶部は、前記移動体が移動し得る経路における各分岐点の位置、及び、当該各分岐点の周辺に存在するオブジェクトの位置及び形状を記憶するものであり、
   前記位置検出部が、前記移動体の現在位置を検出する位置検出ステップと、
   前記状態検出部が、前記移動体の向きを含む移動状態を検出する状態検出ステップと、
   前記選択部が、前記移動体が案内すべき分岐点に近づいた際に、当該分岐点における周辺の各オブジェクトのうちから何れかのオブジェクトを選択する選択ステップと、
   前記描画制御部が、前記選択ステップにて選択されたオブジェクトを標すガイド図形を前記表示部に描画する描画制御ステップと、
   を備えることを特徴とする表示制御方法。
7. 位置検出部、表示部、撮影部、選択部、及び、描画制御部を含んだナビゲーション機器における表示制御方法であって、
   前記表示部は、移動体の前方風景に所定の画像を重畳させて表示するものであり、
   前記位置検出部が、前記移動体の現在位置を検出する位置検出ステップと、
   前記撮影部が、前記移動体の前方風景を撮影する撮影ステップと、
   前記選択部が、前記移動体が案内すべき分岐点に近づいた際に、前記撮影ステップにて撮影された風景に含まれる経路上における進むべきレーンを選択する選択ステップと、
   前記描画制御部が、前記選択ステップにて選択されたレーンを標すガイド図形を前記表示部に描画する描画制御ステップと、
   を備えることを特徴とする表示制御方法。

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