JP2011220793A - 位置算出方法及び位置算出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】後刻において、過去の希望時刻における位置算出を可能とする技術の提供。
【解決手段】デジタルカメラ３において、メジャメント取得部２１は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ衛星信号を受信することによってメジャメント情報を取得し、取得したメジャメント情報を取得時刻と対応付けて記憶部９０に記憶させる第１処理を断続的に実行する。その一方で、処理部１０は、センサー部３０の検出結果を用いて移動ベクトルを算出し、算出した移動ベクトルを算出時刻と対応付けて記憶部９０に記憶させる第２処理を継続的に実行する。そして、撮影時刻に最近接する取得時刻に取得されたメジャメント情報と、当該取得時刻から撮影時刻までの間に算出された移動ベクトルとを用いて、撮影時刻における位置を算出する。
【選択図】図２

Description

本発明は、位置算出方法及び位置算出装置に関する。

測位用信号を利用した測位システムとしては、ＧＰＳ（Global Positioning System）が広く知られており、携帯型電話機やカーナビゲーション装置等に内蔵された位置算出装置に利用されている。ＧＰＳでは、複数のＧＰＳ衛星の位置や各ＧＰＳ衛星から位置算出装置までの擬似距離等の情報に基づいて位置算出装置の位置座標と時計誤差とを求める位置算出計算を行う。

位置算出装置は、携帯型電話機やカーナビゲーション装置といった電子機器の他にも、種々の電子機器に内蔵されて利用されている。例えば、位置算出装置を搭載したデジタルカメラにおいて、撮影画像のデータと位置情報のデータとを対応付けて記録する技術が考案されている（例えば特許文献１。）。

特開平７−３０７９１３号公報

ＧＰＳを利用して位置算出計算を行うためには、ＧＰＳ衛星の衛星軌道データが必要となる。しかし、衛星軌道データを保持していない状態で測位を開始する、いわゆるコールドスタート等の状態では、ＧＰＳ衛星から衛星軌道データを取得するために一定の時間が必要となる。一方で、上述したデジタルカメラを例に挙げると、撮影は短時間で終了する。そのため、撮影時刻に位置算出を完結させることには時間的な問題がある。他の電子機器についても同様に考えると、所与の希望時刻に位置算出を完結させることには時間的な問題があると言える。

本発明は上述した課題に鑑みて為されたものであり、その目的とするところは、後刻において、過去の希望時刻における位置算出を可能とする技術を提供することにある。

以上の課題を解決するための第１の形態は、測位用衛星から衛星信号を受信することによってメジャメント情報を取得し、取得したメジャメント情報を取得時刻と対応付けて第１記憶部に記憶する第１処理を断続的に実行することと、少なくとも加速度センサーを有するセンサー部の検出結果を用いて移動方向及び移動距離でなる移動情報を算出し、算出した移動情報を算出時刻と対応付けて第２記憶部に記憶する第２処理を継続的に実行することと、所与の希望時刻に基づいて、前記取得時刻が所定の近接時刻条件を満たすメジャメント情報と、前記算出時刻が当該メジャメント情報の取得時刻と前記希望時刻との間となる前記移動情報とを少なくとも用いて、前記希望時刻における位置を算出することと、を含む位置算出方法である。

また、他の形態として、測位用衛星から衛星信号を受信することによってメジャメント情報を取得し、取得したメジャメント情報を取得時刻と対応付けて第１記憶部に記憶する第１処理を断続的に実行する第１処理実行部と、少なくとも加速度センサーを有するセンサー部の検出結果を用いて移動方向及び移動距離でなる移動情報を算出し、算出した移動情報を算出時刻と対応付けて第２記憶部に記憶する第２処理を継続的に実行する第２処理実行部と、所与の希望時刻に基づいて、前記取得時刻が所定の近接時刻条件を満たすメジャメント情報と、前記算出時刻が当該メジャメント情報の取得時刻と前記希望時刻との間となる前記移動情報とを少なくとも用いて、前記希望時刻における位置を算出する位置算出部と、を備えた位置算出装置を構成してもよい。

この第１の形態等によれば、測位用衛星から衛星信号を受信することによってメジャメント情報を取得し、取得したメジャメント情報を取得時刻と対応付けて第１記憶部に記憶させておく。メジャメント情報は、位置算出を行うために必要な情報である。その一方で、少なくとも加速度センサーを有するセンサー部の検出結果を用いて移動情報を算出し、算出した移動情報を算出時刻と対応付けて第２記憶部に記憶させておく。このようにして予め記憶させておいたメジャメント情報と移動情報とを用いることで、後刻において、過去の任意の希望時刻における位置算出を実現することができる。

また、第２の形態として、第１の形態の位置算出方法であって、前記位置を算出することは、前記取得時刻が前記近接時刻条件を満たすメジャメント情報を用いて基点位置を求め、当該基点位置に対する相対位置を前記移動情報を用いて算出することで、前記希望時刻における位置を算出することを含む、位置算出方法を構成してもよい。

この第２の形態によれば、取得時刻が近接時刻条件を満たすメジャメント情報を用いて基点位置を求める。そして、当該基点位置に対する相対位置を第２記憶部に記憶されている移動情報を用いて算出することで、希望時刻における位置を算出する。

また、第３の形態として、第１又は第２の形態の位置算出方法であって、前記位置を算出することは、前記希望時刻の直前又は直後の取得時刻を前記近接時刻条件として前記第１記憶部からメジャメント情報を読み出すことを含む、位置算出方法を構成してもよい。

この第３の形態によれば、希望時刻の直前又は直後の取得時刻を近接時刻条件として第１記憶部からメジャメント情報を読み出すことで、希望時刻により近い取得時刻に取得されたメジャメント情報を用いて希望時刻における位置を求めることができる。

また、第４の形態として、第１又は第２の形態の位置算出方法であって、前記位置を算出することは、前記取得時刻が前記近接時刻条件を満たすメジャメント情報であって、所定の高信頼性条件を満たすメジャメント情報を前記第１記憶部から読み出すことを含む、位置算出方法を構成してもよい。

この第４の形態によれば、取得時刻が近接時刻条件を満たすメジャメント情報であって、所定の高信頼性条件を満たすメジャメント情報を第１記憶部から読み出す。信頼性の高いメジャメント情報を第１記憶部から読み出して位置算出計算に利用することで、位置算出の正確性を向上させることができる。

また、第５の形態として、第１〜第４の何れかの形態の位置算出方法であって、前記希望時刻は、所定の撮影処理が実行された時刻である、位置算出方法を構成してもよい。

この第５の形態によれば、例えば撮影機能を有する電子機器において、撮影処理実行時における当該電子機器の位置を適切に求めることができる。

また、第６の形態として、第１〜第５の何れかの形態の位置算出方法であって、前記測位用衛星はＧＰＳ衛星であり、前記ＧＰＳ衛星の精密暦を取得することを更に含み、前記位置を算出することは、前記精密暦を更に用いて位置を算出することである、位置算出方法を構成してもよい。

ＧＰＳ衛星の精密暦は、ＧＰＳ衛星の過去の衛星軌道に関する精確なデータである。第６の形態によれば、この精密暦を取得して位置算出計算に利用することで、希望時刻における位置をより正確に求めることが可能となる。

位置算出システムのシステム構成の一例を示す図。 デジタルカメラの機能構成の一例を示すブロック図。 記憶部のデータ構成の一例を示す図。 （Ａ）は時刻と移動ベクトルの概念図。（Ｂ）は位置算出の説明図。 （Ａ）は時刻と移動ベクトルの概念図。（Ｂ）は位置算出の説明図。 センサーデータのデータ構成の一例を示す図。 移動ベクトルデータのデータ構成の一例を示す図。 衛星別メジャメントデータのデータ構成の一例を示す図。 撮影画像ＤＢのデータ構成の一例を示す図。 メイン処理の流れを示すフローチャート。 メイン処理の流れを示すフローチャート。 移動ベクトル算出処理の流れを示すフローチャート。 位置算出処理の流れを示すフローチャート。 （Ａ）は時刻と移動ベクトルの概念図。（Ｂ）は位置算出の説明図。

以下、図面を参照して、電子機器の一種であるデジタルカメラの位置算出を行うシステムである位置算出システムの実施形態について説明する。但し、本発明を適用可能な実施形態が以下説明する実施形態に限定されるわけでないことは勿論である。

１．システム構成
図１は、本実施形態における位置算出システム１のシステム構成の一例を示す図である。位置算出システム１は、サーバー２と、デジタルカメラ３とを備え、サーバー２とデジタルカメラ３とがネットワークＮによって通信接続されて構成される。

サーバー２は、デジタルカメラ３が、それぞれネットワークＮを介して通信可能なサーバーであり、ＧＰＳ衛星の精密暦９４を保持している。精密暦９４とは、ＧＰＳ衛星の実際の位置である実績位置及びＧＰＳ衛星に搭載された原子時計の実際の誤差である時計実績誤差を含む精密な衛星軌道データであり、米国測地局や国際ＧＰＳ（Global Positioning System）サービス等が実際にＧＰＳ衛星を観測して作成・提供しているデータである。サーバー２は、精密暦を提供している民間や公営のコンピュータシステム、或いはそのコンピュータシステムから随時又は定期的に精密暦を取得するコンピュータシステムである。

デジタルカメラ３は、ユーザー操作に従って、撮像素子で撮影した画像をデジタルデータとして記録し、撮影画像の表示や印刷等を実行可能に構成された電子機器である。本実施形態において、デジタルカメラ３はＧＰＳ機能を有しており、ＧＰＳ衛星から発信されているＧＰＳ衛星信号を受信することによって、位置算出計算に利用する諸量としてのメジャメント情報を取得する処理を行う。

ＧＰＳ衛星信号は、拡散符号の一種であるＣＡ（Coarse and Acquisition）コードによって、スペクトラム拡散方式として知られるＣＤＭＡ（Code Division Multiple Access）方式によって変調された１．５７５４２［ＧＨｚ］の通信信号である。ＣＡコードは、コード長１０２３チップを１ＰＮフレームとする繰返し周期１ｍｓの擬似ランダム雑音符号であり、ＧＰＳ衛星毎に異なるものである。

本実施形態において、メジャメント情報には、受信したＧＰＳ衛星信号のＣＡコード（以下、「受信ＣＡコード」と称す。）の位相であるコード位相と、受信したＧＰＳ衛星信号の周波数である受信周波数との２種類の情報が含まれる。デジタルカメラ３は、内蔵されたＧＰＳ受信機を間欠動作させることによりメジャメント情報を取得し、記憶部に記憶させる処理（第１処理）を断続的に行う。

また、本実施形態において、デジタルカメラ３は、加速度センサーやジャイロセンサー等の慣性センサーを有するセンサー部を具備している。そして、センサー部の検出結果を用いて、デジタルカメラ３の移動方向及び移動距離でなる移動ベクトルを算出し、算出した移動ベクトルを算出時刻と対応付けて記憶部に記憶する処理（第２処理）を継続的に実行する。そして、撮影後の任意のタイミングで、断続的に取得して記憶させておいたメジャメント情報と、継続的に算出して記憶させておいた移動ベクトルとを用いて、過去の撮影時刻（希望時刻）におけるデジタルカメラ３の位置を算出する。

２．機能構成
図２は、デジタルカメラ３の機能構成の一例を示すブロック図である。デジタルカメラ３は、処理部１０と、ＧＰＳ受信部２０と、センサー部３０と、操作部４０と、表示部５０と、通信部６０と、撮像部７０と、時計部８０と、記憶部９０と、撮影画像ＤＢ（Data Base）１００とを備えて構成される。

処理部１０は、記憶部９０に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従ってデジタルカメラ３の各部を統括的に制御する制御装置であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーを有して構成される。処理部１０は、デジタルカメラ３の本質的な機能を実現するために、操作部４０を介して入力された指示操作に従って、デジタルカメラ３の正面方向の画像を撮像部７０に撮影させる撮影処理を実行したり、撮影された画像を表示部５０に表示させる処理を行う。

また、処理部１０は、デジタルカメラ３に位置算出機能を実現させるために、次のような処理を行う。すなわち、ＧＰＳ受信部２０により取得されたメジャメント情報を取得時刻と対応付けて記憶部９０に記憶させる処理（第１処理）を断続的に実行する。また、センサー部３０の検出結果を用いてデジタルカメラ３の移動方向及び移動距離を示す移動ベクトルを算出し、算出した移動ベクトルを算出時刻と対応付けて記憶部９０に記憶させる処理（第２処理）を継続的に実行する。そして、記憶部９０に記憶されたメジャメント情報と移動ベクトルとを用いて、後刻において、撮影処理を実行した時刻（希望時刻）におけるデジタルカメラ３の位置を算出する処理を行う。

ＧＰＳ受信部２０は、不図示のＧＰＳアンテナにより受信されたＧＰＳ衛星信号に基づいてデジタルカメラ３の位置を計測する位置算出回路或いは位置算出装置であり、いわゆるＧＰＳ受信機に相当する機能ブロックである。図示を省略するが、ＧＰＳ位置算出部２０は、ＲＦ受信回路部と、ベースバンド処理回路部とを備えて構成される。なお、ＲＦ受信回路部と、ベースバンド処理回路部とは、それぞれ別のＬＳＩ（Large Scale Integration）として製造することも、１チップとして製造することも可能である。

ＧＰＳ受信部２０は、受信信号からＧＰＳ衛星信号を捕捉してメジャメント情報を取得するメジャメント取得部２１を機能部として具備している。メジャメント取得部２１は、受信したＧＰＳ衛星信号の拡散符号である受信ＣＡコードと、装置内部で発生させた擬似的なＣＡコードであるレプリカＣＡコードとの相関演算を行ってＧＰＳ衛星信号を捕捉する。この際、ＧＰＳ衛星信号の受信周波数を特定するためにサーチ周波数を変化させながら、受信ＣＡコードとレプリカＣＡコードとの相関演算を行う。

また、メジャメント取得部２１は、受信ＣＡコードに乗算するレプリカＣＡコードの位相（コード位相）を変化させながら相関演算を行う。メジャメント取得部２１は、相関演算により計算される相関値が最大となる受信周波数及びコード位相を検出し、これらをメジャメント情報として処理部１０に出力する。メジャメント情報のうち、受信周波数は、主としてＧＰＳ衛星信号の捕捉やデジタルカメラ３の速度算出計算に用いられる。また、コード位相は、主としてデジタルカメラ３の位置算出計算に用いられる。

センサー部３０は、デジタルカメラ３の移動状態を検出するための慣性センサーを有して構成され、例えば、加速度センサー３１と、ジャイロセンサー３３と、方位センサー３５とを具備している。

加速度センサー３１は、デジタルカメラ３の加速度を検出するセンサーであり、歪みゲージ式や圧電式の何れであってもよく、またＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）センサーであってもよい。また、ジャイロセンサー３３は、デジタルカメラ３の角速度を検出するセンサーであり、加速度センサー３１と軸方向が同一となるように配置設定されている。

加速度センサー３１及びジャイロセンサー３３は、予めセンサーに対応付けて定められたローカルな座標系であるセンサー座標系の直交３軸それぞれの軸方向の加速度及び各軸の軸周りの角速度を検出して出力するように設計されている。なお、加速度センサー３１及びジャイロセンサー３３は、それぞれが独立したセンサーであってもよいし、一体型のセンサーであってもよい。

方位センサー３５は、デジタルカメラ３の移動方向を検出するセンサーであり、例えば地磁気センサーを有して構成される。地磁気センサーは、いわゆる電子コンパスであり、地磁気を検知することにより北の方位を検出可能に構成されたセンサーである。

操作部４０は、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、押下されたキーやボタンの信号を処理部１０に出力する。この操作部４０の操作により、撮影指示操作や撮影画像閲覧指示操作、撮影場所解析指示操作等の各種指示操作がなされる。

表示部５０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等により構成され、処理部１０から入力される表示信号に基づいた各種表示を行う表示装置である。表示部５０には、ファインダー画像や撮影画像等が表示される。

通信部６０は、処理部１０からの指示信号に従って、サーバー２や他のデジタルカメラ３との間で通信を行うための通信装置である。この機能は、例えば、IEEE802.11によるワイヤレスＬＡＮやBluetooth（登録商標）等の無線通信モジュール等により実現される。

撮像部７０は、処理部１０からの指示信号に従って、デジタルカメラ３の正面方向（レンズが向けられている方向）の画像を撮像する回路部であり、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサー等の撮像素子を有して構成される。

時計部８０は、デジタルカメラ３の内部時計であり、計時時刻を処理部１０に出力する。計時誤差の存在により、時計部８０の計時時刻は時間経過に伴って正確な時刻からずれる。そのため、位置算出計算により算出された計時誤差を用いて、時計部８０の計時誤差が較正され、正確な時刻を計時するように調整される。処理部１０は、時計部８０の計時時刻に基づいて、メジャメント情報の取得時刻や移動ベクトルの算出時刻、撮影時刻といった時刻を判定する。

記憶部９０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置によって構成され、デジタルカメラ３のシステムプログラムや、撮影機能、撮影画像表示機能、撮影場所解析機能等の各種機能を実現するための各種プログラム、データ等を記憶している。また、各種処理の処理中データ、処理結果などを一時的に記憶するワークエリアを有する。

撮影画像ＤＢ１００は、処理部１０が撮影処理を実行することで撮影した画像が蓄積的に記憶されるデータベースである。

３．データ構成
図３は、記憶部９０に格納されたデータの一例を示す図である。記憶部９０には、プログラムとして、処理部１０により読み出され、メイン処理（図１０及び図１１参照）として実行されるメインプログラム９１が記憶されている。また、メインプログラム９１には、移動ベクトル算出処理（図１２参照）として実行される移動ベクトル算出プログラム９１１と、位置算出処理（図１３参照）として実行される位置算出プログラム９１３とがサブルーチンとして含まれている。

メイン処理には、処理部１０が、撮影機能や撮影画像表示機能等といったデジタルカメラ３としての本質的な機能を発揮するための処理の他、位置算出処理により算出した位置に基づいて撮影場所を解析する処理が含まれる。撮影場所の解析を行った後は、処理部１０は、解析した撮影場所等の情報を撮影画像と対応付けて撮影画像ＤＢ１００に記憶させ、撮影画像表示処理において撮影場所等の情報も併せて表示部５０に表示させる。

移動ベクトル算出処理とは、処理部１０が、センサー部３０の検出結果を用いて、デジタルカメラ３の移動方向及び移動距離を示す移動ベクトルを継続的に算出し、算出した移動ベクトルを算出時刻と対応付けて記憶部９０に記憶させる処理である。

また、位置算出処理とは、処理部１０が、記憶部９０に蓄積的に記憶されたメジャメント情報と移動ベクトルとを用いて、後刻において、撮影処理を実行した時刻（撮影時刻）におけるデジタルカメラ３の位置を算出する処理である。

図４及び図５を参照して、本実施形態における位置算出処理について説明する。図４（Ａ）は、各種の時刻と移動ベクトルとを模式的に示した図であり、横軸は時間を示している。時間軸の下に示した点線の矢印は移動ベクトルの算出時刻を、実線の矢印はメジャメント情報の取得時刻を、白抜きの矢印は撮影時刻をそれぞれ示している。また、時間軸の上に示した太実線の矢印は、その向き及び長さによって当該算出時刻において算出された移動ベクトルを示しており、当該算出時刻から次の算出時刻までの移動状態を示すベクトルとして図示している。

また、本実施形態では、移動ベクトルの算出時間間隔が、メジャメント情報の取得時間間隔よりも短いものとして説明する。図４（Ａ）においては、時刻「ｈ１」〜「ｈ１２」の１２個の時刻を示しており、移動ベクトルの算出は毎時刻行われ、メジャメント情報の取得は５時刻毎に行われたものとして説明する。

撮影処理が時刻「ｈ８」において実行されたものとする。すなわち、撮影時刻は「ｈ８」である。先ず、撮影時刻「ｈ８」に最近接しているメジャメント取得時刻を判定する。図４（Ａ）に示すように、撮影時刻「ｈ８」の前後には、メジャメント取得時刻として「ｈ６」及び「ｈ１１」の２時刻が存在するが、時間的に近接しているのは時刻「ｈ６」であるため、時刻「ｈ６」を最近接しているメジャメント取得時刻と判定する。この場合、メジャメント取得時刻「ｈ６」において取得されたメジャメント情報を用いて位置算出計算を行う。

位置算出計算は、デジタルカメラ３とＧＰＳ衛星間の擬似距離を利用して、例えば最小二乗法やカルマンフィルターを用いた公知の収束演算を行うことで実現することができる。擬似距離は、次のようにして算出する。すなわち、サーバー２から取得した精密暦９４から計算されるＧＰＳ衛星の精密な衛星位置と、デジタルカメラ３の最新の算出位置とを用いて、擬似距離の整数部分を算出する。また、メジャメント情報に含まれるコード位相を用いて、擬似距離の端数部分を算出する。このようにして求めた整数部分と端数部分とを合算することで擬似距離を求める。

次いで、位置算出計算で算出したメジャメント取得時刻「ｈ６」におけるデジタルカメラ３の位置を基点位置として、メジャメント取得時刻「ｈ６」から撮影時刻「ｈ８」までの間に算出された移動ベクトルを用いて、撮影時刻「ｈ８」におけるデジタルカメラ３の位置を算出する。具体的には、図４（Ｂ）に示すように、メジャメント取得時刻「ｈ６」における算出位置を基点位置として、算出時刻「ｈ６」における移動ベクトル「Ｖ６」及び算出時刻「ｈ７」における移動ベクトル「Ｖ７」で示される移動方向及び移動距離に基づいて基点位置をシフトさせることで、撮影時刻「ｈ８」における位置を算出する。

図５は、位置算出処理の別例を説明するための図である。図の見方は、図４と同じである。ここでは、撮影時刻が「ｈ９」であるものとして説明する。先ず、撮影時刻「ｈ９」に最近接しているメジャメント取得時刻を判定する。図５（Ａ）に示すように、撮影時刻「ｈ９」の前後には、メジャメント取得時刻として「ｈ６」及び「ｈ１１」の２時刻が存在するが、時間的に近接しているのは時刻「ｈ１１」である。この場合、メジャメント取得時刻「ｈ１１」において取得されたメジャメント情報を用いて位置算出計算を行う。

次いで、メジャメント取得時刻「ｈ１１」におけるデジタルカメラ３の位置を基点位置として、撮影時刻「ｈ９」からメジャメント取得時刻「ｈ１１」までの間に算出された移動ベクトルを用いて、撮影時刻「ｈ９」におけるデジタルカメラ３の位置を算出する。具体的には、図５（Ｂ）に示すように、メジャメント取得時刻「ｈ１１」における算出位置を基点位置として、算出時刻「ｈ９」における移動ベクトル「Ｖ９」を反転させたベクトル「−Ｖ９」及び算出時刻「ｈ１０」における移動ベクトル「Ｖ１０」を反転させたベクトル「−Ｖ１０」で示される移動方向及び移動距離に基づいて基点位置をシフトさせることで、撮影時刻「ｈ９」における位置を算出する。

図３のデータ構成の説明に戻って、記憶部９０には、データとして、地図データ９２と、メジャメント信頼度判定用テーブル９３と、精密暦９４と、センサーデータ９５と、移動ベクトルデータ９６と、衛星別メジャメントデータ９７とが記憶される。記憶部９０は、メジャメント情報が取得時刻と対応付けて記憶される格納領域（第１記憶部）と、移動ベクトルが算出時刻と対応付けて記憶される格納領域（第２記憶部）とを有する。

地図データ９２は、位置座標と対応付けて駅や公園、寺社、ショッピングモールといった各種の施設が登録されたデータベースである。地図データ９２は、処理部１０が撮影場所の解析処理を行うために使用される。

メジャメント信頼度判定用テーブル９３は、メジャメント取得部２１により取得されたメジャメント情報の信頼性を示す指標値（以下、「メジャメント信頼度」と称す。）を判定するために用いられるテーブルである。メジャメント信頼度は、例えば「０〜１」の範囲の値で表現され、「０」がメジャメント情報の信頼性が最も低く、「１」がメジャメント情報の信頼性が最も高いことを意味する。

メジャメント信頼度は、種々の観点から判定することができる。例えば、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ衛星信号の信号強度に基づいて判定することができる。受信信号の信号強度が大きいほど、相関演算により得られる相関値のパワーが大きくなり、相関値のピーク検出（衛星信号捕捉）の正確性が高まる。そのため、受信信号の信号強度が大きいほど、取得されるメジャメント情報の信頼性は高くなると言える。このことから、受信信号の信号強度とメジャメント信頼度とが正の相関を有する条件を定めておけばよい。勿論、別の観点から判定してもよい。変形例で後述するが、例えばＧＰＳ衛星の仰角に応じて、仰角が高い方がメジャメント情報の信頼性が高いと判定してもよい。

精密暦９４は、各々のＧＰＳ衛星の精密な衛星軌道についてのデータであり、通信部６０を介してサーバー２から取得されるデータである。精密暦９４には、例えば、各ＧＰＳ衛星の所定期間分の実績位置及び時計実績誤差が時系列に格納されている。

センサーデータ９５は、センサー部３０の検出結果が時系列に記憶されたデータであり、そのデータ構成例を図６に示す。センサーデータ９５には、センサー部３０の検出時刻９５１と対応付けて、加速度センサー３１により検出された３軸の加速度９５３と、ジャイロセンサー３３により検出された３軸の軸周りの角速度９５５と、方位センサー３５により検出された方位９５７とが記憶される。

移動ベクトルデータ９６は、デジタルカメラ３の移動状態を示す移動ベクトルが時系列に記憶されたデータであり、そのデータ構成例を図７に示す。移動ベクトルデータ９６には、移動ベクトルの算出時刻９６１と対応付けて、例えば直交座標系における移動ベクトル９６３の成分が時系列に記憶される。センサー部３０の検出時間間隔は、移動ベクトルの算出時間間隔より短い。従って、センサー部３０の所定検出回数分（例えば１０回分）のデータによって、１回分の移動ベクトルが算出される。

衛星別メジャメントデータ９７は、メジャメント取得部２１により取得されたメジャメント情報がＧＰＳ衛星別に記憶されたデータであり、そのデータ構成例を図８に示す。衛星別メジャメントデータ９７には、ＧＰＳ衛星の番号９７１と対応付けて、メジャメント情報の取得時刻９７２と、メジャメント情報９７３と、受信信号の信号強度９７４と、メジャメント信頼度９７５とでなるメジャメントデータが記憶されている。

本実施形態では、メジャメント取得部２１が、移動ベクトルの算出時間間隔よりも長い時間間隔でメジャメント情報を取得するように設計・構成されているものとして説明する。すなわち、メジャメント情報の取得時刻９７２の時間間隔は、移動ベクトルデータ９６の算出時刻９６１の時間間隔よりも長くなる。

メジャメント情報９７３には、当該ＧＰＳ衛星から受信したＣＡコード（受信ＣＡコード）の位相であるコード位相と、当該ＧＰＳ衛星からＧＰＳ衛星信号を受信した際の周波数である受信周波数とが含まれる。信号強度９７４は、当該ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ衛星信号の強度であり、例えばＣ／Ｎ比（Carrier to Noise ratio）といった指標値で表される。また、メジャメント信頼度９７５は、当該ＧＰＳ衛星について取得されたメジャメント情報９７３の信頼性を示す指標値である。

図９は、撮影画像ＤＢ１００に格納されるデータの一例を示す図である。撮影画像ＤＢ１００には、撮影画像のデータファイル名１０１と、当該撮影画像の撮影日時１０３と、当該撮影画像の撮影方向１０５と、当該撮影画像の撮影時刻におけるデジタルカメラ３の位置として算出された算出位置１０７と、当該算出位置１０７が含まれる施設の名称である施設名１０９とが対応付けて記憶される。なお、撮影のみが行われ、撮影場所の解析処理が行われていない場合には、当該撮影画像には、未だ算出位置１０７と施設名１０９とが対応付けられていない状態となる。

４．処理の流れ
図１０及び図１１は、記憶部９０に記憶されているメインプログラム９１が処理部１０により読み出されて実行されることで、デジタルカメラ３において実行されるメイン処理の流れを示すフローチャートである。メイン処理は、デジタルカメラ３の初期電源投入後に実行される処理である。

最初に、処理部１０は、デジタルカメラ３をアクティブモードで起動する（ステップＡ１）。本実施形態では、デジタルカメラ３が撮影機能や撮影画像閲覧機能、撮影場所解析機能等を実行可能な状態として動作しているモードを「アクティブモード」として説明する。その一方、上記の機能が実行不能な状態として休止しているモードを「スリープモード」として説明する。「スリープモード」とは、処理部１０が省電力状態で稼働しているモードであり、電源ＯＦＦとされていない待機モードとも言える。

起動した後、処理部１０は、記憶部９０に記憶されている移動ベクトル算出プログラム９１１を読み出して実行することで、移動ベクトル算出処理を開始する（ステップＡ２）。以後、移動ベクトル算出処理は常駐的に実行され、移動ベクトルの算出が継続的に行われる。

図１２は、移動ベクトル算出処理の流れを示すフローチャートである。
先ず、処理部１０は、移動ベクトルの算出タイミングであるか否かを判定する（ステップＢ１）。移動ベクトルの算出タイミングは、センサー部３０の検出時間間隔よりも長い時間間隔毎のタイミングである。

そして、移動ベクトルの算出タイミングであると判定した場合は（ステップＢ１；Ｙｅｓ）、処理部１０は、所定時間分のセンサー部３０の検出結果に基づいて移動ベクトルを算出する（ステップＢ３）。移動ベクトルの大きさは、加速度センサー３１の検出結果を積分することで算出される。また、移動ベクトルの向きは、ジャイロセンサー３３の検出結果の積分値と、方位センサー３５の検出結果とを用いて算出される。

次いで、処理部１０は、ステップＢ３で算出した移動ベクトル９６３を算出時刻９６１と対応付けて記憶部９０の移動ベクトルデータ９６に記憶させる（ステップＢ５）。そして、処理部１０は、ステップＢ１に戻り、上記の処理を繰り返し実行する。

図１０のメイン処理に戻って、移動ベクトル算出処理を開始した後、処理部１０は、操作部４０を介してなされたデジタルカメラ３の切替操作を判定する（ステップＡ３）。そして、切替操作が撮影指示操作であると判定した場合は（ステップＡ３；撮影指示操作）、処理部１０は、撮影処理を開始する（ステップＡ５）。

具体的には、撮影モードに移行し、デジタルカメラ３の正面方向のファインダー画像を表示部５０に表示させる。そして、操作部４０を介してシャッター操作がなされた場合に、撮像部７０に撮影を実行させ、撮影された画像のデータ１０１を撮影日時１０３と対応付けて撮影画像ＤＢ１００に記憶させる。また、ジャイロセンサー３３及び方位センサー３５の検出結果に基づいて撮影方向１０５を算出し、併せて撮影画像ＤＢ１００に記憶させる。

なお、撮影処理では、手ぶれ補正処理を行うことにすれば好適である。例えば、ジャイロセンサー３３の検出結果を用いて、レンズシフト方式やイメージセンサーシフト方式、レンズユニットスイング方式などの光学式の補正方式に従って手ぶれ補正処理を実行すればよい。

次いで、処理部１０は、メジャメント情報の取得タイミングであるか否かを判定する（ステップＡ７）。そして、取得タイミングであると判定した場合は（ステップＡ７；Ｙｅｓ）、処理部１０は、ＧＰＳ受信部２０を起動する（ステップＡ９）。本実施形態では、ＧＰＳ受信部２０を定期的に起動させてメジャメント情報を取得させるいわゆるオールウェイズトラッキングにより、断続的なメジャメント情報の取得・記憶を実現する。

その後、処理部１０は、ＧＰＳ受信部２０からメジャメント情報９７３を入力し（ステップＡ１１）、当該メジャメント情報９７３の信頼度を判定する（ステップＡ１３）。具体的には、ＧＰＳ受信部２０から信号強度９７４を入力し、記憶部９０に記憶されているメジャメント信頼度判定用テーブル９３を参照して、当該メジャメント情報９７３のメジャメント信頼度９７５を判定する。そして、これらの情報を対応付けて記憶部９０の衛星別メジャメントデータ９７に記憶させる。

次いで、処理部１０は、ＧＰＳ受信部２０を停止させる（ステップＡ１５）。そして、撮影処理を終了するか否かを判定し（ステップＡ１７）、まだ終了しないと判定した場合は（ステップＡ１７；Ｎｏ）、ステップＡ７に戻る。また、撮影処理を終了すると判定した場合は（ステップＡ１７；Ｙｅｓ）、撮影処理を終了して、ステップＡ３１へと処理を移行する。

一方、ステップＡ３において切替操作が撮影画像閲覧指示操作であると判定した場合は（ステップＡ３；撮影画像閲覧指示操作）、処理部１０は、撮影画像表示処理を開始する（ステップＡ１９）。すなわち、撮影画像閲覧モードに移行し、操作部４０を介したユーザーの選択操作に従って、撮影画像ＤＢ１００に記憶されているデータファイル名１０１の撮影画像データを読み出して表示部５０に表示させる。この際、例えば、当該撮影画像に対応付けられている撮影日時１０３、撮影方向１０５及び施設名１０９を併せて表示させる。なお、算出位置１０７を示す位置座標も併せて表示させることとしてもよい。

次いで、処理部１０は、ステップＡ７〜Ａ１５の処理を行う。そして、撮影画像表示処理を終了するか否かを判定し（ステップＡ２１）、まだ終了しないと判定した場合は（ステップＡ２１；Ｎｏ）、ステップＡ１９の後のステップＡ７に戻る。また、撮影画像表示処理を終了すると判定した場合は（ステップＡ２１；Ｙｅｓ）、撮影画像表示処理を終了して、ステップＡ３１へと処理を移行する。

一方、ステップＡ３において切替操作が撮影場所解析指示操作であると判定した場合は（ステップＡ３；撮影場所解析指示操作）、処理部１０は、通信部６０の通信状態が「ＯＮ」になっているか否かを判定する（ステップＡ２３）。そして、通信状態が「ＯＦＦ」であると判定した場合は（ステップＡ２３；Ｎｏ）、ステップＡ３１へと処理を移行する。

また、通信状態が「ＯＮ」であると判定した場合は（ステップＡ２３；Ｙｅｓ）、処理部１０は、サーバー２にアクセスして精密暦９４を取得し、記憶部９０に記憶させる（ステップＡ２５）。そして、処理部１０は、記憶部９０に記憶されている位置算出プログラム９１３に従って位置算出処理を行う（ステップＡ２７）。

図１３は、位置算出処理の流れを示すフローチャートである。先ず、処理部１０は、撮影場所の解析対象とする各撮影画像それぞれについてループＡの処理を実行する（ステップＣ１〜Ｃ１５）。

ループＡの処理では、処理部１０は、衛星別メジャメントデータ９７を参照して、当該撮影画像の撮影時刻の直前及び直後のメジャメント取得時刻９７２を判定する（ステップＣ３）。そして、直前及び直後のメジャメント取得時刻のうち、当該撮影画像の撮影時刻に近い方のメジャメント取得時刻を選択し（ステップＣ５）、選択したメジャメント取得時刻９７２に取得されたメジャメント情報９７３を、記憶部９０の衛星別メジャメントデータ９７から読み出す（ステップＣ７）。

その後、処理部１０は、ステップＣ７で読み出したメジャメント情報９７３と、記憶部９０に記憶されている精密暦９４とを用いて、基点位置を算出するための位置算出計算を実行する（ステップＣ９）。

その一方で、処理部１０は、当該撮影画像の撮影時刻と、ステップＣ５で選択したメジャメント取得時刻との間の算出時刻９６１に算出された移動ベクトル９６３を、記憶部９０の移動ベクトルデータ９６から読み出す（ステップＣ１１）。

そして、処理部１０は、ステップＣ９で算出した基点位置と、ステップＣ１１で読み出した移動ベクトルとを用いて、撮影時刻におけるデジタルカメラ３の位置を算出する（ステップＣ１３）。そして、処理部１０は、次の撮影画像へと処理を移行する。

撮影場所の解析対象とする全ての撮影画像についてステップＣ３〜Ｃ１３の処理を行った後、処理部１０は、ループＡの処理を終了する（ステップＣ１５）。そして、処理部１０は、位置算出処理を終了する。

図１０のメイン処理に戻って、位置算出処理を行った後、処理部１０は、撮影場所添付処理を行う（ステップＡ２９）。具体的には、位置算出処理で求めた算出位置と記憶部９０の地図データ９２とを照査して、算出位置の位置座標が含まれる施設名を特定する。そして、特定した施設名１０９を撮影画像と対応付けて撮影画像ＤＢ１００に記憶させる。

ステップＡ１７、Ａ２１又はＡ２９の処理を行った後、処理部１０は、スリープモードに移行するか否かを判定する（ステップＡ３１）。すなわち、操作部４０を介してユーザーによりデジタルカメラ３をスリープモードにする指示操作がなされたか否かを判定する。そして、スリープモードに移行すると判定した場合は（ステップＡ３１；Ｙｅｓ）、アクティブモードからスリープモードへと移行した後（ステップＡ３３）、ステップＡ７〜Ａ１５の処理を実行する。

次いで、処理部１０は、スリープモードを解除するか否かを判定する（ステップＡ３５）。すなわち、操作部４０を介してユーザーによりアクティブモードに切り替える指示操作がなされたか否かを判定する。

スリープモードを解除しないと判定した場合は（ステップＡ３５；Ｎｏ）、処理部１０は、ステップＡ３３の次のステップＡ７に戻る。また、スリープモードを解除すると判定した場合は（ステップＡ３５；Ｙｅｓ）、処理部１０は、アクティブモードに移行する（ステップＡ３７）。そして、ステップＡ３に戻る。

５．作用効果
デジタルカメラ３において、メジャメント取得部２１は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ衛星信号を受信することによってメジャメント情報を取得し、取得したメジャメント情報を取得時刻と対応付けて記憶部９０に記憶させる第１処理を断続的に実行する。その一方で、処理部１０は、センサー部３０の検出結果を用いて移動ベクトルを算出し、算出した移動ベクトルを算出時刻と対応付けて記憶部９０に記憶させる第２処理を継続的に実行する。そして、撮影時刻に最近接する取得時刻に取得されたメジャメント情報と、当該取得時刻から撮影時刻までの間に算出された移動ベクトルとを用いて、撮影時刻における位置を算出する。

メジャメント情報を断続的に取得して記憶部９０に記憶させておくとともに、移動ベクトルを継続的に算出して記憶部９０に記憶させておく。そして、撮影時刻に最近接する取得時刻において取得されたメジャメント情報を用いて基点位置を求め、当該基点位置に対する相対位置を、当該取得時刻と撮影時刻との間に算出された移動ベクトルを用いて算出する。これは、撮影時に位置算出を完結させる方式ではなく、撮影時における位置算出用の情報を記憶させておいて、事後的に撮影位置を算出するという新たな方式である。

また、本実施形態において、デジタルカメラ３は、サーバー２と通信を行って、ＧＰＳ衛星の精密な衛星軌道のデータである精密暦を取得し、メジャメント情報を用いた位置算出計算に利用する。精密な衛星軌道データを用いて位置算出計算を行うため、撮影位置を正確に求めることができる。

６．変形例
６−１．電子機器
上述した実施形態では、電子機器の一種であるデジタルカメラに本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、本発明を適用可能な電子機器はこれに限られるわけではない。同じ撮影機能を有する電子機器として、例えば携帯型電話機やＰＤＡ（Personal Digital Assistant）に本発明を適用し、これらの電子機器で撮影処理を実行した時刻における位置算出を行うこととしてもよい。また、撮影機能を有しない電子機器についても本発明を同様に適用可能である。

６−２．希望時刻
上記と関連して、撮影機能を有する電子機器において撮影処理を実行した時刻を希望時刻として位置算出を行うのではなく、他の処理時刻を希望時刻として位置算出を行うこととしてもよい。例えば、位置算出装置を具備する携帯型電話機において、通話処理を実行した時刻やメールの送受信処理を実行した時刻を希望時刻として位置算出を行ってもよい。また、ＰＤＡやノート型パソコン等の通信機能を有する電子機器において、通信処理を実行した時刻を希望時刻として位置算出を行ってもよい。

６−３．衛星測位システム
また、上述した実施形態では、衛星測位システムとしてＧＰＳを例に挙げて説明したが、ＷＡＡＳ（Wide Area Augmentation System）、ＱＺＳＳ（Quasi Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（GLObal NAvigation Satellite System）、ＧＡＬＩＬＥＯ等の他の衛星測位システムであってもよい。

６−４．メジャメント情報の読み出し
上述した実施形態では、撮影時刻に最近接する取得時刻において取得されたメジャメント情報を記憶部９０から読み出して、基点位置を算出するものとして説明した。しかし、メジャメント信頼度も加味してメジャメント情報を読み出して、基点位置を算出することとしてもよい。例えば、撮影時刻の前後のメジャメント取得時刻のうち、メジャメント信頼度が高い方のメジャメント取得時刻におけるメジャメント情報を記憶部９０から読み出して、基点位置を算出することとしてもよい。

６−５．位置算出
図１４は、変形例における位置算出の原理の説明図である。図の見方は、図４及び図５と同じである。ここでは、撮影時刻を「ｈ８」として説明する。先ず、撮影時刻「ｈ８」の前後のメジャメント取得時刻を判定する。撮影時刻「ｈ８」の前後のメジャメント取得時刻として「ｈ６」及び「ｈ１１」の２つの時刻が該当する。ここでは便宜的に、時刻「ｈ６」を第１メジャメント取得時刻とし、時刻「ｈ１１」を第２メジャメント取得時刻とする。

次に、第１メジャメント取得時刻「ｈ６」において取得されたメジャメント情報を用いて位置算出計算を行い、第１メジャメント取得時刻「ｈ６」におけるデジタルカメラ３の位置を算出して第１基点位置とする。そして、算出時刻「ｈ６」及び「ｈ７」において算出された移動ベクトル「Ｖ６」及び「Ｖ７」を記憶部から読み出し、第１基点位置と、読み出した移動ベクトル「Ｖ６」及び「Ｖ７」とを用いて、撮影時刻「ｈ８」におけるデジタルカメラ３の位置を算出する。このようにして求めた位置を第１算出位置とする。

その一方で、第２メジャメント取得時刻「ｈ１１」において取得されたメジャメント情報を用いて位置算出計算を行い、第２メジャメント取得時刻「ｈ１１」におけるデジタルカメラ３の位置を算出して第２基点位置とする。そして、算出時刻「ｈ８」〜「ｈ１０」において算出された移動ベクトルを記憶部から読み出し、第２基点位置と、読み出した移動ベクトル「Ｖ８」〜「Ｖ１０」を反転させた移動ベクトル「−Ｖ８」〜「−Ｖ１０」とを用いて、撮影時刻「ｈ８」におけるデジタルカメラ３の位置を算出する。このようにして求めた位置を第２算出位置とする。

次いで、第１算出位置と第２算出位置とを用いて、撮影時刻における最終的な位置を求める。具体的には、第１算出位置と第２算出位置との平均処理を行って最終的な位置を求める。平均処理としては、単純な算術平均を適用してもよいし、加重平均を適用してもよい。加重平均を適用する場合は、例えば、第１メジャメント取得時刻と撮影時刻との時刻差、及び、第２メジャメント取得時刻と撮影時刻との時刻差に基づく重み付けを行って加重平均を行う。

例えば、図１４においては、第１メジャメント取得時刻「ｈ６」と撮影時刻「ｈ８」との時刻差は「２時刻」であり、第２メジャメント取得時刻「ｈ１１」と撮影時刻「ｈ８」との時刻差は「３時刻」である。撮影時刻との時刻差が小さい取得時刻において取得されたメジャメント情報の方が、算出される位置の正確性は高くなると考えられる。そのため、例えば、第１算出位置と第２算出位置とを結ぶ線分を２：３に内分することで求められる位置を、撮影時刻「ｈ８」における最終的な算出位置とする。

また、別の考え方として、メジャメント信頼度に基づく重み付けを行って加重平均してもよい。メジャメント信頼度が大きいほど、メジャメント情報の信頼性が高く、算出される位置の正確性は高くなると考えられる。そのため、メジャメント信頼度の大きいメジャメント情報を利用して算出した位置ほど重みを高く設定することが適切である。

例えば、第１メジャメント取得時刻におけるメジャメント情報の信頼度が「０．８」であり、第２メジャメント取得時刻におけるメジャメント情報の信頼度が「０．６」であるものとする。但し、メジャメント信頼度は「０」〜「１」の範囲の値であり、数値が大きいほどメジャメント情報の信頼性が高いことを意味する。この場合は、第１算出位置と第２算出位置とを結ぶ線分を１：２（＝（１−０．８）：（１−０．６））に内分することで求められる位置を、撮影時刻における最終的な算出位置とする。

なお、上述したメジャメント取得時刻と撮影時刻との時刻差に基づく重み付けと、メジャメント信頼度に基づく重み付けとの両方を併用して加重平均を行うことにすれば、位置算出の正確性をより一層向上させることができる。

６−６．メジャメント信頼度の判定方法
上述した実施形態では、ＧＰＳ衛星信号を受信した受信信号の信号強度に基づいてメジャメント信頼度を判定するものとして説明したが、他の指標値に基づいてメジャメント信頼度を判定してもよい。例えば、ＧＰＳ衛星信号の受信環境に基づいて判定してもよい。インドア環境（屋内環境）といった受信環境ではメジャメント信頼度は低くなるが、アウトドア環境（屋外環境）といった受信環境ではメジャメント信頼度は高くなる。

他には、ＧＰＳ衛星の仰角に基づいて判定してもよい。ＧＰＳ衛星の仰角が高いほど、マルチパス等の影響を受けにくい高品質な信号が受信されるため、メジャメント信頼度は高くなる。また、ＧＰＳ衛星の天空配置の指標値であるＰＤＯＰ（Position Dilution Of Precision）値に基づいて判定してもよい。ＰＤＯＰ値が小さいほどＧＰＳ衛星の天空配置が良好であるため、メジャメント信頼度は高くなる。これらの条件を判定条件として、記憶部９０のメジャメント信頼度判定用テーブル９３に定めておけばよい。

６−７．速度算出処理
上述した実施形態では、位置算出処理に着目した説明を行ったが、速度算出処理も同様に行うことができる。ＧＰＳ衛星の移動とデジタルカメラ３の移動とに起因して、ドップラーが発生する。ＧＰＳ衛星の精密な移動速度は、精密暦９４から計算することができる。その一方で、ドップラー周波数は、メジャメント情報に含まれる受信周波数から計算することができる。そのため、公知の計算手法により、デジタルカメラ３の移動速度を算出することができる。

１ 位置算出システム、 ２ サーバー、 ３ デジタルカメラ、 １０ 処理部、 ２０ ＧＰＳ受信部、 ２１ メジャメント取得部、 ３０ センサー部、 ３１ 加速度センサー、 ３３ ジャイロセンサー、 ３５ 方位センサー、 ４０ 操作部、 ５０ 表示部、 ６０ 通信部、 ７０ 撮像部、 ８０ 時計部、 ９０ 記憶部、 １００ 撮影画像ＤＢ

Claims (7)

1. 測位用衛星から衛星信号を受信することによってメジャメント情報を取得し、取得したメジャメント情報を取得時刻と対応付けて第１記憶部に記憶する第１処理を断続的に実行することと、
   少なくとも加速度センサーを有するセンサー部の検出結果を用いて移動方向及び移動距離でなる移動情報を算出し、算出した移動情報を算出時刻と対応付けて第２記憶部に記憶する第２処理を継続的に実行することと、
   所与の希望時刻に基づいて、前記取得時刻が所定の近接時刻条件を満たすメジャメント情報と、前記算出時刻が当該メジャメント情報の取得時刻と前記希望時刻との間となる前記移動情報とを少なくとも用いて、前記希望時刻における位置を算出することと、
   を含む位置算出方法。
2. 前記位置を算出することは、前記取得時刻が前記近接時刻条件を満たすメジャメント情報を用いて基点位置を求め、当該基点位置に対する相対位置を前記移動情報を用いて算出することで、前記希望時刻における位置を算出することを含む、
   請求項１に記載の位置算出方法。
3. 前記位置を算出することは、前記希望時刻の直前又は直後の取得時刻を前記近接時刻条件として前記第１記憶部からメジャメント情報を読み出すことを含む、
   請求項１又は２に記載の位置算出方法。
4. 前記位置を算出することは、前記取得時刻が前記近接時刻条件を満たすメジャメント情報であって、所定の高信頼性条件を満たすメジャメント情報を前記第１記憶部から読み出すことを含む、
   請求項１又は２に記載の位置算出方法。
5. 前記希望時刻は、所定の撮影処理が実行された時刻である、
   請求項１〜４の何れか一項に記載の位置算出方法。
6. 前記測位用衛星はＧＰＳ衛星であり、
   前記ＧＰＳ衛星の精密暦を取得することを更に含み、
   前記位置を算出することは、前記精密暦を更に用いて位置を算出することである、
   請求項１〜５の何れか一項に記載の位置算出方法。
7. 測位用衛星から衛星信号を受信することによってメジャメント情報を取得し、取得したメジャメント情報を取得時刻と対応付けて第１記憶部に記憶する第１処理を断続的に実行する第１処理実行部と、
   少なくとも加速度センサーを有するセンサー部の検出結果を用いて移動方向及び移動距離でなる移動情報を算出し、算出した移動情報を算出時刻と対応付けて第２記憶部に記憶する第２処理を継続的に実行する第２処理実行部と、
   所与の希望時刻に基づいて、前記取得時刻が所定の近接時刻条件を満たすメジャメント情報と、前記算出時刻が当該メジャメント情報の取得時刻と前記希望時刻との間となる前記移動情報とを少なくとも用いて、前記希望時刻における位置を算出する位置算出部と、
   を備えた位置算出装置。

Images