JP2008026095A - 車載レーダ制御方法及び車載レーダ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】識別符号等による搬送波の変調を行わなくとも、自車両と対向車両に夫々搭載されたレーダ間で生じる電波干渉による誤検出を確実に回避できる車載レーダ制御方法及び車載レーダ制御装置を提供する。
【解決手段】車載レーダ制御装置１にアンテナ１０３から前方に放射された電波とその反射波に基づいて前方の物体との相対距離または相対速度を検出する車載レーダ１０と、自車及び対向車の走行情報に基づいて電波干渉の発生を予測する電波干渉予測手段１１と、前記電波干渉予測手段１１により電波干渉が予測されるときに前記車載レーダ１０の動作を一時停止するレーダ駆動制御手段１２を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、アンテナから前方に放射された電波とその反射波に基づいて前方の物体との相対距離または相対速度を検出する車載レーダの動作を一時停止する車載レーダ制御方法及び車載レーダ制御装置に関する。

近年、高速走行や長距離走行時のドライバの負担を軽減するオートクルーズコントロールユニットを搭載した車両が多く見受けられる。前記オートクルーズコントロールとは、高速道路など一定のスロットル開度で長時間走行するような場合に、アクセルを踏まなくとも設定した速度を保持して走行する機能であり、車載したレーダにより放射する電波と前記電波が前方の物体にあたって反射した反射波のドップラー効果を利用して前走車との相対的な車間距離や速度を検知し、前記車間距離がつまると自動的に速度を落として一定の車間距離を保つようなものが実用化されている。

ここで、前記レーダを備える対向車が自車に近接し、夫々の電波の放射範囲が重なるときには、対向車から放射される電波と自車から放射される電波に対する反射波とが干渉し合い、自車と前走車との相対的な車間距離や速度を正確に検知することができない虞がある。

特許文献１には、他車に搭載された装置から送信された信号による混信の影響を排除するために、所定長さを有する符号列である送信用擬似雑音符号及び車両毎に異なる識別符号とを用いた変調信号により搬送波を位相変調して車両の前方に送信し、車両前方から受信した信号を前記送信用擬似雑音符号と同一符号列であり、位相差が所定範囲内である受信用擬似雑音符号により復調して検出した識別符号が送信時に発生させた識別符号に一致していない場合には他の車両に搭載された装置からの混信であると判定し、前記受信信号と前記受信用擬似雑音符号との相関が所定値を超え、且つ検出した識別符号が送信時の識別符号と一致しているときに車両前方に障害物が存在していると判定して前記障害物との距離を導出する自動車用前方警戒レーダ装置が提案されている。

また、特許文献２には、交通流の測定や速度違反取締まり等に利用され、道路施設として設置される速度測定装置が複数台近接設置されたときに互いの周波数干渉による誤検出を回避する速度測定装置を提供することを目的として、受信したドップラー信号をデューティ判定回路及びインタバル判定回路によって正常なドップラー信号か否かの判定を行い、正常時のみ速度測定を行い、異常時には速度測定を中断するように構成して、周波数干渉の影響を受けないようにすると共に、他の雑音の影響を受けない速度測定装置が提案されている。

特開平７−８４０３５号公報 特開平７−８４０３６号公報

しかし、特許文献１に記載された自動車用前方警戒レーダ装置では、車両毎に異なる識別符号及び送信用擬似雑音符号を用いた変調信号により搬送波を変調する必要があり、そのような変調信号を生成するための回路ブロックにより装置コストがかさむという問題があった。

また、特許文献２に記載された速度測定装置は、道路施設として設置されるもので、送信波と反射波との周波数混合により生成したドップラー信号が異常なものと判定されたときにはじめて速度測定を中断するものであり、電波干渉が生じていてもドップラー信号が正常であると誤判定されると速度測定は中断されず、誤った速度が測定される虞があり、車両に搭載する場合には更なる改良の余地があった。

本発明は、識別符号等による搬送波の変調を行わなくとも、自車両と対向車両に夫々搭載されたレーダ間で生じる電波干渉による誤検出を確実に回避できる車載レーダ制御方法及び車載レーダ制御装置を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するため、本発明による車載レーダ制御方法の第一の特徴構成は、アンテナから前方に放射された電波とその反射波に基づいて前方の物体との相対距離または相対速度を検出する車載レーダに対して、自車及び対向車の走行情報に基づいて電波干渉の発生が予測されるときに、前記車載レーダの動作を一時停止する点にある。

上述の構成によれば、対向車の車載レーダから放射される電波と自車の車載レーダから放射する電波の反射波に電波干渉の発生が予測されると、電波干渉が発生する前に前記車載レーダの動作を一時停止するため、自車と前方の物体との相対距離または相対速度の誤検出を確実に防止することができる。

上述の目的を達成するため、本発明による車載レーダ制御装置の第一の特徴構成は、アンテナから前方に放射された電波とその反射波に基づいて前方の物体との相対距離または相対速度を検出する車載レーダと、自車及び対向車の走行情報に基づいて電波干渉の発生を予測する電波干渉予測手段と、前記電波干渉予測手段により電波干渉が予測されるときに前記車載レーダの動作を一時停止するレーダ駆動制御手段を備えている点にある。

上述の構成によれば、電波干渉予測手段が対向車の車載レーダから放射される電波と自車の車載レーダから放射する電波の反射波との間で電波干渉の発生を予測すると、レーダ駆動制御手段は電波干渉が発生する前に前記車載レーダの動作を一時停止するため、自車と前方の物体との相対距離または相対速度の誤検出を防止することができる。

以上説明した通り、本発明によれば、識別符号等による搬送波の変調を行わなくとも、自車両と対向車両に夫々搭載されたレーダ間で生じる電波干渉による誤検出を確実に回避できる車載レーダ制御方法及び車載レーダ制御装置を提供することができるようになった。

以下に本発明による車載レーダ制御装置について説明する。

車載レーダ制御装置１は、図２に示すように、アンテナ１０３から前方に放射された電波とその反射波に基づいて前方の物体との相対距離または相対速度を検出する車載レーダ１０と、自車及び対向車の走行情報に基づいて電波干渉の発生を予測する電波干渉予測手段１１と、前記電波干渉予測手段１１により電波干渉が予測されるときに前記車載レーダ１０の動作を一時停止するレーダ駆動制御手段１２を備えて構成され、詳述しないが、各部を制御する単一または複数のＣＰＵと、前記ＣＰＵの作業領域となるＲＡＭと、前記ＣＰＵの動作プログラムが格納されるＲＯＭと、周辺回路等により構成される。

前記車載レーダ制御装置１の出力情報である前記相対距離または前記相対速度は、当該車載レーダ制御装置１が搭載された車両のオートクルーズコントロールユニットや衝突予測検知装置への入力データ等に使用される。

図１に示すように、前記車載レーダ制御装置１が搭載された車両９には、ＧＰＳ（全地球測位システム：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）２により取得した自車の位置情報とＤＶＤやハードディスク等の記憶媒体３０に記憶した道路情報等からなる地図情報に基づき走行案内を行うナビゲーションシステム３と、道路に設けられた固定通信手段４０との間で路車間通信を行う車載通信手段４１とが設けられている。

また、当該車両９のエンジン等を電子制御する走行制御装置には、検出したエンジン回転数等に基づいて当該車両９の走行速度を演算導出する速度検出ユニット５が設けられ、検出された速度情報は、夫々所定の演算処理に使用可能なように、前記ナビゲーションシステム３や前記車載レーダ制御装置１、さらには前記車載通信手段４１を介して外部に出力される。

前記固定通信手段４０と前記車載通信手段４１とは送受信アンテナ及び信号送信部や信号受信部等からなる無線通信機で構成される。前記固定通信手段４０は中央監視装置に通信可能に接続された通信端末で、図３に示すように、道路近傍に設置された柱４００や中央分離帯４０１や路面４０２の何れかに所定間隔を空けて設置され、走行車両の車載通信手段４１との間でデータの送受信を行ない、渋滞や事故等の道路情報を中央監視装置に送信するとともに、前記中央監視装置からの道路情報や他車両の情報、例えば対向車の位置情報や速度情報等を走行車両に供給するように構成されている。

つまり、前記固定通信手段４０と前記車載通信手段４１により路車間通信手段４が構成され、本発明では、前記車載通信手段４１が前記固定通信手段４０に自車の走行速度、ＧＰＳで取得した位置情報、自車にレーダが搭載されているか否かのレーダ搭載情報、搭載されているレーダの型式情報等を送信するように構成されている。尚、前記固定通信手段４０と前記車載通信手段４１とは無線通信機に限定するものではなく、互いに光学式の通信機で構成されるものであっても良い。

前記車両９のフロントバンパー若しくはエンジンルーム等に搭載され、前記車両９の前方を走行する他の車両等の物体との相対距離Ｒと相対速度Ｖを検出する前記車載レーダ１０は、ミリ波を使用したＦＭ−ＣＷ（周波数変調連続波）方式が採用され、三角波信号を生成する三角波生成回路１００と、生成した前記三角波信号でＦＭ変調したミリ波を生成するミリ波生成回路１０１と、生成した前記ミリ波を送信波とローカル波に分配し、前記送信波を送信アンテナ１０３に、また前記ローカル波を混合器１０５に向けて出力する分配器１０２と、前記送信波を前記他の車両等の物体に向けて放射する送信アンテナ１０３と、前記他の車両等の物体から反射した前記送信波を反射波として受信する受信アンテナ１０４と、前記反射波と前記ローカル波を混合する混合器１０５と、前記混合器１０５より出力された混合波より基本波成分（以下、「ビート信号」と言う）のみを検出するローパスフィルタ１０６と、前記ビート信号より自車と前記他の車両等の物体との前記相対速度Ｖと、自車と前記他の車両等の物体との前記相対距離Ｒとを算出する演算部１０７を備えて構成されている。

前記ローパスフィルタ１０６において検出される前記ビート信号は、図４（ａ）に示すように、前記送信波とドップラー効果によりドップラーシフトを起こした前記反射波との差分から求められ、前記ビート信号の周波数（以下、「ビート周波数」と言う）ｆ_Ｂは前記ドップラーシフトの影響により、図４（ｂ）に示すように変化する。図４（ａ）において、Ｔは前記送信波と前記反射波との遅延時間、Δｆは変調周波数幅、ｆ_０は送信波の中心周波数、ｆｍは変調信号の周波数である。図４（ｂ）において、ｆ_ＢＵ（＝ｆ_Ｒ＋ｆ_Ｖ）、ｆ_ＢＤ（＝ｆ_Ｒ−ｆ_Ｖ）は夫々、前記ビート周波数ｆ_Ｂ上昇区間の上昇ビート周波数と前記ビート周波数ｆ_Ｂ信号下降区間の下降ビート周波数であり、ｆ_Ｒは〔数１〕で示される自車と前方を走行する前記他の車両等の物体との相対距離に比例する距離周波数、ｆ_Ｖは〔数２〕で示される自車と前方を走行する前記他の車両等の物体との間の相対速度に比例する速度周波数である。尚、〔数１〕、〔数２〕内のＣは光速である。

前記演算部１０７は、前記ローパスフィルタ１０６で検出したビート信号の前記とｆ_ＢＵと前記ｆ_ＢＤと〔数１〕、〔数２〕に基づき、〔数３〕で示される前記相対距離Ｒと〔数４〕で示される前記相対速度Ｖとを演算により求める。

前記車載レーダ１０は、その視野角が±１０°、最大検知距離が２００ｍに設定されている。つまり、前記車載レーダ１０のレーダ検知範囲は、図５に示すように、車両の前方で中心角２０°を持ち、半径が２００ｍの扇形の範囲内である。換言すれば、前記送信アンテナ１０３は前記レーダ検知範囲へ送信波を放射し、前記受信アンテナ１０４は前記レーダ検知範囲からの受信波を受信する指向性を備えている。例えば、前記レーダ検知範囲外から放射された電波が前記受信アンテナ１０４に到達しても、前記受信アンテナ１０４は、その指向性により到達した電波を受信することはない。また、対向車に搭載された車載レーダのレーダ検知範囲は対向車毎に異なるが、本実施例では自車の車載レーダ１０と同様のレーダ検知範囲とする。

前記電波干渉予測手段１１は、自車及び対向車の走行情報、つまり、前記速度検出ユニット５から出力される自車の速度と、前記ＧＰＳ２による自車の位置情報と、前記ナビゲーションシステム３による走行地域周辺の道路情報と、前記路車間通信手段４により取得する対向車の速度情報と位置情報、及び、対向車のレーダ搭載情報、つまり、レーダの搭載の有無及び搭載時のレーダの型式情報等に基づき、電波干渉の発生を予測する。

つまり、対向車に搭載された車載レーダと自車の車載レーダの夫々のレーダ検知範囲が重なり、前記車両９の前方を走行する他の車両等の物体からの反射波と対向車から放射される電波が干渉して正確な測定ができないと予測されるときに電波干渉が発生すると予測する。

前記電波干渉予測手段１１が、前記レーダ駆動制御手段１２に前記電波干渉の発生は生じない旨の予測信号を出力すると、前記レーダ駆動制御手段１２は前記車載レーダ１０から電波を放射するように制御し、前記レーダ駆動制御手段１２に前記電波干渉の発生が生じる旨の予測信号を出力すると、前記レーダ駆動制御手段１２は前記車載レーダ１０から電波の放射を停止するように制御する。

前記電波干渉予測手段１１は、図６に示すように、前記車両９の速度情報と前記ＧＰＳ２から取得する自車の位置情報と前記ナビゲーションシステム３から取得する道路情報とに基づいて、現時刻ｔ０から前記所定時間ｔ１後に到達していると予測される自車位置を、長さが自車の速度の大きさを示し、方向が自車の走行方向を示す自車走行予測ベクトルとして演算導出する自車走行ベクトル演算部１１０と、自車の備える前記ナビゲーションシステム３から得られる前記道路情報と前記車載通信手段４１が取得する対向車の速度情報と位置情報とに基づいて、現時刻ｔ０から前記所定時間ｔ１後に到達していると予測される対向車位置を、長さが対向車の速度の大きさを示し、方向が対向車の走行方向を示す対向車走行予測ベクトルとして演算導出する対向車走行ベクトル演算部１１１と、自車の備える前記ナビゲーションシステム３から得られる前記道路情報と前記自車走行予測ベクトル及び前記対向車走行予測ベクトルに基づいて電波干渉の発生を判定する干渉判定部１１２とを備えている。

障害物を検知してから車両の制動開始まで人間の単純反応時間は０．３秒であることが知られており、これよりも早い応答性能を実現するため、前記演算部１０７では前記相対速度Ｖ及び前記相対距離Ｒと０．１秒間隔で演算導出するように構成されており、前記電波干渉予測手段１１も、０．１秒を所定時間ｔ１として所定時間ｔ１毎に前記電波干渉の発生予測を行うように構成されている。これは、時速１２０Ｋｍでの走行時において３．３ｍ、つまりほぼ車両１台分の移動毎に前記電波干渉の発生予測を行うことを意味する。

ここで、前記車載通信手段４１を介して取得される対向車の走行情報は、前記レーダ駆動制御手段１２によるレーダ１０の動作を制御するために用いるものであり、それらの精度は、前記電波干渉の発生予測ができる程度であれば、前記車載レーダ制御装置１により出力される前記相対速度Ｖの精度や前記ＧＰＳ２により出力される位置情報の精度に較べて低いものであって良い。

以下、詳述する。前記電波干渉予測手段１１は、対向車のレーダ搭載情報に基づいて自車の車載レーダと干渉する虞が無い、つまり、対向車がレーダを搭載していないか、或いは、搭載したレーダが自車のレーダと型式が異なり干渉する虞が無いと判断するときには、前記レーダ駆動制御手段１２に前記電波干渉の発生は生じない旨の予測信号を出力する。

さらに、前記電波干渉予測手段１１は、対向車のレーダ搭載情報に基づいて自車の車載レーダと干渉する虞が有る、つまり、対向車がレーダを搭載しており、搭載したレーダが自車のレーダと型式が同様であり、干渉する虞が有ると判断するときには、自車及び対向車の走行情報に基づいて自車走行予測ベクトルと対向車走行予測ベクトルを演算し、演算の結果得られた自車走行予測ベクトル及び対向車走行予測ベクトルと、自車と対向車の走行する車線の距離情報や路面の高低差情報等に基づいて具体的に電波干渉の発生の有無を判断し、その結果に基づいて前記レーダ駆動制御手段１２に前記電波干渉の発生が生じるか否かの予測信号を出力する。

前記自車走行ベクトル演算部１１０は、図７に示すように、自車が前記車線の中央部を走行すると仮定し、自車の位置情報と速度情報と前記ナビゲーションシステム３から取得した自車の走行する車線の道幅、カーブの曲率半径等からなる道路情報とに基づいて、前記自車走行予測ベクトルを演算する。

前記対向車走行ベクトル演算部１１１は、図７に示すように、対向車が前記車線の中央部を走行すると仮定し、対向車の位置情報と速度情報と自車の前記ナビゲーションシステム３から取得した対向車が走行する車線の道幅、カーブの曲率半径等からなる道路情報とに基づいて、前記対向車走行予測ベクトルを演算する。

前記干渉判定部１１２は、対向車のレーダ搭載情報に基づいて自車の車載レーダと干渉する虞がないと判断するときには、前記レーダ駆動制御手段１２に前記電波干渉の発生が生じない旨の予測信号を出力し、干渉する虞が有ると判断するときには、前記自車走行ベクトル演算部１１０と前記対向車走行ベクトル演算部１１１に演算を行うように指示し、前記自車走行ベクトル演算部１１０と前記対向車走行ベクトル演算部１１１とが演算導出した自車走行予測ベクトル及び対向車走行予測ベクトルの夫々の先端を始点として、図８（ａ）、８（ｂ）、８（ｃ）、図１０（ｂ）、図１０（ｃ）、図１０（ｄ）に示すように、前記所定時間ｔ１後の自車及び対向車のレーダ検知範囲を予測範囲として求め、求めたレーダ検知範囲と前記ナビゲーションシステム３から取得した自車と対向車の走行する車線間の距離情報や路面の高低差情報等の道路情報に基づき、前記電波干渉の発生が生じるか否かを判定する。

例えば、図９に示すように、自車の走行する車線の上方または下方に対向車線があるときや、自車と対向車の走行する車線間の距離が大きく離れているとき等、自車と対向車の夫々のレーダ検知範囲が明らかに重なる虞のないときには、電波干渉が発生しないと判定する。

前記干渉判定部１１２は、自車のレーダ検知範囲に対向車の送信アンテナ１０３がなく、且つ対向車のレーダ検知範囲に自車の受信アンテナ１０４がない、つまり現時刻ｔ０において前記電波干渉が発生しておらず、図８（ａ）、８（ｂ）に示すように、所定時間ｔ１後の自車のレーダ検知範囲に対向車の送信アンテナ１０３がなく、且つ対向車のレーダ検知範囲に自車の受信アンテナ１０４がないときには、前記電波干渉の発生はないと予測して、前記レーダ駆動制御手段１２に前記電波干渉の発生が生じない旨の予測信号を出力する。

前記干渉判定部１１２は、自車のレーダ検知範囲に対向車の送信アンテナ１０３がなく、且つ対向車のレーダ検知範囲に自車受信アンテナ１０４がない、つまり現時刻ｔ０において前記電波干渉が発生しておらず、図８（ｃ）に示すように、所定時間ｔ１後の自車のレーダ検知範囲に対向車の送信アンテナ１０３があり、且つ対向車のレーダ検知範囲に自車の受信アンテナ１０４があるときには、自車と対向車の相対速度に基づいて得られる電波干渉が発生するタイミングの直前に前記電波干渉が発生する旨の予測信号を出力する。

前記干渉判定部１１２は、図１０（ａ）に示すように、自車のレーダ検知範囲に対向車の送信アンテナ１０３があり、且つ対向車のレーダ検知範囲に自車の受信アンテナ１０４がある、つまり現時刻ｔ０において前記電波干渉が発生しているが、図１０（ｂ）または１０（ｃ）に示すように、所定時間ｔ１後の自車のレーダ検知範囲に対向車の送信アンテナ１０３がなく、且つ対向車のレーダ検知範囲に自車の受信アンテナ１０４がないときには、自車と対向車の相対速度に基づいて得られる電波干渉がなくなるタイミングの直後に前記電波干渉が生じない旨の予測信号を出力する。

前記干渉判定部１１２は、図１０（ａ）に示すように、自車のレーダ検知範囲に対向車の送信アンテナ１０３があり、且つ対向車のレーダ検知範囲に自車の受信アンテナ１０４がある、つまり現時刻ｔ０において前記電波干渉が発生しており、図１０（ｄ）に示すように、所定時間ｔ１後の自車のレーダ検知範囲に対向車の送信アンテナ１０３があり、且つ対向車のレーダ検知範囲に自車の受信アンテナ１０４があるときには、前記電波干渉の発生があると予測して、前記レーダ駆動制御手段１２に前記電波干渉の発生が発生する旨の予測信号を出力する。

前記レーダ駆動制御手段１２は、前記電波干渉予測手段１１からの電波干渉が発生する旨の予測信号を受信すると、前記車載レーダ１０の前記ミリ波生成回路１０１からの送信波の出力を停止継続または停止し、前記電波干渉予測手段１１からの前記電波干渉が発生しない旨の予測信号を受信すると、前記ミリ波生成回路１０１からの送信波の出力を継続または再開する。

前記車載レーダ制御装置１による前記車載レーダ１０の制御について、図１１に示すフローチャートを用いて説明する。

車両９が走行を開始して（Ｓ１）、車載レーダ制御装置１が起動されると（Ｓ２）、電波干渉予測手段１１は、前記路車間通信手段４により対向車の速度情報と位置情報、及び、対向車のレーダ搭載情報が取得されるか否かにより対向車の有無を監視する（Ｓ３）。

ステップＳ３で対向車の存在を検知しないときには、前記電波干渉予測手段１１は、電波干渉が発生しない旨の予測信号を前記レーダ駆動制御手段１２に出力し（Ｓ５）、前記レーダ駆動制御手段１２は前記予測データを受信すると（Ｓ６）、前記ミリ波生成回路１０１からの送信波出力を継続または再開する（Ｓ７）。

ステップＳ３で対向車の存在を検知すると、得られた対向車のレーダ搭載情報に基づいて電波干渉の発生の可能性があるか否かを判断し（Ｓ４）、電波干渉の発生の可能性がないときには、前記電波干渉予測手段１１は、電波干渉が発生しない旨の予測信号を前記レーダ駆動制御手段１２に出力し（Ｓ５）、前記レーダ駆動制御手段１２は前記予測データを受信すると（Ｓ６）、前記ミリ波生成回路１０１からの送信波出力を継続または再開する（Ｓ７）。

ステップＳ３で対向車の存在を検知すると、得られた対向車のレーダ搭載情報に基づいて電波干渉の発生の可能性があるか否かを判断し（Ｓ４）、電波干渉の発生の可能性があるときには、現時刻ｔ０における自車の位置情報と速度情報と走行する車線の道幅、カーブの曲率半径等からなる道路情報とを取得して（Ｓ８）、現時刻ｔ０から所定時間ｔ１後における自車走行予測ベクトル及び対向車走行予測ベクトルを演算する（Ｓ９）。

前記電波干渉予測手段１１は、演算により求めた前記自車走行予測ベクトルと前記対向車走行予測ベクトルの夫々と、自車と対向車が走行する車線間の距離や路面の高低差情報等の道路情報に基づき、現時刻ｔ０から所定時間ｔ１後における自車と対向車のレーダ検知範囲を予測し（Ｓ１０）、所定時間ｔ１後までに電波干渉が発生するか否かを判断する（Ｓ１１）。

前記電波干渉予測手段１１は前記電波干渉が発生すると予測すると（Ｓ１１）、電波干渉が発生する旨の予測信号を前記レーダ駆動制御手段１２に出力し（Ｓ１２）、レーダ駆動制御手段１２は前記予測信号を受信して（Ｓ１３）、車載レーダ１０のミリ波生成回路１０１からの送信波出力を停止維持または停止（Ｓ１４）する。

前記電波干渉予測手段１１は送信波出力を停止維持または停止し（Ｓ１４）、ステップ９で演算を行ってから所定時間ｔ１が経過すると（Ｓ１５）、前記路車間通信手段４により対向車の速度情報と位置情報、及び、対向車のレーダ搭載情報が取得されるか否かにより対向車の有無を監視する（Ｓ３）。

前記電波干渉予測手段１１は前記電波干渉が発生しないと予測すると（Ｓ１１）、電波干渉が発生しない旨の予測信号を前記レーダ駆動制御手段１２に出力し（Ｓ１６）、前記レーダ駆動制御手段１２は前記予測データを受信すると（Ｓ１７）、前記ミリ波生成回路１０１からの送信波出力を継続または再開する（Ｓ１８）。

前記電波干渉予測手段１１は送信波を継続または再開し（Ｓ１８）、ステップ９で演算を行ってから所定時間ｔ１が経過すると（Ｓ１９）、前記路車間通信手段４により対向車の速度情報と位置情報、及び、対向車のレーダ搭載情報が取得されるか否かにより対向車の有無を監視する（Ｓ３）。

以下、別実施形態について説明する。

上述の実施形態では、電波干渉が発生する旨の予測信号が、所定時間ｔ１後の自車のレーダ検知範囲に対向車の送信アンテナ１０３があり、且つ対向車のレーダ検知範囲に自車の受信アンテナ１０４があるときに、自車と対向車の相対速度に基づいて得られる電波干渉が発生するタイミングの直前に出力されるものを説明したが、電波干渉が発生する旨の予測信号が所定時間ｔ１のインタバルで出力されるとともに、電波干渉が発生すると予測されるタイミングまたは時刻情報とともに出力されるように構成するものであってもよい。

上述の実施形態では、電波干渉が発生しない旨の予測信号が、所定時間ｔ１後の自車のレーダ検知範囲に対向車の送信アンテナ１０３がなく、且つ対向車のレーダ検知範囲に自車の受信アンテナ１０４がないときに、自車と対向車の相対速度に基づいて得られる電波干渉がなくなるタイミングの直後に出力されるものを説明したが、電波干渉が発生しない旨の予測信号が所定時間ｔ１のインタバルで出力されるとともに、電波干渉がなくなると予測されるタイミングまたは時刻情報とともに出力されるように構成するものであってもよい。

上述の実施形態では、所定時間ｔ１後の自車のレーダ検知範囲に対向車の送信アンテナ１０３があり、且つ対向車のレーダ検知範囲に自車の受信アンテナ１０４がある、または、所定時間ｔ１後の自車のレーダ検知範囲に対向車の送信アンテナ１０３がなく、且つ対向車のレーダ検知範囲に自車の受信アンテナ１０４がないときに、電波干渉予測手段１１は電波干渉が発生する、または発生しない旨の予測信号を、自車と対向車の相対速度に基づいて得られる電波干渉が発生するタイミングの直前、または発生しないタイミングの直後に出力し、前記予測信号を受信したレーダ駆動制御手段１２が前記タイミングで送信波を停止、または再開するものを説明したが、電波干渉予測手段１１は電波干渉が発生する、または発生しない旨の予測信号を所定時間ｔ１のインタバルで出力し、前記予測信号を受信したレーダ駆動制御手段１２が所定時間ｔ１毎に送信波を停止または再開するように構成するものであってもよい。この場合、電波干渉の発生予測の精度は低下するが、電波干渉の発生をより確実に防止することができる。

上述の実施形態では、レーダ駆動制御手段１２は、電波干渉予測手段１１からの電波干渉の発生の予測信号を受信すると車載レーダ１０のミリ波生成回路１０１からの送信波の出力を停止することで前記車載レーダ１０の動作を一時停止する構成としたが、図１２に示すように、前記電波干渉予測手段１１からの電波干渉の発生の予測データを受信すると前記車載レーダ１０の演算部１０７での演算を停止することで前記車載レーダ１０の動作を一時停止する構成としてもよい。この場合、前記電波干渉予測手段１１からの電波干渉の発生は生じない旨の予測データを受信すると前記演算部１０７での演算を再開させることは言うまでもない。

上述の実施形態では、電波干渉予測手段１１は、車載通信手段４１が取得する対向車の車載レーダ搭載情報に基づいて対向車が自車の車載レーダと干渉する車載レーダを搭載していると判断されるときに走行予測ベクトルを演算して電波干渉の発生の可能性の有無を判断する構成を説明したが、対向車のレーダ搭載情報が得られない、または得られた情報により電波干渉の発生の可能性を判断できないときには、対向車のレーダ搭載の有無にかかわらず電波干渉の発生を予測するように構成すればよい。

上述の実施形態では、自車及び対向車が走行している車線の路幅の中央で走行するとの仮定の下で走行予測ベクトルを演算するものを説明したが、自車及び対向車が夫々の車線の最も内側、つまり、最も近い位置を走行すると仮定して演算してもよい。この場合には、より厳しい条件で予測することができる。また、自車及び対向車が走行している車線における走行軌跡を路幅に応じて所定距離だけずれた範囲を走行する場合も想定して走行予測ベクトルに幅を持たせてもよい。つまり、自車及び対向車の複数の走行予測ベクトルに基づいて複数のレーダ検知範囲を予測範囲として求め、それらのうちの何れかの組み合わせにより所定時間ｔ１後の自車のレーダ検知範囲に対向車が進入し、且つ対向車のレーダ検知範囲に自車位置が進入するときに、電波干渉が発生すると予測するものであってもよい。

上述の実施形態では、自車の走行情報である自車走行予測ベクトルと対向車の走行情報である対向車走行予測ベクトル及び自車と対向車の走行する路面の高低差情報等の道路情報に基づいて、電波干渉予測手段１１は前記レーダ装置１０から放射される電波の反射波と対向車から放射される電波の電波干渉の発生を予測する構成としたが、ナビゲーションシステム３の地図情報に道路の三次元情報を含まない場合には、平面情報のみにより電波干渉の発生を予測するものであってもよい。

上述の実施形態では、自車に搭載された車載通信手段４１と道路に備えられた固定通信手段４０とからなる路車間通信手段４により、対向車情報を路車間通信で取得する構成としたが、自車に搭載された車載通信手段４１と対向車に搭載された車載通信手段４１とからなる車車間通信手段により、自車と対向車とが直接に対向車情報を車車間通信で取得する構成としてもよい。

上述の構成では、レーダ駆動制御手段１２は、車載レーダ１０から放射される電波の停止中に、電波干渉予測手段１１からの電波干渉の発生は生じない旨の予測信号を受信すると、前記車載レーダ１０のミリ波生成回路１０１からの送信波信号の出力を再開する構成としたが、前記電波干渉予測手段１１からの前記電波干渉の発生の予測信号を受信して前記車載レーダ１０の前記ミリ波生成回路１０１からの送信波信号を停止してから所定時間が経過した後に、前記車載レーダ１０の前記ミリ波生成回路１０１からの送信波信号の出力を再開する構成としても良い。所定時間とは自車及び対向車の相対速度から両車両が通過する時刻までの時間であれば良い。ここで、前記電波干渉予測手段１１が前記所定時間を算出し、前記レーダ駆動制御手段１２に前記電波干渉の発生の予測信号と共に、または別に前記所定時間を送信し、前記レーダ駆動制御手段１２が前記所定時間の経過をカウントする構成としても良く、前記レーダ駆動制御手段１２が前記電波干渉予測手段１１から自車及び対向車の相対速度を取得して前記所定時間を算出する構成としても良い。

上述の構成では、図５に示すように、自車または対向車の備える車載レーダ１０のレーダ検知範囲を、車両９の前方で中心角２０°を持ち、半径が２００ｍの扇形の範囲と一律に設定されるものを説明したが、前記車両９に搭載する前記車載レーダ１０の仕様、つまり、路車間通信手段４により得られた対向車のレーダ搭載情報に含まれる型式情報等に基づいて前記レーダ検知範囲が整合されるものであってもよく、この場合、電波干渉予測手段１１はより正確に電波干渉発生を予測することができる。

また、前記車両９が雨滴センサ等天候情報を取得可能に構成されているときには、前記天候情報を考慮して前記車載レーダ１０の最大検知距離を修正し、修正した前記最大検知距離を前記扇形の半径とする構成としても良い。例えば、降雨や降雪があるときには、前記車載レーダ１０の送信波または反射波の降雨や降雪による減衰や反射、散乱による検知性能の劣化が生じるため、電波干渉予測手段１１は、降雨量や降雪量に基づく前記車載レーダ１０の最大検知距離のテーブルデータを備え、前記テーブルデータに基づきレーダ検出範囲を修正するのである。この場合、前記電波干渉予測手段１１はより正確に電波干渉の発生を予測することができる。

上述の構成では、電波干渉予測手段１１は、自車及び対向車の走行予測ベクトルを所定時間ｔ１間隔で演算導出するものを説明したが、前記対向車走行予測ベクトルは路車間通信手段４により所定時間ｔ１毎に更新取得する対向車の走行情報に基づいて演算導出すれば良い。前記対向車の走行情報が所定時間ｔ１よりも長い間隔で更新される場合には、前の対向車走行予測ベクトルを基準に、過去に取得した対向車の走行情報に基づいて次の対向車走行予測ベクトルを演算導出するように構成するものであっても良い。尚、自車走行予測ベクトルは常に最新の自車の走行情報に基づいて演算導出される。

上述した複数の実施形態は単独で構成されるものばかりではなく、本発明による作用効果を奏する範囲において適宜組み合わせて構成することも可能である。

上述の実施形態は何れも本発明の一実施例に過ぎず、各部の具体的構成は本発明による作用効果を奏する範囲において適宜変更することができることは言うまでもない。

車両の説明図 車載レーダ制御装置の説明図 路車間通信手段の説明図 ビート信号の説明に用いる図 レーダ検知範囲の説明図 電波干渉予測手段の機能ブロック図 自車走行予想ベクトルと対向車走行予想ベクトルの説明に用いる図 （ａ）、（ｂ）、（ｃ）干渉判定部で行う電波干渉の発生の判定の説明に用いる図 自車と対向車の夫々のレーダ検知範囲が明らかに重なる虞のないときの説明に用いる図 （ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）干渉判定部で行う電波干渉の発生の判定の説明に用いる図 車載レーダ制御装置による車載レーダの制御の説明に用いるフローチャート 車載レーダ制御装置の説明図

符号の説明

１：車載レーダ制御装置
２：ＧＰＳ
３：ナビゲーションシステム
４：路車間通信手段
５：走行制御装置の速度検出ユニット
９：車両
１１：電波干渉予測手段
３０：記録媒体（ＤＶＤやハードディスク等）
４０：固定通信手段
４１：車載通信手段

Claims (6)

1. アンテナから前方に放射された電波とその反射波に基づいて前方の物体との相対距離または相対速度を検出する車載レーダに対して、自車及び対向車の走行情報に基づいて電波干渉の発生が予測されるときに、前記車載レーダの動作を一時停止する車載レーダ制御方法。
2. アンテナから前方に放射された電波とその反射波に基づいて前方の物体との相対距離または相対速度を検出する車載レーダに対して、対向車の車載レーダ搭載情報と自車及び対向車の走行情報に基づいて電波干渉の発生が予測されるときに、前記車載レーダの動作を一時停止する車載レーダ制御方法。
3. アンテナから前方に放射された電波とその反射波に基づいて前方の物体との相対距離または相対速度を検出する車載レーダと、自車及び対向車の走行情報に基づいて電波干渉の発生を予測する電波干渉予測手段と、前記電波干渉予測手段により電波干渉が予測されるときに前記車載レーダの動作を一時停止するレーダ駆動制御手段を備えている車載レーダ制御装置。
4. 自車の走行情報が自車の速度情報とＧＰＳから入力される位置情報及びナビゲーションシステムから得られる道路情報に基づいて演算される自車走行予測ベクトルであり、対向車の走行情報が外部から入力される対向車の速度情報と位置情報及び前記道路情報に基づいて演算される対向車走行予測ベクトルであり、前記電波干渉予測手段は前記自車走行予測ベクトルと前記対向車走行予測ベクトルに基づいて電波干渉の発生を予測する請求項３記載の車載レーダ制御装置。
5. 前記電波干渉予測手段は、外部から入力される対向車の車載レーダ搭載情報に基づいて対向車が車載レーダを搭載していると判断されるときに、電波干渉の発生を予測する請求項３または４に記載の車載レーダ制御装置。
6. 前記電波干渉予測手段は、外部から入力される対向車の車載レーダ搭載情報に基づいて対向車が自車の車載レーダと干渉する車載レーダを搭載していると判断されるときに、電波干渉の発生を予測する請求項３または４に記載の車載レーダ制御装置。