JP2006185410A - 夜間移動体報知装置及び夜間移動体報知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】夜間に車両の運転者に対して歩行者などの移動体の存在を知らせる夜間移動体報知装置において、対向車の運転者に眩惑を与えることなしに、歩行者の存在を効果的に認識させる。
【解決手段】本発明の夜間移動体報知装置１は、自車前方の状況を赤外線カメラ２で撮影し、この撮影された画像に基づいて報知対象位置検出部３が歩行者の位置を検出し、対向車位置検出部４が対向車の有無を検出してその位置を求め、これらの検出結果に基づいてマーキング光制御部５が回転モータ７を制御してランプユニット６のマーキング光が歩行者に照射されるようにするとともに、遮蔽モータ９を制御して赤外フィルタ８を移動させて対向車の運転者にマーキング光が照射されないように照射領域を制限することを特徴とする。
【選択図】 図１

Description

本発明は、夜間に車両の運転者に対して歩行者などの移動体の存在を知らせる夜間移動体報知装置及びその方法に関する。

従来、防犯を目的として住宅の庭や建造物の中等に不法に侵入した侵入者に対してスポットライトの光を照射して追従し、威嚇または警告する防犯システムがあった。

このような防犯システムでは、不特定の移動体の位置を検出してスポットライトを照射する移動体追従スポットライト制御装置が利用されており、このような移動体追従スポットライト制御装置の従来例としては、例えば特開２００２−８３３８３号公報（特許文献１）が開示されている。

この従来例では、非接触センサにより移動体の位置を検出し、この検出結果に基づいて演算処理を行ってスポットライトを照射する位置を決定し、スポットライトを移動体に向けて照射するというものであった。
特開２００２−８３３８３号公報

しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来例では、防犯システムのために開発された装置であるために、車両に適用すると以下のような課題を生じることになる。

まず、対向車の近傍に歩行者などの移動体が存在した場合には、歩行者だけでなく対向車にもスポットライトを照射してしまうので、対向車の運転者を眩惑してしまう。

そこで、対向車への眩惑を防止するために、対向車を検知したときにスポットライトの照射を停止することも考えられるが、対向車の周辺に歩行者が存在しているにも関わらず、その存在を自車の運転者に報知できないことになる。

したがって、対向車の運転者に眩惑を与えずに対向車周辺にいる歩行者の存在を自車の運転者に報知することは困難であった。

一方、装置を搭載した車両の運転者は前方の道路状況を監視するだけではなく、後方、側方、車内等さまざまな確認行動を常時行う必要があるために、単に歩行者などの移動体にスポットライトを照射しただけでは、気づかない場合がある。

さらに、対向車のヘッドライトによって中央分離帯付近の歩行者の存在が消失してしまうこともある。

したがって、スポットライトを照射するだけではなく、歩行者などの存在を知らせるために、何か別の手段によって知らせることも必要となっていた。

上述した課題を解決するために、本発明の夜間移動体報知装置は、自車の周囲を移動する移動体の存在を運転者に報知する夜間移動体報知装置であって、自車周辺の移動体を検出する移動体検出手段と、前記移動体検出手段の検出結果に基づいて、前記運転者への報知対象となる報知対象移動体を検出して位置を求める報知対象位置検出手段と、前記報知対象位置検出手段により検出された前記報知対象移動体の位置にマーキング光を照射するマーキング光照射手段と、前記移動体検出手段の検出結果に基づいて、対向車の有無を検出して位置を求める対向車位置検出手段と、前記対向車位置検出手段により対向車が検出されたときには、前記対向車の位置に基づいて前記マーキング光の照射位置を決定するマーキング光制御手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明の夜間移動体報知方法は、自車の周囲を移動する移動体の存在を運転者に報知する夜間移動体報知方法であって、自車周辺の移動体を検出する移動体検出ステップと、前記移動体検出ステップの検出結果に基づいて、前記運転者への報知対象となる報知対象移動体を検出して位置を求める報知対象位置検出ステップと、前記報知対象位置検出ステップにより検出された前記報知対象移動体の位置にマーキング光を照射するマーキング光照射ステップと、前記移動体検出ステップの検出結果に基づいて、対向車の有無を検出して位置を求める対向車位置検出ステップと、前記対向車位置検出ステップにより対向車が検出されたときには、前記対向車の位置に基づいて前記マーキング光の照射位置を決定するマーキング光制御ステップとを含むことを特徴とする。

本発明に係る夜間移動体報知装置及びその方法では、対向車の位置に基づいてマーキング光の照射位置を決定するので、対向車の運転者に眩惑を与えることなく歩行者などの移動体にマーキング光を照射して自車の運転者に移動体の存在を報知することができる。

以下、本発明に係わる夜間移動体報知装置及び夜間移動体報知方法を実施するための最良の形態となる実施例について説明する。

以下、本発明の実施例１を図面に基づいて説明する。図１は実施例１に係る夜間移動体報知装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施例の夜間移動体報知装置１は、当該装置が搭載された自車周辺の歩行者や対向車などの移動体１５を検出する赤外線カメラ（移動体検出手段）２と、赤外線カメラ２の検出結果に基づいて、運転者への報知対象となる報知対象移動体、例えば歩行者を検出して、その位置を求める報知対象位置検出部（報知対象位置検出手段）３と、赤外線カメラ２の検出結果に基づいて、対向車の有無を検出して位置を求める対向車位置検出部（対向車位置検出手段）４と、対向車位置検出部４により対向車が検出されたときには、検出された対向車の位置に基づいてマーキング光の照射位置を決定するマーキング光制御部（マーキング光制御手段）５と、報知対象位置検出部３により検出された歩行者の位置にマーキング光を照射するランプユニット（マーキング光照射手段）６と、ランプユニット６を水平方向に回転させる回転モータ７と、ランプユニット６から照射されるマーキング光を遮断して制限する赤外フィルタ８（マーキング光制限手段）と、この赤外フィルタ８を上下方向に移動させてマーキング光の遮蔽量を制御する遮蔽モータ９と、報知対象位置検出部３によって歩行者が検出されると、歩行者の画像を表示して警報を発するモニタ（報知警報手段）１０とを備えている。

そして、対向車位置検出部４は自車の車速センサ１１と舵角センサ１２と接続されている。

ここで、赤外線カメラ２は、１秒間に１０枚程度自車周辺を撮影して所定温度の物体を所定の輝度値で表示した画像として検出し、自車周辺に存在する移動体、例えば歩行者や対向車を検出する。ただし、ここでは赤外線カメラを一例として説明するが、移動体を検出できるものであれば、近赤外領域に感度を有する可視カメラやレーザレーダ、超音波や電磁波による障害物検出手段であってもよい。さらに、歩行者や対向車までの距離を正確に測定する必要がある場合には、ミリ波レーダを用いて距離を測定することにより性能を向上させることができる。

報知対象位置検出部３は、赤外線カメラ２で撮影された画像に基づいて、運転者への報知対象となる移動体を検出する。例えば、歩行者を検出する場合には、歩行者に相当する大きさの遠赤外線を発する物体が存在するか否かにより判断する。ただし、本実施例では報知対象移動体として歩行者の場合を例にして説明するが、歩行者以外でも自転車やバイク、車両などを報知対象移動体として検出してもよい。

対向車位置検出部４は、赤外線カメラ２で撮影された画像の中から対向車の画像と考えられる領域を対向車候補領域として検出し、自車の舵角と車速との関係から幾何学計算を行って対向車か、あるいは先行車であるのかを判別し、さらに距離を算出して位置を求める。また、赤外線カメラ２で撮影された画像に基づいて対向車の車体やタイヤなど各部の検出を行う。特に、赤外線カメラ２で撮影された画像において所定温度以上の領域が所定の間隔で存在するときには、その領域を対向車のヘッドライトとして認識し、所定温度以下の領域があるときには、その領域を対向車のフロントガラスとして認識する。

マーキング光制御部５は、報知対象位置検出部３で検出された歩行者の位置に基づいて回転モータ７を制御してランプユニット６を水平方向に回転させて、歩行者にマーキング光が照射されるように制御する。さらに、対向車位置検出部４で検出された対向車の位置と対向車の運転者の位置とに基づいて、遮蔽モータ９を制御して赤外フィルタ８を上下に移動させてマーキング光の遮蔽量を制御する。特に、マーキング光の照射位置が対向車の位置と重なるときには、対向車の運転者の位置以外の領域をマーキング光の照射領域として設定する。また、対向車位置検出部４でヘッドライトの位置が検出されたときには、検出されたヘッドライトの位置以下にマーキング光を照射するように制御する。さらに、対向車位置検出部４によりフロントガラスの位置が検出されたときには、フロントガラス以外の領域をマーキング光の照射領域として設定する。

また、自車の走行速度に応じてマーキング光の照射光量を制御する。例えば、車速が高いときにはマーキング光の照射光量を増大させる。さらに、夜間、夕暮れ、昼間など自車の周囲の光量に応じて、マーキング光の照射光量を変化させても良いし、雨や霧、雪など天候に応じて変化させても良い。

ランプユニット６は、ハロゲンランプ等の光源、光源を点灯させるための回路、光源から発せられる光の照射範囲を絞る光学係、これらを収納する本体等から構成され、マーキング光制御部５からの指令に基づいてマーキング光を歩行者に向かって照射する。

回転モータ７は、マーキング光制御部５の制御に基づいてランプユニット６を水平方向に回転させて、マーキング光が歩行者に照射されるようにする。

赤外フィルタ８は、ランプユニット６の前面に配置され、ランプユニット６からのマーキング光のうち所定領域の可視光を遮断して赤外光のみを透過させる。

遮蔽モータ９は、マーキング光制御部５の制御に基づいて赤外フィルタ８を図中の矢印Ａ方向に所定量だけ移動させることによって、赤外フィルタ８によるマーキング光の遮蔽量を制御する。

モニタ１０は、車室内に設置されており、報知対象位置検出部３によって歩行者が検出されると、赤外線カメラ２で撮影された歩行者の画像を表示するとともに、所定の警報を発して運転者に歩行者の存在を報知する。また、白線を検出する可視カメラを別に設置して自車線を特定し、自車線の内と外で歩行者に対する警報を変化させても良い。

次に、本実施例に係る夜間移動体報知装置１による夜間移動体報知処理を図２のフローチャートに基づいて説明する。

まず、自車の運転者によって夜間移動体報知装置１のシステムのスイッチがＯＮされると（Ｓ２０１）、夜間移動体報知装置１は動作を開始して車速センサ１１及び舵角センサ１２から自車の舵角と車速を取得する（Ｓ２０２）。

次に、夜間移動体報知装置１は赤外線カメラ２で撮影された画像を１フレーム取り込む（Ｓ２０３）。ここで、自車前方の状況を図３に基づいて説明する。

図３に示すように、自車は車線３０を走行中であり、その右側にはセンターライン３１を挟んで反対車線３２が位置し、反対車線３２上を対向車３３が前方から自車方向に向かって走行してきている。そこに、歩行者３４が反対車線３２側から自車線３０へと横断してきたところであり、ちょうどセンターライン３１付近に位置している。

次に、この状況において、対向車３３の前部を撮影した赤外線カメラ２の画像を図４に示す。図４では一例として対向車が大型トラックである場合について説明する。図４に示すように、対向車３３の車体４１にはバンパ４２、タイヤ４３、２つのヘッドライト４４、フロントガラス４５が配置されている。車体４１の下部の路面にはエンジン熱の路面からの反射４６が撮影されている。

このように撮影された赤外線カメラ２の画像では、温度の最も低い１０℃の物体の検出輝度値を０、温度の最も高い３５℃の物体の検出輝度値を２５５とし、１０℃から３５℃までの間を２５６段階で検出している。また、温度が１０℃より低い物体については検出輝度値０、温度が３５℃を超える物体については検出輝度値２５５で固定して出力している。

そして、図４で示した車体各部の検出輝度値は、季節や時間帯による相違はあるものの走行実験の結果により、およそ次のように出力される。車体４１の検出輝度値は１２８、バンパ４２は１２８、タイヤ４３は４０、ヘッドライト４４は２５５、フロントガラス４５は４０、エンジン熱の路面からの反射４６は２００の輝度値でそれぞれ検出される。

次に、対向車候補領域の有無を判定する（Ｓ２０４）。この判定では、対向車候補領域の抽出と、抽出された領域が先行車であるのか、対向車であるのかの判別の２つのステップから判定される。

まず、赤外線カメラ２で撮影した画像を輝度値６０以上で抽出するという条件で２値化を行い、対向車候補領域の抽出を行う。ただし、この輝度値は季節や時間帯により異なるので、各条件下において最適な輝度しきい値を決める必要がある。

図５に輝度値６０以上で抽出するという条件で２値化を行った場合の２値化後の画像を示す。図５に示すように、対向車３３の各部の中でタイヤ４３とフロントガラス４５は輝度値が低いので抽出されず、その他の車体４１、バンパ４２、ヘッドライト４４、エンジン熱の路面からの反射４６の各部は抽出されて図５では黒く表示されている。

これら抽出された部分の中で車体４１、バンパ４２、ヘッドライト４４は連続しているので対向車候補領域として抽出されてグルーピング処理が行われ、一方エンジン熱の路面からの反射４６は対向車候補領域とは不連続であること、尚且つ対向車候補領域の下部に位置することからエンジン熱の路面からの反射としての標識が付与される。ここで、標識を付与するとは、対象となる領域の画像データと、標識となる情報とを関連付けて記憶することをいう。

次に、対向車候補領域に対してステップＳ２０２で取得した自車の舵角と車速とを利用して幾何学計算を行い、自車の進行方向とのずれ量に基づいて対向車候補領域が自車に先行する車両であるのか、あるいは対向車であるのかを判定する。対向車候補領域が対向車であると判定されたときには、対向車候補領域に対向車の標識を付与する（Ｓ２０５）。

次に、赤外線カメラ２で撮影した画像を輝度値１７０以上で抽出するという条件で２値化を行ってヘッドライトの有無を識別する（Ｓ２０６）。

ここで、図６に輝度値１７０以上で抽出して２値化を行った場合の２値化後の画像を示す。図６に示すように、撮影した画像の中で輝度値が１７０以上となるのはヘッドライト４４の領域とエンジン熱の路面からの反射４６の領域であるが、これらの領域うち対向車候補領域の中にあるヘッドライト４４の領域が抽出され、さらに２つのヘッドライト領域の面積重心間距離Ｂを計測して、この距離が１．４ｍ±０．３ｍの範囲内の値であれば、ヘッドライトの標識を付与する（Ｓ２０７）。面積重心間距離Ｂの計測方法としては、車両直下の路面の、画像上の上下位置を計算する。路面が平面であることから、この紙面において、上に存在する路面上の物体は遠方に位置し、下に存在する路面上の物体は近傍に位置する。このことを利用して、車両直下に存在する、エンジン熱の路面からの反射４６の画像の紙面での上下位置を計算することで車両までの距離が算出される。車両までの距離と、画像上のヘッドライト４４の領域間の画素間隔とにより距離Ｂを算出する。

次に、赤外線カメラ２で撮影した画像を輝度値６０以下で抽出するという条件で２値化を行ってフロントガラスの有無を識別する（Ｓ２０８）。

ここで、図７に輝度値６０以下で抽出して２値化を行った場合の２値化後の画像を示す。図７に示すように、撮影した画像の中で輝度値が６０以下となるのはフロントガラス４５の領域とタイヤ４３の領域であるが、これらの領域うち横幅が対向車候補領域の９５％±５％となるフロントガラス４５の領域にフロントガラスの標識を付与する（Ｓ２０９）。

こうして各標識の付与が完了すると、次に対向車を特定するための条件として以下の４つの条件をすべて満たすか否かを判定する（Ｓ２１０）。

（１）対向車候補領域が存在する。
（２）対向車候補領域の中にヘッドライトの標識が付与された領域が存在する。
（３）対向車候補領域の中にフロントガラスの標識が付与された領域が存在する。
（４）対向車候補領域の下にエンジン熱の路面からの反射部が存在する。

これらの条件をアンド論理式により判断し、満たさないものがある場合にはステップＳ２０２に戻って再び上述した処理を行い、すべてを満たす場合にはフロントガラスの標識が付与された領域をフロントガラスとして認識して、この領域の位置を計算する（Ｓ２１１）。

このように４つの条件をすべて満たすときにフロントガラス領域の認識を行うことにより、実際の赤外線カメラ２の画像に多くあるノイズによって誤検出してしまうことを防止することができる。ただし、設定する条件の数については必ずしも４つに設定する必要はなく、状況によっては３つ以下でもよいし、逆に５つ以上設定してもよい。例えば、条件（３）のみを満たすときにフロントガラスとして認識するようにしてもよい。

次に、赤外線カメラ２で撮影された画像に基づいて、報知対象位置検出部３が歩行者に相当する大きさの遠赤外線を発する物体が存在するか否かを判断し（Ｓ２１２）、存在しない場合にはステップＳ２０２に戻って再び上述した処理を行い、物体が存在する場合には歩行者領域の算出を行う。

そして、算出された歩行者領域とステップＳ２１１で算出したフロントガラス領域が重複するか否かを判定する（Ｓ２１３）。

ここで、歩行者領域とフロントガラス領域が重複する場合の状況を図８に示す。図８に示すように、フロントガラス領域８１の下端の座標Ｐ０を計算し、この座標Ｐ０と歩行者領域８２が重複するか否かによってフロントガラス領域８１と歩行者領域８２とが重複するか否かを判定する。

そして、重複する場合には、図９に示すように歩行者領域８２の面積重心の位置Ｐ１にランプユニット６からのマーキング光が照射されるように回転モータ７を制御するとともに、フロントガラス領域の下端Ｐ０よりも上の領域にマーキング光が照射されないように遮蔽モータ９を制御して赤外フィルタ８を移動させて照射範囲を制限する（Ｓ２１４）。

これにより、図９に示す照射範囲９１が図１０に示す照射範囲１０１に制限されるので、対向車の運転者への眩惑を防止するとともに、歩行者にマーキング光を照射して自車の運転者に歩行者の存在を報知することができる。

また、このときマーキング光を照射するだけではなく、車室内のモニタ１０に歩行者の映像を表示するとともに所定の警報を発するようにしても良い。これにより、対向車のフロントガラス領域と歩行者領域との重複する範囲が大き過ぎてマーキング光が制限され、マーキング光による報知が効果的でない場合でも、モニタ１０に歩行者を強調して表示することによって運転者に歩行者の存在を確実に報知することができる。さらに、対向車のヘッドライトにより自車の運転者が眩惑を受けて中央分離帯付近の歩行者を消失した場合であっても、モニタ１０に歩行者が表示されるので、自車の運転者は確実に歩行者を認知することができる。

また、上述した実施例では赤外フィルタ８によってマーキング光の照射を制限するような構成としたが、フロントガラス領域を避けるように照射位置を低く決定してマーキング光を照射するようにしても良い。

さらに、マーキング光の照射を制限する領域については、対向車のフロントガラス領域ではなく、対向車候補領域をすべてマーキング光の照射制限領域とすることもできる。これにより画像処理を簡略化することができる。

一方、ステップＳ２１３においてフロントガラス領域８１と歩行者領域８２とが重複しないと判定されたときには、歩行者領域８２の面積重心の位置Ｐ１にランプユニット６からマーキング光が照射されるように回転モータ７を制御する（Ｓ２１５）。このときの状況を図１１に示す。図１１に示すように面積重心の位置Ｐ１にランプユニット６からのマーキング光が照射され、これによって照射範囲１１１がマーキング光により照らされている。

こうしてステップＳ２１４、あるいはステップＳ２１５においてマーキング光が歩行者に照射されて歩行者の報知が行われると、運転者がシステムのスイッチをＯＦＦしたか否かを判別し（Ｓ２１６）、ＯＦＦされていないときにはステップＳ２０２に戻って上述した処理を繰り返して行い、ＯＦＦされたときには本実施例の夜間移動体報知装置１による夜間移動体報知処理を終了する。

このように、本実施例に係る夜間移動体報知装置１では、対向車の位置に基づいてマーキング光の照射位置を決定するので、対向車の運転者に眩惑を与えることなく歩行者などの移動体にマーキング光を照射して自車の運転者に移動体の存在を報知することができる（請求項１、１６の効果）。同様に、対向車の位置に基づいてマーキング光の照射範囲を赤外フィルタ８で制限することによって、対向車の運転者に対する眩惑防止と自車の運転者に対する歩行者の存在報知とを両立させることができる（請求項２、１７の効果）。

また、本実施例に係る夜間移動体報知装置１では、対向車の運転者の位置以外の領域をマーキング光の照射領域として設定することによって、より確実に対向車の運転者への眩惑を防止することができる（請求項３、１８の効果）。

さらに、本実施例に係る夜間移動体報知装置１では、対向車位置検出部４が対向車のヘッドライト位置を検出し、このヘッドライト位置以下にマーキング光を照射するので、対向車の運転者にマーキング光を照射してしまうことを確実に防止することができ、これにより対向車の運転者への眩惑を防止することができる（請求項４、１９の効果）。

また、本実施例に係る夜間移動体報知装置１では、赤外線カメラ２を移動体検出手段として利用し、この赤外線カメラ２で撮影された画像において所定温度以上の領域が所定の間隔で存在するときに、その領域を対向車のヘッドライトとして認識するので、確実に対向車のヘッドライト位置を検出することができ、これによって対向車の運転者への眩惑を確実に防止することができる（請求項５、２０の効果）。

さらに、本実施例に係る夜間移動体報知装置１では、対向車位置検出部４が対向車のフロントガラス位置を検出し、このフロントガラス位置以外の領域をマーキング光の照射領域として設定するので、対向車の運転者にマーキング光を照射してしまうことを確実に防止することができ、これにより対向車の運転者への眩惑を防止することができる（請求項６、２１の効果）。

また、本実施例に係る夜間移動体報知装置１では、赤外線カメラ２を移動体検出手段として利用し、この赤外線カメラ２で撮影された画像において所定温度以下の領域を対向車のフロントガラスとして認識するので、確実に対向車のフロントガラス位置を検出することができ、これによって対向車の運転者への眩惑を防止することができる（請求項７、２２の効果）。

さらに、本実施例に係る夜間移動体報知装置１では、対向車の存在を特定するための条件を設定し、この条件を所定の判別式に従って演算した演算結果に基づいて対向車の存在を認識するので、赤外線カメラ２の画像に多くあるノイズによって誤検出してしまうことを防止することができる（請求項８、２３の効果）。

また、本実施例に係る夜間移動体報知装置１では、対向車の存在を特定するための条件として、対向車候補領域を検出していること、ヘッドライト領域を検出していること、フロントガラス領域を検出していること、エンジン熱の路面からの反射領域を検出していることを設定しているので、赤外線カメラ２の画像に多くあるノイズによって誤検出してしまうことをより確実に防止することができる（請求項９、２４の効果）。

さらに、本実施例に係る夜間移動体報知装置１では、モニタ１０によって歩行者の画像を表示して警報を発するので、対向車のヘッドライトによる眩惑で中央分離帯付近にいる歩行者が消失してしまった場合でも、モニタ１０に表示した歩行者の画像と警報とによって、自車の運転者は確実に歩行者の存在を認識することができる。さらに、対向車と歩行者とが自車から見て至近距離に位置するために照射制限領域が拡大し、マーキング光の照射によって十分に歩行者の存在を報知できない場合にも効果的である（請求項１０、２５の効果）。

次に、本発明の実施例２を図面に基づいて説明する。図１２は実施例２に係る夜間移動体報知装置の構成を示すブロック図である。図１２に示すように、本実施例の夜間移動体報知装置１０１は、当該装置が搭載された自車周辺の歩行者や対向車などの移動体１５を検出する遠赤外線カメラ（移動体検出手段）１０２と、自車前方の画像を撮影する近赤外線カメラ１０３と、遠赤外線カメラ１０２の検出結果に基づいて、運転者への報知対象となる報知対象移動体、例えば歩行者を検出して、その位置を求める報知対象位置検出部（報知対象位置検出手段）３と、遠赤外線カメラ１０２の検出結果に基づいて、対向車の有無を検出して位置を求める対向車位置検出部（対向車位置検出手段）４と、対向車位置検出部４により対向車が検出されたときには、検出された対向車の位置に基づいてマーキング光の照射位置を決定するマーキング光制御部（マーキング光制御手段）５と、可視レーザダイオード１０６及び近赤外レーザダイオード１０７により報知対象位置検出部３で検出された歩行者にマーキング光を照射するレーザダイオード（マーキング光照射手段）１０８と、レーザダイオード１０８で発光されたレーザ光を水平及び垂直方向に走査する二次元スキャナ１０９と、報知対象位置検出部３によって歩行者が検出されると、近赤外線カメラ１０３で撮影された歩行者の画像を表示して警報を発する報知警報部（報知警報手段）１１０とを備えている。そして、対向車位置検出部４は自車の車速センサ１１と舵角センサ１２と接続されている。

ここで、遠赤外線カメラ１０２は、１秒間に１０枚程度自車周辺を撮影して所定温度の物体を所定の輝度値で表示した画像として検出し、自車周辺に存在する移動体、例えば歩行者や対向車を検出する。ただし、ここでは遠赤外線カメラを一例として説明するが、移動体を検出できるものであれば、近赤外領域に感度を有する可視カメラやレーザレーダ、超音波や電磁波による障害物検出手段であってもよい。さらに、歩行者や対向車までの距離を正確に測定する必要がある場合には、ミリ波レーダを用いて距離を測定することにより性能を向上させることができる。

近赤外線カメラ１０３は、報知対象位置検出部３によって歩行者が検出されると、検出された歩行者の画像を撮影して報知警報部１１０へ出力し、報知警報部１１０に歩行者の画像を表示させる。

報知対象位置検出部３は、遠赤外線カメラ１０２で撮影された画像に基づいて、運転者への報知対象となる移動体を検出する。例えば、歩行者を検出する場合には、歩行者に相当する大きさの遠赤外線を発する物体が存在するか否かにより判断する。ただし、本実施例では報知対象移動体として歩行者の場合を例にして説明するが、歩行者以外でも自転車やバイク、車両などを報知対象移動体として検出してもよい。

対向車位置検出部４は、遠赤外線カメラ１０２で撮影された画像の中から対向車の画像と考えられる領域を対向車候補領域として検出し、自車の舵角と車速との関係から幾何学計算を行って対向車か、あるいは先行車であるのかを判別し、さらに距離を算出して位置を求める。また、遠赤外線カメラ１０２で撮影された画像に基づいて対向車の車体やタイヤなど各部の検出を行う。特に、遠赤外線カメラ１０２で撮影された画像において所定温度以上の領域が所定の間隔で存在するときには、その領域を対向車のヘッドライトとして認識し、所定温度以下の領域があるときには、その領域を対向車のフロントガラスとして認識する。

マーキング光制御部５は、報知対象位置検出部３で検出された歩行者の位置に基づいて二次元スキャナ１０９を制御してレーザダイオード１０８から出力されるレーザ光をマーキング光として歩行者に照射されるように制御する。さらに、対向車位置検出部４で検出された対向車の位置と対向車の運転者の位置とに基づいて、可視レーザダイオード１０６の照射位置と近赤外レーザダイオード１０７の照射位置とを制御する。特に、マーキング光の照射位置が対向車の位置と重なるときには、対向車の運転者の位置には近赤外レーザダイオード１０７のレーザ光を照射し、運転者の位置以外の領域には可視レーザダイオード１０６のレーザ光を照射する。また、対向車位置検出部４でヘッドライトの位置が検出されたときには、検出されたヘッドライトの位置以下にマーキング光を照射するように制御する。さらに、対向車位置検出部４によりフロントガラスの位置が検出されたときには、フロントガラス以外の領域をマーキング光の照射領域として設定する。

また、自車の走行速度に応じてマーキング光の照射光量を制御する。例えば、車速が高いときにはマーキング光の照射光量を増大させる。さらに、夜間、夕暮れ、昼間など自車の周囲の光量に応じて、マーキング光の照射光量を変化させても良いし、雨や霧、雪など天候に応じて変化させても良い。

レーザダイオード１０８は、可視レーザダイオード１０６と近赤外レーザダイオード１０７とから構成され、マーキング光制御部５からの指令に基づいてマーキング光としてのレーザ光を歩行者などの報知対象移動体に照射する。

二次元スキャナ１０９は、走査位置検出回路１１１とスキャナ駆動部１１２と反射ミラー１１３と固定ミラー１１４とから構成され、マーキング光制御部５からの指令に基づいて、スキャナ駆動部１１２が反射ミラー１１３を水平方向及び垂直方向に駆動してレーザダイオード１０８から出力されたレーザ光を水平及び垂直方向に走査している。そして、反射ミラー１１３で反射されたレーザ光は、固定ミラー１１４でさらに反射されて自車前方にある歩行者などの報知対象移動体に照射される。一方、走査位置検出回路１１１は二次元スキャナ１０９による水平及び垂直方向の走査位置を検出し、デジタル信号に変換した後マーキング光制御部５に信号を出力している。

報知警報部１１０は、車室内のセンターコンソールに配置されたナビゲーション画面１２０とフロントガラスに配置されたヘッドアップディスプレイ１２１とから構成され、報知対象位置検出部３によって歩行者が検出されると、近赤外線カメラ１０３で撮影された歩行者の画像を表示するとともに、所定の警報を発して運転者に歩行者の存在を報知する。また、白線を検出する可視カメラを別に設置して自車線を特定し、自車線の内と外で歩行者に対する警報を変化させても良い。

次に、本実施例に係る夜間移動体報知装置１０１による夜間移動体報知処理を図１３のフローチャートに基づいて説明する。

まず、自車の運転者によって夜間移動体報知装置１０１のシステムのスイッチがＯＮされると（Ｓ１３０１）、夜間移動体報知装置１０１は動作を開始して車速センサ１１及び舵角センサ１２から自車の舵角と車速を取得する（Ｓ１３０２）。

次に、夜間移動体報知装置１０１は遠赤外線カメラ１０２で撮影された画像を１フレーム取り込み（Ｓ１３０３）、近赤外線カメラ１０３で撮影された画像をナビゲーション画面１２０及びヘッドアップディスプレイ１２１に投影する（Ｓ１３０４）。

ここで、自車前方の状況は、実施例１の図３で説明した状況と同様であるとする。すなわち、自車は車線３０を走行中であり、その右側にはセンターライン３１を挟んで反対車線３２が位置し、反対車線３２上を対向車３３が前方から自車方向に向かって走行してきている。そこに、歩行者３４が反対車線３２側から自車線３０へと横断してきたところであり、ちょうどセンターライン３１付近に位置している。

次に、この状況において、対向車３３の前部を撮影した遠赤外線カメラ１０２の画像を図４に示す。図４では一例として対向車が大型トラックである場合について説明する。図４に示すように、対向車３３の車体４１にはバンパ４２、タイヤ４３、２つのヘッドライト４４、フロントガラス４５が配置されている。車体４１の下部の路面にはエンジン熱の路面からの反射４６が撮影されている。

このように撮影された遠赤外線カメラ１０２の画像では、温度の最も低い１０℃の物体の検出輝度値を０、温度の最も高い３５℃の物体の検出輝度値を２５５とし、１０℃から３５℃までの間を２５６段階で検出している。また、温度が１０℃より低い物体については検出輝度値０、温度が３５℃を超える物体については検出輝度値２５５で固定して出力している。

そして、図４で示した車体各部の検出輝度値は、季節や時間帯による相違はあるものの走行実験の結果により、およそ次のように出力される。車体４１の検出輝度値は１２８、バンパ４２は１２８、タイヤ４３は４０、ヘッドライト４４は２５５、フロントガラス４５は４０、エンジン熱の路面からの反射４６は２００の輝度値でそれぞれ検出される。

次に、対向車候補領域の有無を判定する（Ｓ１３０５）。この判定では、対向車候補領域の抽出と、抽出された領域が先行車であるのか、対向車であるのかの判別の２つのステップから判定される。

まず、遠赤外線カメラ１０２で撮影した画像を輝度値６０以上で抽出するという条件で２値化を行い、対向車候補領域の抽出を行う。ただし、この輝度値は季節や時間帯により異なるので、各条件下において最適な輝度しきい値を決める必要がある。図５に輝度値６０以上で抽出するという条件で２値化を行った場合の２値化後の画像を示す。図５に示すように、対向車３３の各部の中でタイヤ４３とフロントガラス４５は輝度値が低いので抽出されず、その他の車体４１、バンパ４２、ヘッドライト４４、エンジン熱の路面からの反射４６の各部は抽出されて図５では黒く表示されている。

これら抽出された部分の中で車体４１、バンパ４２、ヘッドライト４４は連続しているので対向車候補領域として抽出されてグルーピング処理が行われ、一方エンジン熱の路面からの反射４６は対向車候補領域とは不連続であること、尚且つ対向車候補領域の下部に位置することからエンジン熱の路面からの反射としての標識が付与される。ここで、標識を付与するとは、対象となる領域の画像データと、標識となる情報とを関連付けて記憶することをいう。

次に、対向車候補領域に対してステップＳ１３０２で取得した自車の舵角と車速とを利用して幾何学計算を行い、自車の進行方向とのずれ量に基づいて対向車候補領域が自車に先行する車両であるのか、あるいは対向車であるのかを判定する。対向車候補領域が対向車であると判定されたときには、対向車候補領域に対向車の標識を付与する（Ｓ１３０６）。

次に、遠赤外線カメラ１０２で撮影した画像を輝度値１７０以上で抽出するという条件で２値化を行ってヘッドライトの有無を識別する（Ｓ１３０７）。

ここで、図６に輝度値１７０以上で抽出して２値化を行った場合の２値化後の画像を示す。図６に示すように、撮影した画像の中で輝度値が１７０以上となるのはヘッドライト４４の領域とエンジン熱の路面からの反射４６の領域であるが、これらの領域うち対向車候補領域の中にあるヘッドライト４４の領域が抽出され、さらに２つのヘッドライト領域の面積重心間距離Ｂを計測して、この距離が１．４ｍ±０．３ｍの範囲内の値であれば、ヘッドライトの標識を付与する（Ｓ１３０８）。面積重心間距離Ｂの計測方法としては、車両直下の路面の、画像上の上下位置を計算する。路面が平面であることから、この紙面において、上に存在する路面上の物体は遠方に位置し、下に存在する路面上の物体は近傍に位置する。このことを利用して、車両直下に存在する、エンジン熱の路面からの反射４６の画像の紙面での上下位置を計算することで車両までの距離が算出される。車両までの距離と、画像上のヘッドライト４４の領域間の画素間隔とにより距離Ｂを算出する。

次に、遠赤外線カメラ１０２で撮影した画像を輝度値６０以下で抽出するという条件で２値化を行ってフロントガラスの有無を識別する（Ｓ１３０９）。

ここで、図７に輝度値６０以下で抽出して２値化を行った場合の２値化後の画像を示す。図７に示すように、撮影した画像の中で輝度値が６０以下となるのはフロントガラス４５の領域とタイヤ４３の領域であるが、これらの領域のうち横幅が対向車候補領域の９５％±５％となるフロントガラス４５の領域にフロントガラスの標識を付与する（Ｓ１３１０）。

こうして各標識の付与が完了すると、次に対向車を特定するための条件として以下の４つの条件をすべて満たすか否かを判定する（Ｓ１３１１）。

（１）対向車候補領域が存在する。
（２）対向車候補領域の中にヘッドライトの標識が付与された領域が存在する。
（３）対向車候補領域の中にフロントガラスの標識が付与された領域が存在する。
（４）対向車候補領域の下にエンジン熱の路面からの反射部が存在する。

これらの条件をアンド論理式により判断し、満たさないものがある場合にはステップＳ１３０２に戻って再び上述した処理を行い、すべてを満たす場合にはフロントガラスの標識が付与された領域をフロントガラスとして認識して、この領域の位置を計算する（Ｓ１３１２）。

このように４つの条件をすべて満たすときにフロントガラス領域の認識を行うことにより、実際の遠赤外線カメラ１０２の画像に多くあるノイズによって誤検出してしまうことを防止することができる。ただし、設定する条件の数については必ずしも４つに設定する必要はなく、状況によっては３つ以下でもよいし、逆に５つ以上設定してもよい。例えば、条件（３）のみを満たすときにフロントガラスとして認識するようにしてもよい。

次に、遠赤外線カメラ１０２で撮影された画像に基づいて、報知対象位置検出部３が歩行者に相当する大きさの遠赤外線を発する物体が存在するか否かを判断し（Ｓ１３１３）、存在しない場合にはステップＳ１３０２に戻って再び上述した処理を行い、物体が存在する場合には歩行者領域の算出を行う。

そして、算出された歩行者領域とステップＳ１３１２で算出したフロントガラス領域が重複するか否かを判定する（Ｓ１３１４）。ここで、歩行者領域とフロントガラス領域が重複する場合の状況を図８に示す。図８に示すように、フロントガラス領域８１の下端の座標Ｐ０を計算し、この座標Ｐ０と歩行者領域８２が重複するか否かによってフロントガラス領域８１と歩行者領域８２とが重複するか否かを判定する。

そして、重複する場合には、図９に示すように歩行者領域８２の面積重心の位置Ｐ１にレーザダイオード１０８からのマーキング光が照射されるようにスキャナ駆動部１１２を制御するとともに照射制限領域を計算してマーキング光の照射を制限する（Ｓ１３１５）。すなわち、フロントガラス領域の下端Ｐ０よりも下の領域には可視レーザダイオード１０６からのレーザ光が照射されるように反射ミラー１１３の位置を制御し、可視レーザダイオード１０６をＯＮ／ＯＦＦ制御する。その一方でフロントガラス領域の下端Ｐ０よりも上の領域には近赤外レーザダイオード１０７からのレーザ光が照射されるように反射ミラー１１３の位置を制御し、近赤外レーザダイオード１０７をＯＮ／ＯＦＦ制御する。これにより、図９に示す照射範囲９１は、図１４に示すように上下の照射範囲１４１、１４２に分割され、フロントガラス領域と重複する照射範囲１４１には、人間の目には見えない近赤外レーザダイオード１０７からのレーザ光が照射され、これによって対向車の運転者への眩惑を防止することができる。一方、フロントガラス領域と重複しない照射範囲１４２には、可視レーザダイオード１０６からのレーザ光によって歩行者にマーキング光を照射するので、自車の運転者には歩行者の存在を報知することができる。

また、このときマーキング光を照射するだけではなく、車室内のナビゲーション画面１２０及びヘッドアップディスプレイ１２１に近赤外線カメラ１０３で撮影された歩行者の映像を表示する。ここで、画面に表示される映像を図１５に示す。近赤外線カメラ１０３は可視光及び近赤外光の両方に感度を有するので、図１５に示すように、表示される映像には可視レーザダイオード１０６による照射範囲と近赤外レーザダイオード１０７による照射範囲の両方が映し出される。

さらに、フロントガラス領域と歩行者領域が重複する場合には、車室内のナビゲーション画面１２０及びヘッドアップディスプレイ１２１に歩行者の映像とともに所定の警報を発するようにしても良い。ここで、警報の一例を図１６に示す。図１６では、ナビゲーション画面１２０あるいはヘッドアップディスプレイ１２１に表示される映像を示しており、この画面上において歩行者領域１６１の水平方向の座標を検出して歩行者領域１６１の下部に警報マーカ１６２を表示している。さらに、音声により歩行者の存在を運転者に知らせている。

これにより、対向車のフロントガラス領域と歩行者領域との重複する範囲が大き過ぎて可視レーザダイオード１０６による照射が制限され、マーキング光による報知が効果的でない場合でも、近赤外線カメラ１０３で撮影された画像をナビゲーション画面１２０及びヘッドアップディスプレイ１２１に表示することによって運転者に歩行者の存在を確実に報知することができる。さらに、対向車のヘッドライトにより自車の運転者が眩惑を受けて中央分離帯付近の歩行者を消失した場合であっても、ナビゲーション画面１２０及びヘッドアップディスプレイ１２１に歩行者が表示されるので、自車の運転者は確実に歩行者を認知することができる。

一方、ステップＳ１３１４において図８のフロントガラス領域８１と歩行者領域８２とが重複しないと判定されたときには、歩行者領域８２の面積重心の位置Ｐ１にレーザダイオード１０８からマーキング光が照射されるように二次元スキャナ１０９を制御する（Ｓ１３１６）。このときの状況を図１１に示す。図１１に示すように面積重心の位置Ｐ１にレーザダイオード１０８からのマーキング光が照射され、これによって照射範囲１１１がマーキング光により照らされている。

こうしてステップＳ１３１５、あるいはステップＳ１３１６においてマーキング光が歩行者に照射されて歩行者の報知が行われると、運転者がシステムのスイッチをＯＦＦしたか否かを判別し（Ｓ１３１７）、ＯＦＦされていないときにはステップＳ１３０２に戻って上述した処理を繰り返して行い、ＯＦＦされたときには本実施例の夜間移動体報知装置１０１による夜間移動体報知処理を終了する。

このように、本実施例に係る夜間移動体報知装置１０１では、可視レーザダイオード１０６と近赤外レーザダイオード１０７によってマーキング光を照射するので、極めて細い光ビームのマーキング光を照射することができ、複雑な照射パターンであっても正確にマーキング光を照射することができる。これによって、より確実に自車の運転者に対して移動体の存在を報知することができる（請求項１１、２６の効果）。

また、本実施例に係る夜間移動体報知装置１０１では、マーキング光の照射位置が対向車の位置と重なるときには、対向車の運転者の位置には近赤外レーザダイオード１０７によるマーキング光を照射し、対向車の運転者の位置以外の領域には可視レーザダイオード１０６によるマーキング光を照射するので、近赤外レーザ光が人間の目には見えないことを利用して対向車の運転者に対する眩惑防止と自車の運転者に対する歩行者の存在報知とを両立させることができる（請求項１２、２７の効果）。

さらに、本実施例に係る夜間移動体報知装置１０１では、近赤外線カメラ１０３で撮影した画像を報知警報部１１０に表示するので、近赤外線カメラ１０３が可視レーザ光と近赤外レーザ光の両方に撮影感度を有することを利用して歩行者の画像をより鮮明に表示することができ、これによってより確実に自車の運転者に対して歩行者の存在を報知することができる（請求項１５、３０の効果）。

次に、本発明の実施例３を図面に基づいて説明する。図１７は実施例３に係る夜間移動体報知装置の構成を示すブロック図である。図１７に示すように、本実施例の夜間移動体報知装置２０１は、実施例２におけるレーザダイオード１０８と二次元スキャナ１０９に代えてＬＥＤアレイ２０２を設置したことが異なっているだけで、その他の構成は実施例２と同一なので詳しい説明は省略する。

ここで、ＬＥＤアレイ２０２の構成を図１８及び図１９に示す。図１８はＬＥＤアレイ２０２におけるＬＥＤの配置を示す平面図、図１９はＬＥＤアレイ２０２を横から見た図である。図１８に示すように、ＬＥＤアレイ２０２では、可視ＬＥＤ２０３と近赤外ＬＥＤ２０４とがＬＥＤアレイ２０２の前面に交互に配置されている。また、図１９に示すように、ＬＥＤアレイ２０２は、基板２０５の上にＬＥＤ層２０６が形成され、その上にマイクロレンズ２０７が配置された構造をしている。このマイクロレンズ２０７は、ＬＥＤ層２０６で発光した光を平行光に絞り、自車前方に向けて照射している。また、各ＬＥＤは、それぞれが自車前方の異なる領域を照射できるように細いビーム状の光を出力しており、自車前方の同一の位置には可視ＬＥＤ２０３からの光と近赤外ＬＥＤ２０４からの光が照射されるように、マイクロレンズ２０７の光軸が設定されている。そして、全てのＬＥＤを発光させたときには、自車前方の水平方向に６０°、垂直方向に２０°の範囲を照射することができ、この範囲内であれば可視光及び近赤外光のいずれの光であっても任意の照射パターンで照射することができる。

このように構成された本実施例の夜間移動体報知装置２０１において、自車前方に歩行者を検出したときには、マーキング光制御部５が歩行者の位置を照射することのできる可視ＬＥＤ２０３あるいは近赤外ＬＥＤ２０４を選択し、選択された可視ＬＥＤ２０３あるいは近赤外ＬＥＤ２０４が発光して歩行者領域を照射する。

そして、歩行者領域と対向車のフロントガラス領域が重複するときには、重複する領域には近赤外ＬＥＤ２０４を選択して発光させ、重複しない領域には可視ＬＥＤ２０３を選択して発光させるようにマーキング光制御部５が制御する。

このように、本実施例に係る夜間移動体報知装置２０１では、可視ＬＥＤ２０３と近赤外ＬＥＤ２０４とを平面的に並べて構成したＬＥＤアレイ２０２によってマーキング光を照射するように構成したので、安価のＬＥＤアレイで装置を構成することができ、これによってコストを低減することができる（請求項１３、２８の効果）。

また、本実施例に係る夜間移動体報知装置２０１では、マーキング光の照射位置が対向車の位置と重なるときには、対向車の運転者の位置には近赤外ＬＥＤ２０４によるマーキング光を照射し、対向車の運転者の位置以外の領域には可視ＬＥＤ２０３によるマーキング光を照射するので、近赤外光が人間の目には見えないことを利用して対向車の運転者に対する眩惑防止と自車の運転者に対する歩行者の存在報知とを両立させることができる（請求項１４、２９の効果）。

以上、本発明の夜間移動体報知装置について、図示した実施例に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。

夜間に車両の運転者に対して歩行者などの移動体の存在を知らせるための夜間移動体報知装置に関し、特に対向車の運転者に眩惑を与えることなく移動体にマーキング光を照射して自車の運転者に報知するための技術として極めて有用である。

本発明の実施例１に係る夜間移動体報知装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１に係る夜間移動体報知装置による夜間移動体報知処理を示すフローチャートである。 自車前方の状況を説明するための図である。 赤外線カメラによって対向車の前部を撮影した画像の一例を示す図である。 赤外線カメラによって対向車の前部を撮影した画像の一例を示す図である。 赤外線カメラによって対向車の前部を撮影した画像の一例を示す図である。 赤外線カメラによって対向車の前部を撮影した画像の一例を示す図である。 自車前方における歩行者領域とフロントガラス領域とを説明するための図である。 自車前方におけるマーキング光の照射領域を制限する前の状況を説明するための図である。 自車前方におけるマーキング光の照射領域を制限した後の状況を説明するための図である。 自車前方におけるマーキング光の照射領域を制限しない場合の状況を説明するための図である。 本発明の実施例２に係る夜間移動体報知装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例２に係る夜間移動体報知装置による夜間移動体報知処理を示すフローチャートである。 マーキング光の照射領域を可視レーザ光による照射領域と近赤外レーザ光による照射領域とに分けた場合の状況を説明するための図である。 報知警報部に表示される映像を説明するための図である。 報知警報部に表示される映像に警報マーカを表示した場合を説明するための図である。 本発明の実施例３に係る夜間移動体報知装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例３に係る夜間移動体報知装置におけるＬＥＤアレイの構成を示す平面図である。 本発明の実施例３に係る夜間移動体報知装置におけるＬＥＤアレイの構成を示す図である。

符号の説明

１、１０１、２０１ 夜間移動体報知装置
２ 赤外線カメラ（移動体検出手段）
３ 報知対象位置検出部（報知対象位置検出手段）
４ 対向車位置検出部（対向車位置検出手段）
５ マーキング光制御部（マーキング光制御手段）
６ ランプユニット（マーキング光照射手段）
７ 回転モータ
８ 赤外フィルタ（マーキング光制限手段）
９ 遮蔽モータ
１０ モニタ（報知警報手段）
１１ 車速センサ
１２ 舵角センサ
１５ 移動体
３０ 車線
３１ センターライン
３２ 反対車線
３３ 対向車
３４ 歩行者
４１ 車体
４２ バンパ
４３ タイヤ
４４ ヘッドライト
４５ フロントガラス
４６ エンジン熱の路面からの反射
８１ フロントガラス領域
８２、１６１ 歩行者領域
１０２ 遠赤外線カメラ（移動体検出手段）
１０３ 近赤外線カメラ
１０６ 可視レーザダイオード
１０７ 近赤外レーザダイオード
１０８ レーザダイオード（マーキング光照射手段）
１０９ 二次元スキャナ
１１０ 報知警報部（報知警報手段）
１１１ 走査位置検出回路
１１２ スキャナ駆動部
１１３ 反射ミラー
１１４ 固定ミラー
１２０ ナビゲーション画面
１２１ ヘッドアップディスプレイ
１４１、１４２ 照射範囲
１６２ 警報マーカ
２０２ ＬＥＤアレイ
２０３ 可視ＬＥＤ
２０４ 近赤外ＬＥＤ
２０５ 基板
２０６ ＬＥＤ層
２０７ マイクロレンズ

Claims (30)

1. 自車の周囲を移動する移動体の存在を運転者に報知する夜間移動体報知装置であって、
   自車周辺の移動体を検出する移動体検出手段と、
   前記移動体検出手段の検出結果に基づいて、前記運転者への報知対象となる報知対象移動体を検出して位置を求める報知対象位置検出手段と、
   前記報知対象位置検出手段により検出された前記報知対象移動体の位置にマーキング光を照射するマーキング光照射手段と、
   前記移動体検出手段の検出結果に基づいて、対向車の有無を検出して位置を求める対向車位置検出手段と、
   前記対向車位置検出手段により対向車が検出されたときには、前記対向車の位置に基づいて前記マーキング光の照射位置を決定するマーキング光制御手段と
   を備えることを特徴とする夜間移動体報知装置。
2. 前記対向車位置検出手段により対向車が検出されたときには、前記対向車の位置に基づいて前記マーキング光の照射範囲を制限するマーキング光制限手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の夜間移動体報知装置。
3. 前記マーキング光制御手段は、前記マーキング光の照射位置が前記対向車の位置と重なるときには、前記対向車の運転者の位置以外の領域を前記マーキング光の照射領域として設定することを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載の夜間移動体報知装置。
4. 前記対向車位置検出手段は前記対向車のヘッドライト位置を検出し、前記マーキング光制御手段は前記ヘッドライト位置以下に前記マーキング光が照射されるように制御することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の夜間移動体報知装置。
5. 前記移動体検出手段は赤外線カメラであり、前記対向車位置検出手段は前記移動体検出手段によって検出された所定温度以上の領域が所定の間隔で存在するときに、その領域を前記対向車のヘッドライトとして認識することを特徴とする請求項４に記載の夜間移動体報知装置。
6. 前記対向車位置検出手段は前記対向車のフロントガラス位置を検出し、前記マーキング光制御手段は前記フロントガラス位置以外の領域を前記マーキング光の照射領域として設定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の夜間移動体報知装置。
7. 前記移動体検出手段は赤外線カメラであり、前記対向車位置検出手段は前記移動体検出手段によって検出された所定温度以下の領域を前記対向車のフロントガラスとして認識することを特徴とする請求項６に記載の夜間移動体報知装置。
8. 前記マーキング光制御手段は、対向車の存在を特定するための条件を設定し、この条件を所定の判別式に従って演算し、この演算結果に基づいて前記対向車の存在を認識することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の夜間移動体報知装置。
9. 前記対向車の存在を特定するための条件は、対向車候補領域を検出していること、ヘッドライト領域を検出していること、フロントガラス領域を検出していること、エンジン熱の路面からの反射領域を検出していることであることを特徴とする請求項８に記載の夜間移動体報知装置。
10. 前記報知対象位置検出手段により前記報知対象移動体が検出されると、前記報知対象移動体の画像を表示して警報を発する報知警報手段をさらに備えることを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の夜間移動体報知装置。
11. 前記マーキング光照射手段は、可視レーザダイオードと近赤外レーザダイオードであることを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の夜間移動体報知装置。
12. 前記マーキング光制御手段は、前記マーキング光の照射位置が前記対向車の位置と重なるときには、前記対向車の運転者の位置には前記近赤外レーザダイオードによるマーキング光を照射し、前記対向車の運転者の位置以外の領域には前記可視レーザダイオードによるマーキング光を照射することを特徴とする請求項１１に記載の夜間移動体報知装置。
13. 前記マーキング光照射手段は、可視ＬＥＤと近赤外ＬＥＤとを平面的に並べて構成したＬＥＤアレイであることを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の夜間移動体報知装置。
14. 前記マーキング光制御手段は、前記マーキング光の照射位置が前記対向車の位置と重なるときには、前記対向車の運転者の位置には前記近赤外ＬＥＤによるマーキング光を照射し、前記対向車の運転者の位置以外の領域には前記可視ＬＥＤによるマーキング光を照射することを特徴とする請求項１３に記載の夜間移動体報知装置。
15. 前記移動体検出手段は近赤外線カメラを備えており、前記近赤外線カメラで撮影した画像を前記報知警報手段に表示することを特徴とする請求項１１から請求項１４のいずれか１項に記載の夜間移動体報知装置。
16. 自車の周囲を移動する移動体の存在を運転者に報知する夜間移動体報知方法であって、
    自車周辺の移動体を検出する移動体検出ステップと、
    前記移動体検出ステップの検出結果に基づいて、前記運転者への報知対象となる報知対象移動体を検出して位置を求める報知対象位置検出ステップと、
    前記報知対象位置検出ステップにより検出された前記報知対象移動体の位置にマーキング光を照射するマーキング光照射ステップと、
    前記移動体検出ステップの検出結果に基づいて、対向車の有無を検出して位置を求める対向車位置検出ステップと、
    前記対向車位置検出ステップにより対向車が検出されたときには、前記対向車の位置に基づいて前記マーキング光の照射位置を決定するマーキング光制御ステップと
    を含むことを特徴とする夜間移動体報知方法。
17. 前記対向車位置検出ステップにより対向車が検出されたときには、前記対向車の位置に基づいて前記マーキング光の照射範囲を制限するマーキング光制限ステップをさらに含むことを特徴とする請求項１６に記載の夜間移動体報知方法。
18. 前記マーキング光制御ステップは、前記マーキング光の照射位置が前記対向車の位置と重なるときには、前記対向車の運転者の位置以外の領域を前記マーキング光の照射領域として設定することを特徴とする請求項１６または１７のいずれかに記載の夜間移動体報知方法。
19. 前記対向車位置検出ステップが前記対向車のヘッドライト位置を検出し、前記マーキング光制御ステップは前記ヘッドライト位置以下に前記マーキング光が照射されるように制御することを特徴とする請求項１６から請求項１８のいずれか１項に記載の夜間移動体報知方法。
20. 前記移動体検出ステップは赤外線カメラで移動体を検出し、前記対向車位置検出ステップは前記移動体検出ステップで検出された所定温度以上の領域が所定の間隔で存在するときに、その領域を前記対向車のヘッドライトとして認識することを特徴とする請求項１９に記載の夜間移動体報知方法。
21. 前記対向車位置検出ステップが前記対向車のフロントガラス位置を検出し、前記マーキング光制御ステップは前記フロントガラス位置以外の領域を前記マーキング光の照射領域として設定することを特徴とする請求項１６から請求項１８のいずれか１項に記載の夜間移動体報知方法。
22. 前記移動体検出ステップは赤外線カメラで移動体を検出し、前記対向車位置検出ステップは前記移動体検出ステップで検出された所定温度以下の領域を前記対向車のフロントガラスとして認識することを特徴とする請求項２１に記載の夜間移動体報知方法。
23. 前記マーキング光制御ステップでは、対向車の存在を特定するための条件を設定し、この条件を所定の判別式に従って演算し、この演算結果に基づいて前記対向車の存在を認識することを特徴とする請求項１６から請求項２２のいずれか１項に記載の夜間移動体報知方法。
24. 前記対向車の存在を特定するための条件は、対向車候補領域を検出していること、ヘッドライト領域を検出していること、フロントガラス領域を検出していること、エンジン熱の路面からの反射領域を検出していることであることを特徴とする請求項２３に記載の夜間移動体報知方法。
25. 前記報知対象位置検出ステップで前記報知対象移動体が検出されると、前記報知対象移動体の画像を表示して警報を発する報知警報ステップをさらに含むことを特徴とする請求項１６から請求項２４のいずれか１項に記載の夜間移動体報知方法。
26. 前記マーキング光照射ステップでは、可視レーザダイオードと近赤外レーザダイオードによってマーキング光を照射することを特徴とする請求項１６から請求項２５のいずれか１項に記載の夜間移動体報知方法。
27. 前記マーキング光制御ステップでは、前記マーキング光の照射位置が前記対向車の位置と重なるときには、前記対向車の運転者の位置には前記近赤外レーザダイオードによるマーキング光を照射し、前記対向車の運転者の位置以外の領域には前記可視レーザダイオードによるマーキング光を照射することを特徴とする請求項２６に記載の夜間移動体報知方法。
28. 前記マーキング光照射ステップでは、可視ＬＥＤと近赤外ＬＥＤとを平面的に並べて構成したＬＥＤアレイによってマーキング光を照射することを特徴とする請求項１６から請求項２５のいずれか１項に記載の夜間移動体報知方法。
29. 前記マーキング光制御ステップでは、前記マーキング光の照射位置が前記対向車の位置と重なるときには、前記対向車の運転者の位置には前記近赤外ＬＥＤによるマーキング光を照射し、前記対向車の運転者の位置以外の領域には前記可視ＬＥＤによるマーキング光を照射することを特徴とする請求項２８に記載の夜間移動体報知方法。
30. 前記移動体検出ステップでは近赤外線カメラで移動体を撮影し、撮影した画像を前記報知警報ステップで表示することを特徴とする請求項２６から請求項２９のいずれか１項に記載の夜間移動体報知方法。

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