JP2004223702A - 位置決め装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ベースプレート上にワークプレートを高精度で容易に位置決めできる装置を提供する。
【解決手段】ベースプレート１に支持面１ａを設けると共にワークパレット２に被支持面２ａを設け、その被支持面２ａに係合孔３を開口する。上記のベースプレート１に固定したハウジング９から心柱１１を上方へ突出させる。その心柱１１の外周空間で上記ハウジング９の上面に、上記の係合孔３に嵌合する弾性スリーブ１２を支持する。上記の心柱１１と上記の弾性スリーブ１２との間に、下方へ狭まる複数の楔空間Ｗを周方向へほぼ等間隔に配置する。各楔空間Ｗに楔部材１５を上下方向へ移動可能に挿入する。上記の楔部材１５の入力部２０をピストン３３の上ロッド４３の出力部４４に連結する。
【選択図】 図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、工作機械のテーブル等の第１ブロックにワークパレット又はワークピース等の第２ブロックを位置決めする装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の位置決め装置は、一般には、上記の第２ブロックの被支持面に開口させた円形の係合孔を上記の第１ブロックの支持面から突出させたプラグに嵌合させるようにしてある（例えば、日本国・特開昭５７−２７６４０号公報を参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来技術では、上記の係合孔とプラグとの両者をスムーズに嵌合させるため上記の両者間に所定の嵌合隙間を設ける必要がある。このため、その嵌合隙間によって位置決め精度が低下する。
本発明の目的は、高精度で容易に位置決めできる装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明は、例えば、図１から図５、図１２、図１７、又は、図１９から図２１、図２６Ａから図２８、図３０、図３２にそれぞれ示すように、位置決め装置を次のように構成した。
第１ブロック１に、第２ブロック２の被支持面２ａを受け止める支持面１ａを設ける。その支持面１ａから先端方向へ突出された心柱１１を上記の第１ブロック１に固定する。上記の被支持面２ａの係合孔３に挿入される係合具１２を、上記の心柱１１の外周空間で上記の第１ブロック１に支持する。上記の心柱１１と上記の係合具１２との間に、軸心方向のいずれか一方へ狭まる楔空間Ｗを設け、その楔空間Ｗに楔部材１５を軸心方向へ移動可能に挿入する。上記の楔部材１５を駆動手段３１によって軸心方向へ移動可能に構成した。
【０００５】
上記の心柱１１は、上記の第１ブロック１と一体に形成する場合と、その第１ブロック１とは別体に形成して同上の第１ブロック１に固定する場合とが考えられる。
上記の係合具１２は、上記の第１ブロック１に直接に支持される場合と、前記の心柱１１等の別の部材を介して上記の第１ブロック１に間接的に支持される場合とが考えられる。
また、上記の係合具１２は、一つの弾性スリーブによって構成する場合と、周方向へ間隔をあけて配置した複数の押圧具によって構成する場合とが考えられる。さらに、前者の弾性スリーブからなる係合具１２としては、薄肉シリンダによって構成する場合と、周壁にスリット等を設けてコレット形に構成する場合とが考えられる。
【０００６】
上記の発明は、例えば、前述の各図に示すように、次のように作用する。
第１ブロックに第２ブロックを位置決めするときには、まず、その第１ブロックに設けた係合具と上記の第２ブロックの係合孔とを嵌合させ、その後、前記の駆動手段によって前記の楔部材を軸心方向の一端のロック方向へ移動させる。すると、その楔部材と前記の心柱とが直接または間接的に楔係合していき、その楔部材が上記の係合具の少なくとも一部分を半径方向の外方へ強力に拡径させる。これにより、その係合具の拡径部分が上記の係合孔に密着する。このため、上記の第２ブロックは、上記の係合具と上記の楔部材と上記の心柱とを順に介して上記の第１ブロックにロックされる。
上記ロック状態を解除するときには、上記の駆動手段によって上記の楔部材を軸心方向の他端のリリース方向へ移動させる。すると、上記の楔部材の楔係合が解除され、上記の係合具の拡径部分が半径方向の内方へ縮径可能となる。これにより、その係合具と上記の係合孔との密着状態が解除される。その後、上記の第１ブロックから上記の第２ブロックを離間させればよい。
【０００７】
本発明は、次の長所を奏する。
ロック作動時には、係合孔と係合具とを嵌合させた後に、その係合具を上記の係合孔に密着させることができる。このため、これら係合孔と係合具とをスムーズに嵌合させることと高精度に位置決めすることとを両立できる。
また、上記の係合具を拡径させる楔部材を、第１ブロックに固定した心柱に直接または間接的に楔係合できるので、その基準となる心柱を介して上記の楔部材を精度良く移動させることが可能となった。このため、上記の係合具を所望の精度で拡径できる。その結果、上記の第１ブロックに前記の第２ブロックを高精度に位置決めでき、そのうえ、繰返し精度も高い。
【０００８】
さらに、上記の位置決め状態において、上記の第２ブロックに加工力などの大きな外力が作用した場合でも、その外力を上記の心柱によって強力に受け止めるので、機械加工時の動的精度も高い。
そのうえ、上記の第１ブロックに支持した上記の係合具は、本質的には半径方向だけに移動し、軸心方向への移動をほとんど無くすことが可能である。このため、前記の楔空間を上記の係合具によって雰囲気から区画することが容易となり、その雰囲気中の切削油や切粉等の異物が上記の楔空間に侵入するのを防止できる。
しかも、上記の心柱と楔部材と係合具とによって拡径機構を構成できるので、その拡径機構の部品点数が少なくなり、極めてコンパクトな位置決め装置を提供できた。
【０００９】
上記の発明においては、例えば、図３Ａから図３Ｃ、又は図１６Ａ、もしくは図２０Ｂに示すように、前記の係合具を環状の弾性スリーブ１２によって構成してもよい。
【００１０】
また、上記の発明においては、例えば図２６Ａと図２６Ｂに示すように、次の構成を含んでもよい。
前記の係合具を、周方向へ間隔をあけて配置した複数の押圧具１２によって構成し、前記の楔部材１５の外周に、前記の係合孔３に挿入される環状プラグ１２１を配置し、その環状プラグ１２１の周壁１２１ａに、上記の各押圧具１２を、半径方向へ移動可能に支持すると共に復帰手段１２２によって半径方向の内方へ移動可能に構成する。
この場合、上記の押圧具は、前述の弾性スリーブと比べると、半径方向の移動量を大きな値に設定できる。
【００１１】
また、前記の目的を達成するため、本発明は、例えば、前述の図１から図５、図１２、図１７、又は、図１９から図２１、図２６Ａから図２８、図３０、図３２にそれぞれ示すように、位置決め装置を次のように構成してもよい。
第１ブロック１に、第２ブロック２の被支持面２ａを受け止める支持面１ａを設ける。その支持面１ａから心柱１１を先端方向へ突出させ、その心柱１１を上記の第１ブロック１に固定する。上記の被支持面２ａに開口された係合孔３に嵌合する弾性スリーブ１２を、上記の心柱１１の外周空間で上記の第１ブロック１に支持する。上記の心柱１１と上記の弾性スリーブ１２との間に、軸心方向のいずれか一方へ狭まる楔空間Ｗを設け、その楔空間Ｗに楔部材１５を軸心方向へ移動可能に挿入する。上記の楔部材１５を軸心方向へ移動させる駆動手段３１を上記の第１ブロック１に設ける。
【００１２】
この発明は、前記の発明と同様の次の長所を奏する。
ロック作動時には、係合孔と弾性スリーブとを嵌合させた後に、その弾性スリーブを上記の係合孔に密着させることができる。このため、これら係合孔と弾性スリーブとをスムーズに嵌合させることと高精度に位置決めすることとを両立できる。
また、上記の弾性スリーブを拡径させる楔部材を、第１ブロックに固定した心柱に直接または間接的に楔係合できるので、その基準となる心柱を介して上記の楔部材を精度良く移動させることが可能となった。このため、上記の弾性スリーブを所望の精度で拡径できる。その結果、上記の第１ブロックに前記の第２ブロックを高精度に位置決めでき、そのうえ、繰返し精度も高い。
【００１３】
さらに、上記の位置決め状態において、上記の第２ブロックに加工力などの大きな外力が作用した場合でも、その外力を上記の心柱によって強力に受け止めるので、機械加工時の動的精度も高い。
そのうえ、上記の第１ブロックに支持した上記の弾性スリーブは、本質的には半径方向だけに移動し軸心方向への移動をほとんど無くすことが可能である。このため、前記の楔空間を上記の弾性スリーブによって雰囲気から区画することが容易となり、その雰囲気中の切削油や切粉等の異物が上記の楔空間に侵入するのを防止できる。
しかも、上記の心柱と楔部材と弾性スリーブとによって拡径機構を構成できるので、その拡径機構の部品点数が少なくなり、極めてコンパクトな位置決め装置を提供できた。
【００１４】
本発明においては、前記の心柱１１を前記の第１ブロック１と一体に形成することが好ましい。この場合、その心柱の軸心精度が高まるので前述の位置決め精度および繰返し精度が向上する。
【００１５】
本発明においては、前記の楔空間Ｗの先端部を覆う天井壁２７を前記の心柱１１に設けることが好ましい。この場合、その楔空間を確実に雰囲気から区画できるので、その雰囲気中の異物が上記の楔空間に侵入するのを確実に防止できる。
【００１６】
また、本発明においては、次の構成を含んでもよい。
前記の楔空間Ｗの先端部を覆う天井壁２７を前記の心柱１１に設け、前記の弾性スリーブ１２の先端面を上記の天井壁２７に半径方向へ移動可能に支持すると共に、上記の弾性スリーブ１２の基端面を、前記の第１ブロック１の受止め部９ｂに半径方向へ移動可能に支持したものである。この発明は、前記の楔空間をほぼ密閉状態に保つことが可能となるので、雰囲気中の異物が上記の楔空間に侵入するのをさらに確実に防止できる。
【００１７】
本発明には次の構成を加えてもよい。
例えば、図３Ａから図３Ｃに示すように、前記の楔空間Ｗを周方向へ所定の間隔をあけて複数配置して、各楔空間Ｗに前記の楔部材１５をそれぞれ挿入し、その楔部材１５の先端部に楔面１９を設けるとともに同上の楔部材１５の基端部に入力部２０を設け、その入力部２０を前記の駆動手段３１の出力部４４に半径方向へ相対移動可能に連結したものである。
この発明は、上記の各楔部材によって弾性スリーブを局部的に拡径できるので、その弾性スリーブの拡径部分を前記の係合孔に強力に密着させることが可能である。また、その楔部材の入力部を前記の駆動手段の出力部に半径方向へ相対移動可能に連結したので、上記の各楔部材が楔係合時に半径方向の外方へ円滑かつ高精度に移動できる。このため、前述の位置決め精度および繰返し精度がさらに向上する。
【００１８】
本発明においては、前記の楔空間Ｗを環状に形成してもよい。
この発明では、前記の楔部材１５を環状のコレットによって構成して、その楔部材１５を自己の弾性復元力によって拡径可能にすることが好ましい。この場合、前記の拡径機構がさらに簡素になるので、安価な位置決め装置を提供できる。
【００１９】
本発明においては、例えば図３Ａまたは図２０Ａに示すように、前記の楔空間Ｗおよび前記の楔部材１５を基端方向へ狭まるように形成することが好ましい。この発明は、ロック駆動時に、上記の楔部材が係合具または弾性スリーブを介して上記の第２ブロックを上記の第１ブロックに押圧することが可能となるので、必要に応じて、専用のクランプ手段を省略することが可能である。
【００２０】
また、本発明においては、前記の楔空間Ｗおよび前記の楔部材１５を先端方向へ狭まるように形成してもよい。
この発明は、上記の楔空間を密閉式に構成した場合でも上記の楔部材を基端から先端へ向けて挿入できるので、その楔部材の組み付けに手間がかからない。
【００２１】
本発明においては、例えば図３Ａと図３Ｂに示すように、前記の心柱１１の外周に、先端方向へ傾斜した複数の傾斜溝１７を設けてもよい。
この発明は、前記の楔部材を上記の傾斜溝の底壁と両側壁とによって高精度に案内できるので、前述の位置決め精度および繰返し精度が極めて向上する。
【００２２】
また、本発明においては、例えば図６Ａ又は図２４に示すように、前記の心柱１１の外周に、先端方向へ狭まるテーパ面５５（又は先端方向へ傾斜した複数の傾斜面）を設けてもよい。この発明は、前記の拡径機構を簡素に造れるという効果を奏する。
【００２３】
本発明においては、例えば、図８に示すように、前記の係合具または弾性スリーブ１２の内周に基端方向へ狭まるテーパ面を設けてもよい。この発明も、前記の拡径機構を簡素に造れるという効果を奏する。
【００２４】
また、本発明においては、例えば、図１５Ｃまたは図３１に示すように、前記の係合具または弾性スリーブ１２の内周に先端方向へ狭まるテーパ面を設けてもよい。
【００２５】
本発明には次の構成を含めてもよい。
例えば、図３Ａと図３Ｂに示すように、前記の弾性スリーブ１２を、周方向へ切れ目なしで一体に形成した薄肉シリンダによって構成して、その弾性スリーブ１２の環状壁１２ｃのうちの周方向に間隔をあけた複数の拡径部分５１が、半径方向の外方へ弾性変形可能かつ自己の弾性復元力によって半径方向の内方へ復帰可能に構成した。
この発明は、雰囲気中の異物が前記の楔空間に侵入するのを上記の切れ目なしの弾性スリーブによって確実に防止できる。そのうえ、上記の弾性スリーブは、切れ目が無いので、そのスリーブ外周面に付着した異物を圧縮空気等のクリーニング流体で容易に清掃できる。このため、その清掃作業を自動化してメンテナンスフリーを実現することが可能になり、そのうえ、異物の噛み込みによる位置決め誤差を無くすと共に嵌合部の損傷を防止できる。
【００２６】
また、本発明においては、例えば、図１６Ａもしくは図１６Ｂ、又は図２０Ａと図２０Ｂに示すように、前記の弾性スリーブ１２の周壁に、スリット７４又は少なくとも一つの貫通溝７６を設けて、その弾性スリーブ１２を自己の弾性復元力によって縮径可能に構成してもよい。この発明は、上記の弾性スリーブの拡大量および縮小量を大きくでき、また、その弾性スリーブを簡素かつ精密に加工することが容易となる。
【００２７】
上記のスリット７４又は貫通溝７６に、ゴムまたは合成樹脂からなる弾性シール部材７５を装着してもよい。この場合、前記の楔空間へ異物が侵入するのを弾性シール部材によって防止できる。
【００２８】
また、本発明においては、例えば、図１１Ａと図１１Ｂ、又は、図２５Ａから図２５Ｆの各図に示すように、次の構成を含めてもよい。即ち、前記の弾性スリーブ１２の内周または外周と、前記の楔部材１５の内周または外周と、前記の心柱１１の外周と、前記の係合孔３との少なくともいずれかに、軸心方向へ延びる突起６２を周方向へ間隔をあけて複数設けたものである。
【００２９】
本発明においては、例えば、図３Ａと図３Ｂ、又は図２０Ａと図２０Ｂに示すように、前記の係合孔３をほぼ円形のストレート孔によって形成し、前記の係合具または弾性スリーブ１２の外周面１２ａをほぼ円形のストレート面によって構成することが好ましい。
この発明は、上記の係合具（または弾性スリーブ）と係合孔の加工が容易なので汎用性が高い。
【００３０】
また、発明においては、例えば図１７に示すように、前記の係合孔３をほぼ円形で奥向きに狭まるテーパ孔によって構成し、前記の係合具または弾性スリーブ１２の外周面１２ａを先端へ向けて狭まるテーパ面によって構成してもよい。
この発明は、上記の係合具（または弾性スリーブ）と係合孔の両者の嵌合および嵌合解除の操作が容易であり、そのうえ、上記の両者の心ズレの許容範囲が大きいという効果を奏する。
【００３１】
さらに、本発明は次の構成を含んでもよい。
例えば図１７または図３２に示すように、前記の第２ブロック２に、前記の係合孔３とクランプ孔８１とを奥向きに順に設け、そのクランプ孔８１に係合する別の係合具８４を前記の心柱１１に支持し、その別の係合具８４を上記のクランプ孔８１に係合させて基端方向へ引っ張るロッド８７を、上記の心柱１１の筒孔８５に挿入し、上記ロッド８７をクランプ駆動手段９６に連結したものである。この発明は、上記ロッドが上記の別の係合具と上記のクランプ孔とを介して前記の第２ブロックを上記の第１ブロックに押圧できるので、強力なクランプ機構を内蔵した位置決め装置を提供できる。
【００３２】
また、本発明においては、例えば、図１７または図３２に示すように、前記の第１ブロック１に、クリーニング用の圧力流体の供給口９７を設け、前記ロッド８７の先端部に吐出口９８を開口し、上記の供給口９７と上記の吐出口９８とを連通させることが好ましい。
この発明は、位置決め装置の接当部や嵌合部に付着した異物を上記の圧力流体によって吹き飛ばすことができるので、位置決めを確実かつ高精度に行える。
【００３３】
【発明の実施の形態】
図１から図５は、本発明の第１実施形態を示し、本発明の位置決め装置をパレットシステムに適用したものを例示してある。まず、図１と図２とによって上記パレットシステムの全体構造を説明する。その図１は、上記のパレットシステムの基本原理を示す模式図であって、そのパレットシステムの横断面図である。また、図２は、上記の位置決め装置のリリース状態の立面視の断面図であって、上記の図１中の２−２線矢視に相当する図である。
【００３４】
この実施形態では、工作機械のテーブルＴに第１ブロックであるベースプレート１を載置し、そのベースプレート１の支持面１ａに、第２ブロックであるワークパレット２の被支持面２ａを受け止めると共に、上記ベースプレート１に上記のワークパレット２を心合わせするように構成してある。
【００３５】
上記ワークパレット２の上記の被支持面２ａには、精密に加工した係合孔３が複数開口される。上記の係合孔３は、ここでは、円形のストレート孔からなり、二つ形成されている。上記ベースプレート１には、一方の係合孔３に対応するプラグ手段４が設けられると共に、他方の係合孔３に対応して別のプラグ手段５が設けられる。これら二つのプラグ手段４・５は、後述の拡径機構４ａ・５ａが相違するだけで、その相違点を除いて同一の構造である
【００３６】
上記の各プラグ手段４・５は次のように構成されている。
上記ベースプレート１の前記の支持面１ａに段付きの装着穴８が形成され、その装着穴８にハウジング９が精密に嵌入され、そのハウジング９のフランジ９ａが複数の締付けボルト１０によって上記の装着穴８の段部８ａに固定される。上記ハウジング９から心柱１１が上記の支持面１ａよりも上方（先端方向）へ突出され、その心柱１１が前記の係合孔３へ挿入可能とされる。ここでは、上記の心柱１１を上記ハウジング９と一体に形成して、その心柱１１の軸心と上記の装着穴８の軸心とを精密に一致させてある。
【００３７】
上記の心柱１１の外周空間で上記のベースプレート１に弾性スリーブ（係合具）１２が支持される。その弾性スリーブ１２は、ここでは、ベアリング鋼やダイス鋼などの特殊合金鋼を硬化処理したものからなり、周方向へ切れ目なしで一体に形成した薄肉シリンダによって構成される。上記の弾性スリーブ１２の外周に前記の係合孔３に嵌入されるストレート外周面１２ａが形成される。
【００３８】
上記プラグ手段４の拡径機構４ａは、上記の心柱１１に対して上記の弾性スリーブ１２を例えば図１中の三方向へ楔作用によって拡径して、その弾性スリーブ１２の周方向の三箇所を前記の係合孔３に密着させるようになっている。これにより、前記のベースプレート１に、上記の心柱１１と後述の楔部材１５と上記の弾性スリーブ１２とを順に介して前記ワークパレット２を水平方向へ位置決めする。
また、前記の別のプラグ手段５の拡径機構５ａは、同上の図１に示すように、上記二つの心柱１１・１１の軸心Ａ・Ｂ同士を結ぶ直線Ｌにほぼ直交する二方向へ上記の弾性スリーブ１２を楔作用によって拡径して、その弾性スリーブ１２の周方向の二箇所を前記の係合孔３に密着させるようになっている。これにより、前記ワークパレット２が上記の軸心Ａの回りに旋回するのを阻止してある。
【００３９】
上記プラグ手段４・５の具体的な構造を上記の図２を参照しながら図３Ａから図５によって説明する。なお、上記二つのプラグ手段４・５は、前述したように上記の拡径機構４ａ・５ａを除いて同一の構造であるので、一方のプラグ手段４についてだけ説明する。
図３Ａは、位置決め装置のリリース状態の作動説明図であって、上記の図２中の要部の拡大模式図である。図３Ｂは、前記の拡径機構４ａを示し、上記の図３Ａ中の３Ｂ−３Ｂ線矢視断面図である。図３Ｃは、同上の図３Ａ中の３Ｃ−３Ｃ線矢視断面図である。図４Ａは、上記の位置決め装置のロック状態の作動説明図であって、前記の図３Ａに類似する図である。図４Ｂは、上記の図４Ａ中の４Ｂ−４Ｂ線矢視に相当する模式図である。図５は、前記の別の拡径機構５ａの横断面図を示し、前記の図３Ｂに類似する図である。
【００４０】
上記の心柱１１と上記の弾性スリーブ１２との間に、周方向へ所定の間隔をあけて三つの楔空間Ｗが配置される。各楔空間Ｗは下方（基端方向）へ狭まるように形成され、各楔空間Ｗに楔部材１５が上下移動可能に挿入される。
より詳しくいえば、前記の心柱１１の外周には、三つの傾斜溝１７が周方向へほぼ等間隔に形成される。各傾斜溝１７は、上方へ向うにつれて前記の軸心Ａに近づくように傾斜している。その傾斜溝１７と上記の弾性スリーブ１２の内周面１２ｂとの間に上記の楔空間Ｗが形成されている。前記の楔部材１５は、円形ピンを切削加工したものであって、その楔部材１５の上半部に、上記の傾斜溝１７に係合する楔面が１９が形成されている。また、その楔部材１５の下部に入力部２０が形成される。さらに、上記の楔部材１５の中間部２１が、前記ハウジング９の上壁の縦孔２３に嵌入されて、その縦孔２３に沿って半径方向へ移動可能に案内される。
【００４１】
なお、前記の別のプラグ手段５の拡径機構５ａでは、図５に示すように、前記の心柱１１に二つの傾斜溝１７を向い合せに配置したことが、上記プラグ手段４とは異なっている。
【００４２】
上記の複数の縦孔２３の外周で上記ハウジング９の上面に環状溝２４が形成される。前記の弾性スリーブ１２の下端面（基端面）が、上記の環状溝２４に装着したＯリング製の第１封止具２５を介して、半径方向へ移動可能で保密状に上記ハウジング９の上部の受止め部９ｂに支持される。なお、上記の環状溝２４の周方向の一部にリリーフ溝２６が連通され、そのリリーフ溝２６に上記の第１封止具２５のリリーフ部２５ａが対面している。また、上記の三つの楔空間Ｗの上部を覆うキャップ２７（天井壁）が上記の心柱１１の上端に保密状にネジ止めされる。そして、上記の弾性スリーブ１２の上端面（先端面）が、上記キャップ２７の下面に嵌着したＯリング製の第２封止具２８を介して、半径方向へ移動可能で保密状に上記キャップ２７に支持される。
【００４３】
上記の複数の楔部材１５を上下方向へ移動させる駆動手段３１が上記ハウジング９に設けられる。即ち、そのハウジング９の下部に雄ネジ筒３２が進退調節可能にネジ止めされ、その雄ネジ筒３２の筒孔にピストン３３が挿入される。そのピストン３３の上側に形成したロック室３４に、圧縮コイルバネからなるロックバネ３５が装着される。また、そのピストン３３の下側に形成したリリース室３７が絞り路３８を経て圧油給排口３９へ接続される。その絞り路３８は、上記の雄ネジ筒３２の下ガイド孔４１と上記ピストン３３の下ロッド４２との嵌合隙間によって構成されている。上記ピストン３３の上ロッド４３の上部に円盤状の出力部４４が設けられ、その出力部４４が上記ハウジング９の上ガイド孔４５に嵌入される。上記の出力部４４に半径方向へ延びる三つのガイド溝４７が形成され、各ガイド溝４７に、前記の楔部材１５の前記の入力部２０が半径方向へ移動可能かつ上下移動を阻止した状態に嵌入される。
【００４４】
上記構成の位置決め装置は次のように作動する。
上記の図２と上記の図３Ａのリリース状態では、前記のリリース室３７に圧油を供給している。これにより、前記ピストン３３がロックバネ３５の付勢力に抗して前記の出力部４４を上昇させ、その出力部４４が前記の楔部材１５を上昇させ、前記の弾性スリーブ１２が自己の弾性復元力によって縮径状態へ切り換えられている。
前記ベースプレート１に前記ワークパレット２を位置決めするときには、まず、図３Ａに示すように、上記リリース状態で上記ワークパレット２を下降させて前記の係合孔３を上記の弾性スリーブ１２の前記の外周面１２ａに嵌合させる。
【００４５】
次いで、上記のリリース室３７の圧油を排出する。すると、上記のロックバネ３５の付勢力によって前記ピストン３３が下降していき、そのピストン３３が前記の出力部４４を介して三つの楔部材１５を強力に下降させる。これにより、図４Ａに示すように、各楔部材１５が、前記の楔面１９と前記の傾斜溝１７との楔係合に従って半径方向の外方へ強力に押し出されていく。その結果、図４Ｂの模式図に示すように、上記の弾性スリーブ１２の環状壁１２ｃのうちの周方向に間隔をあけた三つの拡径部分５１が半径方向の外方へ弾性変形されると共に、これらの拡径部分５１・５１・５１が前記の係合孔３に密着する。その後、クランプ手段（図示せず）によって上記ベースプレート１に上記ワークパレット２を強力に押圧するのである。
【００４６】
ちなみに、上記の弾性スリーブ１２の前記の縮径状態では、その外周面１２ａと前記の係合孔３との間の嵌合隙間Ｅは、その係合孔３の直径が例えば約１０ｍｍの場合には、約 ０．０２ｍｍ から約 ０．０６ｍｍ 程度の小さな値に設定してある。そして、上記ロック作動時には、上記の各拡径部分５１が上記の嵌合隙間Ｅよりも大きい値で半径方向の外方へ突出すると共に、隣り合う拡径部分５１・５１の間の縮径部分５２が半径方向の内方へ後退する。
上記ロック作動時には、前記の絞り路３８の作用により、前記リリース室３７の圧油が緩やかに排出されるので、そのロック作動を緩やかで確実に行える。
【００４７】
また、上記の駆動手段３１の下ロッド４２を下ガイド孔４１によって案内すると共に前記の出力部４４を上ガイド孔４５によって案内したので、前記ピストン３３を直進駆動できる。さらには、前記の楔部材１５の下部を前記の縦孔２３によって案内すると共に、その楔部材１５の上半部を前記の傾斜溝１７の底壁と両側壁とによって案内したので、その楔部材１５を高精度に移動させることが可能である。
【００４８】
上記のロック状態から前記リリース状態へ切り換えるときには、まず、前記のクランプ手段（図示せず）のクランプ状態を解除し、次いで、前述したように上記リリース室３７へ圧油を供給すればよい。これにより、前記の楔部材１５が上昇して、上記の弾性スリーブ１２の前記の拡径部分５１が自己の弾性復元力によって縮径するので、前記ロック状態が解除される。その後、前記ワークパレット２を上昇させるのである。
上記のロック駆動時における上記の弾性スリーブ１２の固定力を十分に大きい値に設定した場合には、前記クランプ手段（図示せず）を省略可能である。
【００４９】
ところで、前記のピストン３３の封止具３３ａが損傷した場合には、前記リリース室３７の圧油が前記ロック室３４へ漏れていき、そのロック室３４に多量の油が貯留されていく。すると、そのロック室３４内の漏出油は、上記のロック室３４が収縮して圧力が高まったときに、前記の第１封止具２５の前記のリリーフ部２５ａを押し開いて外部へ排出される。このため、上記ロック室３４内の漏出油によって上記ピストン３３が移動不能になるのを防止できる。
【００５０】
なお、前記の心柱１１の前記の傾斜溝１７の勾配は、約３度から約１０度が好ましく、さらに好ましいのは、約５度から約８度であり、上記の第１実施形態では、約６度に設定してある。また、前記の係合孔３の直径は、１０ｍｍの寸法を例示したが、小型の位置決め装置については６ｍｍ以下であっても製作可能で、大型の位置決め装置については２０ｍｍ以上であっても製作可能である。
【００５１】
なお、前記の心柱１１は、前記のベースプレート１に固定したものであればよい。従って、上記の心柱１１を前記ハウジング９と一体に形成することに代えて、その心柱１１をネジ係合やフランジ結合などの締結手段によって上記ハウジング９に固定してもよい。
上記の心柱１１の外周には、例示した複数の傾斜溝１７に代えて複数の傾斜平面を設けても良い。
また、前記ロックバネ３５は、例示したコイルバネに代えて、皿バネ等であってもよい。
さらに、前記の支持面１ａは、前記ベースプレート１に設けることに代えて、前記ハウジング９の前記フランジ９ａの上面に設けてもよい。そのベースプレート１と上記ハウジング９とは、別体に形成することに代えて、一体に形成してもよい。
【００５２】
前記ロック室３４内に貯留された漏出油を外部へ排出するために例示した前記リリーフ部２５ａの構造は、前記の第１封止具２５で兼用することに代えて専用の封止具を設けてもよく、さらには、ポペット形の逆止弁などで代替することも可能である。
上記の位置決め装置にクリーニング手段を設けて、前記の支持面１ａと被支持面２ａとの接当部や前記の係合孔３と弾性スリーブ１２との嵌合部などを圧縮空気等の圧力流体によってクリーニングすることが好ましい。
【００５３】
また、上記の位置決め装置には着座確認手段を設けてもよい。例えば、上記の支持面１ａに検出ノズル孔（図示せず）を開口し、その検出ノズル孔に検出用の圧縮空気を供給する。そして、前記の被支持面２ａが上記の支持面１ａに接当すると、上記の検出ノズル孔内の圧力が上昇する。その圧力上昇を圧力スイッチ等で検出することによって、上記ワークパレット２が上記ベースプレート１に着座したことを確認できる。
【００５４】
図６Ａ、図６Ｂ、図７、図８、図９Ａ及び図９Ｂ、図１０Ａ及び図１０Ｂ、図１１Ａ及び図１１Ｂは、それぞれ、上記の第１実施形態の変形例を示している。これらの変形例においては、上記の第１実施形態の構成部材と類似する部材には原則として同一の符号を付けて説明する。
【００５５】
図６Ａは、前記の拡径機構４ａの第１変形例を示し、前記の図３Ｂに類似する図である。この場合、前記の心柱１１の外周面が上向きに狭まるテーパ面５５によって構成され、前記の楔空間Ｗが平面視で環状に形成されている。その楔空間Ｗに、三つの楔部材１５が周方向へほぼ等間隔に挿入されている。なお、上記テーパ面５５は、そのテーパ角度が約１２度（勾配が約６度）に形成される。
【００５６】
図６Ｂは、前記の別の拡径機構５ａの変形例を示し、前記の図５に類似する図である。この図６Ｂの変形例が上記の図６Ａの変形例と異なる点は、前記の楔部材１５を向い合せに二つ配置したことにある。
【００５７】
図７は、上記の拡径機構４ａの第２変形例を示し、前記の図３Ａに類似する部分図である。この場合、前記の心柱１１のストレート外周面にテーパ式のブッシュ５７が外嵌される。そのブッシュ５７の外周のテーパ面５８と前記の弾性スリーブ１２との間に下向きに狭まる環状の楔空間Ｗが形成されている。上記ブッシュ５７は、周方向へ切れ目なしで製作する場合と、その周壁に上下方向へ延びるスリットまたは溝を設ける場合とが考えられる。
なお、上記の心柱１１の上端には、前記ロック室（ここでは図示せず）に連通する呼吸孔５９が開口されている。
【００５８】
図８は、同上の拡径機構４ａの第３変形例を示し、上記の図７に類似する図である。この図８の変形例は上記の図７の変形例と次の点で異なる。前記ブッシュ５７の外周面がストレートに形成されると共に、前記の弾性スリーブ１２の内周面１２ｂが下向きに狭まるテーパ面によって構成される。そして、前記の楔部材１５の半径方向の外方に形成した楔面１９が、上記の内周面１２ｂに沿うように平面視で円弧状に形成される。
【００５９】
図９Ａと図９Ｂは、同上の拡径機構４ａの第４変形例を示している。図９Ａは、前記の図７に類似する図である。図９Ｂは前記の図６Ａに類似する図である。この第４変形例が前記の図７の変形例と異なる点は、その図７中のブッシュ５７を省略すると共に、前記の心柱１１の外周にテーパ面５５を形成し、また、前記の楔部材１５の軸心を傾斜させたことにある。
【００６０】
図１０Ａと図１０Ｂは、同上の拡径機構４ａの第５変形例を示している。図１０Ａは、上記の図７に類似する図である。図１０Ｂは、上記の図１０Ａの平面視の部分図であって、前記の図３Ｂに類似する図である。
この場合、前記の楔部材１５が一つの環状のコレットによって構成される。ここでは、その楔部材１５の周壁の一部にスリット６１を形成しており、これにより、その周壁が拡径および縮径可能になっている。上記の楔部材１５の内周面には周方向へ延びる楔面１９が形成されている。また、その楔部材１５の外周面には、上下方向へ延びる３つの拡径用の突起６２が周方向にほぼ等間隔に設けられる。そして、前記の心柱１１が筒状に形成され、その心柱１１に挿入した前記の出力部４４と上記のコレット式の楔部材１５とが連結ピン６３によって連結される。
【００６１】
図１１Ａと図１１Ｂは、同上の拡径機構４ａの第６変形例を示している。図１１Ａは、上記の図１０Ａに類似する図である。図１１Ｂは、上記の図１０Ｂに類似する図である。この第６変形例は上記の第５変形例とは次の点で異なる。
前記の弾性スリーブ１２の内周に、上下方向へ延びる３つの拡径用の突起６２が周方向にほぼ等間隔に設けられる。その突起６２の内周が下向きに傾斜され、前記のコレット式の楔部材１５の外周面の下半部に前記の楔面１９が形成されている。
【００６２】
図１２・図１３・図１４・図１７・図１９から図２１・図２３・図２４・図２６Ａから図２８・図３０・図３１・図３２は、それぞれ、第２実施形態から第１２実施形態を示している。これら別の実施形態においても、上記の第１実施形態の構成部材と類似する部材には原則として同一の符号を付けてある。
【００６３】
第２実施形態を示す図１２は、前記の図３Ａに類似する図である。この場合、前記の楔空間Ｗと前記の各楔部材１５とが上方（先端方向）へ狭まるように形成されている。前記ロック室３４が前記ピストン３３の下側に形成される。そのピストン３３から上向きに突出させた上ロッド４３の下部がパッキン６５によって封止され、その上ロッド４３の外周に前記リリース室３７が形成される。そして、ロック作動時には、上記ロック室３４内のロックバネ３５によって上記ピストン３３を上向きに駆動する。すると、その上ロッド４３の上部に設けた出力部４４が上記の複数の楔部材１５を上向きに移動させ、各楔部材１５が前記の弾性スリーブ１２を拡径させる。
なお、図示のように前記の心柱１１の外周面に下方に狭まるテーパ面５５を形成することに代えて、その外周面に、下方へ向けて傾斜する傾斜溝を周方向へほぼ等間隔に配置してもよい。
【００６４】
第３実施形態を示す図１３は、前記の図３Ａに類似する図である。この場合、前記の駆動手段３１が、前記ベースプレート１の前記ハウジング９内に挿入したバネ受け６７と、前記の心柱１１内に回転自在に支持されると共に上記バネ受け６７に螺合させた操作ボルト６８と、同上のバネ受け６７を下向きに付勢する前記ロックバネ３５によって構成される。上記バネ受け６７は、ピン６９によって軸心回りの回転を阻止してある。
【００６５】
図示のリリース状態では、前記ワークパレット２の操作孔７０に挿入した六角レンチ（図示せず）によって上記の操作ボルト６８を締付け回転させてある。これにより、上記ロックバネ３５に抗して上記バネ受け６７が上昇し、そのバネ受け６７の上部に設けた前記の出力部４４が前記の楔部材１５を上向きにリリース移動させてある。そのリリース状態からロック状態へ切換えるときには、上記の操作ボルト６８を緩め回転させる。すると、上記ロックバネ３５によって上記バネ受け６７が下降していき、前記の出力部４４が前記の楔部材１５を下向きにロック移動させる。
【００６６】
第４実施形態を示す図１４は、上記の図１３に類似する図である。この第４実施形態は上記の図１３の実施形態とは次の点で異なる。
前記の操作ボルト６８は前記の心柱１１に螺合される。図示のロック状態では、上記の操作ボルト６８を緩め回転させて上方へ後退させてある。これにより、上記ロックバネ３５によって上記バネ受け６７が上昇し、前記の出力部４４が前記の楔部材１５を上向きにロック移動させている。そのロック状態からリリース状態へ切換えるときには、上記の操作ボルト６８を締付け回転して下方へ進出させる。すると、上記ロックバネ３５に抗して上記バネ受け６７が下降し、前記の出力部４４が前記の楔部材１５を下向きにリリース移動させる。
【００６７】
図１５Ａから図１５Ｆは、上記の位置決め装置の第１変形例から第６変形例を示し、それぞれ、前記の図３Ａに類似する部分図である。
【００６８】
図１５Ａの第１変形例では、前記の弾性スリーブ１２の外周面１２ａを上向きに狭まるテーパ面によって構成し、そのテーパ外周面１２ａを前記の係合孔（図示せず）にテーパ嵌合させるようになっている。そのテーパ係合孔は上向き（奥向き）に狭まるように形成されている。上記の弾性スリーブ１２のストレート内周面１２ｂと心柱１１のテーパ面５５との間に下向きに狭まる楔部材１５が挿入されている。なお、図中の矢印はロック移動の方向を示している。
【００６９】
図１５Ｂの第２変形例は、上記の図１５Ａにおいて、前記の心柱１１にストレート式の内ブッシュ５７を外嵌し、前記の弾性スリーブ１２の外周面１２ａおよび内周面１２ｂを共に上向きに狭まるテーパ面によって構成し、そのテーパ式の内周面１２ｂに外ブッシュ７２を内嵌したものである。その外ブッシュ７２と内ブッシュ５７との間に下向きに狭まる楔部材１５が挿入されている。
なお、上記の外ブッシュ７２を設けることに代えて、上記の弾性スリーブ１２の内周面１２ｂに、上下方向へ延びる複数の突起（図１１Ａ及び図１１Ｂを参照）を周方向へ間隔をあけて設けてもよい。
【００７０】
図１５Ｃの第３変形例では、前記の弾性スリーブ１２の内周面１２ｂを上向きに狭まるテーパ面によって構成し、そのテーパ内周面１２ｂと心柱１１のストレート外周面との間に上向きに狭まる楔部材１５が挿入されている。なお、図中の矢印はロック移動の方向を示している。
【００７１】
図１５Ｄの第４変形例は、上記の図１５Ｃにおいて、前記の弾性スリーブ１２の外周面１２ａを上向きに狭まるテーパ面によって構成したものである。
【００７２】
図１５Ｅの第５変形例は、前記の図１５Ａにおいて、前記の心柱１１の外周面を下向きに狭まるテーパ面５５によって構成すると共に、前記の楔部材１５を上向きに狭まるように形成したものである。
【００７３】
図１５Ｆの第６変形例は、上記の図１５Ｅにおいて、前記の弾性スリーブ１２の内周面１２ｂを上向きに狭まるテーパ面によって構成し、前記の楔部材１５の上部を上向きに狭まるテーパ面によって構成したものである。
【００７４】
図１６Ａは、前記の弾性スリーブ１２の第１変形例を示し、その弾性スリーブ１２の立面図である。この場合、上記の弾性スリーブ１２がコレット式に構成され、その環状壁１２ｃに一つの傾斜スリット７４を設けて、その環状壁１２ｃを半径方向の外方へ弾性変形可能かつ自己の弾性復元力によって半径方向の内方へ復帰可能に構成してある。上記の傾斜スリット７４にシリコンゴムや合成樹脂等の弾性シール部材７５を充填または接着等によって装着してあり、これにより、そのコレット式の弾性スリーブ１２の内側に塵埃や切粉等の異物が侵入するのを防止できる。
【００７５】
なお、上記コレット式の弾性スリーブ１２は、例示した傾斜スリット７４に代えて、上下方向に真っ直ぐなスリットを備えたものであってもよい。また、前記の弾性シール部材７５は省略可能である。
【００７６】
図１６Ｂは、上記の弾性スリーブ１２の第２変形例を示し、上記の図１６Ａに類似する図である。この図１６Ｂの変形例が上記の図１６Ａの変形例と異なる点は、前記スリット７４に代えて、一対の貫通溝７６を上下に開口させて、これらの貫通溝７６に前記の弾性シール部材７５を装着したことにある。その弾性シール部材７５は省略してもよい。
なお、上記の貫通溝７６は、上記の弾性スリーブ１２の周方向へ複数セット設けることが好ましい。さらには、上記の貫通溝７６に代えて、上記の弾性スリーブ１２の内周面と外周面との少なくとも一方に溝を凹入形成してもよい。
【００７７】
図１７は、本発明の第５実施形態を示し、前記の図２に類似する図であって、前記の位置決め装置にクランプ手段８０を内蔵したものである。なお、上記の図１７中の右半図は、リリース状態を示し、前記の図３Ａに類似している。また、その図１７中の左半図はロック状態を示し、前記の図４Ａに類似している。
【００７８】
前記ワークパレット２の前記の係合孔３と前記の弾性スリーブ１２の前記の外周面１２ａとは、ここでは、それぞれ、上向きに狭まるテーパ面によって構成されている。しかし、上記の係合孔３と外周面１２ａとの両者をストレート面によって構成してもよい。
【００７９】
上記クランプ手段８０は次のように構成されている。
上記の係合孔３とクランプ孔８１とが上向きに順に設けられる。そのクランプ孔８１の下部は、下方へ狭まるテーパ面８２によって構成されている。また、前記の心柱１１が筒状に形成され、その心柱１１が上向きに突出される。その突出部の周壁に周方向へ所定の間隔をあけて複数の係合ボール（別の係合具）８４が水平方向へ移動可能に支持される。
上記の心柱１１の筒孔８５にロッド８７が挿入される。そのロッド８７の上部に、上記の係合ボール８４を係合位置Ｘへ移動させるテーパ押圧面８８と、同上の係合ボール８４が係合解除位置Ｙへ移動するのを許容する退避面８９とが設けられる。
【００８０】
また、前記ハウジング９の下部にクランプ用ピストン９１が保密状に挿入され、そのクランプ用ピストン９１と前記ロッド８７の下部とが連結される。上記のロッド８７の下半部にバネ受け９２が上下移動可能に外嵌され、そのバネ受け９２の上側に前記ロック室３４が形成され、そのロック室３４に前記ロックバネ３５が装着される。上記バネ受け９２の所定以上の下方移動を調節ボルト９３によって阻止してある。
上記クランプ用ピストン９１と前記ハウジング９との間に複数枚の皿バネからなるクランプバネ９４が装着され、そのクランプ用ピストン９１と前記の装着孔８の底壁との間にアンクランプ用の油圧室９５が形成される。
【００８１】
上記クランプ手段８０は、例えば、次のように使用される。
図１７中の右半図のリリース状態では、上記の油圧室９５に圧油が供給されて上記クランプ用ピストン９１及び前記ロッド８７が上記クランプバネ９４に抗して上昇している。このため、前記バネ受け９２が前記ロックバネ３５に抗して前記の楔部材１５を上昇させ、前記の弾性スリーブ１２が縮径している。また、前記の係合ボール８４が係合解除位置Ｙへ切り換わっている。
【００８２】
なお、上記リリース状態では、上記ロッド８７の上端が前記ワークパレット２を押上げており、このため、前記ハウジング９の前記の支持面１ａと上記ワークパレット２の被支持面２ａとの間に接当隙間が形成されている。また、このリリース状態においては、前記の弾性スリーブ１２の前記の外周面１２ａと前記のテーパ係合孔３との間にも接当隙間を形成することが好ましい。
【００８３】
前記ベースプレート１に前記ワークパレット２を位置決め固定するときには、上記の油圧室９５の圧油を排出して、上記クランプバネ９４によって上記クランプ用ピストン９１及びロッド８７を下降させる。すると、図１７中の左半図に示すように、まず、前記ロックバネ３５によって前記バネ受け９２の出力部４４が前記の楔部材１５を下降させ、その楔部材１５が前記の弾性スリーブ１２を前記の係合孔３に密着させる。引続いて、前記クランプバネ９４が前記ロッド８７の前記のテーパ押圧面８８を介して前記の係合ボール８４を前記の係合位置Ｘに切り換えると共に、上記の係合ボール８４が前記のクランプ孔８１の下部の前記テーパ面８２を下向きに押圧する。これにより、上記ロッド８７が上記の係合ボール８４を介して前記ワークパレット２を前記ベースプレート１に強力に押圧するのである。
【００８４】
より詳しくいえば、上記バネ受け９２とロックバネ３５とクランプ用ピストン９１とによって前述の位置決め用の駆動手段３１を構成してある。また、上記クランプ用ピストン９１と前記クランプバネ９４とによってクランプ駆動手段９６を構成してある。
なお、上記ベースプレート１に、クリーニング用の圧縮空気の供給口９７を設け、前記ロッド８７の先端部に吐出口９８を開口してある。そして、上記の供給口９７を、前記ハウジング９内と前記の心柱１１の筒孔８５の下半部と上記ロッド８７内とを順に経て、上記の吐出口９８へ連通させてある。
前記クランプ手段８０は、バネロック式に代えて油圧ロック式であってもよく、さらには、単動式に代えて複動式であってもよい。
【００８５】
図１８は、上記の第５実施形態のクランプ手段８０の変形例を示し、上記の図１７中の右半図のリリース状態に類似する部分図である。
この図１８の変形例は上記の図１７の実施形態と次の点で異なる。
前記の第２ブロック２をワークピースによって構成し、その第２ブロック２の前記の係合孔３と前記クランプ孔８１との両者を連続したストレート円形孔によって構成してある。また、前記のクランプ用の別の係合具８４をコレットによって構成してある。そのコレット式の係合具８４は、平面視で環状に並べた複数の分割体８４ａからなり、これらの分割体８４ａを上下の環状弾性体１０１・１０１によって縮径させてある。なお、その環状弾性体１０１としてはバネやゴム等が考えられる。
【００８６】
図示のリリース状態からロック状態へ切換えるときには、前記ロッド８７によって上記のコレット式の係合具８４を下降させる。すると、その係合具８４が前記の心柱１１の上部のテーパ面１０２に沿って拡径し、上記の各分割体８４ａの外周面が前記クランプ孔８１に強力に密着し、これにより、前記ワークピースからなる第２ブロック２が前記ハウジング９に押圧される。
【００８７】
図１９から図２１は、本発明の第６実施形態を示している。図１９は、本発明を利用した別のパレットシステムの基本原理を示す模式図であって、前記の図１に類似する図である。図２０Ａは、上記の図１９中の２０Ａ−２０Ａ線矢視に相当する断面図であって、前記の図２に類似する図である。図２０Ｂは、上記の図２０Ａ中の２０Ｂ−２０Ｂ線矢視に相当する断面図である。図２１は、上記の図２０Ａ中の２１−２１線矢視断面図である。
【００８８】
この第６実施形態は、前記の図１から図５の第１実施形態と比べると、次の構造が異なる。
図１９に示すように、前記ワークパレット２には４つの係合孔３が間隔をあけて形成される。前記の図１と同様に、対角線上に向かい合う２つの係合孔３・３に、位置決め機能とロック機能とを備えた第１プラグ手段（プラグ手段）４および第２プラグ手段（別のプラグ手段）５の弾性スリーブ（係合具）１２・１２が挿入される。また、残りの２つの係合孔３・３には、それぞれ、ロック機能だけを備えた第３プラグ手段６の弾性スリーブ１２が挿入される。
【００８９】
上記の第１プラグ手段４の拡径機構４ａは、上記の図１９に示すように、上記の弾性スリーブ１２を楔作用によって放射状に拡径して、その弾性スリーブ１２の周壁のほぼ全周を前記の係合孔３に密着させ、前記ベースプレート１に上記の弾性スリーブ１２を介して前記ワークパレット２を水平方向へ位置決め及び固定する。
また、前記の第２プラグ手段５の拡径機構５ａは、後述の心柱１１・１１の軸心Ａ・Ｂ同士を結ぶ直線Ｌにほぼ直交する二方向へ上記の弾性スリーブ１２に拡径力を加えて、その弾性スリーブ１２の周方向の二箇所を前記の係合孔３に密着させ、これにより、前記ワークパレット２が上記の軸心Ａの回りに旋回するのを阻止する。
前記のロック機能付きの第３プラグ手段６は、後述するハウジング９に対して上記の弾性スリーブ１２を半径方向へ移動可能に支持してあり、このため、上記の位置決め機能を備えてない。
【００９０】
上記の第１プラグ手段４と第２プラグ手段５とは、上述した拡径機構の相違点を除いて同一の構造であって、図２０Ａおよび図２０Ｂと図２１に示すように、下記の構造が共通している。
【００９１】
前記ハウジング９から環状の心柱１１が上方へ突出され、その心柱１１の外周に前記の弾性スリーブ１２が支持される。その弾性スリーブ１２は、上下方向に真っ直ぐに延びるスリット７４を備え、前述した図１６Ａとほぼ同様に環状のコレットによって構成されている。
上記の弾性スリーブ１２が、上記の心柱１１の上端に固定した前記のキャップ２７と上記ハウジング９との間に、直径方向へ拡大および縮小可能で上下移動を阻止した状態に挿入される。
【００９２】
上記の心柱１１と上記の弾性スリーブ１２との間に、環状の楔空間Ｗが下方へ狭まるように形成される。ここでは、上記の心柱１１の外周面が上下方向へ真っ直ぐに形成され、上記のコレット式の弾性スリーブ１２の内周面が下方へ狭まるように形成される。
上記の楔空間Ｗに前記の楔部材１５が挿入される。その楔部材１５も、上下方向に真っ直ぐに延びるスリット６１を備え、前述の図１０Ａおよび図１０Ｂ（又は図１１Ａおよび図１１Ｂ）とほぼ同様に環状のコレットによって構成されている。
【００９３】
上記の楔部材１５から回り止めピン１１１が半径方向の外方へ突出され、そのピン１１１が前記の弾性スリーブ１２の前記スリット７４に挿入される。これにより、その弾性スリーブ１２が軸心回りに回転するのを阻止してある。
また、前述した図１０Ａと同様に、前記の心柱１１の筒孔に挿入した前記の出力部４４と上記のコレット式の楔部材１５とが前記の連結ピン６３によって連結されている。
【００９４】
上記の第６実施形態は、前記の図２の第１実施形態とほぼ同様に作動する。
即ち、上記の図２０Ａから図２１のリリース状態では、前記のリリース室３７に圧油を供給している。これにより、前記ピストン３３がロックバネ３５の付勢力に抗して前記の出力部４４を上昇させ、その出力部４４が前記の楔部材１５を上昇させ、そのコレット式の楔部材１５が自己の弾性復元力によって僅かに拡径すると共に、前記のコレット式の弾性スリーブ１２が自己の弾性復元力によって縮径状態へ切り換えられている。
【００９５】
前記ベースプレート１に前記ワークパレット２を位置決めするときには、まず、図２０Ａに示すように、上記リリース状態で上記ワークパレット２を下降させて前記の係合孔３を上記の弾性スリーブ１２に嵌合させる。
次いで、上記のリリース室３７の圧油を排出する。すると、上記のロックバネ３５の付勢力によって前記ピストン３３が下降していき、そのピストン３３が前記の出力部４４を介して上記の楔部材１５を強力に下降させる。これにより、上記の楔部材１５が縮径しながら上記の弾性スリーブ１２を拡径させ、その弾性スリーブ１２が前記の係合孔３に密着する。このため、上記ワークパレット２が、上記の拡径した弾性スリーブ１２と、縮径して前記の心柱１１に密着した楔部材１５と、上記の心柱１１とを順に介して、前記ベースプレート１に位置決めされる。
【００９６】
上記のロック状態から前記リリース状態へ切り換えるときには、前述したように上記リリース室３７へ圧油を供給すればよい。これにより、前記の楔部材１５が上昇して、上記の弾性スリーブ１２が自己の弾性復元力によって縮径するので、前記ロック状態が解除される。その後、前記ワークパレット２を上昇させるのである。
上記の第６実施形態は、前記の第１実施形態と比べて上記の弾性スリーブ１２の拡大量および縮小量を大きくできるので、前記の係合孔３と上記の弾性スリーブ１２との間の半径方向の隙間を大きい値に設定できるという長所を奏する。
【００９７】
図２２は、上記の第１プラグ手段４に設けた拡径機構４ａの変形例を示し、上記の図２１に類似する部分図である。
この場合、前記の環状の楔空間Ｗの底部の外周で前記ハウジング９の上部が上向きに突出され、その環状突出部１１４と前記キャップ２７との間に前記のコレット式の弾性スリーブ１２が支持される。この構造により、その弾性スリーブ１２の前記スリット７４の下部を前記の楔部材１５の下部によって覆える。このため、雰囲気中の異物が上記の楔空間Ｗに侵入するのを防止できる。
なお、上記ハウジング９から環状突出部１１４を突出することに代えて、そのハウジング９と上記の弾性スリーブ１２との間に環状スリーブ（図示せず）を装着してもよい。
【００９８】
図２３は、本発明の第７実施形態を示し、前記の図２０Ａおよび図２１に類似する図である。
この場合、複数枚の皿バネからなる前記ロックバネ３５が前記キャップ２７と前記の楔部材１５との間に装着される。また、その楔部材１５と前記ピストン３３とが、周方向へ間隔をあけて配置した複数の連結ロッド１１７によって連結される。上記の楔部材１５に固定した回り止めピン１１１のピン外端が前記の弾性スリーブ１２のスリット７４に挿入され、ピン内端が前記の心柱１１の縦溝１１８に挿入されている。
【００９９】
図２４は、本発明の第８実施形態を示し、前記の図２１に類似する図である。
この場合、前記の弾性スリーブ１２の内周面が上下方向に真っ直ぐに形成され、前記の心柱１１の外周面が、上向きに狭くなるテーパ面によって構成される。
【０１００】
図２５Ａから図２５Ｆは、前記の第２プラグ手段５の拡径機構５ａを示し、それぞれ、前記の図２０Ｂに類似する図であって、前述した図５に相当する図である。
図２５Ａでは、対面する二つの突起６２を前記の係合孔３に設け、前記の弾性スリーブ１２の外周の全体を円形に形成してある。
図２５Ｂでは、前記の心柱１１の外周に上記二つの突起６２が設けられる。
図２５Ｃでは、前記の楔部材１５の内周に上記二つの突起６２が設けられる。
図２５Ｄでは、上記の楔部材１５の外周に上記二つの突起６２が設けられる。
図２５Ｅでは、前記の弾性スリーブ１２の内周に上記二つの突起６２が設けられる。
図２５Ｆでは、上記の弾性スリーブ１２の外周に上記二つの突起６２が設けられる。
【０１０１】
図２６Ａから図２８は、本発明の第９実施形態を示している。図２６Ａは、前記の図２０Ａに類似する図である。図２６Ｂは、前記の図２０Ｂに類似する平面図である。図２７は、上記の図２６Ｂ中の２７−２７線矢視断面図である。図２８は、上記の図２６Ａ中の拡径機構４ａの横断面視の部分拡大図である。
【０１０２】
この第９実施形態の第１プラグ手段４は、前記の図２０Ａから図２１の第６実施形態とは次の点が異なる。
図２０Ａ中の直径方向へ拡大および縮小可能な前記のコレット式の弾性スリーブ１２に代えて、前記の係合孔３に挿入される環状プラグ１２１を前記の楔部材１５の外周に配置する。ここでは、その環状プラグ１２１を前記キャップ２７と一体に形成してある。上記の環状プラグ１２１の周壁１２１ａに、周方向へ間隔をあけて３つの押圧具（係合具）１２を半径方向へ移動可能に支持してある。各押圧具１２の内面に上記の楔部材１５の外面を上側から楔係合させてある。また、各押圧具１２は、復帰手段１２２によって半径方向の内方へ付勢されている。ここでは、その復帰手段１２２は、前記の環状プラグ１２１と前記の押圧具１２の貫通孔１２３との間に装着したロッド状のバネからなる。
【０１０３】
上記の第９実施形態の作動が前記の各実施形態と異なる点は、ロック作動時に、前記の環状プラグ１２１に支持した前記の各押圧具１２が半径方向の外方へ突出して、各押圧具１２の外面が前記の係合孔３に強力に密着することにある。
なお、前記のベースプレート１に、圧縮空気等のクリーニング流体の供給口１２５を設け、前記の環状プラグ１２１の前記の周壁１２１ａと前記の押圧具１２との嵌合隙間によってクリーニング流体の吐出口１２６を構成して、その吐出口１２６を前記の楔空間Ｗを経て上記の供給口１２５に連通させてある。これにより、上記の嵌合隙間を自動的に清掃できるので、上記の押圧具１２が高精度かつ円滑に移動する。
【０１０４】
図２９は、前記の拡径機構４ａに設けた復帰手段１２２の変形例を示し、上記の図２８に類似する図である。この場合、前記の楔部材１５の外周面に周方向へ間隔をあけて傾斜溝１２９を設け、その傾斜溝１２９を平面視でＴ字状に形成してある。上記の傾斜溝１２９の両側壁と前記の押圧具１２の内端部との嵌合構造によって上記の復帰手段１２２を構成してある。
なお、上記の傾斜溝１２９は、平面視でＴ字状に代えてＶ字状などに形成してもよい。
【０１０５】
上記の押圧具１２は、前記の楔部材１５の外面に直接に係合させることに代えて、別の部材を介して間接的に係合させてもよい。上記の押圧具１２は、例示した３つ設けることに代えて、２つ設けてもよく、４つ以上設けてもよい。
また、上記の押圧具１２の外面は、上下方向にストレートに形成することに代えて、鋸刃状または凹凸状に形成してもよい。
【０１０６】
図３０は、本発明の第１０実施形態を示し、前記の図２０Ａの実施形態に前記の図１３Ａの実施形態を適用したものである。
この場合、前記の駆動手段３１のバネ受け６７から上ロッド４３を上向きに突出させ、その上ロッド４３の上部にメネジ１３１を形成して、そのメネジ１３１に六角穴付きボルト１３２を螺合させてある。
【０１０７】
図示のリリース状態では、前記ワークパレット２の操作孔１３３に挿入した六角レンチ１３４によって上記ボルト１３２を締付け回転させてある。これにより、前記ロックバネ３５に抗して上記バネ受け６７が上昇し、そのバネ受け６７の前記の上ロッド４３が前記の連結ピン６３を介して前記の楔部材１５を上向きにリリース移動させてある。そのリリース状態からロック状態へ切換えるときには、上記ボルト１３２を緩め回転させる。すると、上記ロックバネ３５によって上記バネ受け６７が下降していき、前記の連結ピン６３が前記の楔部材１５を下向きにロック移動させる。
【０１０８】
第１１実施形態を示す図３１は、上記の図３０に類似する図である。この第１１実施形態は上記の図３０の実施形態とは次の点で異なる。
前記の六角穴付きボルト１３２は、前記の心柱１１に固定した前記のキャップ２７に上下移動不能で回転自在に支持される。また、前記の楔空間Ｗおよび前記の楔部材１５が上向きに狭まるように形成されている。
図示のロック状態では、上記ボルト１３２を締め付け回転させて前記ロッド４３を上昇させて、前記の楔部材１５を上向きにロック移動させている。そのロック状態からリリース状態へ切換えるときには、上記ボルト１３２を緩め回転させる。すると、上記ロッド４３が下降して前記の楔部材１５を下向きにリリース移動させる。
【０１０９】
図３２は、本発明の第１２実施形態を示し、クランプ手段を内蔵した位置決め装置であって、右半図はリリース状態を示すと共に左半図はロック状態を示している。
この図３２の実施形態は、前述の図１７の実施形態に前記の図２０Ａの実施形態を適用してあり、その図１７の構造とは次の点が異なる。
前記の弾性スリーブ１２は、薄肉シリンダに代えてコレットを採用し、その外周面を上下方向に真っ直ぐに形成すると共に内周面を下向きに狭まるように形成してある。前記の心柱１１の外周面も上下方向に真っ直ぐに形成してある。また、前記の楔部材１５も一つの環状コレットによって構成し、その周壁が下向きに狭まるように形成してある。
【０１１０】
前記ベースプレート１に前記ワークパレット２を位置決め固定するときには、前記の油圧室９５の圧油を排出して、前記クランプバネ９４によって前記クランプ用ピストン９１及びロッド８７を下降させる。すると、図３２中の左半図に示すように、まず、２枚の皿バネからなる前記ロックバネ３５によって前記バネ受け９２が前記の連結ピン６３を介して前記の楔部材１５を下降させ、その楔部材１５が前記の弾性スリーブ１２を前記の係合孔３に密着させる。引き続いて、前記クランプバネ９４が前記ロッド８７の前記のテーパ押圧面８８を介して前記の係合ボール（別の係合具）８４を前記の係合位置Ｘに切り換えると共に、上記の係合ボール８４が前記のクランプ孔８１の下部の前記テーパ面８２を下向きに押圧する。これにより、上記ロッド８７が上記の係合ボール８４を介して前記ワークパレット２を前記ベースプレート１に強力に押圧するのである。
【０１１１】
より詳しくいえば、上記バネ受け９２とロックバネ３５とクランプ用ピストン９１とによって前述の位置決め用の駆動手段３１を構成してある。また、上記クランプ用ピストン９１と前記クランプバネ９４とによってクランプ駆動手段９６を構成してある。
なお、前記のハウジング９の前記の支持面１ａには、前記ワークパレット２が着座したことを確認するため、圧縮空気用の検出ノズル孔１３８が開口されている。
【０１１２】
上記の各実施形態や各変形例は、さらに次のように変更可能である。
前記の第１実施形態の複数の楔部材１５は、ピンまたはロッドを加工することに代えて、旋削等で所定の形状に整えた環状筒を周方向へ等間隔にカットして、これらの分割体を利用することも可能である。
上記の楔部材１５は、一つから三つで構成することに代えて四つ以上で構成してもよい。
前記の楔空間Ｗと上記の楔部材１５の各形状は、例示した形状に限定されず、当業者であれば種々の変更を加えることが可能である。例えば、その楔部材１５をボールやコロなどの転動体によって構成することも可能である。
【０１１３】
前記の位置決め用の駆動手段３１のロック用の付勢手段は、例示したバネ３５に代えて、ゴムやガススプリング等であってもよい。その駆動手段３１は、バネロック式に代えてバネ復帰式であってもよく、油圧単動式に代えて油圧複動式であってもよい。ロック又はリリースに使用する圧力流体は、例示の圧油に代えて、圧縮空気等のガスであってもよい。
【０１１４】
前記の第１ブロックと第２ブロックとの組み合わせは、例示したベースプレート１とワークパレット２の組み合わせに代えて、工作機械のテーブルとワークパレットの組み合わせ、ワークパレットと治具ベースの組み合わせ、治具ベースとワークピースの組み合わせ、溶接治具等の作業用治具とワークピース等の作業物の組み合わせであってもよい。また、本発明は、レーザー加工機や放電加工機などの各種の加工機械のワークピース・ツール等の位置決めにも適用可能である。なお、本発明の位置決め装置は、前記の図１（または図１９）で例示したように２つの異なるプラグ手段４・５を使用することに代えて、いずれか一方のプラグ手段だけを一つ又は複数使用したり、上記の異なるプラグ手段４・５を３つ以上組合わせて使用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る位置決め装置の第１実施形態を示し、本発明を利用したパレットシステムの基本原理を示す模式図であって、そのパレットシステムの横断面図である。
【図２】上記の位置決め装置のリリース状態の立面視の断面図であって、上記の図１中の２−２線矢視に相当する図である。
【図３】図３Ａは、上記の図２中の要部の拡大模式図であって、上記リリース状態の位置決め装置の作動説明図である。図３Ｂは、その位置決め装置に設けた拡径機構を示し、上記の図３Ａ中の３Ｂ−３Ｂ線矢視断面図である。図３Ｃは、同上の図３Ａ中の３Ｃ−３Ｃ線矢視断面図である
【図４】図４Ａは、上記の位置決め装置のロック状態の作動説明図であって、前記の図３Ａに類似する図である。図４Ｂは、上記の図４Ａ中の４Ｂ−４Ｂ線矢視に相当する模式図である。
【図５】前記パレットシステムに設けた別の拡径機構の横断面図を示し、前記の図３Ｂに類似する図である。
【図６】図６Ａは、上記の拡径機構の第１変形例を示し、前記の図３Ｂに類似する図である。図６Ｂは、前記の別の拡径機構の変形例を示し、前記の図５に類似する図である。
【図７】上記の拡径機構の第２変形例を示し、前記の図３Ａに類似する部分図である。
【図８】同上の拡径機構の第３変形例を示し、上記の図７に類似する図である。
【図９】図９Ａは、同上の拡径機構の第４変形例を示し、上記の図７に類似する図である。図９Ｂは、上記の第４変形例の横断面図であって、前記の図６Ａに類似する図である。
【図１０】図１０Ａは、同上の拡径機構の第５変形例を示し、上記の図７に類似する図である。図１０Ｂは、上記の第５変形例の平面視の部分図であって、前記の図３Ｂに類似する図である。
【図１１】図１１Ａは、同上の拡径機構の第６変形例を示し、上記の図１０Ａに類似する図である。図１１Ｂは、上記の第６変形例の平面視の部分図であって、上記の図１０Ｂに類似する図である。
【図１２】本発明の第２実施形態の位置決め装置を示し、前記の図３Ａに類似する図である。
【図１３】本発明の第３実施形態の位置決め装置を示し、上記の図３Ａに類似する図である。
【図１４】本発明の第４実施形態の位置決め装置を示し、上記の図１３に類似する図である。
【図１５】図１５Ａから図１５Ｆは、上記の位置決め装置の第１変形例から第６変形例を示し、それぞれ、前記の図３Ａに類似する部分図である。
【図１６】図１６Ａと図１６Ｂは、上記の位置決め装置に設けた弾性スリーブの第１変形例と第２変形例とを示し、それぞれ、上記の弾性スリーブの立面図である。
【図１７】本発明の第５実施形態を示し、クランプ手段を内蔵した位置決め装置であって、右半図はリリース状態を示すと共に左半図はロック状態を示している。
【図１８】上記のクランプ手段の変形例を示し、上記の図１７中の右半図のリリース状態に類似する部分図である。
【図１９】本発明の第６実施形態の位置決め装置を示し、本発明を利用した別のパレットシステムの基本原理を示す模式図であって、前記の図１に類似する図である。
【図２０】図２０Ａは、上記の図１９中の２０Ａ−２０Ａ線矢視に相当する断面図であって、前記の図２に類似する図である。図２０Ｂは、上記の図２０Ａ中の２０Ｂ−２０Ｂ線矢視に相当する断面図である。
【図２１】上記の図２０Ａ中の２１−２１線矢視断面図である。
【図２２】上記の位置決め装置に設けた拡径機構の変形例を示し、上記の図２１に類似する図である。
【図２３】本発明の第７実施形態の位置決め装置を示し、前記の図２０Ａおよび図２１に類似する図である。
【図２４】本発明の第８実施形態の位置決め装置を示し、前記の図２１に類似する図である。
【図２５】図２５Ａから図２５Ｆは、上記パレットシステムに設けた別の拡径機構の第１変形例から第６変形例を示し、それぞれ、前記の図２０Ｂに類似する図である。
【図２６】図２６Ａと図２６Ｂは、本発明の第９実施形態の位置決め装置を示している。図２６Ａは、前記の図２０Ａに類似する図である。図２６Ｂは、前記の図２０Ｂに類似する平面図である。
【図２７】上記の図２６Ｂ中の２７−２７線矢視断面図であって、前記の図２１に類似する図である。
【図２８】上記の図２６Ａ中の拡径機構の横断面視の拡大図である。
【図２９】上記の拡径機構の変形例を示し、上記の図２８に類似する図である。
【図３０】本発明の第１０実施形態の位置決め装置を示し、前記の図２０Ａに類似する図である。
【図３１】本発明の第１１実施形態の位置決め装置を示し、上記の図３０に類似する図である。
【図３２】本発明の第１２実施形態を示し、クランプ手段を内蔵した位置決め装置であって、右半図はリリース状態を示すと共に左半図はロック状態を示している。
【符号の説明】
１…第１ブロック（ベースプレート）、１ａ…支持面、２…第２ブロック（ワークパレット）、２ａ…被支持面、３…係合孔、９ｂ…第１ブロック１（ハウジング９）の受止め部、１１…心柱、１２…係合具（弾性スリーブ、押圧具）、１２ａ…外周面、１２ｃ…環状壁、１５…楔部材、１７…傾斜溝、１９…楔面、２０…入力部、２７…天井壁（キャップ）、３１…駆動手段、４４…出力部、５１…拡径部分、５５…テーパ面、６２…突起、７４…スリット、７５…弾性シール部材、７６…貫通溝、８１…クランプ孔、８４…別の係合具（係合ボール）、８５…心柱１１の筒孔、８７…ロッド、９６…クランプ駆動手段、９７…供給口、９８…吐出口、１２１…環状プラグ、１２１ａ…周壁、１２２…復帰手段、Ｗ…楔空間。

Claims (24)

1. 第１ブロック（１）に、第２ブロック（２）の被支持面（２ａ）を受け止める支持面（１ａ）を設け、その支持面（１ａ）から先端方向へ突出された心柱（１１）を上記の第１ブロック（１）に固定し、
   上記の被支持面（２ａ）の係合孔（３）に挿入される係合具（１２）を、上記の心柱（１１）の外周空間で上記の第１ブロック（１）に支持し、
   上記の心柱（１１）と上記の係合具（１２）との間に、軸心方向のいずれか一方へ狭まる楔空間（Ｗ）を設け、その楔空間（Ｗ）に楔部材（１５）を軸心方向へ移動可能に挿入し、
   上記の楔部材（１５）を駆動手段（３１）によって軸心方向へ移動可能に構成した、ことを特徴とする位置決め装置。
2. 請求項１の位置決め装置において、
   前記の係合具を環状の弾性スリーブ（１２）によって構成した、ことを特徴とする位置決め装置。
3. 請求項１の位置決め装置において、
   前記の係合具を、周方向へ間隔をあけて配置した複数の押圧具（１２）によって構成し、
   前記の楔部材（１５）の外周に、前記の係合孔（３）に挿入される環状プラグ（１２１）を配置し、その環状プラグ（１２１）の周壁（１２１ａ）に、上記の各押圧具（１２）を、半径方向へ移動可能に支持すると共に復帰手段（１２２）によって半径方向の内方へ移動可能に構成した、ことを特徴とする位置決め装置。
4. 第１ブロック（１）に、第２ブロック（２）の被支持面（２ａ）を受け止める支持面（１ａ）を設け、その支持面（１ａ）から心柱（１１）を先端方向へ突出させ、その心柱（１１）を上記の第１ブロック（１）に固定し、
   上記の被支持面（２ａ）に開口された係合孔（３）に嵌合する弾性スリーブ（１２）を、上記の心柱（１１）の外周空間で上記の第１ブロック（１）に支持し、
   上記の心柱（１１）と上記の弾性スリーブ（１２）との間に、軸心方向のいずれか一方へ狭まる楔空間（Ｗ）を設け、その楔空間（Ｗ）に楔部材（１５）を軸心方向へ移動可能に挿入し、
   上記の楔部材（１５）を軸心方向へ移動させる駆動手段（３１）を上記の第１ブロック（１）に設けた、ことを特徴とする位置決め装置。
5. 請求項１または４の位置決め装置において、
   前記の心柱（１１）を前記の第１ブロック（１）と一体に形成した、ことを特徴とする位置決め装置
6. 請求項１から５のいずれかの位置決め装置において、
   前記の楔空間（Ｗ）の先端部を覆う天井壁（２７）を前記の心柱（１１）に設けた、ことを特徴とする位置決め装置。
7. 請求項２または４の位置決め装置において、
   前記の楔空間（Ｗ）の先端部を覆う天井壁（２７）を前記の心柱（１１）に設け、前記の弾性スリーブ（１２）の先端面を上記の天井壁（２７）に半径方向へ移動可能に支持すると共に、上記の弾性スリーブ（１２）の基端面を、前記の第１ブロック（１）の受止め部（９ｂ）に半径方向へ移動可能に支持した、ことを特徴とする位置決め装置。
8. 請求項１から７のいずれかの位置決め装置において、
   前記の楔空間（Ｗ）を周方向へ所定の間隔をあけて複数配置し、各楔空間（Ｗ）に前記の楔部材（１５）をそれぞれ挿入し、その楔部材（１５）の先端部に楔面（１９）を設けるとともに同上の楔部材（１５）の基端部に入力部（２０）を設け、その入力部（２０）を前記の駆動手段（３１）の出力部（４４）に半径方向へ相対移動可能に連結した、ことを特徴とする位置決め装置。
9. 請求項１から７のいずれかの位置決め装置において、
   前記の楔空間（Ｗ）を環状に形成した、ことを特徴とする位置決め装置。
10. 請求項９の位置決め装置において、
    前記の楔部材（１５）を環状のコレットによって構成して、その楔部材（１５）を自己の弾性復元力によって拡径可能にした、ことを特徴とする位置決め装置。
11. 請求項８・９・１０のいずれかの位置決め装置において、
    前記の楔空間（Ｗ）および前記の楔部材（１５）を基端方向へ狭まるように形成した、ことを特徴とする位置決め装置。
12. 請求項８・９・１０のいずれかの位置決め装置において、前記の楔空間（Ｗ）および前記の楔部材（１５）を先端方向へ狭まるように形成した、ことを特徴とする位置決め装置。
13. 請求項１１の位置決め装置において、
    前記の心柱（１１）の外周に、先端方向へ傾斜した複数の傾斜溝（１７）を設けた、ことを特徴とする位置決め装置。
14. 請求項１１の位置決め装置において、
    前記の心柱（１１）の外周に、先端方向へ狭まるテーパ面（５５）又は先端方向へ傾斜した複数の傾斜面を設けた、ことを特徴とする位置決め装置。
15. 請求項１１の位置決め装置において、
    前記の係合具または弾性スリーブ（１２）の内周に基端方向へ狭まるテーパ面を設けた、ことを特徴とする位置決め装置。
16. 請求項１２の位置決め装置において、
    前記の係合具または弾性スリーブ（１２）の内周に先端方向へ狭まるテーパ面を設けた、ことを特徴とする位置決め装置。
17. 請求項２または４の位置決め装置において、
    前記の弾性スリーブ（１２）を、周方向へ切れ目なしで一体に形成した薄肉シリンダによって構成して、その弾性スリーブ（１２）の環状壁（１２ｃ）のうちの周方向に間隔をあけた複数の拡径部分（５１）が、半径方向の外方へ弾性変形可能かつ自己の弾性復元力によって半径方向の内方へ復帰可能に構成した、ことを特徴とする位置決め装置。
18. 請求項２または４の位置決め装置において、
    前記の弾性スリーブ（１２）の周壁に、スリット（７４）又は少なくとも一つの貫通溝（７６）を設けて、その弾性スリーブ（１２）を自己の弾性復元力によって縮径可能に構成した、ことを特徴とする位置決め装置。
19. 請求項１８の位置決め装置において、
    前記のスリット（７４）又は貫通溝（７６）に、ゴムまたは合成樹脂などからなる弾性シール部材（７５）を装着した、ことを特徴とする位置決め装置。
20. 請求項１７または１８の位置決め装置において、
    前記の弾性スリーブ（１２）の内周または外周と、前記の楔部材（１５）の内周または外周と、前記の心柱（１１）の外周と、前記の係合孔（３）との少なくともいずれかに、軸心方向へ延びる突起（６２）を周方向へ間隔をあけて複数設けた、ことを特徴とする位置決め装置。
21. 請求項１から２０のいずれかの位置決め装置において、
    前記の係合孔（３）をほぼ円形のストレート孔によって形成し、前記の係合具または弾性スリーブ（１２）の外周面（１２ａ）をほぼ円形のストレート面によって構成した、ことを特徴とする位置決め装置。
22. 請求項１から２０のいずれかの位置決め装置において、
    前記の係合孔（３）をほぼ円形で奥向きに狭まるテーパ孔によって構成し、前記の係合具または弾性スリーブ（１２）の外周面（１２ａ）を先端へ向けて狭まるテーパ面によって構成した、ことを特徴とする位置決め装置。
23. 請求項１から２２のいずれかの位置決め装置において、
    前記の第２ブロック（２）に、前記の係合孔（３）とクランプ孔（８１）とを奥向きに順に設け、そのクランプ孔（８１）に係合する別の係合具（８４）を前記の心柱（１１）に支持し、その別の係合具（８４）を上記クランプ孔（８１）に係合させて基端方向へ引っ張るロッド（８７）を、上記の心柱（１１）の筒孔（８５）に挿入し、上記ロッド（８７）をクランプ駆動手段（９６）に連結した、ことを特徴とする位置決め装置。
24. 請求項２３の位置決め装置において、
    前記の第１ブロック（１）に、クリーニング用の圧力流体の供給口（９７）を設け、前記ロッド（８７）の先端部に吐出口（９８）を開口し、上記の供給口（９７）と上記の吐出口（９８）とを連通させた、ことを特徴とする位置決め装置。

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