JP2003054340A - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置Info
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- JP2003054340A JP2003054340A JP2001241385A JP2001241385A JP2003054340A JP 2003054340 A JP2003054340 A JP 2003054340A JP 2001241385 A JP2001241385 A JP 2001241385A JP 2001241385 A JP2001241385 A JP 2001241385A JP 2003054340 A JP2003054340 A JP 2003054340A
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- area
- parking
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- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両を後退させながら駐車区域に車入れを行
う際に、車両の後退を開始する位置で既に操舵角を最大
にした状態で、途中のハンドル操作無しで車両を後退さ
せるのみで、確実に駐車区域に車両を進入させる。 【解決手段】 車両に対する相対位置が固定された車両
の後方における所定領域の画像である後方領域画像が表
示される表示手段３と、車両が最大操舵角で後退する場
合に、現在の車両に対応する所定領域内において車両が
通過すると予定される車両の予想軌跡を前記表示手段１
に重畳表示させるための、予想軌跡画像が予め格納され
た予想軌跡画像記憶手段４と、後方領域画像を撮像する
撮像手段１と、外部からの重畳表示指令に従い、撮像手
段１により撮像された後方領域画像に重畳して予想軌跡
画像記憶手段４に格納された予想軌跡画像を表示手段３
に表示させる重畳表示手段２を備える。
う際に、車両の後退を開始する位置で既に操舵角を最大
にした状態で、途中のハンドル操作無しで車両を後退さ
せるのみで、確実に駐車区域に車両を進入させる。 【解決手段】 車両に対する相対位置が固定された車両
の後方における所定領域の画像である後方領域画像が表
示される表示手段３と、車両が最大操舵角で後退する場
合に、現在の車両に対応する所定領域内において車両が
通過すると予定される車両の予想軌跡を前記表示手段１
に重畳表示させるための、予想軌跡画像が予め格納され
た予想軌跡画像記憶手段４と、後方領域画像を撮像する
撮像手段１と、外部からの重畳表示指令に従い、撮像手
段１により撮像された後方領域画像に重畳して予想軌跡
画像記憶手段４に格納された予想軌跡画像を表示手段３
に表示させる重畳表示手段２を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は車両の縦列駐車、
車庫入れ、後退による駐車運転等の際に運転者に対して
運転進路データを提示して駐車運転を支援する駐車支援
装置に関するものである。
車庫入れ、後退による駐車運転等の際に運転者に対して
運転進路データを提示して駐車運転を支援する駐車支援
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来このような装置として、例えば特開
２０００−７９８６０号公報に記載された駐車補助装置
がある。この装置は、駐車操作時に、ステアリング舵角
を基に走行予想軌跡を運転席のディスプレィに表示さ
せ、表示された走行予想軌跡の表示位置を基準として走
行予想軌跡周辺の駐車区画の白線を検出する所定領域の
ウインドウをディスプレィの画面上に設定し、白線をこ
のウインドウにより検出し、ウインドウ領域内に白線が
存在する場合に白線の位置と方向を検出して、検出結果
より白線の特徴や幾何学的配置によって駐車区画を検証
し、駐車操作に対する適切なアドバイスを運転者に行
う。
２０００−７９８６０号公報に記載された駐車補助装置
がある。この装置は、駐車操作時に、ステアリング舵角
を基に走行予想軌跡を運転席のディスプレィに表示さ
せ、表示された走行予想軌跡の表示位置を基準として走
行予想軌跡周辺の駐車区画の白線を検出する所定領域の
ウインドウをディスプレィの画面上に設定し、白線をこ
のウインドウにより検出し、ウインドウ領域内に白線が
存在する場合に白線の位置と方向を検出して、検出結果
より白線の特徴や幾何学的配置によって駐車区画を検証
し、駐車操作に対する適切なアドバイスを運転者に行
う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の装置は以上のよ
うに、カメラの視野より駐車区画の白線を検出する際に
に複雑な画像処理を行う必要があるため、使用するＣＰ
Ｕも演算速度が速いものが求められる。その結果、装置
全体が高価なものになるという問題点がある。
うに、カメラの視野より駐車区画の白線を検出する際に
に複雑な画像処理を行う必要があるため、使用するＣＰ
Ｕも演算速度が速いものが求められる。その結果、装置
全体が高価なものになるという問題点がある。
【０００４】また、この装置は駐車場路面上に駐車区画
を示す白線が描かれていないと車両を駐車区域に導くこ
とができないため、使用される場所は制限され車庫入
れ、草地ような駐車場への後退による駐車操作に適さず
一般的でないという問題点がある。また、実際に白線か
ら逸脱しないように音声メッセージを聴き、画面を見な
がらハンドル操作して車両を後退させるには、ある程度
の技術が必要とされ運転初心者には難しいきらいがあ
る。
を示す白線が描かれていないと車両を駐車区域に導くこ
とができないため、使用される場所は制限され車庫入
れ、草地ような駐車場への後退による駐車操作に適さず
一般的でないという問題点がある。また、実際に白線か
ら逸脱しないように音声メッセージを聴き、画面を見な
がらハンドル操作して車両を後退させるには、ある程度
の技術が必要とされ運転初心者には難しいきらいがあ
る。
【０００５】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、車両を後退させながら駐車区
域に車入れを行う際に、車両の後退を開始する位置で既
に操舵角を最大に維持し途中のハンドル操作無しで車両
を後退させるのみで、確実に駐車区域に車両を進入させ
ることができる駐車支援装置を得ることを目的とする。
るためになされたもので、車両を後退させながら駐車区
域に車入れを行う際に、車両の後退を開始する位置で既
に操舵角を最大に維持し途中のハンドル操作無しで車両
を後退させるのみで、確実に駐車区域に車両を進入させ
ることができる駐車支援装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る駐
車支援装置は図１の基本構成図に示すように、車両に対
する相対位置が固定された該車両の後方における所定領
域の画像である後方領域画像が表示される表示手段３
と、前記車両が最大操舵角で後退する場合に、現在の前
記車両に対応する前記所定領域内において前記車両が通
過すると予定される該車両の予想軌跡を前記表示手段１
に重畳表示させるための、予想軌跡画像が予め格納され
た予想軌跡画像記憶手段４と、前記後方領域画像を撮像
する撮像手段１と、外部からの重畳表示指令に従い、前
記撮像手段１により撮像された前記後方領域画像に重畳
して前記予想軌跡画像記憶手段４に格納された前記予想
軌跡画像を前記表示手段３に表示させる重畳表示手段２
とを備えている。
車支援装置は図１の基本構成図に示すように、車両に対
する相対位置が固定された該車両の後方における所定領
域の画像である後方領域画像が表示される表示手段３
と、前記車両が最大操舵角で後退する場合に、現在の前
記車両に対応する前記所定領域内において前記車両が通
過すると予定される該車両の予想軌跡を前記表示手段１
に重畳表示させるための、予想軌跡画像が予め格納され
た予想軌跡画像記憶手段４と、前記後方領域画像を撮像
する撮像手段１と、外部からの重畳表示指令に従い、前
記撮像手段１により撮像された前記後方領域画像に重畳
して前記予想軌跡画像記憶手段４に格納された前記予想
軌跡画像を前記表示手段３に表示させる重畳表示手段２
とを備えている。
【０００７】この発明によれば、車両を後退にて駐車領
域に進入させて駐車させる際に、表示手段に表示された
後方領域画像に、車両を最大操舵角で後退させた場合に
現在の車両に対応する所定領域内において車両が通過す
ると予定される車両の予想軌跡を重畳表示した後、車両
を移動させながら予想軌跡中の所定の車両通過位置に後
方領域画像中の駐車領域の入口を合わせるようにし、車
両通過位置と駐車領域の入口が表示画面中で合ったこと
が視認されたならば、運転者はその時点で操舵角を最大
に維持した状態で車両を後退させることで、車両を予想
軌跡に沿って駐車領域に確実に進入させることができ
る。
域に進入させて駐車させる際に、表示手段に表示された
後方領域画像に、車両を最大操舵角で後退させた場合に
現在の車両に対応する所定領域内において車両が通過す
ると予定される車両の予想軌跡を重畳表示した後、車両
を移動させながら予想軌跡中の所定の車両通過位置に後
方領域画像中の駐車領域の入口を合わせるようにし、車
両通過位置と駐車領域の入口が表示画面中で合ったこと
が視認されたならば、運転者はその時点で操舵角を最大
に維持した状態で車両を後退させることで、車両を予想
軌跡に沿って駐車領域に確実に進入させることができ
る。
【０００８】この発明に係る駐車支援装置において、予
想軌跡画像記憶手段４は、操舵角を右方向最大にした場
合と左方向最大にした場合の予想軌跡画像を記憶し、こ
の記憶した何れか一方の画像を画像切換手段Ｓ１，Ｓ２
の操作に基づく表示制御手段５の制御にて前記重畳表示
手段２に選択的に出力する。
想軌跡画像記憶手段４は、操舵角を右方向最大にした場
合と左方向最大にした場合の予想軌跡画像を記憶し、こ
の記憶した何れか一方の画像を画像切換手段Ｓ１，Ｓ２
の操作に基づく表示制御手段５の制御にて前記重畳表示
手段２に選択的に出力する。
【０００９】この発明によれば、操舵角を右方向最大或
いは左方向最大に維持して車両を後退にて駐車領域に進
める場合は、画像切換手段Ｓ１，Ｓ２の操作により右方
向或いは左方向を選択したしたならば、表示制御手段５
は選択された方向に従って予想軌跡画像記憶手段４より
操舵角を右方向最大或いは左方向最大にした場合の予想
軌跡画像を、重畳表示手段２に選択的に出力する。
いは左方向最大に維持して車両を後退にて駐車領域に進
める場合は、画像切換手段Ｓ１，Ｓ２の操作により右方
向或いは左方向を選択したしたならば、表示制御手段５
は選択された方向に従って予想軌跡画像記憶手段４より
操舵角を右方向最大或いは左方向最大にした場合の予想
軌跡画像を、重畳表示手段２に選択的に出力する。
【００１０】
【発明の実施の形態】実施の形態１
以下、本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を、各
添付図を参照して説明する。図２は本実施の形態にかか
る駐車支援装置である。この装置は、この車両の後方に
配置され後方領域画像を撮像する例えばＣＣＤカメラ
（以下、カメラと記載する。）ＣＡ、カメラＣＡより出
力される映像信号を処理したり、車両の室内におけるセ
ンタコンソールのパネル面等に配置した画像表示装置Ｄ
ＩＳに表示用画像データを出力するマイクロコンピュー
タ（以下、マイコンと記載する。）Ｍ、センタコンソー
ル近傍に設けられ画像表示装置ＤＩＳに後方領域画像の
表示をマイコンＭに対して指示する後方表示スイッチＳ
Ｗ１、同じくセンタコンソール近傍に設けられ後述する
自車両の所定方向への旋回時の進路予想軌跡画像（以
下、予想軌跡画像と記載する。）を、画像表示装置ＤＩ
Ｓに表示されている後方領域画像へ重畳表示させるた
め、マイコンＭに対して表示を指示する軌跡表示スイッ
チＳＷ２を備える。
添付図を参照して説明する。図２は本実施の形態にかか
る駐車支援装置である。この装置は、この車両の後方に
配置され後方領域画像を撮像する例えばＣＣＤカメラ
（以下、カメラと記載する。）ＣＡ、カメラＣＡより出
力される映像信号を処理したり、車両の室内におけるセ
ンタコンソールのパネル面等に配置した画像表示装置Ｄ
ＩＳに表示用画像データを出力するマイクロコンピュー
タ（以下、マイコンと記載する。）Ｍ、センタコンソー
ル近傍に設けられ画像表示装置ＤＩＳに後方領域画像の
表示をマイコンＭに対して指示する後方表示スイッチＳ
Ｗ１、同じくセンタコンソール近傍に設けられ後述する
自車両の所定方向への旋回時の進路予想軌跡画像（以
下、予想軌跡画像と記載する。）を、画像表示装置ＤＩ
Ｓに表示されている後方領域画像へ重畳表示させるた
め、マイコンＭに対して表示を指示する軌跡表示スイッ
チＳＷ２を備える。
【００１１】カメラＣＡは、例えば車両後方のナバープ
レートの上中央付近に取り付けられ、光軸を例えば約３
０度に向けて下方に向けて設置される。この結果、カメ
ラＣＡ自体はレンズにより左右１４０度の視野を確保
し、後方８ｍ程度のまでの領域を撮影できる。
レートの上中央付近に取り付けられ、光軸を例えば約３
０度に向けて下方に向けて設置される。この結果、カメ
ラＣＡ自体はレンズにより左右１４０度の視野を確保
し、後方８ｍ程度のまでの領域を撮影できる。
【００１２】マイコンＭは信号入出力処理、入力された
映像信号を表示用画像データへの処理を行うプログラ
ム、表示用画像データを画像表示装置ＤＩＳへの表示処
理を行うプログラム、後方領域画像と予想軌跡画像との
重畳表示処理を行うプログラムおよび予め生成された予
想軌跡画像データ等を記憶したＲＯＭ、処理結果や外部
入力データを一時記憶するＲＡＭより構成されるメモリ
ＭＥ、各スイッチ信号、イグニッション（ＩＧ）信号、
カメラＣＡからの映像信号をマイクロプロセッサμに入
力する入力インタフェースＩ／Ｆ１、マイクロプロセッ
サμにより出力される後方領域画像データ、予想軌跡画
像データを画像表示装置ＤＩＳに出力する出力インタフ
ェースＩ／Ｆ２等から構成される。
映像信号を表示用画像データへの処理を行うプログラ
ム、表示用画像データを画像表示装置ＤＩＳへの表示処
理を行うプログラム、後方領域画像と予想軌跡画像との
重畳表示処理を行うプログラムおよび予め生成された予
想軌跡画像データ等を記憶したＲＯＭ、処理結果や外部
入力データを一時記憶するＲＡＭより構成されるメモリ
ＭＥ、各スイッチ信号、イグニッション（ＩＧ）信号、
カメラＣＡからの映像信号をマイクロプロセッサμに入
力する入力インタフェースＩ／Ｆ１、マイクロプロセッ
サμにより出力される後方領域画像データ、予想軌跡画
像データを画像表示装置ＤＩＳに出力する出力インタフ
ェースＩ／Ｆ２等から構成される。
【００１３】マイコンＭは、後方表示スイッチＳＷ１の
ＯＮスイッチ信号が入力されると画像表示装置ＤＩＳに
カメラＣＡで撮像された後方領域画像を表示したり、軌
跡表示スイッチＳＷ２をＡ側に投入した時にＲＯＭより
操舵角を右に最大にしたときに予想される自車両の予想
軌跡画像データを、Ｂ側に投入した時にＲＯＭより操舵
角を左に最大にしたときに予想される自車両の予想軌跡
画像データを読み出し、画像表示装置ＤＩＳの画面上で
後方領域画像に重畳表示させる。また、エンジン停止に
伴うＩＧ信号のＯＦＦ時には画像表示装置ＤＩＳの表示
を消去する。
ＯＮスイッチ信号が入力されると画像表示装置ＤＩＳに
カメラＣＡで撮像された後方領域画像を表示したり、軌
跡表示スイッチＳＷ２をＡ側に投入した時にＲＯＭより
操舵角を右に最大にしたときに予想される自車両の予想
軌跡画像データを、Ｂ側に投入した時にＲＯＭより操舵
角を左に最大にしたときに予想される自車両の予想軌跡
画像データを読み出し、画像表示装置ＤＩＳの画面上で
後方領域画像に重畳表示させる。また、エンジン停止に
伴うＩＧ信号のＯＦＦ時には画像表示装置ＤＩＳの表示
を消去する。
【００１４】尚、ここで予想軌跡画像データとは車両が
最大操舵角で後退する場合に、現在の自車両に対応する
表示画面上の所定領域内において自車両が通過すると予
想される車両の軌跡であり、画面上に撮像された後方領
域画像の変化に関わりなく、表示画面中に固定的に画面
表示される。尚、予想軌跡画像データの算出例は特開昭
６４−１４７００号公報で公知であるため説明は省略す
る。
最大操舵角で後退する場合に、現在の自車両に対応する
表示画面上の所定領域内において自車両が通過すると予
想される車両の軌跡であり、画面上に撮像された後方領
域画像の変化に関わりなく、表示画面中に固定的に画面
表示される。尚、予想軌跡画像データの算出例は特開昭
６４−１４７００号公報で公知であるため説明は省略す
る。
【００１５】次に本発明の動作を説明する前に本発明の
概要について説明する。本発明は自車両を側路から操舵
角を最大にした状態で後退させ、運転者の希望する駐車
領域に駐車させる場合に、何れの箇所に車両を移動させ
て後退動作を開始すれば良いか判断させる進路データで
ある予想軌跡画像データを表示画面に表示するものであ
る。
概要について説明する。本発明は自車両を側路から操舵
角を最大にした状態で後退させ、運転者の希望する駐車
領域に駐車させる場合に、何れの箇所に車両を移動させ
て後退動作を開始すれば良いか判断させる進路データで
ある予想軌跡画像データを表示画面に表示するものであ
る。
【００１６】車両の走行方向とは無関係に画面中の一定
の領域に固定的に表示された予想軌跡画像において、例
えば、車両が最終的に通過するであろう位置（最終通過
位置）に、後方領域画像中に表示されている駐車領域の
入口を合わせるように車両を移動させ、駐車領域の入口
の画像を最終通過位置にずらして合わせる。
の領域に固定的に表示された予想軌跡画像において、例
えば、車両が最終的に通過するであろう位置（最終通過
位置）に、後方領域画像中に表示されている駐車領域の
入口を合わせるように車両を移動させ、駐車領域の入口
の画像を最終通過位置にずらして合わせる。
【００１７】このように駐車領域の入口と最終通過位置
とが合った箇所で操舵角を最大にし、この角度を維持し
た状態で車両を後退すれば、車両は予想軌跡に沿って駐
車領域に進入できる。この結果、運転者は後退運転中に
ハンドル操作を無用にして駐車領域に車両を進めること
ができる。
とが合った箇所で操舵角を最大にし、この角度を維持し
た状態で車両を後退すれば、車両は予想軌跡に沿って駐
車領域に進入できる。この結果、運転者は後退運転中に
ハンドル操作を無用にして駐車領域に車両を進めること
ができる。
【００１８】以下、本実施の形態の動作を図３のフロー
チャート及び図４の画面表示図をも参照して説明する。
先ず、本装置は図示しないエンジンキーの投入によるイ
グニッション（ＩＧ）信号の立ち上がり（ＯＮ）と共に
動作、マイコンＭが起動し、装置の制御部を構成するマ
イコンＭのメモリを初期化処理する（ステップＳ１）。
次に、後方表示スイッチＳＷ１，軌跡表示スイッチＳＷ
２の投入動作に伴うスイッチ信号を入力し（ステップＳ
３）、後方表示スイッチＳＷ１がＯＮか否かを判定する
（ステップＳ５）。ここで、運転者が、例えば駐車場に
駐車の意志がある場合は後方表示スイッチＳＷ１をＯＮ
とするため、カメラＣＡより入力した映像信号に基づく
後方領域画像データを入力して画像表示装置ＤＩＳに自
車両の後方領域を画像表示する（ステップＳ７，Ｓ
９）。
チャート及び図４の画面表示図をも参照して説明する。
先ず、本装置は図示しないエンジンキーの投入によるイ
グニッション（ＩＧ）信号の立ち上がり（ＯＮ）と共に
動作、マイコンＭが起動し、装置の制御部を構成するマ
イコンＭのメモリを初期化処理する（ステップＳ１）。
次に、後方表示スイッチＳＷ１，軌跡表示スイッチＳＷ
２の投入動作に伴うスイッチ信号を入力し（ステップＳ
３）、後方表示スイッチＳＷ１がＯＮか否かを判定する
（ステップＳ５）。ここで、運転者が、例えば駐車場に
駐車の意志がある場合は後方表示スイッチＳＷ１をＯＮ
とするため、カメラＣＡより入力した映像信号に基づく
後方領域画像データを入力して画像表示装置ＤＩＳに自
車両の後方領域を画像表示する（ステップＳ７，Ｓ
９）。
【００１９】次に運転者は駐車するために車両を低速で
前進中に軌跡表示スイッチＳＷ２を投入する。このと
き、車両を右に旋回させながら後退で駐車領域に進める
場合は軌跡表示スイッチＳＷ２をＡ側に投入する（ステ
ップＳ１１）。この結果、操舵角を右側に最大にした状
態で車両が後退した際の予想軌跡画像が画像表示装置Ｄ
ＩＳの画面上に、後方領域画像と重畳されて固定的に表
示される。この予想軌跡画像ＴＲには図４（ａ）〜
（ｄ）に示されるように、進路軌跡に対して垂直な方向
に通過ラインＢ０〜Ｂ３（車両後端が通過すべき位置）
をも表示する。
前進中に軌跡表示スイッチＳＷ２を投入する。このと
き、車両を右に旋回させながら後退で駐車領域に進める
場合は軌跡表示スイッチＳＷ２をＡ側に投入する（ステ
ップＳ１１）。この結果、操舵角を右側に最大にした状
態で車両が後退した際の予想軌跡画像が画像表示装置Ｄ
ＩＳの画面上に、後方領域画像と重畳されて固定的に表
示される。この予想軌跡画像ＴＲには図４（ａ）〜
（ｄ）に示されるように、進路軌跡に対して垂直な方向
に通過ラインＢ０〜Ｂ３（車両後端が通過すべき位置）
をも表示する。
【００２０】このように予想軌跡画像ＴＲが後方領域画
像に重畳表示されたならば、画像表示される後方領域画
像中における駐車領域Ｐの駐車場枠のラインＡが進路軌
跡画像ＴＲにおいて車両が通過するであろう通過ライン
Ｂ０に重なるよう車両を移動させながら後方領域画像を
取り込む。このとき、画面中で予想軌跡画像が表示され
る領域は固定であり、後方領域画像は車両の移動と共に
予想軌跡画像に対して移動する。
像に重畳表示されたならば、画像表示される後方領域画
像中における駐車領域Ｐの駐車場枠のラインＡが進路軌
跡画像ＴＲにおいて車両が通過するであろう通過ライン
Ｂ０に重なるよう車両を移動させながら後方領域画像を
取り込む。このとき、画面中で予想軌跡画像が表示され
る領域は固定であり、後方領域画像は車両の移動と共に
予想軌跡画像に対して移動する。
【００２１】そして、図４の（ａ）に示すように駐車領
域Ｐの駐車場枠のラインＡが通過ラインＢ０重なったこ
とが画像表示から視認されたならば、その時点で車両を
停止しギアをバックギアに入れ、操舵角を右方向に最
大、即ちハンドルを右方向に目いっぱい切った状態を維
持して後退する。
域Ｐの駐車場枠のラインＡが通過ラインＢ０重なったこ
とが画像表示から視認されたならば、その時点で車両を
停止しギアをバックギアに入れ、操舵角を右方向に最
大、即ちハンドルを右方向に目いっぱい切った状態を維
持して後退する。
【００２２】この車両は進路軌跡ＴＲに沿って駐車領域
Ｐに接近して行くため、カメラＣＡで撮像され画像表示
される駐車領域Ｐの画像は図４の（ｂ）〜（ｄ）に示さ
れるように拡大されて行くと共に、駐車場枠のラインＡ
が各通過ラインＢ１〜Ｂ３に重なり合いながら画面手前
の通過ラインＢ４に接近してくる様子が表示画面より視
認できる。
Ｐに接近して行くため、カメラＣＡで撮像され画像表示
される駐車領域Ｐの画像は図４の（ｂ）〜（ｄ）に示さ
れるように拡大されて行くと共に、駐車場枠のラインＡ
が各通過ラインＢ１〜Ｂ３に重なり合いながら画面手前
の通過ラインＢ４に接近してくる様子が表示画面より視
認できる。
【００２３】そして最終的に駐車場枠のラインＡと通過
ラインＢ４とが重なったことが、画面より視認したなら
ば自車両の後端部が駐車場枠のラインＡに至ったと判断
し、ハンドルを中立に戻し駐車領域Ｐに向かって真っ直
ぐ後退させる。この場合、画像表示されないが、車両は
駐車領域に向かって図４の（ｅ）に示す進路軌跡を描く
ことになる。運転者は車両を真っ直ぐ後退させ、希望す
る駐車領域に収まったを確認したならばブレーキをか
け、ギヤを基に戻した後にエンジンキーを切る。この結
果、運転者は車両後退途中に何らハンドル操作すること
なく確実に駐車領域に車両を進めて駐車させることがで
きる。
ラインＢ４とが重なったことが、画面より視認したなら
ば自車両の後端部が駐車場枠のラインＡに至ったと判断
し、ハンドルを中立に戻し駐車領域Ｐに向かって真っ直
ぐ後退させる。この場合、画像表示されないが、車両は
駐車領域に向かって図４の（ｅ）に示す進路軌跡を描く
ことになる。運転者は車両を真っ直ぐ後退させ、希望す
る駐車領域に収まったを確認したならばブレーキをか
け、ギヤを基に戻した後にエンジンキーを切る。この結
果、運転者は車両後退途中に何らハンドル操作すること
なく確実に駐車領域に車両を進めて駐車させることがで
きる。
【００２４】マイコンＭはイグニッション（ＩＧ）信号
を調べ、ＯＦＦであれば画像表示を消去する（ステップ
Ｓ１９，２１，２２）。しかし、エンジンキーがＯＦＦ
でなくイグニッション（ＩＧ）信号がＯＮであれば画像
表示を継続し後方監視に供する。
を調べ、ＯＦＦであれば画像表示を消去する（ステップ
Ｓ１９，２１，２２）。しかし、エンジンキーがＯＦＦ
でなくイグニッション（ＩＧ）信号がＯＮであれば画像
表示を継続し後方監視に供する。
【００２５】
【発明の効果】この発明によれば、車両を後退にて駐車
領域に進入させて駐車させる際に、表示手段に表示され
た後方領域画像に、車両を最大操舵角で後退させた場合
に現在の車両に対応する所定領域内において車両が通過
すると予定される車両の予想軌跡を重畳表示した後、車
両を移動させながら予想軌跡中の所定の車両通過位置に
後方領域画像中の駐車領域の入口を合わせるようにし、
車両通過位置と駐車領域の入口が表示画面中で合ったこ
とが視認されたならば、運転者はその時点で操舵角を最
大に維持した状態で車両を後退させることで、車両を予
想軌跡に沿って駐車領域に進入させることができるた
め、極めて簡易な操作で運転者が希望する駐車領域に車
両を後退させて確実に駐車させることができるという効
果がある。
領域に進入させて駐車させる際に、表示手段に表示され
た後方領域画像に、車両を最大操舵角で後退させた場合
に現在の車両に対応する所定領域内において車両が通過
すると予定される車両の予想軌跡を重畳表示した後、車
両を移動させながら予想軌跡中の所定の車両通過位置に
後方領域画像中の駐車領域の入口を合わせるようにし、
車両通過位置と駐車領域の入口が表示画面中で合ったこ
とが視認されたならば、運転者はその時点で操舵角を最
大に維持した状態で車両を後退させることで、車両を予
想軌跡に沿って駐車領域に進入させることができるた
め、極めて簡易な操作で運転者が希望する駐車領域に車
両を後退させて確実に駐車させることができるという効
果がある。
【００２６】この発明によれば、操舵角を右方向最大或
いは左方向最大に維持して車両を後退にて駐車領域に進
める場合は、画像切換手段Ｓ１，Ｓ２の操作により右方
向或いは左方向を選択したしたならば、表示制御手段５
は選択された方向に従って予想軌跡画像記憶手段４より
操舵角を右方向最大或いは左方向最大にした場合の予想
軌跡画像を、重畳表示手段２に選択的に出力すること
で、後退途中のハンドル操作無しで何れの方向へも車両
を旋回させながら駐車領域に進めることができるため極
めて汎用性に富んだ駐車支援装置を提供できるという効
果がある。
いは左方向最大に維持して車両を後退にて駐車領域に進
める場合は、画像切換手段Ｓ１，Ｓ２の操作により右方
向或いは左方向を選択したしたならば、表示制御手段５
は選択された方向に従って予想軌跡画像記憶手段４より
操舵角を右方向最大或いは左方向最大にした場合の予想
軌跡画像を、重畳表示手段２に選択的に出力すること
で、後退途中のハンドル操作無しで何れの方向へも車両
を旋回させながら駐車領域に進めることができるため極
めて汎用性に富んだ駐車支援装置を提供できるという効
果がある。
【図１】図１は本発明の駐車支援装置の基本構成図であ
る。
る。
【図２】図２は本実施の形態に係る駐車支援装置の構成
図である。
図である。
【図３】図３は本実施の形態に係る駐車支援装置の動作
を説明するフローチャートである。
を説明するフローチャートである。
【図４】図４は駐車時における車両の走行軌跡を説明す
る図である。
る図である。
１ 撮像手段
２ 重畳表示手段
３ 表示手段
４ 予想軌跡画像記憶手段
５ 表示制御手段
Ｓ１，Ｓ２ 画像切換手段
Claims (2)
- 【請求項１】 車両に対する相対位置が固定された該車
両の後方における所定領域の画像である後方領域画像が
表示される表示手段と、 前記車両が最大操舵角で後退する場合に、現在の前記車
両に対応する前記所定領域内において前記車両が通過す
ると予定される該車両の予想軌跡を前記表示手段に重畳
表示させるための、予想軌跡画像が予め格納された予想
軌跡画像記憶手段と、 前記後方領域画像を撮像する撮像手段と、 外部からの重畳表示指令に従い、前記撮像手段により撮
像された前記後方領域画像に重畳して前記予想軌跡画像
記憶手段に格納された前記予想軌跡画像を前記表示手段
に表示させる重畳表示手段と、 を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 【請求項２】 前記予想軌跡画像記憶手段は、操舵角を
右方向最大にした場合と左方向最大にした場合の予想軌
跡画像を記憶し、この記憶した何れか一方の画像を画像
切換手段の操作に基づく表示制御手段の制御にて前記重
畳表示手段に選択的に出力することを特徴とする請求項
１に記載の駐車支援装置。
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