JP2002273281A - ゴンドラ取付型外壁面塗装ロボットによる塗装方法およびその装置 - Google Patents
ゴンドラ取付型外壁面塗装ロボットによる塗装方法およびその装置Info
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 吹き付け装置の移動に伴う塗装ロボットの重
心移動による吹き付けノズルの傾きを抑制し、壁面に対
し直角度を保持するゴンドラ取付型外壁面塗装ロボット
の提供。 【解決手段】 ゴンドラ下部７ａに建物壁面方向に伸縮
する１対のエアシリンダ８、８を取り付け、壁面に平行
なフレーム２０でそのエアシリンダ８、８を連結し、吹
き付け装置をそのフレーム２０に沿って移動自在に取り
付け、またゴンドラ７の反壁面側に制御装置Ｗ１１を取
付けてその重量による重心の偏りよってゴンドラ７が壁
面側に傾斜して懸垂されるように構成し、ゴンドラ７を
所定位置まで吊り下ろし、エアシリンダ８を伸張して昇
降ローラ２２を壁面に当接させ、さらにエアシリンダ８
を伸張させてゴンドラ７を壁面から遠ざけワイヤ５に傾
斜を与えて壁面に押し着け、吹き付け装置が壁面に対し
て適切な距離になるようにして塗装を行う。
心移動による吹き付けノズルの傾きを抑制し、壁面に対
し直角度を保持するゴンドラ取付型外壁面塗装ロボット
の提供。 【解決手段】 ゴンドラ下部７ａに建物壁面方向に伸縮
する１対のエアシリンダ８、８を取り付け、壁面に平行
なフレーム２０でそのエアシリンダ８、８を連結し、吹
き付け装置をそのフレーム２０に沿って移動自在に取り
付け、またゴンドラ７の反壁面側に制御装置Ｗ１１を取
付けてその重量による重心の偏りよってゴンドラ７が壁
面側に傾斜して懸垂されるように構成し、ゴンドラ７を
所定位置まで吊り下ろし、エアシリンダ８を伸張して昇
降ローラ２２を壁面に当接させ、さらにエアシリンダ８
を伸張させてゴンドラ７を壁面から遠ざけワイヤ５に傾
斜を与えて壁面に押し着け、吹き付け装置が壁面に対し
て適切な距離になるようにして塗装を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、屋上から建物壁面
に沿って吊り下げたワイヤにゴンドラを連結し、そのゴ
ンドラに吹き付け装置を取り付けて建物壁面を塗装する
ゴンドラ取付型外壁面塗装ロボットによる塗装方法およ
びその装置に関する。
に沿って吊り下げたワイヤにゴンドラを連結し、そのゴ
ンドラに吹き付け装置を取り付けて建物壁面を塗装する
ゴンドラ取付型外壁面塗装ロボットによる塗装方法およ
びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】本出願人は、特開２０００−３３３０２
号公報において、外壁面の塗装が簡単で安定して高品質
に仕上げられる構造簡単なゴンドラ取付型外壁面塗装ロ
ボットを開示している。
号公報において、外壁面の塗装が簡単で安定して高品質
に仕上げられる構造簡単なゴンドラ取付型外壁面塗装ロ
ボットを開示している。
【０００３】このゴンドラ取付型外壁面塗装ロボット
は、以下に示すような実施形態である。全体構成を示す
図５およびゴンドラと塗装ロボット本体の斜視図６にお
いて、建物屋上の腰壁１に複数（図示の例は３カ所）の
ブラケット２を介した横行レール３が取り付けられ、そ
の横行レール３に２台の台車４、４が走行自在に取り付
けられている。そして、それらの台車４にワイヤ５がワ
インダ６を介してゴンドラ７の長手方向の端部に連結さ
れている。
は、以下に示すような実施形態である。全体構成を示す
図５およびゴンドラと塗装ロボット本体の斜視図６にお
いて、建物屋上の腰壁１に複数（図示の例は３カ所）の
ブラケット２を介した横行レール３が取り付けられ、そ
の横行レール３に２台の台車４、４が走行自在に取り付
けられている。そして、それらの台車４にワイヤ５がワ
インダ６を介してゴンドラ７の長手方向の端部に連結さ
れている。
【０００４】ゴンドラ７には、図６および図７に示すよ
うに、一対のエアシリンダ８を有する塗装ロボット本体
１０がエアシリンダ８に設けられているフックアーム９
で吊り下げられている。図３において、符号１１は制御
盤、１２はコンプレッサ、１３は塗料供給装置、１４は
リモコン操作ボックス、Ｗは壁面をそれぞれ示してい
る。
うに、一対のエアシリンダ８を有する塗装ロボット本体
１０がエアシリンダ８に設けられているフックアーム９
で吊り下げられている。図３において、符号１１は制御
盤、１２はコンプレッサ、１３は塗料供給装置、１４は
リモコン操作ボックス、Ｗは壁面をそれぞれ示してい
る。
【０００５】そして、地上の作業者１５が操作するリモ
コン操作ボックス１４からの指示によるゴンドラ７中の
制御盤１１からの信号により、図６のように、フレーム
２０をエアシリンダ８によりＤ位置から押し出して壁面
Ｗに昇降ローラ２２を当接させる（図７）。この昇降ロ
ーラ２２が壁面Ｗに当接したとき塗装ノズルの先端と壁
面Ｗとの距離が塗装の最適距離ｄ１になるようフレーム
２０に昇降ローラ２２が取り付けられ、フレーム２０に
はリニアドライブユニット２１が固定されており、その
リニアドライブユニット２１に吹き付け装置３０が横行
自在に取り付けられる。
コン操作ボックス１４からの指示によるゴンドラ７中の
制御盤１１からの信号により、図６のように、フレーム
２０をエアシリンダ８によりＤ位置から押し出して壁面
Ｗに昇降ローラ２２を当接させる（図７）。この昇降ロ
ーラ２２が壁面Ｗに当接したとき塗装ノズルの先端と壁
面Ｗとの距離が塗装の最適距離ｄ１になるようフレーム
２０に昇降ローラ２２が取り付けられ、フレーム２０に
はリニアドライブユニット２１が固定されており、その
リニアドライブユニット２１に吹き付け装置３０が横行
自在に取り付けられる。
【０００６】そして、エアシリンダ８によりフレーム２
０をさらに壁面Ｗの方向に押せば、昇降ローラ２２が壁
面Ｗを押してゴンドラ７が壁面Ｗから離れる方向に移動
して塗装ロボット本体１０がゴンドラ７により壁面に押
し付けられる。そして、作業者１５がリモコン操作ボッ
クス１４を操作して吹き付け装置３０に発信すれば、昇
降ローラ２２が壁面Ｗに圧接された状態で吹き付け装置
３０がリニアドライブユニット２１に駆動され横行して
塗装ができる。また、ゴンドラ７で塗装ロボット本体１
０を昇降させれば、塗装ロボットの幅で縦方向の塗装が
可能である。
０をさらに壁面Ｗの方向に押せば、昇降ローラ２２が壁
面Ｗを押してゴンドラ７が壁面Ｗから離れる方向に移動
して塗装ロボット本体１０がゴンドラ７により壁面に押
し付けられる。そして、作業者１５がリモコン操作ボッ
クス１４を操作して吹き付け装置３０に発信すれば、昇
降ローラ２２が壁面Ｗに圧接された状態で吹き付け装置
３０がリニアドライブユニット２１に駆動され横行して
塗装ができる。また、ゴンドラ７で塗装ロボット本体１
０を昇降させれば、塗装ロボットの幅で縦方向の塗装が
可能である。
【０００７】しかしながら、上記構成のロボットは、吹
き付け装置３０の壁面Ｗ方向への移動による塗装ロボッ
トの重心移動によって傾き、吹き付けノズルの壁面Ｗに
対する直角度がくずれ塗装品質が低下することがわかっ
た。また、この塗装ロボットでは吹き付け面の上下左右
における塗装面の塗装むらや塗装もれを完全にはなくす
ことができないことがわかった。
き付け装置３０の壁面Ｗ方向への移動による塗装ロボッ
トの重心移動によって傾き、吹き付けノズルの壁面Ｗに
対する直角度がくずれ塗装品質が低下することがわかっ
た。また、この塗装ロボットでは吹き付け面の上下左右
における塗装面の塗装むらや塗装もれを完全にはなくす
ことができないことがわかった。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上述した従来
技術の問題点に鑑みて提案されたものであり、吹き付け
装置の移動による塗装ロボットの重心移動による吹き付
けノズルの傾きを抑制して直角度を保持するゴンドラ取
付型外壁面塗装ロボットの提供を目的とする。また、別
の目的は、吹き付け面の左右上下における塗装面の塗装
むらや塗装もれを補完できるゴンドラ取付型外壁面塗装
ロボットを提供をするにある。
技術の問題点に鑑みて提案されたものであり、吹き付け
装置の移動による塗装ロボットの重心移動による吹き付
けノズルの傾きを抑制して直角度を保持するゴンドラ取
付型外壁面塗装ロボットの提供を目的とする。また、別
の目的は、吹き付け面の左右上下における塗装面の塗装
むらや塗装もれを補完できるゴンドラ取付型外壁面塗装
ロボットを提供をするにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明のゴンドラ取付型
外壁面塗装ロボットによる塗装方法は、屋上から建物壁
面に沿って吊り下げたワイヤにゴンドラを連結し、その
ゴンドラに吹き付け装置を取り付けて建物壁面を塗装す
るゴンドラ取付型外壁面塗装ロボットによる塗装方法に
おいて、ゴンドラの下部に建物壁面方向に伸縮する１対
のエアシリンダを取り付け、壁面に平行なフレームでそ
のエアシリンダを連結し、前記吹き付け装置をそのフレ
ームに沿って移動自在に取り付け、エアシリンダ先端に
壁面に当接させる昇降ローラを取付けてそのローラが壁
面に当接時には吹き付け装置が壁面に対して適切な距離
になるようにし、そしてゴンドラの反壁面側にエアシリ
ンダを制御する制御装置を取付けてその重量による重心
の偏りによってゴンドラが壁面側に傾斜して懸垂される
ように構成し、ゴンドラを所定位置に吊り下げ、エアシ
リンダを伸張して昇降ローラを壁面に当接させ、さらに
エアシリンダを伸張させてゴンドラを壁面から遠ざけワ
イヤに傾斜を与え、吹き付け装置が壁面に対して適切な
距離になるようにして塗装を行う。
外壁面塗装ロボットによる塗装方法は、屋上から建物壁
面に沿って吊り下げたワイヤにゴンドラを連結し、その
ゴンドラに吹き付け装置を取り付けて建物壁面を塗装す
るゴンドラ取付型外壁面塗装ロボットによる塗装方法に
おいて、ゴンドラの下部に建物壁面方向に伸縮する１対
のエアシリンダを取り付け、壁面に平行なフレームでそ
のエアシリンダを連結し、前記吹き付け装置をそのフレ
ームに沿って移動自在に取り付け、エアシリンダ先端に
壁面に当接させる昇降ローラを取付けてそのローラが壁
面に当接時には吹き付け装置が壁面に対して適切な距離
になるようにし、そしてゴンドラの反壁面側にエアシリ
ンダを制御する制御装置を取付けてその重量による重心
の偏りによってゴンドラが壁面側に傾斜して懸垂される
ように構成し、ゴンドラを所定位置に吊り下げ、エアシ
リンダを伸張して昇降ローラを壁面に当接させ、さらに
エアシリンダを伸張させてゴンドラを壁面から遠ざけワ
イヤに傾斜を与え、吹き付け装置が壁面に対して適切な
距離になるようにして塗装を行う。
【００１０】本発明のゴンドラ取付型外壁面塗装ロボッ
トによる塗装装置は、屋上から建物壁面に沿って吊り下
げたワイヤにゴンドラを連結し、そのゴンドラに吹き付
け装置を取り付けて建物壁面を塗装するゴンドラ取付型
外壁面塗装ロボット装置において、そのゴンドラの下部
に建物壁面方向に伸縮する１対のエアシリンダを設け、
壁面に平行なフレームでそのエアシリンダを連結し、吹
き付け装置をそのフレームに沿って移動自在に取り付
け、前記エアシリンダ先端には壁面に当接させる昇降ロ
ーラを設けてそのローラが壁面に当接時には吹き付け装
置が壁面に対して適切な距離になるように構成し、そし
てゴンドラの反壁面側にエアシリンダを制御する制御装
置を取付けてその重量による重心の偏りによってゴンド
ラが壁面側に傾斜するように構成している。なお、上記
吹き付け装置の移動には、ギヤードモータで駆動するの
が好ましい。
トによる塗装装置は、屋上から建物壁面に沿って吊り下
げたワイヤにゴンドラを連結し、そのゴンドラに吹き付
け装置を取り付けて建物壁面を塗装するゴンドラ取付型
外壁面塗装ロボット装置において、そのゴンドラの下部
に建物壁面方向に伸縮する１対のエアシリンダを設け、
壁面に平行なフレームでそのエアシリンダを連結し、吹
き付け装置をそのフレームに沿って移動自在に取り付
け、前記エアシリンダ先端には壁面に当接させる昇降ロ
ーラを設けてそのローラが壁面に当接時には吹き付け装
置が壁面に対して適切な距離になるように構成し、そし
てゴンドラの反壁面側にエアシリンダを制御する制御装
置を取付けてその重量による重心の偏りによってゴンド
ラが壁面側に傾斜するように構成している。なお、上記
吹き付け装置の移動には、ギヤードモータで駆動するの
が好ましい。
【００１１】上記構成により、ゴンドラを所定位置に吊
り下げ、エアシリンダを伸張して昇降ローラを壁面に当
接させ、吹き付け装置がゴンドラから壁面側に移動して
その重心が壁面寄りに移動しても、制御盤の偏心重量に
よるモーメントがそれを相殺し、その反力でローラが壁
面に押しつけられる。さらに、エアシリンダを伸張させ
ゴンドラを壁面から遠ざけてワイヤに傾斜を与え、懸垂
するワイヤの傾きによって水平分力で壁面側に押しつけ
られ、吹き付けノズルの傾きを抑制して安定な塗装作業
が行える。そして、風等の外力によって壁面から吹き付
け塗装装置が離れるのを抑えることができる。また、塗
装ロボットによって生じる塗装域内の周辺部の不均一塗
装の手直し時には、必要に応じて制御盤を取り外して作
業足場を広く確保できる。
り下げ、エアシリンダを伸張して昇降ローラを壁面に当
接させ、吹き付け装置がゴンドラから壁面側に移動して
その重心が壁面寄りに移動しても、制御盤の偏心重量に
よるモーメントがそれを相殺し、その反力でローラが壁
面に押しつけられる。さらに、エアシリンダを伸張させ
ゴンドラを壁面から遠ざけてワイヤに傾斜を与え、懸垂
するワイヤの傾きによって水平分力で壁面側に押しつけ
られ、吹き付けノズルの傾きを抑制して安定な塗装作業
が行える。そして、風等の外力によって壁面から吹き付
け塗装装置が離れるのを抑えることができる。また、塗
装ロボットによって生じる塗装域内の周辺部の不均一塗
装の手直し時には、必要に応じて制御盤を取り外して作
業足場を広く確保できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明のゴン
ドラ取付型外壁面塗装ロボットの実施の形態を説明す
る。前記、従来技術の図５〜図７で説明した部分と異な
る部分を主として、同じ装置、部材は同一符号を重複使
用して説明する。
ドラ取付型外壁面塗装ロボットの実施の形態を説明す
る。前記、従来技術の図５〜図７で説明した部分と異な
る部分を主として、同じ装置、部材は同一符号を重複使
用して説明する。
【００１３】従来、図５で示したように、建物屋上の腰
壁からワイヤによって、従来公知のゴンドラ７が吊り下
げられている。図１および図２において、そのゴンドラ
７の下部７ａには、一対のエアシリンダ８を有する塗装
ロボット本体１０が、そのエアシリンダ８に設けられて
いる一対のフックアーム９で吊り下げられている。
壁からワイヤによって、従来公知のゴンドラ７が吊り下
げられている。図１および図２において、そのゴンドラ
７の下部７ａには、一対のエアシリンダ８を有する塗装
ロボット本体１０が、そのエアシリンダ８に設けられて
いる一対のフックアーム９で吊り下げられている。
【００１４】また、その一方のエアシリンダ８の可動側
にはブラケット８ｃの一端が取り付けられ、他端は壁面
Ｗに平行に延びたフレーム２０の一端２０ａに固着さ
れ、そのフレーム２０の他端２０ｂは同様なブラケット
（図示せず）を介して他方のエアシリンダ８の可動側に
接続されている。
にはブラケット８ｃの一端が取り付けられ、他端は壁面
Ｗに平行に延びたフレーム２０の一端２０ａに固着さ
れ、そのフレーム２０の他端２０ｂは同様なブラケット
（図示せず）を介して他方のエアシリンダ８の可動側に
接続されている。
【００１５】フレーム２０の下部にはガイド３５が取り
付けられ、そのガイド３５の一端部にギヤードモータ２
１Ｇが取り付けられ、図示しない公知の方法で、例えば
ベルト駆動で吹き付け装置３０を図面で左右方向に横行
自在に移動させるようになっている。
付けられ、そのガイド３５の一端部にギヤードモータ２
１Ｇが取り付けられ、図示しない公知の方法で、例えば
ベルト駆動で吹き付け装置３０を図面で左右方向に横行
自在に移動させるようになっている。
【００１６】ゴンドラ７の図１における左右方向の中央
部に壁面Ｗ側と逆側の下部７ａに、制御盤１１Ｗが着脱
自在に取り付けられている。即ち制御盤１１Ｗの箱体上
部両端部の下部７ａ側に形成されたフック状の取り付け
部Ｗ１に設けられたねじ孔を通してボルトＷｂで螺着さ
れている。この制御盤１１Ｗの装置全体の重心から離れ
た位置での取り付けによる偏心重量によって、制御盤１
１Ｗの重量が図２における左まわりモーメントとなって
吹き付け装置３０の壁面Ｗ方向への移動による重心移動
を抑制するようになっている。なお、制御盤１１Ｗの重
量が不足してモーメントが不足する場合は、任意公知の
方法でウエイトを付加することも可能である。
部に壁面Ｗ側と逆側の下部７ａに、制御盤１１Ｗが着脱
自在に取り付けられている。即ち制御盤１１Ｗの箱体上
部両端部の下部７ａ側に形成されたフック状の取り付け
部Ｗ１に設けられたねじ孔を通してボルトＷｂで螺着さ
れている。この制御盤１１Ｗの装置全体の重心から離れ
た位置での取り付けによる偏心重量によって、制御盤１
１Ｗの重量が図２における左まわりモーメントとなって
吹き付け装置３０の壁面Ｗ方向への移動による重心移動
を抑制するようになっている。なお、制御盤１１Ｗの重
量が不足してモーメントが不足する場合は、任意公知の
方法でウエイトを付加することも可能である。
【００１７】なお、上記の吹き付け装置３０の横行用装
置であるギヤードモータ２１Ｇと制御盤１１Ｗのゴンド
ラ７への取り付けを除いては図５〜図７に示した従来装
置と同様である。
置であるギヤードモータ２１Ｇと制御盤１１Ｗのゴンド
ラ７への取り付けを除いては図５〜図７に示した従来装
置と同様である。
【００１８】以下、図３および図４をも参照してその作
用について説明する。図３に示すように、ワイヤ５で本
装置を所定位置に吊り下げた状態では、制御盤１１Ｗの
取り付けによる重心の偏りで壁Ｗ方向に傾斜した状態と
なる。そして、作業者１５がリモコン操作ボックス１４
を操作して制御盤１１Ｗから信号が発せられ、図１に示
すようにフレーム２０はエアシリンダ８によってＤ位置
から押し出され、昇降ローラ２２が壁面Ｗに当接する。
この昇降ローラ２２が壁面Ｗに当接したとき塗装ノズル
の先端と壁面Ｗとの最適距離ｄ１になるようフレーム２
０に昇降ローラ２２が取り付けられ、フレーム２０には
ガイド３５を介してギヤードモータ２１Ｇが固定されて
おり、そのギヤードモータ２１Ｇに吹き付け装置３０が
横行自在に取り付けられる。
用について説明する。図３に示すように、ワイヤ５で本
装置を所定位置に吊り下げた状態では、制御盤１１Ｗの
取り付けによる重心の偏りで壁Ｗ方向に傾斜した状態と
なる。そして、作業者１５がリモコン操作ボックス１４
を操作して制御盤１１Ｗから信号が発せられ、図１に示
すようにフレーム２０はエアシリンダ８によってＤ位置
から押し出され、昇降ローラ２２が壁面Ｗに当接する。
この昇降ローラ２２が壁面Ｗに当接したとき塗装ノズル
の先端と壁面Ｗとの最適距離ｄ１になるようフレーム２
０に昇降ローラ２２が取り付けられ、フレーム２０には
ガイド３５を介してギヤードモータ２１Ｇが固定されて
おり、そのギヤードモータ２１Ｇに吹き付け装置３０が
横行自在に取り付けられる。
【００１９】そして、図４に示すように、エアシリンダ
８によってフレーム２０をさらに壁面Ｗの方向に押せ
ば、ワイヤ５は、鉛直線に対してθ傾いた状態となり、
ロボット本体１０などの懸垂部分重量ｗの水平分力ｆに
よって昇降ローラ２２は、さらに壁面Ｗに押し付けられ
る。
８によってフレーム２０をさらに壁面Ｗの方向に押せ
ば、ワイヤ５は、鉛直線に対してθ傾いた状態となり、
ロボット本体１０などの懸垂部分重量ｗの水平分力ｆに
よって昇降ローラ２２は、さらに壁面Ｗに押し付けられ
る。
【００２０】したがって、この準備が完了した段階で作
業者がリモコン操作ボックス１４を操作して塗装指示を
ロボット１０の吹き付け装置３０に発信すれば、昇降ロ
ーラ２２が壁面Ｗに圧接された安定した状態で、吹き付
け装置３０はギヤドモータ２１Ｇに駆動されて横行し塗
装できる。この時、制御盤１１Ｗの偏心重量およびワイ
ヤ５の傾きによる水平分力が、吹き付け装置３０への押
し付け力となって壁面Ｗとの距離ｄ１を安定的に保ち、
風その他の外力に対して抵抗力となる。
業者がリモコン操作ボックス１４を操作して塗装指示を
ロボット１０の吹き付け装置３０に発信すれば、昇降ロ
ーラ２２が壁面Ｗに圧接された安定した状態で、吹き付
け装置３０はギヤドモータ２１Ｇに駆動されて横行し塗
装できる。この時、制御盤１１Ｗの偏心重量およびワイ
ヤ５の傾きによる水平分力が、吹き付け装置３０への押
し付け力となって壁面Ｗとの距離ｄ１を安定的に保ち、
風その他の外力に対して抵抗力となる。
【００２１】また、ゴンドラ７で塗装ロボット本体１０
を昇降させれば、塗装ロボットの巾で縦方向の塗装が可
能で、塗装ロボット１０を横行させる場合は、エアシリ
ンダ８でフレーム２０をＤ位置まで引っ込めて、エアシ
リンダ８の先端部の横行ローラ８ａを壁面から離した状
態で移動させればよい。
を昇降させれば、塗装ロボットの巾で縦方向の塗装が可
能で、塗装ロボット１０を横行させる場合は、エアシリ
ンダ８でフレーム２０をＤ位置まで引っ込めて、エアシ
リンダ８の先端部の横行ローラ８ａを壁面から離した状
態で移動させればよい。
【００２２】上記のように、吹き付け装置３０と壁面Ｗ
を最適一定距離ｄ１に保って高品質塗装をした後に、塗
装域の上下左右における塗装もれを塗装工がゴンドラ７
に乗って手作業で補完塗装をする。その際に、作業容易
のために必要であれば、制御盤１１Ｗを取り外して足場
を広くして作業を行うことができる。また制御盤１１Ｗ
を取り付けた状態で、作業員が塗装作業を行うことがで
きる。
を最適一定距離ｄ１に保って高品質塗装をした後に、塗
装域の上下左右における塗装もれを塗装工がゴンドラ７
に乗って手作業で補完塗装をする。その際に、作業容易
のために必要であれば、制御盤１１Ｗを取り外して足場
を広くして作業を行うことができる。また制御盤１１Ｗ
を取り付けた状態で、作業員が塗装作業を行うことがで
きる。
【００２３】
【発明の効果】本発明の作用効果を、以下に列挙する。 （１） 本発明のゴンドラ取付型外壁面塗装ロボットに
よれば、塗装時に吹き付け装置を塗装ロボット本体から
壁面方向に移動させ、制御盤の偏心重量およびワイヤの
傾きによる水平分力によって吹き付けノズルを壁面に対
し直角度を保って安定した塗装ができる。そして、押し
付け力を安定させているので、風等の外力があっても一
定な品質の塗装を行うことができる。 （２） ゴンドラの外部に制御盤を取り付けたまま、ゴ
ンドラに塗装作業者が乗って上下左右部分の塗り残しを
補完できる。又、制御盤の取り外しが容易なので、作業
に邪魔であれば制御盤を取り外すこともできる。
よれば、塗装時に吹き付け装置を塗装ロボット本体から
壁面方向に移動させ、制御盤の偏心重量およびワイヤの
傾きによる水平分力によって吹き付けノズルを壁面に対
し直角度を保って安定した塗装ができる。そして、押し
付け力を安定させているので、風等の外力があっても一
定な品質の塗装を行うことができる。 （２） ゴンドラの外部に制御盤を取り付けたまま、ゴ
ンドラに塗装作業者が乗って上下左右部分の塗り残しを
補完できる。又、制御盤の取り外しが容易なので、作業
に邪魔であれば制御盤を取り外すこともできる。
【図１】本発明の一実施形態を示すゴンドラ取付型塗装
ロボットの塗装ロボット本体を示す斜視図。
ロボットの塗装ロボット本体を示す斜視図。
【図２】図１の塗装ロボット本体を示すＸ斜視図。
【図３】本発明のゴンドラ取付型塗装ロボットを所定位
置に吊り下げた状態を示す図。
置に吊り下げた状態を示す図。
【図４】図３の状態からエアシリンダを伸張し塗装作業
を行う状態を示す図。
を行う状態を示す図。
【図５】従来のゴンドラ取付型塗装ロボットの全体構成
図。
図。
【図６】図５の塗装ロボット本体を示す斜視図。
【図７】図５の側面図。
７・・・ゴンドラ ７ａ・・下部 ８・・・エアシリンダ ９・・・フックアーム １０・・塗装ロボット本体 １１、Ｗ１１・・制御盤 ２０・・フレーム ２１Ｇ・・ギヤードモータ ２７・・フード ３０・・吹き付け装置 ３５・・ガイド ３５・・ガイド
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宇 田 行 男 東京都港区元赤坂一丁目２番７号 鹿島建 設株式会社内 Ｆターム(参考） 2E003 EB01 EB03 4D075 AA01 AA31 AA85 CA47 DB12 DC03 DC05 4F035 AA03 BC02 CA01 CA04 CC04 CD05 CD06 CD12 CD16
Claims (2)
- 【請求項１】 屋上から建物壁面に沿って吊り下げたワ
イヤにゴンドラを連結し、そのゴンドラに吹き付け装置
を取り付けて建物壁面を塗装するゴンドラ取付型外壁面
塗装ロボットによる塗装方法において、ゴンドラの下部
が壁面方向に接近する様にゴンドラの反壁面側に質量マ
スを設けたゴンドラに対して、ゴンドラが壁面から遠ざ
かる方向にゴンドラを吊り下げるワイヤを傾斜させつつ
塗装を行うことを特徴とするゴンドラ取付型外壁面塗装
ロボットによる塗装方法。 - 【請求項２】 屋上から建物壁面に沿って吊り下げたワ
イヤにゴンドラを連結し、そのゴンドラに吹き付け装置
を取り付けて建物壁面を塗装するゴンドラ取付型外壁面
塗装ロボット装置において、そのゴンドラに建物壁面方
向に離近する伸縮機構を設け、壁面に平行なフレームで
その伸縮機構を連結し、吹き付け装置をそのフレームに
沿って移動自在に取り付け、前記伸縮機構により吹き付
け装置が壁面に対して適切な距離になるように構成し、
そしてゴンドラの反壁面側にゴンドラが壁面側に傾斜す
るように吹き付け装置の制御装置等の質量マスを設けて
構成していることを特徴とするゴンドラ取付型外壁面塗
装ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001077547A JP2002273281A (ja) | 2001-03-19 | 2001-03-19 | ゴンドラ取付型外壁面塗装ロボットによる塗装方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001077547A JP2002273281A (ja) | 2001-03-19 | 2001-03-19 | ゴンドラ取付型外壁面塗装ロボットによる塗装方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002273281A true JP2002273281A (ja) | 2002-09-24 |
Family
ID=18934288
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001077547A Pending JP2002273281A (ja) | 2001-03-19 | 2001-03-19 | ゴンドラ取付型外壁面塗装ロボットによる塗装方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002273281A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2001
- 2001-03-19 JP JP2001077547A patent/JP2002273281A/ja active Pending
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