JP2000233699A - 物体検出装置 - Google Patents
物体検出装置Info
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- JP2000233699A JP2000233699A JP11038576A JP3857699A JP2000233699A JP 2000233699 A JP2000233699 A JP 2000233699A JP 11038576 A JP11038576 A JP 11038576A JP 3857699 A JP3857699 A JP 3857699A JP 2000233699 A JP2000233699 A JP 2000233699A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 方向指示器からの出力を用いなくても車両の
進行する方向を検出し、その方向において物体を探索す
ることができる物体検出装置を提供する。 【解決手段】 車両のステア角を検出するステア角セン
サ101と車両のヨーレートを検出するヨーレートセン
サ107の出力を分析し、車両が車線変更するのかカー
ブするのか右左折をするのかを信号処理部113で判定
する。この判定結果に基づき、車両の進行方向における
物体までの距離を距離センサ103を用いて測定する。
距離センサ103の方向はステア角、ヨーレート、自車
速およびナビゲーション装置109の出力に基づきコン
トロール部115で制御される。
進行する方向を検出し、その方向において物体を探索す
ることができる物体検出装置を提供する。 【解決手段】 車両のステア角を検出するステア角セン
サ101と車両のヨーレートを検出するヨーレートセン
サ107の出力を分析し、車両が車線変更するのかカー
ブするのか右左折をするのかを信号処理部113で判定
する。この判定結果に基づき、車両の進行方向における
物体までの距離を距離センサ103を用いて測定する。
距離センサ103の方向はステア角、ヨーレート、自車
速およびナビゲーション装置109の出力に基づきコン
トロール部115で制御される。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は物体検出装置に関
し、特に車両の旋回角度を検出し、その検出結果に基づ
いて車両の付近に存在する物体を検出する方向を決定す
る物体検出装置に関する。
し、特に車両の旋回角度を検出し、その検出結果に基づ
いて車両の付近に存在する物体を検出する方向を決定す
る物体検出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】車両に搭載され、車両の付近に存在する
物体を検出する装置に関する文献として以下のものが存
在する。
物体を検出する装置に関する文献として以下のものが存
在する。
【0003】特開昭54−118036号公報において
は、無謀追い越し警報装置が開示されている。この装置
は、自動車の車線変更を行なう方向の斜め後方を監視し
て、その方向における後続車両を検出するものである。
この装置においては、車線変更の指示操作が検出され、
この指示操作があったときに、後続車両が所定領域に入
っているか否かを判定し、この判定結果に応じて追い越
し危険の警報が発せられる。
は、無謀追い越し警報装置が開示されている。この装置
は、自動車の車線変更を行なう方向の斜め後方を監視し
て、その方向における後続車両を検出するものである。
この装置においては、車線変更の指示操作が検出され、
この指示操作があったときに、後続車両が所定領域に入
っているか否かを判定し、この判定結果に応じて追い越
し危険の警報が発せられる。
【0004】また、特開平08−2536号公報は、走
行安全指示装置を開示する。これは、車両の方向指示器
と連動して作動する装置であって、装置を搭載した自車
両と他車両との車間距離が安全であるか否かを警報する
ものである。
行安全指示装置を開示する。これは、車両の方向指示器
と連動して作動する装置であって、装置を搭載した自車
両と他車両との車間距離が安全であるか否かを警報する
ものである。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
技術においては方向指示器が操作されないと、装置が動
作しないという問題点があった。これは、従来の技術に
おいては方向指示器を操作することが車線変更の意思を
表わすと考えているためである。
技術においては方向指示器が操作されないと、装置が動
作しないという問題点があった。これは、従来の技術に
おいては方向指示器を操作することが車線変更の意思を
表わすと考えているためである。
【0006】そこでこの発明は、方向指示器による操作
がなくても、車両の付近に存在する物体を検出する方向
を決定し、その方向において物体を検出することができ
る物体検出装置を提供することを目的としている。
がなくても、車両の付近に存在する物体を検出する方向
を決定し、その方向において物体を検出することができ
る物体検出装置を提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
この発明のある局面に従うと、物体検出装置は、車両の
旋回角度を検出する第1のセンサと、第1のセンサの検
出結果に基づいて、車両の付近に存在する物体を検出す
る方向を決定する決定手段と、決定された方向において
物体を検出する第2のセンサとを備える。
この発明のある局面に従うと、物体検出装置は、車両の
旋回角度を検出する第1のセンサと、第1のセンサの検
出結果に基づいて、車両の付近に存在する物体を検出す
る方向を決定する決定手段と、決定された方向において
物体を検出する第2のセンサとを備える。
【0008】この発明によると、車両の旋回角度が検出
され、その検出結果に基づいて物体を検出する方向が決
定されるため、方向指示器による操作がなくとも、車両
の付近に存在する物体を検出することができる物体検出
装置を提供することが可能となる。
され、その検出結果に基づいて物体を検出する方向が決
定されるため、方向指示器による操作がなくとも、車両
の付近に存在する物体を検出することができる物体検出
装置を提供することが可能となる。
【0009】好ましくは、車両は方向指示器を含み、決
定手段は、方向指示器からの出力と第1のセンサの検出
結果とに基づいて決定を行なう。
定手段は、方向指示器からの出力と第1のセンサの検出
結果とに基づいて決定を行なう。
【0010】この発明によると方向指示器からの出力と
第1のセンサの検出結果とに基づいて決定が行なわれる
ため、より正確な物体を検出する方向の決定が可能とな
る。
第1のセンサの検出結果とに基づいて決定が行なわれる
ため、より正確な物体を検出する方向の決定が可能とな
る。
【0011】好ましくは物体検出装置は、車両の現在位
置を検出する位置検出手段と、地図情報を記憶する記憶
手段とをさらに備え、決定手段は、検出された車両の現
在位置と記憶された地図情報とを考慮して決定を行な
う。
置を検出する位置検出手段と、地図情報を記憶する記憶
手段とをさらに備え、決定手段は、検出された車両の現
在位置と記憶された地図情報とを考慮して決定を行な
う。
【0012】この発明によると、車両の現在位置と記憶
された地図情報とを考慮して物体を検出する方向の決定
が行なわれるため、より正確に方向を決定することがで
きる。
された地図情報とを考慮して物体を検出する方向の決定
が行なわれるため、より正確に方向を決定することがで
きる。
【0013】好ましくは第1のセンサは、車両のヨーレ
ートを検出するセンサを含む。この発明によると、より
簡単に車両の旋回角度を検出することが可能となる。
ートを検出するセンサを含む。この発明によると、より
簡単に車両の旋回角度を検出することが可能となる。
【0014】好ましくは第1のセンサは、車両のステア
角を検出するセンサを含む。この発明によると、より容
易に車両の旋回角度を検出することが可能となる。
角を検出するセンサを含む。この発明によると、より容
易に車両の旋回角度を検出することが可能となる。
【0015】好ましくは物体検出装置は、第2のセンサ
の検出結果に基づいて警告を行なう警告手段をさらに備
える。
の検出結果に基づいて警告を行なう警告手段をさらに備
える。
【0016】この発明によると、装置使用者に物体の存
在を容易に伝えることが可能となる。
在を容易に伝えることが可能となる。
【0017】好ましくは警告手段は、決定された方向に
応じて警告の方法を変える。この発明によるとどちらの
方向に対する警告が行なわれたかを容易に装置使用者に
伝えることが可能となる。
応じて警告の方法を変える。この発明によるとどちらの
方向に対する警告が行なわれたかを容易に装置使用者に
伝えることが可能となる。
【0018】好ましくは物体検出装置は、警告のための
表示を行なう表示手段をさらに備える。
表示を行なう表示手段をさらに備える。
【0019】この発明によると、警告のための表示が行
なわれるため、より確かに装置使用者に警告を行なうこ
とが可能となる。
なわれるため、より確かに装置使用者に警告を行なうこ
とが可能となる。
【0020】好ましくは物体検出装置は、第1のセンサ
の検出結果に基づいて車両の進む方向を外部へ伝達する
伝達手段をさらに備える。
の検出結果に基づいて車両の進む方向を外部へ伝達する
伝達手段をさらに備える。
【0021】この発明によると、外部に車両の進む方向
を知らせることが可能となる。好ましくは決定手段は、
第2のセンサの向きを調整することで物体を検出する方
向を決定する。
を知らせることが可能となる。好ましくは決定手段は、
第2のセンサの向きを調整することで物体を検出する方
向を決定する。
【0022】この発明によると第2のセンサの向きを調
整することで、より容易に物体を検出する方向を決定す
ることができる。
整することで、より容易に物体を検出する方向を決定す
ることができる。
【0023】
【発明の実施の形態】図1は、本発明の実施の形態の1
つにおける危険警報装置(走行状況把握装置)の構成を
示すブロック図である。
つにおける危険警報装置(走行状況把握装置)の構成を
示すブロック図である。
【0024】図を参照して、危険警報装置は、車両の現
在位置を検出するGPS装置やヨーレートセンサなどで
構成される位置検出部107と、位置検出部107から
の出力を受けて車両の周辺の地図情報を出力するナビゲ
ーション装置109と、車両のハンドルの切り角(ステ
ア角)を検出するステア角センサ101と、車両の速度
を検出する自車速センサ105と、車両の付近に存在す
る物体を検出する距離センサ103と、装置全体の制御
を行なう信号処理部113と、車両に搭載された方向指
示器111と、距離センサ103のオン/オフや距離セ
ンサ103の向いている方向を制御するコントロール部
115と、装置使用者(運転者)に対して危険を警報す
る警報部117と、車両の進む方向を外部へ伝達する伝
達部118とから構成されている。
在位置を検出するGPS装置やヨーレートセンサなどで
構成される位置検出部107と、位置検出部107から
の出力を受けて車両の周辺の地図情報を出力するナビゲ
ーション装置109と、車両のハンドルの切り角(ステ
ア角)を検出するステア角センサ101と、車両の速度
を検出する自車速センサ105と、車両の付近に存在す
る物体を検出する距離センサ103と、装置全体の制御
を行なう信号処理部113と、車両に搭載された方向指
示器111と、距離センサ103のオン/オフや距離セ
ンサ103の向いている方向を制御するコントロール部
115と、装置使用者(運転者)に対して危険を警報す
る警報部117と、車両の進む方向を外部へ伝達する伝
達部118とから構成されている。
【0025】距離センサ103は、車両の前方に取付け
られる前方センサ103aと、車両の右側に取付けられ
る右センサ103bと、車両の左側に取付けられる左セ
ンサ103cとから構成されている。それぞれのセンサ
は独立してコントロール部115によりその方向を変え
ることが可能である。
られる前方センサ103aと、車両の右側に取付けられ
る右センサ103bと、車両の左側に取付けられる左セ
ンサ103cとから構成されている。それぞれのセンサ
は独立してコントロール部115によりその方向を変え
ることが可能である。
【0026】信号処理部113は、ステア角センサ10
1からの信号と、位置検出部107に含まれるヨーレー
トセンサからの信号と、ナビゲーション装置109に含
まれる地図データと、自車速センサ105からの出力
と、方向指示器111からの出力とに基づいて、距離セ
ンサ103の角度をコントロール部115を介して制御
する。また、信号処理部113は距離センサ103から
の信号を入力することで走行状況を把握する。さらに、
信号処理部113は距離センサ103からの情報に基づ
いて他車両までの距離を測定したり、他車両と自車両の
相対速度を検出したりする。
1からの信号と、位置検出部107に含まれるヨーレー
トセンサからの信号と、ナビゲーション装置109に含
まれる地図データと、自車速センサ105からの出力
と、方向指示器111からの出力とに基づいて、距離セ
ンサ103の角度をコントロール部115を介して制御
する。また、信号処理部113は距離センサ103から
の信号を入力することで走行状況を把握する。さらに、
信号処理部113は距離センサ103からの情報に基づ
いて他車両までの距離を測定したり、他車両と自車両の
相対速度を検出したりする。
【0027】信号処理部113からの出力に基づいて、
自車両が危険な状態にあるときには、警報部117は表
示および音により警告を行なう。また、危険が存在する
場所(方向)に応じて、警報部117は警報の方法を変
える。
自車両が危険な状態にあるときには、警報部117は表
示および音により警告を行なう。また、危険が存在する
場所(方向)に応じて、警報部117は警報の方法を変
える。
【0028】具体的には、たとえば前方に危険がある場
合には、警報部117は「前方に注意して下さい。」の
ような音声を出力し、その旨表示する。また、右側に危
険があるのであれば、警報部117は「右側にご注意下
さい。」と音声により警告を行ない、その旨表示する。
なお、左右の距離センサにより後方の物体を検知するこ
ともできる。
合には、警報部117は「前方に注意して下さい。」の
ような音声を出力し、その旨表示する。また、右側に危
険があるのであれば、警報部117は「右側にご注意下
さい。」と音声により警告を行ない、その旨表示する。
なお、左右の距離センサにより後方の物体を検知するこ
ともできる。
【0029】伝達部118は信号処理部113からの出
力に基づいて、車両の進行する方向を外部へ伝達する。
これは、たとえば車両が右側へ進む場合に「右折しま
す。」のような音声を外部へ出力し、その旨表示するも
のである。
力に基づいて、車両の進行する方向を外部へ伝達する。
これは、たとえば車両が右側へ進む場合に「右折しま
す。」のような音声を外部へ出力し、その旨表示するも
のである。
【0030】図2は、危険警報装置の動作を示すフロー
チャートである。図を参照して、ステップS101で装
置を動作させる条件を満たすか(距離センサ103によ
り車両周辺の物体を検出するか)否かの判定が行なわれ
る。具体的には、車両が車線変更するとき、右左折をす
るとき、およびカーブするときにステップS101でY
ESと判定される。
チャートである。図を参照して、ステップS101で装
置を動作させる条件を満たすか(距離センサ103によ
り車両周辺の物体を検出するか)否かの判定が行なわれ
る。具体的には、車両が車線変更するとき、右左折をす
るとき、およびカーブするときにステップS101でY
ESと判定される。
【0031】車線変更するときやカーブをするときを判
定するために、車両のステア角またはヨーレートが主と
して用いられる。
定するために、車両のステア角またはヨーレートが主と
して用いられる。
【0032】ステップS101でYESとなれば、ステ
ップS101で車線変更をする方向、右左折する方向、
またはカーブする方向の距離センサ103を作動させ
る。同時に、ステア角センサ101、自車速センサ10
5、ナビゲーション装置109の出力に基づいてコント
ロール部115を介して距離センサ103の方向を調整
する。さらに、ヨーレートセンサの出力を考慮して距離
センサ103の方向を調整してもよい。
ップS101で車線変更をする方向、右左折する方向、
またはカーブする方向の距離センサ103を作動させ
る。同時に、ステア角センサ101、自車速センサ10
5、ナビゲーション装置109の出力に基づいてコント
ロール部115を介して距離センサ103の方向を調整
する。さらに、ヨーレートセンサの出力を考慮して距離
センサ103の方向を調整してもよい。
【0033】ステップS105で、距離センサ103に
より所定の距離内に物体(他の車両など)が存在するか
が判定され、これにより車両の車線変更などが危険であ
るか否かが判定される。
より所定の距離内に物体(他の車両など)が存在するか
が判定され、これにより車両の車線変更などが危険であ
るか否かが判定される。
【0034】ステップS105でYESであれば、警報
部117により運転者に危険であることが知らされる。
このとき、前述のとおり危険である方向に応じて警告の
方法は変えられる。
部117により運転者に危険であることが知らされる。
このとき、前述のとおり危険である方向に応じて警告の
方法は変えられる。
【0035】ステップS105でNOであれば、ステッ
プS101に戻る。図3は、車両が車線変更するときの
時間とヨーレート(またはステア角)との関係を示す図
である。
プS101に戻る。図3は、車両が車線変更するときの
時間とヨーレート(またはステア角)との関係を示す図
である。
【0036】この図に示されるように、車線変更が行な
われるときには、ヨーレート(またはステア角)の変化
にピークが現われる。これにより、方向指示器の出力を
用いなくても車線変更が行なわれることを知ることがで
きる。
われるときには、ヨーレート(またはステア角)の変化
にピークが現われる。これにより、方向指示器の出力を
用いなくても車線変更が行なわれることを知ることがで
きる。
【0037】また、ナビゲーション装置109の出力を
用い、道路の交差点のない部分でヨーレート(またはス
テア角)が大きく変化したことを検出したときに車線変
更が行なわれたと判定してもよい。
用い、道路の交差点のない部分でヨーレート(またはス
テア角)が大きく変化したことを検出したときに車線変
更が行なわれたと判定してもよい。
【0038】図4は、車両がカーブするときの時間とヨ
ーレート(またはステア角)との関係を示す図である。
ーレート(またはステア角)との関係を示す図である。
【0039】この図に示されるように、車両がカーブす
るときには、ヨーレート(またはステア角)が変化して
から一定時間その状態が保たれる。これにより、ヨーレ
ートやステア角などに基づき車両がカーブすることとそ
のカーブする方向とを知ることができる。
るときには、ヨーレート(またはステア角)が変化して
から一定時間その状態が保たれる。これにより、ヨーレ
ートやステア角などに基づき車両がカーブすることとそ
のカーブする方向とを知ることができる。
【0040】また、ナビゲーション装置109の出力を
用い、道路がカーブしている部分を検出することで、車
両がカーブを走行していると判定してもよい。
用い、道路がカーブしている部分を検出することで、車
両がカーブを走行していると判定してもよい。
【0041】以下に本実施の形態における効果について
説明する。図5を参照して、車両Vが走行しているとき
に、左から急な飛び出しがあったことを想定する。この
とき、車両Vの運転手はハンドル(ステアリング)を右
へ切る。このとき、隣車線に車などの物体が存在する
と、危険であるため、図6に示されるように前方センサ
103aと右センサ103bとを作動させ、その方向に
おいて物体を検出する。これにより、車両の安全が確保
される。また、このときステア角、ヨーレート、自車速
およびナビゲーション装置の情報に基づきセンサの向き
が補正されるため、正確に物体を検出する方向を制御す
ることができる。
説明する。図5を参照して、車両Vが走行しているとき
に、左から急な飛び出しがあったことを想定する。この
とき、車両Vの運転手はハンドル(ステアリング)を右
へ切る。このとき、隣車線に車などの物体が存在する
と、危険であるため、図6に示されるように前方センサ
103aと右センサ103bとを作動させ、その方向に
おいて物体を検出する。これにより、車両の安全が確保
される。また、このときステア角、ヨーレート、自車速
およびナビゲーション装置の情報に基づきセンサの向き
が補正されるため、正確に物体を検出する方向を制御す
ることができる。
【0042】このように、急な飛び出しが生じた場合な
どには、運転者は方向指示器を作動させずに直接ハンド
ルを切る場合が多いが、このような場合においても本実
施の形態においては車両の曲がる方向の物体を検出する
ことができる。また、伝達部118を用いて隣車線の車
両に自己の車両が曲がることを自動的に伝達すると、よ
り危険を回避しやすくなる。
どには、運転者は方向指示器を作動させずに直接ハンド
ルを切る場合が多いが、このような場合においても本実
施の形態においては車両の曲がる方向の物体を検出する
ことができる。また、伝達部118を用いて隣車線の車
両に自己の車両が曲がることを自動的に伝達すると、よ
り危険を回避しやすくなる。
【0043】また、図7に示されるように車両がカーブ
するときに、カーブする方向のセンサを作動させ、隣車
線の車両を検出することでカーブ時に隣車線に存在する
車両と自己の車両とが接触することを防止することがで
きる。
するときに、カーブする方向のセンサを作動させ、隣車
線の車両を検出することでカーブ時に隣車線に存在する
車両と自己の車両とが接触することを防止することがで
きる。
【0044】さらに、図8を参照して車両が右折すると
き、方向指示器を出す前に道路の右側へ寄ることがあ
る。このような場合においても、車両が右側へ移動した
ことをステア角などにより検出し、距離センサ103で
車両の右側の物体の存在を調べることで、車両の安全を
確保することができる。
き、方向指示器を出す前に道路の右側へ寄ることがあ
る。このような場合においても、車両が右側へ移動した
ことをステア角などにより検出し、距離センサ103で
車両の右側の物体の存在を調べることで、車両の安全を
確保することができる。
【0045】なお、今回開示された実施の形態は全ての
点で例示であって、制限的なものではないと考えられる
べきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特
許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の
意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意
図される。
点で例示であって、制限的なものではないと考えられる
べきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特
許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の
意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意
図される。
【図1】本発明の実施の形態の1つにおける危険警報装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図2】図1の装置の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図3】車両が車線変更するときのヨーレートの変化に
ついて説明するための図である。
ついて説明するための図である。
【図4】車両がカーブするときのヨーレートの変化につ
いて説明するための図である。
いて説明するための図である。
【図5】急な飛び出しがあったときの車両の動きについ
て説明するための図である。
て説明するための図である。
【図6】図5の状態におけるセンサの動作について説明
するための図である。
するための図である。
【図7】カーブ時のセンサの動作について説明するため
の図である。
の図である。
【図8】車両が右折する場合の動作について説明するた
めの図である。
めの図である。
101 ステア角センサ 103 距離センサ 105 自車速センサ 107 位置検出部(ヨーレートセンサ) 109 ナビゲーション装置 111 方向指示器 113 信号処理部 115 コントロール部 117 警報部 118 伝達部
Claims (10)
- 【請求項1】 車両の旋回角度を検出する第1のセンサ
と、 前記第1のセンサの検出結果に基づいて、前記車両の付
近に存在する物体を検出する方向を決定する決定手段
と、 前記決定された方向において物体を検出する第2のセン
サとを備えた、物体検出装置。 - 【請求項2】 前記車両は方向指示器を含み、 前記決定手段は、前記方向指示器からの出力と、前記第
1のセンサの検出結果とに基づいて決定を行なう、請求
項1に記載の物体検出装置。 - 【請求項3】 前記車両の現在位置を検出する位置検出
手段と、 地図情報を記憶する記憶手段とをさらに備え、 前記決定手段は、前記検出された車両の現在位置と前記
記憶された地図情報とを考慮して決定を行なう、請求項
1または2に記載の物体検出装置。 - 【請求項4】 前記第1のセンサは、車両のヨーレート
を検出するセンサを含む、請求項1から3のいずれかに
記載の物体検出装置。 - 【請求項5】 前記第1のセンサは、前記車両のステア
角を検出するセンサを含む、請求項1から4のいずれか
に記載の物体検出装置。 - 【請求項6】 前記第2のセンサの検出結果に基づいて
警告を行なう警告手段をさらに備えた、請求項1から5
のいずれかに記載の物体検出装置。 - 【請求項7】 前記警告手段は、前記決定された方向に
応じて警告の方法を変える、請求項6に記載の物体検出
装置。 - 【請求項8】 前記第2のセンサの検出結果に基づいて
警告のための表示を行なう表示手段をさらに備えた、請
求項1から7のいずれかに記載の物体検出装置。 - 【請求項9】 前記第1のセンサの検出結果に基づい
て、前記車両の進む方向を外部へ伝達する伝達手段をさ
らに備えた、請求項1から8のいずれかに記載の物体検
出装置。 - 【請求項10】 前記決定手段は、前記第2のセンサの
向きを調整することで物体を検出する方向を決定する、
請求項1から9のいずれかに記載の物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11038576A JP2000233699A (ja) | 1999-02-17 | 1999-02-17 | 物体検出装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP11038576A JP2000233699A (ja) | 1999-02-17 | 1999-02-17 | 物体検出装置 |
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JP11038576A Withdrawn JP2000233699A (ja) | 1999-02-17 | 1999-02-17 | 物体検出装置 |
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Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000233699A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003223700A (ja) * | 2002-01-29 | 2003-08-08 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車判定方法 |
US7343996B2 (en) * | 2000-12-05 | 2008-03-18 | Robert Bosch Gmbh | Vehicle comprising at least one sensor for detecting the surrounding area of the vehicle |
US7346453B2 (en) | 2004-05-06 | 2008-03-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Alarm device for vehicle |
WO2021109550A1 (zh) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 浙江中车电车有限公司 | 一种用于车辆转弯主动控制的方法及系统 |
CN114706080A (zh) * | 2021-04-23 | 2022-07-05 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆底盘障碍物检测方法、装置及终端设备 |
-
1999
- 1999-02-17 JP JP11038576A patent/JP2000233699A/ja not_active Withdrawn
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---|---|---|---|---|
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